物品のせ降ろし方法と物品のせ降ろし装置
【課題】 変形、型崩れし易い物品を、容器に入れずに、変形、型崩れさせずに移動できる方法と機器の出現が各種業界で望まれていた。
【課題を解決する手段】 移動板とリング状のベルトを設け、ベルトを移動板の底面側と上面側にリング状に周回させ、周回方向一又は二以上の箇所を固定してリング長を一定にし、移動板をリング状のベルト内で前記固定箇所よりも前方にスライドさせるとベルト前方側が移動板底面側から移動板上面側に繰り出されると共にベルト後方側が移動板上面側から移動板底面側に引き出され、移動板を後方にスライドさせるとベルト前方側が移動板上面側から移動板底面側に引き戻されると共にベルト後方側が移動板底面側から移動板上面側に送り戻されるようにした。
【課題を解決する手段】 移動板とリング状のベルトを設け、ベルトを移動板の底面側と上面側にリング状に周回させ、周回方向一又は二以上の箇所を固定してリング長を一定にし、移動板をリング状のベルト内で前記固定箇所よりも前方にスライドさせるとベルト前方側が移動板底面側から移動板上面側に繰り出されると共にベルト後方側が移動板上面側から移動板底面側に引き出され、移動板を後方にスライドさせるとベルト前方側が移動板上面側から移動板底面側に引き戻されると共にベルト後方側が移動板底面側から移動板上面側に送り戻されるようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は各種物品、特に、マヨネーズ、生クリーム、ヨーグルトのような不定形物やゲル状物、プリン、豆腐等の半固形物、ハンバーグ生地、パン生地などの型崩れし易い軟質物等を掬い上げて（のせて）取り出したり、他の場所へ移し変えたりするのに適する物品のせ降ろし方法と装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来は、前記のような変形、型崩れし易い不定形物品をテーブルや台の上、或いはコンベア等の上から変形、形崩れさせずに他の箇所に移し変えたり、容器の中に出し入れしたりすることのできる機器や装置は存在しなかった。そのため、それら物品は容器に入れて容器ごと移動しなければならなかった。しかし、容器に入れると形状やサイズが容器の制約を受ける物とか容器に出し入れ困難な物品がある。このためこれら物品の移動は面倒であり、物品によっては移動できないことさえあった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
変形、型崩れし易い物品であっても容器に入れずに掬い上げたり移動したりすることのできる方法と機器の出現が各種業界で望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の物品のせ降ろし方法は、請求項１記載のように、ベルトが移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、ベルトの周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定である物品のせ降ろし装置を使用し、固定箇所を一定位置に保持した状態で前記移動板をベルト内で前記固定箇所より前方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板底面側から移動板上面側に繰り出し、このベルト前方側でその先にある物品を下から掬ってベルト前方側の上にのせ、移動板をベルト内で前記固定箇所より後方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板上面側から移動板底面側に戻し、このベルト前方側をその上の物品の下から退避させて当該物品をベルト前方側からその先に降ろすようにした方法である。
【０００５】
本発明の物品のせ降ろし装置は、請求項２記載のように、移動板とリング状のベルトを備え、このベルトは移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定であり、移動板をリング状のベルト内で前記固定箇所よりも前方にスライドさせるとベルト前方側が移動板底面側から移動板上面側に繰り出されると共にベルト後方側が移動板上面側から移動板底面側に引き出され、移動板を後方にスライドさせるとベルト前方側が移動板上面側から移動板底面側に引き戻されると共にベルト後方側が移動板底面側から移動板上面側に送り戻されるようにしたものである。この場合、請求項３記載のように、手で持つことのできるハンドルと、移動板の前後移動を切替え可能なスイッチを設けることができる。請求項４記載のように、ロボットアームや作業機器へ脱着可能な装着部と、移動板をスライドさせる駆動体を連結可能な連結部を設けて、ロボット用ハンドや各種産業機器用のハンドとすることもできるようにしてある。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の物品のせ降ろし方法は次のような効果がある。
１．ベルトが不定形な物品や型崩れし易い物品を下（物品とそれを載せてある台やテーブル等との間）から掬い上げるので、ベルトを物品の下に押し込んで物品を掬い上げる場合とは異なり、物品が変形したり型崩れしたりすることがない。
２．物品を掬ったベルトを逆回転させてベルトを物品の下から退避させて、ベルト上の物品を台、テーブル、コンベア等の上に降ろすので物品を降ろす場合も物品が変形したり、型崩れしたりすることがない。ちなみに、物品がのっているベルトを物品の下から引き抜いたり物品をベルトから滑り落としたりすると物品が変形したり型崩れしする。
【０００７】
本発明の物品のせ降ろし装置は次のような効果がある。
１．移動板とそれにリング状に周回したベルトで構成されるため構成が簡潔である。
２．移動板を前後にスライドさせるだけで物品ののせ降ろしができるので操作が簡便である。
３．移動板がリング状のベルト内でスライドするので、移動板の最長移動範囲はリング状のベルト長であり、狭い場所でも物品ののせ降ろしができる。
４．片手で持つことのできるハンドルと、移動板の前後移動の切替え可能なスイッチを備えているので操作が容易になる。ハンドルを持った片手で操作可能な位置にスイッチを設ければ片手操作が容易になる。
５．装着部をロボットに装備してロボットハンドとして使用できるので、物品のせ降ろし装置で掬い上げた物品をロボットで他の場所へ簡易に移動するとこができる。移動板をモータやエアーなどの動力でスライド操作させることができるので、物品を自動でのせ降ろしでき、重い物品、大型物品の扱いも容易になり、他の機器と組み合わせて全自動総合システムを構築することも可能となる。
６．装着部をロボットや他の作業機器に装備すれば、人間が作業しにくい悪劣な作業環境下や人間が作業しにくい狭い場所であっても作業が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（物品のせ降ろし装置の実施形態１）
