測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム
【課題】測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】上空衛星数情報に示される上空衛星数が前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、すべての上空衛星から位置関連信号を受信して、各上空衛星からの位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成手段と、信号強度情報に示される信号強度に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当て手段と、受信チャンネルによって受信した位置関連信号に基づいて、測位装置の位置の測位を行う測位手段と、を有することを特徴とする測位装置２０。
【解決手段】上空衛星数情報に示される上空衛星数が前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、すべての上空衛星から位置関連信号を受信して、各上空衛星からの位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成手段と、信号強度情報に示される信号強度に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当て手段と、受信チャンネルによって受信した位置関連信号に基づいて、測位装置の位置の測位を行う測位手段と、を有することを特徴とする測位装置２０。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星からの信号に基づいて測位を行う測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
そして、その現在位置から観測することができるＧＰＳ衛星のうち、仰角の大きいＧＰＳ衛星を優先的に選択して捕捉する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
一般に、仰角が高いＧＰＳ衛星からの信号は信号強度も大きいので、測位精度が高くなるという利点がある。
【特許文献１】特開平１１−３１６２７０号公報（図８等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、例えば、建物の内部においては、仰角が高いＧＰＳ衛星からの信号は建物の屋根に遮られて信号強度が減衰するため、高仰角のＧＰＳ衛星を選択することによって、測位精度を高くすることができないのみならず、むしろ、測位精度が劣化する場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、 複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数と、前記受信チャンネルの数を比較する上空衛星数評価手段と、前記上空衛星数評価手段の比較結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成手段と、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当て手段と、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記信号強度情報生成手段によって各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成することができる。そして、前記測位装置は、前記受信チャンネル割り当て手段によって前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てることができ、さらに、前記測位手段によって、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行うことができる。
このため、前記測位装置は、前記信号強度が強い前記位置情報衛星からの前記位置関連信号を受信して測位を行うことができる。そして前記信号強度が強い前記位置関連信号を使用することによって、測位精度が向上する。
すなわち、前記測位装置は前記測位装置の前記概略位置を基準とする仰角の大小にかかわらず、前記信号強度が強い前記位置関連信号を使用して測位する。
これにより、前記測位装置は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記概略位置を基準とする水平線上に前記位置情報衛星が位置する時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔において、少なくとも１つの前記受信チャンネルを使用して前記上空衛星からの前記位置関連信号を受信し、前記信号強度情報を更新する信号強度情報更新手段と、前記信号強度情報更新手段によって更新された前記信号強度情報に基づいて、前記受信チャンネルに割り当てた前記上空衛星を変更する受信チャンネル割り当て修正手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
前記位置情報衛星は、天空の軌道上を移動するから、ある時刻においては、前記位置関連信号は建物などの妨害を受けずにその前記信号強度が強くても、別の時刻においては、前記位置関連信号は建物などの妨害を受けてその前記信号強度が弱くなる場合がある。
この点、第２の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記信号強度情報更新手段によって前記信号強度情報を更新することができ、前記受信チャンネル割り当て修正手段によって前記信号強度情報更新手段によって更新された前記信号強度情報に基づいて、前記受信チャンネルに割り当てる前記上空衛星を変更することができる。
すなわち、前記測位装置は、時間経過によって各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記信号強度が変化した場合においても、その変化後の前記信号強度に基いて、前記受信チャンネルに割り当てる前記上空衛星を変更することができるから、時間経過にかかわらず、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記信号強度情報生成手段及び前記受信チャンネル割り当て手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする。
【００１０】
屋内においては、前記概略位置を基準とする仰角が大きい前記位置情報衛星からの前記位置関連信号は、建物の屋根などの構造物に妨害されて、前記信号強度が弱くなる場合がある。すなわち、屋内においては、上述の仰角によって前記受信チャンネルに割り当てる前記位置情報衛星を選択すると、弱い前記信号強度の前記位置関連信号に基いて測位を行う結果、測位精度が劣化する場合がある。
これに対して、上述の仰角が小さい前記位置情報衛星からの前記位置関連信号は、建物の側面に位置する例えば、窓などの電波を妨害する程度の低い部分を通過して、屋内に到達する。すなわち、屋内においては、上述の仰角が高い前記位置情報衛星からの前記位置関連信号よりも、仰角が低い前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の方が、前記信号強度が強い場合がある。
この点、第３の発明の構成によれば、前記信号強度情報生成手段及び前記受信チャンネル割り当て手段は、屋内において起動する構成となっているから、仰角に基づいて前記位置情報衛星を選択すると測位精度が劣化するような環境において、確実に前記信号強度が強い前記位置情報衛星を選択し、測位精度を向上させることができる。
【００１１】
前記目的は、第４の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、前記測位装置に対して前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報を提供する情報提供装置から前記概略軌道情報を取得する概略軌道情報取得手段と、前記概略軌道情報と、前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、前記上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、前記概略位置を基準とする前記上空衛星の仰角に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる仰角基準受信チャンネル割り当て手段と、前記受信チャンネルに割り当てられた前記上空衛星のうち、前記信号強度が最も小さい前記上空衛星を、前記受信チャンネルに割り当てられていない前記上空衛星と入れ替える上空衛星入れ替え手段と、前記受信チャンネルに割り当てられているいずれの前記上空衛星の前記信号強度も、前記受信チャンネルに割り当てられていないいずれの前記上空衛星の前記信号強度以上であるか否かを判断する受信チャンネル割り当て妥当性判断手段と、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、を有することを特徴とする測位装置によって達成される。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記仰角基準受信チャンネル割り当て手段によって、前記概略位置を基準とする前記上空衛星の仰角に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てることができる。
しかし、前記仰角が大きい前記上空衛星からの前記位置関連信号の前記信号強度が強いとは限らず、仰角が大きい前記上空衛星からの前記位置関連信号に基く測位の測位精度は高いとは限らない。
そこで、前記測位装置は、前記上空衛星入れ替え手段を有し、前記受信チャンネルに割り当てられている前記信号強度の最も小さい前記上空衛星の前記受信チャンネルへの割り当てを変更する。
さらに、前記測位装置は、前記受信チャンネル割り当て妥当性判断手段によって、前記受信チャンネルに割り当てられているいずれの前記上空衛星も、前記受信チャンネルに割り当てられていないいずれの前記上空衛星の前記信号強度以上であるか否かを判断することができる。
このため、前記測位装置は、前記信号強度が大きい前記上空衛星からの前記位置関連信号に基づいて測位をすることができる。
これにより、前記測位装置は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００１３】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記上空衛星入れ替え手段は、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施することを特徴とする。
【００１４】
１つの前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施するよりも、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施する方が、迅速に前記上空衛星の入れ替えを完了することができる。
この点、第５の発明の構成によれば、前記上空衛星入れ替え手段は、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施するから、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施することによって、迅速に前記上空衛星の入れ替えを完了することができる。
【００１５】
第６の発明は、第４の発明又は第５の発明のいずれかの構成において、前記上空衛星入れ替え手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする。
【００１６】
第６の発明の構成によれば、前記上空衛星入れ替え手段は、屋内において起動する構成となっているから、仰角に基づいて前記位置情報衛星を選択すると測位精度が劣化するような環境において、確実に前記信号強度が強い前記位置情報衛星を選択し、測位精度を向上させることができる。
【００１７】
前記目的は、第７の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１８】
前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の測位システム１０を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、測位装置の一例である端末２０を有する。端末２０の現在位置は、屋内である例えば、建物１２の内部である。端末２０は、建物１２の内部において、複数の位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星Ｇ６，Ｇ９，Ｇ１７，Ｇ２６，Ｇ２９，Ｇ１０，Ｇ８，Ｇ２４及びＧ２８から位置関連信号である例えばＳ６，Ｓ９，Ｓ１７，Ｓ２６，Ｓ２９，Ｓ１０，Ｓ８，Ｓ２４及びＳ２８を受信するための端末ＧＰＳ装置３２を有する。なお、Ｇ６等は、ＧＰＳ衛星の衛星番号の一例であり、例えば、ＧＰＳ衛星Ｇ６は衛星番号Ｇ６のＧＰＳ衛星を意味する。
【００２１】
端末ＧＰＳ装置３２は例えば、８つの受信チャンネルを有し、８個のＧＰＳ衛星Ｇ６等から信号Ｓ６等を識別しつつ、同時に受信することができるようになっている。
端末２０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。また、端末２０は、据付型の装置であってもよい。
なお、図１においては、ＧＰＳ衛星Ｇ６等は、端末２０の現在位置において観測可能なＧＰＳ衛星の一部を示しており、図１に示さないＧＰＳ衛星１８等（図２参照）も存在する。
【００２２】
図２は、ＧＰＳ衛星Ｇ６等の天空における衛星配置の一例を示す概略図である。
図３は、従来の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
図４は、本実施の形態の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
図２の衛星配置は、端末２０の位置を基準（中心点）とし、図１のＧＰＳ衛星Ｇ６等の衛星配置と対応している。
【００２３】
