撮像装置、および、その制御方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるプログラム
【課題】画像認識が困難な場合に、移動する被写体の撮像を容易にする撮像装置を提供する。
【解決手段】画像データ生成部は、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する。移動体検出部は、検出対象の現画像内画素に対応づけられた前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する検出対象の現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する。切抜部は、検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く。サイズ調整部は、切抜領域のサイズを調整して出力する。
【解決手段】画像データ生成部は、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する。移動体検出部は、検出対象の現画像内画素に対応づけられた前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する検出対象の現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する。切抜部は、検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く。サイズ調整部は、切抜領域のサイズを調整して出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、撮像装置、および、その制御方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるプログラムに関する。詳しくは、ズーム制御を行う撮像装置、および、その制御方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動する被写体の撮像を容易にするために、ズーム制御を自動で行う撮像装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。詳細には、この撮像装置は、動画を撮像し、その動画を構成する各フレーム内において被写体の顔を認識する。そして、撮像装置は、フレーム全体のサイズに対して、そのフレーム内の顔のサイズが一定の比率となるように光学ズーム倍率を制御する。これにより、被写体が遠ざかったり近づいたりしても、ユーザが所望する構図の画像が撮像される。また、この撮像装置は、認識した顔の部分がフレームの端辺に一定距離以上、近づくと、光学ズームの倍率を小さくする。これにより、被写体がフレームアウトすることが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４７９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来技術では、移動する被写体の撮像が困難となる場合があった。例えば、被写体が横を向いた場合や、被写体が人間でない場合は、撮像装置は顔を認識することができなくなる。顔以外の画像を認識することもできるが、被写体が移動方向を変えた場合などに撮像装置から見た被写体の形状が変化することにより、撮像装置が画像を認識できなくなることがあった。この結果、適切なズーム制御がなされず、移動する被写体の撮像が困難になるという問題があった。
【０００５】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、画像認識が困難な場合に、移動する被写体の撮像を容易にする撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像部と、上記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、上記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の上記現画像内画素に対応づけられた上記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する上記検出対象の上記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出部と、上記検出領域を含む領域を切抜領域として上記現画像から切り抜く切抜部と、上記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整部とを具備する撮像装置およびその制御方法、ならびに当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これにより、前画像内の対応付けられた画素に対する画素値の差分の絶対値が閾値以上の画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域のサイズが調整されるという作用をもたらす。
【０００７】
また、この第１の側面において、上記現画像と上記前画像との間のズレ量を複数のズレ量のうちのいずれかから選択して上記選択したズレ量に基づいて互いにずらした上記現画像および上記前画像において重なる所定サイズの領域であるマッチング領域内の各画素について上記現画像内画素および上記前画像内画素の各画素値の差分の絶対値を算出する絶対値算出部と、上記マッチング領域内の各画素について算出された各々の上記絶対値の合計値を上記複数のズレ量のそれぞれについて算出する合計値算出部と、上記複数のズレ量のそれぞれについて算出された各々の上記合計値のうちの最小の上記合計値が算出されたときの上記ズレ量に基づいて互いにずらした上記現画像および上記前画像において上記前画像内画素に重なる上記現画像内画素を上記検出対象として当該前画像内画素に対応づけるズレ量決定部とをさらに具備することもできる。これにより、ズレ量に基づいて互いにずらした現画像および前画像において前画像内画素に重なる現画像内画素が検出対象として当該前画像内画素に対応づけられるという作用をもたらす。
【０００８】
また、この第１の側面において、上記切抜部は、入力値の時系列の変動を平滑化して平滑化した上記入力値を出力するフィルタと、上記切抜領域を定義するパラメータを算出して上記パラメータを上記入力値として上記フィルタに入力するパラメータ算出部と、上記フィルタから出力された上記入力値により定義された上記切抜領域を上記現画像から切り抜くことによって上記切抜領域を生成する切抜領域生成部とを備えることもできる。これにより、切抜領域を定義するパラメータの時系列の変動が平滑化されるという作用をもたらす。
【０００９】
また、この第１の側面において、上記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率を上昇させる光学ズーム制御部をさらに具備することもできる。これにより、切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率が上昇するという作用をもたらす。
【００１０】
また、この第１の側面において、上記光学ズーム制御部は、上記切抜領域のサイズが上記現画像のサイズより大きい場合に上記光学ズーム倍率を低下させてもよい。これにより、切抜領域のサイズが現画像のサイズより大きい場合に光学ズーム倍率が低下するという作用をもたらす。
【００１１】
また、この第１の側面において、上記切抜部は、上記検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により上記検出領域を囲んだ部分を含む領域を上記切抜領域とすることもできる。これにより、検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により上記検出領域を囲んだ部分を含む領域が切抜領域とされるという作用をもたらす。
【００１２】
また、この第１の側面において、上記サイズ調整部は、上記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に上記所定値を上記切抜領域のサイズで除算した値である拡大倍率に基づいて上記切抜領域を拡大してもよい。これにより、所定値を切抜領域のサイズで除算した拡大倍率に基づいて切抜領域が拡大されるという作用をもたらす。
【００１３】
また、この第１の側面において、上記切抜部は、上記検出領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を上記切抜領域とすることもできる。これにより、所定のアスペクト比の矩形領域が切抜領域とされるという作用をもたらす。
【発明の効果】
【００１４】
本技術によれば、画像認識が困難な場合に、移動する被写体の撮像が容易になるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態における現画像および調整後切抜領域の一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態における移動体領域情報の一構成例を示す図である。
【図４】第１の実施の形態における切抜領域定義情報の一構成例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態における切抜領域定義部の一構成例を示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態における撮像装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施の形態における移動体検出処理を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第１の実施の形態における切抜領域定義処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施の形態における切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第１の実施の形態における中心Ｘ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第１の実施の形態における中心Ｙ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】第１の実施の形態における切抜領域の表示例を示すフローチャートである。
【図１４】第１の変形例における切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施の形態における移動体検出部の一構成例を示すブロック図である。
【図１６】第２の実施の形態におけるズレ量算出部の一構成例を示すブロック図である。
【図１７】第２の実施の形態におけるマッチング領域の一例を示す図である。
【図１８】第２の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図１９】第２の実施の形態における、ズレ量算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】第２の実施の形態における絶対値総和算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】第２の実施の形態における移動体検出処理を示すフローチャートである。
【図２２】第２の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図２３】第２の実施の形態におけるズレ量算出処理の処理結果の一例を示す図である。
【図２４】第３の実施の形態における切抜領域定義部の一構成例を示すブロック図である。
【図２５】第３の実施の形態における無限インパルス応答フィルタの一構成例を示すブロック図である。
【図２６】第４の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２７】第４の実施の形態における撮像装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２８】第４の実施の形態における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２９】第２の変形例における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３０】第２の変形例における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図３１】第３の変形例における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３２】第３の変形例における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（ズーム制御：移動体検出を行う例）
２．第２の実施の形態（ズーム制御：ズレ量を補正する例）
３．第３の実施の形態（ズーム制御：フィルタを使用する例）
４．第４の実施の形態（ズーム制御：光学ズームを併用する例）
【００１７】
＜１．第１の実施の形態＞
［撮像装置の構成例］
図１は、第１の実施の形態における撮像装置１００の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１００は、撮影レンズ１１０、画像データ生成部１２０、画像データバッファ１３０、移動体検出部２２０、切抜部４００、サイズ調整部４２０、および、記録部４３０を備える。
【００１８】
撮影レンズ１１０は、入射された光を集光して画像データ生成部１２０に光路１１１を通じて出力するものである。画像データ生成部１２０は、集光された光信号を電気信号に変換（すなわち、画像を撮像）するものである。画像データ生成部１２０は動画を撮像し、その動画を構成する各フレーム（すなわち、画像）を示す各画像データを生成する。画像データ生成部１２０は、それらの画像データを画像データバッファ１３０に信号線１２１を介して出力する。
【００１９】
画像データバッファ１３０は、複数の画像データを一時的に保持するものである。これらの画像データは、少なくとも現画像データおよび前画像データを含む。ここで、現画像データは、撮像された複数枚の画像のうち、移動体検出処理の処理対象とされる画像（以下、「現画像」と称する。）を示すデータである。前画像データは、現画像の前に撮像された画像（以下、「前画像」と称する。）を示すデータである。詳細には、画像データバッファ１３０は、画像データが最初に入力されると、その画像データを現画像データとして保持する。そして、画像データバッファ１３０は、次回以降の画像データが生成されるたびに、その画像データを新たに現画像データとして保持し、それまで現画像データとして保持していたデータを前画像データとして保持する。
【００２０】
移動体検出部２２０は、複数の画像において移動体を検出するものである。具体的には、移動体検出部２２０は、画像が撮像されるたびに、画像データバッファ１３０から現画像データおよび前画像データを読み出す。そして、移動体検出部２２０は、現画像内の画素と、その画素と対応付けられた前画像内の画素との各画素値の差分の絶対値を差分絶対値として、現画像内の各画素について算出する。ここで、現画像および前画像において、座標の等しい画素同士が対応づけられているものとする。移動体検出部２２０は、差分絶対値が閾値以上となる画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域を移動体領域として検出する。移動体検出部２２０は、検出した移動体領域を示す情報を移動体領域情報として切抜部４００へ信号線２２９を介して出力する。この移動体領域情報は、例えば、移動体領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を示す情報である。
【００２１】
切抜部４００は、各画像から移動体領域を含む領域を切り抜くものである。切抜部４００は、切抜領域定義部３００および切抜領域生成部４１０を備える。切抜領域定義部３００は、移動体領域を含む領域を切抜領域として定義するものである。例えば、切抜領域定義部３００は、移動体領域を含む所定のアスペクト比の矩形領域を切抜領域として定義する。切抜領域定義部３００は、切抜領域を定義する情報を切抜領域定義情報として切抜領域生成部４１０に信号線３９１を介して出力する。この切抜領域定義情報は、例えば、切抜領域の中心座標、幅、および、高さを示す情報を含む。切抜領域生成部４１０は、画像データバッファ１３０から現画像データを読み出し、その現画像データの示す現画像から、定義された切抜領域を切り抜くことにより切抜領域を生成するものである。切抜領域生成部４１０は、生成した切抜領域をサイズ調整部４２０に信号線４１１を介して出力する。
【００２２】
サイズ調整部４２０は、切抜領域のサイズを一定のサイズに調整するものである。具体的には、サイズ調整部４２０は、必要に応じて画素を補間または間引き（すなわち、リサイズ）することにより、切抜領域のサイズを一定のサイズに調整する。ここでいう一定のサイズとは、例えば、録画する場合に基準とすべきサイズである。このようにサイズを調整した結果、切抜領域は、拡大、縮小、または、等倍される。サイズ調整部４２０は、サイズを調整した後の切抜領域を調整後切抜領域として記録部４３０に信号線４２１を介して出力する。記録部４３０は、調整後切抜領域を録画画像として記録するものである。この録画画像のサイズは任意であり、現画像のサイズと同一のサイズであってもよいし、異なるサイズであってもよい。以下、録画画像の幅および高さを録画画像幅および録画画像高さと称する。
【００２３】
なお、画像データ生成部１２０および画像データバッファ１３０は、特許請求の範囲に記載の撮像部の一例である。移動体検出部２２０は、特許請求の範囲に記載の検出部の一例である。
【００２４】
図２は、第１の実施の形態における現画像および調整後切抜領域の一例を示す図である。図２（ａ）は、現画像５１０の一例を示す図である。図２（ａ）においてハッチングを施した円形の領域５２０は、検出された移動体領域の一例である。この移動体領域５２０と高さが同一の矩形の領域５３０は、切抜領域の一例である。切抜領域のアスペクト比は、例えば、１６：９（＝幅：高さ）に設定されているものとする。図２（ａ）に例示したように、移動体検出部２２０は、円形の移動体領域５２０を検出すると、この円の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を示す情報を移動体領域情報として生成する。切抜領域定義部３００は、円を含むアスペクト比１６：９の矩形領域を切抜領域５３０として定義し、その切抜領域の中心Ｘ座標５３１、中心Ｙ座標５３２、幅、および、高さを示す情報を切抜領域定義情報として生成する。
【００２５】
図２（ｂ）は、調整後切抜領域５４０の一例を示す図である。切抜領域生成部４１０は、定義された切抜領域５３０を切り抜き、そのサイズを一定のサイズに調整する。この結果、調整後切抜領域５４０が生成される。切抜領域５３０のサイズが調整後切抜領域５４０のサイズより小さい場合、図２（ｂ）に示すように、切抜領域５３０内の移動体領域５２０が拡大される。この結果、移動する被写体が遠くに移動して、被写体が写る領域（例えば、移動体領域５２０）の画素数が現画像５１０内において小さくなっても、その領域は録画画像幅および録画画像高さを乗算した、一定のサイズに拡大されて記録される。
【００２６】
図３は、第１の実施の形態における移動体領域情報の一構成例を示す図である。この移動体領域情報は、左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を格納するための領域５２１、５２２、５２３、および、５２４を備える。例えば、移動体領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標が、「１００」、「２００」、「１２０」、および、「２２０」であった場合、これらの値を示す情報が領域５２１、５２２、５２３、および、５２４にそれぞれ格納される。
【００２７】
図４は、第１の実施の形態における切抜領域定義情報の一構成例を示す図である。この切抜領域定義情報は、切抜領域の中心Ｘ座標、中心Ｙ座標、幅、および、高さを格納するための領域５３１、５３２、５３３、および、５３４を備える。例えば、切抜領域の中心Ｘ座標、中心Ｙ座標、幅、および、高さとして「１５０」、「１７０」、「１３３」、および、「１００」が定義された場合、これらの値を示す情報が領域５３１、５３２、５３３、および、５３４にそれぞれ格納される。
【００２８】
図５は、第１の実施の形態における切抜領域定義部３００の一構成例を示すブロック図である。切抜領域定義部３００は、切抜領域画素数算出部３１０、録画画素数記憶部３２０、および、切抜領域中心座標算出部３３０を備える。
【００２９】
録画画素数記憶部３２０は、録画画像の水平方向の画素数と垂直方向の画素数とを録画画像幅および録画画像高さとして記憶するものである。
【００３０】
切抜領域画素数算出部３１０は、切抜領域の水平方向の画素数（すなわち、切抜領域の幅）と水平方向の画素数（すなわち、切抜領域の高さ）とを算出するものである。具体的には、切抜領域画素数算出部３１０は、移動体検出部２２０から移動体領域情報を受け取り、その移動体領域情報に基づいて移動体領域の幅および高さを算出する。切抜領域画素数算出部３１０は、録画領域幅および録画領域高さを録画画素数記憶部３２０から読み出し、移動体領域の幅を録画領域幅で除算した比率と、移動体領域の高さを録画領域高さで除算した比率とを算出する。そして、切抜領域画素数算出部３１０は、算出した各比率のうち、大きい方の比率に録画領域幅を乗算した値を切抜領域の幅として算出し、その大きい方の比率に録画領域高さを乗算した値を切抜領域の高さとして算出する。この結果、録画画像のアスペクト比と同一の値が切抜領域のアスペクト比として設定される。切抜領域画素数算出部３１０は、算出した幅および高さを切抜領域幅および切抜領域高さとして切抜領域中心座標算出部３３０および切抜領域生成部４１０に出力する。
【００３１】
切抜領域中心座標算出部３３０は、切抜領域の中心座標を算出するものである。具体的には、切抜領域中心座標算出部３３０は、移動体検出部２２０から移動体領域情報を受け取り、移動体領域の中心座標を算出する。切抜領域中心座標算出部３３０は、切抜領域幅および切抜領域高さに基づいて、移動体領域の中心座標を中心とした場合の切抜領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を算出する。算出したいずれかの座標が現画像からはみ出す場合、切抜領域中心座標算出部３３０は、切抜領域の各座標が現画像内に収まるように、移動体領域の中心座標を補正する。例えば、左端のＸ座標が現画像からはみ出す場合、切抜領域中心座標算出部３３０は、左端が現画像内になるように中心のＸ座標を右にずらす。切抜領域中心座標算出部３３０は、必要に応じて補正した中心座標を切抜領域の中心座標として切抜領域生成部４１０に出力する。
【００３２】
［撮像装置の動作例］
次に、図６乃至１２を参照して、上述の実施の形態における撮像装置１００の動作例について説明する。図６は、第１の実施の形態における撮像装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。この動作は、撮像装置１００が画像を撮像したときに開始する。画像データ生成部１２０は、画像データを生成して画像データバッファ１３０に格納する（ステップＳ９０１）。移動体検出部２２０は、移動体を検出するための移動体検出処理を実行する（ステップＳ９１０）。切抜領域定義部３００は、切抜領域を定義するための切抜領域定義処理を実行する（ステップＳ９６０）。切抜領域生成部４１０は、定義された切抜領域を現画像から切り抜く（ステップＳ９６１）。サイズ調整部４２０は、切り抜かれた切抜領域のサイズを一定のサイズに調整する。調整後切抜領域は、記録部４３０により記録される（ステップＳ９６２）。ステップＳ９６２の後、撮像装置１００は、動作を終了する。
【００３３】
図７は、第１の実施の形態における移動体検出処理を示すフローチャートである。移動体検出部２２０は、移動体領域情報および検出フラグＦを初期化する。検出フラグＦは、移動体が検出されたか否かを示す１ビットの情報である。例えば、検出フラグＦには、移動体が検出された場合に１が設定され、検出されなかった場合に０が設定される。
【００３４】
ここで、画像の座標系について説明する。各画像内において、水平方向の座標はＸ座標で定義され、垂直方向の座標は、Ｙ座標で定義される。画像の左端のＸ座標は０であり、画像の右端のＸ座標は、画像の水平方向の画素数Ｗｉｄｔｈから１を減算した値である。画像の上端のＹ座標は０であり、画像の下端のＹ座標は、画像の垂直方向の画素数Ｈｅｉｇｈｔから１を減算した値である。ＷｉｄｔｈおよびＨｅｉｇｈｔは、１以上の整数である。
【００３５】
上述した座標の範囲の定義に基づいて、初期化においては、例えば、左端のＸ座標ＭｉｎＸは画像の水平方向の画素数Ｗｉｄｔｈに初期化され、右端のＸ座標ＭａｘＸは０に初期化される。上端のＹ座標ＭｉｎＹは垂直方向の画素数Ｈｅｉｇｈｔに初期化され、下端のＹ座標ＭａｘＹは０に初期化される。また、検出フラグＦは０に初期化される（ステップＳ９１１）。
