物品搬送装置
【課題】 物品供給ラインをコンパクト化することができて、省スペース化を図ることができる物品搬送装置を提供する。
【解決手段】 搬送方向が直線状に規制された搬送面５を有する搬送路４を有し、搬送路４内に位置した物品７５を搬送面５に沿って搬送する搬送部２と、搬送部２に物品７５を搬送するための振動を与える振動付与機構３０とを備える。振動付与機構３０は、駆動源６６から入力される回転運動を、少なくとも搬送方向の成分を有する第１方向への往復直線運動に変換して搬送部２に伝達する第１カム機構と、駆動源６６から入力される回転運動を、少なくとも搬送面５の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換して搬送部２に伝達する第２カム機構とを備える。搬送部２には、搬送路４内に供給する物品７５を貯蔵するための貯蔵部２８を有する貯蔵機構２０が連設される。
【解決手段】 搬送方向が直線状に規制された搬送面５を有する搬送路４を有し、搬送路４内に位置した物品７５を搬送面５に沿って搬送する搬送部２と、搬送部２に物品７５を搬送するための振動を与える振動付与機構３０とを備える。振動付与機構３０は、駆動源６６から入力される回転運動を、少なくとも搬送方向の成分を有する第１方向への往復直線運動に変換して搬送部２に伝達する第１カム機構と、駆動源６６から入力される回転運動を、少なくとも搬送面５の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換して搬送部２に伝達する第２カム機構とを備える。搬送部２には、搬送路４内に供給する物品７５を貯蔵するための貯蔵部２８を有する貯蔵機構２０が連設される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送部に振動を与えることによって搬送部の搬送路内を物品を搬送する物品搬送装置に関し、特に、直線状に規制された搬送路を有する搬送部を備えた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、いわゆるバラ部品等の物品の搬送を行う物品搬送装置の一例として、物品を搬送する搬送面を振動させて、物品の搬送面に対する相対的な滑り及び跳躍現象を利用することにより、物品を搬送するように構成した振動フィーダが知られている。
【０００３】
このような構成の振動フィーダを用いて物品供給ラインを構成するには、物品の貯蔵、整列、次工程への供給といった機能が必要になるため、一般には、物品を貯蔵するためのホッパと、物品を整列させるためのボウルフィーダと、物品を搬送するためのリニアフィーダ（振動フィーダ）とを組み合わせている。
【０００４】
このような構成の物品供給ラインにおいては、ホッパに貯蔵した物品は、ホッパからボウルフィーダの貯蔵部に供給され、ボウルフィーダの貯蔵部から円周路に供給され、円周路を搬送されながら整列されて、ボウルフィーダからリニアフィーダの直線状の搬送路内に供給され、リニアフィーダの搬送路内を搬送されて、リニアフィーダに連続する次工程に供給される。
【０００５】
ここで、ボウルフィーダによって物品の整列を行うのは、ボウルフィーダは、貯蔵能力に優れ、中央部に貯蔵部が位置しているため、物品の整列の際の判別によってラインから排除された物品を再びラインに戻す循環路を構成し易いからである。また、整列された物品をリニアフィーダによって搬送するのは、物品供給ラインを構成する場合、直線的に物品を供給した方が搬送効率がよく、搬送中のトラブルも少ない等の利点があるからである。
【０００６】
しかしながら、上記のような構成の物品供給ラインにあっては、ボウルフィーダからリニアフィーダへ物品を受け渡しする際に、ボウルフィーダで整列された物品が姿勢を変えて、正常でない姿勢でリニアフィーダ側に供給され、リニアフィーダの搬送路内を搬送され、次工程へと供給されてしまうことがあり、不良品の発生や異物感知によりラインを停止させてしまう等の問題がある。
【０００７】
また、ホッパとボウルフィーダとリニアフィーダとを組み合わせて物品供給ラインを構成しているため、１つの物品供給ラインを設置するのに広いスペースを必要とし、このため、多種、多数の電子部品を組み付けるライン等に採用することが難しい。さらに、小物物品の供給のように、それほど大きなスペースを必要としない場合には、必要以上にスペースを使用してしまい、不経済になる。
【０００８】
上記のような問題に対処するため、特許文献１に記載されているようなリニア振動型パーツフィーダを適用することが考えられる。
このリニア振動型パーツフィーダは、２組の電磁式リニアフィーダを組み合わせて構成したものであって、物品を搬送する整送トラフと、整送トラフと向かい合わせて配置されるとともに、整送トラフと反対方向に物品を搬送するリターントラフとを有し、整送トラフ側に物品の整列状態を判別する整列判別部を設け、整列判別部でラインから排除した物品をリターントラフを介して整送トラフの上流側に戻すように構成したものである。
【特許文献１】特開２０００−２８９８３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、特許文献１に記載されているリニア振動型パーツフィーダは、スペースの問題は解決できるものの、整送トラフによる振動とリターントラフによる振動とが干渉して動作が不安定となるため、両トラフの振動の干渉が動作に支承をきたさない程度の小型の装置にしか適用することができず、適用可能な範囲が狭い範囲に制限されてしまう。
【００１０】
本発明は、上記のような従来の問題に鑑みなされたものであって、物品供給ラインをコンパクト化することができて、省スペース化を図ることができるとともに、適用可能な範囲が広く、多種、多数の物品の供給に適用することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記のような課題を解決するために、本発明は、以下のような手段を採用している。
すなわち、請求項１に係る発明は、搬送方向が直線状に規制された搬送面を有する搬送路を有し、該搬送路内に位置した物品を前記搬送面に沿って搬送する搬送部と、駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送方向の成分を有する第１方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第１カム機構、及び前記駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送面の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第２カム機構を有し、前記両カム機構の協働により前記搬送部に物品を搬送するための振動を与える振動付与機構と、前記搬送部に連設されるとともに、前記搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構とを備えていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、駆動源から入力される回転運動は、第１カム機構によって少なくとも搬送方向成分を有する第１方向への往復直線運動に変換されるとともに、第２カム機構によって搬送面の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換されて搬送部に伝達される。そして、搬送部は、第１方向への往復直線運動と第２方向への往復直線運動とが合成された運動軌跡に従って振動し、搬送路の搬送面上を物品が搬送される。この場合、搬送部に付与される振動は、物品の相対滑りを制御するための成分、すなわち、慣性力項に係る搬送方向の成分と摩擦力項に係る搬送面の法線方向の成分とを有しているので、搬送面上を効率良く物品を搬送することが可能となる。
さらに、第１方向の往復直線運動は、第１カム機構のカム設計を通じて、また、第２方向の往復直線運動は、第２カム機構のカム設計を通じて、それぞれ所望の往復直線運動に設定することができるので、第１方向及び第２方向で規定される二次元平面内の任意の運動軌跡を、両カム機構のカム設計を通じて表現することができ、運動軌跡の設定の自由度を高めることができる。従って、単純な運動軌跡に限らず、複雑な運動軌跡からなる振動を搬送部に与えることができるので、物品の種類、搬送能力等の要求仕様に最も適した振動を搬送部に付与することができる。
さらに、搬送部には、搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構が連設されているので、物品供給ラインを構成する場合に、物品を供給するためのホッパを新たに設置する必要はなく、ライン全体をコンパクト化することができ、省スペース化を図ることができる。
【００１２】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の物品搬送装置であって、前記貯蔵機構は、前記搬送部に並設されていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送部の全長内に貯蔵機構を収めることができるので、物品供給ラインを構成する場合に、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。
【００１３】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の物品搬送装置であって、前記貯蔵機構は、前記搬送路内を搬送される物品の搬送方向と反対方向に物品を搬送させる搬送手段を備えていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、貯蔵機構に貯蔵した物品を搬送部に供給する際に、搬送手段によって搬送部による物品の搬送方向と逆方向に物品を搬送して搬送部に供給することができるので、搬送手段によって物品供給ラインの全長が長くなるようなことはなく、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。
【００１４】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の物品搬送装置であって、前記搬送手段は、コンベアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送手段であるコンベアによって物品を搬送する際に、ほとんど振動が発生することはないので、コンベアの振動と搬送部の物品を搬送する際の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部によって物品を精度でよく、かつ効率よく搬送することができる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、請求項３又は４に記載の物品搬送装置であって、前記搬送部に、前記搬送路内を搬送される物品の姿勢を判別し、正規な姿勢以外の物品を前記搬送路内から前記貯蔵機構の搬送手段に排除する姿勢判別部を設け、該姿勢判別部で前記搬送路内から排除した物品を前記搬送手段を介して前記搬送路の上流側に戻すように構成したことを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送路内を搬送される物品のうち、正規な姿勢以外の物品は、姿勢判別部で搬送路から排除されて、貯蔵機構の搬送手段によって搬送路の上流側に戻され、再び搬送路内を搬送されることになる。
従って、正規な姿勢以外の物品が搬送部を介して次工程に供給されることはないので、不良品の発生を大幅に低減させることができるとともに、正規な姿勢以外の物品によって物品供給ラインが停止するのを防止でき、物品の搬送効率を高めることができる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項１から５の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記振動付与機構は、ハウジングと、該ハウジングに回転可能に支持される単一の入力軸と、該ハウジングに前記第１方向及び前記第２方向に往復直線運動可能に支持される出力部とを備え、前記出力部に前記搬送部が一体に取り付けられるとともに、前記入力軸と前記出力部との間に前記第１カム機構及び前記第２カム機構がそれぞれ設けられていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸の回転運動は、第１カム機構によって第１方向への往復直線運動に変換されるとともに、第２カム機構によって第２方向への往復直線運動に変換されて出力部に伝達され、出力部と一体に搬送部が第１方向及び第２方向に往復直線運動することになる。この場合、単一の入力軸によって第１カム機構及び第２カム機構を駆動させているので、両カム機構による２つの往復直線運動の同期を取り易く、搬送部の運動軌跡を所望の運動軌跡に容易に設定することができる。
【００１７】
請求項７に係る発明は、請求項６に記載の物品搬送装置であって、前記第１カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第１カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第１カムのカム面と接触する第１接触子とからなり、前記第２カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第２カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第２カムのカム面と接触する第２接触子とからなり、前記第１カムと前記第１接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第１方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達され、前記第２カムと前記第２接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第２方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達されることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、第１カムと第１接触子との協働により、入力軸の回転運動が第１方向の往復直線運動に変換され、第２カムと第２接触子との協働により、入力軸の回転運動が第２方向の往復直線運動に変換され、この２方向への往復直線運動が合成されて出力部に伝達され、出力部が２方向へ振動することになる。
【００１８】
請求項８に係る発明は、請求項１から７の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有し、前記第２方向の往復直線運動は、前記搬送面の法線方向の成分のみを有することを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、第１カム機構によって、搬送方向のみへの所望の往復直線運動を設定することができ、第２カム機構によって、搬送面の法線方向への所望の往復直線運動を設定することができるので、この２方向の往復直線運動を合成してなる搬送部の運動軌跡を所望の軌跡に容易に設定することができる。
【００１９】
請求項９に係る発明は、請求項８に記載の物品搬送装置であって、前記入力軸は、その軸線が前記搬送方向を向くように前記ハウジングに支持され、前記第１カムは、両側面が前記入力軸の軸線方向に変位し、かつ前記入力軸の外周面から垂直に立ち上がる曲面のカム面に形成され、前記第１接触子は、前記第１カムの両カム面に転動可能に接触する一対のカムフォロアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸が回転駆動すると、入力軸と一体に第１カムが回転駆動し、第１カムの各カム面上を第１接触子である各カムフォロアがそれぞれ接触状態を維持したまま転動し、両カムフォロアが第１カムのカム面の形状に応じて入力軸の軸線方向に変位し、両カムフォロアと一体に出力部及び搬送部が同一方向に変位することになる。
【００２０】
請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の物品搬送装置であって、前記第２カムは、一方の側面に前記入力軸の軸線を中心として環状に溝が設けられるとともに、該溝の内外側面が入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、前記第２接触子は、前記第２カムの環状の溝内に嵌合されて、前記カム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸が回転駆動すると、入力軸と一体に第２カムが回転駆動し、第２カムのカム面上を第２接触子であるカムフォロアが接触状態を維持したまま転動し、カムフォロアが第２カムのカム面の形状に応じて入力軸の軸線と直交する方向に変位し、カムフォロアと一体に出力部及び搬送部が同一方向に変位することになる。