図１及び図２に示すように、端末２０の位置を基準として、仰角が高いＧＰＳ衛星を４個選択するとすれば、ＧＰＳ衛星Ｇ１７，Ｇ２９，Ｇ２６及びＧ１０であり、端末２０の８つの受信チャンネルに仰角が高い順にＧＰＳ衛星Ｇ１７等を割り当てると図３に示すようになる。ところが、ＧＰＳ衛星Ｇ１７，Ｇ２６，Ｇ２９及びＧ１０からの信号Ｓ１７，Ｓ２６，Ｓ２９及びＳ１０は、建物１２の屋根１２ａに妨害されて、建物１２の内部に到達するときには信号強度が大幅に弱くなる場合がある。例えば、図３に示すように、ＧＰＳ衛星Ｇ２６の信号強度は、大幅に減衰している。
このため、仰角を基準としてＧＰＳ衛星Ｇ１７等を選択し、信号Ｓ１７等を使用して測位すると、測位精度が劣化する場合がある。
なお、図３及び図４の信号強度は、信号強度の数値が高いほど、信号強度が大きくなるようになっている。そして、この信号強度は、例えば、信号強度４５をマイナス（−）１３０ｄＢｍとする単位で示している。
【００２４】
これに対して、図１及び図２に示すように、ＧＰＳ衛星Ｇ６，Ｇ９，Ｇ８，Ｇ２４及びＧ２８は、仰角は上述のＧＰＳ衛星Ｇ１７等に比較して低い。しかし、ＧＰＳ衛星Ｇ６等からの信号Ｓ６等は建物１２の窓１２ｂを通って建物１２の内部に到達する。窓１２ｂは例えば、ガラス等で構成されており、堅固な構造物である屋根１２ａと比較して、電波の通過を妨害する程度が低いから、信号Ｓ６等は信号強度をほぼ維持した状態で、建物１２の内部に到達する。すなわち、信号強度と仰角の大きさとは必ずしも一致しない。
そこで、本実施の形態の端末２０は、以下に示す構成によって、仰角にかかわらず、図４に示すように信号強度の強いＧＰＳ衛星から順に受信チャンネルを割り当てるようになっている。
【００２５】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図５は端末２０の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２６】
また、このバス２２には、命令等を入力するための操作装置２８、外部と通信するための端末通信装置３０が接続されている。端末通信装置３０は通信用アンテナ３０ａを有し、外部と信号を送受信するようになっている。
また、このバス２２には、上述の端末ＧＰＳ装置３２が接続されている。端末ＧＰＳ装置３２は、信号Ｓ６等（図１参照）が乗せられた電波を受信するＧＰＳアンテナ３２ａ、例えば１．５ギガヘルツ（ＧＨｚ）の高周波信号である信号Ｓ６等を処理してより低い周波数に変換する高周波処理部３２ｂ、及び、信号Ｓ６等からデジタル符号を抽出するベースバンド部３２ｃを有する。
また、このバス２２には、端末２０の現在位置等を表示するための表示装置３４が接続されている。
【００２７】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図６は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図６に示すように、端末２０は、各部を制御する端末制御部１００、図５の端末通信装置３０に対応する端末通信部１０２、図５の端末ＧＰＳ装置３２に対応する端末ＧＰＳ部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１１０、各種情報を格納する端末第２記憶部１５０を有する。
【００２８】
端末ＧＰＳ部１０４は、図５の端末ＧＰＳ部３２のベースバンド部３２ｃが抽出した符号を解読してＧＰＳ衛星Ｇ６等の衛星軌道情報等の衛星情報（航法メッセージ）１５２を取得する航法メッセージ解読部１０４ａを含む。
【００２９】
航法メッセージ解読部１０４ａが取得する衛星情報１５２には、すべてのＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す概略軌道情報（アルマナック）１５２ａ、及び、各ＧＰＳ衛星Ｇ６等の精密軌道を示す精密軌道情報（エフェメリス）１５２ｂが含まれる。
端末制御部１００は、航法メッセージ解読部１０４ａによって取得した衛星情報１５２を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３０】
端末２０は、端末第２記憶部１５０に、初期位置情報１５４を格納している。初期位置情報は、端末２０の概略位置を示す情報であり、例えば、端末２０が前回測位した測位位置を示す情報である。
【００３１】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、上空衛星情報生成プログラム１１２を格納している。上空衛星情報生成プログラム１１２は、端末制御部１００が、概略軌道情報１５２ａと初期位置情報１５４に基づいて、初期位置情報１５４から観測可能なＧＰＳ衛星Ｇ６等（以後、上空衛星と呼ぶ）を示す上空衛星情報１５６を生成するための情報である。図１のＧＰＳ衛星Ｇ６等は上空衛星の一例であり、上空衛星情報１５６は上空衛星情報の一例である。そして、上空衛星情報生成プログラム１１２と端末制御部１００は、上空衛星情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した上空衛星情報１５６を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３２】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、上空衛星数情報生成プログラム１１４を格納している。上空衛星数情報生成プログラム１１４は、端末制御部１００が、上空衛星情報１５６に基づいて、上空衛星の数を示す上空衛星数情報１５８を生成するための情報である。上空衛星数情報１５８は、上空衛星数情報の一例である。そして、上空衛星数情報生成プログラム１１４と端末制御部１００は、上空衛星数情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した上空衛星数情報１５８を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３３】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、上空衛星数評価プログラム１１６を格納している。上空衛星数評価プログラム１１６は、端末制御部１００が、上空衛星数情報１５８に示される上空衛星数が受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断するための情報である。すなわち、上空衛星数評価プログラム１１６と端末制御部１００は、上空衛星数評価手段の一例である。
例えば、図１に示すように、上空衛星であるＧＰＳ衛星Ｇ６等が９個であれば、端末制御部１００は受信チャンネル数である８と比較して、上空衛星数が受信チャンネル数よりも多いと判断する。
これに対して、上空衛星が８個以下の場合には、端末制御部１００は受信チャンネル数である８と比較して、上空衛星数が受信チャンネル数よりも多くはないと判断する。
【００３４】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、信号強度情報生成プログラム１１８を格納している。信号強度情報生成プログラム１１８は、端末制御部１００が上述の上空衛星数評価プログラム１１６によって上空衛星数が受信チャンネル数よりも多いと判断した場合に、その判断結果に基づいて、すべての上空衛星から信号Ｓ６等を受信して、各上空衛星からの信号Ｓ６等の信号強度を示す信号強度情報１６０を生成するための情報である。信号強度情報１６０は、信号強度情報の一例である。そして、信号強度情報生成プログラム１１８と端末制御部１００は、信号強度情報生成手段の一例である。
【００３５】
図７は、信号強度情報１６０の一例を示す図である。
図７に示すように、信号強度情報１６０は、上空衛星である各ＧＰＳ衛星Ｇ２９等の信号強度を示す情報である。
端末制御部１００は、生成した信号強度情報１６０を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３６】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当てプログラム１２０を格納している。受信チャンネル割り当てプログラム１２０は、端末制御部１００が、信号強度情報１６０に示される信号強度に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てるための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当てプログラム１２０と端末制御部１００は、受信チャンネル割り当て手段の一例である。
【００３７】
図８は、受信チャンネルへの割り当ての一例を示す図である。
図８に示すように、受信チャンネル番号１乃至８には、信号強度の大きい順にＧＰＳ衛星Ｇ２９等が割り当てられる。
【００３８】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、測位演算プログラム１２２を格納している。測位演算プログラム１２２は、端末制御部１００が、受信チャンネルによって受信した信号Ｓ６等に基づいて、端末２０の位置の測位を行うための情報である。すなわち、測位演算プログラム１２２と端末制御部１００は、測位手段の一例である。
端末制御部１００は、測位によって生成した測位結果情報１６４を端末第２記憶部１５０に格納する。この測位結果情報１６４は、例えば、端末２０の現在位置の、緯度、経度及び高度を示す情報である。
【００３９】
上述のように、端末２０は、信号強度情報１６０を生成することができる。そして、端末２０は、信号強度情報１６０に示される信号強度に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てることができ、さらに、受信チャンネルによって受信した信号Ｓ６等に基づいて、端末２０の位置の測位を行うことができる。
このため、端末２０は、信号強度が強い上空衛星からの信号Ｓ６等を受信して測位を行うことができる。すなわち、端末２０は端末２０の概略位置を基準とする仰角の大小にかかわらず、信号強度が強い信号Ｓ６等を使用して測位する。
そして信号強度が強い信号Ｓ６等を使用することによって、測位精度が向上する。
これにより、端末２０は、測位精度を確実に高くするように上空衛星を選択することができる。
【００４０】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、信号強度情報更新プログラム１２４を格納している。信号強度情報更新プログラム１２４は、端末制御部１００が、初期位置情報１５４に示される端末２０の概略位置を基準とする水平線上にＧＰＳ衛星Ｇ６等が位置する時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔において、少なくとも１つの受信チャンネルを使用して上空衛星からの信号Ｓ６等を受信し、信号強度情報１６０を更新するための情報である。すなわち、信号強度情報更新プログラム１２４と端末制御部１００は、信号強度情報更新手段の一例である。
ここで、端末２０の概略位置を基準とする水平線上にＧＰＳ衛星Ｇ６等が位置する時間間隔とは、ＧＰＳ衛星Ｇ６等の衛星の日の出から日の入りまでの時間間隔である。すなわち、端末２０は、ＧＰＳ衛星Ｇ６等が水平線から出て、水平線に沈むまでの間の時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔である例えば、１時間（ｈ）の間隔時間において、信号強度情報１６０を更新するのである。
具体的には、図４に示すように、８チャンネルを使用してＧＰＳ衛星Ｇ２９等を追尾している場合において、追尾開始から１時間（ｈ）経過した場合には、受信チャンネル番号８を使用して他の上空衛星であるＧＰＳ衛星Ｇ２１，Ｇ２６、Ｇ２７及びＧ１８の信号強度を計測する。
なお、他の受信チャンネル番号１乃至７で追尾しているＧＰＳ衛星Ｇ２９等については、常に信号強度を計測している。
【００４１】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６を格納している。受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６は、端末制御部１００が、上述の信号強度情報更新プログラム１２４によって更新した信号強度情報１６０に基いて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更するための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６と端末制御部１００は、受信チャンネル割り当て修正手段の一例である。
【００４２】
ＧＰＳ衛星Ｇ６等は、天空の軌道上を移動するから、ある時刻においては、信号Ｓ６等は建物などの妨害を受けずにその信号強度が強くても、別の時刻においては、信号Ｓ６等は建物などの妨害を受けてその信号強度が弱くなる場合がある。
この点、端末２０は、上述のように、信号強度情報１６０を更新することができ、更新した信号強度情報１６０に基づいて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更することができる。
すなわち、端末２０は、時間経過によって各ＧＰＳ衛星Ｇ６等からの信号Ｓ６等の信号強度が変化した場合においても、その変化後の信号強度に基いて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更することができるから、時間経過にかかわらず、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００４３】
なお、上述の信号強度情報生成プログラム１１８及び受信チャンネル割り当てプログラム１２０に基づいて端末制御部１００が実施する端末２０の制御は、端末２０が屋内に位置する場合に限って実施するようにしてもよい。
端末制御部１００は、屋内か否かを、例えば、端末通信部１０２が受信する通信電波の電波強度によって判断する。具体的には、図示しない通信基地局との間の通信電波の電波強度が屋外と判断すべき閾値より小さい場合には、現在位置が屋内であると判断する。
【００４４】
屋内においては、初期位置情報１５４に示される端末２０の概略位置を基準とする仰角が大きいＧＰＳ衛星からの信号は、建物の屋根などの構造物に妨害されて、信号強度が弱くなる場合がある。すなわち、屋内においては、上述の仰角によって受信チャンネルに割り当てるＧＰＳ衛星を選択すると、弱い信号強度の信号に基いて測位を行う結果、測位精度が劣化する。
【００４５】
これに対して、上述の仰角が小さいＧＰＳ衛星からの信号は、建物の側面に位置する例えば、窓などの電波を妨害する程度の低い部分を通過して、屋内に到達する。すなわち、屋内においては、上述の仰角が高いＧＰＳ衛星からの信号よりも、仰角が低いＧＰＳ衛星からの信号の方が、信号強度が強い場合がある。