【００３６】
移動体検出部２２０は、検出対象座標のＹ座標ｙを０に初期化する。ここで、検出対象座標は、現画像において移動体検出の対象とされる座標である（ステップＳ９１２）。移動体検出部２２０は、その検出対象座標のＸ座標ｘを０に初期化する（ステップＳ９１３）。移動体検出部２２０は、移動体領域を検出する処理である移動体領域検出処理を実行する（ステップＳ９４５）。移動体検出部２２０は、ｘに１を加算する（ステップＳ９１４）。
【００３７】
移動体検出部２２０は、ｘが、最大値（すなわち、現画像の水平方向の画素数Ｗｉｄｔｈ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ９１５）。ｘが最大値より小さければ（Ｓ９１５：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、ステップＳ９４５に戻る。ｘが最大値以上であれば（Ｓ９１５：Ｎｏ）、移動体検出部２２０は、ｙに１を加算する（ステップＳ９１６）。
【００３８】
移動体検出部２２０は、ｙが、最大値（すなわち、現画像の垂直方向の画素数Ｈｅｉｇｈｔ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ９１７）。Ｙ座標が最大値より小さければ（Ｓ９１７：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、ステップＳ９１３に戻る。
【００３９】
ｙが最大値以上であれば（Ｓ９１７：Ｎｏ）、移動体検出部２２０は、検出フラグＦが０であるか否かを判断する（ステップＳ９１８）。検出フラグＦが０であれば（ステップＳ９１８：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、現画像全体を移動体領域とする。すなわち、移動体検出部２２０は、左端のＸ座標ＭｉｎＸを０とし、右端のＸ座標ＭａｘＸをＷｉｄｔｈ−１とし、上端のＹ座標ＭｉｎＹを０とし、下端のＹ座標ＭａｘＹをＨｅｉｇｈｔ−１とする（ステップＳ９１９）。検出フラグＦが０でない場合（ステップＳ９１８：Ｎｏ）、またはステップＳ９１９の後、移動体検出部２２０は、移動体領域情報および検出フラグＦを出力し、移動体検出処理を終了して、図６に例示した処理に戻る。
【００４０】
図８は、第１の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。移動体検出部２２０は、現画像の検出対象座標（ｘ、ｙ）の画素値と前画像の対応する座標（ｘ、ｙ）の画素値との間の差分の絶対値を差分絶対値として算出する（ステップＳ９４６）。
【００４１】
移動体検出部２２０は、算出した差分絶対値が閾値以上であるか否かを判断する。閾値には、１以上の整数が設定される（ステップＳ９４７）。差分絶対値が閾値以上であれば（ステップＳ９４７：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、検出フラグＦを１にする（ステップＳ９４８）。
【００４２】
移動体検出部２２０は、検出対象座標のＸ座標ｘが、移動体領域の左端のＸ座標ＭｉｎＸより小さいか否かを判断する（ステップＳ９４９）。ｘが左端のＸ座標ＭｉｎＸより小さければ（ステップＳ９４９：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｘにより左端のＸ座標ＭｉｎＸを更新する（ステップＳ９５０）。
【００４３】
ｘが左端のＸ座標ＭｉｎＸ以上である場合（ステップＳ９４９：Ｎｏ）、またはステップＳ９５０の後、移動体検出部２２０は、ｘが、移動体領域の右端のＸ座標ＭａｘＸより大きいか否かを判断する（ステップＳ９５１）。ｘが右端のＸ座標ＭａｘＸより大きければ（ステップＳ９５１：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｘにより右端のＸ座標ＭａｘＸを更新する（ステップＳ９５２）。
【００４４】
ｘが右端のＸ座標ＭａｘＸ以下である場合（ステップＳ９５１：Ｎｏ）、またはステップＳ９５２の後、移動体検出部２２０は、検出対象座標のＹ座標ｙが、移動体領域の上端のＹ座標ＭｉｎＹより小さいか否かを判断する（ステップＳ９５３）。ｙが上端のＹ座標ＭｉｎＹより小さければ（ステップＳ９５３：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｙにより上端のＹ座標ＭｉｎＹを更新する（ステップＳ９５４）。
【００４５】
ｙが上端のＹ座標ＭｉｎＹ以上である場合（ステップＳ９５３：Ｎｏ）、またはステップＳ９５４の後、移動体検出部２２０は、ｙが、移動体領域の下端のＹ座標ＭａｘＹより大きいか否かを判断する（ステップＳ９５５）。ｙが下端のＹ座標ＭａｘＹより大きければ（ステップＳ９５５：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｙにより下端のＹ座標ＭａｘＹを更新する（ステップＳ９５６）。
【００４６】
差分絶対値が閾値未満である場合（ステップＳ９４７：Ｎｏ）、ｙが下端のＹ座標ＭａｘＹ以下である場合（ステップＳ９５５：Ｎｏ）、またはステップＳ９５６の後、移動体検出部２２０は、移動体領域検出処理を終了して図７に例示した移動体検出処理に戻る。
【００４７】
図９は、第１の実施の形態における切抜領域定義処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、切抜領域の画素数を算出するための切抜領域画素数算出処理を実行する（ステップＳ９７０）。そして、切抜領域定義部３００は、切抜領域の中心Ｘ座標を算出するための中心Ｘ座標算出処理を実行し（ステップＳ９８０）、切抜領域の中心Ｙ座標を算出するための中心Ｙ座標算出処理を実行する（ステップＳ９９０）。ステップＳ９９０の後、切抜領域定義部３００は、切抜領域定義処理を終了して図６に例示した処理に戻る。
【００４８】
図１０は、第１の実施の形態における切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、下記の式１および式２を使用して、録画画像の幅に対する切抜領域の幅の比率Ｒｘと録画画像の高さに対する切抜領域の高さの比率Ｒｙとを算出する。
【００４９】
Ｒｘ＝（ＭａｘＸ−ＭｉｎＸ）／ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式１
Ｒｙ＝（ＭａｘＹ−ＭｉｎＹ）／ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式２
上記式１において、ＲｅｃＷｉｄｔｈは、録画画像の幅であり、上記式２において、ＲｅｃＨｅｉｇｈｔは、録画画像の高さである（ステップＳ９７１）。
【００５０】
切抜領域定義部３００は、比率ＲｘおよびＲｙのうち、大きい方を選択してサイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１とする。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１は、水平方向および垂直方向における、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率である（ステップＳ９７２）。
【００５１】
切抜領域定義部３００は、下記の式３および式４を使用して、切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈおよび切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔを算出して出力する（ステップＳ９７３）。
ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式３
ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式４
【００５２】
ステップＳ９７３の後、切抜領域定義部３００は、切抜領域画素数算出処理を終了して図９に例示した切抜領域定義処理に戻る。
【００５３】
図１１は、第１の実施の形態における中心Ｘ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、下記の式５を使用して移動体領域の中心のＸ座標Ｇｘを算出する（ステップＳ９８１）。
Ｇｘ＝（ＭｉｎＸ＋ＭａｘＸ）／２・・・式５
【００５４】
切抜領域定義部３００は、下記の式６および式７を使用して、切抜領域の中心を移動体領域の中心と同一の座標を中心にした場合におけるＣｌｉｐＬｅｆｔ１およびＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１を算出する。ＣｌｉｐＬｅｆｔ１は、この場合における切抜領域の左端のＸ座標であり、ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１は、切抜領域の右端のＸ座標である（ステップＳ９８２）。
ＣｌｉｐＬｅｆｔ１＝Ｇｘ−ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ／２・・・式６
ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１＝Ｇｘ＋ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ／２・・・式７
【００５５】
切抜領域定義部３００は、中心を移動体領域の中心と同一にすると、切抜領域の左端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＬｅｆｔ１＜０）か否かを判断する（ステップＳ９８３）。左端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９８３：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の左端のＸ座標ＣｌｉｐＬｅｆｔを現画像の左端のＸ座標０にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式８および式９を実行することにより切抜領域の中心を右にずらす（ステップＳ９８４）。
ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ＝ＣｌｉｐＬｅｆｔ＋ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ−１・・・式８
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸ＝（ＣｌｉｐＬｅｆｔ＋ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ）／２
・・・式９
上記式８において、ＣｌｉｐＲｉｇｈｔは、補正後の切抜領域の右端のＸ座標である。上記式９において、ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸは、補正後の切抜領域の中心のＸ座標である。
【００５６】
切抜領域の左端が現画像内にあれば（ステップＳ９８３：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の右端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１≧Ｗｉｄｔｈ）か否かを判断する（ステップＳ９８５）。切抜領域の右端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９８５：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の右端のＸ座標ＣｌｉｐＲｉｇｈｔを現画像の右端のＸ座標Ｗｉｄｔｈ−１にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式１０および式１１を実行することにより切抜領域の中心を左にずらす（Ｓ９８６）。
ＣｌｉｐＬｅｆｔ＝ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ−（ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ−１）・・・式１０
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸ＝（ＣｌｉｐＬｅｆｔ＋ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ）／２
・・・式１１
【００５７】
右端が現画像内にあれば（ステップＳ９８５：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、移動体領域の中心のＸ座標Ｇｘを切抜領域の中心のＸ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸとする（ステップＳ９８７）。
【００５８】
ステップＳ９８４、Ｓ９８６、または、Ｓ９８７の後、切抜領域定義部３００は、Ｘ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸを出力し、中心Ｘ座標算出処理を終了して図９に例示した切抜領域定義処理に戻る。
【００５９】
図１２は、第１の実施の形態における中心Ｙ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、下記の式１２を使用して移動体領域の中心のＹ座標Ｇｙを算出する（ステップＳ９９１）。
Ｇｙ＝（ＭｉｎＹ＋ＭａｘＹ）／２・・・式１２
【００６０】
切抜領域定義部３００は、下記の式１３および式１４を使用して、切抜領域の中心を移動体領域の中心と同一にした場合における、ＣｌｉｐＴｏｐ１およびＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１を算出する。ＣｌｉｐＴｏｐ１は、この場合における切抜領域の上端のＹ座標であり、ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１は、切抜領域の下端のＹ座標である（ステップＳ９９２）。
ＣｌｉｐＴｏｐ１＝Ｇｙ−ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ／２・・・式１３
ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１＝Ｇｙ＋ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ／２・・・式１４
【００６１】
切抜領域定義部３００は、中心を移動体領域の中心と同一にすると、切抜領域の上端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＴｏｐ１＜０）か否かを判断する（ステップＳ９９３）。切抜領域の上端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９９３：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の上端のＹ座標ＣｌｉｐＴｏｐを現画像の上端のＹ座標０にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式１５および式１６を実行することにより切抜領域の中心を下にずらす（ステップＳ９９４）。
ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ＝ＣｌｉｐＴｏｐ＋ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ−１・・・式１５
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹ＝（ＣｌｉｐＴｏｐ＋ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ）／２
・・・式１６
上記式１５において、ＣｌｉｐＴｏｐは、補正後の切抜領域の上端のＹ座標である。上記式１６において、ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹは、補正後の切抜領域の中心のＹ座標である。
【００６２】
切抜領域の上端が現画像内にあれば（ステップＳ９９３：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の下端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１≧Ｈｅｉｇｈｔ）か否かを判断する（ステップＳ９９５）。下端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９９５：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の下端のＹ座標ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍを現画像の下端のＹ座標Ｈｅｉｇｈｔ−１にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式１７および式１８を実行することにより切抜領域の中心を上にずらす（Ｓ９９６）。
ＣｌｉｐＴｏｐ＝ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ−（ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ−１）・・・式１７
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹ＝（ＣｌｉｐＴｏｐ＋ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ）／２
・・・式１８
【００６３】
切抜領域の下端が現画像内にあれば（ステップＳ９９５：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、移動体領域の中心のＹ座標Ｇｙを切抜領域の中心のＹ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹとする（ステップＳ９９７）。
【００６４】
ステップＳ９９４、Ｓ９９６、または、Ｓ９９７の後、切抜領域定義部３００は、Ｙ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹを出力し、中心Ｙ座標算出処理を終了して図９に例示した切抜領域定義処理に戻る。
【００６５】
このように、撮像装置１００は、対応づけられた前画像内の画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域を移動体領域として検出する。そして、撮像装置１００は、その移動体領域を含む切抜領域を現画像から切り抜いて、そのサイズを調整する。これにより、前画像内の対応付けられた画素に対する画素値の差分の絶対値が閾値以上の画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域のサイズが調整される。この構成によれば、撮像装置１００は、移動体領域のサイズの調整に画像認識を必要としないため、画像認識が困難な場合に、移動体の撮像が容易となる。
【００６６】
また、サイズ調整部４２０は、切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に、その所定値を切抜領域のサイズで除算した拡大倍率に基づいて前記切抜領域を拡大する。切抜領域のサイズが所定値より大きい場合に、サイズ調整部４２０は、その所定値を切抜領域のサイズで除算した縮小倍率に基づいて前記切抜領域を縮小する。切抜領域のサイズが、その所定値に等しい場合に、サイズ調整部４２０は、切抜領域を等倍のままで出力する。これにより、一定のサイズに切抜領域が調整される。
【００６７】
また、切抜部４００は、移動体領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を切抜領域とする。このため、移動体領域のアスペクト比が録画画像のアスペクト比と異なる場合であっても、レターボックスなど、黒帯が付加された状態で画像データが出力されることがなくなる。
【００６８】
なお、図１において撮像装置１００は、調整後切抜領域を記録部４３０に記録しているが、記録部４３０以外に調整後切抜領域を出力してもよい。例えば、撮像装置１００は、画像データの示す画像を表示する表示部をさらに備え、この表示部に調整後切抜領域を出力することもできる。また、撮像装置１００は、画像データを送信する送信部をさらに備え、この送信部に調整後切抜領域を出力することもできる。撮像装置１００は、出力すべきサイズを基準として、切抜領域のサイズを調整する。
【００６９】
また、切抜領域定義部３００は、移動体領域を含む所定のアスペクト比の矩形領域を切抜領域として定義しているが、移動体領域を含む領域であれば、任意の領域を切抜領域として定義することができる。例えば、切抜領域定義部３００は、検出された移動体領域をそのまま、切抜領域として出力してもよいし、丸型など矩形以外の形状の領域を切抜領域として定義してもよい。
【００７０】
また、画像データバッファ１３０は、現画像の１フレーム前の画像を前画像としているが、現画像よりも２フレーム以上前の画像を前画像とすることもできる。
【００７１】
また、図３に例示したように、撮像装置１００は、移動体領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、下端のＹ座標、および、上端のＹ座標を示す情報を移動体領域情報として生成している。しかし、移動体領域情報の構成は、検出された移動体領域を特定できる情報を含むのであれば、図３に例示した構成に限定されない。例えば、移動体領域情報は、移動体領域の中心座標、幅、および、高さを示す情報であってもよい。
【００７２】
また、撮像装置１００は、画像の画素数を変更することにより画像をリサイズしているが、画素数の変更のほか、さらに画面解像度や印刷時の解像度を変更することもできる。
【００７３】
また、図４に例示したように、撮像装置１００は、切抜領域の中心座標、幅、および、高さを示す情報を切抜領域定義情報として生成している。しかし、切抜領域定義情報の構成は、定義された切抜領域を特定できる情報を含むのであれば、図４に例示した構成に限定されない。例えば、切抜領域定義情報は、切抜領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、下端のＹ座標、および、上端のＹ座標を示す情報であってもよい。
【００７４】
また、撮像装置１００は、画像データの示す画像を表示する表示部をさらに備え、現画像において定義された切抜領域を識別して表示してもよい。例えば、撮像装置１００は、図１３（ａ）に示すように、現画像において切抜領域を一点鎖線で囲んで表示してもよい。また、撮像装置１００は、図１３（ｂ）に示すように切抜領域を実線で囲んで表示してもよいし、図１３（ｃ）に示すように、切抜領域の４隅をかぎかっこで表示してもよい。また、撮像装置１００は、図１３（ｄ）に示すように切抜領域の内部と外部とで輝度値を変えて表示してもよい。
【００７５】
［第１の変形例］
図１４は、第１の変形例における撮像装置１００の切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。第１の変形例の撮像装置１００は、現画像と録画画像とのアスペクト比が異なる場合に、切抜領域が現画像内に収まるように切抜領域を再定義する点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。図１４に例示した切抜領域画素数算出処理は、ステップＳ９７３の代わりにステップＳ９７４を実行し、ステップＳ９７５乃至Ｓ９７９をさらに実行する点において図１０に例示した切抜領域画素数算出処理と異なる。
【００７６】
切抜領域定義部３００は、幅および高さの比率のうちの大きい方の比率を選択した後（ステップＳ９７２）、下記の式１９および式２０を使用して、調整後切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１と高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１とを算出する（ステップＳ９７４）。
Ｗｉｄｔｈ１＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式１９
Ｈｅｉｇｈｔ１＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式２０
【００７７】
切抜領域定義部３００は、切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１が現画像の幅Ｗｉｄｔｈより大きいか否かを判断する（ステップＳ９７５）。切抜領域の幅の候補が現画像の幅以下であれば（ステップＳ９７５：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１が現画像の高さＨｅｉｇｈｔより大きいか否かを判断する（ステップＳ９７６）。切抜領域の高さの候補が現画像の高さ以下であれば（ステップＳ９７６：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１を、水平方向および垂直方向における、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２に決定する（ステップＳ９７７）。