【００２１】
請求項１１に係る発明は、請求項９に記載の物品搬送装置であって、前記第２カムは、外周面が前記入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、前記第２接触子は、前記第２カムのカム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸が回転駆動すると、入力軸と一体に第２カムが回転駆動し、第２カムのカム面上を第２接触子であるカムフォロアが接触状態を維持したまま転動し、カムフォロアが第２カムのカム面の形状に応じて入力軸の軸線と直交する方向に変位し、カムフォロアと一体に出力部及び搬送部が同一方向に変位することになる。
【００２２】
請求項１２に係る発明は、請求項６から１１の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記ハウジングと前記出力部との間には、それらの間をシールするとともに、前記出力部の変位に追従して弾性変形するシール部材が介装されていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、シール部材によって出力部とハウジングとの間がシールされ、ハウジング内の潤滑油が外部に漏出するのが防止される。また、出力部が第１方向及び第２方向に変位する際に、それに応じてシール部材が弾性変形することにより、出力部のその方向への変位が許容されることになる。
【００２３】
請求項１３に係る発明は、請求項８から１２の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記ハウジングの内面には、前記出力部を前記搬送方向及び前記搬送面の法線方向のみへ移動可能に案内するための案内面が設けられ、該案内面と前記出力部との間に粘性流体を保持するための所定の隙間が設けられていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、出力部を搬送方向及び搬送面の法線方向のみへ確実に往復直線運動させることができるので、出力部に取り付けられる搬送部を所望の軌跡で確実に運動させることができる。また、出力部とハウジングの案内面との間の隙間内に粘性流体が介装されることになるので、オイルフィルムダンパとしの機能が得られることになり、搬送部の撓み等に起因して発生する有害振動を粘性流体によって減衰することができ、所定の振動を確実に出力部を介して搬送部に付与することができる。
【００２４】
請求項１４に係る発明は、請求項１から１３の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有するとともに、該搬送方向は水平方向であり、前記第２方向の往復直線運動は、前記法線方向の成分のみを有するとともに、該法線方向は鉛直方向であることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送方向を水平方向とすることができるので、汎用性に優れた装置を提供することができる。また、法線方向を鉛直方向としているので、物品と搬送面との間の摩擦力の設定を容易にすることができる。
【００２５】
請求項１５に係る発明は、請求項７から１４の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記第１カムは、前記出力部が鉛直方向に往復直線運動する際に、前記第１接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有し、前記第２カムは、前記出力部が水平方向に往復直線運動する際に、前記第２接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有していることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、出力部が鉛直方向に変位する際に、第１カムと第１接触子との接触状態が変化することはなく、また第１接触子が出力部の変位を阻害するようなことはない。また、出力部が水平方向に変位する際に、第２カムと第２接触子との接触状態が変化するようなことはなく、また、第２接触子が出力部の変位を阻害するようなことはない。従って、出力部に意図しない第１方向及び第２方向への移動動作が付加されるようなことはないので、物品を精度良く、かつ効率良く搬送することができる。
【発明の効果】
【００２６】
以上、説明したように、本発明の物品搬送装置によれば、物品を搬送する搬送路を有する搬送部に、搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構を連設したので、物品供給ラインを構成する場合に、ライン全体をコンパクト化することができ、省スペース化を図ることができる。また、貯蔵機構を搬送部に並設しているので、物品供給ラインを構成する場合に、搬送部の全長内に貯蔵機構を収めることができるので、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。さらに、貯蔵機構の搬送手段によって搬送部による物品の搬送方向と反対方向に物品を搬送して、搬送部に供給することができるので、搬送手段によって物品の供給ラインの全長が長くなるようなことはなく、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。さらに、搬送手段にコンベアを使用することにより、コンベアによって物品を搬送する際に振動が殆ど発生しないので、搬送部による物品を搬送する際の振動とコンベア側の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部によって物品を精度良く、かつ効率よく搬送することができる。
【００２７】
さらに、搬送部に姿勢判別部を設けて、正規な姿勢以外の物品を搬送路内から貯蔵機構の搬送手段に排除するように構成したので、物品の貯蔵、整列、次工程への供給といった機能を有する物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるとともに、設置スペースが少なくて済み、省スペース化を図ることができる。また、正規な姿勢以外の物品が次工程に供給されることがないので、不良品の発生を大幅に低減させることができるとともに、正規な姿勢以外の物品によって物品供給ラインが停止するのを防止でき、物品の搬送効率を高めることができる。
さらに、第１カム機構と第２カム機構の２つのカム機構を使用して、搬送部を２方向に往復直線運動させているので、有害な振動が搬送部に付加されるようなことはなく、多種、多数の物品の搬送に適用することができ、適用可能な範囲を大幅に広げることができ、汎用性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図４には、本発明による物品搬送装置の第１の実施の形態が示されていて、図１は物品搬送装置の全体を示す斜視図、図２は図１の振動付与機構の部分断面図、図３は図２のＡ−Ａ線断面図、図４は図２のＢ−Ｂ線断面図である。
【００２９】
すなわち、この物品搬送装置１は、所謂リニア型フィーダであって、物品７５を搬送する搬送路４を有する搬送部２と、搬送部２に物品７５を搬送するための振動を与える振動付与機構３０と、搬送部２に連設される貯蔵機構２０とを備えている。
【００３０】
搬送部２は、図１に示すように、長尺の略直方体状をなすものであって、上面側に断面Ｉ形状の直線状の溝３が全長に亘って設けられ、この溝３が物品７５を搬送するための搬送路４に形成されている。搬送路４の底面は、側壁６、７によって直線状に搬送方向が規制された平坦面の搬送面５に形成され、この搬送面５上を物品７５が一方向に搬送される。搬送部２は、搬送面５が水平方向を向くように、後述する振動付与機構３０の出力部６０の上部に取り付けられる。
【００３１】
搬送部２の搬送方向の中間部には、図１に示すように、側壁７（図中、手前側の側壁７）の内外面間を貫通する排出口８が設けられ、この排出口８を介して後述する姿勢判別部１０で搬送路４内から排除された正規な姿勢以外の物品７５（異常な姿勢の物品７５）が後述する貯蔵機構２０に回収される。搬送部２の搬送方向の上流側には、側壁７（図中、手前側の側壁７）の内外面間を貫通する供給口９が設けられ、この供給口９を介して後述する貯蔵機構２０に回収された物品７５が搬送路４内に戻される。
【００３２】
物品７５は、円柱状の大径部７６と、大径部７６の一方の端面の中心部に一体に設けられる大径部７６よりも小径の円柱状の小径部７７とからなる２段円柱状をなすものであって、大径部７６が下側に位置する状態を正規な姿勢（正常な姿勢）として搬送路４内を搬送され、それ以外の姿勢のものは後述する姿勢判別部１０で搬送路４内から排除される。
【００３３】
搬送路４の搬送方向の途中には姿勢判別部１０が設けられ、この姿勢判別部１０によって搬送路４内を搬送される物品７５の姿勢が判別され、正常な姿勢の物品７５は姿勢判別部１０を通過して次工程に供給され、異常な姿勢の物品７５は姿勢判別部１０で搬送路４内から排除されて、後述する貯蔵機構２０に回収される。
【００３４】
姿勢判別部１０は、搬送路４の搬送方向の中間部の側壁６（図中、奥側の側壁６）の上部に取り付けられる姿勢判別板１１と、姿勢判別板１１に対応する搬送路４の側壁７（図中、手前側の側壁７）に沿う底面の部分に設けられる搬送面５よりも一段低い段部１３と、段部１３に臨む搬送面５の部分（図中、奥側の側壁６に沿う部分）に設けられる小幅部１４とから構成されている。
【００３５】
姿勢判別板１１は、略長方形板状をなすものであって、搬送路４に面する側面１２が側壁６（図中、奥側の側壁６）の内面よりも搬送路４内に所定の長さ突出するように、側壁６（図中、奥側の側壁６）の上部にボルト１５によって固定され、この突出している側面１２の部分に搬送路４内を搬送される物品７５の周面の一部が接触するように構成されている。この場合、側面１２の長手方向の両端部は面取りされてアール面に形成され、搬送路４内を搬送される物品７５の搬送を阻害するのを防止している。
【００３６】
段部１３は、側壁７（図中、手前側の側壁７）に隣接する搬送路４の底面の部分を略半長円形状に切欠し、その部分を搬送面５よりも一段低く形成したものであって、この段部１３によって段部１３に臨む搬送面５の部分（奥側の側壁６に沿う部分）が他の部分よりも幅の狭い小幅部１４に形成されている。
【００３７】
搬送路４内を搬送される物品７５のうち、正常な姿勢の物品７５（大径部７６が下側に位置する物品７５）は、大径部７６の厚み方向の両端面が姿勢判別板１１の下面と搬送面５の小幅部１４との間で案内され、小径部７７の周面が姿勢判別板１１の側面１２に接触しながら姿勢判別部１０を通過し、搬送部２に連続する次工程に供給される。
【００３８】
一方、搬送路４内を搬送される物品７５のうち、異常な姿勢の物品７５（例えば、小径部７７が下側に位置する物品７５）は、大径部７６の厚み方向の両端面が姿勢判別板１１と搬送面５の小幅部１４との間で案内されることなく、大径部７６の周面が姿勢判別板１１の側面１２に接触することにより、バランスを崩して搬送面５の小幅部１４から段部１３内に落下し、段部１３から段部１３に連通している排出口８を介して貯蔵機構２０に回収される。
【００３９】
なお、上記の姿勢判別部１０は、大径部７６と小径部７７とを有する２段円柱状の物品７５に対応させて構成したものであって、その他の形状の物品を搬送対象物とする場合には、その物品の形状に応じて姿勢判別部１０を構成すればよい。
【００４０】
貯蔵機構２０は、図１に示すように、搬送部２に連設されるものであって、搬送部２の搬送路４内に供給する物品７５を所定量貯蔵する機能と、搬送部２の搬送路４内から排除された物品７５を回収し、搬送路４の上流側に戻す循環機能とを有する搬送手段２１を備えている。
【００４１】
搬送手段２１は、搬送部２に隣接する部分に搬送部２に平行かつ水平に設けられ、搬送部２の排出口８と供給口９との間を循環可能なベルト２２を有するコンベア２３と、コンベア２３を回転駆動させる駆動源２４と、コンベア２３を支持する支持板２５とから構成され、支持板２５は後述する振動付与機構３０と共通の基台７２の上部に固定されている。コンベア２３は、ベルト２２の上面が搬送部２の排出口８の底面及び供給口９の底面よりも僅かに低くなるように、高さが調整されている。
【００４２】
支持板２５の上端には、コンベア２３のベルト２２の上面との間に所定の間隙が形成されるように、長方形板状のカバー２６が一体に設けられている。カバー２６の搬送部２に沿う部分には、略長方形状の切欠部２７が設けられ、この切欠部２７と搬送部２の側壁７（図中、手前側の側壁７）とベルト２２の上面とによって囲まれる部分に、上方が開口する略長方形状の貯蔵部２８が形成され、この貯蔵部２８の長手方向の一端が搬送部２の排出口８に連通し、他端が供給口９に連通している。
【００４３】
貯蔵部２８は、ベルト２２の上面に所定量の物品７５を貯蔵する機能と、搬送路４から排除された物品７５を回収し、ベルト２２の回転によって搬送路４と反対方向に搬送して、搬送路４の上流側に戻す循環機能とを備えている。
【００４４】
なお、搬送手段２１は、コンベア２３に限らず、他の周知のものを使用してもよい。要は、搬送路４から排除された物品７５を回収し、搬送路４の上流側に戻す機能と、所定量の物品７５を貯蔵する機能とを備えたものであればよい。
【００４５】
振動付与機構３０は、図１〜図４に示すように、搬送部２に物品７５を搬送するための振動を与えるものであって、基台７２の上部に固定されるハウジング３１と、ハウジング３１内に回転可能に設けられる入力軸４０と、ハウジング３１内に設けられるとともに、入力軸４０の回転運動を往復直線運動に変換する第１カム機構４１と、入力軸４０の回転運動を往復直線運動に変換する第２カム機構５０と、第１カム機構４１及び第２カム機構５０によって駆動される出力部６０と、入力軸４０を回転駆動させる駆動源６６とを備えている。
【００４６】
ここで、第１カム機構４１は、入力軸４０の回転運動を少なくとも物品７５の搬送方向を有する第１方向への往復直線運動に変換する機能を有し、第２カム機構５０は、入力軸４０の回転運動を少なくとも物品７５を搬送する搬送面５の法線方向成分を有する第２方向の往復直線運動に変換する機能を有し、これらの２方向への往復直線運動を合成することによって得られる振動が出力部６０を介して搬送部２に与えられる。この振動は、搬送面５に対する物品７５の相対滑りを有効に制御するために必要な慣性力項に係る搬送方向成分と摩擦力項に係る法線方向成分とを有することになるので、搬送面５上の物品７５を搬送方向に効率良く搬送することができる。
【００４７】
なお、以下の説明においては、第１方向を水平方向（搬送方向）とし、第２方向を搬送面の法線方向（鉛直方向）とするが、必ずしもこの方向に制限されるものではなく、第１方向への往復直線運動が搬送方向以外の方向の成分を含んでいてもよく、第２方向への往復直線運動が法線方向以外の成分を含んでいてもよい。また、第１方向の搬送方向を水平から所定角度傾斜させ、第２方向をその傾斜させた搬送面の法線方向としてもよい。
【００４８】
ハウジング３１は、図２に示すように、内部に空所を有する箱形状をなすものであって、上面側に空所内外を貫通する長方形状の開口部３２が設けられている。ハウジング３１の空所内には、中央部に単一の入力軸４０が水平かつ回転可能に設けられ、入力軸４０の上方の開口部３２の内側の部分に、出力部６０が水平方向（物品７５の搬送方向）及び鉛直方向に往復運動可能に設けられ、出力部６０と入力軸４０との間に第１カム機構４１と第２カム機構５０とが設けられている。
【００４９】
入力軸４０は、図２に示すように、ハウジング３１の対向する前後壁３３、３４間に一対の軸受３５、３５を介して回転可能に支持されるとともに、一端部が後壁３４を貫通してハウジング３１外に突出し、その突出している部分にハウジング３１の後壁３４の外面側に設けられている駆動源６６の駆動軸６７が軸継手６８を介して連結され、駆動源６６の駆動により駆動軸６７を介して入力軸４０が回転駆動するように構成されている。
【００５０】
出力部６０は、図１、図２及び図４に示すように、ハウジング３１の開口部３２の内側の部分に水平に設けられる、ハウジング３１の開口部３２よりも僅かに小さい長方形板状の出力部本体６１と、出力部本体６１の下面側の長手方向の両端部に一体に設けられる一対の長方形板状のリフト部材６２、６２とから構成され、出力部本体６１の上面側に搬送部２がボルト１５によって水平に固定されている。
【００５１】