この点、上述の信号強度情報生成プログラム１１８及び受信チャンネル割り当てプログラム１２０に基づいて端末制御部１００が実施する端末２０の制御は、端末２０が屋内に位置する場合に限って実施することによって、仰角に基づいてＧＰＳ衛星を選択すると測位精度が劣化するような環境において、確実に信号強度が強いＧＰＳ衛星を選択し、測位精度を向上させることができる。
【００４６】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図９を使用して説明する。
図９は本実施の形態の測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
図１に示すように、端末２０は建物１２の内部に位置するという前提で、以下説明する。
【００４７】
まず、端末２０は、観測可能なＧＰＳ衛星Ｇ６等（上空衛星）を示す上空衛星情報１５６（図６参照）を生成する（ステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、上空衛星情報生成ステップの一例である。
【００４８】
続いて、端末２０は、上空衛星情報１５６に基づいて、上空衛星の数を示す上空衛星数情報１５８（図６参照）を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、上空衛生数情報生成ステップの一例である。
【００４９】
続いて、端末２０は、上空衛星数情報１５８に示されるすべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、上空衛星数評価ステップの一例である。
【００５０】
ステップＳＴ３において、端末２０が、上空衛星数情報１５８に示されるすべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いと判断した場合には、ステップＳＴ４に進み、すべての上空衛星からの信号Ｓ６等の信号強度を示す信号強度情報１６０を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、信号強度情報生成ステップの一例である。
【００５１】
続いて、端末２０は、信号強度の大きい衛星から順に受信チャンネルに割り当てる（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、受信チャンネル割り当てステップの一例である。このステップＳＴ５によって、端末２０の受信チャンネル１乃至８には、図８の受信チャンネル割り当て情報１６２に示すように、信号強度の大きい順にＧＰＳ衛星Ｇ２９等が割り当てられる。
端末２０は、受信チャンネルに上空衛星を割り当てると、信号強度の大きい例えば、ＧＰＳ衛星Ｇ２９等からの信号Ｓ２９を捕捉する。
【００５２】
続いて、端末２０は、信号Ｓ２９等に基いて、測位演算を実施する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、測位ステップの一例である。
端末２０は、測位演算によって生成した測位結果情報１６４（図６参照）を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００５３】
上述のように、端末２０は仰角の大小にかかわらず、信号強度が強い信号を使用して測位する。
これにより、端末２０は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００５４】
なお、上述のステップＳＴ３において、端末２０が、上空衛星数情報１５８に示されるすべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多くはないと判断した場合には、すべての上空衛星を受信チャンネルによって捕捉する（ステップＳＴ４１）。この場合、信号強度が弱い信号も測位演算（ステップＳＴ６）に使用することになるが、受信チャンネルを余らせておくよりは、すべての受信チャンネルによって上空衛星から信号を受信することによって、可能な範囲で最大数の信号を使用して測位演算をすることができるから、より少ない数の信号を使用して測位演算を行う場合と比べて、測位精度の向上が期待できる。
【００５５】
ただし、ＧＰＳ衛星Ｇ６等は、天空の衛星軌道上を移動するから、時間経過によって軌道上の位置が変わり、ＧＰＳ衛星Ｇ６等と端末２０との間に、巨大な建物等の信号Ｓ６等にとっての障害物が位置し、信号強度が弱くなる場合がある。そこで、端末２０は、さらに以下のステップを実施する。
まず、端末２０は、上空衛星及び上空衛星数を再度確認する（ステップＳＴ７）。
【００５６】
続いて、端末２０は、すべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する（ステップＳＴ８）。
ステップＳＴ８において、端末２０が、すべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いと判断すると、１つの受信チャンネル（信号強度情報更新用受信チャンネル）を使用してすべての上空衛星の信号強度情報１６０を更新する（ステップＳＴ９）。
【００５７】
続いて、端末２０は、信号強度情報更新用受信チャンネル以外の受信チャンネル（測位用受信チャンネル）で捕捉中の上空衛星を変更する必要があるか否かを判断する（ステップＳＴ１０）。具体的には、測位用受信チャンネルで捕捉している上空衛星からの信号の信号強度よりも強い信号強度の上空衛星からの信号が、上述の信号強度情報更新用受信チャンネルで捕捉された場合には、端末２０は、測位用受信チャンネルで捕捉中の上空衛星を変更する必要があると判断し、ステップＳＴ１１に進む。
【００５８】
ステップＳＴ１１において、端末２０は、測位用受信チャンネルで捕捉する上空衛星を変更する（ステップＳＴ１１）。すなわち、上空衛星の受信チャンネルへの割り当てを変更する。
【００５９】
続いて、端末２０は、新たに測位用受信チャンネルに割り当てた上空衛星からの信号に基いて、測位演算を実施する（ステップＳＴ１２）。
続いて、端末は測位を終了するか否かを判断し（ステップＳＴ１３）、測位終了する場合にはそのまま終了する。測位を終了しない場合には、ステップＳＴ７乃至ステップＳＴ１２を繰り返す。
【００６０】
なお、上述のステップＳＴ１０において、端末２０は、測位用受信チャンネルで捕捉中の上空衛星を変更する必要がないと判断した場合には、ステップＳＴ１１１に進み、測位用受信チャンネルで受信する上空衛星を維持しつつ、測位演算を実施する（ステップＳＴ１２）。
【００６１】
以上のステップによって、端末２０は、時間経過によって各上空衛星からの信号の信号強度が変化した場合においても、その変化後の信号強度に基いて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更することができるから、時間経過にかかわらず、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００６２】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態における測位システム１０Ａ（図１０参照）の構成は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００６３】
図１０は、第２の実施の形態の測位システム１０Ａを示す概略図である。
図１０に示すように、測位システム１０Ａは、サーバ５０を有する。サーバ５０は、端末２０Ａに対して、ＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す後述のサーバ側衛星情報２５２（図１２参照）を提供する情報提供装置の一例である。サーバ側衛星情報２５２は、すべてのＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す情報（アルマナック）であり、概略軌道情報の一例である。
【００６４】
端末２０Ａは、通信基地局である基地局７０及び通信網であるインターネット網８０を介してサーバ５０と通信可能になっている。
【００６５】
（サーバ５０の主なハードウエア構成について）
図１１は、サーバ５０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図１１に示すように、サーバ５０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス５２を有する。
このバス５２には、ＣＰＵ５４、記憶装置５６、外部記憶装置５８等が接続されている。外部記憶装置５８は例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）等である。
【００６６】
また、このバス５２には、命令等を入力するための操作装置６０、外部と通信するためのサーバ通信装置６２が接続されている。サーバ通信装置６２は通信用アンテナ６２ａを有し、外部と信号を送受信するようになっている。
また、このバス５２には、上述のサーバＧＰＳ装置６４が接続されている。サーバＧＰＳ装置６４は、ＧＰＳアンテナ６４ａ、高周波処理部６４ｂ、ベースバンド部６４ｃを有する。
また、このバス５２には、各種情報等を表示するための表示装置６６が接続されている。
【００６７】
（サーバ５０の主なソフトウエア構成について）
図１２は、サーバ５０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図１２に示すように、サーバ５０は、各部を制御するサーバ制御部２００、図１１のサーバ通信装置６２に対応するサーバ通信部２０２、図１１のサーバＧＰＳ装置６４に対応するサーバＧＰＳ部２０４を有する。
サーバＧＰＳ部２０４は、図１２のベースバンド部６４ａによって抽出した符号を解読して衛星軌道を示す情報を取得する航法メッセージ解読部２０４ａを有する。
図１２に示すように、サーバ５０は、各種プログラムを格納するサーバ第１記憶部２１０、各種情報を格納するサーバ第２記憶部２５０を有する。
【００６８】
図１２に示すように、サーバ５０は、サーバ第２記憶部２５０に、サーバ側衛星情報２５２を格納している。サーバ側衛星情報２５２は、上述のように、すべてのＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す情報（アルマナック）である。
【００６９】
図１２に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２１０に、衛星情報送信プログラム２１２を格納している。衛星情報送信プログラム２１２は、サーバ制御部２００が、端末２０Ａに対して、サーバ側衛星情報２５２を送信するための情報である。
【００７０】
（端末２０Ａの主なソフトウエア構成について）
図１３は、端末２０Ａの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、衛星情報要求プログラム１２８を格納している。衛星情報要求プログラム１２８は、端末制御部１００が、サーバ５０から、サーバ側衛星情報２５２を取得するための情報である。すなわち、衛星情報要求プログラム１２８と端末制御部１００は、概略軌道情報取得手段の一例である。
具体的には、端末制御部１００は衛星情報要求プログラム１２８に基づいて、サーバ５０に対して、端末通信部１０２によってサーバ側衛星情報２５２を要求し、端末通信部１０２によってサーバ側衛星情報２５２を取得する。
端末制御部１００は、取得したサーバ側衛星情報２５２を、概略軌道情報１５２ａとして端末第２記憶部１５０に格納する。
【００７１】
端末２０Ａの端末制御部１００は、上空衛星情報生成プログラム１１２によって上空衛星情報１５６を生成し、上空衛星数情報生成プログラム１１４によって上空衛星数情報１５８を生成する。
そして、端末制御部１００は、上空衛星数評価プログラム１１６によって、上空衛星数情報１５８に示される上空衛星数が、受信チャンネル数より多いと判断した場合には、以下の構成によって上空衛星を受信チャンネルに割り当てる。
【００７２】
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａを格納している。受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａは、端末制御部１００が、初期位置情報１５４に示される端末２０Ａの概略位置を基準とする上空衛星の仰角に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てるための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａと端末制御部１００は、仰角基準受信チャンネル割り当て手段の一例である。
【００７３】
図１４は、上空衛星の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す図である。
端末制御部１００は受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａに基づいて、図１４に示すように、仰角の大きい上空衛星から順に、受信チャンネルを割り当てる。
図１４に示すように、ＧＰＳ衛星Ｇ２６の仰角は、ＧＰＳ衛星Ｇ１０よりも大きいが、信号強度は小さい。このように、仰角の大きいＧＰＳ衛星からの信号の信号強度が大きいとは限らない。したがって、仰角の大きいＧＰＳ衛星からの信号に基いて測位を行うと、測位精度が劣化する場合がある。
そこで、端末２０Ａは、さらに以下の構成を有する。
【００７４】
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６Ａを格納している。受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６Ａは、端末制御部１００が、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａに基づいて受信チャンネルに割り当てた上空衛星のうち、信号強度が最も小さい上空衛星を、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａに基づいて受信チャンネルに割り当てなかった上空衛星と入れ替えるための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６Ａと端末制御部１００は、上空衛星入れ替え手段の一例である。
【００７５】
図１５及び図１６は、端末２０Ａによる、上空衛星の入れ替え処理の一例を示す図である。