【００７８】
幅の候補が現画像の幅より大きい場合（ステップＳ９７５：Ｙｅｓ）、または、高さの候補が現画像の高さより大きい場合（ステップＳ９７６：Ｙｅｓ）について説明する。この場合、切抜領域定義部３００は、下記の式２１により、ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２を算出する（ステップＳ９７８）。
ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２＝Ｍｉｎ（Ｗｉｄｔｈ／ＲｅｃＷｉｄｔｈ，
Ｈｅｉｇｈｔ／ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ）・・・式２１
上記式２１において、「Ｍｉｎ（Ａ，Ｂ）」は、入力値であるＡおよびＢのうちの小さい方を出力する関数である。
【００７９】
ステップＳ９７７またはＳ９７８の後、切抜領域定義部３００は、下記の式２２および式２３を使用して切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈと切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔとを算出して出力する（ステップＳ９７９）。
ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２×ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式２２
ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２×ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式２３
【００８０】
現画像と録画画像とのアスペクト比が異なる場合、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１に基づいて切抜領域を定義すると、その切抜領域が現画像内に収まらないことがある。この場合、上記式２１に例示したように、録画画像の画素数に対する現画像の画素数の比率に基づいて切抜領域を再定義すれば、切抜領域が現画像内に収まる。
【００８１】
このように、第１の変形例によれば、撮像装置１００は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きければ、録画画像の画素数に対する現画像の画素数の比率に基づいて切抜領域を再定義する。これにより、水平方向および垂直方向において切抜領域の画素数が現画像の画素数以下となる。
【００８２】
なお、図１４に例示したように、撮像装置１００は、ステップＳ９７２において、ＲｘおよびＲｙのうちのいずれか小さい方をサイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１としている。しかし、撮像装置１００は、ＲｘおよびＲｙのうちのいずれか小さい方に拡大係数を乗算した値をサイズ比とすることもできる。拡大係数は、１より大きな実数である。これにより、
移動体領域のサイズより大きなサイズの枠で、その移動体領域を囲んだ部分を含む領域が切抜領域として定義される。
【００８３】
＜２．第２の実施の形態＞
［撮像装置の構成］
図１５乃至２２を参照して、本技術の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の撮像装置１０１は、現画像と前画像との間のズレ量を補正してから移動体を検出する点において第１の実施形態の撮像装置１００と異なる。ここで、ズレ量とは、一方の画像を基準とした時に、他方の画像が全体としてずれている量である。このズレ量は、例えば、画素数を単位とする整数値により表わされる。
【００８４】
ズレ量を補正する理由について説明する。動画の撮影において、ユーザは、水平方向または垂直方向に撮像装置１０１の向きを変えながら撮影することがある。例えば、撮像装置１０１を水平方向に横切って移動する被写体を追尾しながら撮影する場合、ユーザは撮像装置１００の向きを水平方向に変えて撮影する。ユーザが撮像装置１０１の向きを変えながら撮影すると、現画像および前画像に映っている範囲が変わる。その場合において、現画像および前画像を比較して最も差が小さい条件、すなわち、背景の大部分が一致する条件を検出するのが、ズレ量を算出する目的である。簡略的には、撮像装置１０１は、これらの二つの画像の背景の位置合せを行うと考えると理解しやすい。撮像装置１０１の向きが変わると、実際には背景は移動していないにも関わらず、現画像および前画像において画面全体が移動している様に見えてしまう。その様な条件下において、実際には不動である背景と、実際の移動体とを分離するため、撮像装置１０１は、まず背景の位置を二つの画像間で合わせる。その上で画像間差分を求めることで、撮像装置１０１は実際の移動体を検出する。この様にすることで、ユーザが撮像装置１０１の向きを変えながら撮影している場合においても、撮像装置１０１は、背景から移動体を分離することが可能となる。
【００８５】
図１５は、第２の実施の形態における撮像装置１０１の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０１は、移動体検出部２２０の代わりに移動体検出部２２１を備え、ズレ量算出部２１０をさらに備える点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。
【００８６】
ズレ量算出部２１０は、現画像と前画像との間のズレ量を算出するものである。ズレ量の算出方法については後述する。ズレ量算出部２１０は、算出したズレ量の決定値を移動体検出部２２１に信号線２１９を介して出力する。移動体検出部２２１は、ズレ量算出部２１０からのズレ量の決定値を受け取り、その決定値に基づいて座標を補正した前画像内の画素と現画像内の画素との各画素値の差分絶対値を算出する。
【００８７】
図１６は、第２の実施の形態におけるズレ量算出部２１０の一構成例を示すブロック図である。ズレ量算出部２１０は、差分絶対値算出部２１１、絶対値総和算出部２１２、および、ズレ量決定部２１３を備える。
【００８８】
差分絶対値算出部２１１は、マッチング領域内の各画素について差分絶対値を算出するものである。ここで、マッチング領域とは、ズレ量の分だけ互いにずらした現画像および前画像において重なる所定サイズの領域である。差分絶対値算出部２１１は、所定の範囲内でズレ量を変更して、各ズレ量においてマッチング領域内の各画素について差分絶対値を算出する。差分絶対値算出部２１１は、算出した各差分絶対値を絶対値総和算出部２１２に出力する。
【００８９】
絶対値総和算出部２１２は、マッチング領域内の各画素について算出された差分絶対値の合計値をズレ量ごとに算出するものである。絶対値総和算出部２１２は、算出した合計値を絶対値総和としてズレ量決定部２１３に出力する。
【００９０】
ズレ量決定部２１３は、補正すべきズレ量を決定するものである。具体的には、ズレ量決定部２１３は、まず、ズレ量ごとに算出された各絶対値総和を絶対値総和算出部２１２から受け取る。ズレ量決定部２１３は、各絶対値総和のうちの最小の絶対値総和が算出されたときのズレ量を補正すべきズレ量に決定する。ズレ量決定部２１３は、決定したズレ量をズレ量決定値として移動体検出部２２１に出力する。
【００９１】
なお、差分絶対値算出部２１１は、特許請求の範囲に記載の絶対値算出部の一例である。絶対値総和算出部２１２は、特許請求の範囲に記載の合計値算出部の一例である。
【００９２】
図１７は、第２の実施形態におけるマッチング領域の一例を示す図である。図１７（ａ）は、現画像５５０におけるマッチング領域５５３の一例を示す図である。図１７（ａ）において、例えば、現画像５５０の上端のＹ座標（０）にＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ５５１を加算した座標が、マッチング領域５５３の上端のＹ座標として定義される。現画像５５０の下端のＹ座標（Ｈｅｉｇｈｔ−１）からＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ５５１を減算した座標が、マッチング領域５５３の下端のＹ座標として定義される。また、現画像５５０の左端のＸ座標（０）にＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ５５２を加算した座標が、マッチング領域５５３の左端のＸ座標として定義される。現画像５５０の右端のＸ座標（Ｗｉｄｔｈ−１）からＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ５５２を減算した座標が、マッチング領域５５３の右端のＸ座標として定義される。ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅは、０以上、Ｗｉｄｔｈ以下の整数である。ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅは、０以上、Ｈｅｉｇｈｔ以下の整数である。
【００９３】
図１７（ｂ）は、前画像におけるマッチング領域の一例を示す図である。図１７（ｂ）において、点線で囲まれた領域５６１は、現画像５５０において定義されたマッチング領域５５３と同じ座標からなる前画像５６０内の領域である。前画像５６０において、この領域５６１をＸ軸方向にＤｘずらし、Ｙ軸方向にＤｙずらした領域５６２がマッチング領域として定義される。ＤｘおよびＤｙは、それぞれ水平（Ｘ軸）方向および垂直（Ｙ軸）方向におけるズレ量である。これらのズレ量には、マッチング領域５６２が、前画像５６０からはみ出さない範囲の値が設定される。例えば、ズレ量Ｄｘには、−ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅから、＋ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅまでの間のいずれかの値が設定される。また、ズレ量Ｄｙには、−ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅから、＋ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅまでの間のいずれかの値が設定される。
【００９４】
［撮像装置の動作例］
図１８乃至２２を参照して、上述の実施の形態における撮像装置１０１の動作例について説明する。図１８は、第２の実施の形態における撮像装置１０１の動作の一例を示すフローチャートである。撮像装置１０１の動作は、ステップＳ９２０をさらに実行する点において、第１の実施の形態における撮像装置１００の動作と異なる。
【００９５】
撮像装置１０１は、画像データを画像データバッファに格納した後（ステップＳ９０１）、ズレ量決定値を算出するためのズレ量算出処理を実行する（ステップＳ９２０）。そして、撮像装置１０１は、移動体検出処理を実行する（ステップＳ９１０）。
【００９６】
図１９は、第２の実施の形態における、ズレ量算出処理の一例を示すフローチャートである。ズレ量算出部２１０は、現画像におけるマッチング領域を定義する。例えば、ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅがマッチング領域の左端のＸ座標Ｌｅｆｔとして定義される。現画像の幅ＷｉｄｔｈからＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅを減算した値がマッチング領域の右端のＸ座標Ｒｉｇｈｔとして定義される。また、ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅがマッチング領域の上端のＹ座標Ｔｏｐとして定義される。現画像の高さＨｅｉｇｈｔからＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅを減算した値がマッチング領域の下端のＹ座標Ｂｏｔｔｏｍとして定義される（ステップＳ９２１）。
【００９７】
ズレ量算出部２１０は、絶対値総和最小値を示す変数ＭｉｎＥｒｒｏｒＳｕｍを下記の式２４により初期化する（ステップＳ９２２）。
ＭｉｎＥｒｒｏｒＳｕｍ＝Ｗｉｄｔｈ×Ｈｅｉｇｈｔ×（最大輝度）×２＋１
・・・式２４
上記式２４において、「最大輝度」には、画素が取りうる輝度値の最大値（例えば、２５５）が設定される。
【００９８】
ズレ量算出部２１０は、垂直方向のズレ量Ｄｙを−ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅに初期化する（ステップＳ９２３）。ズレ量算出部２１０は、水平方向のズレ量Ｄｘを−ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅに初期化する（ステップＳ９２４）。ズレ量算出部は、絶対値総和を算出するための絶対値総和算出処理を実行する（ステップＳ９３０）。ズレ量算出部２１０は、水平方向のズレ量Ｄｘに１を加算する（ステップＳ９２５）。
【００９９】
ズレ量算出部２１０は、水平方向のズレ量Ｄｘが最大値であるＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９２６）。ズレ量Ｄｘが最大値未満であれば（ステップＳ９２６：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９３０に戻る。
【０１００】
ズレ量Ｄｘが最大値以上であれば（ステップＳ９２６：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、垂直方向のズレ量Ｄｙに１を加算する（ステップＳ９２７）。ズレ量算出部２１０は、垂直方向のズレ量Ｄｙが最大値であるＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９２８）。ズレ量Ｄｙが最大値未満であれば（ステップＳ９２８：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９２４に戻る。ズレ量Ｄｙが最大値以上であれば（ステップＳ９２８：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、ズレ量決定値を出力する。そしてズレ量算出部２１０は、ズレ量算出処理を終了して図１８に例示した処理に戻る。
【０１０１】
図２０は、第２の実施の形態における絶対値総和算出処理の一例を示すフローチャートである。ズレ量算出部２１０は、絶対値総和を示す変数ＥｒｒｏｒＳｕｍを０に初期化する（ステップＳ９３１）。ズレ量算出部２１０は、現画像内において差分絶対値を算出すべき画素のＹ座標ｙをマッチング領域の上端のＹ座標Ｔｏｐにする（ステップＳ９３２）。ズレ量算出部２１０は、現画像内において差分絶対値を算出すべき画素のＸ座標ｘをマッチング領域の左端のＸ座標Ｌｅｆｔにする（ステップＳ９３３）。ズレ量算出部２１０は、現画像の座標（ｘ，ｙ）の画素値と、前画像の座標（ｘ＋Ｄｘ，ｙ＋Ｄｙ）の画素値との間の差分の絶対値を差分絶対値として算出する。ズレ量算出部２１０は、算出した差分絶対値をＥｒｒｏｒＳｕｍに加算する（ステップＳ９３４）。ズレ量算出部２１０は、ｘに１を加算する（ステップＳ９３５）。
【０１０２】
ズレ量算出部２１０は、ｘが、最大値であるＲｉｇｈｔ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９３６）。ｘが最大値未満であれば（ステップＳ９３６：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９３４に戻る。
【０１０３】
ｘが最大値以上であれば（ステップＳ９３６：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、ｙに１を加算する（ステップＳ９３７）。ズレ量算出部２１０は、そのｙが、最大値であるＢｏｔｔｏｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９３８）。ｙが最大値未満であれば（ステップＳ９３８：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９３３に戻る。
【０１０４】
ｙが最大値以上であれば（ステップＳ９３８：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、絶対値総和ＥｒｒｏｒＳｕｍが、絶対値総和最小値ＭｉｎＥｒｒｏｒＳｕｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９３９）。絶対値総和が、絶対値総和最小値未満であれば（ステップＳ９３９：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、その絶対値総和により絶対値総和最小値を更新する。また、ズレ量算出部２１０は、そのときのズレ量ＤｘおよびＤｙによりズレ量決定値ＤｅｔＤｘおよびＤｅｔＤｙを更新する（ステップＳ９４０）。絶対値総和が、絶対値総和最小値以上である場合（ステップＳ９３９：Ｎｏ）、またはステップＳ９４０の後、ズレ量算出部２１０は、絶対値総和算出処理を終了して図１９に例示したズレ量算出処理に戻る。
【０１０５】
図２１は、第２の実施の形態における移動体検出処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施の形態における移動体検出処理は、ステップＳ９１２、Ｓ９１３、Ｓ９１５、および、Ｓ９１７の代わりにステップＳ９４１乃至Ｓ９４４を実行する点において、図７に例示した第１の実施の形態の移動体検出処理と異なる。
【０１０６】
移動体検出部２２１は、移動体領域情報および検出フラグを初期化し（ステップＳ９１１）、検出対象座標のＹ座標ｙを、マッチング領域の上端のＹ座標Ｔｏｐに初期化する（ステップＳ９４１）。移動体検出部２２１は、検出対象座標のＸ座標ｘを、マッチング領域の左端のＹ座標Ｌｅｆｔに初期化する（ステップＳ９４２）。
【０１０７】
そして、移動体検出部２２１は、移動体領域検出処理を実行してｘに１を加算した後（ステップＳ９４５およびＳ９１４）、ｘがマッチング領域の右端のＸ座標Ｒｉｇｈｔ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９４３）。ｘがＲｉｇｈｔ未満であれば（ステップＳ９４３：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２１は、ステップＳ９４５に戻る。ｘがＲｉｇｈｔ以上であれば（ステップＳ９４３：Ｎｏ）、移動体検出部２２１は、ｙに１を加算する（ステップＳ９１６）。そして、移動体検出部２２１は、ｙが、マッチング領域の下端のＹ座標Ｂｏｔｔｏｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９４４）。ｙがＢｏｔｔｏｍ未満であれば（ステップＳ９４４：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２１は、ステップＳ９４２に戻る。ｙが、Ｂｏｔｔｏｍ以上であれば（ステップＳ９４４：Ｎｏ）、移動体検出部２２１は、検出フラグＦが０であるか否かを判断する（ステップＳ９１８）。
【０１０８】
図２２は、第２の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施の形態における移動体検出処理は、ステップＳ９４６の代わりにステップＳ９５６を実行する点において図８に例示した第１の実施の形態における移動体検出処理と異なる。
【０１０９】
ステップＳ９５６において、移動体検出部２２１は、現画像の座標（ｘ，ｙ）の画素値と前画像の座標（ｘ＋Ｄｘ，ｙ＋Ｄｙ）の画素値との差分の絶対値を算出する。
【０１１０】
図２３は、第２の実施の形態におけるズレ量算出処理の処理結果の一例を示す図である。図２３において実線で囲まれた領域５５０は、現画像であり、点線で囲まれた領域５６０は前画像である。斜線部分はマッチング領域である。
【０１１１】
図２３（ａ）は、ズレ量ＤｘおよびＤｙが初期値（−ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅおよび−ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ）である場合における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。このズレ量に基づいて互いにずらした現画像５５０および前画像５６０において重なるマッチング領域（斜線部分）において絶対値総和が算出される。
【０１１２】
図２３（ｂ）は、図２３（ａ）の状態からズレ量Ｄｘが増分され、ズレ量Ｄｘが最大値（ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ）になった状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。ズレ量Ｄｘを増分するたびに、ズレ量算出部２１０は、マッチング領域内における絶対値総和を算出する。ズレ量Ｄｘを最大値まで増分すると、ズレ量算出部２１０は、ズレ量Ｄｙを増分する。ズレ量算出部２１０は、ズレ量Ｄｙを増分するたびに、ズレ量Ｄｘを初期化値から最大値まで増分する。
【０１１３】
図２３（ｃ）は、図２３（ｂ）の状態からズレ量Ｄｙが増分されて、ズレ量Ｄｘが初期化された状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。図２３（ｄ）は、図２３（ｃ）の状態からズレ量Ｄｘが増分され、ズレ量Ｄｘが最大値になった状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。
【０１１４】
図２３（ｅ）は、図２３（ｄ）の状態から、ズレ量Ｄｙが最大値（ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ）まで増分されてズレ量Ｄｘが初期化された状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。図２３（ｆ）は、図２３（ｅ）の状態からズレ量Ｄｘが増分され、ズレ量ＤｘおよびＤｙがいずれも最大値になった状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。
【０１１５】
図２３に例示したように、ズレ量Ｄｙを初期値から最大値まで増分するループ内において、ズレ量Ｄｘを初期値から最大値まで増分するループが実行される。この結果、ＤｘおよびＤｙの全ての組合せにおいて、最小の絶対値総和が算出されるときのズレ量ＤｘおよびＤｙが探索される。
【０１１６】
このように、第２の実施の形態によれば、撮像装置１０１は、現画像と前画像との間のズレ量を算出して、そのズレ量に基づいて座標を補正して移動体を検出する。これにより、撮像装置１０１の向きが変化した場合であっても、撮像装置１０１は、現画像内の移動体を適切に検出することができる。
【０１１７】
なお、ズレ量算出部２１０は、現画像を基準として現画像に対する前画像のズレ量を算出しているが、前画像を基準として前画像に対する現画像のズレ量を算出することもできる。
【０１１８】
また、移動体検出部２２１は、マッチング領域内において、移動体を検出しているが、マッチング領域外も含めて移動体を検出してもよい。例えば、移動体検出部２２１は、ズレ量に基づいて互いにずらした現画像および前画像において重なる領域内の全てにおいて移動体を検出する。具体的には、移動体検出部２２１は、図２１に例示した移動体検出処理の代わりに、図７に例示した移動体検出処理を実行する。この場合、図２２に例示した移動体領域検出処理のステップＳ９５６において、現画像の（ｘ，ｙ）に対応する前画像の（ｘ＋Ｄｘ，ｙ＋Ｄｙ）が、前画像内に存在しないことがある。そのときは、例外的に、その座標における差分絶対値が０とされる。
【０１１９】
また、ズレ量算出部２１０は、ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅおよびＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅに基づいてマッチング領域を定義している。しかし、ズレ量算出部２１０は、ズレ量に基づいて互いにずらした現画像および前画像において重なる一定サイズの領域であれば、任意の領域をマッチング領域として定義してもよい。
【０１２０】
図２４は、第３の実施の形態における切抜領域定義部３０１の一構成例を示すブロック図である。切抜領域定義部３０１は、フィルタ部３４０をさらに備える点において第１の実施の形態の切抜領域定義部３００と異なる。
【０１２１】
フィルタ部３４０は、切抜領域を定義するパラメータの時系列の変動を平滑化するものである。フィルタ部３４０は、無限インパルス応答（ＩＩＲ：Infinite Impulse Response）フィルタ３５０、３６０、３７０、および、３８０を備える。