本発明の物品のせ降ろし装置の実施形態の一例を図１〜図４に基づいて以下に説明する。この物品のせ降ろし装置は片手操作可能なハンド式の例であり本発明の基本的構造である。その基本構造は、移動板１の底面２から上面３の上方まで周回させたベルト４の両端部５ａ、５ｂを重ね合せた固定箇所５を固定具６で上下から挟んで固定してリング状のベルトにし、固定具６を基体７の先端側に固定し、基体７の内部にモータＭ（図２）とネジシャフト８（図２）とで構成される駆動体９（図２）を設け、モータＭの回転によりネジシャフト８を回転させるとネジシャフト８に連結された移動板１がリング状のベルト２内で前後にスライドできるようにしてある。
【０００９】
移動板１は厚さ１ｍｍ前後の長方形の平板であり、ステンレス製、樹脂製といった錆にくい材質製としてある。移動板１の形状、サイズは用途に合わせて選択できる。形状は平板に限らず、物品をのせる台の上や容器内の物品を掬い上げ易い形状、例えば、底面及び上面が弧状に湾曲した平板形状、筒状、或いは上方開口の半円筒形等とすることもできる。移動板１の先端部１ａは薄いほど台Ｔ（図５（ａ））とその上の物品Ｗ（図５（ａ））との間に差込み易くなる。
【００１０】
ベルト４は薄い膜状或いは織物状のフィルムやシートであり、物品が付着しにくく、滑り易い材質のテフロン（登録商標）製、ナイロン製といった樹脂製のものとか、他の材質製のシート表面に剥離性の良好な膜をコーティングしたもの等が適する。図１のベルト４は移動板１の底面２側から上面３側上方に１周させてあるが、必要であれば２周以上周回させることもできる。ベルト４は予めリング状に成形してその側方開口部から内側に移動板１を差し込みできるようにしたものであってもよい。
【００１１】
固定具６は二本の角棒６ａ、６ｂで構成されており、上下の角棒６ａ、６ｂの間にベルト４の固定箇所５を挟んでボルト・ナットやビス等の連結具１０で連結固定できるようにしてある。下の角棒６ａの上面と上の角棒６ｂの底面にはベルト４の固定箇所５を噛んで嵌合できる凹部と凸部が形成して、凹部と凸部の間に挟んだベルト４が位置ずれしにくくなるようにしてある。この固定によりリング状のベルトは長さが一定に保持されている。
【００１２】
前記固定具６は基体７の底面先端部寄りの位置に固定されている。基体７は細長角筒状であり、その底面幅方向中央部に開口部１１（図２、図３）が形成され、上部に片手で持つことのできるハンドルＨが形成され、ハンドルＨの前方に内部空間１２が形成され、下部に内部空間１６が形成され、内部空間１６の底面に開口部１１が開口されている。開口部１１は基体７の軸方向全長に開口されている。
【００１３】
前記駆動体９のモータＭはハンドルＨの前方の内部空間１２内のモータ支持ブラケット１３（図２）に支持され、モータＭの回転軸１４の先端には駆動回転体（プーリー或いはギア）１５が連結されている。前記駆動体９のネジシャフト８（図２）は基体７の内部空間１６内の移動ブラケット２１のネジ孔２２にねじ込まれ、その前端部が内部空間１６内の前方支持ブラケット１７（図２）に、後端部が後方ブラケット１８（図２）に夫々回転自在に支持されて、ネジシャフト８が正回転すると移動ブラケット２１が前進し、逆回転により移動ブラケット２１が後退するようにしてある。移動ブラケット２１の下部には移動板１の後端側の連結部２３（図２）が連結され、ネジシャフト８の先端部には従動回転体（プーリー或いはギア）１９が固定されている。駆動回転体１５と従動回転体１９には回転連結具（ベルト或いはチェーン）２０を掛けて、モータＭが回転するとその回転軸１４−駆動回転体１５−回転連結具２０−従動回転体１９−ネジシャフト８が回転し、この回転により移動ブラケット２１が前進し、移動板１が前進し、モータＭが逆回転してネジシャフト８が逆回転すると移動ブラケット２１が後退するようにしてある。この移動は前記リング状のベルト４内で行われる。
【００１４】
前記モータＭには前進スイッチＳＷ１（図３）と後退スイッチＳＷ２（図３）が連結されており、前進スイッチＳＷ１を押すとモータＭが正回転して移動板１が前進し、押しを開放すると移動板１が停止し、後退スイッチＳＷ２を押すとモータＭが逆回転して移動板１が後退し、押しを開放すると移動板１が停止するようにしてある。両スイッチＳＷ１、ＳＷ２はハンドルＨの前方に取り付けてハンドルＨを持った片手の指で操作できるようにしてある。スイッチＳＷ１、ＳＷ２は一つで前後移動の切替え可能なものとすることもできる。
【００１５】
本発明の物品のせ降ろし装置の動作原理を図４（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。この説明図はベルト４の固定箇所５を一定位置に保持して移動板１を前後スライドさせた場合であり、移動板１が最も前進したときを図４（ａ）に、移動板１が途中まで後退したときを図４（ｂ）に、移動板１が最も後退したときを図４（ｃ）に示す。
【００１６】
ベルト４は図４（ａ）の位置で移動板１と共に前方に繰り出されており、移動板１を図４（ｂ）の位置まで後退させると移動板１の前方上面側に繰り出されているベルト前方側４ａが移動板１の底面側に引かれ、ベルト後方側４ｂが移動板１の後方上面側に送られ、移動板１を図４（ｃ）の位置まで後退させるとベルト前方側４ａが更に移動板１の底面側に引かれてベルト後方側４ｂが更に移動板１の後方上面側に送られ、移動板１の後方上部のベルト後方側４ｂが長くなる。これとは逆に、移動板１を図４（ｃ）の位置から図４（ｂ）の位置まで前進させるとベルト後方側４ｂが移動板１の底面側に引き戻され、移動板１を図４（ｂ）の位置から図４（ａ）まで前進させるとベルト後方側４ｂが更に移動板１の底面側に繰り出され、ベルト前方側４ａが移動板１の前方上面に送り出されて長くなる。
【００１７】
（物品のせ降ろし方法の実施形態１）
図１〜図４の物品のせ降ろし装置を使用してマヨネーズ、生クリーム等の不定形の物品を掬い上げてベルト４の上にのせる場合の一例を以下に説明する。図５（ａ）に示すように台Ｔの上の物品Ｗの後方にベルト先端部４ｃをセットし、ベルト４の固定箇所５を一定位置（例えば図４のＹ−Ｙ線上）に保持して前後に動かないようにする。その状態で前進スイッチＳＷ１（図３）をＯＮにして移動板１をベルト４内で固定箇所５より前方までスライドさせ、ベルト前方側４ａを移動板１の底面側から移動板１の上面側に繰り出しながら移動板１を台Ｔと物品Ｗとの間に徐々に進入させる。この進入により物品Ｗが図５（ｂ）のようにベルト先端部４ｃで掬われてベルト前方側４ａの上にのり上げ、移動板１の連続スライド及びベルト前方側４ａの連続繰り出しにより物品Ｗが図５（ｃ）のようにベルト前方側４ａの上に完全に掬い上げられ（のり上げ）る。この場合、物品Ｗとベルト前方側４ａとの間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形、型崩れすることなく台Ｔの上のあったままの形状が保持されてベルト先端側４ａの上にのりあげる。ちなみに、移動板１をスライドさせず、ベルト前方側４ａを移動板１の上面側に繰り上げずに移動板１及びベルト先端部４ｃを物品Ｗの下に進入させる（押込む）と、物品Ｗとベルト先端部４ｃとの間に摩擦が生じるため物品Ｗはベルト先端部４ｃで押されて変形、型崩れする。場合によっては物品がＷベルト前方側４ａの上にのり上がりにくくなったり、のり上がらなかったりする。物品ののり上げが完了したら前進スイッチＳＷ１をＯＦＦにして移動板１の前方スライドを停止させる。前記のり上げは移動板１の先端部１ａ（図５）の肉厚が薄いほど円滑に行うことができる。この物品のり上げは不定形物品以外の物品であっても同様に行うことができる。