出力部本体６１の周面とハウジング３１の開口部３２内周面との間には、全周に亘ってゴム等の弾性体からなるシール部材６９が介装され、このシール部材６９によってハウジング３１の空所内に充填される潤滑油７０がハウジング３１外に漏出するのを防止している。シール部材６９は、出力部本体６１の水平方向及び鉛直方向への往復直線運動に追従して弾性変形することにより、出力部本体６１の水平方向及び鉛直方向への往復直線運動を許容している。
【００５２】
一対のリフト部材６２、６２は、出力部本体６１の上面（又は下面）と直交するように、出力部本体６１の下面側に一体に設けられるとともに、各リフト部材６２の両側面６３、６３（物品７５の搬送方向に沿う端面）は鉛直方向を向く平坦面に形成されている。
【００５３】
各リフト部材６２の各側面６３に対向するハウジング３１の内面側の部分には、図２〜図４に示すように、各リフト部材６２の各側面６３と互いに平行に、かつ各側面６３と互いに摺動可能な平坦面の案内面３７を有する板状の案内部材３６がそれぞれ一体に設けられている。両案内部材３６、３６によって両リフト部材６２、６２の水平方向の一方向（搬送方向）及び鉛直方向への移動が許容され、水平方向の他方向（搬送方向と直交する方向）への移動が規制される。これにより、両リフト部材６２、６２と一体の出力部本体６１の水平方向の一方向（搬送方向）及び鉛直方向への移動が許容され、水平方向の他方向（搬送方向と直交する方向）への移動が規制される。
【００５４】
各リフト部材６２の各側面６３とその各側面６３と相互に摺動する各案内部材３６の案内面３７との間に所定の隙間（図示せず）を設け、その間隙内に粘性流体７０を介在させることにより、所謂オイルフィルムダンパとして機能させてもよい。
【００５５】
すなわち、各リフト部材６２の各側面６３と各案内部材３６の案内３７面との間に所定の隙間を設け、この隙間内に粘性流体７０を介在させ、この状態で各リフト部材６２と各案内部材３６とを相対移動させることにより、粘性流体７０には速度勾配が生じ、リフト部材６２と案内部材３６との間に相対移動の逆向きの力が作用し、この逆向きの力が相対移動を減衰する制動力として作用することになる。
【００５６】
この場合、ハウジング３１内には、前述したように粘性流体である潤滑油７０が充填されているので、各リフト部材６２の各側面６３と各案内部材３６の案内面３７との間の隙間内には、常時、潤滑油７０が介在することになり、オイルフィルムダンパとして機能させることが可能になる。
【００５７】
そして、このオイルフィルムダンパにより、搬送部２の撓み変形等に起因する搬送部２自身の有害振動を減衰させることができるので、第１カム機構４１及び第２カム機構５０の作動により、設計通りの振動を搬送部２に与えることができる。
【００５８】
なお、リフト部材６２と案内部材３６との間の隙間は、０．００５ｍｍ〜０．０５ｍｍの範囲に設定するのが好ましい。この範囲内に隙間を設定することにより、案内部材３６の案内面３７とリフト部材６２の側面６３との物理的な接触を確実に阻止することができるとともに、搬送部２のガタを小さく抑えることができる。
【００５９】
また、案内部材３６の案内面３７又はリフト部材６２の側面６３の少なくとも何れか一方に溝を形成してもよい。このような溝を形成することにより、隙間内への粘性流体７０の保持力を高めることができるので、オイルフィルムダンパとしての機能が確実に得られる。なお、溝の形状は、特に限定されるものではなく、粘性流体７０の保持力を高めるものであればよい。
【００６０】
各リフト部材６２の下端中央部には、後述する第２カム機構５０の第２接触子５５がそれぞれ取り付けられ、この第２接触子５５と後述する第２カム５１との協働により、入力軸４０の回転運動が鉛直方向への直線運動に変換されて両リフト部材６２、６２に伝達され、両リフト部材６２、６２を介して出力部本体６１が鉛直方向に往復直線運動することになる。
【００６１】
第１カム機構４１は、図２に示すように、入力軸４０の中央部に一体に設けられて、入力軸４０と一体に回転駆動する第１カム４２と、第１カム４２と相互に係合する一対の第１接触子４６、４６とから構成され、この第１カム４２と一対の接触子４６、４６との協働により、入力軸４０の回転運動が水平方向の一方向（物品７５の搬送方向）への直線運動に変換されて出力部６０に伝達され、出力部６０が水平方向の一方向（物品７５の搬送方向）へ往復直線運動することになる。
【００６２】
第１カム４２は、周面にリブ４３が環状に形成される円板状のリブカムであって、リブ４３の一方の側面が全周に亘る第１カム面４４に形成され、他方の側面が全周に亘る第２カム面４５に形成され、第１カム面４４及び第２カム面４５にそれぞれ第１接触子４６が係合している。
【００６３】
第１カム４２の第１カム面４４及び第２カム面４５は、それぞれ入力軸４０の軸線方向に湾曲（変位）し、かつ入力軸４０の外周面から垂直に立ち上がる同一の曲面に形成され、この曲面によって第１カム４２のカム曲線が構成される。
【００６４】
第１接触子４６は、カムフォロア４６であって、第１カム４２のリブ４３の第１カム面４４及び第２カム面４５に対応する出力部６０の出力部本体６１の部分にそれぞれ設けられている。各第１接触子４６は、出力部本体６１の下面側の部分に、嵌合、ねじ止め等の手段によって軸線が鉛直方向を向くように取り付けられる支持軸４７と、支持軸４７によって水平方向に回転可能に支持されるローラ４８とから構成され、各ローラ４８の周面が第１カム面４４及び第２カム面４５に接触している。
【００６５】
この場合、一方のカムフォロア４６のローラ４８の周面が第１カム面４４に転動可能に接触し、他方のカムフォロア４６のローラ４８の周面が第２カム面４５に転動可能に接触するように、両カムフォロア４６、４６の水平方向の間隔が調整されている。
【００６６】
両カムフォロア４６、４６は、それらの間の間隔の調整が可能に構成されており、両カムフォロア４６、４６間の間隔を調整することにより、各カムフォロア４６のローラ４８と第１カム面４４及び第２カム面４５との接触圧を所定の値に調整することができ、バックラッシュを発生させることのない与圧状態を作り出すことができる。
【００６７】
駆動源６６を駆動させて入力軸４０を回転駆動させることにより、入力軸４０と一体に第１カム４２が回転駆動し、第１カム４２の第１カム面４４上及び第２カム面４５上をそれぞれ各カムフォロア４６のローラ４８が接触状態を維持しつつ転動し、両カムフォロア４６、４６が第１カム面４４及び第２カム面４５の曲面の形状に応じて水平方向の一方向（搬送方向）に変位し、出力部６０の出力部本体６１が両カムフォロア４６、４６と一体に同一方向に変位し、出力部本体６１の上部に取り付けられている搬送部２が出力部６０と一体に水平方向の一方向（搬送方向）に往復直線運動する。
【００６８】
この場合、第１カム４２の第１カム面４４及び第２カム面４５は、入力軸４０の外周面から垂直に立ち上がる曲面に形成されるとともに、第１カム面４４及び第２カム面４５に接触する各カムフォロア４６は、支持軸４７の軸線が鉛直方向を向き、ローラ４８が支持軸４７の軸線を中心として水平方向に回転するように構成されているので、後述する第２カム機構５０の駆動時に、図５（ａ）に二点鎖線で示すように、両カムフォロア４６、４６は出力部６０と一体に鉛直方向に移動することになるので、両カムフォロア４６、４６が出力部６０の鉛直方向への往復直線運動を阻害するようなことはなく、出力部６０を円滑に鉛直方向に往復直線運動させることができる。
【００６９】
第２カム機構５０は、図２〜図４に示すように、入力軸４０の第１カム４２の両側の部分にそれぞれ一体に設けられて、入力軸４０と一体に回転駆動する一対の第２カム５１、５１と、両第２カム５１、５１と相互に係合する一対の第２接触子５５、５５とから構成され、この一対の第２カム５１、５１と一対の第２接触子５５、５５との協働により、入力軸４０の回転運動が鉛直方向の往復直線運動に変換されて出力部６０に伝達され、出力部６０が鉛直方向へ往復直線運動することになる。
【００７０】
各第２カム５１は、円板状の溝カムであって、一方の側面に入力軸４０の軸線を中心として所定の幅、深さの溝５２が環状に設けられ、この溝５２の内側面及び外側面がそれぞれ第１カム面５３及び第２カム面５４に形成されている。
【００７１】
第１カム面５３及び第２カム面５４は、入力軸４０の軸線と直交する方向に湾曲し、かつ入力軸４０の軸線と平行な曲面に形成され、この第１カム面５３及び第２カム面５４を有する溝５２内に第２接触子５５のローラ５７が転動可能に係合している。第１カム面５３及び第２カム面５４は、全周に亘って互いに平行な曲面に形成され、この曲面によって第２カム５１のカム曲線が構成される。
【００７２】
第２接触子５５は、第１接触子４６と同様にカムフォロア５５であって、出力部６０の各シフト部材６２の下端中央部にそれぞれ取り付けられている。各第２接触子５５は、各シフト部材６２の下端中央部に嵌合、ねじ止め等の手段によって水平に、かつ入力軸４０の軸線と平行に取り付けられる支持軸５６と、支持軸５６によって鉛直方向に回転可能に支持されるローラ５７とからなり、各ローラ５７が各第２カム５１の溝５２内に係合され、各ローラ５７の周面が第１カム面５３及び第２カム面５４にそれぞれ転動可能に接触している。
【００７３】
駆動源６６を作動させて入力軸４０を回転駆動させることにより、入力軸４０と一体に両第２カム５１、５１が回転駆動し、各第２カム５１の溝５２内に係合されている各第２接触子５５のローラ５７の周面が第１カム面５３及び第２カム面５４上を転動し、両第２接触子５５、５５が両第２カム５１、５１の第１カム面５３及び第２カム面５４の曲面の形状に応じて鉛直方向に変位し、両第２接触子５５、５５と一体に両リフト部材６２、６２を介して出力部本体６１が同一方向に変位し、出力部本体６１の上部に取り付けられている搬送部２が出力部６０と一体に鉛直方向に往復直線運動することになる。
【００７４】
この場合、各第２カム５１の第１カム面５３及び第２カム面５４は、入力軸４０の軸線と平行な曲面に形成されるとともに、各第２カム５１の溝５２内に係合される各カムフォロア５５は、支持軸５６の軸線が入力軸４０の軸線と平行に、かつローラ５７が鉛直方向に回転可能に取り付けられているので、第１カム機構４１によって出力部６０を水平方向に往復直線運動させる際に、図５（ｂ）に二点鎖線で示すように、両カムフォロア５５、５５は出力部と一体に水平方向に変位することになるので、両カムフォロア５５、５５が出力部６０の水平方向への往復直線運動を阻害するようなことはなく、出力部６０を円滑に水平方向へ往復直線運動させることができる。
なお、図示はしないが、第２カムを周面にカム面が形成される板カムによって構成してもよい。
【００７５】
次に、上記のように構成した本実施の形態による物品搬送装置１の運動軌跡の一例について、図６を参照しながら説明する。
図６の上段には、搬送方向の往復直線運動である水平動のタイミングチャートを示し、下段には、鉛直方向の往復直線運動である上下動のタイミングチャートを示している。上段のタイミングチャートには、左から順に、水平動変位と時間との関係、水平動速度と時間との関係、水平動加速度と時間との関係をそれぞれ示し、下段のタイミングチャートには、左から順に、上下動変位と時間との関係、上下動速度と時間との関係、上下動加速度と時間との関係をそれぞれ示している。なお、上段の３つの図と下段の３つの図の時間軸は、上下の図それぞれにおいて一致している。
【００７６】
入力軸４０が回転駆動して、入力軸４０と一体に第１カム４２及び第２カム５１、５１が回転駆動すると、出力部６０と一体に搬送部２が水平動及び上下動を行い、これにより、物品７５の搬送動作が行われる。
【００７７】
まず、搬送部２の水平動について説明する。
図６に示すように、搬送部２は、第１位置Ｘ１から搬送方向の前方へ移動して第２位置Ｘ２に至り、第２位置Ｘ２から搬送方向の後方へ移動して第１位置Ｘ１へ至るよう往復直線移動を行う。すなわち、水平方向において、第１位置Ｘ１と第２位置Ｘ２との間で前後の水平動を行う。
【００７８】
この際、搬送部２が第１位置Ｘ１から第２位置Ｘ２へと前方に移動するのに要する時間は、搬送部２が第２位置Ｘ２から第１位置Ｘ１へと後方へ移動するのに要する時間よりも長く設定されている。従って、物品７５を積極的に搬送することが可能となる。
【００７９】
すなわち、搬送部２が前方へ移動する時間を長くすることにより、前方への加速度を抑制することができるため、搬送面５上の物品７５は搬送面５に対して相対滑りを生じ難く、逆に、搬送部２が後方へ移動する際には急激な移動を行うため、加速度が大きくなって、搬送面５上の物品７５は搬送面５に対して相対滑りを生じ易くなる。
【００８０】
また、搬送部２の水平動において、第１位置Ｘ１から前方への移動を開始してから第２位置Ｘ２に至るまでの間において、搬送部２は、所定の時間、等速移動を行う。搬送部２が等速移動を行っている間は、搬送面５に載置されている物品７５には、搬送部２の加速度に起因する慣性力が作用しないので、搬送面５に対して物品７５は滑らない。従って、少なくとも等速移動をしている間は、物品７５の相対滑りを有効に抑制することができる。
【００８１】
上記のように構成した本実施の形態による物品搬送装置１にあっては、物品７５の搬送を行う搬送部２に貯蔵機構２０を連設し、この貯蔵機構２０に搬送部２に供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能と、搬送部２から排除された物品７５を回収し、搬送路２内に戻す循環機能とを付加しているので、搬送効率を大幅に高めることができる。
【００８２】
また、搬送部２の中間部に姿勢判別部１０を設けて、異常な姿勢の物品７５を搬送部２の搬送路４内から排除し、正常な姿勢の物品７５のみを姿勢判別部１０を通過させて、搬送部２に連続する次工程へ供給しているので、異常な姿勢の物品７５が次工程へ供給されることはなく、不良品の発生を低減させることができるとともに、異常な姿勢の物品７５によってラインが停止するのを防止できる。
【００８３】
さらに、搬送路４から排除された物品７５を回収して、搬送路４の上流側に戻す搬送手段２１にコンベア２３を使用しているので、物品７５を搬送路４の上流側に戻す動作に振動を伴うようなことはなく、搬送部２の振動と搬送手段２１の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部２による物品７５の搬送に影響を与えることはない。また、振動を伴わないため、静かな運転が可能となる。
【００８４】
さらに、第１カム機構４１と第２カム機構５０との協働により、搬送面５に振動を付加しているので、材料、判別方法等の条件に応じて適正な振動を搬送面５に与えることができ、形状に特徴の少ない難整列部品のような物品であっても、搬送することが可能となる。
【００８５】
さらに、出力部６０、すなわち搬送部２をリフト部材６２の両側面６３、６３とハウジング３１内面の案内部材３６の案内面３７との協働により、水平方向の一方向及び鉛直方向のみに往復直線運動可能に案内しているので、常に、搬送面５の全体に渡って安定した一様な搬送を行うことができ、貯蔵機構２０との間でのスムーズな物品７５の受け渡しが可能になる。
【００８６】
さらに、比較的大型の部品の搬送等の搬送面５の水平方向の振幅が大きく必要な場合においても、物品のばたつきの少ない安定した搬送が行うことができ、そのような物品であっても整列した状態で次工程に供給することが可能になる。
【００８７】
さらに、搬送部２に貯蔵機構２０を連設するだけの簡単な構造なので、全体の構成を簡素化することができ、物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるので、設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。
【００８８】
さらに、搬送面５の振動は、独立した第１カム機構４１と第２カム機構５０とによって水平方向及び鉛直方向への往復直線運動（振動）をそれぞれ作り出し、この２つの往復直線運動（振動）を合成することによって得られるものであるので、それらの振動が互いに干渉するようなことはなく、両カム機構４１、５０によって正確な安定した動作が得られる。
【００８９】
さらに、２軸系の振動を合成することにより、搬送面５に物品７５を搬送するための振動を与えているので、搬送面５に２次元的な任意の軌跡を与えることが可能になり、汎用性を高めることができる。
【００９０】
さらに、第１カム機構４１及び第２カム機構５０は、それぞれ自由に任意のタイミングを定めることができるので、材質、搬送能力等の使用条件に応じて、搬送に最も適した搬送面５の動きを作り出すことができる。
【００９１】
さらに、リフト部材６２と案内部材３６との協働により、出力部６０が確実に２方向に変位するように案内しているので、付加変動や搬送面５のピッチング振動、搬送面５の撓みによる振動等の影響を受けにくく、常に搬送面５の全面に渡って安定した一様な搬送が可能となる。
【００９２】