【０１２２】
無限インパルス応答フィルタ３５０は、下記の式２５により出力値を生成するものである。無限インパルス応答フィルタ３６０、３７０、および、３８０の構成は、無限インパルス応答フィルタ３６０の構成と同様である。
【数１】
【０１２３】
上記式２５において、ｉ［ｎ−ｊ］は、フィルタの入力値である。ｏ［ｎ−ｋ］は、フィルタの出力値である。ここで、ｊは０乃至Ｐ（Ｐは０以上の整数）の整数であり、ｊが小さいほど、入力値が新しいことを意味する。また、ｋは、０乃至Ｑ（Ｑは０以上の整数）であり、ｋが小さいほど、出力値が新しいことを意味する。ａｍは、各出力値に乗算されるフィルタ係数である。ｍは、１乃至Ｑの整数である。ｂｊは、各入力値に乗算されるフィルタ係数である。
【０１２４】
無限インパルス応答フィルタ３５０は、切抜領域中心座標算出部３３０から切抜領域の中心Ｘ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸとして出力する。無限インパルス応答フィルタ３６０は、切抜領域中心座標算出部３３０から切抜領域の中心Ｙ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＣｅｎｔｅｒＹとして出力する。無限インパルス応答フィルタ３７０は、切抜領域画素数算出部３１０から切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＷｉｄｔｈとして出力する。無限インパルス応答フィルタ３８０は、切抜領域画素数算出部３１０から切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＨｅｉｇｈｔとして出力する。この結果、各フィルタにおいて、下記の式２６乃至２９が成立する。
【数２】
【数３】
【数４】
【数５】
【０１２５】
無限インパルス応答フィルタ３５０、３６０、３７０、および、３８０は、これらの出力値を切抜領域生成部４１０に出力する。図２５は、無限インパルス応答フィルタ３５０の一構成例を示すブロック図である。無限インパルス応答フィルタ３５０は、１つ以上の段数の遅延部３５１および３５５と、１つ以上の段数の入力値記憶部３５２と、１つ以上の段数の乗算部３５３および３５７とを備える。また、無限インパルス応答フィルタ３５０は、加算部３５４、３５８、および、３５９と、１つ以上の段数の出力値記憶部３５６とを備える。遅延部３５１および入力値記憶部３５２の段数はＰ段であり、遅延部３５５および出力値記憶部３５６の段数はＱ段である。
【０１２６】
遅延部３５１は、前段の入力値を、所定時間だけ遅延させて後段の入力値記憶部３５２に入力するものである。遅延時間は、画像が撮像される間隔に設定される。入力値記憶部３５２は、入力値を記憶するものである。それぞれの乗算部３５３は、各入力値にｂｊのフィルタ係数を乗算するものである。加算部３５４は、ｂ０に対応する乗算結果を除く乗算部３５３のそれぞれの乗算結果を加算するものである。加算部３５４は、加算した結果を加算部３５９へ出力する。遅延部３５５は、前段の出力値を、所定時間だけ遅延させて後段の出力値記憶部３５６に入力するものである。遅延時間は、画像が撮像される間隔に設定される。出力値記憶部３５６は、出力値を記憶するものである。それぞれの乗算部３５７は、各入力値にｂｍのフィルタ係数を乗算するものである。加算部３５８は、乗算部３５７のそれぞれの乗算結果を加算するものである。加算部３５８は、加算した結果を加算部３５９へ出力する。加算部３５９は、ｂ０に対応する乗算結果と加算部３５４および３５８の加算結果とを加算するものである。加算部３５９は、加算した結果を出力値として、１段目の遅延部３５５および切抜領域生成部４１０に出力する。
【０１２７】
無限インパルス応答フィルタ３５０等において、切抜領域の急激な変化が抑制される具体例を示す。上記式２６において、例えば、Ｐ＝０、Ｑ＝１、ｂ０＝０．１、ａ１＝−０．９とした場合、下記の式３０が得られる。
【数６】
【０１２８】
上記式３０において、左辺の３項目における
【数７】
は、前画面で算出したＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸと、現画面で算出したＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸとの間の差分である。この差分、すなわちＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸの変位量は、上記式３０においては、その１０分の１しか、出力値ＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸ［ｎ］に影響を及ぼさない。このため、ＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸの急激な変化が抑制される。ＦｉｌＣｅｎｔｅｒＹ、ＦｉｌＷｉｄｔｈ、およびＦｉｌＨｅｉｇｈｔについても同様である。
【０１２９】
このように、第３の実施の形態によれば、撮像装置１００は、入力値の時系列の変動を平滑化するフィルタに切抜領域を定義するパラメータを通過させる。このため、そのパラメータの急激な変動が抑制される。この結果、記録領域における映像が鑑賞しやすいものとなる。
【０１３０】
なお、フィルタ部３４０は、無限インパルス応答フィルタを備える構成としているが、パラメータの時系列の変動を平滑化するフィルタであれば、無限インパルス応答フィルタ以外のフィルタを備えてもよい。フィルタ部３４０は、例えば、無限インパルス応答フィルタの代わりに有限インパルス応答（ＦＩＲ：Finite Impulse Response）フィルタを備えることもできる。
【０１３１】
また、撮像装置１００は、記録領域を定義するパラメータ全てにフィルタを通過させているが、一部のパラメータのみにフィルタを通過させてもよい。例えば、撮像装置１００は、ＣｌｉｐＷｉｄｔｈおよびＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔのみにフィルタを通過させてもよい。
【０１３２】
また、撮像装置１００は、同一の種類のフィルタを備えているが、複数の種類のフィルタを備えることもできる。例えば、撮像装置１００は、無限インパルス応答フィルタと有限インパルス応答フィルタとを備えてもよい。この場合、撮像装置１００は、パラメータの一部に一方のフィルタを通過させ、残りのパラメータに他方のフィルタを通過させる。
【０１３３】
また、撮像装置１００は、撮像装置１００は、全てのパラメータについて、同一のフィルタ係数を設定しているが、パラメータごとに、フィルタ係数を変更してもよい。
【０１３４】
＜４．第４の実施の形態＞
［撮像装置の構成］
次に、図２６乃至図２８を参照して、本技術の第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態の撮像装置１０３は、電子ズーム制御に加え、光学ズーム制御をさらに行う点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。図２６は、第４の実施の形態の撮像装置１０３の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０３は、光学ズーム制御部４４０をさらに備える点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。
【０１３５】
光学ズーム制御部４４０は、電子ズームの倍率に基づいて光学ズーム倍率を制御するものである。光学ズーム制御部４４０は、切抜領域定義部３００から、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率であるサイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１を受け取る。光学ズーム制御部４４０は、その比率が１未満である（すなわち、リサイズにおいて切抜領域を拡大する）場合、信号線４４９を介して撮影レンズ１１０に光学ズーム倍率の上昇を指示する制御信号を出力する。例えば、光学ズーム制御部４４０は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１の逆数を目標値として光学ズーム倍率を一定の上昇率で上昇させる。
【０１３６】
［撮像装置の動作例］
次に、図２７および図２８を参照して、上述の実施の形態における撮像装置１０３の動作例について説明する。図２７は、第４の実施の形態における撮像装置１０３の動作の一例を示すフローチャートである。撮像装置１０３の動作は、ステップＳ９６２の後に、光学ズーム制御処理（ステップＳ９６３）をさらに実行する点において第１の実施の形態の撮像装置１００の動作と異なる。ステップＳ９６３の後、撮像装置１０３は、動作を終了する。
【０１３７】
図２８は、第４の実施の形態における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。光学ズーム制御部４４０は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であるか否かを判断する（ステップＳ９６７）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であれば（ステップＳ９６７：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４０は、光学ズーム倍率を上げる（ステップＳ９６８）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１以上である場合（ステップＳ９６７：Ｎｏ）、またはステップＳ９６８の後、光学ズーム制御部４４０は、光学ズーム制御処理を終了して図２７に例示した動作に戻る。
【０１３８】
このように、第４の実施の形態によれば、撮像装置１０３は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満である（すなわち、切抜領域の画素数が録画画像の画素数未満である）場合、光学ズーム倍率を上げる。これにより、切抜領域のサイズが一定のサイズより小さい場合に光学ズーム倍率が上昇し、リサイズによる画質の低下が防止される。
【０１３９】
［第２の変形例］
図２９は、第２の変形例における撮像装置１０４の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０４は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数の候補が現画像の画素数より大きい場合に光学ズーム倍率を下げる点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。撮像装置１０４は、切抜部４００および光学ズーム制御部４４０の代わりに切抜部４０１および光学ズーム制御部４４１を備える点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。切抜部４０１は、切抜領域定義部３００の代わりに切抜領域定義部３０１を備える点において第４の実施の形態の切抜部４００と異なる。
【０１４０】
切抜領域定義部３０１は、図１０に例示した切抜領域画素数算出処理の代わりに図１４に例示した切抜領域画素数算出処理を実行する点において、第４の実施の形態の切抜領域定義部３００と異なる。また、切抜領域定義部３０１は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１に加えて、切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１と切抜領域の高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１とを光学ズーム制御部４４１に出力する。
【０１４１】
光学ズーム制御部４４１は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数の候補が現画像の画素数より大きい場合に光学ズーム倍率を下げる点において第４の実施の形態の光学ズーム制御部４４０と異なる。
【０１４２】
［撮像装置の動作例］
図３０は、第２の変形例における撮像装置１０４の光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０１４３】
光学ズーム制御部４４１は、切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１が現画像の幅Ｗｉｄｔｈより大きいか否かを判断する（ステップＳ９６５）。切抜領域の幅の候補が現画像の幅以下であれば（ステップＳ９６５：Ｎｏ）、光学ズーム制御部４４１は、切抜領域の高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１が現画像の高さＨｅｉｇｈｔより大きいか否かを判断する（ステップＳ９６６）。切抜領域の高さの候補が現画像の高さ以下であれば（ステップＳ９６６：Ｎｏ）、光学ズーム制御部４４１は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であるか否かを判断する（ステップＳ９６７）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であれば（ステップＳ９６７：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４１は、光学ズーム倍率を上げる（ステップＳ９６８）。
【０１４４】
切抜領域の幅の候補が現画像の幅より大きい場合（ステップＳ９６５：Ｙｅｓ）、または、切抜領域の高さの候補が現画像の高さより大きい場合（ステップＳ９６６：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４１は、光学ズーム倍率を下げる（ステップＳ９６９）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１以上である場合（ステップＳ９６７：Ｎｏ）、ステップＳ９６８またはＳ９６９の後、光学ズーム制御部４４１は、光学ズーム制御処理を終了して図２７に例示した動作に戻る。
【０１４５】
このように、第２の変形例によれば、撮像装置１０４は、切抜領域の画素数の候補が現画像の画素数より大きければ、光学ズーム倍率を低下させる。これにより、被写体が、撮像装置１０４に近づきすぎた場合に、被写体の一部が現画像からフレームアウトしてしまうことが防止される。
【０１４６】
［第３の変形例］
図３１は、第３の変形例における撮像装置１０５の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０５は、水平方向または垂直方向において、切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きい場合に切抜領域を再定義しない点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。撮像装置１０５は、光学ズーム制御部４４０の代わり光学ズーム制御部４４２を備える点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。
【０１４７】
光学ズーム制御部４４２は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１に加えて、切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈおよび切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔを切抜領域定義部３００から受け取る。光学ズーム制御部４４２は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きい場合に光学ズーム倍率を下げる点において第４の実施の形態の光学ズーム制御部４４０と異なる。
【０１４８】
［撮像装置の動作例］
図３２は、第３の変形例における撮像装置１０５の光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０１４９】
光学ズーム制御部４４２は、ＣｌｉｐＷｉｄｔｈがＷｉｄｔｈより大きい条件と、ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔがＨｅｉｇｈｔより大きい条件とのうちのいずれかが成立するか否かを判断する（ステップＳ９６４）。切抜領域の幅が現画像の幅以下であり、かつ、切抜領域の高さが現画像の高さ以下であれば（ステップＳ９６４：Ｎｏ）、光学ズーム制御部４４２は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であるか否かを判断する（ステップＳ９６７）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であれば（ステップＳ９６７：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４２は、光学ズーム倍率を上げる（ステップＳ９６８）。
【０１５０】
切抜領域の幅が現画像の幅より大きい場合、または、切抜領域の高さが現画像の高さより大きい場合（ステップＳ９６４：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４２は、光学ズーム倍率を下げる（ステップＳ９６９）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１以上である場合（ステップＳ９６７：Ｎｏ）、ステップＳ９６８またはＳ９６９の後、光学ズーム制御部４４２は、光学ズーム制御処理を終了して図２７に例示した動作に戻る。
【０１５１】
このように、第３の変形例によれば、撮像装置１０５は、切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きければ、光学ズーム倍率を低下させる。これにより、被写体が、撮像装置１０５に近づきすぎた場合に、被写体の一部が現画像からフレームアウトしてしまうことが防止される。
【０１５２】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【０１５３】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像部と、
前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出部と、
前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜部と、
前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整部と
を具備する撮像装置。
（２）前記現画像と前記前画像との間のズレ量を複数のズレ量のうちのいずれかから選択して前記選択したズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において重なる所定サイズの領域であるマッチング領域内の各画素について前記現画像内画素および前記前画像内画素の各画素値の差分の絶対値を算出する絶対値算出部と、
前記マッチング領域内の各画素について算出された各々の前記絶対値の合計値を前記複数のズレ量のそれぞれについて算出する合計値算出部と、
前記複数のズレ量のそれぞれについて算出された各々の前記合計値のうちの最小の前記合計値が算出されたときの前記ズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において前記前画像内画素に重なる前記現画像内画素を前記検出対象として当該前画像内画素に対応づけるズレ量決定部と
をさらに具備する
前記（１）に記載の撮像装置。
（３）前記切抜部は、
入力値の時系列の変動を平滑化して平滑化した前記入力値を出力するフィルタと、
前記切抜領域を定義するパラメータを算出して前記パラメータを前記入力値として前記フィルタに入力するパラメータ算出部と、
前記フィルタから出力された前記入力値により定義された前記切抜領域を前記現画像から切り抜くことによって前記切抜領域を生成する切抜領域生成部と
を備える前記（１）または（２）に記載の撮像装置。
（４）前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率を上昇させる光学ズーム制御部をさらに具備する前記（１）から（３）のいずれかに記載の撮像装置。
（５）前記光学ズーム制御部は、前記切抜領域のサイズが前記現画像のサイズより大きい場合に前記光学ズーム倍率を低下させる
前記（４）に記載の撮像装置。
（６）前記切抜部は、前記検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により前記検出領域を囲んだ部分を含む領域を前記切抜領域とする
前記（１）から（５）のいずれかに記載の撮像装置。
（７）前記サイズ調整部は、前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に前記所定値を前記切抜領域のサイズで除算した値である拡大倍率に基づいて前記切抜領域を拡大する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の撮像装置。
（８）前記切抜部は、前記検出領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を前記切抜領域とする
前記（１）から（７）のいずれかに記載の撮像装置。
（９）撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
を具備する撮像装置の制御方法。
（１０）撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【０１５４】
１００、１０１、１０３、１０４、１０５ 撮像装置
１１０ 撮影レンズ
１２０ 画像データ生成部
１３０ 画像データバッファ
２１０ ズレ量算出部
２１１ 差分絶対値算出部
２１２ 絶対値総和算出部
２１３ ズレ量決定部
２２０、２２１ 移動体検出部
３００、３０１ 切抜領域定義部
３１０ 切抜領域画素数算出部
３２０ 録画画素数記憶部
３３０ 切抜領域中心座標算出部
３４０ フィルタ部
３５０、３６０、３７０、３８０ 無限インパルス応答フィルタ
３５１、３５５ 遅延部
３５２ 入力値記憶部
３５３、３５７ 乗算部
３５４、３５８、３５９ 加算部
３５６ 出力値記憶部
４００、４０１ 切抜部
４１０ 切抜領域生成部
４２０ サイズ調整部
４３０ 記録部
４４０、４４１、４４２ 光学ズーム制御部
【技術分野】
【０００１】
本技術は、撮像装置、および、その制御方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるプログラムに関する。詳しくは、ズーム制御を行う撮像装置、および、その制御方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動する被写体の撮像を容易にするために、ズーム制御を自動で行う撮像装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。詳細には、この撮像装置は、動画を撮像し、その動画を構成する各フレーム内において被写体の顔を認識する。そして、撮像装置は、フレーム全体のサイズに対して、そのフレーム内の顔のサイズが一定の比率となるように光学ズーム倍率を制御する。これにより、被写体が遠ざかったり近づいたりしても、ユーザが所望する構図の画像が撮像される。また、この撮像装置は、認識した顔の部分がフレームの端辺に一定距離以上、近づくと、光学ズームの倍率を小さくする。これにより、被写体がフレームアウトすることが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４７９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来技術では、移動する被写体の撮像が困難となる場合があった。例えば、被写体が横を向いた場合や、被写体が人間でない場合は、撮像装置は顔を認識することができなくなる。顔以外の画像を認識することもできるが、被写体が移動方向を変えた場合などに撮像装置から見た被写体の形状が変化することにより、撮像装置が画像を認識できなくなることがあった。この結果、適切なズーム制御がなされず、移動する被写体の撮像が困難になるという問題があった。
