画像表示システム、画像処理装置及び画像表示方法
【課題】車載カメラの撮影画像に基づいて車体と障害物との間のクリアランスを確認する際に、障害物との間の距離感の判断を容易にする。
【解決手段】画像表示システム120は、車両9に配置されたカメラ51〜53で得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段32と、合成画像を表示画面に表示する表示手段20と、合成画像生成手段32により生成され表示画面に表示された車両9周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段21と、第1の指定入力を受け付けた場合に、指定領域の拡大画像を表示画面に全画面表示する表示制御手段12を備える。
【解決手段】画像表示システム120は、車両9に配置されたカメラ51〜53で得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段32と、合成画像を表示画面に表示する表示手段20と、合成画像生成手段32により生成され表示画面に表示された車両9周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段21と、第1の指定入力を受け付けた場合に、指定領域の拡大画像を表示画面に全画面表示する表示制御手段12を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で論じられる実施態様は、車両において画像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、自動車などの車両に搭載され、車載カメラで車両の周辺を撮影して得られた画像を車室内のディスプレイに表示する画像表示システムが知られている。この画像表示システムを利用することにより、ユーザ(代表的にはドライバ)は車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握することができる。
【0003】
例えば、運転席の逆側となるフロントフェンダの外側領域は運転席から死角となりやすく、車体と障害物との間のクリアランスをユーザが把握しにくい。これに対して、画像表示システムを利用すれば、車載カメラの撮影によりフロントフェンダの外側領域を示す画像が取得され、その画像が車室内のディスプレイに表示される。これにより、車両の幅寄せを行う場合などにおいて、運転席の逆側の車体と障害物との間のクリアランスをユーザが容易に確認できることとなる。
【0004】
なお、複数のカメラにより撮られた各映像に基づいて車両の周辺の俯瞰映像をディスプレイに表示する俯瞰映像表示手段と、俯瞰映像において車両の周囲を複数の領域に分割しそれぞれを撮像領域として規定する撮像領域規定手段と、撮像領域のいずれかがディスプレイ上でユーザにより選択されたことを検出し且つ検出された撮像領域を選択領域として設定する選択領域設定手段と、選択領域に対応する対象映像をディスプレイに拡大表示する拡大表示手段を備える車両周辺表示装置が提案されている。
【0005】
また、車両周辺表示装置において、前方カメラや後方カメラの選択画像をモニタの表示画面の全体に拡大表示することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開2009−239674号公報
【特許文献2】特開2010−147516号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
車体と障害物との間のクリアランスを把握する際に車載カメラの撮影画像により注視したい箇所は、ユーザによって異なる。したがって固定された視点から撮影された画像そのものよりも、複数の車載カメラの画像から合成した俯瞰画像やその拡大画像の方がユーザの利便性が高い。
【0008】
しかしながら、従来の画像表示システムは、車両の周辺全体の俯瞰画像やその拡大画像を、ディスプレイ装置の表示画面上の一部分の小さな表示エリア内に表示するものであった。このためユーザは車両と障害物との間の正確な距離感を掴むことが難しかった。
【0009】
実施態様に係る装置及び方法は、車載カメラで車両の周辺を撮影して得られた画像に基づいて車体と障害物との間のクリアランスを確認する際に、障害物との間の距離感の判断を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
1つの実施形態によれば、車両に搭載される画像表示システムが与えられる。画像表示システムは、車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、合成画像生成手段により生成された合成画像を表示画面に表示する表示手段と、合成画像生成手段により生成され表示画面に表示された車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段と、第1の指定入力を受け付けた場合に、指定された領域の拡大画像を表示画面に全画面表示する表示制御手段を備える。
【0011】