図７には、本発明による物品搬送装置の第２の実施の形態が示されていて、この物品搬送装置１は、貯蔵機構２０の搬送手段２１のコンベア２３を傾斜させて配置し、搬送部２の排出口８から供給口９に向かって順次上昇するように構成したものであって、その他の構成は前記第１の実施の形態に示すものと同様である。
【００９３】
そして、この実施の形態に示す物品搬送装置にあっても、前記第１の実施の形態に示すものと同様に、物品７５の搬送を行う搬送部２に貯蔵機構２０を連設し、この貯蔵機構２０に搬送部２に供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能と、搬送部２から排除された物品７５を回収し、搬送路２内に戻す循環機能とを付加しているので、搬送効率を大幅に高めることができる。
【００９４】
また、搬送部２の中間部に姿勢判別部１０を設けて、異常な姿勢の物品７５を搬送部２の搬送路４内から排除し、正常な姿勢の物品７５のみを姿勢判別部１０を通過させて、搬送部２に連続する次工程へ供給しているので、異常な姿勢の物品７５が次工程へ供給されることはなく、不良品の発生を低減させることができるとともに、異常な姿勢の物品７５によってラインが停止するのを防止できる。
【００９５】
さらに、搬送路４から排除された物品７５を回収して、搬送路４の上流側に戻す搬送手段２１にコンベア２３を使用しているので、物品７５を搬送路４の上流側に戻す動作に振動を伴うようなことはなく、搬送部２の振動と搬送手段２１の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部２による物品７５の搬送に影響を与えることはない。また、振動を伴わないため、静かな運転が可能となる。
【００９６】
さらに、第１カム機構４１と第２カム機構５０との協働により、搬送面５に振動を付加しているので、材料、判別方法等の条件に応じて適正な振動を搬送面５に与えることができ、形状に特徴の少ない難整列部品のような物品であっても、搬送することが可能となる。
【００９７】
さらに、出力部６０、すなわち搬送部２をリフト部材６２の両側面６３、６３とハウジング３１内面の案内部材３６の案内面３７との協働により、水平方向の一方向及び鉛直方向のみに往復直線運動可能に案内しているので、常に、搬送面５の全体に渡って安定した一様な搬送を行うことができ、貯蔵機構２０との間でのスムーズな物品７５の受け渡しが可能になる。
【００９８】
さらに、比較的大型の部品の搬送等の搬送面５の水平方向の振幅が大きく必要な場合においても、物品のばたつきの少ない安定した搬送が行うことができ、そのような物品であっても整列した状態で次工程に供給することが可能になる。
【００９９】
さらに、搬送部２に貯蔵機構２０を連設するだけの簡単な構造なので、全体の構成を簡素化することができ、物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるので、設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。
【０１００】
さらに、搬送面５の振動は、独立した第１カム機構４１と第２カム機構５０とによって水平方向及び鉛直方向への往復直線運動（振動）をそれぞれ作り出し、この２つの往復直線運動（振動）を合成することによって得られるものであるので、それらの振動が互いに干渉するようなことはなく、両カム機構４１、５０によって正確な安定した動作が得られる。
【０１０１】
さらに、２軸系の振動を合成することにより、搬送面５に物品７５を搬送するための振動を与えているので、搬送面５に２次元的な任意の軌跡を与えることが可能になり、汎用性を高めることができる。
【０１０２】
さらに、第１カム機構４１及び第２カム機構５０は、それぞれ自由に任意のタイミングを定めることができるので、材質、搬送能力等の使用条件に応じて、搬送に最も適した搬送面５の動きを作り出すことができる。
【０１０３】
さらに、リフト部材６２と案内部材３６との協働により、出力部６０が確実に２方向に変位するように案内しているので、付加変動や搬送面５のピッチング振動、搬送面５の撓みによる振動等の影響を受けにくく、常に搬送面５の全面に渡って安定した一様な搬送が可能となる。
【０１０４】
さらに、この実施の形態においては、コンベア２３を傾斜させて配置しているので、貯蔵部２８の容積を第１の実施の形態に示すものよりも大きくすることができ、第１の実施の形態に示すものよりも多くの物品を貯蔵することができる。
【０１０５】
図８には、本発明による物品搬送装置の第３の実施の形態が示されていて、この物品搬送装置１は、搬送部２から姿勢判別部１０を除去し、搬送部２の側壁７（図中、手前側の側壁７）の上流側に供給口９のみを設け、貯蔵機構２０に搬送路４内へ供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能のみを付加したものであって、その他の構成は前記第１の実施の形態に示すものと同様である。なお、この実施の形態においては、物品７５に円柱状のものを使用している。
【０１０６】
そして、この実施の形態に示すものにあっても、前記第１の実施の形態に示すものと同様に、物品７５の搬送を行う搬送部２に貯蔵機構２０を連設し、この貯蔵機構２０に搬送部２に供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能を付加しているので、搬送効率を大幅に高めることができる。
【０１０７】
また、搬送手段２１にコンベア２３を使用しているので、物品７５を搬送路４の上流側に戻す動作に振動を伴うようなことはなく、搬送部２の振動と搬送手段２１の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部２による物品７５の搬送に影響を与えることはない。また、振動を伴わないため、静かな運転が可能となる。
【０１０８】
さらに、第１カム機構４１と第２カム機構５０との協働により、搬送面５に振動を付加しているので、材料、判別方法等の条件に応じて適正な振動を搬送面５に与えることができ、形状に特徴の少ない難整列部品のような物品であっても、搬送することが可能となる。
【０１０９】
さらに、出力部６０、すなわち搬送部２をリフト部材６２の両側面６３、６３とハウジング３１内面の案内部材３６の案内面３７との協働により、水平方向の一方向及び鉛直方向のみに往復直線運動可能に案内しているので、常に、搬送面５の全体に渡って安定した一様な搬送を行うことができ、貯蔵機構２０との間でのスムーズな物品７５の受け渡しが可能になる。
【０１１０】
さらに、比較的大型の部品の搬送等の搬送面５の水平方向の振幅が大きく必要な場合においても、物品のばたつきの少ない安定した搬送が行うことができ、そのような物品であっても整列した状態で次工程に供給することが可能になる。
【０１１１】
さらに、搬送部２に貯蔵機構２０を連設するだけの簡単な構造なので、全体の構成を簡素化することができ、物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるので、設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。
【０１１２】
さらに、搬送面５の振動は、独立した第１カム機構４１と第２カム機構５０とによって水平方向及び鉛直方向への往復直線運動（振動）をそれぞれ作り出し、この２つの往復直線運動（振動）を合成することによって得られるものであるので、それらの振動が互いに干渉するようなことはなく、両カム機構４１、５０によって正確な安定した動作が得られる。
【０１１３】
さらに、２軸系の振動を合成することにより、搬送面５に物品７５を搬送するための振動を与えているので、搬送面５に２次元的な任意の軌跡を与えることが可能になり、汎用性を高めることができる。
【０１１４】
さらに、第１カム機構４１及び第２カム機構５０は、それぞれ自由に任意のタイミングを定めることができるので、材質、搬送能力等の使用条件に応じて、搬送に最も適した搬送面５の動きを作り出すことができる。
【０１１５】
さらに、リフト部材６２と案内部材３６との協働により、出力部６０が確実に２方向に変位するように案内しているので、付加変動や搬送面５のピッチング振動、搬送面５の撓みによる振動等の影響を受けにくく、常に搬送面５の全面に渡って安定した一様な搬送が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明による物品供給装置の第１の実施の形態の全体の斜視図である。
【図２】図１の振動付与機構の内部構造を示した部分断面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ線断面図であって、（ａ）は出力部が上死点に達した状態、（ｂ）は、出力部が下死点に達した状態を示した説明図である。
【図５】第１カム機構と第２カム機構との関係を示した説明図であって、（ａ）は、水平方向への往復直線運動時、（ｂ）は鉛直方向への往復直線運動時の関係を示した説明図である。
【図６】搬送部の運動軌跡の一例を示した説明図である。
【図７】本発明による物品供給装置の第２の実施の形態の全体の斜視図である。
【図８】本発明による物品供給装置の第３の実施の形態の全体の斜視図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１ 物品搬送装置 ２ 搬送部 ３ 溝
４ 搬送路 ５ 搬送面 ６ 側壁（奥）
７ 側壁（手前） ８ 排出口 ９ 供給口
１０ 姿勢判別部 １１ 姿勢判別板 １２ 側面
１３ 段部 １４ 小幅部 １５ ボルト
２０ 貯蔵機構 ２１ 搬送手段 ２２ ベルト
２３ コンベア ２４、６６ 駆動源 ２５ 支持板
２６ カバー ２７ 切欠部 ２８ 貯蔵部
３０ 振動付与機構 ３１ ハウジング ３２ 開口部
３３ 前壁 ３４ 後壁 ３５ 軸受
３６ 案内部材 ３７ 案内面 ４０ 入力軸
４１ 第１カム機構 ４２ 第１カム ４３ リブ
４４、５３ 第１カム面 ４５、５４ 第２カム面
４６ 第１接触子 ４７、５６ 支持軸
４８、５７ ローラ ５０ 第２カム機構
５１ 第２カム ５２ 溝 ５５ 第２接触子
６０ 出力部 ６１ 出力部本体 ６２ リフト部材
６３ 側面 ６７ 駆動軸 ６８ 軸継手
６９ シール部材 ７０ 潤滑油 ７２ 基台
７５ 物品 ７６ 大径部 ７７ 小径部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送部に振動を与えることによって搬送部の搬送路内を物品を搬送する物品搬送装置に関し、特に、直線状に規制された搬送路を有する搬送部を備えた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、いわゆるバラ部品等の物品の搬送を行う物品搬送装置の一例として、物品を搬送する搬送面を振動させて、物品の搬送面に対する相対的な滑り及び跳躍現象を利用することにより、物品を搬送するように構成した振動フィーダが知られている。
【０００３】
このような構成の振動フィーダを用いて物品供給ラインを構成するには、物品の貯蔵、整列、次工程への供給といった機能が必要になるため、一般には、物品を貯蔵するためのホッパと、物品を整列させるためのボウルフィーダと、物品を搬送するためのリニアフィーダ（振動フィーダ）とを組み合わせている。
【０００４】
このような構成の物品供給ラインにおいては、ホッパに貯蔵した物品は、ホッパからボウルフィーダの貯蔵部に供給され、ボウルフィーダの貯蔵部から円周路に供給され、円周路を搬送されながら整列されて、ボウルフィーダからリニアフィーダの直線状の搬送路内に供給され、リニアフィーダの搬送路内を搬送されて、リニアフィーダに連続する次工程に供給される。
【０００５】
ここで、ボウルフィーダによって物品の整列を行うのは、ボウルフィーダは、貯蔵能力に優れ、中央部に貯蔵部が位置しているため、物品の整列の際の判別によってラインから排除された物品を再びラインに戻す循環路を構成し易いからである。また、整列された物品をリニアフィーダによって搬送するのは、物品供給ラインを構成する場合、直線的に物品を供給した方が搬送効率がよく、搬送中のトラブルも少ない等の利点があるからである。
【０００６】
しかしながら、上記のような構成の物品供給ラインにあっては、ボウルフィーダからリニアフィーダへ物品を受け渡しする際に、ボウルフィーダで整列された物品が姿勢を変えて、正常でない姿勢でリニアフィーダ側に供給され、リニアフィーダの搬送路内を搬送され、次工程へと供給されてしまうことがあり、不良品の発生や異物感知によりラインを停止させてしまう等の問題がある。
【０００７】
また、ホッパとボウルフィーダとリニアフィーダとを組み合わせて物品供給ラインを構成しているため、１つの物品供給ラインを設置するのに広いスペースを必要とし、このため、多種、多数の電子部品を組み付けるライン等に採用することが難しい。さらに、小物物品の供給のように、それほど大きなスペースを必要としない場合には、必要以上にスペースを使用してしまい、不経済になる。
【０００８】
上記のような問題に対処するため、特許文献１に記載されているようなリニア振動型パーツフィーダを適用することが考えられる。
このリニア振動型パーツフィーダは、２組の電磁式リニアフィーダを組み合わせて構成したものであって、物品を搬送する整送トラフと、整送トラフと向かい合わせて配置されるとともに、整送トラフと反対方向に物品を搬送するリターントラフとを有し、整送トラフ側に物品の整列状態を判別する整列判別部を設け、整列判別部でラインから排除した物品をリターントラフを介して整送トラフの上流側に戻すように構成したものである。
【特許文献１】特開２０００−２８９８３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、特許文献１に記載されているリニア振動型パーツフィーダは、スペースの問題は解決できるものの、整送トラフによる振動とリターントラフによる振動とが干渉して動作が不安定となるため、両トラフの振動の干渉が動作に支承をきたさない程度の小型の装置にしか適用することができず、適用可能な範囲が狭い範囲に制限されてしまう。
【００１０】
本発明は、上記のような従来の問題に鑑みなされたものであって、物品供給ラインをコンパクト化することができて、省スペース化を図ることができるとともに、適用可能な範囲が広く、多種、多数の物品の供給に適用することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記のような課題を解決するために、本発明は、以下のような手段を採用している。
すなわち、請求項１に係る発明は、搬送方向が直線状に規制された搬送面を有する搬送路を有し、該搬送路内に位置した物品を前記搬送面に沿って搬送する搬送部と、駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送方向の成分を有する第１方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第１カム機構、及び前記駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送面の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第２カム機構を有し、前記両カム機構の協働により前記搬送部に物品を搬送するための振動を与える振動付与機構と、前記搬送部に連設されるとともに、前記搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構とを備えていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、駆動源から入力される回転運動は、第１カム機構によって少なくとも搬送方向成分を有する第１方向への往復直線運動に変換されるとともに、第２カム機構によって搬送面の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換されて搬送部に伝達される。そして、搬送部は、第１方向への往復直線運動と第２方向への往復直線運動とが合成された運動軌跡に従って振動し、搬送路の搬送面上を物品が搬送される。この場合、搬送部に付与される振動は、物品の相対滑りを制御するための成分、すなわち、慣性力項に係る搬送方向の成分と摩擦力項に係る搬送面の法線方向の成分とを有しているので、搬送面上を効率良く物品を搬送することが可能となる。
さらに、第１方向の往復直線運動は、第１カム機構のカム設計を通じて、また、第２方向の往復直線運動は、第２カム機構のカム設計を通じて、それぞれ所望の往復直線運動に設定することができるので、第１方向及び第２方向で規定される二次元平面内の任意の運動軌跡を、両カム機構のカム設計を通じて表現することができ、運動軌跡の設定の自由度を高めることができる。従って、単純な運動軌跡に限らず、複雑な運動軌跡からなる振動を搬送部に与えることができるので、物品の種類、搬送能力等の要求仕様に最も適した振動を搬送部に付与することができる。