【０００５】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、画像認識が困難な場合に、移動する被写体の撮像を容易にする撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像部と、上記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、上記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の上記現画像内画素に対応づけられた上記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する上記検出対象の上記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出部と、上記検出領域を含む領域を切抜領域として上記現画像から切り抜く切抜部と、上記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整部とを具備する撮像装置およびその制御方法、ならびに当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これにより、前画像内の対応付けられた画素に対する画素値の差分の絶対値が閾値以上の画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域のサイズが調整されるという作用をもたらす。
【０００７】
また、この第１の側面において、上記現画像と上記前画像との間のズレ量を複数のズレ量のうちのいずれかから選択して上記選択したズレ量に基づいて互いにずらした上記現画像および上記前画像において重なる所定サイズの領域であるマッチング領域内の各画素について上記現画像内画素および上記前画像内画素の各画素値の差分の絶対値を算出する絶対値算出部と、上記マッチング領域内の各画素について算出された各々の上記絶対値の合計値を上記複数のズレ量のそれぞれについて算出する合計値算出部と、上記複数のズレ量のそれぞれについて算出された各々の上記合計値のうちの最小の上記合計値が算出されたときの上記ズレ量に基づいて互いにずらした上記現画像および上記前画像において上記前画像内画素に重なる上記現画像内画素を上記検出対象として当該前画像内画素に対応づけるズレ量決定部とをさらに具備することもできる。これにより、ズレ量に基づいて互いにずらした現画像および前画像において前画像内画素に重なる現画像内画素が検出対象として当該前画像内画素に対応づけられるという作用をもたらす。
【０００８】
また、この第１の側面において、上記切抜部は、入力値の時系列の変動を平滑化して平滑化した上記入力値を出力するフィルタと、上記切抜領域を定義するパラメータを算出して上記パラメータを上記入力値として上記フィルタに入力するパラメータ算出部と、上記フィルタから出力された上記入力値により定義された上記切抜領域を上記現画像から切り抜くことによって上記切抜領域を生成する切抜領域生成部とを備えることもできる。これにより、切抜領域を定義するパラメータの時系列の変動が平滑化されるという作用をもたらす。
【０００９】
また、この第１の側面において、上記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率を上昇させる光学ズーム制御部をさらに具備することもできる。これにより、切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率が上昇するという作用をもたらす。
【００１０】
また、この第１の側面において、上記光学ズーム制御部は、上記切抜領域のサイズが上記現画像のサイズより大きい場合に上記光学ズーム倍率を低下させてもよい。これにより、切抜領域のサイズが現画像のサイズより大きい場合に光学ズーム倍率が低下するという作用をもたらす。
【００１１】
また、この第１の側面において、上記切抜部は、上記検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により上記検出領域を囲んだ部分を含む領域を上記切抜領域とすることもできる。これにより、検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により上記検出領域を囲んだ部分を含む領域が切抜領域とされるという作用をもたらす。
【００１２】
また、この第１の側面において、上記サイズ調整部は、上記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に上記所定値を上記切抜領域のサイズで除算した値である拡大倍率に基づいて上記切抜領域を拡大してもよい。これにより、所定値を切抜領域のサイズで除算した拡大倍率に基づいて切抜領域が拡大されるという作用をもたらす。
【００１３】
また、この第１の側面において、上記切抜部は、上記検出領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を上記切抜領域とすることもできる。これにより、所定のアスペクト比の矩形領域が切抜領域とされるという作用をもたらす。
【発明の効果】
【００１４】
本技術によれば、画像認識が困難な場合に、移動する被写体の撮像が容易になるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態における現画像および調整後切抜領域の一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態における移動体領域情報の一構成例を示す図である。
【図４】第１の実施の形態における切抜領域定義情報の一構成例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態における切抜領域定義部の一構成例を示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態における撮像装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施の形態における移動体検出処理を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第１の実施の形態における切抜領域定義処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施の形態における切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第１の実施の形態における中心Ｘ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第１の実施の形態における中心Ｙ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】第１の実施の形態における切抜領域の表示例を示すフローチャートである。
【図１４】第１の変形例における切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施の形態における移動体検出部の一構成例を示すブロック図である。
【図１６】第２の実施の形態におけるズレ量算出部の一構成例を示すブロック図である。
【図１７】第２の実施の形態におけるマッチング領域の一例を示す図である。
【図１８】第２の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図１９】第２の実施の形態における、ズレ量算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】第２の実施の形態における絶対値総和算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】第２の実施の形態における移動体検出処理を示すフローチャートである。
【図２２】第２の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図２３】第２の実施の形態におけるズレ量算出処理の処理結果の一例を示す図である。
【図２４】第３の実施の形態における切抜領域定義部の一構成例を示すブロック図である。
【図２５】第３の実施の形態における無限インパルス応答フィルタの一構成例を示すブロック図である。
【図２６】第４の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２７】第４の実施の形態における撮像装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２８】第４の実施の形態における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２９】第２の変形例における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３０】第２の変形例における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図３１】第３の変形例における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３２】第３の変形例における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（ズーム制御：移動体検出を行う例）
２．第２の実施の形態（ズーム制御：ズレ量を補正する例）
３．第３の実施の形態（ズーム制御：フィルタを使用する例）
４．第４の実施の形態（ズーム制御：光学ズームを併用する例）
【００１７】
＜１．第１の実施の形態＞
［撮像装置の構成例］
図１は、第１の実施の形態における撮像装置１００の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１００は、撮影レンズ１１０、画像データ生成部１２０、画像データバッファ１３０、移動体検出部２２０、切抜部４００、サイズ調整部４２０、および、記録部４３０を備える。
【００１８】
撮影レンズ１１０は、入射された光を集光して画像データ生成部１２０に光路１１１を通じて出力するものである。画像データ生成部１２０は、集光された光信号を電気信号に変換（すなわち、画像を撮像）するものである。画像データ生成部１２０は動画を撮像し、その動画を構成する各フレーム（すなわち、画像）を示す各画像データを生成する。画像データ生成部１２０は、それらの画像データを画像データバッファ１３０に信号線１２１を介して出力する。
【００１９】
画像データバッファ１３０は、複数の画像データを一時的に保持するものである。これらの画像データは、少なくとも現画像データおよび前画像データを含む。ここで、現画像データは、撮像された複数枚の画像のうち、移動体検出処理の処理対象とされる画像（以下、「現画像」と称する。）を示すデータである。前画像データは、現画像の前に撮像された画像（以下、「前画像」と称する。）を示すデータである。詳細には、画像データバッファ１３０は、画像データが最初に入力されると、その画像データを現画像データとして保持する。そして、画像データバッファ１３０は、次回以降の画像データが生成されるたびに、その画像データを新たに現画像データとして保持し、それまで現画像データとして保持していたデータを前画像データとして保持する。
【００２０】
移動体検出部２２０は、複数の画像において移動体を検出するものである。具体的には、移動体検出部２２０は、画像が撮像されるたびに、画像データバッファ１３０から現画像データおよび前画像データを読み出す。そして、移動体検出部２２０は、現画像内の画素と、その画素と対応付けられた前画像内の画素との各画素値の差分の絶対値を差分絶対値として、現画像内の各画素について算出する。ここで、現画像および前画像において、座標の等しい画素同士が対応づけられているものとする。移動体検出部２２０は、差分絶対値が閾値以上となる画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域を移動体領域として検出する。移動体検出部２２０は、検出した移動体領域を示す情報を移動体領域情報として切抜部４００へ信号線２２９を介して出力する。この移動体領域情報は、例えば、移動体領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を示す情報である。
【００２１】
切抜部４００は、各画像から移動体領域を含む領域を切り抜くものである。切抜部４００は、切抜領域定義部３００および切抜領域生成部４１０を備える。切抜領域定義部３００は、移動体領域を含む領域を切抜領域として定義するものである。例えば、切抜領域定義部３００は、移動体領域を含む所定のアスペクト比の矩形領域を切抜領域として定義する。切抜領域定義部３００は、切抜領域を定義する情報を切抜領域定義情報として切抜領域生成部４１０に信号線３９１を介して出力する。この切抜領域定義情報は、例えば、切抜領域の中心座標、幅、および、高さを示す情報を含む。切抜領域生成部４１０は、画像データバッファ１３０から現画像データを読み出し、その現画像データの示す現画像から、定義された切抜領域を切り抜くことにより切抜領域を生成するものである。切抜領域生成部４１０は、生成した切抜領域をサイズ調整部４２０に信号線４１１を介して出力する。
【００２２】
サイズ調整部４２０は、切抜領域のサイズを一定のサイズに調整するものである。具体的には、サイズ調整部４２０は、必要に応じて画素を補間または間引き（すなわち、リサイズ）することにより、切抜領域のサイズを一定のサイズに調整する。ここでいう一定のサイズとは、例えば、録画する場合に基準とすべきサイズである。このようにサイズを調整した結果、切抜領域は、拡大、縮小、または、等倍される。サイズ調整部４２０は、サイズを調整した後の切抜領域を調整後切抜領域として記録部４３０に信号線４２１を介して出力する。記録部４３０は、調整後切抜領域を録画画像として記録するものである。この録画画像のサイズは任意であり、現画像のサイズと同一のサイズであってもよいし、異なるサイズであってもよい。以下、録画画像の幅および高さを録画画像幅および録画画像高さと称する。
【００２３】
なお、画像データ生成部１２０および画像データバッファ１３０は、特許請求の範囲に記載の撮像部の一例である。移動体検出部２２０は、特許請求の範囲に記載の検出部の一例である。
【００２４】
図２は、第１の実施の形態における現画像および調整後切抜領域の一例を示す図である。図２（ａ）は、現画像５１０の一例を示す図である。図２（ａ）においてハッチングを施した円形の領域５２０は、検出された移動体領域の一例である。この移動体領域５２０と高さが同一の矩形の領域５３０は、切抜領域の一例である。切抜領域のアスペクト比は、例えば、１６：９（＝幅：高さ）に設定されているものとする。図２（ａ）に例示したように、移動体検出部２２０は、円形の移動体領域５２０を検出すると、この円の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を示す情報を移動体領域情報として生成する。切抜領域定義部３００は、円を含むアスペクト比１６：９の矩形領域を切抜領域５３０として定義し、その切抜領域の中心Ｘ座標５３１、中心Ｙ座標５３２、幅、および、高さを示す情報を切抜領域定義情報として生成する。
【００２５】
図２（ｂ）は、調整後切抜領域５４０の一例を示す図である。切抜領域生成部４１０は、定義された切抜領域５３０を切り抜き、そのサイズを一定のサイズに調整する。この結果、調整後切抜領域５４０が生成される。切抜領域５３０のサイズが調整後切抜領域５４０のサイズより小さい場合、図２（ｂ）に示すように、切抜領域５３０内の移動体領域５２０が拡大される。この結果、移動する被写体が遠くに移動して、被写体が写る領域（例えば、移動体領域５２０）の画素数が現画像５１０内において小さくなっても、その領域は録画画像幅および録画画像高さを乗算した、一定のサイズに拡大されて記録される。
【００２６】
図３は、第１の実施の形態における移動体領域情報の一構成例を示す図である。この移動体領域情報は、左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を格納するための領域５２１、５２２、５２３、および、５２４を備える。例えば、移動体領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標が、「１００」、「２００」、「１２０」、および、「２２０」であった場合、これらの値を示す情報が領域５２１、５２２、５２３、および、５２４にそれぞれ格納される。
【００２７】
図４は、第１の実施の形態における切抜領域定義情報の一構成例を示す図である。この切抜領域定義情報は、切抜領域の中心Ｘ座標、中心Ｙ座標、幅、および、高さを格納するための領域５３１、５３２、５３３、および、５３４を備える。例えば、切抜領域の中心Ｘ座標、中心Ｙ座標、幅、および、高さとして「１５０」、「１７０」、「１３３」、および、「１００」が定義された場合、これらの値を示す情報が領域５３１、５３２、５３３、および、５３４にそれぞれ格納される。
【００２８】
図５は、第１の実施の形態における切抜領域定義部３００の一構成例を示すブロック図である。切抜領域定義部３００は、切抜領域画素数算出部３１０、録画画素数記憶部３２０、および、切抜領域中心座標算出部３３０を備える。
【００２９】
録画画素数記憶部３２０は、録画画像の水平方向の画素数と垂直方向の画素数とを録画画像幅および録画画像高さとして記憶するものである。
【００３０】
切抜領域画素数算出部３１０は、切抜領域の水平方向の画素数（すなわち、切抜領域の幅）と水平方向の画素数（すなわち、切抜領域の高さ）とを算出するものである。具体的には、切抜領域画素数算出部３１０は、移動体検出部２２０から移動体領域情報を受け取り、その移動体領域情報に基づいて移動体領域の幅および高さを算出する。切抜領域画素数算出部３１０は、録画領域幅および録画領域高さを録画画素数記憶部３２０から読み出し、移動体領域の幅を録画領域幅で除算した比率と、移動体領域の高さを録画領域高さで除算した比率とを算出する。そして、切抜領域画素数算出部３１０は、算出した各比率のうち、大きい方の比率に録画領域幅を乗算した値を切抜領域の幅として算出し、その大きい方の比率に録画領域高さを乗算した値を切抜領域の高さとして算出する。この結果、録画画像のアスペクト比と同一の値が切抜領域のアスペクト比として設定される。切抜領域画素数算出部３１０は、算出した幅および高さを切抜領域幅および切抜領域高さとして切抜領域中心座標算出部３３０および切抜領域生成部４１０に出力する。
【００３１】
切抜領域中心座標算出部３３０は、切抜領域の中心座標を算出するものである。具体的には、切抜領域中心座標算出部３３０は、移動体検出部２２０から移動体領域情報を受け取り、移動体領域の中心座標を算出する。切抜領域中心座標算出部３３０は、切抜領域幅および切抜領域高さに基づいて、移動体領域の中心座標を中心とした場合の切抜領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、上端のＹ座標、および、下端のＹ座標を算出する。算出したいずれかの座標が現画像からはみ出す場合、切抜領域中心座標算出部３３０は、切抜領域の各座標が現画像内に収まるように、移動体領域の中心座標を補正する。例えば、左端のＸ座標が現画像からはみ出す場合、切抜領域中心座標算出部３３０は、左端が現画像内になるように中心のＸ座標を右にずらす。切抜領域中心座標算出部３３０は、必要に応じて補正した中心座標を切抜領域の中心座標として切抜領域生成部４１０に出力する。
【００３２】
［撮像装置の動作例］
次に、図６乃至１２を参照して、上述の実施の形態における撮像装置１００の動作例について説明する。図６は、第１の実施の形態における撮像装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。この動作は、撮像装置１００が画像を撮像したときに開始する。画像データ生成部１２０は、画像データを生成して画像データバッファ１３０に格納する（ステップＳ９０１）。移動体検出部２２０は、移動体を検出するための移動体検出処理を実行する（ステップＳ９１０）。切抜領域定義部３００は、切抜領域を定義するための切抜領域定義処理を実行する（ステップＳ９６０）。切抜領域生成部４１０は、定義された切抜領域を現画像から切り抜く（ステップＳ９６１）。サイズ調整部４２０は、切り抜かれた切抜領域のサイズを一定のサイズに調整する。調整後切抜領域は、記録部４３０により記録される（ステップＳ９６２）。ステップＳ９６２の後、撮像装置１００は、動作を終了する。
【００３３】
図７は、第１の実施の形態における移動体検出処理を示すフローチャートである。移動体検出部２２０は、移動体領域情報および検出フラグＦを初期化する。検出フラグＦは、移動体が検出されたか否かを示す１ビットの情報である。例えば、検出フラグＦには、移動体が検出された場合に１が設定され、検出されなかった場合に０が設定される。
【００３４】
ここで、画像の座標系について説明する。各画像内において、水平方向の座標はＸ座標で定義され、垂直方向の座標は、Ｙ座標で定義される。画像の左端のＸ座標は０であり、画像の右端のＸ座標は、画像の水平方向の画素数Ｗｉｄｔｈから１を減算した値である。画像の上端のＹ座標は０であり、画像の下端のＹ座標は、画像の垂直方向の画素数Ｈｅｉｇｈｔから１を減算した値である。ＷｉｄｔｈおよびＨｅｉｇｈｔは、１以上の整数である。
【００３５】
上述した座標の範囲の定義に基づいて、初期化においては、例えば、左端のＸ座標ＭｉｎＸは画像の水平方向の画素数Ｗｉｄｔｈに初期化され、右端のＸ座標ＭａｘＸは０に初期化される。上端のＹ座標ＭｉｎＹは垂直方向の画素数Ｈｅｉｇｈｔに初期化され、下端のＹ座標ＭａｘＹは０に初期化される。また、検出フラグＦは０に初期化される（ステップＳ９１１）。
【００３６】
移動体検出部２２０は、検出対象座標のＹ座標ｙを０に初期化する。ここで、検出対象座標は、現画像において移動体検出の対象とされる座標である（ステップＳ９１２）。移動体検出部２２０は、その検出対象座標のＸ座標ｘを０に初期化する（ステップＳ９１３）。移動体検出部２２０は、移動体領域を検出する処理である移動体領域検出処理を実行する（ステップＳ９４５）。移動体検出部２２０は、ｘに１を加算する（ステップＳ９１４）。
【００３７】
移動体検出部２２０は、ｘが、最大値（すなわち、現画像の水平方向の画素数Ｗｉｄｔｈ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ９１５）。ｘが最大値より小さければ（Ｓ９１５：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、ステップＳ９４５に戻る。ｘが最大値以上であれば（Ｓ９１５：Ｎｏ）、移動体検出部２２０は、ｙに１を加算する（ステップＳ９１６）。
【００３８】
移動体検出部２２０は、ｙが、最大値（すなわち、現画像の垂直方向の画素数Ｈｅｉｇｈｔ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ９１７）。Ｙ座標が最大値より小さければ（Ｓ９１７：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、ステップＳ９１３に戻る。
【００３９】
ｙが最大値以上であれば（Ｓ９１７：Ｎｏ）、移動体検出部２２０は、検出フラグＦが０であるか否かを判断する（ステップＳ９１８）。検出フラグＦが０であれば（ステップＳ９１８：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、現画像全体を移動体領域とする。すなわち、移動体検出部２２０は、左端のＸ座標ＭｉｎＸを０とし、右端のＸ座標ＭａｘＸをＷｉｄｔｈ−１とし、上端のＹ座標ＭｉｎＹを０とし、下端のＹ座標ＭａｘＹをＨｅｉｇｈｔ−１とする（ステップＳ９１９）。検出フラグＦが０でない場合（ステップＳ９１８：Ｎｏ）、またはステップＳ９１９の後、移動体検出部２２０は、移動体領域情報および検出フラグＦを出力し、移動体検出処理を終了して、図６に例示した処理に戻る。
【００４０】
図８は、第１の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。移動体検出部２２０は、現画像の検出対象座標（ｘ、ｙ）の画素値と前画像の対応する座標（ｘ、ｙ）の画素値との間の差分の絶対値を差分絶対値として算出する（ステップＳ９４６）。
【００４１】
移動体検出部２２０は、算出した差分絶対値が閾値以上であるか否かを判断する。閾値には、１以上の整数が設定される（ステップＳ９４７）。差分絶対値が閾値以上であれば（ステップＳ９４７：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、検出フラグＦを１にする（ステップＳ９４８）。
【００４２】
移動体検出部２２０は、検出対象座標のＸ座標ｘが、移動体領域の左端のＸ座標ＭｉｎＸより小さいか否かを判断する（ステップＳ９４９）。ｘが左端のＸ座標ＭｉｎＸより小さければ（ステップＳ９４９：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｘにより左端のＸ座標ＭｉｎＸを更新する（ステップＳ９５０）。
【００４３】
ｘが左端のＸ座標ＭｉｎＸ以上である場合（ステップＳ９４９：Ｎｏ）、またはステップＳ９５０の後、移動体検出部２２０は、ｘが、移動体領域の右端のＸ座標ＭａｘＸより大きいか否かを判断する（ステップＳ９５１）。ｘが右端のＸ座標ＭａｘＸより大きければ（ステップＳ９５１：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｘにより右端のＸ座標ＭａｘＸを更新する（ステップＳ９５２）。
【００４４】