他の実施形態による画像表示システムは、車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、合成画像生成手段により生成された合成画像及び前記撮影画像を表示画面に表示する表示手段と、合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付ける受付手段と、指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に表示する表示制御手段を備える。表示制御手段によって制御される表示画面の1以上の表示モードには、カメラにより得られる撮影画像を表示画面に表示する状態を含み、撮影画像の表示中に指定入力を受け付けたとき、表示制御手段は、合成画像生成手段により生成される、撮影画像から俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び俯瞰画像から拡大画像まで変化する第2のアニメーションを表示する。
【発明の効果】
【0012】
本件開示の装置又は方法によれば、車両周辺の任意の箇所を拡大して示す俯瞰画像を、表示画面に全画面表示することが可能となる。このため、ユーザが車体と障害物との間のクリアランスを確認する際に、障害物との間の距離感を掴みやすくなる。
【0013】
ディスプレイの表示を俯瞰画像の一部の拡大画像に直接切り替えると、ユーザは、どこが拡大表示されているかを見失い自分の意図通りに操作が受け付けられたか否かに不安を覚えることになる。
【0014】
カメラの撮影画像から俯瞰画像まで、俯瞰画像から拡大画像まで変化するアニメーションを表示すれば、ユーザは、自分が意図したとおりに表示が行われていることを確認しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】画像表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図2】車載カメラが車両に配置される位置の例を示す図である。
【図3】合成画像を生成する手法の一例の説明図である。
【図4】(A)〜(C)は、合成画像生成部によって生成される俯瞰画像の拡大画像の例の説明図である。
【図5】表示モードの状態遷移図の第1例の説明図である。
【図6】ナビモードにおける表示内容の例を示す図である。
【図7】バックモード用2画面表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図8】(A)及び(B)は、第1バックカメラ画像表示状態及び第2バックカメラ画像表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図9】フロントモード用2画面表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図10】(A)及び(B)は、フロントカメラ画像表示状態及びサイドカメラ映像表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図11】周囲確認モードにおける表示内容の例を示す図である。
【図12】2画面表示状態における表示切替処理の第1例のフローチャートである。
【図13】2画面表示状態における表示切替処理の第1例の説明図である。
【図14】拡大俯瞰画像の表示状態を示す図(その1)である。
【図15】(A)〜(C)は、第2領域R2の表示の変化例の説明図である。
【図16】(A)はアニメーションの表示処理のフローチャートであり、(B)はアニメーション表示における中間画像の表示処理のフローチャートである。
【図17】2画面表示状態における表示切替処理の第2例のフローチャートである。
【図18】(A)及び(B)は、2画面表示状態における表示切替処理の第2例の説明図である。
【図19】(A)〜(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第1例の説明図である。
【図20】(A)〜(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第2例の説明図である。
【図21】表示モードの状態遷移図の第2例の説明図である。
【図22】全画面俯瞰表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図23】全画面俯瞰表示状態における表示切替処理のフローチャートである。
【図24】(A)及び(B)は、全画面俯瞰表示状態における表示切替処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
<1.システム構成>
図1は、画像表示システム120の構成例を示すブロック図である。この画像表示システム120は、車両(本実施の形態では、自動車)に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成して車室内に表示する機能を有している。画像表示システム120のユーザ(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム120を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。なお、以下の説明において使用される用語「画像」は、静止画像及び動画のいずれの意味も含む。
【0017】
図1に示すように、画像表示システム120は、車両の周辺の様子を示す画像を生成する画像処理装置100と、車両に乗車するユーザに対して各種情報を表示するナビゲーション装置20とを主に備えている。画像処理装置100で生成された画像は、ナビゲーション装置20において表示される。
【0018】