【００１８】
図５（ｃ）のように掬い上げた物品Ｗを台Ｔの上に戻すには次のようにする。図５（ｃ）のベルト先端部４ｃを台Ｔの上に接触させ（セットして）、ベルト４の固定箇所５を一定位置（例えば図４のＹ−Ｙ線上）に保持し、その状態で後退スイッチＳＷ２（図３）をＯＮにしてモータＭ−ネジシャフト８を逆回転させて移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも後方にスライドさせて、図５（ｃ）のベルト前方側４ａを移動板１の上面側から底面側に引き戻す。この引き戻しによりベルト前方側４ａの上の物品Ｗは図５（ｂ）のように台Ｔの上に送り出され、移動板１の更なる後方スライドによりベルト前方側４ａが移動板１の底面側へ更に引き戻されて図５（ａ）のように台Ｔの上に完全に降ろされる。この場合も、ベルト前方側４ａと物品Ｗとの間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形や型崩れせず、ベルト前方側４ａの上にのっていたままの形状が保持されて台Ｔの上に降ろされる（戻される）。物品が完全に戻ったら後退スイッチＳＷ２をＯＦＦにして移動板１の後退及びベルトの戻しを停止させる。この物品の降ろしも不定形物品以外の物品であっても同様に行うことができ、また、移動板１の先端が薄いほど円滑に行うことができる。
【００１９】
（物品のせ降ろし装置の実施形態２）
本発明の物品のせ降ろし装置の第２の実施形態を図６、７に基づいて以下に説明する。この物品のせ降ろし装置も片手で持って操作できるハンドタイプであり、図１の物品のせ降ろし装置よりも一段と小型化したものであり、小さな物品を少量だけ掬い取る（のせる）のに適するものである。この物品のせ降ろし装置は移動板１の底面側から上面側にベルト４をリング状に周回させること、ベルト４の一又は二以上の固定箇所を固定してベルトのリング長を一定にすること、移動板１をベルト４内で前後スライド可能とすること、移動板１の前後スライドにより図４（ａ）〜（ｃ）のようにベルト４が繰り出されたり引き戻されたりする基本構造においては実施形態１の物品のせ降ろし装置と同じである。異なるのは移動板１のスライド操作をパイプ状のハンドル３６内のモータで行うようにしたことである。そのため、図６では移動板１の後部に前方開放のコ字状枠型の操作部３０を連結し、操作部３０を前方開放のコ字状枠型の保持具３１の内側に前後移動可能に取り付け、操作部３０から後方に突出したネジ棒３２を前記保持具３１に固定されているブラケット３３のネジ孔３４にねじ込み、ネジ孔３４の後方に突出したネジ棒３２の突出端部３５に丸パイプ状のハンドル３６をネジ嵌合で連結し、ハンドル３６の先端側内部空間内に小型のモータを内蔵し、そのモータの正逆回転でネジ棒３２を正逆回転させて移動板１を前後スライドさせることができるようにしてある。図６ののせ降ろし装置の場合もハンドル３６にモータ操作用のスイッチを設けておく。
【００２０】
図６の物品のせ降ろし装置の場合、モータを使用せずにハンドルを指で正逆回転させることによりネジ棒３２を正逆回転させて移動板１を前後にスライドできるようにすることもできる。
【００２１】
（物品のせ降ろし方法の実施形態２）
図６の物品のせ降ろし装置を使用して不定形物品をベルト４の上に掬い上げるには、図７（ａ）のようにハンドル３６を片手で持ってベルト先端部４ｃを物品Ｗの後方にセットし、ベルト４の固定箇所５が前後に動かないように一定位置に保持する。その状態でハンドル３６をモータで或いはハンドルを持った手で回転させて移動板１をベルト２内で固定箇所５よりも前方へスライドさせて、ベルト４を移動板１の底面側から上面側に繰り出しながらベルト前方側４ａを台と物品Ｗの間に進入させる。この進入により物品Ｗが図７（ｂ）のようにベルト先端部４ｃからベルト前方側４ａの上にのり上げ（掬われ）る。この場合も物品Ｗとベルト４との間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形も型崩れもしない。
【００２２】
図７（ｂ）のベルト前方側４ａの上の物品Ｗを台の上に戻すには、ベルト先端部４ｃを台の上に接触させて（セットして）固定箇所５を一定位置に保持し、その状態でハンドル３６をモータ或いは指で逆回転させて移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも後方にスライドさせ、ベルト前方側４ａを移動板１の底面側に引き戻す。この引き戻しによりベルト前方側４ａの上の物品Ｗが台の上に降ろされる。この場合もベルト４と物品Ｗとの間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形も型崩れもすることなく、ベルト前方側４ａの上のにあったままの形状が保持されて台の上に降ろされる（戻される）。
【００２３】
（物品のせ降ろし装置の実施形態３）
本発明の物品のせ降ろし装置の第３の実施形態を図８に基づいて説明する。この物品のせ降ろし装置はロボットハンドとして使用するとか、他の作業用機器に取付けて使用するのに適するものである。この物品のせ降ろし装置も移動板１の底面側から上面側にベルト４をリング状に周回させること、そのベルト４の一又は二以上の固定箇所５を固定してリング長を一定にすること、移動板１をベルト４内で前後スライド可能とすること、移動板１の前後スライドにより図４（ａ）〜（ｃ）のようにベルト４が繰り出されたり引き戻されたりすることの基本構造においては実施形態１の物品のせ降ろし装置と同じである。異なるのは移動板１を前後スライドさせる駆動部９をエアシリンダ方式にしたことである。具体的には移動板１の後方支持具４０の上にエアシリンダのシリンダ４１を取り付け、エアシリンダのロッド４３を固定具６の上に取付けた前方支持具４４に固定して、エアシリンダの制御回路（制御部）４５にエアーホース４６ａ、４６ｂを介してエアーを供給、排気することによりシリンダ４１がロッド４３に沿って前後に往復スライドし、そのスライドに伴ってシリンダ４１と連結されている移動板１が同方向に前後スライドするようにしたことである。この物品のせ降ろし装置は図９に示すように箱型の筺体４７の内部に収容し、移動板１およびベルト先端側４ｃを筺体４７の先端開口部４８から先方に突出可能としてあり、筺体４７の取り付け部４７ａをロボット４９のアーム５０に取り付けることができるようにしてある。
【００２４】
（物品のせ降ろし方法の実施形態３）