ｘが右端のＸ座標ＭａｘＸ以下である場合（ステップＳ９５１：Ｎｏ）、またはステップＳ９５２の後、移動体検出部２２０は、検出対象座標のＹ座標ｙが、移動体領域の上端のＹ座標ＭｉｎＹより小さいか否かを判断する（ステップＳ９５３）。ｙが上端のＹ座標ＭｉｎＹより小さければ（ステップＳ９５３：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｙにより上端のＹ座標ＭｉｎＹを更新する（ステップＳ９５４）。
【００４５】
ｙが上端のＹ座標ＭｉｎＹ以上である場合（ステップＳ９５３：Ｎｏ）、またはステップＳ９５４の後、移動体検出部２２０は、ｙが、移動体領域の下端のＹ座標ＭａｘＹより大きいか否かを判断する（ステップＳ９５５）。ｙが下端のＹ座標ＭａｘＹより大きければ（ステップＳ９５５：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２０は、そのｙにより下端のＹ座標ＭａｘＹを更新する（ステップＳ９５６）。
【００４６】
差分絶対値が閾値未満である場合（ステップＳ９４７：Ｎｏ）、ｙが下端のＹ座標ＭａｘＹ以下である場合（ステップＳ９５５：Ｎｏ）、またはステップＳ９５６の後、移動体検出部２２０は、移動体領域検出処理を終了して図７に例示した移動体検出処理に戻る。
【００４７】
図９は、第１の実施の形態における切抜領域定義処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、切抜領域の画素数を算出するための切抜領域画素数算出処理を実行する（ステップＳ９７０）。そして、切抜領域定義部３００は、切抜領域の中心Ｘ座標を算出するための中心Ｘ座標算出処理を実行し（ステップＳ９８０）、切抜領域の中心Ｙ座標を算出するための中心Ｙ座標算出処理を実行する（ステップＳ９９０）。ステップＳ９９０の後、切抜領域定義部３００は、切抜領域定義処理を終了して図６に例示した処理に戻る。
【００４８】
図１０は、第１の実施の形態における切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、下記の式１および式２を使用して、録画画像の幅に対する切抜領域の幅の比率Ｒｘと録画画像の高さに対する切抜領域の高さの比率Ｒｙとを算出する。
【００４９】
Ｒｘ＝（ＭａｘＸ−ＭｉｎＸ）／ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式１
Ｒｙ＝（ＭａｘＹ−ＭｉｎＹ）／ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式２
上記式１において、ＲｅｃＷｉｄｔｈは、録画画像の幅であり、上記式２において、ＲｅｃＨｅｉｇｈｔは、録画画像の高さである（ステップＳ９７１）。
【００５０】
切抜領域定義部３００は、比率ＲｘおよびＲｙのうち、大きい方を選択してサイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１とする。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１は、水平方向および垂直方向における、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率である（ステップＳ９７２）。
【００５１】
切抜領域定義部３００は、下記の式３および式４を使用して、切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈおよび切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔを算出して出力する（ステップＳ９７３）。
ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式３
ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式４
【００５２】
ステップＳ９７３の後、切抜領域定義部３００は、切抜領域画素数算出処理を終了して図９に例示した切抜領域定義処理に戻る。
【００５３】
図１１は、第１の実施の形態における中心Ｘ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、下記の式５を使用して移動体領域の中心のＸ座標Ｇｘを算出する（ステップＳ９８１）。
Ｇｘ＝（ＭｉｎＸ＋ＭａｘＸ）／２・・・式５
【００５４】
切抜領域定義部３００は、下記の式６および式７を使用して、切抜領域の中心を移動体領域の中心と同一の座標を中心にした場合におけるＣｌｉｐＬｅｆｔ１およびＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１を算出する。ＣｌｉｐＬｅｆｔ１は、この場合における切抜領域の左端のＸ座標であり、ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１は、切抜領域の右端のＸ座標である（ステップＳ９８２）。
ＣｌｉｐＬｅｆｔ１＝Ｇｘ−ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ／２・・・式６
ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１＝Ｇｘ＋ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ／２・・・式７
【００５５】
切抜領域定義部３００は、中心を移動体領域の中心と同一にすると、切抜領域の左端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＬｅｆｔ１＜０）か否かを判断する（ステップＳ９８３）。左端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９８３：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の左端のＸ座標ＣｌｉｐＬｅｆｔを現画像の左端のＸ座標０にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式８および式９を実行することにより切抜領域の中心を右にずらす（ステップＳ９８４）。
ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ＝ＣｌｉｐＬｅｆｔ＋ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ−１・・・式８
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸ＝（ＣｌｉｐＬｅｆｔ＋ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ）／２
・・・式９
上記式８において、ＣｌｉｐＲｉｇｈｔは、補正後の切抜領域の右端のＸ座標である。上記式９において、ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸは、補正後の切抜領域の中心のＸ座標である。
【００５６】
切抜領域の左端が現画像内にあれば（ステップＳ９８３：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の右端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ１≧Ｗｉｄｔｈ）か否かを判断する（ステップＳ９８５）。切抜領域の右端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９８５：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の右端のＸ座標ＣｌｉｐＲｉｇｈｔを現画像の右端のＸ座標Ｗｉｄｔｈ−１にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式１０および式１１を実行することにより切抜領域の中心を左にずらす（Ｓ９８６）。
ＣｌｉｐＬｅｆｔ＝ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ−（ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ−１）・・・式１０
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸ＝（ＣｌｉｐＬｅｆｔ＋ＣｌｉｐＲｉｇｈｔ）／２
・・・式１１
【００５７】
右端が現画像内にあれば（ステップＳ９８５：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、移動体領域の中心のＸ座標Ｇｘを切抜領域の中心のＸ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸとする（ステップＳ９８７）。
【００５８】
ステップＳ９８４、Ｓ９８６、または、Ｓ９８７の後、切抜領域定義部３００は、Ｘ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸを出力し、中心Ｘ座標算出処理を終了して図９に例示した切抜領域定義処理に戻る。
【００５９】
図１２は、第１の実施の形態における中心Ｙ座標算出処理の一例を示すフローチャートである。切抜領域定義部３００は、下記の式１２を使用して移動体領域の中心のＹ座標Ｇｙを算出する（ステップＳ９９１）。
Ｇｙ＝（ＭｉｎＹ＋ＭａｘＹ）／２・・・式１２
【００６０】
切抜領域定義部３００は、下記の式１３および式１４を使用して、切抜領域の中心を移動体領域の中心と同一にした場合における、ＣｌｉｐＴｏｐ１およびＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１を算出する。ＣｌｉｐＴｏｐ１は、この場合における切抜領域の上端のＹ座標であり、ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１は、切抜領域の下端のＹ座標である（ステップＳ９９２）。
ＣｌｉｐＴｏｐ１＝Ｇｙ−ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ／２・・・式１３
ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１＝Ｇｙ＋ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ／２・・・式１４
【００６１】
切抜領域定義部３００は、中心を移動体領域の中心と同一にすると、切抜領域の上端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＴｏｐ１＜０）か否かを判断する（ステップＳ９９３）。切抜領域の上端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９９３：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の上端のＹ座標ＣｌｉｐＴｏｐを現画像の上端のＹ座標０にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式１５および式１６を実行することにより切抜領域の中心を下にずらす（ステップＳ９９４）。
ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ＝ＣｌｉｐＴｏｐ＋ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ−１・・・式１５
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹ＝（ＣｌｉｐＴｏｐ＋ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ）／２
・・・式１６
上記式１５において、ＣｌｉｐＴｏｐは、補正後の切抜領域の上端のＹ座標である。上記式１６において、ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹは、補正後の切抜領域の中心のＹ座標である。
【００６２】
切抜領域の上端が現画像内にあれば（ステップＳ９９３：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の下端が現画像からはみ出す（すなわち、ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ１≧Ｈｅｉｇｈｔ）か否かを判断する（ステップＳ９９５）。下端が現画像からはみ出すのであれば（ステップＳ９９５：Ｙｅｓ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の下端のＹ座標ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍを現画像の下端のＹ座標Ｈｅｉｇｈｔ−１にする。そして、切抜領域定義部３００は、下記の式１７および式１８を実行することにより切抜領域の中心を上にずらす（Ｓ９９６）。
ＣｌｉｐＴｏｐ＝ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ−（ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ−１）・・・式１７
ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹ＝（ＣｌｉｐＴｏｐ＋ＣｌｉｐＢｏｔｔｏｍ）／２
・・・式１８
【００６３】
切抜領域の下端が現画像内にあれば（ステップＳ９９５：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、移動体領域の中心のＹ座標Ｇｙを切抜領域の中心のＹ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹとする（ステップＳ９９７）。
【００６４】
ステップＳ９９４、Ｓ９９６、または、Ｓ９９７の後、切抜領域定義部３００は、Ｙ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹを出力し、中心Ｙ座標算出処理を終了して図９に例示した切抜領域定義処理に戻る。
【００６５】
このように、撮像装置１００は、対応づけられた前画像内の画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域を移動体領域として検出する。そして、撮像装置１００は、その移動体領域を含む切抜領域を現画像から切り抜いて、そのサイズを調整する。これにより、前画像内の対応付けられた画素に対する画素値の差分の絶対値が閾値以上の画素値を有する現画像内の画素を網羅した領域のサイズが調整される。この構成によれば、撮像装置１００は、移動体領域のサイズの調整に画像認識を必要としないため、画像認識が困難な場合に、移動体の撮像が容易となる。
【００６６】
また、サイズ調整部４２０は、切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に、その所定値を切抜領域のサイズで除算した拡大倍率に基づいて前記切抜領域を拡大する。切抜領域のサイズが所定値より大きい場合に、サイズ調整部４２０は、その所定値を切抜領域のサイズで除算した縮小倍率に基づいて前記切抜領域を縮小する。切抜領域のサイズが、その所定値に等しい場合に、サイズ調整部４２０は、切抜領域を等倍のままで出力する。これにより、一定のサイズに切抜領域が調整される。
【００６７】
また、切抜部４００は、移動体領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を切抜領域とする。このため、移動体領域のアスペクト比が録画画像のアスペクト比と異なる場合であっても、レターボックスなど、黒帯が付加された状態で画像データが出力されることがなくなる。
【００６８】
なお、図１において撮像装置１００は、調整後切抜領域を記録部４３０に記録しているが、記録部４３０以外に調整後切抜領域を出力してもよい。例えば、撮像装置１００は、画像データの示す画像を表示する表示部をさらに備え、この表示部に調整後切抜領域を出力することもできる。また、撮像装置１００は、画像データを送信する送信部をさらに備え、この送信部に調整後切抜領域を出力することもできる。撮像装置１００は、出力すべきサイズを基準として、切抜領域のサイズを調整する。
【００６９】
また、切抜領域定義部３００は、移動体領域を含む所定のアスペクト比の矩形領域を切抜領域として定義しているが、移動体領域を含む領域であれば、任意の領域を切抜領域として定義することができる。例えば、切抜領域定義部３００は、検出された移動体領域をそのまま、切抜領域として出力してもよいし、丸型など矩形以外の形状の領域を切抜領域として定義してもよい。
【００７０】
また、画像データバッファ１３０は、現画像の１フレーム前の画像を前画像としているが、現画像よりも２フレーム以上前の画像を前画像とすることもできる。
【００７１】
また、図３に例示したように、撮像装置１００は、移動体領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、下端のＹ座標、および、上端のＹ座標を示す情報を移動体領域情報として生成している。しかし、移動体領域情報の構成は、検出された移動体領域を特定できる情報を含むのであれば、図３に例示した構成に限定されない。例えば、移動体領域情報は、移動体領域の中心座標、幅、および、高さを示す情報であってもよい。
【００７２】
また、撮像装置１００は、画像の画素数を変更することにより画像をリサイズしているが、画素数の変更のほか、さらに画面解像度や印刷時の解像度を変更することもできる。
【００７３】
また、図４に例示したように、撮像装置１００は、切抜領域の中心座標、幅、および、高さを示す情報を切抜領域定義情報として生成している。しかし、切抜領域定義情報の構成は、定義された切抜領域を特定できる情報を含むのであれば、図４に例示した構成に限定されない。例えば、切抜領域定義情報は、切抜領域の左端のＸ座標、右端のＸ座標、下端のＹ座標、および、上端のＹ座標を示す情報であってもよい。
【００７４】
また、撮像装置１００は、画像データの示す画像を表示する表示部をさらに備え、現画像において定義された切抜領域を識別して表示してもよい。例えば、撮像装置１００は、図１３（ａ）に示すように、現画像において切抜領域を一点鎖線で囲んで表示してもよい。また、撮像装置１００は、図１３（ｂ）に示すように切抜領域を実線で囲んで表示してもよいし、図１３（ｃ）に示すように、切抜領域の４隅をかぎかっこで表示してもよい。また、撮像装置１００は、図１３（ｄ）に示すように切抜領域の内部と外部とで輝度値を変えて表示してもよい。
【００７５】
［第１の変形例］
図１４は、第１の変形例における撮像装置１００の切抜領域画素数算出処理の一例を示すフローチャートである。第１の変形例の撮像装置１００は、現画像と録画画像とのアスペクト比が異なる場合に、切抜領域が現画像内に収まるように切抜領域を再定義する点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。図１４に例示した切抜領域画素数算出処理は、ステップＳ９７３の代わりにステップＳ９７４を実行し、ステップＳ９７５乃至Ｓ９７９をさらに実行する点において図１０に例示した切抜領域画素数算出処理と異なる。
【００７６】
切抜領域定義部３００は、幅および高さの比率のうちの大きい方の比率を選択した後（ステップＳ９７２）、下記の式１９および式２０を使用して、調整後切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１と高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１とを算出する（ステップＳ９７４）。
Ｗｉｄｔｈ１＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式１９
Ｈｅｉｇｈｔ１＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１×ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式２０
【００７７】
切抜領域定義部３００は、切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１が現画像の幅Ｗｉｄｔｈより大きいか否かを判断する（ステップＳ９７５）。切抜領域の幅の候補が現画像の幅以下であれば（ステップＳ９７５：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、切抜領域の高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１が現画像の高さＨｅｉｇｈｔより大きいか否かを判断する（ステップＳ９７６）。切抜領域の高さの候補が現画像の高さ以下であれば（ステップＳ９７６：Ｎｏ）、切抜領域定義部３００は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１を、水平方向および垂直方向における、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２に決定する（ステップＳ９７７）。
【００７８】
幅の候補が現画像の幅より大きい場合（ステップＳ９７５：Ｙｅｓ）、または、高さの候補が現画像の高さより大きい場合（ステップＳ９７６：Ｙｅｓ）について説明する。この場合、切抜領域定義部３００は、下記の式２１により、ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２を算出する（ステップＳ９７８）。
ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２＝Ｍｉｎ（Ｗｉｄｔｈ／ＲｅｃＷｉｄｔｈ，
Ｈｅｉｇｈｔ／ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ）・・・式２１
上記式２１において、「Ｍｉｎ（Ａ，Ｂ）」は、入力値であるＡおよびＢのうちの小さい方を出力する関数である。
【００７９】
ステップＳ９７７またはＳ９７８の後、切抜領域定義部３００は、下記の式２２および式２３を使用して切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈと切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔとを算出して出力する（ステップＳ９７９）。
ＣｌｉｐＷｉｄｔｈ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２×ＲｅｃＷｉｄｔｈ・・・式２２
ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔ＝ＳｉｚｅＲａｔｉｏ２×ＲｅｃＨｅｉｇｈｔ・・・式２３
【００８０】
現画像と録画画像とのアスペクト比が異なる場合、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１に基づいて切抜領域を定義すると、その切抜領域が現画像内に収まらないことがある。この場合、上記式２１に例示したように、録画画像の画素数に対する現画像の画素数の比率に基づいて切抜領域を再定義すれば、切抜領域が現画像内に収まる。
【００８１】
このように、第１の変形例によれば、撮像装置１００は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きければ、録画画像の画素数に対する現画像の画素数の比率に基づいて切抜領域を再定義する。これにより、水平方向および垂直方向において切抜領域の画素数が現画像の画素数以下となる。
【００８２】
なお、図１４に例示したように、撮像装置１００は、ステップＳ９７２において、ＲｘおよびＲｙのうちのいずれか小さい方をサイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１としている。しかし、撮像装置１００は、ＲｘおよびＲｙのうちのいずれか小さい方に拡大係数を乗算した値をサイズ比とすることもできる。拡大係数は、１より大きな実数である。これにより、
移動体領域のサイズより大きなサイズの枠で、その移動体領域を囲んだ部分を含む領域が切抜領域として定義される。
【００８３】
＜２．第２の実施の形態＞
［撮像装置の構成］
図１５乃至２２を参照して、本技術の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の撮像装置１０１は、現画像と前画像との間のズレ量を補正してから移動体を検出する点において第１の実施形態の撮像装置１００と異なる。ここで、ズレ量とは、一方の画像を基準とした時に、他方の画像が全体としてずれている量である。このズレ量は、例えば、画素数を単位とする整数値により表わされる。
【００８４】