図１５（ａ）は、８つの受信チャンネルに、仰角の大きいＧＰＳ衛星から順に割り当てた状態を示す図である。
図１５（ａ）に示すように、受信チャンネルに割り当てた上空衛星のうち、受信チャンネル番号３に割り当てたＧＰＳ衛星Ｇ２６の信号強度が最も小さい。このＧＰＳ衛星Ｇ２６を、受信チャンネルに割り当てなかった上空衛星のうち、最も仰角が大きいＧＰＳ衛星Ｇ２８と入れ替える。その結果、受信チャンネルへの割り当ては、図１５（ｂ）に示すようになる。
【００７６】
次に、図１５（ｂ）に示すように上空衛星を受信チャンネルに割り当てると、受信チャンネル番号５に割り当てたＧＰＳ衛星Ｇ２１の信号強度が最も小さい。このＧＰＳ衛星Ｇ２１を、当初受信チャンネルに割り当てなかった上空衛星のうち、２番目に仰角が大きいＧＰＳ衛星Ｇ６と入れ替える。その結果、受信チャンネルへの割り当ては、図１５（ｃ）に示すようになる。
同様に、受信チャンネルの割り当てを変更していくと、図１６（ａ）の状態を経て、図１６（ｂ）の状態となる。
【００７７】
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０を格納している。受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０は、端末制御部１００が、受信チャンネルに割り当てられているいずれの上空衛星も、受信チャンネルに割り当てられていないいずれの上空衛星の信号強度以上であるか否かを判断するための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０と端末制御部１００は、受信チャンネル割り当て妥当性判断手段の一例である。
【００７８】
図１６（ｂ）の状態で、すべての上空衛星について、信号強度を取得している。この状態から、すべての上空衛星の信号強度を比較して、受信チャンネルを割り当てたいずれの上空衛星の信号強度も、受信チャンネルを割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度よりも小さいということがなくなるように、必要に応じてＧＰＳ衛星を入れ替えていく。
そして、端末制御部１００が、受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０によって、受信チャンネルに割り当てられているいずれの上空衛星も、受信チャンネルに割り当てられていないいずれの上空衛星の信号強度以上であると判断すると、上空衛星の割り当てを完了する。
この結果、図１６（ｃ）に示すように、受信チャンネルを割り当てたいずれのＧＰＳ衛星の信号強度も、受信チャンネルを割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度以上である状態になる。
端末制御部１００は、図１６（ｃ）に示すようにＧＰＳ衛星を受信チャンネルに割り当てた状態で、測位演算プログラム１２２によって、測位を実施する。
【００７９】
なお、本実施の形態とは異なり、端末２０Ａは、１つの受信チャンネルを使用して上空衛星の受信チャンネルへの入れ替えを行うのではなくて、複数の受信チャンネルを使用して上空衛星の入れ替えを行うようにしてもよい。これにより、より迅速にすべての上空衛星の信号強度を計測することができる。
【００８０】
また、仰角が大きい順に受信チャンネルに割り当てた上空衛星を入れ替える処理は、端末２０Ａが屋内に位置する場合に限って実施するようにしてもよい。屋外であれば、仰角が大きい上空衛星の信号強度が、仰角が小さい上空衛星の信号強度よりも大きいと考えられるからである。なお、この場合、端末２０Ａが屋内か屋外かについては、例えば、最も仰角が大きいＧＰＳ衛星の信号強度が一定の閾値以上か否かによって判断するようにすればよい。
【００８１】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０Ａの構成であるが、以下、その動作例を主に図１７を使用して説明する。
図１７は本実施の形態に係る測位システム１０Ａの動作例を示す概略フローチャートである。
【００８２】
まず、端末２０Ａは、サーバ５０から、サーバ側衛星情報２５２（図１２参照）を取得する（図１７のステップＳＴ２０１）。
続いて、端末２０Ａは、観測可能なＧＰＳ衛星（上空衛星）及び上空衛星数を確認する（ステップＳＴ２０２）。
続いて、端末２０Ａは、すべての上空衛星の数が、受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する（ステップＳＴ２０３）。
【００８３】
上述のステップＳＴ２０３において、端末２０Ａが、すべての上空衛星の数が、受信チャンネル数よりも多いと判断した場合には、仰角の大きいＧＰＳ衛星から順に、受信チャンネルに割り当てる（ステップＳＴ２０４）。
端末２０Ａは、図１６（ａ）に示すように仰角が高い順にＧＰＳ衛星１７等を受信チャンネルに割り当てると、ＧＰＳ衛星１７等から信号Ｓ１７等を受信し、信号強度を計測する。
【００８４】
続いて、端末２０Ａは、一番信号強度の小さいＧＰＳ衛星を捕捉している受信チャンネル３を、他のＧＰＳ衛星に割り当てる（ステップＳＴ２０５）。ステップＳＴ２０５は、すべての上空衛星の信号強度を計測するまで順次実施される。
【００８５】
続いて、端末２０Ａは、すべての上空衛星について信号強度を計測したか否かを判断する（ステップＳＴ２０６）。
ステップＳＴ２０６において、端末２０Ａが、すべての上空衛星について信号強度を計測したと判断すると、受信チャンネルに割り当てたいずれのＧＰＳ衛星の信号強度も、受信チャンネルに割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度以上であるか確認する（ステップＳＴ２０７）。
続いて端末２０Ａは、受信チャンネルに割り当てたいずれのＧＰＳ衛星の信号強度も、受信チャンネルに割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度以上であると判断すると、測位演算を実施する（ステップＳＴ２０８）。
【００８６】
続いて、端末は測位を終了するか否かを判断し（ステップＳＴ２０９）、測位終了する場合にはそのまま終了する。測位を終了しない場合には、ステップＳＴ２０５乃至ステップＳＴ２０８を繰り返す。
【００８７】
なお、上述のステップＳＴ２０３において、端末２０Ａが、すべての上空衛星の数が、受信チャンネル数以下であると判断した場合には、すべての上空衛星を受信チャンネルに割り当てて、捕捉する（ステップＳＴ２４１）。
また、ステップＳＴ２０６において、端末２０Ａが、すべての上空衛星について信号強度を計測していない判断した場合には、ステップＳＴ２０５及びステップＳＴ２０６を再度実施する。
また、ステップＳＴ２０７において、端末２０Ａが、受信チャンネルに割り当てたいずれかのＧＰＳ衛星の信号強度が、受信チャンネルに割り当てないいずれかのＧＰＳ衛星の信号強度よりも小さいと判断すると、ステップＳＴ２０５及びステップＳＴ２０６を繰り返す。
【００８８】
以上で説明したように、端末２０Ａは、信号強度が大きい上空衛星からの信号に基づいて測位をすることができる。
これにより、端末２０Ａは、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００８９】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の上空衛星情報生成ステップと、上空衛星数情報生成ステップと、上空衛星数評価ステップと、信号強度情報生成ステップと、受信チャンネル割り当てステップと、測位ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００９０】
これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００９１】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施の形態の測位システムを示す概略図である。
【図２】ＧＰＳ衛星の天空における衛星配置の一例を示す概略図である。
【図３】従来の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
【図４】本実施の形態の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
【図５】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図６】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図７】信号強度情報の一例を示す図である。
【図８】受信チャンネル割り当て情報の一例を示す図である。
【図９】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態の測位システムを示す概略図である。
【図１１】サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図１２】サーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図１３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図１４】上空衛星の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す図である。
【図１５】上空衛星の入れ替え処理の一例を示す図である。
【図１６】上空衛星の入れ替え処理の一例を示す図である。
【図１７】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０，１０Ａ・・・測位システム、１２・・・建物、１２ａ・・・屋根、１２ｂ・・・窓、２０・・・端末、１１２・・・上空衛星情報生成プログラム、１１４・・・上空衛星数情報生成プログラム、１１６・・・上空衛星数評価プログラム、１１８・・・信号強度情報生成プログラム、１２０，１２０Ａ・・・受信チャンネル割り当てプログラム、１２２・・・測位演算プログラム、１２４・・・信号強度情報更新プログラム、１２６，１２６Ａ・・・受信チャンネル割り当て修正プログラム、１２８・・・衛星情報要求プログラム、１３０・・・受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム、１５２ａ・・・概略軌道情報、１５２ｂ・・・精密軌道情報、１５４・・・初期位置情報、１５６・・・上空衛星情報、１５８・・・上空衛星数情報、１６０・・・信号強度情報、１６２・・・受信チャンネル割り当て情報、１６４・・・測位結果情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星からの信号に基づいて測位を行う測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
そして、その現在位置から観測することができるＧＰＳ衛星のうち、仰角の大きいＧＰＳ衛星を優先的に選択して捕捉する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
一般に、仰角が高いＧＰＳ衛星からの信号は信号強度も大きいので、測位精度が高くなるという利点がある。
【特許文献１】特開平１１−３１６２７０号公報（図８等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、例えば、建物の内部においては、仰角が高いＧＰＳ衛星からの信号は建物の屋根に遮られて信号強度が減衰するため、高仰角のＧＰＳ衛星を選択することによって、測位精度を高くすることができないのみならず、むしろ、測位精度が劣化する場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、 複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数と、前記受信チャンネルの数を比較する上空衛星数評価手段と、前記上空衛星数評価手段の比較結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成手段と、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当て手段と、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記信号強度情報生成手段によって各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成することができる。そして、前記測位装置は、前記受信チャンネル割り当て手段によって前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てることができ、さらに、前記測位手段によって、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行うことができる。
このため、前記測位装置は、前記信号強度が強い前記位置情報衛星からの前記位置関連信号を受信して測位を行うことができる。そして前記信号強度が強い前記位置関連信号を使用することによって、測位精度が向上する。
すなわち、前記測位装置は前記測位装置の前記概略位置を基準とする仰角の大小にかかわらず、前記信号強度が強い前記位置関連信号を使用して測位する。
これにより、前記測位装置は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記概略位置を基準とする水平線上に前記位置情報衛星が位置する時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔において、少なくとも１つの前記受信チャンネルを使用して前記上空衛星からの前記位置関連信号を受信し、前記信号強度情報を更新する信号強度情報更新手段と、前記信号強度情報更新手段によって更新された前記信号強度情報に基づいて、前記受信チャンネルに割り当てた前記上空衛星を変更する受信チャンネル割り当て修正手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
前記位置情報衛星は、天空の軌道上を移動するから、ある時刻においては、前記位置関連信号は建物などの妨害を受けずにその前記信号強度が強くても、別の時刻においては、前記位置関連信号は建物などの妨害を受けてその前記信号強度が弱くなる場合がある。