ナビゲーション装置20は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ21と、ユーザが操作を行うハードスイッチなどで構成される操作部22と、装置全体を制御する制御部23とを備えている。ディスプレイ21の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置20は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザの各種の指示は、操作部22とタッチパネルとしてのディスプレイ21とによって受け付けられる。制御部23は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータで構成され、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。
【0019】
ナビゲーション装置20は、画像処理装置100と通信可能に接続され、画像処理装置100との間で各種の制御信号の送受信や、画像処理装置100で生成された画像の受信が可能となっている。ディスプレイ21には、制御部23の制御により、通常はナビゲーション装置20単体の機能に基づく画像が表示されるが、動作モードを変更することで画像処理装置100で生成された車両の周辺の様子を示す画像が表示される。これにより、ナビゲーション装置20は、画像処理装置100で生成された画像を受信して表示する表示装置としても機能する。
【0020】
画像処理装置100は、その本体部10が画像を生成する機能を有するECU(Electronic Control Unit)として構成され、車両の所定の位置に配置される。画像処理装置100は、車両の周辺を撮影する撮影部5を備えており、この撮影部5で車両の周辺を撮影して得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する画像生成装置として機能する。
【0021】
撮影部5は、本体部10に電気的に接続され、本体部10からの信号に基づいて動作する。撮影部5は、車載カメラであるフロントカメラ51、バックカメラ52、及び、サイドカメラ53を備えている。各車載カメラ51〜53は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。
【0022】
これらの複数の車載カメラ51〜53は、車両の異なる位置にそれぞれ配置される。図2は、車載カメラ51〜53が車両9に配置される位置の例を示す図である。
【0023】
図2に示すように、フロントカメラ51は、車両9の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸51aは車両9の直進方向に向けられている。バックカメラ52は、車両9の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸52aは車両9の直進方向の逆方向に向けられている。これらフロントカメラ51やバックカメラ52の取付位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。また、サイドカメラ53は左右のドアミラー93にそれぞれ設けられ、その光軸53aは車両9の左右方向(直進方向に直交する方向)に沿って車両9の外側に向けられている。
【0024】
これらの車載カメラ51〜53のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ51〜53は180度以上の画角θを有している。このため、4つの車載カメラ51〜53を利用することで、車両9の全周囲の撮影が可能となっている。
【0025】
図1に戻り、画像処理装置100の本体部10は、装置全体を制御する制御部1と、撮影部5で取得された撮影画像を処理して表示用の画像を生成する画像生成部3と、ナビゲーション装置20との間で通信を行うナビ通信部42とを主に備えている。
【0026】
ナビゲーション装置20の操作部22やディスプレイ21によって受け付けられたユーザからの各種の指示は、制御信号としてナビ通信部42によって受け付けられて制御部1に入力される。これにより、画像処理装置100は、ナビゲーション装置20に対するユーザの操作に応答した動作が可能となっている。
【0027】
画像生成部3は、各種の画像処理が可能なハードウエア回路として構成されており、撮影画像調整部31、及び、合成画像生成部32を主な機能として備えている。
【0028】
撮影画像調整部31は、撮影部5で取得された撮影画像を対象とした調整を行うものである。具体的には、撮影画像調整部31は、撮影画像に対して明るさ補正などの画像処理を行う。
【0029】
合成画像生成部32は、撮像部5の複数の車載カメラ51〜53で取得されて撮影画像調整部31によって調整された複数の撮影画像に基づいて、車両の周辺の任意の仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する。合成画像生成部32が合成画像を生成する手法については後述する。
【0030】
合成画像生成部32により生成された合成画像は、ナビ通信部42によってナビゲーション装置20に出力される。これにより、車両の周辺の少なくとも一部の領域を示す合成画像がナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示されることになる。
【0031】