ズレ量を補正する理由について説明する。動画の撮影において、ユーザは、水平方向または垂直方向に撮像装置１０１の向きを変えながら撮影することがある。例えば、撮像装置１０１を水平方向に横切って移動する被写体を追尾しながら撮影する場合、ユーザは撮像装置１００の向きを水平方向に変えて撮影する。ユーザが撮像装置１０１の向きを変えながら撮影すると、現画像および前画像に映っている範囲が変わる。その場合において、現画像および前画像を比較して最も差が小さい条件、すなわち、背景の大部分が一致する条件を検出するのが、ズレ量を算出する目的である。簡略的には、撮像装置１０１は、これらの二つの画像の背景の位置合せを行うと考えると理解しやすい。撮像装置１０１の向きが変わると、実際には背景は移動していないにも関わらず、現画像および前画像において画面全体が移動している様に見えてしまう。その様な条件下において、実際には不動である背景と、実際の移動体とを分離するため、撮像装置１０１は、まず背景の位置を二つの画像間で合わせる。その上で画像間差分を求めることで、撮像装置１０１は実際の移動体を検出する。この様にすることで、ユーザが撮像装置１０１の向きを変えながら撮影している場合においても、撮像装置１０１は、背景から移動体を分離することが可能となる。
【００８５】
図１５は、第２の実施の形態における撮像装置１０１の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０１は、移動体検出部２２０の代わりに移動体検出部２２１を備え、ズレ量算出部２１０をさらに備える点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。
【００８６】
ズレ量算出部２１０は、現画像と前画像との間のズレ量を算出するものである。ズレ量の算出方法については後述する。ズレ量算出部２１０は、算出したズレ量の決定値を移動体検出部２２１に信号線２１９を介して出力する。移動体検出部２２１は、ズレ量算出部２１０からのズレ量の決定値を受け取り、その決定値に基づいて座標を補正した前画像内の画素と現画像内の画素との各画素値の差分絶対値を算出する。
【００８７】
図１６は、第２の実施の形態におけるズレ量算出部２１０の一構成例を示すブロック図である。ズレ量算出部２１０は、差分絶対値算出部２１１、絶対値総和算出部２１２、および、ズレ量決定部２１３を備える。
【００８８】
差分絶対値算出部２１１は、マッチング領域内の各画素について差分絶対値を算出するものである。ここで、マッチング領域とは、ズレ量の分だけ互いにずらした現画像および前画像において重なる所定サイズの領域である。差分絶対値算出部２１１は、所定の範囲内でズレ量を変更して、各ズレ量においてマッチング領域内の各画素について差分絶対値を算出する。差分絶対値算出部２１１は、算出した各差分絶対値を絶対値総和算出部２１２に出力する。
【００８９】
絶対値総和算出部２１２は、マッチング領域内の各画素について算出された差分絶対値の合計値をズレ量ごとに算出するものである。絶対値総和算出部２１２は、算出した合計値を絶対値総和としてズレ量決定部２１３に出力する。
【００９０】
ズレ量決定部２１３は、補正すべきズレ量を決定するものである。具体的には、ズレ量決定部２１３は、まず、ズレ量ごとに算出された各絶対値総和を絶対値総和算出部２１２から受け取る。ズレ量決定部２１３は、各絶対値総和のうちの最小の絶対値総和が算出されたときのズレ量を補正すべきズレ量に決定する。ズレ量決定部２１３は、決定したズレ量をズレ量決定値として移動体検出部２２１に出力する。
【００９１】
なお、差分絶対値算出部２１１は、特許請求の範囲に記載の絶対値算出部の一例である。絶対値総和算出部２１２は、特許請求の範囲に記載の合計値算出部の一例である。
【００９２】
図１７は、第２の実施形態におけるマッチング領域の一例を示す図である。図１７（ａ）は、現画像５５０におけるマッチング領域５５３の一例を示す図である。図１７（ａ）において、例えば、現画像５５０の上端のＹ座標（０）にＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ５５１を加算した座標が、マッチング領域５５３の上端のＹ座標として定義される。現画像５５０の下端のＹ座標（Ｈｅｉｇｈｔ−１）からＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ５５１を減算した座標が、マッチング領域５５３の下端のＹ座標として定義される。また、現画像５５０の左端のＸ座標（０）にＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ５５２を加算した座標が、マッチング領域５５３の左端のＸ座標として定義される。現画像５５０の右端のＸ座標（Ｗｉｄｔｈ−１）からＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ５５２を減算した座標が、マッチング領域５５３の右端のＸ座標として定義される。ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅは、０以上、Ｗｉｄｔｈ以下の整数である。ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅは、０以上、Ｈｅｉｇｈｔ以下の整数である。
【００９３】
図１７（ｂ）は、前画像におけるマッチング領域の一例を示す図である。図１７（ｂ）において、点線で囲まれた領域５６１は、現画像５５０において定義されたマッチング領域５５３と同じ座標からなる前画像５６０内の領域である。前画像５６０において、この領域５６１をＸ軸方向にＤｘずらし、Ｙ軸方向にＤｙずらした領域５６２がマッチング領域として定義される。ＤｘおよびＤｙは、それぞれ水平（Ｘ軸）方向および垂直（Ｙ軸）方向におけるズレ量である。これらのズレ量には、マッチング領域５６２が、前画像５６０からはみ出さない範囲の値が設定される。例えば、ズレ量Ｄｘには、−ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅから、＋ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅまでの間のいずれかの値が設定される。また、ズレ量Ｄｙには、−ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅから、＋ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅまでの間のいずれかの値が設定される。
【００９４】
［撮像装置の動作例］
図１８乃至２２を参照して、上述の実施の形態における撮像装置１０１の動作例について説明する。図１８は、第２の実施の形態における撮像装置１０１の動作の一例を示すフローチャートである。撮像装置１０１の動作は、ステップＳ９２０をさらに実行する点において、第１の実施の形態における撮像装置１００の動作と異なる。
【００９５】
撮像装置１０１は、画像データを画像データバッファに格納した後（ステップＳ９０１）、ズレ量決定値を算出するためのズレ量算出処理を実行する（ステップＳ９２０）。そして、撮像装置１０１は、移動体検出処理を実行する（ステップＳ９１０）。
【００９６】
図１９は、第２の実施の形態における、ズレ量算出処理の一例を示すフローチャートである。ズレ量算出部２１０は、現画像におけるマッチング領域を定義する。例えば、ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅがマッチング領域の左端のＸ座標Ｌｅｆｔとして定義される。現画像の幅ＷｉｄｔｈからＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅを減算した値がマッチング領域の右端のＸ座標Ｒｉｇｈｔとして定義される。また、ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅがマッチング領域の上端のＹ座標Ｔｏｐとして定義される。現画像の高さＨｅｉｇｈｔからＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅを減算した値がマッチング領域の下端のＹ座標Ｂｏｔｔｏｍとして定義される（ステップＳ９２１）。
【００９７】
ズレ量算出部２１０は、絶対値総和最小値を示す変数ＭｉｎＥｒｒｏｒＳｕｍを下記の式２４により初期化する（ステップＳ９２２）。
ＭｉｎＥｒｒｏｒＳｕｍ＝Ｗｉｄｔｈ×Ｈｅｉｇｈｔ×（最大輝度）×２＋１
・・・式２４
上記式２４において、「最大輝度」には、画素が取りうる輝度値の最大値（例えば、２５５）が設定される。
【００９８】
ズレ量算出部２１０は、垂直方向のズレ量Ｄｙを−ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅに初期化する（ステップＳ９２３）。ズレ量算出部２１０は、水平方向のズレ量Ｄｘを−ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅに初期化する（ステップＳ９２４）。ズレ量算出部は、絶対値総和を算出するための絶対値総和算出処理を実行する（ステップＳ９３０）。ズレ量算出部２１０は、水平方向のズレ量Ｄｘに１を加算する（ステップＳ９２５）。
【００９９】
ズレ量算出部２１０は、水平方向のズレ量Ｄｘが最大値であるＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９２６）。ズレ量Ｄｘが最大値未満であれば（ステップＳ９２６：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９３０に戻る。
【０１００】
ズレ量Ｄｘが最大値以上であれば（ステップＳ９２６：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、垂直方向のズレ量Ｄｙに１を加算する（ステップＳ９２７）。ズレ量算出部２１０は、垂直方向のズレ量Ｄｙが最大値であるＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９２８）。ズレ量Ｄｙが最大値未満であれば（ステップＳ９２８：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９２４に戻る。ズレ量Ｄｙが最大値以上であれば（ステップＳ９２８：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、ズレ量決定値を出力する。そしてズレ量算出部２１０は、ズレ量算出処理を終了して図１８に例示した処理に戻る。
【０１０１】
図２０は、第２の実施の形態における絶対値総和算出処理の一例を示すフローチャートである。ズレ量算出部２１０は、絶対値総和を示す変数ＥｒｒｏｒＳｕｍを０に初期化する（ステップＳ９３１）。ズレ量算出部２１０は、現画像内において差分絶対値を算出すべき画素のＹ座標ｙをマッチング領域の上端のＹ座標Ｔｏｐにする（ステップＳ９３２）。ズレ量算出部２１０は、現画像内において差分絶対値を算出すべき画素のＸ座標ｘをマッチング領域の左端のＸ座標Ｌｅｆｔにする（ステップＳ９３３）。ズレ量算出部２１０は、現画像の座標（ｘ，ｙ）の画素値と、前画像の座標（ｘ＋Ｄｘ，ｙ＋Ｄｙ）の画素値との間の差分の絶対値を差分絶対値として算出する。ズレ量算出部２１０は、算出した差分絶対値をＥｒｒｏｒＳｕｍに加算する（ステップＳ９３４）。ズレ量算出部２１０は、ｘに１を加算する（ステップＳ９３５）。
【０１０２】
ズレ量算出部２１０は、ｘが、最大値であるＲｉｇｈｔ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９３６）。ｘが最大値未満であれば（ステップＳ９３６：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９３４に戻る。
【０１０３】
ｘが最大値以上であれば（ステップＳ９３６：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、ｙに１を加算する（ステップＳ９３７）。ズレ量算出部２１０は、そのｙが、最大値であるＢｏｔｔｏｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９３８）。ｙが最大値未満であれば（ステップＳ９３８：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、ステップＳ９３３に戻る。
【０１０４】
ｙが最大値以上であれば（ステップＳ９３８：Ｎｏ）、ズレ量算出部２１０は、絶対値総和ＥｒｒｏｒＳｕｍが、絶対値総和最小値ＭｉｎＥｒｒｏｒＳｕｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９３９）。絶対値総和が、絶対値総和最小値未満であれば（ステップＳ９３９：Ｙｅｓ）、ズレ量算出部２１０は、その絶対値総和により絶対値総和最小値を更新する。また、ズレ量算出部２１０は、そのときのズレ量ＤｘおよびＤｙによりズレ量決定値ＤｅｔＤｘおよびＤｅｔＤｙを更新する（ステップＳ９４０）。絶対値総和が、絶対値総和最小値以上である場合（ステップＳ９３９：Ｎｏ）、またはステップＳ９４０の後、ズレ量算出部２１０は、絶対値総和算出処理を終了して図１９に例示したズレ量算出処理に戻る。
【０１０５】
図２１は、第２の実施の形態における移動体検出処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施の形態における移動体検出処理は、ステップＳ９１２、Ｓ９１３、Ｓ９１５、および、Ｓ９１７の代わりにステップＳ９４１乃至Ｓ９４４を実行する点において、図７に例示した第１の実施の形態の移動体検出処理と異なる。
【０１０６】
移動体検出部２２１は、移動体領域情報および検出フラグを初期化し（ステップＳ９１１）、検出対象座標のＹ座標ｙを、マッチング領域の上端のＹ座標Ｔｏｐに初期化する（ステップＳ９４１）。移動体検出部２２１は、検出対象座標のＸ座標ｘを、マッチング領域の左端のＹ座標Ｌｅｆｔに初期化する（ステップＳ９４２）。
【０１０７】
そして、移動体検出部２２１は、移動体領域検出処理を実行してｘに１を加算した後（ステップＳ９４５およびＳ９１４）、ｘがマッチング領域の右端のＸ座標Ｒｉｇｈｔ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９４３）。ｘがＲｉｇｈｔ未満であれば（ステップＳ９４３：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２１は、ステップＳ９４５に戻る。ｘがＲｉｇｈｔ以上であれば（ステップＳ９４３：Ｎｏ）、移動体検出部２２１は、ｙに１を加算する（ステップＳ９１６）。そして、移動体検出部２２１は、ｙが、マッチング領域の下端のＹ座標Ｂｏｔｔｏｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ９４４）。ｙがＢｏｔｔｏｍ未満であれば（ステップＳ９４４：Ｙｅｓ）、移動体検出部２２１は、ステップＳ９４２に戻る。ｙが、Ｂｏｔｔｏｍ以上であれば（ステップＳ９４４：Ｎｏ）、移動体検出部２２１は、検出フラグＦが０であるか否かを判断する（ステップＳ９１８）。
【０１０８】
図２２は、第２の実施の形態における移動体領域検出処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施の形態における移動体検出処理は、ステップＳ９４６の代わりにステップＳ９５６を実行する点において図８に例示した第１の実施の形態における移動体検出処理と異なる。
【０１０９】
ステップＳ９５６において、移動体検出部２２１は、現画像の座標（ｘ，ｙ）の画素値と前画像の座標（ｘ＋Ｄｘ，ｙ＋Ｄｙ）の画素値との差分の絶対値を算出する。
【０１１０】
図２３は、第２の実施の形態におけるズレ量算出処理の処理結果の一例を示す図である。図２３において実線で囲まれた領域５５０は、現画像であり、点線で囲まれた領域５６０は前画像である。斜線部分はマッチング領域である。
【０１１１】
図２３（ａ）は、ズレ量ＤｘおよびＤｙが初期値（−ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅおよび−ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ）である場合における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。このズレ量に基づいて互いにずらした現画像５５０および前画像５６０において重なるマッチング領域（斜線部分）において絶対値総和が算出される。
【０１１２】
図２３（ｂ）は、図２３（ａ）の状態からズレ量Ｄｘが増分され、ズレ量Ｄｘが最大値（ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅ）になった状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。ズレ量Ｄｘを増分するたびに、ズレ量算出部２１０は、マッチング領域内における絶対値総和を算出する。ズレ量Ｄｘを最大値まで増分すると、ズレ量算出部２１０は、ズレ量Ｄｙを増分する。ズレ量算出部２１０は、ズレ量Ｄｙを増分するたびに、ズレ量Ｄｘを初期化値から最大値まで増分する。
【０１１３】
図２３（ｃ）は、図２３（ｂ）の状態からズレ量Ｄｙが増分されて、ズレ量Ｄｘが初期化された状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。図２３（ｄ）は、図２３（ｃ）の状態からズレ量Ｄｘが増分され、ズレ量Ｄｘが最大値になった状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。
【０１１４】
図２３（ｅ）は、図２３（ｄ）の状態から、ズレ量Ｄｙが最大値（ＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅ）まで増分されてズレ量Ｄｘが初期化された状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。図２３（ｆ）は、図２３（ｅ）の状態からズレ量Ｄｘが増分され、ズレ量ＤｘおよびＤｙがいずれも最大値になった状態における現画像５５０および前画像５６０を示す図である。
【０１１５】
図２３に例示したように、ズレ量Ｄｙを初期値から最大値まで増分するループ内において、ズレ量Ｄｘを初期値から最大値まで増分するループが実行される。この結果、ＤｘおよびＤｙの全ての組合せにおいて、最小の絶対値総和が算出されるときのズレ量ＤｘおよびＤｙが探索される。
【０１１６】
このように、第２の実施の形態によれば、撮像装置１０１は、現画像と前画像との間のズレ量を算出して、そのズレ量に基づいて座標を補正して移動体を検出する。これにより、撮像装置１０１の向きが変化した場合であっても、撮像装置１０１は、現画像内の移動体を適切に検出することができる。
【０１１７】
なお、ズレ量算出部２１０は、現画像を基準として現画像に対する前画像のズレ量を算出しているが、前画像を基準として前画像に対する現画像のズレ量を算出することもできる。
【０１１８】
また、移動体検出部２２１は、マッチング領域内において、移動体を検出しているが、マッチング領域外も含めて移動体を検出してもよい。例えば、移動体検出部２２１は、ズレ量に基づいて互いにずらした現画像および前画像において重なる領域内の全てにおいて移動体を検出する。具体的には、移動体検出部２２１は、図２１に例示した移動体検出処理の代わりに、図７に例示した移動体検出処理を実行する。この場合、図２２に例示した移動体領域検出処理のステップＳ９５６において、現画像の（ｘ，ｙ）に対応する前画像の（ｘ＋Ｄｘ，ｙ＋Ｄｙ）が、前画像内に存在しないことがある。そのときは、例外的に、その座標における差分絶対値が０とされる。
【０１１９】
また、ズレ量算出部２１０は、ＳｅａｒｃｈＸＳｉｚｅおよびＳｅａｒｃｈＹＳｉｚｅに基づいてマッチング領域を定義している。しかし、ズレ量算出部２１０は、ズレ量に基づいて互いにずらした現画像および前画像において重なる一定サイズの領域であれば、任意の領域をマッチング領域として定義してもよい。
【０１２０】
図２４は、第３の実施の形態における切抜領域定義部３０１の一構成例を示すブロック図である。切抜領域定義部３０１は、フィルタ部３４０をさらに備える点において第１の実施の形態の切抜領域定義部３００と異なる。
【０１２１】
フィルタ部３４０は、切抜領域を定義するパラメータの時系列の変動を平滑化するものである。フィルタ部３４０は、無限インパルス応答（ＩＩＲ：Infinite Impulse Response）フィルタ３５０、３６０、３７０、および、３８０を備える。
【０１２２】
無限インパルス応答フィルタ３５０は、下記の式２５により出力値を生成するものである。無限インパルス応答フィルタ３６０、３７０、および、３８０の構成は、無限インパルス応答フィルタ３６０の構成と同様である。
【数１】
【０１２３】
上記式２５において、ｉ［ｎ−ｊ］は、フィルタの入力値である。ｏ［ｎ−ｋ］は、フィルタの出力値である。ここで、ｊは０乃至Ｐ（Ｐは０以上の整数）の整数であり、ｊが小さいほど、入力値が新しいことを意味する。また、ｋは、０乃至Ｑ（Ｑは０以上の整数）であり、ｋが小さいほど、出力値が新しいことを意味する。ａｍは、各出力値に乗算されるフィルタ係数である。ｍは、１乃至Ｑの整数である。ｂｊは、各入力値に乗算されるフィルタ係数である。
【０１２４】
無限インパルス応答フィルタ３５０は、切抜領域中心座標算出部３３０から切抜領域の中心Ｘ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＸを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸとして出力する。無限インパルス応答フィルタ３６０は、切抜領域中心座標算出部３３０から切抜領域の中心Ｙ座標ＣｌｉｐＣｅｎｔｅｒＹを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＣｅｎｔｅｒＹとして出力する。無限インパルス応答フィルタ３７０は、切抜領域画素数算出部３１０から切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＷｉｄｔｈとして出力する。無限インパルス応答フィルタ３８０は、切抜領域画素数算出部３１０から切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔを受け取り、上記式２５に入力して、得られた値をＦｉｌＨｅｉｇｈｔとして出力する。この結果、各フィルタにおいて、下記の式２６乃至２９が成立する。
【数２】
【数３】
【数４】
【数５】
【０１２５】
無限インパルス応答フィルタ３５０、３６０、３７０、および、３８０は、これらの出力値を切抜領域生成部４１０に出力する。図２５は、無限インパルス応答フィルタ３５０の一構成例を示すブロック図である。無限インパルス応答フィルタ３５０は、１つ以上の段数の遅延部３５１および３５５と、１つ以上の段数の入力値記憶部３５２と、１つ以上の段数の乗算部３５３および３５７とを備える。また、無限インパルス応答フィルタ３５０は、加算部３５４、３５８、および、３５９と、１つ以上の段数の出力値記憶部３５６とを備える。遅延部３５１および入力値記憶部３５２の段数はＰ段であり、遅延部３５５および出力値記憶部３５６の段数はＱ段である。
【０１２６】
遅延部３５１は、前段の入力値を、所定時間だけ遅延させて後段の入力値記憶部３５２に入力するものである。遅延時間は、画像が撮像される間隔に設定される。入力値記憶部３５２は、入力値を記憶するものである。それぞれの乗算部３５３は、各入力値にｂｊのフィルタ係数を乗算するものである。加算部３５４は、ｂ０に対応する乗算結果を除く乗算部３５３のそれぞれの乗算結果を加算するものである。加算部３５４は、加算した結果を加算部３５９へ出力する。遅延部３５５は、前段の出力値を、所定時間だけ遅延させて後段の出力値記憶部３５６に入力するものである。遅延時間は、画像が撮像される間隔に設定される。出力値記憶部３５６は、出力値を記憶するものである。それぞれの乗算部３５７は、各入力値にｂｍのフィルタ係数を乗算するものである。加算部３５８は、乗算部３５７のそれぞれの乗算結果を加算するものである。加算部３５８は、加算した結果を加算部３５９へ出力する。加算部３５９は、ｂ０に対応する乗算結果と加算部３５４および３５８の加算結果とを加算するものである。加算部３５９は、加算した結果を出力値として、１段目の遅延部３５５および切抜領域生成部４１０に出力する。
【０１２７】
無限インパルス応答フィルタ３５０等において、切抜領域の急激な変化が抑制される具体例を示す。上記式２６において、例えば、Ｐ＝０、Ｑ＝１、ｂ０＝０．１、ａ１＝−０．９とした場合、下記の式３０が得られる。
【数６】
【０１２８】
上記式３０において、左辺の３項目における
【数７】
は、前画面で算出したＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸと、現画面で算出したＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸとの間の差分である。この差分、すなわちＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸの変位量は、上記式３０においては、その１０分の１しか、出力値ＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸ［ｎ］に影響を及ぼさない。このため、ＦｉｌＣｅｎｔｅｒＸの急激な変化が抑制される。ＦｉｌＣｅｎｔｅｒＹ、ＦｉｌＷｉｄｔｈ、およびＦｉｌＨｅｉｇｈｔについても同様である。