この点、第２の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記信号強度情報更新手段によって前記信号強度情報を更新することができ、前記受信チャンネル割り当て修正手段によって前記信号強度情報更新手段によって更新された前記信号強度情報に基づいて、前記受信チャンネルに割り当てる前記上空衛星を変更することができる。
すなわち、前記測位装置は、時間経過によって各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記信号強度が変化した場合においても、その変化後の前記信号強度に基いて、前記受信チャンネルに割り当てる前記上空衛星を変更することができるから、時間経過にかかわらず、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記信号強度情報生成手段及び前記受信チャンネル割り当て手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする。
【００１０】
屋内においては、前記概略位置を基準とする仰角が大きい前記位置情報衛星からの前記位置関連信号は、建物の屋根などの構造物に妨害されて、前記信号強度が弱くなる場合がある。すなわち、屋内においては、上述の仰角によって前記受信チャンネルに割り当てる前記位置情報衛星を選択すると、弱い前記信号強度の前記位置関連信号に基いて測位を行う結果、測位精度が劣化する場合がある。
これに対して、上述の仰角が小さい前記位置情報衛星からの前記位置関連信号は、建物の側面に位置する例えば、窓などの電波を妨害する程度の低い部分を通過して、屋内に到達する。すなわち、屋内においては、上述の仰角が高い前記位置情報衛星からの前記位置関連信号よりも、仰角が低い前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の方が、前記信号強度が強い場合がある。
この点、第３の発明の構成によれば、前記信号強度情報生成手段及び前記受信チャンネル割り当て手段は、屋内において起動する構成となっているから、仰角に基づいて前記位置情報衛星を選択すると測位精度が劣化するような環境において、確実に前記信号強度が強い前記位置情報衛星を選択し、測位精度を向上させることができる。
【００１１】
前記目的は、第４の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、前記測位装置に対して前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報を提供する情報提供装置から前記概略軌道情報を取得する概略軌道情報取得手段と、前記概略軌道情報と、前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、前記上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、前記概略位置を基準とする前記上空衛星の仰角に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる仰角基準受信チャンネル割り当て手段と、前記受信チャンネルに割り当てられた前記上空衛星のうち、前記信号強度が最も小さい前記上空衛星を、前記受信チャンネルに割り当てられていない前記上空衛星と入れ替える上空衛星入れ替え手段と、前記受信チャンネルに割り当てられているいずれの前記上空衛星の前記信号強度も、前記受信チャンネルに割り当てられていないいずれの前記上空衛星の前記信号強度以上であるか否かを判断する受信チャンネル割り当て妥当性判断手段と、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、を有することを特徴とする測位装置によって達成される。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記仰角基準受信チャンネル割り当て手段によって、前記概略位置を基準とする前記上空衛星の仰角に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てることができる。
しかし、前記仰角が大きい前記上空衛星からの前記位置関連信号の前記信号強度が強いとは限らず、仰角が大きい前記上空衛星からの前記位置関連信号に基く測位の測位精度は高いとは限らない。
そこで、前記測位装置は、前記上空衛星入れ替え手段を有し、前記受信チャンネルに割り当てられている前記信号強度の最も小さい前記上空衛星の前記受信チャンネルへの割り当てを変更する。
さらに、前記測位装置は、前記受信チャンネル割り当て妥当性判断手段によって、前記受信チャンネルに割り当てられているいずれの前記上空衛星も、前記受信チャンネルに割り当てられていないいずれの前記上空衛星の前記信号強度以上であるか否かを判断することができる。
このため、前記測位装置は、前記信号強度が大きい前記上空衛星からの前記位置関連信号に基づいて測位をすることができる。
これにより、前記測位装置は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００１３】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記上空衛星入れ替え手段は、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施することを特徴とする。
【００１４】
１つの前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施するよりも、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施する方が、迅速に前記上空衛星の入れ替えを完了することができる。
この点、第５の発明の構成によれば、前記上空衛星入れ替え手段は、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施するから、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施することによって、迅速に前記上空衛星の入れ替えを完了することができる。
【００１５】
第６の発明は、第４の発明又は第５の発明のいずれかの構成において、前記上空衛星入れ替え手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする。
【００１６】
第６の発明の構成によれば、前記上空衛星入れ替え手段は、屋内において起動する構成となっているから、仰角に基づいて前記位置情報衛星を選択すると測位精度が劣化するような環境において、確実に前記信号強度が強い前記位置情報衛星を選択し、測位精度を向上させることができる。
【００１７】
前記目的は、第７の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１８】
前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の測位システム１０を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、測位装置の一例である端末２０を有する。端末２０の現在位置は、屋内である例えば、建物１２の内部である。端末２０は、建物１２の内部において、複数の位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星Ｇ６，Ｇ９，Ｇ１７，Ｇ２６，Ｇ２９，Ｇ１０，Ｇ８，Ｇ２４及びＧ２８から位置関連信号である例えばＳ６，Ｓ９，Ｓ１７，Ｓ２６，Ｓ２９，Ｓ１０，Ｓ８，Ｓ２４及びＳ２８を受信するための端末ＧＰＳ装置３２を有する。なお、Ｇ６等は、ＧＰＳ衛星の衛星番号の一例であり、例えば、ＧＰＳ衛星Ｇ６は衛星番号Ｇ６のＧＰＳ衛星を意味する。
【００２１】
端末ＧＰＳ装置３２は例えば、８つの受信チャンネルを有し、８個のＧＰＳ衛星Ｇ６等から信号Ｓ６等を識別しつつ、同時に受信することができるようになっている。
端末２０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。また、端末２０は、据付型の装置であってもよい。
なお、図１においては、ＧＰＳ衛星Ｇ６等は、端末２０の現在位置において観測可能なＧＰＳ衛星の一部を示しており、図１に示さないＧＰＳ衛星１８等（図２参照）も存在する。
【００２２】
図２は、ＧＰＳ衛星Ｇ６等の天空における衛星配置の一例を示す概略図である。
図３は、従来の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
図４は、本実施の形態の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
図２の衛星配置は、端末２０の位置を基準（中心点）とし、図１のＧＰＳ衛星Ｇ６等の衛星配置と対応している。
【００２３】
図１及び図２に示すように、端末２０の位置を基準として、仰角が高いＧＰＳ衛星を４個選択するとすれば、ＧＰＳ衛星Ｇ１７，Ｇ２９，Ｇ２６及びＧ１０であり、端末２０の８つの受信チャンネルに仰角が高い順にＧＰＳ衛星Ｇ１７等を割り当てると図３に示すようになる。ところが、ＧＰＳ衛星Ｇ１７，Ｇ２６，Ｇ２９及びＧ１０からの信号Ｓ１７，Ｓ２６，Ｓ２９及びＳ１０は、建物１２の屋根１２ａに妨害されて、建物１２の内部に到達するときには信号強度が大幅に弱くなる場合がある。例えば、図３に示すように、ＧＰＳ衛星Ｇ２６の信号強度は、大幅に減衰している。
このため、仰角を基準としてＧＰＳ衛星Ｇ１７等を選択し、信号Ｓ１７等を使用して測位すると、測位精度が劣化する場合がある。
なお、図３及び図４の信号強度は、信号強度の数値が高いほど、信号強度が大きくなるようになっている。そして、この信号強度は、例えば、信号強度４５をマイナス（−）１３０ｄＢｍとする単位で示している。
【００２４】
これに対して、図１及び図２に示すように、ＧＰＳ衛星Ｇ６，Ｇ９，Ｇ８，Ｇ２４及びＧ２８は、仰角は上述のＧＰＳ衛星Ｇ１７等に比較して低い。しかし、ＧＰＳ衛星Ｇ６等からの信号Ｓ６等は建物１２の窓１２ｂを通って建物１２の内部に到達する。窓１２ｂは例えば、ガラス等で構成されており、堅固な構造物である屋根１２ａと比較して、電波の通過を妨害する程度が低いから、信号Ｓ６等は信号強度をほぼ維持した状態で、建物１２の内部に到達する。すなわち、信号強度と仰角の大きさとは必ずしも一致しない。
そこで、本実施の形態の端末２０は、以下に示す構成によって、仰角にかかわらず、図４に示すように信号強度の強いＧＰＳ衛星から順に受信チャンネルを割り当てるようになっている。
【００２５】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図５は端末２０の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２６】
また、このバス２２には、命令等を入力するための操作装置２８、外部と通信するための端末通信装置３０が接続されている。端末通信装置３０は通信用アンテナ３０ａを有し、外部と信号を送受信するようになっている。
また、このバス２２には、上述の端末ＧＰＳ装置３２が接続されている。端末ＧＰＳ装置３２は、信号Ｓ６等（図１参照）が乗せられた電波を受信するＧＰＳアンテナ３２ａ、例えば１．５ギガヘルツ（ＧＨｚ）の高周波信号である信号Ｓ６等を処理してより低い周波数に変換する高周波処理部３２ｂ、及び、信号Ｓ６等からデジタル符号を抽出するベースバンド部３２ｃを有する。
また、このバス２２には、端末２０の現在位置等を表示するための表示装置３４が接続されている。
【００２７】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図６は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図６に示すように、端末２０は、各部を制御する端末制御部１００、図５の端末通信装置３０に対応する端末通信部１０２、図５の端末ＧＰＳ装置３２に対応する端末ＧＰＳ部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１１０、各種情報を格納する端末第２記憶部１５０を有する。
【００２８】
端末ＧＰＳ部１０４は、図５の端末ＧＰＳ部３２のベースバンド部３２ｃが抽出した符号を解読してＧＰＳ衛星Ｇ６等の衛星軌道情報等の衛星情報（航法メッセージ）１５２を取得する航法メッセージ解読部１０４ａを含む。
【００２９】
航法メッセージ解読部１０４ａが取得する衛星情報１５２には、すべてのＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す概略軌道情報（アルマナック）１５２ａ、及び、各ＧＰＳ衛星Ｇ６等の精密軌道を示す精密軌道情報（エフェメリス）１５２ｂが含まれる。
端末制御部１００は、航法メッセージ解読部１０４ａによって取得した衛星情報１５２を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３０】
端末２０は、端末第２記憶部１５０に、初期位置情報１５４を格納している。初期位置情報は、端末２０の概略位置を示す情報であり、例えば、端末２０が前回測位した測位位置を示す情報である。
【００３１】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、上空衛星情報生成プログラム１１２を格納している。上空衛星情報生成プログラム１１２は、端末制御部１００が、概略軌道情報１５２ａと初期位置情報１５４に基づいて、初期位置情報１５４から観測可能なＧＰＳ衛星Ｇ６等（以後、上空衛星と呼ぶ）を示す上空衛星情報１５６を生成するための情報である。図１のＧＰＳ衛星Ｇ６等は上空衛星の一例であり、上空衛星情報１５６は上空衛星情報の一例である。そして、上空衛星情報生成プログラム１１２と端末制御部１００は、上空衛星情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した上空衛星情報１５６を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３２】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、上空衛星数情報生成プログラム１１４を格納している。上空衛星数情報生成プログラム１１４は、端末制御部１００が、上空衛星情報１５６に基づいて、上空衛星の数を示す上空衛星数情報１５８を生成するための情報である。上空衛星数情報１５８は、上空衛星数情報の一例である。そして、上空衛星数情報生成プログラム１１４と端末制御部１００は、上空衛星数情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した上空衛星数情報１５８を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３３】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、上空衛星数評価プログラム１１６を格納している。上空衛星数評価プログラム１１６は、端末制御部１００が、上空衛星数情報１５８に示される上空衛星数が受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断するための情報である。すなわち、上空衛星数評価プログラム１１６と端末制御部１００は、上空衛星数評価手段の一例である。