さらに、搬送部には、搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構が連設されているので、物品供給ラインを構成する場合に、物品を供給するためのホッパを新たに設置する必要はなく、ライン全体をコンパクト化することができ、省スペース化を図ることができる。
【００１２】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の物品搬送装置であって、前記貯蔵機構は、前記搬送部に並設されていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送部の全長内に貯蔵機構を収めることができるので、物品供給ラインを構成する場合に、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。
【００１３】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の物品搬送装置であって、前記貯蔵機構は、前記搬送路内を搬送される物品の搬送方向と反対方向に物品を搬送させる搬送手段を備えていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、貯蔵機構に貯蔵した物品を搬送部に供給する際に、搬送手段によって搬送部による物品の搬送方向と逆方向に物品を搬送して搬送部に供給することができるので、搬送手段によって物品供給ラインの全長が長くなるようなことはなく、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。
【００１４】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の物品搬送装置であって、前記搬送手段は、コンベアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送手段であるコンベアによって物品を搬送する際に、ほとんど振動が発生することはないので、コンベアの振動と搬送部の物品を搬送する際の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部によって物品を精度でよく、かつ効率よく搬送することができる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、請求項３又は４に記載の物品搬送装置であって、前記搬送部に、前記搬送路内を搬送される物品の姿勢を判別し、正規な姿勢以外の物品を前記搬送路内から前記貯蔵機構の搬送手段に排除する姿勢判別部を設け、該姿勢判別部で前記搬送路内から排除した物品を前記搬送手段を介して前記搬送路の上流側に戻すように構成したことを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送路内を搬送される物品のうち、正規な姿勢以外の物品は、姿勢判別部で搬送路から排除されて、貯蔵機構の搬送手段によって搬送路の上流側に戻され、再び搬送路内を搬送されることになる。
従って、正規な姿勢以外の物品が搬送部を介して次工程に供給されることはないので、不良品の発生を大幅に低減させることができるとともに、正規な姿勢以外の物品によって物品供給ラインが停止するのを防止でき、物品の搬送効率を高めることができる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項１から５の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記振動付与機構は、ハウジングと、該ハウジングに回転可能に支持される単一の入力軸と、該ハウジングに前記第１方向及び前記第２方向に往復直線運動可能に支持される出力部とを備え、前記出力部に前記搬送部が一体に取り付けられるとともに、前記入力軸と前記出力部との間に前記第１カム機構及び前記第２カム機構がそれぞれ設けられていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸の回転運動は、第１カム機構によって第１方向への往復直線運動に変換されるとともに、第２カム機構によって第２方向への往復直線運動に変換されて出力部に伝達され、出力部と一体に搬送部が第１方向及び第２方向に往復直線運動することになる。この場合、単一の入力軸によって第１カム機構及び第２カム機構を駆動させているので、両カム機構による２つの往復直線運動の同期を取り易く、搬送部の運動軌跡を所望の運動軌跡に容易に設定することができる。
【００１７】
請求項７に係る発明は、請求項６に記載の物品搬送装置であって、前記第１カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第１カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第１カムのカム面と接触する第１接触子とからなり、前記第２カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第２カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第２カムのカム面と接触する第２接触子とからなり、前記第１カムと前記第１接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第１方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達され、前記第２カムと前記第２接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第２方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達されることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、第１カムと第１接触子との協働により、入力軸の回転運動が第１方向の往復直線運動に変換され、第２カムと第２接触子との協働により、入力軸の回転運動が第２方向の往復直線運動に変換され、この２方向への往復直線運動が合成されて出力部に伝達され、出力部が２方向へ振動することになる。
【００１８】
請求項８に係る発明は、請求項１から７の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有し、前記第２方向の往復直線運動は、前記搬送面の法線方向の成分のみを有することを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、第１カム機構によって、搬送方向のみへの所望の往復直線運動を設定することができ、第２カム機構によって、搬送面の法線方向への所望の往復直線運動を設定することができるので、この２方向の往復直線運動を合成してなる搬送部の運動軌跡を所望の軌跡に容易に設定することができる。
【００１９】
請求項９に係る発明は、請求項８に記載の物品搬送装置であって、前記入力軸は、その軸線が前記搬送方向を向くように前記ハウジングに支持され、前記第１カムは、両側面が前記入力軸の軸線方向に変位し、かつ前記入力軸の外周面から垂直に立ち上がる曲面のカム面に形成され、前記第１接触子は、前記第１カムの両カム面に転動可能に接触する一対のカムフォロアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸が回転駆動すると、入力軸と一体に第１カムが回転駆動し、第１カムの各カム面上を第１接触子である各カムフォロアがそれぞれ接触状態を維持したまま転動し、両カムフォロアが第１カムのカム面の形状に応じて入力軸の軸線方向に変位し、両カムフォロアと一体に出力部及び搬送部が同一方向に変位することになる。
【００２０】
請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の物品搬送装置であって、前記第２カムは、一方の側面に前記入力軸の軸線を中心として環状に溝が設けられるとともに、該溝の内外側面が入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、前記第２接触子は、前記第２カムの環状の溝内に嵌合されて、前記カム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸が回転駆動すると、入力軸と一体に第２カムが回転駆動し、第２カムのカム面上を第２接触子であるカムフォロアが接触状態を維持したまま転動し、カムフォロアが第２カムのカム面の形状に応じて入力軸の軸線と直交する方向に変位し、カムフォロアと一体に出力部及び搬送部が同一方向に変位することになる。
【００２１】
請求項１１に係る発明は、請求項９に記載の物品搬送装置であって、前記第２カムは、外周面が前記入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、前記第２接触子は、前記第２カムのカム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、入力軸が回転駆動すると、入力軸と一体に第２カムが回転駆動し、第２カムのカム面上を第２接触子であるカムフォロアが接触状態を維持したまま転動し、カムフォロアが第２カムのカム面の形状に応じて入力軸の軸線と直交する方向に変位し、カムフォロアと一体に出力部及び搬送部が同一方向に変位することになる。
【００２２】
請求項１２に係る発明は、請求項６から１１の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記ハウジングと前記出力部との間には、それらの間をシールするとともに、前記出力部の変位に追従して弾性変形するシール部材が介装されていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、シール部材によって出力部とハウジングとの間がシールされ、ハウジング内の潤滑油が外部に漏出するのが防止される。また、出力部が第１方向及び第２方向に変位する際に、それに応じてシール部材が弾性変形することにより、出力部のその方向への変位が許容されることになる。
【００２３】
請求項１３に係る発明は、請求項８から１２の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記ハウジングの内面には、前記出力部を前記搬送方向及び前記搬送面の法線方向のみへ移動可能に案内するための案内面が設けられ、該案内面と前記出力部との間に粘性流体を保持するための所定の隙間が設けられていることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、出力部を搬送方向及び搬送面の法線方向のみへ確実に往復直線運動させることができるので、出力部に取り付けられる搬送部を所望の軌跡で確実に運動させることができる。また、出力部とハウジングの案内面との間の隙間内に粘性流体が介装されることになるので、オイルフィルムダンパとしの機能が得られることになり、搬送部の撓み等に起因して発生する有害振動を粘性流体によって減衰することができ、所定の振動を確実に出力部を介して搬送部に付与することができる。
【００２４】
請求項１４に係る発明は、請求項１から１３の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有するとともに、該搬送方向は水平方向であり、前記第２方向の往復直線運動は、前記法線方向の成分のみを有するとともに、該法線方向は鉛直方向であることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、搬送方向を水平方向とすることができるので、汎用性に優れた装置を提供することができる。また、法線方向を鉛直方向としているので、物品と搬送面との間の摩擦力の設定を容易にすることができる。
【００２５】
請求項１５に係る発明は、請求項７から１４の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記第１カムは、前記出力部が鉛直方向に往復直線運動する際に、前記第１接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有し、前記第２カムは、前記出力部が水平方向に往復直線運動する際に、前記第２接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有していることを特徴とする。
本発明による物品搬送装置によれば、出力部が鉛直方向に変位する際に、第１カムと第１接触子との接触状態が変化することはなく、また第１接触子が出力部の変位を阻害するようなことはない。また、出力部が水平方向に変位する際に、第２カムと第２接触子との接触状態が変化するようなことはなく、また、第２接触子が出力部の変位を阻害するようなことはない。従って、出力部に意図しない第１方向及び第２方向への移動動作が付加されるようなことはないので、物品を精度良く、かつ効率良く搬送することができる。
【発明の効果】
【００２６】
以上、説明したように、本発明の物品搬送装置によれば、物品を搬送する搬送路を有する搬送部に、搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構を連設したので、物品供給ラインを構成する場合に、ライン全体をコンパクト化することができ、省スペース化を図ることができる。また、貯蔵機構を搬送部に並設しているので、物品供給ラインを構成する場合に、搬送部の全長内に貯蔵機構を収めることができるので、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。さらに、貯蔵機構の搬送手段によって搬送部による物品の搬送方向と反対方向に物品を搬送して、搬送部に供給することができるので、搬送手段によって物品の供給ラインの全長が長くなるようなことはなく、ラインの全長を短くすることができ、省スペース化を図ることができる。さらに、搬送手段にコンベアを使用することにより、コンベアによって物品を搬送する際に振動が殆ど発生しないので、搬送部による物品を搬送する際の振動とコンベア側の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部によって物品を精度良く、かつ効率よく搬送することができる。
【００２７】
さらに、搬送部に姿勢判別部を設けて、正規な姿勢以外の物品を搬送路内から貯蔵機構の搬送手段に排除するように構成したので、物品の貯蔵、整列、次工程への供給といった機能を有する物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるとともに、設置スペースが少なくて済み、省スペース化を図ることができる。また、正規な姿勢以外の物品が次工程に供給されることがないので、不良品の発生を大幅に低減させることができるとともに、正規な姿勢以外の物品によって物品供給ラインが停止するのを防止でき、物品の搬送効率を高めることができる。
さらに、第１カム機構と第２カム機構の２つのカム機構を使用して、搬送部を２方向に往復直線運動させているので、有害な振動が搬送部に付加されるようなことはなく、多種、多数の物品の搬送に適用することができ、適用可能な範囲を大幅に広げることができ、汎用性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図４には、本発明による物品搬送装置の第１の実施の形態が示されていて、図１は物品搬送装置の全体を示す斜視図、図２は図１の振動付与機構の部分断面図、図３は図２のＡ−Ａ線断面図、図４は図２のＢ−Ｂ線断面図である。
【００２９】
すなわち、この物品搬送装置１は、所謂リニア型フィーダであって、物品７５を搬送する搬送路４を有する搬送部２と、搬送部２に物品７５を搬送するための振動を与える振動付与機構３０と、搬送部２に連設される貯蔵機構２０とを備えている。
【００３０】
搬送部２は、図１に示すように、長尺の略直方体状をなすものであって、上面側に断面Ｉ形状の直線状の溝３が全長に亘って設けられ、この溝３が物品７５を搬送するための搬送路４に形成されている。搬送路４の底面は、側壁６、７によって直線状に搬送方向が規制された平坦面の搬送面５に形成され、この搬送面５上を物品７５が一方向に搬送される。搬送部２は、搬送面５が水平方向を向くように、後述する振動付与機構３０の出力部６０の上部に取り付けられる。
【００３１】
搬送部２の搬送方向の中間部には、図１に示すように、側壁７（図中、手前側の側壁７）の内外面間を貫通する排出口８が設けられ、この排出口８を介して後述する姿勢判別部１０で搬送路４内から排除された正規な姿勢以外の物品７５（異常な姿勢の物品７５）が後述する貯蔵機構２０に回収される。搬送部２の搬送方向の上流側には、側壁７（図中、手前側の側壁７）の内外面間を貫通する供給口９が設けられ、この供給口９を介して後述する貯蔵機構２０に回収された物品７５が搬送路４内に戻される。