【０１２９】
このように、第３の実施の形態によれば、撮像装置１００は、入力値の時系列の変動を平滑化するフィルタに切抜領域を定義するパラメータを通過させる。このため、そのパラメータの急激な変動が抑制される。この結果、記録領域における映像が鑑賞しやすいものとなる。
【０１３０】
なお、フィルタ部３４０は、無限インパルス応答フィルタを備える構成としているが、パラメータの時系列の変動を平滑化するフィルタであれば、無限インパルス応答フィルタ以外のフィルタを備えてもよい。フィルタ部３４０は、例えば、無限インパルス応答フィルタの代わりに有限インパルス応答（ＦＩＲ：Finite Impulse Response）フィルタを備えることもできる。
【０１３１】
また、撮像装置１００は、記録領域を定義するパラメータ全てにフィルタを通過させているが、一部のパラメータのみにフィルタを通過させてもよい。例えば、撮像装置１００は、ＣｌｉｐＷｉｄｔｈおよびＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔのみにフィルタを通過させてもよい。
【０１３２】
また、撮像装置１００は、同一の種類のフィルタを備えているが、複数の種類のフィルタを備えることもできる。例えば、撮像装置１００は、無限インパルス応答フィルタと有限インパルス応答フィルタとを備えてもよい。この場合、撮像装置１００は、パラメータの一部に一方のフィルタを通過させ、残りのパラメータに他方のフィルタを通過させる。
【０１３３】
また、撮像装置１００は、撮像装置１００は、全てのパラメータについて、同一のフィルタ係数を設定しているが、パラメータごとに、フィルタ係数を変更してもよい。
【０１３４】
＜４．第４の実施の形態＞
［撮像装置の構成］
次に、図２６乃至図２８を参照して、本技術の第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態の撮像装置１０３は、電子ズーム制御に加え、光学ズーム制御をさらに行う点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。図２６は、第４の実施の形態の撮像装置１０３の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０３は、光学ズーム制御部４４０をさらに備える点において第１の実施の形態の撮像装置１００と異なる。
【０１３５】
光学ズーム制御部４４０は、電子ズームの倍率に基づいて光学ズーム倍率を制御するものである。光学ズーム制御部４４０は、切抜領域定義部３００から、録画画像の画素数に対する切抜領域の画素数の比率であるサイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１を受け取る。光学ズーム制御部４４０は、その比率が１未満である（すなわち、リサイズにおいて切抜領域を拡大する）場合、信号線４４９を介して撮影レンズ１１０に光学ズーム倍率の上昇を指示する制御信号を出力する。例えば、光学ズーム制御部４４０は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１の逆数を目標値として光学ズーム倍率を一定の上昇率で上昇させる。
【０１３６】
［撮像装置の動作例］
次に、図２７および図２８を参照して、上述の実施の形態における撮像装置１０３の動作例について説明する。図２７は、第４の実施の形態における撮像装置１０３の動作の一例を示すフローチャートである。撮像装置１０３の動作は、ステップＳ９６２の後に、光学ズーム制御処理（ステップＳ９６３）をさらに実行する点において第１の実施の形態の撮像装置１００の動作と異なる。ステップＳ９６３の後、撮像装置１０３は、動作を終了する。
【０１３７】
図２８は、第４の実施の形態における光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。光学ズーム制御部４４０は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であるか否かを判断する（ステップＳ９６７）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であれば（ステップＳ９６７：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４０は、光学ズーム倍率を上げる（ステップＳ９６８）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１以上である場合（ステップＳ９６７：Ｎｏ）、またはステップＳ９６８の後、光学ズーム制御部４４０は、光学ズーム制御処理を終了して図２７に例示した動作に戻る。
【０１３８】
このように、第４の実施の形態によれば、撮像装置１０３は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満である（すなわち、切抜領域の画素数が録画画像の画素数未満である）場合、光学ズーム倍率を上げる。これにより、切抜領域のサイズが一定のサイズより小さい場合に光学ズーム倍率が上昇し、リサイズによる画質の低下が防止される。
【０１３９】
［第２の変形例］
図２９は、第２の変形例における撮像装置１０４の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０４は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数の候補が現画像の画素数より大きい場合に光学ズーム倍率を下げる点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。撮像装置１０４は、切抜部４００および光学ズーム制御部４４０の代わりに切抜部４０１および光学ズーム制御部４４１を備える点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。切抜部４０１は、切抜領域定義部３００の代わりに切抜領域定義部３０１を備える点において第４の実施の形態の切抜部４００と異なる。
【０１４０】
切抜領域定義部３０１は、図１０に例示した切抜領域画素数算出処理の代わりに図１４に例示した切抜領域画素数算出処理を実行する点において、第４の実施の形態の切抜領域定義部３００と異なる。また、切抜領域定義部３０１は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１に加えて、切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１と切抜領域の高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１とを光学ズーム制御部４４１に出力する。
【０１４１】
光学ズーム制御部４４１は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数の候補が現画像の画素数より大きい場合に光学ズーム倍率を下げる点において第４の実施の形態の光学ズーム制御部４４０と異なる。
【０１４２】
［撮像装置の動作例］
図３０は、第２の変形例における撮像装置１０４の光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０１４３】
光学ズーム制御部４４１は、切抜領域の幅の候補Ｗｉｄｔｈ１が現画像の幅Ｗｉｄｔｈより大きいか否かを判断する（ステップＳ９６５）。切抜領域の幅の候補が現画像の幅以下であれば（ステップＳ９６５：Ｎｏ）、光学ズーム制御部４４１は、切抜領域の高さの候補Ｈｅｉｇｈｔ１が現画像の高さＨｅｉｇｈｔより大きいか否かを判断する（ステップＳ９６６）。切抜領域の高さの候補が現画像の高さ以下であれば（ステップＳ９６６：Ｎｏ）、光学ズーム制御部４４１は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であるか否かを判断する（ステップＳ９６７）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であれば（ステップＳ９６７：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４１は、光学ズーム倍率を上げる（ステップＳ９６８）。
【０１４４】
切抜領域の幅の候補が現画像の幅より大きい場合（ステップＳ９６５：Ｙｅｓ）、または、切抜領域の高さの候補が現画像の高さより大きい場合（ステップＳ９６６：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４１は、光学ズーム倍率を下げる（ステップＳ９６９）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１以上である場合（ステップＳ９６７：Ｎｏ）、ステップＳ９６８またはＳ９６９の後、光学ズーム制御部４４１は、光学ズーム制御処理を終了して図２７に例示した動作に戻る。
【０１４５】
このように、第２の変形例によれば、撮像装置１０４は、切抜領域の画素数の候補が現画像の画素数より大きければ、光学ズーム倍率を低下させる。これにより、被写体が、撮像装置１０４に近づきすぎた場合に、被写体の一部が現画像からフレームアウトしてしまうことが防止される。
【０１４６】
［第３の変形例］
図３１は、第３の変形例における撮像装置１０５の一構成例を示すブロック図である。撮像装置１０５は、水平方向または垂直方向において、切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きい場合に切抜領域を再定義しない点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。撮像装置１０５は、光学ズーム制御部４４０の代わり光学ズーム制御部４４２を備える点において第４の実施の形態の撮像装置１０３と異なる。
【０１４７】
光学ズーム制御部４４２は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１に加えて、切抜領域の幅ＣｌｉｐＷｉｄｔｈおよび切抜領域の高さＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔを切抜領域定義部３００から受け取る。光学ズーム制御部４４２は、水平方向または垂直方向において切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きい場合に光学ズーム倍率を下げる点において第４の実施の形態の光学ズーム制御部４４０と異なる。
【０１４８】
［撮像装置の動作例］
図３２は、第３の変形例における撮像装置１０５の光学ズーム制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０１４９】
光学ズーム制御部４４２は、ＣｌｉｐＷｉｄｔｈがＷｉｄｔｈより大きい条件と、ＣｌｉｐＨｅｉｇｈｔがＨｅｉｇｈｔより大きい条件とのうちのいずれかが成立するか否かを判断する（ステップＳ９６４）。切抜領域の幅が現画像の幅以下であり、かつ、切抜領域の高さが現画像の高さ以下であれば（ステップＳ９６４：Ｎｏ）、光学ズーム制御部４４２は、サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であるか否かを判断する（ステップＳ９６７）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１未満であれば（ステップＳ９６７：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４２は、光学ズーム倍率を上げる（ステップＳ９６８）。
【０１５０】
切抜領域の幅が現画像の幅より大きい場合、または、切抜領域の高さが現画像の高さより大きい場合（ステップＳ９６４：Ｙｅｓ）、光学ズーム制御部４４２は、光学ズーム倍率を下げる（ステップＳ９６９）。サイズ比ＳｉｚｅＲａｔｉｏ１が１以上である場合（ステップＳ９６７：Ｎｏ）、ステップＳ９６８またはＳ９６９の後、光学ズーム制御部４４２は、光学ズーム制御処理を終了して図２７に例示した動作に戻る。
【０１５１】
このように、第３の変形例によれば、撮像装置１０５は、切抜領域の画素数が現画像の画素数より大きければ、光学ズーム倍率を低下させる。これにより、被写体が、撮像装置１０５に近づきすぎた場合に、被写体の一部が現画像からフレームアウトしてしまうことが防止される。
【０１５２】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【０１５３】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像部と、
前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出部と、
前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜部と、
前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整部と
を具備する撮像装置。
（２）前記現画像と前記前画像との間のズレ量を複数のズレ量のうちのいずれかから選択して前記選択したズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において重なる所定サイズの領域であるマッチング領域内の各画素について前記現画像内画素および前記前画像内画素の各画素値の差分の絶対値を算出する絶対値算出部と、
前記マッチング領域内の各画素について算出された各々の前記絶対値の合計値を前記複数のズレ量のそれぞれについて算出する合計値算出部と、
前記複数のズレ量のそれぞれについて算出された各々の前記合計値のうちの最小の前記合計値が算出されたときの前記ズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において前記前画像内画素に重なる前記現画像内画素を前記検出対象として当該前画像内画素に対応づけるズレ量決定部と
をさらに具備する
前記（１）に記載の撮像装置。
（３）前記切抜部は、
入力値の時系列の変動を平滑化して平滑化した前記入力値を出力するフィルタと、
前記切抜領域を定義するパラメータを算出して前記パラメータを前記入力値として前記フィルタに入力するパラメータ算出部と、
前記フィルタから出力された前記入力値により定義された前記切抜領域を前記現画像から切り抜くことによって前記切抜領域を生成する切抜領域生成部と
を備える前記（１）または（２）に記載の撮像装置。
（４）前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率を上昇させる光学ズーム制御部をさらに具備する前記（１）から（３）のいずれかに記載の撮像装置。
（５）前記光学ズーム制御部は、前記切抜領域のサイズが前記現画像のサイズより大きい場合に前記光学ズーム倍率を低下させる
前記（４）に記載の撮像装置。
（６）前記切抜部は、前記検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により前記検出領域を囲んだ部分を含む領域を前記切抜領域とする
前記（１）から（５）のいずれかに記載の撮像装置。
（７）前記サイズ調整部は、前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に前記所定値を前記切抜領域のサイズで除算した値である拡大倍率に基づいて前記切抜領域を拡大する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の撮像装置。
（８）前記切抜部は、前記検出領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を前記切抜領域とする
前記（１）から（７）のいずれかに記載の撮像装置。
（９）撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
を具備する撮像装置の制御方法。
（１０）撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【０１５４】
１００、１０１、１０３、１０４、１０５ 撮像装置
１１０ 撮影レンズ
１２０ 画像データ生成部
１３０ 画像データバッファ
２１０ ズレ量算出部
２１１ 差分絶対値算出部
２１２ 絶対値総和算出部
２１３ ズレ量決定部
２２０、２２１ 移動体検出部
３００、３０１ 切抜領域定義部
３１０ 切抜領域画素数算出部
３２０ 録画画素数記憶部
３３０ 切抜領域中心座標算出部
３４０ フィルタ部
３５０、３６０、３７０、３８０ 無限インパルス応答フィルタ
３５１、３５５ 遅延部
３５２ 入力値記憶部
３５３、３５７ 乗算部
３５４、３５８、３５９ 加算部
３５６ 出力値記憶部
４００、４０１ 切抜部
４１０ 切抜領域生成部
４２０ サイズ調整部
４３０ 記録部
４４０、４４１、４４２ 光学ズーム制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像部と、
前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出部と、
前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜部と、
前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整部と
を具備する撮像装置。
【請求項２】
前記現画像と前記前画像との間のズレ量を複数のズレ量のうちのいずれかから選択して前記選択したズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において重なる所定サイズの領域であるマッチング領域内の各画素について前記現画像内画素および前記前画像内画素の各画素値の差分の絶対値を算出する絶対値算出部と、
前記マッチング領域内の各画素について算出された各々の前記絶対値の合計値を前記複数のズレ量のそれぞれについて算出する合計値算出部と、
前記複数のズレ量のそれぞれについて算出された各々の前記合計値のうちの最小の前記合計値が算出されたときの前記ズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において前記前画像内画素に重なる前記現画像内画素を前記検出対象として当該前画像内画素に対応づけるズレ量決定部と
をさらに具備する
請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記切抜部は、
入力値の時系列の変動を平滑化して平滑化した前記入力値を出力するフィルタと、
前記切抜領域を定義するパラメータを算出して前記パラメータを前記入力値として前記フィルタに入力するパラメータ算出部と、
前記フィルタから出力された前記入力値により定義された前記切抜領域を前記現画像から切り抜くことによって前記切抜領域を生成する切抜領域生成部と
を備える請求項１記載の撮像装置。
【請求項４】
前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率を上昇させる光学ズーム制御部をさらに具備する請求項１記載の撮像装置。
【請求項５】
前記光学ズーム制御部は、前記切抜領域のサイズが前記現画像のサイズより大きい場合に前記光学ズーム倍率を低下させる
請求項４記載の撮像装置。
【請求項６】
前記切抜部は、前記検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により前記検出領域を囲んだ部分を含む領域を前記切抜領域とする
請求項１記載の撮像装置。
【請求項７】
前記サイズ調整部は、前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に前記所定値を前記切抜領域のサイズで除算した値である拡大倍率に基づいて前記切抜領域を拡大する
請求項１記載の撮像装置。
【請求項８】
前記切抜部は、前記検出領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を前記切抜領域とする
請求項１記載の撮像装置。
【請求項９】
撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
を具備する撮像装置の制御方法。
【請求項１０】
撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１】
時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像部と、
前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出部と、
前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜部と、
前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整部と
を具備する撮像装置。
【請求項２】
前記現画像と前記前画像との間のズレ量を複数のズレ量のうちのいずれかから選択して前記選択したズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において重なる所定サイズの領域であるマッチング領域内の各画素について前記現画像内画素および前記前画像内画素の各画素値の差分の絶対値を算出する絶対値算出部と、
前記マッチング領域内の各画素について算出された各々の前記絶対値の合計値を前記複数のズレ量のそれぞれについて算出する合計値算出部と、
前記複数のズレ量のそれぞれについて算出された各々の前記合計値のうちの最小の前記合計値が算出されたときの前記ズレ量に基づいて互いにずらした前記現画像および前記前画像において前記前画像内画素に重なる前記現画像内画素を前記検出対象として当該前画像内画素に対応づけるズレ量決定部と
をさらに具備する
請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記切抜部は、
入力値の時系列の変動を平滑化して平滑化した前記入力値を出力するフィルタと、
前記切抜領域を定義するパラメータを算出して前記パラメータを前記入力値として前記フィルタに入力するパラメータ算出部と、
前記フィルタから出力された前記入力値により定義された前記切抜領域を前記現画像から切り抜くことによって前記切抜領域を生成する切抜領域生成部と
を備える請求項１記載の撮像装置。
【請求項４】
前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に光学ズーム倍率を上昇させる光学ズーム制御部をさらに具備する請求項１記載の撮像装置。
【請求項５】
前記光学ズーム制御部は、前記切抜領域のサイズが前記現画像のサイズより大きい場合に前記光学ズーム倍率を低下させる
請求項４記載の撮像装置。
【請求項６】
前記切抜部は、前記検出領域のサイズに所定の倍率を乗算したサイズの枠により前記検出領域を囲んだ部分を含む領域を前記切抜領域とする
請求項１記載の撮像装置。
【請求項７】
前記サイズ調整部は、前記切抜領域のサイズが所定値より小さい場合に前記所定値を前記切抜領域のサイズで除算した値である拡大倍率に基づいて前記切抜領域を拡大する
請求項１記載の撮像装置。
【請求項８】
前記切抜部は、前記検出領域を含む、所定のアスペクト比の矩形領域を前記切抜領域とする
請求項１記載の撮像装置。
【請求項９】
撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
を具備する撮像装置の制御方法。
【請求項１０】
撮像部が、時系列に沿って連続して複数の画像を撮像する撮像手順と、
検出部が、前記複数の画像のうちのいずれかである現画像内の画素を現画像内画素とし、前記現画像より前に撮像された画像である前画像内の画素を前画像内画素として、検出対象の前記現画像内画素に対応づけられた前記前画像内画素の画素値に対する差分の絶対値が閾値以上となる画素値を有する前記検出対象の前記現画像内画素を網羅した領域を検出領域として検出する検出手順と、
切抜部が、前記検出領域を含む領域を切抜領域として前記現画像から切り抜く切抜手順と、
サイズ調整部が、前記切抜領域のサイズを調整して出力するサイズ調整手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【公開番号】特開２０１２−２０５０５９（Ｐ２０１２−２０５０５９Ａ）
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６７５１１（Ｐ２０１１−６７５１１）
【出願日】平成２３年３月２５日（２０１１．３．２５）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２５日（２０１１．３．２５）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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