例えば、図１に示すように、上空衛星であるＧＰＳ衛星Ｇ６等が９個であれば、端末制御部１００は受信チャンネル数である８と比較して、上空衛星数が受信チャンネル数よりも多いと判断する。
これに対して、上空衛星が８個以下の場合には、端末制御部１００は受信チャンネル数である８と比較して、上空衛星数が受信チャンネル数よりも多くはないと判断する。
【００３４】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、信号強度情報生成プログラム１１８を格納している。信号強度情報生成プログラム１１８は、端末制御部１００が上述の上空衛星数評価プログラム１１６によって上空衛星数が受信チャンネル数よりも多いと判断した場合に、その判断結果に基づいて、すべての上空衛星から信号Ｓ６等を受信して、各上空衛星からの信号Ｓ６等の信号強度を示す信号強度情報１６０を生成するための情報である。信号強度情報１６０は、信号強度情報の一例である。そして、信号強度情報生成プログラム１１８と端末制御部１００は、信号強度情報生成手段の一例である。
【００３５】
図７は、信号強度情報１６０の一例を示す図である。
図７に示すように、信号強度情報１６０は、上空衛星である各ＧＰＳ衛星Ｇ２９等の信号強度を示す情報である。
端末制御部１００は、生成した信号強度情報１６０を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３６】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当てプログラム１２０を格納している。受信チャンネル割り当てプログラム１２０は、端末制御部１００が、信号強度情報１６０に示される信号強度に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てるための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当てプログラム１２０と端末制御部１００は、受信チャンネル割り当て手段の一例である。
【００３７】
図８は、受信チャンネルへの割り当ての一例を示す図である。
図８に示すように、受信チャンネル番号１乃至８には、信号強度の大きい順にＧＰＳ衛星Ｇ２９等が割り当てられる。
【００３８】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、測位演算プログラム１２２を格納している。測位演算プログラム１２２は、端末制御部１００が、受信チャンネルによって受信した信号Ｓ６等に基づいて、端末２０の位置の測位を行うための情報である。すなわち、測位演算プログラム１２２と端末制御部１００は、測位手段の一例である。
端末制御部１００は、測位によって生成した測位結果情報１６４を端末第２記憶部１５０に格納する。この測位結果情報１６４は、例えば、端末２０の現在位置の、緯度、経度及び高度を示す情報である。
【００３９】
上述のように、端末２０は、信号強度情報１６０を生成することができる。そして、端末２０は、信号強度情報１６０に示される信号強度に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てることができ、さらに、受信チャンネルによって受信した信号Ｓ６等に基づいて、端末２０の位置の測位を行うことができる。
このため、端末２０は、信号強度が強い上空衛星からの信号Ｓ６等を受信して測位を行うことができる。すなわち、端末２０は端末２０の概略位置を基準とする仰角の大小にかかわらず、信号強度が強い信号Ｓ６等を使用して測位する。
そして信号強度が強い信号Ｓ６等を使用することによって、測位精度が向上する。
これにより、端末２０は、測位精度を確実に高くするように上空衛星を選択することができる。
【００４０】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、信号強度情報更新プログラム１２４を格納している。信号強度情報更新プログラム１２４は、端末制御部１００が、初期位置情報１５４に示される端末２０の概略位置を基準とする水平線上にＧＰＳ衛星Ｇ６等が位置する時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔において、少なくとも１つの受信チャンネルを使用して上空衛星からの信号Ｓ６等を受信し、信号強度情報１６０を更新するための情報である。すなわち、信号強度情報更新プログラム１２４と端末制御部１００は、信号強度情報更新手段の一例である。
ここで、端末２０の概略位置を基準とする水平線上にＧＰＳ衛星Ｇ６等が位置する時間間隔とは、ＧＰＳ衛星Ｇ６等の衛星の日の出から日の入りまでの時間間隔である。すなわち、端末２０は、ＧＰＳ衛星Ｇ６等が水平線から出て、水平線に沈むまでの間の時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔である例えば、１時間（ｈ）の間隔時間において、信号強度情報１６０を更新するのである。
具体的には、図４に示すように、８チャンネルを使用してＧＰＳ衛星Ｇ２９等を追尾している場合において、追尾開始から１時間（ｈ）経過した場合には、受信チャンネル番号８を使用して他の上空衛星であるＧＰＳ衛星Ｇ２１，Ｇ２６、Ｇ２７及びＧ１８の信号強度を計測する。
なお、他の受信チャンネル番号１乃至７で追尾しているＧＰＳ衛星Ｇ２９等については、常に信号強度を計測している。
【００４１】
図６に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６を格納している。受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６は、端末制御部１００が、上述の信号強度情報更新プログラム１２４によって更新した信号強度情報１６０に基いて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更するための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６と端末制御部１００は、受信チャンネル割り当て修正手段の一例である。
【００４２】
ＧＰＳ衛星Ｇ６等は、天空の軌道上を移動するから、ある時刻においては、信号Ｓ６等は建物などの妨害を受けずにその信号強度が強くても、別の時刻においては、信号Ｓ６等は建物などの妨害を受けてその信号強度が弱くなる場合がある。
この点、端末２０は、上述のように、信号強度情報１６０を更新することができ、更新した信号強度情報１６０に基づいて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更することができる。
すなわち、端末２０は、時間経過によって各ＧＰＳ衛星Ｇ６等からの信号Ｓ６等の信号強度が変化した場合においても、その変化後の信号強度に基いて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更することができるから、時間経過にかかわらず、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００４３】
なお、上述の信号強度情報生成プログラム１１８及び受信チャンネル割り当てプログラム１２０に基づいて端末制御部１００が実施する端末２０の制御は、端末２０が屋内に位置する場合に限って実施するようにしてもよい。
端末制御部１００は、屋内か否かを、例えば、端末通信部１０２が受信する通信電波の電波強度によって判断する。具体的には、図示しない通信基地局との間の通信電波の電波強度が屋外と判断すべき閾値より小さい場合には、現在位置が屋内であると判断する。
【００４４】
屋内においては、初期位置情報１５４に示される端末２０の概略位置を基準とする仰角が大きいＧＰＳ衛星からの信号は、建物の屋根などの構造物に妨害されて、信号強度が弱くなる場合がある。すなわち、屋内においては、上述の仰角によって受信チャンネルに割り当てるＧＰＳ衛星を選択すると、弱い信号強度の信号に基いて測位を行う結果、測位精度が劣化する。
【００４５】
これに対して、上述の仰角が小さいＧＰＳ衛星からの信号は、建物の側面に位置する例えば、窓などの電波を妨害する程度の低い部分を通過して、屋内に到達する。すなわち、屋内においては、上述の仰角が高いＧＰＳ衛星からの信号よりも、仰角が低いＧＰＳ衛星からの信号の方が、信号強度が強い場合がある。
この点、上述の信号強度情報生成プログラム１１８及び受信チャンネル割り当てプログラム１２０に基づいて端末制御部１００が実施する端末２０の制御は、端末２０が屋内に位置する場合に限って実施することによって、仰角に基づいてＧＰＳ衛星を選択すると測位精度が劣化するような環境において、確実に信号強度が強いＧＰＳ衛星を選択し、測位精度を向上させることができる。
【００４６】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図９を使用して説明する。
図９は本実施の形態の測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
図１に示すように、端末２０は建物１２の内部に位置するという前提で、以下説明する。
【００４７】
まず、端末２０は、観測可能なＧＰＳ衛星Ｇ６等（上空衛星）を示す上空衛星情報１５６（図６参照）を生成する（ステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、上空衛星情報生成ステップの一例である。
【００４８】
続いて、端末２０は、上空衛星情報１５６に基づいて、上空衛星の数を示す上空衛星数情報１５８（図６参照）を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、上空衛生数情報生成ステップの一例である。
【００４９】
続いて、端末２０は、上空衛星数情報１５８に示されるすべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、上空衛星数評価ステップの一例である。
【００５０】
ステップＳＴ３において、端末２０が、上空衛星数情報１５８に示されるすべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いと判断した場合には、ステップＳＴ４に進み、すべての上空衛星からの信号Ｓ６等の信号強度を示す信号強度情報１６０を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、信号強度情報生成ステップの一例である。
【００５１】
続いて、端末２０は、信号強度の大きい衛星から順に受信チャンネルに割り当てる（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、受信チャンネル割り当てステップの一例である。このステップＳＴ５によって、端末２０の受信チャンネル１乃至８には、図８の受信チャンネル割り当て情報１６２に示すように、信号強度の大きい順にＧＰＳ衛星Ｇ２９等が割り当てられる。
端末２０は、受信チャンネルに上空衛星を割り当てると、信号強度の大きい例えば、ＧＰＳ衛星Ｇ２９等からの信号Ｓ２９を捕捉する。
【００５２】
続いて、端末２０は、信号Ｓ２９等に基いて、測位演算を実施する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、測位ステップの一例である。
端末２０は、測位演算によって生成した測位結果情報１６４（図６参照）を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００５３】
上述のように、端末２０は仰角の大小にかかわらず、信号強度が強い信号を使用して測位する。
これにより、端末２０は、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００５４】
なお、上述のステップＳＴ３において、端末２０が、上空衛星数情報１５８に示されるすべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多くはないと判断した場合には、すべての上空衛星を受信チャンネルによって捕捉する（ステップＳＴ４１）。この場合、信号強度が弱い信号も測位演算（ステップＳＴ６）に使用することになるが、受信チャンネルを余らせておくよりは、すべての受信チャンネルによって上空衛星から信号を受信することによって、可能な範囲で最大数の信号を使用して測位演算をすることができるから、より少ない数の信号を使用して測位演算を行う場合と比べて、測位精度の向上が期待できる。
【００５５】
ただし、ＧＰＳ衛星Ｇ６等は、天空の衛星軌道上を移動するから、時間経過によって軌道上の位置が変わり、ＧＰＳ衛星Ｇ６等と端末２０との間に、巨大な建物等の信号Ｓ６等にとっての障害物が位置し、信号強度が弱くなる場合がある。そこで、端末２０は、さらに以下のステップを実施する。
まず、端末２０は、上空衛星及び上空衛星数を再度確認する（ステップＳＴ７）。
【００５６】
続いて、端末２０は、すべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する（ステップＳＴ８）。
ステップＳＴ８において、端末２０が、すべての上空衛星の数が受信チャンネル数よりも多いと判断すると、１つの受信チャンネル（信号強度情報更新用受信チャンネル）を使用してすべての上空衛星の信号強度情報１６０を更新する（ステップＳＴ９）。
【００５７】
続いて、端末２０は、信号強度情報更新用受信チャンネル以外の受信チャンネル（測位用受信チャンネル）で捕捉中の上空衛星を変更する必要があるか否かを判断する（ステップＳＴ１０）。具体的には、測位用受信チャンネルで捕捉している上空衛星からの信号の信号強度よりも強い信号強度の上空衛星からの信号が、上述の信号強度情報更新用受信チャンネルで捕捉された場合には、端末２０は、測位用受信チャンネルで捕捉中の上空衛星を変更する必要があると判断し、ステップＳＴ１１に進む。