【００３２】
物品７５は、円柱状の大径部７６と、大径部７６の一方の端面の中心部に一体に設けられる大径部７６よりも小径の円柱状の小径部７７とからなる２段円柱状をなすものであって、大径部７６が下側に位置する状態を正規な姿勢（正常な姿勢）として搬送路４内を搬送され、それ以外の姿勢のものは後述する姿勢判別部１０で搬送路４内から排除される。
【００３３】
搬送路４の搬送方向の途中には姿勢判別部１０が設けられ、この姿勢判別部１０によって搬送路４内を搬送される物品７５の姿勢が判別され、正常な姿勢の物品７５は姿勢判別部１０を通過して次工程に供給され、異常な姿勢の物品７５は姿勢判別部１０で搬送路４内から排除されて、後述する貯蔵機構２０に回収される。
【００３４】
姿勢判別部１０は、搬送路４の搬送方向の中間部の側壁６（図中、奥側の側壁６）の上部に取り付けられる姿勢判別板１１と、姿勢判別板１１に対応する搬送路４の側壁７（図中、手前側の側壁７）に沿う底面の部分に設けられる搬送面５よりも一段低い段部１３と、段部１３に臨む搬送面５の部分（図中、奥側の側壁６に沿う部分）に設けられる小幅部１４とから構成されている。
【００３５】
姿勢判別板１１は、略長方形板状をなすものであって、搬送路４に面する側面１２が側壁６（図中、奥側の側壁６）の内面よりも搬送路４内に所定の長さ突出するように、側壁６（図中、奥側の側壁６）の上部にボルト１５によって固定され、この突出している側面１２の部分に搬送路４内を搬送される物品７５の周面の一部が接触するように構成されている。この場合、側面１２の長手方向の両端部は面取りされてアール面に形成され、搬送路４内を搬送される物品７５の搬送を阻害するのを防止している。
【００３６】
段部１３は、側壁７（図中、手前側の側壁７）に隣接する搬送路４の底面の部分を略半長円形状に切欠し、その部分を搬送面５よりも一段低く形成したものであって、この段部１３によって段部１３に臨む搬送面５の部分（奥側の側壁６に沿う部分）が他の部分よりも幅の狭い小幅部１４に形成されている。
【００３７】
搬送路４内を搬送される物品７５のうち、正常な姿勢の物品７５（大径部７６が下側に位置する物品７５）は、大径部７６の厚み方向の両端面が姿勢判別板１１の下面と搬送面５の小幅部１４との間で案内され、小径部７７の周面が姿勢判別板１１の側面１２に接触しながら姿勢判別部１０を通過し、搬送部２に連続する次工程に供給される。
【００３８】
一方、搬送路４内を搬送される物品７５のうち、異常な姿勢の物品７５（例えば、小径部７７が下側に位置する物品７５）は、大径部７６の厚み方向の両端面が姿勢判別板１１と搬送面５の小幅部１４との間で案内されることなく、大径部７６の周面が姿勢判別板１１の側面１２に接触することにより、バランスを崩して搬送面５の小幅部１４から段部１３内に落下し、段部１３から段部１３に連通している排出口８を介して貯蔵機構２０に回収される。
【００３９】
なお、上記の姿勢判別部１０は、大径部７６と小径部７７とを有する２段円柱状の物品７５に対応させて構成したものであって、その他の形状の物品を搬送対象物とする場合には、その物品の形状に応じて姿勢判別部１０を構成すればよい。
【００４０】
貯蔵機構２０は、図１に示すように、搬送部２に連設されるものであって、搬送部２の搬送路４内に供給する物品７５を所定量貯蔵する機能と、搬送部２の搬送路４内から排除された物品７５を回収し、搬送路４の上流側に戻す循環機能とを有する搬送手段２１を備えている。
【００４１】
搬送手段２１は、搬送部２に隣接する部分に搬送部２に平行かつ水平に設けられ、搬送部２の排出口８と供給口９との間を循環可能なベルト２２を有するコンベア２３と、コンベア２３を回転駆動させる駆動源２４と、コンベア２３を支持する支持板２５とから構成され、支持板２５は後述する振動付与機構３０と共通の基台７２の上部に固定されている。コンベア２３は、ベルト２２の上面が搬送部２の排出口８の底面及び供給口９の底面よりも僅かに低くなるように、高さが調整されている。
【００４２】
支持板２５の上端には、コンベア２３のベルト２２の上面との間に所定の間隙が形成されるように、長方形板状のカバー２６が一体に設けられている。カバー２６の搬送部２に沿う部分には、略長方形状の切欠部２７が設けられ、この切欠部２７と搬送部２の側壁７（図中、手前側の側壁７）とベルト２２の上面とによって囲まれる部分に、上方が開口する略長方形状の貯蔵部２８が形成され、この貯蔵部２８の長手方向の一端が搬送部２の排出口８に連通し、他端が供給口９に連通している。
【００４３】
貯蔵部２８は、ベルト２２の上面に所定量の物品７５を貯蔵する機能と、搬送路４から排除された物品７５を回収し、ベルト２２の回転によって搬送路４と反対方向に搬送して、搬送路４の上流側に戻す循環機能とを備えている。
【００４４】
なお、搬送手段２１は、コンベア２３に限らず、他の周知のものを使用してもよい。要は、搬送路４から排除された物品７５を回収し、搬送路４の上流側に戻す機能と、所定量の物品７５を貯蔵する機能とを備えたものであればよい。
【００４５】
振動付与機構３０は、図１〜図４に示すように、搬送部２に物品７５を搬送するための振動を与えるものであって、基台７２の上部に固定されるハウジング３１と、ハウジング３１内に回転可能に設けられる入力軸４０と、ハウジング３１内に設けられるとともに、入力軸４０の回転運動を往復直線運動に変換する第１カム機構４１と、入力軸４０の回転運動を往復直線運動に変換する第２カム機構５０と、第１カム機構４１及び第２カム機構５０によって駆動される出力部６０と、入力軸４０を回転駆動させる駆動源６６とを備えている。
【００４６】
ここで、第１カム機構４１は、入力軸４０の回転運動を少なくとも物品７５の搬送方向を有する第１方向への往復直線運動に変換する機能を有し、第２カム機構５０は、入力軸４０の回転運動を少なくとも物品７５を搬送する搬送面５の法線方向成分を有する第２方向の往復直線運動に変換する機能を有し、これらの２方向への往復直線運動を合成することによって得られる振動が出力部６０を介して搬送部２に与えられる。この振動は、搬送面５に対する物品７５の相対滑りを有効に制御するために必要な慣性力項に係る搬送方向成分と摩擦力項に係る法線方向成分とを有することになるので、搬送面５上の物品７５を搬送方向に効率良く搬送することができる。
【００４７】
なお、以下の説明においては、第１方向を水平方向（搬送方向）とし、第２方向を搬送面の法線方向（鉛直方向）とするが、必ずしもこの方向に制限されるものではなく、第１方向への往復直線運動が搬送方向以外の方向の成分を含んでいてもよく、第２方向への往復直線運動が法線方向以外の成分を含んでいてもよい。また、第１方向の搬送方向を水平から所定角度傾斜させ、第２方向をその傾斜させた搬送面の法線方向としてもよい。
【００４８】
ハウジング３１は、図２に示すように、内部に空所を有する箱形状をなすものであって、上面側に空所内外を貫通する長方形状の開口部３２が設けられている。ハウジング３１の空所内には、中央部に単一の入力軸４０が水平かつ回転可能に設けられ、入力軸４０の上方の開口部３２の内側の部分に、出力部６０が水平方向（物品７５の搬送方向）及び鉛直方向に往復運動可能に設けられ、出力部６０と入力軸４０との間に第１カム機構４１と第２カム機構５０とが設けられている。
【００４９】
入力軸４０は、図２に示すように、ハウジング３１の対向する前後壁３３、３４間に一対の軸受３５、３５を介して回転可能に支持されるとともに、一端部が後壁３４を貫通してハウジング３１外に突出し、その突出している部分にハウジング３１の後壁３４の外面側に設けられている駆動源６６の駆動軸６７が軸継手６８を介して連結され、駆動源６６の駆動により駆動軸６７を介して入力軸４０が回転駆動するように構成されている。
【００５０】
出力部６０は、図１、図２及び図４に示すように、ハウジング３１の開口部３２の内側の部分に水平に設けられる、ハウジング３１の開口部３２よりも僅かに小さい長方形板状の出力部本体６１と、出力部本体６１の下面側の長手方向の両端部に一体に設けられる一対の長方形板状のリフト部材６２、６２とから構成され、出力部本体６１の上面側に搬送部２がボルト１５によって水平に固定されている。
【００５１】
出力部本体６１の周面とハウジング３１の開口部３２内周面との間には、全周に亘ってゴム等の弾性体からなるシール部材６９が介装され、このシール部材６９によってハウジング３１の空所内に充填される潤滑油７０がハウジング３１外に漏出するのを防止している。シール部材６９は、出力部本体６１の水平方向及び鉛直方向への往復直線運動に追従して弾性変形することにより、出力部本体６１の水平方向及び鉛直方向への往復直線運動を許容している。
【００５２】
一対のリフト部材６２、６２は、出力部本体６１の上面（又は下面）と直交するように、出力部本体６１の下面側に一体に設けられるとともに、各リフト部材６２の両側面６３、６３（物品７５の搬送方向に沿う端面）は鉛直方向を向く平坦面に形成されている。
【００５３】
各リフト部材６２の各側面６３に対向するハウジング３１の内面側の部分には、図２〜図４に示すように、各リフト部材６２の各側面６３と互いに平行に、かつ各側面６３と互いに摺動可能な平坦面の案内面３７を有する板状の案内部材３６がそれぞれ一体に設けられている。両案内部材３６、３６によって両リフト部材６２、６２の水平方向の一方向（搬送方向）及び鉛直方向への移動が許容され、水平方向の他方向（搬送方向と直交する方向）への移動が規制される。これにより、両リフト部材６２、６２と一体の出力部本体６１の水平方向の一方向（搬送方向）及び鉛直方向への移動が許容され、水平方向の他方向（搬送方向と直交する方向）への移動が規制される。
【００５４】
各リフト部材６２の各側面６３とその各側面６３と相互に摺動する各案内部材３６の案内面３７との間に所定の隙間（図示せず）を設け、その間隙内に粘性流体７０を介在させることにより、所謂オイルフィルムダンパとして機能させてもよい。
【００５５】
すなわち、各リフト部材６２の各側面６３と各案内部材３６の案内３７面との間に所定の隙間を設け、この隙間内に粘性流体７０を介在させ、この状態で各リフト部材６２と各案内部材３６とを相対移動させることにより、粘性流体７０には速度勾配が生じ、リフト部材６２と案内部材３６との間に相対移動の逆向きの力が作用し、この逆向きの力が相対移動を減衰する制動力として作用することになる。
【００５６】
この場合、ハウジング３１内には、前述したように粘性流体である潤滑油７０が充填されているので、各リフト部材６２の各側面６３と各案内部材３６の案内面３７との間の隙間内には、常時、潤滑油７０が介在することになり、オイルフィルムダンパとして機能させることが可能になる。
【００５７】
そして、このオイルフィルムダンパにより、搬送部２の撓み変形等に起因する搬送部２自身の有害振動を減衰させることができるので、第１カム機構４１及び第２カム機構５０の作動により、設計通りの振動を搬送部２に与えることができる。
【００５８】
なお、リフト部材６２と案内部材３６との間の隙間は、０．００５ｍｍ〜０．０５ｍｍの範囲に設定するのが好ましい。この範囲内に隙間を設定することにより、案内部材３６の案内面３７とリフト部材６２の側面６３との物理的な接触を確実に阻止することができるとともに、搬送部２のガタを小さく抑えることができる。
【００５９】
また、案内部材３６の案内面３７又はリフト部材６２の側面６３の少なくとも何れか一方に溝を形成してもよい。このような溝を形成することにより、隙間内への粘性流体７０の保持力を高めることができるので、オイルフィルムダンパとしての機能が確実に得られる。なお、溝の形状は、特に限定されるものではなく、粘性流体７０の保持力を高めるものであればよい。
【００６０】
各リフト部材６２の下端中央部には、後述する第２カム機構５０の第２接触子５５がそれぞれ取り付けられ、この第２接触子５５と後述する第２カム５１との協働により、入力軸４０の回転運動が鉛直方向への直線運動に変換されて両リフト部材６２、６２に伝達され、両リフト部材６２、６２を介して出力部本体６１が鉛直方向に往復直線運動することになる。
【００６１】
第１カム機構４１は、図２に示すように、入力軸４０の中央部に一体に設けられて、入力軸４０と一体に回転駆動する第１カム４２と、第１カム４２と相互に係合する一対の第１接触子４６、４６とから構成され、この第１カム４２と一対の接触子４６、４６との協働により、入力軸４０の回転運動が水平方向の一方向（物品７５の搬送方向）への直線運動に変換されて出力部６０に伝達され、出力部６０が水平方向の一方向（物品７５の搬送方向）へ往復直線運動することになる。
【００６２】
第１カム４２は、周面にリブ４３が環状に形成される円板状のリブカムであって、リブ４３の一方の側面が全周に亘る第１カム面４４に形成され、他方の側面が全周に亘る第２カム面４５に形成され、第１カム面４４及び第２カム面４５にそれぞれ第１接触子４６が係合している。
【００６３】
第１カム４２の第１カム面４４及び第２カム面４５は、それぞれ入力軸４０の軸線方向に湾曲（変位）し、かつ入力軸４０の外周面から垂直に立ち上がる同一の曲面に形成され、この曲面によって第１カム４２のカム曲線が構成される。
【００６４】
第１接触子４６は、カムフォロア４６であって、第１カム４２のリブ４３の第１カム面４４及び第２カム面４５に対応する出力部６０の出力部本体６１の部分にそれぞれ設けられている。各第１接触子４６は、出力部本体６１の下面側の部分に、嵌合、ねじ止め等の手段によって軸線が鉛直方向を向くように取り付けられる支持軸４７と、支持軸４７によって水平方向に回転可能に支持されるローラ４８とから構成され、各ローラ４８の周面が第１カム面４４及び第２カム面４５に接触している。
【００６５】
この場合、一方のカムフォロア４６のローラ４８の周面が第１カム面４４に転動可能に接触し、他方のカムフォロア４６のローラ４８の周面が第２カム面４５に転動可能に接触するように、両カムフォロア４６、４６の水平方向の間隔が調整されている。
【００６６】
両カムフォロア４６、４６は、それらの間の間隔の調整が可能に構成されており、両カムフォロア４６、４６間の間隔を調整することにより、各カムフォロア４６のローラ４８と第１カム面４４及び第２カム面４５との接触圧を所定の値に調整することができ、バックラッシュを発生させることのない与圧状態を作り出すことができる。
【００６７】
駆動源６６を駆動させて入力軸４０を回転駆動させることにより、入力軸４０と一体に第１カム４２が回転駆動し、第１カム４２の第１カム面４４上及び第２カム面４５上をそれぞれ各カムフォロア４６のローラ４８が接触状態を維持しつつ転動し、両カムフォロア４６、４６が第１カム面４４及び第２カム面４５の曲面の形状に応じて水平方向の一方向（搬送方向）に変位し、出力部６０の出力部本体６１が両カムフォロア４６、４６と一体に同一方向に変位し、出力部本体６１の上部に取り付けられている搬送部２が出力部６０と一体に水平方向の一方向（搬送方向）に往復直線運動する。
【００６８】
この場合、第１カム４２の第１カム面４４及び第２カム面４５は、入力軸４０の外周面から垂直に立ち上がる曲面に形成されるとともに、第１カム面４４及び第２カム面４５に接触する各カムフォロア４６は、支持軸４７の軸線が鉛直方向を向き、ローラ４８が支持軸４７の軸線を中心として水平方向に回転するように構成されているので、後述する第２カム機構５０の駆動時に、図５（ａ）に二点鎖線で示すように、両カムフォロア４６、４６は出力部６０と一体に鉛直方向に移動することになるので、両カムフォロア４６、４６が出力部６０の鉛直方向への往復直線運動を阻害するようなことはなく、出力部６０を円滑に鉛直方向に往復直線運動させることができる。
【００６９】
第２カム機構５０は、図２〜図４に示すように、入力軸４０の第１カム４２の両側の部分にそれぞれ一体に設けられて、入力軸４０と一体に回転駆動する一対の第２カム５１、５１と、両第２カム５１、５１と相互に係合する一対の第２接触子５５、５５とから構成され、この一対の第２カム５１、５１と一対の第２接触子５５、５５との協働により、入力軸４０の回転運動が鉛直方向の往復直線運動に変換されて出力部６０に伝達され、出力部６０が鉛直方向へ往復直線運動することになる。
【００７０】
各第２カム５１は、円板状の溝カムであって、一方の側面に入力軸４０の軸線を中心として所定の幅、深さの溝５２が環状に設けられ、この溝５２の内側面及び外側面がそれぞれ第１カム面５３及び第２カム面５４に形成されている。
【００７１】
第１カム面５３及び第２カム面５４は、入力軸４０の軸線と直交する方向に湾曲し、かつ入力軸４０の軸線と平行な曲面に形成され、この第１カム面５３及び第２カム面５４を有する溝５２内に第２接触子５５のローラ５７が転動可能に係合している。第１カム面５３及び第２カム面５４は、全周に亘って互いに平行な曲面に形成され、この曲面によって第２カム５１のカム曲線が構成される。