図９に示す物品のせ降ろし装置を図９のようにロボットハンドとして使用する場合は、エアーホース４６ａ、４６ｂをエアーポンプに連結しておく。このロボットハンドで不定形の物品Ｗをベルト４の上に掬い上げてのせるにはベルト先端部４ｃを物品Ｗの後方にセットし、筺体４７を一定位置に保持して固定箇所５（図８）を前後に動かないように保持する。この状態でエアーポンプからエアーホース４６ａ、４６ｂを介して制御部４５にエアーを給・排気し、図１０のように筺体４７内でシリンダ４１をロッド４３に沿って前方移動させて、移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも前方へスライドさせてベルト４を移動板１の底面側から上面側に繰り出しながら移動板１を物品Ｗの下に進入させる。この進入により物品Ｗがベルト前方側４ａの上に掬われて図１０、１１のようにベルト前方側４ａの上にのり上げる（掬い上げられる）。この場合も物品Ｗは変形も型崩れもしない。
【００２５】
前記のようにベルト４の上にのり上げた物品Ｗを台の上に戻すには次のようにする。ベルト先端部４ｃを台の上に接触させて（セットして）固定箇所５を一定位置に保持し、その状態でエアーポンプからエアーホース４６ａ、４６ｂを介して制御部４５のエアーを給・排気してシリンダ４１をロッド４３に沿って後退させ、それに伴って移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも後方にスライドさせてベルト前方側４ａを移動板１の上面側から底面側に引き戻し続ける。この引き戻しによりベルト前方側４ａの上の物品Ｗがベルト４から台の上に送り出されて降ろされる。この場合も物品Ｗは型崩れしない。
【００２６】
ロボットハンドはロボットアームの回転に伴って回転し、ロボットの旋回や首振り等の動きに応じた動作が可能となるため、例えば、図１１のようにベルトコンベア５１で搬送されてくる物品Ｗを、他のベルトコンベア５２に移し替え搬送するのに適する。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明の物品のせ降ろし装置は砂糖、塩、化学調味料、薬剤などの粉末、大豆、米、カプセル、チップなどの粒状物（容器に収容されていないバラの物品）、菌種、培養液、農産物、海産物、食品、衣料品、工業製品、郵送物といたあらゆる物品ののせ降ろしに利用可能である。また、治療中、病気療養中、老人、歩行困難な人間等をものせたり降ろしたりするのにも利用可能であり、あらゆる物品、分野で利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】（ａ）は本発明の物品のせ降ろし装置の一例を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の物品のせ降ろし装置が物品を掬い上げた状態の斜視図。
【図２】図１（ａ）の物品のせ降ろし装置の一部縦断側面図。
【図３】図２におけるＸ−Ｘ断面図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は本発明の物品のせ降ろし装置における移動板のスライドとベルトのスライド説明図。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は本発明の物品のせ降ろし装置による物品掬い上げの説明図、（ａ）は移動板及びベルトを物品の後方にセットした状態の説明図、（ｂ）は掬い上げ途中の説明図、（ｃ）は掬い上げ完了後の説明図。
【図６】本発明の物品のせ降ろし装置の他例を示す斜視図。
【図７】図６の物品のせ降ろし装置の使用説明図、（ａ）は物品後方へのセット状態の説明図、（ｂ）は物品掬い上げ完了後の説明図。
【図８】本発明の物品のせ降ろし装置の駆動体としてエアシリンダを使用した実施例の斜視図。
【図９】図８の物品のせ降ろし装置をロボットハンドとしてロボットに装着した場合の説明図。
【図１０】図９のロボットハンドの内部説明図。
【図１１】図９のロボットハンドの使用の一例を示す平面図。
【符号の説明】
【００２９】
１ 移動板
１ａ 移動板の先端部
２ 移動板の底面
３ 移動板の上面
４ ベルト
４ａ ベルト前方側
４ｂ ベルト後方側
４ｃ ベルト先端部
５ ベルトの固定箇所
５ａ、５ｂ ベルトの両端部
６ 固定具
６ａ 下の角棒
６ｂ 上の角棒
７ 基体
８ ネジシャフト
９ 駆動部
１０ 連結具
１１ 基体の開口部
１２ 基体の内部空間
１３ モータ支持ブラケット
１４ モータの回転軸
１５ 駆動回転体
１６ 基体の内部空間
１７ 前方支持ブラケット
１８ 後方支持ブラケット
１９ 従動回転体
２０ 回転連結具
２１ 移動ブラケット
２２ ネジ孔
２３ 移動板の連結部
３０ 操作部
３１ 保持具
３２ ネジ棒
３３ ブラケット
３４ ネジ孔
３５ ネジ棒の突出端部
３６ ハンドル
４０ 後方支持具
４１ シリンダ
４３ ロッド
４４ 前方支持具
４５ エアシリンダの制御回路（制御部）
４６ａ、４６ｂ エアーホース
４７ 筺体
４７ａ 筺体の取り付け部
４８ 筺体の先端開口部
４９ ロボット
５０ アーム
５１ ベルトコンベア
５２ ベルトコンベア
Ｈ ハンドル
Ｍ モータ
ＳＷ１ 前進スイッチ
ＳＷ２ 後退スイッチ
Ｔ 台
Ｗ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は各種物品、特に、マヨネーズ、生クリーム、ヨーグルトのような不定形物やゲル状物、プリン、豆腐等の半固形物、ハンバーグ生地、パン生地などの型崩れし易い軟質物等を掬い上げて（のせて）取り出したり、他の場所へ移し変えたりするのに適する物品のせ降ろし方法と装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来は、前記のような変形、型崩れし易い不定形物品をテーブルや台の上、或いはコンベア等の上から変形、形崩れさせずに他の箇所に移し変えたり、容器の中に出し入れしたりすることのできる機器や装置は存在しなかった。そのため、それら物品は容器に入れて容器ごと移動しなければならなかった。しかし、容器に入れると形状やサイズが容器の制約を受ける物とか容器に出し入れ困難な物品がある。このためこれら物品の移動は面倒であり、物品によっては移動できないことさえあった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
変形、型崩れし易い物品であっても容器に入れずに掬い上げたり移動したりすることのできる方法と機器の出現が各種業界で望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の物品のせ降ろし方法は、請求項１記載のように、ベルトが移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、ベルトの周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定である物品のせ降ろし装置を使用し、固定箇所を一定位置に保持した状態で前記移動板をベルト内で前記固定箇所より前方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板底面側から移動板上面側に繰り出し、このベルト前方側でその先にある物品を下から掬ってベルト前方側の上にのせ、移動板をベルト内で前記固定箇所より後方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板上面側から移動板底面側に戻し、このベルト前方側をその上の物品の下から退避させて当該物品をベルト前方側からその先に降ろすようにした方法である。