【００５８】
ステップＳＴ１１において、端末２０は、測位用受信チャンネルで捕捉する上空衛星を変更する（ステップＳＴ１１）。すなわち、上空衛星の受信チャンネルへの割り当てを変更する。
【００５９】
続いて、端末２０は、新たに測位用受信チャンネルに割り当てた上空衛星からの信号に基いて、測位演算を実施する（ステップＳＴ１２）。
続いて、端末は測位を終了するか否かを判断し（ステップＳＴ１３）、測位終了する場合にはそのまま終了する。測位を終了しない場合には、ステップＳＴ７乃至ステップＳＴ１２を繰り返す。
【００６０】
なお、上述のステップＳＴ１０において、端末２０は、測位用受信チャンネルで捕捉中の上空衛星を変更する必要がないと判断した場合には、ステップＳＴ１１１に進み、測位用受信チャンネルで受信する上空衛星を維持しつつ、測位演算を実施する（ステップＳＴ１２）。
【００６１】
以上のステップによって、端末２０は、時間経過によって各上空衛星からの信号の信号強度が変化した場合においても、その変化後の信号強度に基いて、受信チャンネルに割り当てる上空衛星を変更することができるから、時間経過にかかわらず、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００６２】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態における測位システム１０Ａ（図１０参照）の構成は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００６３】
図１０は、第２の実施の形態の測位システム１０Ａを示す概略図である。
図１０に示すように、測位システム１０Ａは、サーバ５０を有する。サーバ５０は、端末２０Ａに対して、ＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す後述のサーバ側衛星情報２５２（図１２参照）を提供する情報提供装置の一例である。サーバ側衛星情報２５２は、すべてのＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す情報（アルマナック）であり、概略軌道情報の一例である。
【００６４】
端末２０Ａは、通信基地局である基地局７０及び通信網であるインターネット網８０を介してサーバ５０と通信可能になっている。
【００６５】
（サーバ５０の主なハードウエア構成について）
図１１は、サーバ５０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図１１に示すように、サーバ５０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス５２を有する。
このバス５２には、ＣＰＵ５４、記憶装置５６、外部記憶装置５８等が接続されている。外部記憶装置５８は例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）等である。
【００６６】
また、このバス５２には、命令等を入力するための操作装置６０、外部と通信するためのサーバ通信装置６２が接続されている。サーバ通信装置６２は通信用アンテナ６２ａを有し、外部と信号を送受信するようになっている。
また、このバス５２には、上述のサーバＧＰＳ装置６４が接続されている。サーバＧＰＳ装置６４は、ＧＰＳアンテナ６４ａ、高周波処理部６４ｂ、ベースバンド部６４ｃを有する。
また、このバス５２には、各種情報等を表示するための表示装置６６が接続されている。
【００６７】
（サーバ５０の主なソフトウエア構成について）
図１２は、サーバ５０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図１２に示すように、サーバ５０は、各部を制御するサーバ制御部２００、図１１のサーバ通信装置６２に対応するサーバ通信部２０２、図１１のサーバＧＰＳ装置６４に対応するサーバＧＰＳ部２０４を有する。
サーバＧＰＳ部２０４は、図１２のベースバンド部６４ａによって抽出した符号を解読して衛星軌道を示す情報を取得する航法メッセージ解読部２０４ａを有する。
図１２に示すように、サーバ５０は、各種プログラムを格納するサーバ第１記憶部２１０、各種情報を格納するサーバ第２記憶部２５０を有する。
【００６８】
図１２に示すように、サーバ５０は、サーバ第２記憶部２５０に、サーバ側衛星情報２５２を格納している。サーバ側衛星情報２５２は、上述のように、すべてのＧＰＳ衛星Ｇ６等の概略軌道を示す情報（アルマナック）である。
【００６９】
図１２に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２１０に、衛星情報送信プログラム２１２を格納している。衛星情報送信プログラム２１２は、サーバ制御部２００が、端末２０Ａに対して、サーバ側衛星情報２５２を送信するための情報である。
【００７０】
（端末２０Ａの主なソフトウエア構成について）
図１３は、端末２０Ａの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、衛星情報要求プログラム１２８を格納している。衛星情報要求プログラム１２８は、端末制御部１００が、サーバ５０から、サーバ側衛星情報２５２を取得するための情報である。すなわち、衛星情報要求プログラム１２８と端末制御部１００は、概略軌道情報取得手段の一例である。
具体的には、端末制御部１００は衛星情報要求プログラム１２８に基づいて、サーバ５０に対して、端末通信部１０２によってサーバ側衛星情報２５２を要求し、端末通信部１０２によってサーバ側衛星情報２５２を取得する。
端末制御部１００は、取得したサーバ側衛星情報２５２を、概略軌道情報１５２ａとして端末第２記憶部１５０に格納する。
【００７１】
端末２０Ａの端末制御部１００は、上空衛星情報生成プログラム１１２によって上空衛星情報１５６を生成し、上空衛星数情報生成プログラム１１４によって上空衛星数情報１５８を生成する。
そして、端末制御部１００は、上空衛星数評価プログラム１１６によって、上空衛星数情報１５８に示される上空衛星数が、受信チャンネル数より多いと判断した場合には、以下の構成によって上空衛星を受信チャンネルに割り当てる。
【００７２】
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａを格納している。受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａは、端末制御部１００が、初期位置情報１５４に示される端末２０Ａの概略位置を基準とする上空衛星の仰角に基づいて、受信チャンネルに上空衛星を割り当てるための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａと端末制御部１００は、仰角基準受信チャンネル割り当て手段の一例である。
【００７３】
図１４は、上空衛星の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す図である。
端末制御部１００は受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａに基づいて、図１４に示すように、仰角の大きい上空衛星から順に、受信チャンネルを割り当てる。
図１４に示すように、ＧＰＳ衛星Ｇ２６の仰角は、ＧＰＳ衛星Ｇ１０よりも大きいが、信号強度は小さい。このように、仰角の大きいＧＰＳ衛星からの信号の信号強度が大きいとは限らない。したがって、仰角の大きいＧＰＳ衛星からの信号に基いて測位を行うと、測位精度が劣化する場合がある。
そこで、端末２０Ａは、さらに以下の構成を有する。
【００７４】
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６Ａを格納している。受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６Ａは、端末制御部１００が、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａに基づいて受信チャンネルに割り当てた上空衛星のうち、信号強度が最も小さい上空衛星を、受信チャンネル割り当てプログラム１２０Ａに基づいて受信チャンネルに割り当てなかった上空衛星と入れ替えるための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当て修正プログラム１２６Ａと端末制御部１００は、上空衛星入れ替え手段の一例である。
【００７５】
図１５及び図１６は、端末２０Ａによる、上空衛星の入れ替え処理の一例を示す図である。
図１５（ａ）は、８つの受信チャンネルに、仰角の大きいＧＰＳ衛星から順に割り当てた状態を示す図である。
図１５（ａ）に示すように、受信チャンネルに割り当てた上空衛星のうち、受信チャンネル番号３に割り当てたＧＰＳ衛星Ｇ２６の信号強度が最も小さい。このＧＰＳ衛星Ｇ２６を、受信チャンネルに割り当てなかった上空衛星のうち、最も仰角が大きいＧＰＳ衛星Ｇ２８と入れ替える。その結果、受信チャンネルへの割り当ては、図１５（ｂ）に示すようになる。
【００７６】
次に、図１５（ｂ）に示すように上空衛星を受信チャンネルに割り当てると、受信チャンネル番号５に割り当てたＧＰＳ衛星Ｇ２１の信号強度が最も小さい。このＧＰＳ衛星Ｇ２１を、当初受信チャンネルに割り当てなかった上空衛星のうち、２番目に仰角が大きいＧＰＳ衛星Ｇ６と入れ替える。その結果、受信チャンネルへの割り当ては、図１５（ｃ）に示すようになる。
同様に、受信チャンネルの割り当てを変更していくと、図１６（ａ）の状態を経て、図１６（ｂ）の状態となる。
【００７７】
図１３に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０を格納している。受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０は、端末制御部１００が、受信チャンネルに割り当てられているいずれの上空衛星も、受信チャンネルに割り当てられていないいずれの上空衛星の信号強度以上であるか否かを判断するための情報である。すなわち、受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０と端末制御部１００は、受信チャンネル割り当て妥当性判断手段の一例である。
【００７８】
図１６（ｂ）の状態で、すべての上空衛星について、信号強度を取得している。この状態から、すべての上空衛星の信号強度を比較して、受信チャンネルを割り当てたいずれの上空衛星の信号強度も、受信チャンネルを割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度よりも小さいということがなくなるように、必要に応じてＧＰＳ衛星を入れ替えていく。
そして、端末制御部１００が、受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム１３０によって、受信チャンネルに割り当てられているいずれの上空衛星も、受信チャンネルに割り当てられていないいずれの上空衛星の信号強度以上であると判断すると、上空衛星の割り当てを完了する。
この結果、図１６（ｃ）に示すように、受信チャンネルを割り当てたいずれのＧＰＳ衛星の信号強度も、受信チャンネルを割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度以上である状態になる。
端末制御部１００は、図１６（ｃ）に示すようにＧＰＳ衛星を受信チャンネルに割り当てた状態で、測位演算プログラム１２２によって、測位を実施する。
【００７９】
なお、本実施の形態とは異なり、端末２０Ａは、１つの受信チャンネルを使用して上空衛星の受信チャンネルへの入れ替えを行うのではなくて、複数の受信チャンネルを使用して上空衛星の入れ替えを行うようにしてもよい。これにより、より迅速にすべての上空衛星の信号強度を計測することができる。
【００８０】
また、仰角が大きい順に受信チャンネルに割り当てた上空衛星を入れ替える処理は、端末２０Ａが屋内に位置する場合に限って実施するようにしてもよい。屋外であれば、仰角が大きい上空衛星の信号強度が、仰角が小さい上空衛星の信号強度よりも大きいと考えられるからである。なお、この場合、端末２０Ａが屋内か屋外かについては、例えば、最も仰角が大きいＧＰＳ衛星の信号強度が一定の閾値以上か否かによって判断するようにすればよい。
【００８１】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０Ａの構成であるが、以下、その動作例を主に図１７を使用して説明する。
図１７は本実施の形態に係る測位システム１０Ａの動作例を示す概略フローチャートである。
【００８２】
まず、端末２０Ａは、サーバ５０から、サーバ側衛星情報２５２（図１２参照）を取得する（図１７のステップＳＴ２０１）。
続いて、端末２０Ａは、観測可能なＧＰＳ衛星（上空衛星）及び上空衛星数を確認する（ステップＳＴ２０２）。
続いて、端末２０Ａは、すべての上空衛星の数が、受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する（ステップＳＴ２０３）。
【００８３】
上述のステップＳＴ２０３において、端末２０Ａが、すべての上空衛星の数が、受信チャンネル数よりも多いと判断した場合には、仰角の大きいＧＰＳ衛星から順に、受信チャンネルに割り当てる（ステップＳＴ２０４）。
端末２０Ａは、図１６（ａ）に示すように仰角が高い順にＧＰＳ衛星１７等を受信チャンネルに割り当てると、ＧＰＳ衛星１７等から信号Ｓ１７等を受信し、信号強度を計測する。
【００８４】
続いて、端末２０Ａは、一番信号強度の小さいＧＰＳ衛星を捕捉している受信チャンネル３を、他のＧＰＳ衛星に割り当てる（ステップＳＴ２０５）。ステップＳＴ２０５は、すべての上空衛星の信号強度を計測するまで順次実施される。
【００８５】
続いて、端末２０Ａは、すべての上空衛星について信号強度を計測したか否かを判断する（ステップＳＴ２０６）。
ステップＳＴ２０６において、端末２０Ａが、すべての上空衛星について信号強度を計測したと判断すると、受信チャンネルに割り当てたいずれのＧＰＳ衛星の信号強度も、受信チャンネルに割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度以上であるか確認する（ステップＳＴ２０７）。
続いて端末２０Ａは、受信チャンネルに割り当てたいずれのＧＰＳ衛星の信号強度も、受信チャンネルに割り当てないいずれのＧＰＳ衛星の信号強度以上であると判断すると、測位演算を実施する（ステップＳＴ２０８）。