制御部1は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータとして構成され、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。図中に示す、画像制御部11及び表示制御部12は、このようにして実現される制御部1の機能のうちの一部を示している。
【0032】
画像制御部11は、画像生成部3によって実行される画像処理に係る制御を行う。例えば、画像制御部11は、合成画像生成部32が生成する合成画像の生成に必要な各種パラメータなどを指示する。表示制御部12は、ナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示する表示内容に係る制御を行う。表示制御部12の具体的な処理内容については後述する。
【0033】
また、画像処理装置100の本体部10は、不揮発性メモリ40、及びカード読取部44をさらに備えており、これらは制御部1に接続されている。
【0034】
不揮発性メモリ40は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどで構成されている。不揮発性メモリ40には、視点データ4aが記憶されている。視点データ4aは、合成画像の仮想視点を定める際に利用される。
【0035】
カード読取部44は、可搬性の記録媒体であるメモリカードMCの読み取りを行う。カード読取部44は、メモリカードMCの着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカードMCに記憶されたデータを読み取る。カード読取部44で読み取られたデータは、制御部1に入力される。
【0036】
メモリカードMCは、種々のデータを記憶可能なフラッシュメモリなどで構成されており、画像処理装置100はメモリカードMCに記憶された種々のデータを利用できる。例えば、メモリカードMCにプログラムを記憶させ、これを読み出すことで、制御部1の機能を実現するプログラム(ファームウエア)を更新することが可能である。
【0037】
<2.画像合成処理>
次に、画像生成部3の合成画像生成部32が、撮像部5で得られた複数の撮影画像に基づいて車両9の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図3は、合成画像を生成する手法の一例の説明図である。
【0038】
撮影部5のフロントカメラ51、バックカメラ52及びサイドカメラ53で同時に撮影が行われると、車両9の前方、後方、左側方、及び、右側方をそれぞれ示す4つの撮影画像P1〜P4が取得される。すなわち、撮影部5で取得される4つの撮影画像P1〜P4には、撮影時点の車両の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
【0039】
次に、4つの撮影画像P1〜P4の各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面SPに投影される。立体曲面SPは、例えば略半球状(お椀形状)をしており、その中心部分(お椀の底部分)が車両9が存在する位置として定められている。撮影画像P1〜P4に含まれる各画素の位置と、この立体曲面SPの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面SPの各画素の値は、この対応関係と撮影画像P1からP4に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。
【0040】
撮影画像P1〜P4の各画素の位置と立体曲面SPの各画素の位置との対応関係は、車両9における4つの車載カメラ51〜53の配置(相互間距離、地上高さ、光軸角度等)に依存する。この対応関係を示すテーブルデータは、不揮発性メモリ40に予め記憶されている。
【0041】
また、不揮発性メモリ40に予め記憶された車体の形状やサイズを示すデータが利用され、車両9の三次元形状を示すポリゴンのモデルが仮想的に構成される。構成された車両9のモデルは、立体曲面SPが設定される三次元空間において、車両9の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【0042】
さらに、立体曲面SPが存在する三次元空間に対して、制御部1により仮想視点VPが設定される。仮想視点VPは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両9の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【0043】
そして、設定された仮想視点VPに応じて、立体曲面SPにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点VPと、立体曲面SPにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして不揮発性メモリ40等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点VPに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両9及びその車両9の周辺を任意の仮想視点VPからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【0044】