【０００５】
本発明の物品のせ降ろし装置は、請求項２記載のように、移動板とリング状のベルトを備え、このベルトは移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定であり、移動板をリング状のベルト内で前記固定箇所よりも前方にスライドさせるとベルト前方側が移動板底面側から移動板上面側に繰り出されると共にベルト後方側が移動板上面側から移動板底面側に引き出され、移動板を後方にスライドさせるとベルト前方側が移動板上面側から移動板底面側に引き戻されると共にベルト後方側が移動板底面側から移動板上面側に送り戻されるようにしたものである。この場合、請求項３記載のように、手で持つことのできるハンドルと、移動板の前後移動を切替え可能なスイッチを設けることができる。請求項４記載のように、ロボットアームや作業機器へ脱着可能な装着部と、移動板をスライドさせる駆動体を連結可能な連結部を設けて、ロボット用ハンドや各種産業機器用のハンドとすることもできるようにしてある。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の物品のせ降ろし方法は次のような効果がある。
１．ベルトが不定形な物品や型崩れし易い物品を下（物品とそれを載せてある台やテーブル等との間）から掬い上げるので、ベルトを物品の下に押し込んで物品を掬い上げる場合とは異なり、物品が変形したり型崩れしたりすることがない。
２．物品を掬ったベルトを逆回転させてベルトを物品の下から退避させて、ベルト上の物品を台、テーブル、コンベア等の上に降ろすので物品を降ろす場合も物品が変形したり、型崩れしたりすることがない。ちなみに、物品がのっているベルトを物品の下から引き抜いたり物品をベルトから滑り落としたりすると物品が変形したり型崩れしする。
【０００７】
本発明の物品のせ降ろし装置は次のような効果がある。
１．移動板とそれにリング状に周回したベルトで構成されるため構成が簡潔である。
２．移動板を前後にスライドさせるだけで物品ののせ降ろしができるので操作が簡便である。
３．移動板がリング状のベルト内でスライドするので、移動板の最長移動範囲はリング状のベルト長であり、狭い場所でも物品ののせ降ろしができる。
４．片手で持つことのできるハンドルと、移動板の前後移動の切替え可能なスイッチを備えているので操作が容易になる。ハンドルを持った片手で操作可能な位置にスイッチを設ければ片手操作が容易になる。
５．装着部をロボットに装備してロボットハンドとして使用できるので、物品のせ降ろし装置で掬い上げた物品をロボットで他の場所へ簡易に移動するとこができる。移動板をモータやエアーなどの動力でスライド操作させることができるので、物品を自動でのせ降ろしでき、重い物品、大型物品の扱いも容易になり、他の機器と組み合わせて全自動総合システムを構築することも可能となる。
６．装着部をロボットや他の作業機器に装備すれば、人間が作業しにくい悪劣な作業環境下や人間が作業しにくい狭い場所であっても作業が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（物品のせ降ろし装置の実施形態１）
本発明の物品のせ降ろし装置の実施形態の一例を図１〜図４に基づいて以下に説明する。この物品のせ降ろし装置は片手操作可能なハンド式の例であり本発明の基本的構造である。その基本構造は、移動板１の底面２から上面３の上方まで周回させたベルト４の両端部５ａ、５ｂを重ね合せた固定箇所５を固定具６で上下から挟んで固定してリング状のベルトにし、固定具６を基体７の先端側に固定し、基体７の内部にモータＭ（図２）とネジシャフト８（図２）とで構成される駆動体９（図２）を設け、モータＭの回転によりネジシャフト８を回転させるとネジシャフト８に連結された移動板１がリング状のベルト２内で前後にスライドできるようにしてある。
【０００９】
移動板１は厚さ１ｍｍ前後の長方形の平板であり、ステンレス製、樹脂製といった錆にくい材質製としてある。移動板１の形状、サイズは用途に合わせて選択できる。形状は平板に限らず、物品をのせる台の上や容器内の物品を掬い上げ易い形状、例えば、底面及び上面が弧状に湾曲した平板形状、筒状、或いは上方開口の半円筒形等とすることもできる。移動板１の先端部１ａは薄いほど台Ｔ（図５（ａ））とその上の物品Ｗ（図５（ａ））との間に差込み易くなる。
【００１０】
ベルト４は薄い膜状或いは織物状のフィルムやシートであり、物品が付着しにくく、滑り易い材質のテフロン（登録商標）製、ナイロン製といった樹脂製のものとか、他の材質製のシート表面に剥離性の良好な膜をコーティングしたもの等が適する。図１のベルト４は移動板１の底面２側から上面３側上方に１周させてあるが、必要であれば２周以上周回させることもできる。ベルト４は予めリング状に成形してその側方開口部から内側に移動板１を差し込みできるようにしたものであってもよい。
【００１１】
固定具６は二本の角棒６ａ、６ｂで構成されており、上下の角棒６ａ、６ｂの間にベルト４の固定箇所５を挟んでボルト・ナットやビス等の連結具１０で連結固定できるようにしてある。下の角棒６ａの上面と上の角棒６ｂの底面にはベルト４の固定箇所５を噛んで嵌合できる凹部と凸部が形成して、凹部と凸部の間に挟んだベルト４が位置ずれしにくくなるようにしてある。この固定によりリング状のベルトは長さが一定に保持されている。
【００１２】
前記固定具６は基体７の底面先端部寄りの位置に固定されている。基体７は細長角筒状であり、その底面幅方向中央部に開口部１１（図２、図３）が形成され、上部に片手で持つことのできるハンドルＨが形成され、ハンドルＨの前方に内部空間１２が形成され、下部に内部空間１６が形成され、内部空間１６の底面に開口部１１が開口されている。開口部１１は基体７の軸方向全長に開口されている。
【００１３】
前記駆動体９のモータＭはハンドルＨの前方の内部空間１２内のモータ支持ブラケット１３（図２）に支持され、モータＭの回転軸１４の先端には駆動回転体（プーリー或いはギア）１５が連結されている。前記駆動体９のネジシャフト８（図２）は基体７の内部空間１６内の移動ブラケット２１のネジ孔２２にねじ込まれ、その前端部が内部空間１６内の前方支持ブラケット１７（図２）に、後端部が後方ブラケット１８（図２）に夫々回転自在に支持されて、ネジシャフト８が正回転すると移動ブラケット２１が前進し、逆回転により移動ブラケット２１が後退するようにしてある。移動ブラケット２１の下部には移動板１の後端側の連結部２３（図２）が連結され、ネジシャフト８の先端部には従動回転体（プーリー或いはギア）１９が固定されている。駆動回転体１５と従動回転体１９には回転連結具（ベルト或いはチェーン）２０を掛けて、モータＭが回転するとその回転軸１４−駆動回転体１５−回転連結具２０−従動回転体１９−ネジシャフト８が回転し、この回転により移動ブラケット２１が前進し、移動板１が前進し、モータＭが逆回転してネジシャフト８が逆回転すると移動ブラケット２１が後退するようにしてある。この移動は前記リング状のベルト４内で行われる。