【００７２】
第２接触子５５は、第１接触子４６と同様にカムフォロア５５であって、出力部６０の各シフト部材６２の下端中央部にそれぞれ取り付けられている。各第２接触子５５は、各シフト部材６２の下端中央部に嵌合、ねじ止め等の手段によって水平に、かつ入力軸４０の軸線と平行に取り付けられる支持軸５６と、支持軸５６によって鉛直方向に回転可能に支持されるローラ５７とからなり、各ローラ５７が各第２カム５１の溝５２内に係合され、各ローラ５７の周面が第１カム面５３及び第２カム面５４にそれぞれ転動可能に接触している。
【００７３】
駆動源６６を作動させて入力軸４０を回転駆動させることにより、入力軸４０と一体に両第２カム５１、５１が回転駆動し、各第２カム５１の溝５２内に係合されている各第２接触子５５のローラ５７の周面が第１カム面５３及び第２カム面５４上を転動し、両第２接触子５５、５５が両第２カム５１、５１の第１カム面５３及び第２カム面５４の曲面の形状に応じて鉛直方向に変位し、両第２接触子５５、５５と一体に両リフト部材６２、６２を介して出力部本体６１が同一方向に変位し、出力部本体６１の上部に取り付けられている搬送部２が出力部６０と一体に鉛直方向に往復直線運動することになる。
【００７４】
この場合、各第２カム５１の第１カム面５３及び第２カム面５４は、入力軸４０の軸線と平行な曲面に形成されるとともに、各第２カム５１の溝５２内に係合される各カムフォロア５５は、支持軸５６の軸線が入力軸４０の軸線と平行に、かつローラ５７が鉛直方向に回転可能に取り付けられているので、第１カム機構４１によって出力部６０を水平方向に往復直線運動させる際に、図５（ｂ）に二点鎖線で示すように、両カムフォロア５５、５５は出力部と一体に水平方向に変位することになるので、両カムフォロア５５、５５が出力部６０の水平方向への往復直線運動を阻害するようなことはなく、出力部６０を円滑に水平方向へ往復直線運動させることができる。
なお、図示はしないが、第２カムを周面にカム面が形成される板カムによって構成してもよい。
【００７５】
次に、上記のように構成した本実施の形態による物品搬送装置１の運動軌跡の一例について、図６を参照しながら説明する。
図６の上段には、搬送方向の往復直線運動である水平動のタイミングチャートを示し、下段には、鉛直方向の往復直線運動である上下動のタイミングチャートを示している。上段のタイミングチャートには、左から順に、水平動変位と時間との関係、水平動速度と時間との関係、水平動加速度と時間との関係をそれぞれ示し、下段のタイミングチャートには、左から順に、上下動変位と時間との関係、上下動速度と時間との関係、上下動加速度と時間との関係をそれぞれ示している。なお、上段の３つの図と下段の３つの図の時間軸は、上下の図それぞれにおいて一致している。
【００７６】
入力軸４０が回転駆動して、入力軸４０と一体に第１カム４２及び第２カム５１、５１が回転駆動すると、出力部６０と一体に搬送部２が水平動及び上下動を行い、これにより、物品７５の搬送動作が行われる。
【００７７】
まず、搬送部２の水平動について説明する。
図６に示すように、搬送部２は、第１位置Ｘ１から搬送方向の前方へ移動して第２位置Ｘ２に至り、第２位置Ｘ２から搬送方向の後方へ移動して第１位置Ｘ１へ至るよう往復直線移動を行う。すなわち、水平方向において、第１位置Ｘ１と第２位置Ｘ２との間で前後の水平動を行う。
【００７８】
この際、搬送部２が第１位置Ｘ１から第２位置Ｘ２へと前方に移動するのに要する時間は、搬送部２が第２位置Ｘ２から第１位置Ｘ１へと後方へ移動するのに要する時間よりも長く設定されている。従って、物品７５を積極的に搬送することが可能となる。
【００７９】
すなわち、搬送部２が前方へ移動する時間を長くすることにより、前方への加速度を抑制することができるため、搬送面５上の物品７５は搬送面５に対して相対滑りを生じ難く、逆に、搬送部２が後方へ移動する際には急激な移動を行うため、加速度が大きくなって、搬送面５上の物品７５は搬送面５に対して相対滑りを生じ易くなる。
【００８０】
また、搬送部２の水平動において、第１位置Ｘ１から前方への移動を開始してから第２位置Ｘ２に至るまでの間において、搬送部２は、所定の時間、等速移動を行う。搬送部２が等速移動を行っている間は、搬送面５に載置されている物品７５には、搬送部２の加速度に起因する慣性力が作用しないので、搬送面５に対して物品７５は滑らない。従って、少なくとも等速移動をしている間は、物品７５の相対滑りを有効に抑制することができる。
【００８１】
上記のように構成した本実施の形態による物品搬送装置１にあっては、物品７５の搬送を行う搬送部２に貯蔵機構２０を連設し、この貯蔵機構２０に搬送部２に供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能と、搬送部２から排除された物品７５を回収し、搬送路２内に戻す循環機能とを付加しているので、搬送効率を大幅に高めることができる。
【００８２】
また、搬送部２の中間部に姿勢判別部１０を設けて、異常な姿勢の物品７５を搬送部２の搬送路４内から排除し、正常な姿勢の物品７５のみを姿勢判別部１０を通過させて、搬送部２に連続する次工程へ供給しているので、異常な姿勢の物品７５が次工程へ供給されることはなく、不良品の発生を低減させることができるとともに、異常な姿勢の物品７５によってラインが停止するのを防止できる。
【００８３】
さらに、搬送路４から排除された物品７５を回収して、搬送路４の上流側に戻す搬送手段２１にコンベア２３を使用しているので、物品７５を搬送路４の上流側に戻す動作に振動を伴うようなことはなく、搬送部２の振動と搬送手段２１の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部２による物品７５の搬送に影響を与えることはない。また、振動を伴わないため、静かな運転が可能となる。
【００８４】
さらに、第１カム機構４１と第２カム機構５０との協働により、搬送面５に振動を付加しているので、材料、判別方法等の条件に応じて適正な振動を搬送面５に与えることができ、形状に特徴の少ない難整列部品のような物品であっても、搬送することが可能となる。
【００８５】
さらに、出力部６０、すなわち搬送部２をリフト部材６２の両側面６３、６３とハウジング３１内面の案内部材３６の案内面３７との協働により、水平方向の一方向及び鉛直方向のみに往復直線運動可能に案内しているので、常に、搬送面５の全体に渡って安定した一様な搬送を行うことができ、貯蔵機構２０との間でのスムーズな物品７５の受け渡しが可能になる。
【００８６】
さらに、比較的大型の部品の搬送等の搬送面５の水平方向の振幅が大きく必要な場合においても、物品のばたつきの少ない安定した搬送が行うことができ、そのような物品であっても整列した状態で次工程に供給することが可能になる。
【００８７】
さらに、搬送部２に貯蔵機構２０を連設するだけの簡単な構造なので、全体の構成を簡素化することができ、物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるので、設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。
【００８８】
さらに、搬送面５の振動は、独立した第１カム機構４１と第２カム機構５０とによって水平方向及び鉛直方向への往復直線運動（振動）をそれぞれ作り出し、この２つの往復直線運動（振動）を合成することによって得られるものであるので、それらの振動が互いに干渉するようなことはなく、両カム機構４１、５０によって正確な安定した動作が得られる。
【００８９】
さらに、２軸系の振動を合成することにより、搬送面５に物品７５を搬送するための振動を与えているので、搬送面５に２次元的な任意の軌跡を与えることが可能になり、汎用性を高めることができる。
【００９０】
さらに、第１カム機構４１及び第２カム機構５０は、それぞれ自由に任意のタイミングを定めることができるので、材質、搬送能力等の使用条件に応じて、搬送に最も適した搬送面５の動きを作り出すことができる。
【００９１】
さらに、リフト部材６２と案内部材３６との協働により、出力部６０が確実に２方向に変位するように案内しているので、付加変動や搬送面５のピッチング振動、搬送面５の撓みによる振動等の影響を受けにくく、常に搬送面５の全面に渡って安定した一様な搬送が可能となる。
【００９２】
図７には、本発明による物品搬送装置の第２の実施の形態が示されていて、この物品搬送装置１は、貯蔵機構２０の搬送手段２１のコンベア２３を傾斜させて配置し、搬送部２の排出口８から供給口９に向かって順次上昇するように構成したものであって、その他の構成は前記第１の実施の形態に示すものと同様である。
【００９３】
そして、この実施の形態に示す物品搬送装置にあっても、前記第１の実施の形態に示すものと同様に、物品７５の搬送を行う搬送部２に貯蔵機構２０を連設し、この貯蔵機構２０に搬送部２に供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能と、搬送部２から排除された物品７５を回収し、搬送路２内に戻す循環機能とを付加しているので、搬送効率を大幅に高めることができる。
【００９４】
また、搬送部２の中間部に姿勢判別部１０を設けて、異常な姿勢の物品７５を搬送部２の搬送路４内から排除し、正常な姿勢の物品７５のみを姿勢判別部１０を通過させて、搬送部２に連続する次工程へ供給しているので、異常な姿勢の物品７５が次工程へ供給されることはなく、不良品の発生を低減させることができるとともに、異常な姿勢の物品７５によってラインが停止するのを防止できる。
【００９５】
さらに、搬送路４から排除された物品７５を回収して、搬送路４の上流側に戻す搬送手段２１にコンベア２３を使用しているので、物品７５を搬送路４の上流側に戻す動作に振動を伴うようなことはなく、搬送部２の振動と搬送手段２１の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部２による物品７５の搬送に影響を与えることはない。また、振動を伴わないため、静かな運転が可能となる。
【００９６】
さらに、第１カム機構４１と第２カム機構５０との協働により、搬送面５に振動を付加しているので、材料、判別方法等の条件に応じて適正な振動を搬送面５に与えることができ、形状に特徴の少ない難整列部品のような物品であっても、搬送することが可能となる。
【００９７】
さらに、出力部６０、すなわち搬送部２をリフト部材６２の両側面６３、６３とハウジング３１内面の案内部材３６の案内面３７との協働により、水平方向の一方向及び鉛直方向のみに往復直線運動可能に案内しているので、常に、搬送面５の全体に渡って安定した一様な搬送を行うことができ、貯蔵機構２０との間でのスムーズな物品７５の受け渡しが可能になる。
【００９８】
さらに、比較的大型の部品の搬送等の搬送面５の水平方向の振幅が大きく必要な場合においても、物品のばたつきの少ない安定した搬送が行うことができ、そのような物品であっても整列した状態で次工程に供給することが可能になる。
【００９９】
さらに、搬送部２に貯蔵機構２０を連設するだけの簡単な構造なので、全体の構成を簡素化することができ、物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるので、設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。
【０１００】
さらに、搬送面５の振動は、独立した第１カム機構４１と第２カム機構５０とによって水平方向及び鉛直方向への往復直線運動（振動）をそれぞれ作り出し、この２つの往復直線運動（振動）を合成することによって得られるものであるので、それらの振動が互いに干渉するようなことはなく、両カム機構４１、５０によって正確な安定した動作が得られる。
【０１０１】
さらに、２軸系の振動を合成することにより、搬送面５に物品７５を搬送するための振動を与えているので、搬送面５に２次元的な任意の軌跡を与えることが可能になり、汎用性を高めることができる。
【０１０２】
さらに、第１カム機構４１及び第２カム機構５０は、それぞれ自由に任意のタイミングを定めることができるので、材質、搬送能力等の使用条件に応じて、搬送に最も適した搬送面５の動きを作り出すことができる。
【０１０３】
さらに、リフト部材６２と案内部材３６との協働により、出力部６０が確実に２方向に変位するように案内しているので、付加変動や搬送面５のピッチング振動、搬送面５の撓みによる振動等の影響を受けにくく、常に搬送面５の全面に渡って安定した一様な搬送が可能となる。
【０１０４】
さらに、この実施の形態においては、コンベア２３を傾斜させて配置しているので、貯蔵部２８の容積を第１の実施の形態に示すものよりも大きくすることができ、第１の実施の形態に示すものよりも多くの物品を貯蔵することができる。
【０１０５】
図８には、本発明による物品搬送装置の第３の実施の形態が示されていて、この物品搬送装置１は、搬送部２から姿勢判別部１０を除去し、搬送部２の側壁７（図中、手前側の側壁７）の上流側に供給口９のみを設け、貯蔵機構２０に搬送路４内へ供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能のみを付加したものであって、その他の構成は前記第１の実施の形態に示すものと同様である。なお、この実施の形態においては、物品７５に円柱状のものを使用している。
【０１０６】
そして、この実施の形態に示すものにあっても、前記第１の実施の形態に示すものと同様に、物品７５の搬送を行う搬送部２に貯蔵機構２０を連設し、この貯蔵機構２０に搬送部２に供給する物品７５を貯蔵する貯蔵機能を付加しているので、搬送効率を大幅に高めることができる。
【０１０７】
また、搬送手段２１にコンベア２３を使用しているので、物品７５を搬送路４の上流側に戻す動作に振動を伴うようなことはなく、搬送部２の振動と搬送手段２１の振動とが干渉するようなことはなく、搬送部２による物品７５の搬送に影響を与えることはない。また、振動を伴わないため、静かな運転が可能となる。
【０１０８】
さらに、第１カム機構４１と第２カム機構５０との協働により、搬送面５に振動を付加しているので、材料、判別方法等の条件に応じて適正な振動を搬送面５に与えることができ、形状に特徴の少ない難整列部品のような物品であっても、搬送することが可能となる。
【０１０９】
さらに、出力部６０、すなわち搬送部２をリフト部材６２の両側面６３、６３とハウジング３１内面の案内部材３６の案内面３７との協働により、水平方向の一方向及び鉛直方向のみに往復直線運動可能に案内しているので、常に、搬送面５の全体に渡って安定した一様な搬送を行うことができ、貯蔵機構２０との間でのスムーズな物品７５の受け渡しが可能になる。
【０１１０】
さらに、比較的大型の部品の搬送等の搬送面５の水平方向の振幅が大きく必要な場合においても、物品のばたつきの少ない安定した搬送が行うことができ、そのような物品であっても整列した状態で次工程に供給することが可能になる。
【０１１１】
さらに、搬送部２に貯蔵機構２０を連設するだけの簡単な構造なので、全体の構成を簡素化することができ、物品供給ラインを構成する場合に、全体をコンパクト化することができるので、設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。
【０１１２】
さらに、搬送面５の振動は、独立した第１カム機構４１と第２カム機構５０とによって水平方向及び鉛直方向への往復直線運動（振動）をそれぞれ作り出し、この２つの往復直線運動（振動）を合成することによって得られるものであるので、それらの振動が互いに干渉するようなことはなく、両カム機構４１、５０によって正確な安定した動作が得られる。
【０１１３】
さらに、２軸系の振動を合成することにより、搬送面５に物品７５を搬送するための振動を与えているので、搬送面５に２次元的な任意の軌跡を与えることが可能になり、汎用性を高めることができる。
【０１１４】
さらに、第１カム機構４１及び第２カム機構５０は、それぞれ自由に任意のタイミングを定めることができるので、材質、搬送能力等の使用条件に応じて、搬送に最も適した搬送面５の動きを作り出すことができる。
【０１１５】
さらに、リフト部材６２と案内部材３６との協働により、出力部６０が確実に２方向に変位するように案内しているので、付加変動や搬送面５のピッチング振動、搬送面５の撓みによる振動等の影響を受けにくく、常に搬送面５の全面に渡って安定した一様な搬送が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明による物品供給装置の第１の実施の形態の全体の斜視図である。
【図２】図１の振動付与機構の内部構造を示した部分断面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ線断面図であって、（ａ）は出力部が上死点に達した状態、（ｂ）は、出力部が下死点に達した状態を示した説明図である。