例えば、視点位置が車両9の位置の略中央の直上位置で、視野方向が略直下方向とした仮想視点VPaを設定した場合は、車両9の略直上から車両9を見下ろすように、車両9及び車両9の周辺の領域を示す俯瞰画像の合成画像CPaが生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両9の位置の左後方で、視野方向が車両9における略前方とした仮想視点VPbを設定した場合は、車両9の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両9及び車両9の周辺の領域を示す合成画像CPbが生成される。更に、仮想視点VPaの位置を車両に近づけると拡大した合成画像が生成され、仮想視点VPaの位置を車両から遠ざけると縮小した、即ち車両の周囲を広範囲に映す合成画像が生成される。
【0045】
合成画像生成部32は、車両9及び車両9の周辺の領域を示す俯瞰画像の一部分を拡大した部分拡大画像を生成することもできる。図4の(A)の俯瞰画像の合成画像CP1は、図3の合成画像CPaと同様に車両9及び車両9の周辺の領域を示す。
【0046】
例えば、視点位置を車両9の位置の左前方の上方、かつ車両9に近づけた位置とし、視野方向が略直下方向に仮想視点を設定すると、図4の(B)の拡大画像の合成画像CP2が生成される。拡大画像CP2は、図4の(A)の俯瞰画像CP1の領域60の部分を拡大する拡大画像である。また、例えば視点位置を車両9の位置の左後方の上方、かつ車両9に近づけた位置とし、視野方向が略直下方向とした仮想視点を設定すると、図4の(C)の拡大画像の合成画像CP3が生成される。拡大画像CP3は、図4の(A)の俯瞰画像CP1の領域61の部分を拡大する拡大画像である。
【0047】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面SPの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点VPに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像P1〜P4に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【0048】
画像表示システム120では、このような合成画像生成部32の機能を利用することで、車両9及び車両9の周辺全体を俯瞰して示す合成画像や、車両9の周辺の一部の周辺領域のみを示す合成画像などを生成し、ディスプレイ21に表示することができる。
【0049】
<3.表示モード>
画像表示システム120は、ナビモードや、撮影部5で取得された撮影画像や合成画像生成部32が合成した合成画像を表示するための複数の表示モードを有している。これらの表示モードは、車両9の走行状態やシフトレバーの位置、操作部22、ディスプレイ21のタッチパネルなどを介したユーザの操作に基づいて表示制御部12の制御により切り替えられる。以下、表示制御部12による表示モードの切替処理の各実施例について説明する。
【0050】
<4.第1の実施例>
図5は、表示制御部12により切り替わる表示モードの状態遷移図の第1例の説明図である。ナビモードST10は、ナビゲーション装置20の機能により、ナビゲーション案内用の地図画像などをディスプレイ21に表示する動作モードである。ナビモードST10では、図6に示すような経路案内のためのナビゲーション表示Dnがディスプレイ21上に表示される。
【0051】
図5を参照する。例えば、シフトレバーの位置が「R」ポジションとなると、表示制御部12は、表示モードをバックモードST20へ遷移させる。シフトレバーの位置が「R」ポジション以外になると、表示制御部12は、表示モードをナビモードST10へ復帰させる。
【0052】
また、例えばシフトレバーの位置が「R」ポジション以外のポジションであり、かつ車両9の速度が所定速度V1未満であるとき、表示制御部12は、表示モードをフロントモードST30へ遷移させる。車両9の速度が所定速度V1以上であるとき、表示制御部12は、表示モードをナビモードST10へ復帰させる。
【0053】
なお、フロントモードST30中にシフトレバーの位置が「R」ポジションになったとき、表示制御部12は、表示モードをバックモードST20へ直接遷移させてもよい。また、バックモードST20中にシフトレバーの位置が「R」ポジション以外のポジションになり、かつ車両9の速度が所定速度V1未満であるとき、表示制御部12は、表示モードをフロントモードST30へ直接遷移させてもよい。
【0054】
また、例えばシフトレバーの位置が「R」ポジション以外のポジションであり、操作部22がユーザから所定の操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードを周囲確認モードST40へ遷移させる。所定の操作は、例えばハードスイッチの長押しであってよい。以下の説明及び図面において、ハードスイッチを「ハードSW」と表記することがある。
【0055】
また、操作部22がユーザから所定の復帰操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードをナビモードST10へ復帰させる。例えば、所定の復帰操作もハードSWの長押しであってよい。
【0056】