【００１４】
前記モータＭには前進スイッチＳＷ１（図３）と後退スイッチＳＷ２（図３）が連結されており、前進スイッチＳＷ１を押すとモータＭが正回転して移動板１が前進し、押しを開放すると移動板１が停止し、後退スイッチＳＷ２を押すとモータＭが逆回転して移動板１が後退し、押しを開放すると移動板１が停止するようにしてある。両スイッチＳＷ１、ＳＷ２はハンドルＨの前方に取り付けてハンドルＨを持った片手の指で操作できるようにしてある。スイッチＳＷ１、ＳＷ２は一つで前後移動の切替え可能なものとすることもできる。
【００１５】
本発明の物品のせ降ろし装置の動作原理を図４（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。この説明図はベルト４の固定箇所５を一定位置に保持して移動板１を前後スライドさせた場合であり、移動板１が最も前進したときを図４（ａ）に、移動板１が途中まで後退したときを図４（ｂ）に、移動板１が最も後退したときを図４（ｃ）に示す。
【００１６】
ベルト４は図４（ａ）の位置で移動板１と共に前方に繰り出されており、移動板１を図４（ｂ）の位置まで後退させると移動板１の前方上面側に繰り出されているベルト前方側４ａが移動板１の底面側に引かれ、ベルト後方側４ｂが移動板１の後方上面側に送られ、移動板１を図４（ｃ）の位置まで後退させるとベルト前方側４ａが更に移動板１の底面側に引かれてベルト後方側４ｂが更に移動板１の後方上面側に送られ、移動板１の後方上部のベルト後方側４ｂが長くなる。これとは逆に、移動板１を図４（ｃ）の位置から図４（ｂ）の位置まで前進させるとベルト後方側４ｂが移動板１の底面側に引き戻され、移動板１を図４（ｂ）の位置から図４（ａ）まで前進させるとベルト後方側４ｂが更に移動板１の底面側に繰り出され、ベルト前方側４ａが移動板１の前方上面に送り出されて長くなる。
【００１７】
（物品のせ降ろし方法の実施形態１）
図１〜図４の物品のせ降ろし装置を使用してマヨネーズ、生クリーム等の不定形の物品を掬い上げてベルト４の上にのせる場合の一例を以下に説明する。図５（ａ）に示すように台Ｔの上の物品Ｗの後方にベルト先端部４ｃをセットし、ベルト４の固定箇所５を一定位置（例えば図４のＹ−Ｙ線上）に保持して前後に動かないようにする。その状態で前進スイッチＳＷ１（図３）をＯＮにして移動板１をベルト４内で固定箇所５より前方までスライドさせ、ベルト前方側４ａを移動板１の底面側から移動板１の上面側に繰り出しながら移動板１を台Ｔと物品Ｗとの間に徐々に進入させる。この進入により物品Ｗが図５（ｂ）のようにベルト先端部４ｃで掬われてベルト前方側４ａの上にのり上げ、移動板１の連続スライド及びベルト前方側４ａの連続繰り出しにより物品Ｗが図５（ｃ）のようにベルト前方側４ａの上に完全に掬い上げられ（のり上げ）る。この場合、物品Ｗとベルト前方側４ａとの間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形、型崩れすることなく台Ｔの上のあったままの形状が保持されてベルト先端側４ａの上にのりあげる。ちなみに、移動板１をスライドさせず、ベルト前方側４ａを移動板１の上面側に繰り上げずに移動板１及びベルト先端部４ｃを物品Ｗの下に進入させる（押込む）と、物品Ｗとベルト先端部４ｃとの間に摩擦が生じるため物品Ｗはベルト先端部４ｃで押されて変形、型崩れする。場合によっては物品がＷベルト前方側４ａの上にのり上がりにくくなったり、のり上がらなかったりする。物品ののり上げが完了したら前進スイッチＳＷ１をＯＦＦにして移動板１の前方スライドを停止させる。前記のり上げは移動板１の先端部１ａ（図５）の肉厚が薄いほど円滑に行うことができる。この物品のり上げは不定形物品以外の物品であっても同様に行うことができる。
【００１８】
図５（ｃ）のように掬い上げた物品Ｗを台Ｔの上に戻すには次のようにする。図５（ｃ）のベルト先端部４ｃを台Ｔの上に接触させ（セットして）、ベルト４の固定箇所５を一定位置（例えば図４のＹ−Ｙ線上）に保持し、その状態で後退スイッチＳＷ２（図３）をＯＮにしてモータＭ−ネジシャフト８を逆回転させて移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも後方にスライドさせて、図５（ｃ）のベルト前方側４ａを移動板１の上面側から底面側に引き戻す。この引き戻しによりベルト前方側４ａの上の物品Ｗは図５（ｂ）のように台Ｔの上に送り出され、移動板１の更なる後方スライドによりベルト前方側４ａが移動板１の底面側へ更に引き戻されて図５（ａ）のように台Ｔの上に完全に降ろされる。この場合も、ベルト前方側４ａと物品Ｗとの間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形や型崩れせず、ベルト前方側４ａの上にのっていたままの形状が保持されて台Ｔの上に降ろされる（戻される）。物品が完全に戻ったら後退スイッチＳＷ２をＯＦＦにして移動板１の後退及びベルトの戻しを停止させる。この物品の降ろしも不定形物品以外の物品であっても同様に行うことができ、また、移動板１の先端が薄いほど円滑に行うことができる。
【００１９】
（物品のせ降ろし装置の実施形態２）
本発明の物品のせ降ろし装置の第２の実施形態を図６、７に基づいて以下に説明する。この物品のせ降ろし装置も片手で持って操作できるハンドタイプであり、図１の物品のせ降ろし装置よりも一段と小型化したものであり、小さな物品を少量だけ掬い取る（のせる）のに適するものである。この物品のせ降ろし装置は移動板１の底面側から上面側にベルト４をリング状に周回させること、ベルト４の一又は二以上の固定箇所を固定してベルトのリング長を一定にすること、移動板１をベルト４内で前後スライド可能とすること、移動板１の前後スライドにより図４（ａ）〜（ｃ）のようにベルト４が繰り出されたり引き戻されたりする基本構造においては実施形態１の物品のせ降ろし装置と同じである。異なるのは移動板１のスライド操作をパイプ状のハンドル３６内のモータで行うようにしたことである。そのため、図６では移動板１の後部に前方開放のコ字状枠型の操作部３０を連結し、操作部３０を前方開放のコ字状枠型の保持具３１の内側に前後移動可能に取り付け、操作部３０から後方に突出したネジ棒３２を前記保持具３１に固定されているブラケット３３のネジ孔３４にねじ込み、ネジ孔３４の後方に突出したネジ棒３２の突出端部３５に丸パイプ状のハンドル３６をネジ嵌合で連結し、ハンドル３６の先端側内部空間内に小型のモータを内蔵し、そのモータの正逆回転でネジ棒３２を正逆回転させて移動板１を前後スライドさせることができるようにしてある。図６ののせ降ろし装置の場合もハンドル３６にモータ操作用のスイッチを設けておく。