【図５】第１カム機構と第２カム機構との関係を示した説明図であって、（ａ）は、水平方向への往復直線運動時、（ｂ）は鉛直方向への往復直線運動時の関係を示した説明図である。
【図６】搬送部の運動軌跡の一例を示した説明図である。
【図７】本発明による物品供給装置の第２の実施の形態の全体の斜視図である。
【図８】本発明による物品供給装置の第３の実施の形態の全体の斜視図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１ 物品搬送装置 ２ 搬送部 ３ 溝
４ 搬送路 ５ 搬送面 ６ 側壁（奥）
７ 側壁（手前） ８ 排出口 ９ 供給口
１０ 姿勢判別部 １１ 姿勢判別板 １２ 側面
１３ 段部 １４ 小幅部 １５ ボルト
２０ 貯蔵機構 ２１ 搬送手段 ２２ ベルト
２３ コンベア ２４、６６ 駆動源 ２５ 支持板
２６ カバー ２７ 切欠部 ２８ 貯蔵部
３０ 振動付与機構 ３１ ハウジング ３２ 開口部
３３ 前壁 ３４ 後壁 ３５ 軸受
３６ 案内部材 ３７ 案内面 ４０ 入力軸
４１ 第１カム機構 ４２ 第１カム ４３ リブ
４４、５３ 第１カム面 ４５、５４ 第２カム面
４６ 第１接触子 ４７、５６ 支持軸
４８、５７ ローラ ５０ 第２カム機構
５１ 第２カム ５２ 溝 ５５ 第２接触子
６０ 出力部 ６１ 出力部本体 ６２ リフト部材
６３ 側面 ６７ 駆動軸 ６８ 軸継手
６９ シール部材 ７０ 潤滑油 ７２ 基台
７５ 物品 ７６ 大径部 ７７ 小径部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向が直線状に規制された搬送面を有する搬送路を有し、該搬送路内に位置した物品を前記搬送面に沿って搬送する搬送部と、
駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送方向の成分を有する第１方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第１カム機構、及び前記駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送面の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第２カム機構を有し、前記両カム機構の協働により前記搬送部に物品を搬送するための振動を与える振動付与機構と、
前記搬送部に連設されるとともに、前記搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構とを備えていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記貯蔵機構は、前記搬送部に並設されていることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記貯蔵機構は、前記搬送路内を搬送される物品の搬送方向と反対方向に物品を搬送させる搬送手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記搬送手段は、コンベアであることを特徴とする請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記搬送部に、前記搬送路内を搬送される物品の姿勢を判別し、正規な姿勢以外の物品を前記搬送路内から前記貯蔵機構の搬送手段に排除する姿勢判別部を設け、該姿勢判別部で前記搬送路内から排除した物品を前記搬送手段を介して前記搬送路の上流側に戻すように構成したことを特徴とする請求項３又は４に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記振動付与機構は、ハウジングと、該ハウジングに回転可能に支持される単一の入力軸と、該ハウジングに前記第１方向及び前記第２方向に往復直線運動可能に支持される出力部とを備え、前記出力部に前記搬送部が一体に取り付けられるとともに、前記入力軸と前記出力部との間に前記第１カム機構及び前記第２カム機構がそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記第１カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第１カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第１カムのカム面と接触する第１接触子とからなり、
前記第２カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第２カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第２カムのカム面と接触する第２接触子とからなり、
前記第１カムと前記第１接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第１方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達され、前記第２カムと前記第２接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第２方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達されることを特徴とする請求項６に記載の物品搬送装置。
【請求項８】
前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有し、前記第２方向の往復直線運動は、前記搬送面の法線方向の成分のみを有することを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項９】
前記入力軸は、その軸線が前記搬送方向を向くように前記ハウジングに支持され、
前記第１カムは、両側面が前記入力軸の軸線方向に変位し、かつ前記入力軸の外周面から垂直に立ち上がる曲面のカム面に形成され、
前記第１接触子は、前記第１カムの両カム面に転動可能に接触する一対のカムフォロアであることを特徴とする請求項８に記載の物品搬送装置。
【請求項１０】
前記第２カムは、一方の側面に前記入力軸の軸線を中心として環状に溝が設けられるとともに、該溝の内外側面が入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、
前記第２接触子は、前記第２カムの環状の溝内に嵌合されて、前記カム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする請求項９に記載の物品搬送装置。
【請求項１１】
前記第２カムは、外周面が前記入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、
前記第２接触子は、前記第２カムのカム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする請求項９に記載の物品搬送装置。
【請求項１２】
前記ハウジングと前記出力部との間には、それらの間をシールするとともに、前記出力部の変位に追従して弾性変形するシール部材が介装されていることを特徴とする請求項６から１１の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項１３】
前記ハウジングの内面には、前記出力部を前記搬送方向及び前記搬送面の法線方向のみへ移動可能に案内するための案内面が設けられ、該案内面と前記出力部との間に粘性流体を保持するための所定の隙間が設けられていることを特徴とする請求項８から１２の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項１４】
前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有するとともに、該搬送方向は水平方向であり、
前記第２方向の往復直線運動は、前記法線方向の成分のみを有するとともに、該法線方向は鉛直方向であることを特徴とする請求項１から１３の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項１５】
前記第１カムは、前記出力部が鉛直方向に往復直線運動する際に、前記第１接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有し、
前記第２カムは、前記出力部が水平方向に往復直線運動する際に、前記第２接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有していることを特徴とする請求項７から１４の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項１】
搬送方向が直線状に規制された搬送面を有する搬送路を有し、該搬送路内に位置した物品を前記搬送面に沿って搬送する搬送部と、
駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送方向の成分を有する第１方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第１カム機構、及び前記駆動源から入力される回転運動を少なくとも前記搬送面の法線方向の成分を有する第２方向への往復直線運動に変換して前記搬送部に伝達する第２カム機構を有し、前記両カム機構の協働により前記搬送部に物品を搬送するための振動を与える振動付与機構と、
前記搬送部に連設されるとともに、前記搬送路内に供給する物品を貯蔵するための貯蔵部を有する貯蔵機構とを備えていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記貯蔵機構は、前記搬送部に並設されていることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記貯蔵機構は、前記搬送路内を搬送される物品の搬送方向と反対方向に物品を搬送させる搬送手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記搬送手段は、コンベアであることを特徴とする請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記搬送部に、前記搬送路内を搬送される物品の姿勢を判別し、正規な姿勢以外の物品を前記搬送路内から前記貯蔵機構の搬送手段に排除する姿勢判別部を設け、該姿勢判別部で前記搬送路内から排除した物品を前記搬送手段を介して前記搬送路の上流側に戻すように構成したことを特徴とする請求項３又は４に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記振動付与機構は、ハウジングと、該ハウジングに回転可能に支持される単一の入力軸と、該ハウジングに前記第１方向及び前記第２方向に往復直線運動可能に支持される出力部とを備え、前記出力部に前記搬送部が一体に取り付けられるとともに、前記入力軸と前記出力部との間に前記第１カム機構及び前記第２カム機構がそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記第１カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第１カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第１カムのカム面と接触する第１接触子とからなり、
前記第２カム機構は、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転駆動する第２カムと、前記出力部に設けられて出力部と一体に変位するとともに、前記第２カムのカム面と接触する第２接触子とからなり、
前記第１カムと前記第１接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第１方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達され、前記第２カムと前記第２接触子との協働により、前記入力軸の回転運動が前記第２方向の往復直線運動に変換されて前記出力部に伝達されることを特徴とする請求項６に記載の物品搬送装置。
【請求項８】
前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有し、前記第２方向の往復直線運動は、前記搬送面の法線方向の成分のみを有することを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項９】
前記入力軸は、その軸線が前記搬送方向を向くように前記ハウジングに支持され、
前記第１カムは、両側面が前記入力軸の軸線方向に変位し、かつ前記入力軸の外周面から垂直に立ち上がる曲面のカム面に形成され、
前記第１接触子は、前記第１カムの両カム面に転動可能に接触する一対のカムフォロアであることを特徴とする請求項８に記載の物品搬送装置。
【請求項１０】
前記第２カムは、一方の側面に前記入力軸の軸線を中心として環状に溝が設けられるとともに、該溝の内外側面が入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、
前記第２接触子は、前記第２カムの環状の溝内に嵌合されて、前記カム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする請求項９に記載の物品搬送装置。
【請求項１１】
前記第２カムは、外周面が前記入力軸の軸線と直交する方向に変位し、かつ入力軸の軸線と平行なカム面に形成され、
前記第２接触子は、前記第２カムのカム面に転動可能に接触するカムフォロアであることを特徴とする請求項９に記載の物品搬送装置。
【請求項１２】
前記ハウジングと前記出力部との間には、それらの間をシールするとともに、前記出力部の変位に追従して弾性変形するシール部材が介装されていることを特徴とする請求項６から１１の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項１３】
前記ハウジングの内面には、前記出力部を前記搬送方向及び前記搬送面の法線方向のみへ移動可能に案内するための案内面が設けられ、該案内面と前記出力部との間に粘性流体を保持するための所定の隙間が設けられていることを特徴とする請求項８から１２の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項１４】
前記第１方向の往復直線運動は、前記搬送方向の成分のみを有するとともに、該搬送方向は水平方向であり、
前記第２方向の往復直線運動は、前記法線方向の成分のみを有するとともに、該法線方向は鉛直方向であることを特徴とする請求項１から１３の何れかに記載の物品搬送装置。
【請求項１５】
前記第１カムは、前記出力部が鉛直方向に往復直線運動する際に、前記第１接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有し、
前記第２カムは、前記出力部が水平方向に往復直線運動する際に、前記第２接触子との接触状態を維持しつつ接触位置が前記出力部の移動方向と同一方向に移動するカム面を有していることを特徴とする請求項７から１４の何れかに記載の物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００６−１９９４１６（Ｐ２００６−１９９４１６Ａ）
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１１９８６（Ｐ２００５−１１９８６）
【出願日】平成１７年１月１９日（２００５．１．１９）
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第３項適用申請有り 平成１６年１１月１日から１１月８日 社団法人日本工作機械工業会、株式会社東京ビッグサイト共催の「ＪＩＭＴＯＦ２００４（第２２回 日本国際工作機械見本市）」に出品
【出願人】（３９０００６５８５）株式会社三共製作所 (46)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月１９日（２００５．１．１９）
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第３項適用申請有り 平成１６年１１月１日から１１月８日 社団法人日本工作機械工業会、株式会社東京ビッグサイト共催の「ＪＩＭＴＯＦ２００４（第２２回 日本国際工作機械見本市）」に出品
【出願人】（３９０００６５８５）株式会社三共製作所 (46)
【Ｆターム（参考）】
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