【００８６】
続いて、端末は測位を終了するか否かを判断し（ステップＳＴ２０９）、測位終了する場合にはそのまま終了する。測位を終了しない場合には、ステップＳＴ２０５乃至ステップＳＴ２０８を繰り返す。
【００８７】
なお、上述のステップＳＴ２０３において、端末２０Ａが、すべての上空衛星の数が、受信チャンネル数以下であると判断した場合には、すべての上空衛星を受信チャンネルに割り当てて、捕捉する（ステップＳＴ２４１）。
また、ステップＳＴ２０６において、端末２０Ａが、すべての上空衛星について信号強度を計測していない判断した場合には、ステップＳＴ２０５及びステップＳＴ２０６を再度実施する。
また、ステップＳＴ２０７において、端末２０Ａが、受信チャンネルに割り当てたいずれかのＧＰＳ衛星の信号強度が、受信チャンネルに割り当てないいずれかのＧＰＳ衛星の信号強度よりも小さいと判断すると、ステップＳＴ２０５及びステップＳＴ２０６を繰り返す。
【００８８】
以上で説明したように、端末２０Ａは、信号強度が大きい上空衛星からの信号に基づいて測位をすることができる。
これにより、端末２０Ａは、測位精度を確実に高くするように衛星を選択することができる。
【００８９】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の上空衛星情報生成ステップと、上空衛星数情報生成ステップと、上空衛星数評価ステップと、信号強度情報生成ステップと、受信チャンネル割り当てステップと、測位ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００９０】
これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００９１】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施の形態の測位システムを示す概略図である。
【図２】ＧＰＳ衛星の天空における衛星配置の一例を示す概略図である。
【図３】従来の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
【図４】本実施の形態の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す概略図である。
【図５】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図６】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図７】信号強度情報の一例を示す図である。
【図８】受信チャンネル割り当て情報の一例を示す図である。
【図９】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態の測位システムを示す概略図である。
【図１１】サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図１２】サーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図１３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図１４】上空衛星の受信チャンネルへの割り当て方の一例を示す図である。
【図１５】上空衛星の入れ替え処理の一例を示す図である。
【図１６】上空衛星の入れ替え処理の一例を示す図である。
【図１７】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０，１０Ａ・・・測位システム、１２・・・建物、１２ａ・・・屋根、１２ｂ・・・窓、２０・・・端末、１１２・・・上空衛星情報生成プログラム、１１４・・・上空衛星数情報生成プログラム、１１６・・・上空衛星数評価プログラム、１１８・・・信号強度情報生成プログラム、１２０，１２０Ａ・・・受信チャンネル割り当てプログラム、１２２・・・測位演算プログラム、１２４・・・信号強度情報更新プログラム、１２６，１２６Ａ・・・受信チャンネル割り当て修正プログラム、１２８・・・衛星情報要求プログラム、１３０・・・受信チャンネル割り当て妥当性判断プログラム、１５２ａ・・・概略軌道情報、１５２ｂ・・・精密軌道情報、１５４・・・初期位置情報、１５６・・・上空衛星情報、１５８・・・上空衛星数情報、１６０・・・信号強度情報、１６２・・・受信チャンネル割り当て情報、１６４・・・測位結果情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、
前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、
前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、
前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、
前記上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成手段と、
前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当て手段と、
前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記概略位置を基準とする水平線上に前記位置情報衛星が位置する時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔において、少なくとも１つの前記受信チャンネルを使用して前記上空衛星からの前記位置関連信号を受信し、前記信号強度情報を更新する信号強度情報更新手段と、
前記信号強度情報更新手段によって更新した前記信号強度情報に基づいて、前記受信チャンネルに割り当てた前記上空衛星を変更する受信チャンネル割り当て修正手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記信号強度情報生成手段及び前記受信チャンネル割り当て手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、
前記測位装置に対して前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報を提供する情報提供装置から前記概略軌道情報を取得する概略軌道情報取得手段と、
前記概略軌道情報と、前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、
前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、
前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、
前記上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、前記概略位置を基準とする前記上空衛星の仰角に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる仰角基準受信チャンネル割り当て手段と、
前記受信チャンネルに割り当てられた前記上空衛星のうち、前記信号強度が最も小さい前記上空衛星を、前記受信チャンネルに割り当てられていない前記上空衛星と入れ替える上空衛星入れ替え手段と、
前記受信チャンネルに割り当てられているいずれの前記上空衛星の前記信号強度も、前記受信チャンネルに割り当てられていないいずれの前記上空衛星の前記信号強度以上であるか否かを判断する受信チャンネル割り当て妥当性判断手段と、
前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項５】
前記上空衛星入れ替え手段は、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施することを特徴とする請求項４に記載の測位装置。
【請求項６】
前記上空衛星入れ替え手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、
前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、
前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【請求項１】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、
前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、
前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、
前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、
前記上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成手段と、
前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当て手段と、
前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記概略位置を基準とする水平線上に前記位置情報衛星が位置する時間間隔以内において規定される受信チャンネル割り当て見直し時間間隔において、少なくとも１つの前記受信チャンネルを使用して前記上空衛星からの前記位置関連信号を受信し、前記信号強度情報を更新する信号強度情報更新手段と、
前記信号強度情報更新手段によって更新した前記信号強度情報に基づいて、前記受信チャンネルに割り当てた前記上空衛星を変更する受信チャンネル割り当て修正手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記信号強度情報生成手段及び前記受信チャンネル割り当て手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置であって、
前記測位装置に対して前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報を提供する情報提供装置から前記概略軌道情報を取得する概略軌道情報取得手段と、
前記概略軌道情報と、前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成手段と、
前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成手段と、
前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価手段と、
前記上空衛星数評価手段の判断結果に基づいて、前記概略位置を基準とする前記上空衛星の仰角に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる仰角基準受信チャンネル割り当て手段と、
前記受信チャンネルに割り当てられた前記上空衛星のうち、前記信号強度が最も小さい前記上空衛星を、前記受信チャンネルに割り当てられていない前記上空衛星と入れ替える上空衛星入れ替え手段と、
前記受信チャンネルに割り当てられているいずれの前記上空衛星の前記信号強度も、前記受信チャンネルに割り当てられていないいずれの前記上空衛星の前記信号強度以上であるか否かを判断する受信チャンネル割り当て妥当性判断手段と、
前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項５】
前記上空衛星入れ替え手段は、複数の前記受信チャンネルを使用して、前記上空衛星の入れ替えを実施することを特徴とする請求項４に記載の測位装置。
【請求項６】
前記上空衛星入れ替え手段は、屋内において起動する構成となっていることを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、
前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する複数の受信チャンネルを有する測位装置が、前記位置情報衛星の概略軌道を示す概略軌道情報と前記測位装置の概略位置を示す概略位置情報に基づいて、前記概略位置から観測可能な前記位置情報衛星である上空衛星を示す上空衛星情報を生成する上空衛星情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星情報に基づいて、前記上空衛星の数を示す上空衛星数情報を生成する上空衛星数情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数情報に示される前記上空衛星の数が、前記受信チャンネルの数よりも多いか否かを判断する上空衛星数評価ステップと、
前記測位装置が、前記上空衛星数評価ステップにおける判断結果に基づいて、すべての前記上空衛星から前記位置関連信号を受信して、各前記上空衛星からの前記位置関連信号の信号強度を示す信号強度情報を生成する信号強度情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記信号強度情報に示される信号強度に基づいて、前記受信チャンネルに前記上空衛星を割り当てる受信チャンネル割り当てステップと、
前記測位装置が、前記受信チャンネルによって受信した前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置の位置の測位を行う測位ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００６−１４５４１１（Ｐ２００６−１４５４１１Ａ）
【公開日】平成１８年６月８日（２００６．６．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３３６９９３（Ｐ２００４−３３６９９３）
【出願日】平成１６年１１月２２日（２００４．１１．２２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年６月８日（２００６．６．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１１月２２日（２００４．１１．２２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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