【００２０】
図６の物品のせ降ろし装置の場合、モータを使用せずにハンドルを指で正逆回転させることによりネジ棒３２を正逆回転させて移動板１を前後にスライドできるようにすることもできる。
【００２１】
（物品のせ降ろし方法の実施形態２）
図６の物品のせ降ろし装置を使用して不定形物品をベルト４の上に掬い上げるには、図７（ａ）のようにハンドル３６を片手で持ってベルト先端部４ｃを物品Ｗの後方にセットし、ベルト４の固定箇所５が前後に動かないように一定位置に保持する。その状態でハンドル３６をモータで或いはハンドルを持った手で回転させて移動板１をベルト２内で固定箇所５よりも前方へスライドさせて、ベルト４を移動板１の底面側から上面側に繰り出しながらベルト前方側４ａを台と物品Ｗの間に進入させる。この進入により物品Ｗが図７（ｂ）のようにベルト先端部４ｃからベルト前方側４ａの上にのり上げ（掬われ）る。この場合も物品Ｗとベルト４との間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形も型崩れもしない。
【００２２】
図７（ｂ）のベルト前方側４ａの上の物品Ｗを台の上に戻すには、ベルト先端部４ｃを台の上に接触させて（セットして）固定箇所５を一定位置に保持し、その状態でハンドル３６をモータ或いは指で逆回転させて移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも後方にスライドさせ、ベルト前方側４ａを移動板１の底面側に引き戻す。この引き戻しによりベルト前方側４ａの上の物品Ｗが台の上に降ろされる。この場合もベルト４と物品Ｗとの間に摩擦が生じないため物品Ｗは変形も型崩れもすることなく、ベルト前方側４ａの上のにあったままの形状が保持されて台の上に降ろされる（戻される）。
【００２３】
（物品のせ降ろし装置の実施形態３）
本発明の物品のせ降ろし装置の第３の実施形態を図８に基づいて説明する。この物品のせ降ろし装置はロボットハンドとして使用するとか、他の作業用機器に取付けて使用するのに適するものである。この物品のせ降ろし装置も移動板１の底面側から上面側にベルト４をリング状に周回させること、そのベルト４の一又は二以上の固定箇所５を固定してリング長を一定にすること、移動板１をベルト４内で前後スライド可能とすること、移動板１の前後スライドにより図４（ａ）〜（ｃ）のようにベルト４が繰り出されたり引き戻されたりすることの基本構造においては実施形態１の物品のせ降ろし装置と同じである。異なるのは移動板１を前後スライドさせる駆動部９をエアシリンダ方式にしたことである。具体的には移動板１の後方支持具４０の上にエアシリンダのシリンダ４１を取り付け、エアシリンダのロッド４３を固定具６の上に取付けた前方支持具４４に固定して、エアシリンダの制御回路（制御部）４５にエアーホース４６ａ、４６ｂを介してエアーを供給、排気することによりシリンダ４１がロッド４３に沿って前後に往復スライドし、そのスライドに伴ってシリンダ４１と連結されている移動板１が同方向に前後スライドするようにしたことである。この物品のせ降ろし装置は図９に示すように箱型の筺体４７の内部に収容し、移動板１およびベルト先端側４ｃを筺体４７の先端開口部４８から先方に突出可能としてあり、筺体４７の取り付け部４７ａをロボット４９のアーム５０に取り付けることができるようにしてある。
【００２４】
（物品のせ降ろし方法の実施形態３）
図９に示す物品のせ降ろし装置を図９のようにロボットハンドとして使用する場合は、エアーホース４６ａ、４６ｂをエアーポンプに連結しておく。このロボットハンドで不定形の物品Ｗをベルト４の上に掬い上げてのせるにはベルト先端部４ｃを物品Ｗの後方にセットし、筺体４７を一定位置に保持して固定箇所５（図８）を前後に動かないように保持する。この状態でエアーポンプからエアーホース４６ａ、４６ｂを介して制御部４５にエアーを給・排気し、図１０のように筺体４７内でシリンダ４１をロッド４３に沿って前方移動させて、移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも前方へスライドさせてベルト４を移動板１の底面側から上面側に繰り出しながら移動板１を物品Ｗの下に進入させる。この進入により物品Ｗがベルト前方側４ａの上に掬われて図１０、１１のようにベルト前方側４ａの上にのり上げる（掬い上げられる）。この場合も物品Ｗは変形も型崩れもしない。
【００２５】
前記のようにベルト４の上にのり上げた物品Ｗを台の上に戻すには次のようにする。ベルト先端部４ｃを台の上に接触させて（セットして）固定箇所５を一定位置に保持し、その状態でエアーポンプからエアーホース４６ａ、４６ｂを介して制御部４５のエアーを給・排気してシリンダ４１をロッド４３に沿って後退させ、それに伴って移動板１をベルト４内で固定箇所５よりも後方にスライドさせてベルト前方側４ａを移動板１の上面側から底面側に引き戻し続ける。この引き戻しによりベルト前方側４ａの上の物品Ｗがベルト４から台の上に送り出されて降ろされる。この場合も物品Ｗは型崩れしない。
【００２６】
ロボットハンドはロボットアームの回転に伴って回転し、ロボットの旋回や首振り等の動きに応じた動作が可能となるため、例えば、図１１のようにベルトコンベア５１で搬送されてくる物品Ｗを、他のベルトコンベア５２に移し替え搬送するのに適する。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明の物品のせ降ろし装置は砂糖、塩、化学調味料、薬剤などの粉末、大豆、米、カプセル、チップなどの粒状物（容器に収容されていないバラの物品）、菌種、培養液、農産物、海産物、食品、衣料品、工業製品、郵送物といたあらゆる物品ののせ降ろしに利用可能である。また、治療中、病気療養中、老人、歩行困難な人間等をものせたり降ろしたりするのにも利用可能であり、あらゆる物品、分野で利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】（ａ）は本発明の物品のせ降ろし装置の一例を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の物品のせ降ろし装置が物品を掬い上げた状態の斜視図。
【図２】図１（ａ）の物品のせ降ろし装置の一部縦断側面図。
【図３】図２におけるＸ−Ｘ断面図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は本発明の物品のせ降ろし装置における移動板のスライドとベルトのスライド説明図。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は本発明の物品のせ降ろし装置による物品掬い上げの説明図、（ａ）は移動板及びベルトを物品の後方にセットした状態の説明図、（ｂ）は掬い上げ途中の説明図、（ｃ）は掬い上げ完了後の説明図。
【図６】本発明の物品のせ降ろし装置の他例を示す斜視図。
【図７】図６の物品のせ降ろし装置の使用説明図、（ａ）は物品後方へのセット状態の説明図、（ｂ）は物品掬い上げ完了後の説明図。
【図８】本発明の物品のせ降ろし装置の駆動体としてエアシリンダを使用した実施例の斜視図。
【図９】図８の物品のせ降ろし装置をロボットハンドとしてロボットに装着した場合の説明図。
【図１０】図９のロボットハンドの内部説明図。
【図１１】図９のロボットハンドの使用の一例を示す平面図。
【符号の説明】
【００２９】
１ 移動板
１ａ 移動板の先端部
２ 移動板の底面
３ 移動板の上面
４ ベルト
４ａ ベルト前方側
４ｂ ベルト後方側
４ｃ ベルト先端部
５ ベルトの固定箇所
５ａ、５ｂ ベルトの両端部
６ 固定具
６ａ 下の角棒
６ｂ 上の角棒
７ 基体
８ ネジシャフト
９ 駆動部
１０ 連結具
１１ 基体の開口部
１２ 基体の内部空間
１３ モータ支持ブラケット
１４ モータの回転軸
１５ 駆動回転体
１６ 基体の内部空間
１７ 前方支持ブラケット
１８ 後方支持ブラケット
１９ 従動回転体
２０ 回転連結具
２１ 移動ブラケット
２２ ネジ孔
２３ 移動板の連結部
３０ 操作部
３１ 保持具
３２ ネジ棒
３３ ブラケット
３４ ネジ孔
３５ ネジ棒の突出端部
３６ ハンドル
４０ 後方支持具
４１ シリンダ
４３ ロッド
４４ 前方支持具
４５ エアシリンダの制御回路（制御部）
４６ａ、４６ｂ エアーホース
４７ 筺体
４７ａ 筺体の取り付け部
４８ 筺体の先端開口部
４９ ロボット
５０ アーム
５１ ベルトコンベア
５２ ベルトコンベア
Ｈ ハンドル
Ｍ モータ
ＳＷ１ 前進スイッチ
ＳＷ２ 後退スイッチ
Ｔ 台
Ｗ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトが移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、ベルトの周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定である物品のせ降ろし装置を使用し、固定箇所を一定位置に保持した状態で前記移動板をベルト内で前記固定箇所より前方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板底面側から移動板上面側に繰り出し、このベルト前方側でその先にある物品を下から掬ってベルト前方側の上にのせ、移動板をベルト内で前記固定箇所より後方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板上面側から移動板底面側に戻し、このベルト前方側をその上の物品の下から退避させて当該物品をベルト前方側からその先に降ろすことを特徴とする物品のせ降ろし方法。
【請求項２】
移動板とリング状のベルトを備え、このベルトは移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定であり、移動板をリング状のベルト内で前記固定箇所よりも前方にスライドさせるとベルト前方側が移動板底面側から移動板上面側に繰り出されると共にベルト後方側が移動板上面側から移動板底面側に引き出され、移動板を後方にスライドさせるとベルト前方側が移動板上面側から移動板底面側に引き戻されると共にベルト後方側が移動板底面側から移動板上面側に送り戻されることを特徴とする物品のせ降ろし装置。
【請求項３】
請求項２記載の物品のせ降ろし装置において、手で持つことのできるハンドルと、移動板の前後移動を切替え可能なスイッチを備えたことを特徴とする物品のせ降ろし装置。
【請求項４】
請求項３記載の物品のせ降ろし装置に、ロボットアームや作業機器へ脱着可能な装着部と、移動板をスライドさせる駆動体を連結可能な連結部を備えたことを特徴とする物品のせ降ろし装置。
【請求項１】
ベルトが移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、ベルトの周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定である物品のせ降ろし装置を使用し、固定箇所を一定位置に保持した状態で前記移動板をベルト内で前記固定箇所より前方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板底面側から移動板上面側に繰り出し、このベルト前方側でその先にある物品を下から掬ってベルト前方側の上にのせ、移動板をベルト内で前記固定箇所より後方にスライドさせることによりベルト前方側を移動板上面側から移動板底面側に戻し、このベルト前方側をその上の物品の下から退避させて当該物品をベルト前方側からその先に降ろすことを特徴とする物品のせ降ろし方法。
【請求項２】
移動板とリング状のベルトを備え、このベルトは移動板の底面側と上面側にリング状に周回され、周回方向一又は二以上の箇所が固定されてリング長が一定であり、移動板をリング状のベルト内で前記固定箇所よりも前方にスライドさせるとベルト前方側が移動板底面側から移動板上面側に繰り出されると共にベルト後方側が移動板上面側から移動板底面側に引き出され、移動板を後方にスライドさせるとベルト前方側が移動板上面側から移動板底面側に引き戻されると共にベルト後方側が移動板底面側から移動板上面側に送り戻されることを特徴とする物品のせ降ろし装置。
【請求項３】
請求項２記載の物品のせ降ろし装置において、手で持つことのできるハンドルと、移動板の前後移動を切替え可能なスイッチを備えたことを特徴とする物品のせ降ろし装置。
【請求項４】
請求項３記載の物品のせ降ろし装置に、ロボットアームや作業機器へ脱着可能な装着部と、移動板をスライドさせる駆動体を連結可能な連結部を備えたことを特徴とする物品のせ降ろし装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１８４２６５（Ｐ２００８−１８４２６５Ａ）
【公開日】平成２０年８月１４日（２００８．８．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１８５１９（Ｐ２００７−１８５１９）
【出願日】平成１９年１月２９日（２００７．１．２９）
【出願人】（３９７０６８０５６）古川機工株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月１４日（２００８．８．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月２９日（２００７．１．２９）
【出願人】（３９７０６８０５６）古川機工株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
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