バックモードST20又はフロントモードST30中に、操作部22がユーザから所定の操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードを周囲確認モードST40へ遷移させてよい。このとき表示制御部12は、遷移元の表示モードを記憶する。操作部22がユーザから所定の復帰操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードを元の表示モードへ復帰させる。
【0057】
続いて、各モードST20、ST30及びST40における表示内容について説明する。バックモードST20は、バックモード用2画面表示状態ST21、第1バックカメラ画像表示状態ST22及び第2バックカメラ画像表示状態ST23の表示モードを有する。
【0058】
操作部22のハードSWやディスプレイ21のタッチパネルに設定されたソフトスイッチ等として設けられた所定のカメラスイッチが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST21〜ST23間で遷移させる。以下の説明及び図面において、カメラスイッチを「カメラSW」と表記することがある。
【0059】
図7は、バックモード用2画面表示状態ST21における表示内容の例を示す図である。参照符号V0は、ディスプレイ21上に所定の全画面表示を行う際の表示範囲を示す。以下の説明において、所定の全画面表示を行う際の表示範囲V0を、「全画面V0」を表記することがある。全画面V0は、ディスプレイ21の表示画面全体であってよい。また、所定の全画面表示においてディスプレイ21の表示画面全体の内側に所定のマージンを設けて全画面V0を表示する等の場合のように、全画面V0は、ディスプレイ21の表示画面全体よりもやや小さい領域であってもよい。バックモード用2画面表示Dtbは、全画面V0内に第1領域R1及び第2領域R2を有する。表示制御部12は、第1領域R1に、車両9の周辺全体の俯瞰画像CPwの合成画像を表示する。
【0060】
また、表示制御部12は、バックカメラ52の撮影画像もしくは車両9の周辺全体の俯瞰画像の部分画像を第2領域R2に表示する。図7に示す表示例では、バックカメラ52の撮影画像Pb1が第2領域R2に表示されている。表示制御部12によって実行される、第2領域R2内における表示内容の切替処理については後述する。
【0061】
図8の(A)及び図8の(B)は、それぞれ第1バックカメラ画像表示状態ST22、及び第2バックカメラ画像表示状態ST23における表示内容の例を示す図である。第1バックカメラ画像表示状態ST22における画面表示(以下、「第1バックカメラ画像表示」と表記することがある)Db1は、ディスプレイ21上の全画面V0に表示されるバックカメラ52の撮影画像Pb1の全画面表示を含む。
【0062】
第2バックカメラ画像表示状態ST23における画面表示(以下、「第2バックカメラ画像表示」と表記することがある)Db2は、全画面V0に表示されるバックカメラ52の撮影画像Pb2の全画面表示を含む。画像Pb1と画像Pb2とは画角が相違する。
【0063】
図5を参照する。フロントモードST30は、フロントモード用2画面表示状態ST31、フロントカメラ画像表示状態ST32及びサイドカメラ画像表示状態ST33の表示モードを有する。カメラSWが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST31〜ST33間で遷移させる。
【0064】
図9は、フロントモード用2画面表示状態ST31における表示内容の例を示す図である。フロントモード用2画面表示Dtfは、全画面V0内に第1領域R1及び第2領域R2を有する。表示制御部12は、第1領域R1に、車両9の周辺全体の俯瞰画像CPwの合成画像を表示する。
【0065】
また、表示制御部12は、フロントカメラ51の撮影画像もしくは車両9の周辺全体の俯瞰画像の部分画像を第2領域R2に表示する。図9に示す表示例では、フロントカメラ51により撮影されたブラインドコーナーモニタ(BCM: Blind Corner Monitor)画像Pf1が第2領域R2に表示されている。表示制御部12によって実行される、第2領域R2内における表示内容の切替処理については後述する。
【0066】
図10の(A)及び図10の(B)は、フロントカメラ画像表示状態ST32及びサイドカメラ映像表示状態ST33における表示内容の例を示す図である。フロントカメラ画像表示状態ST32における画面表示(以下、「フロントカメラ画像表示」と表記することがある)Dfは、BCM画像Pf1と、車両9の後方の任意の仮想視点から車両9の周辺全体を見渡す合成画像Pf2の表示を含む。
【0067】
サイドカメラ画像表示状態ST33における画面表示(以下、「サイドカメラ画像表示」と表記することがある)Dsは、左右のサイドカメラ53によりそれぞれ撮影された画像Ps1及びPs2の表示を含む。
【0068】
続いて、周囲確認モードST40における表示内容を説明する。図11に、周囲確認モードST40における表示内容の例を示す。周囲確認モードST40における画面表示(以下、「全周囲確認表示」と表記することがある)Dcは、車両9の周囲の風景を含めた立体的俯瞰映像の表示を含む。
【0069】
次に、バックモード用2画面表示状態ST21及びフロントモード用2画面表示状態ST31における、第2領域R2の表示の切り替えについて説明する。図12は、バックモード用2画面表示状態ST21における表示切替処理の第1例のフローチャートである。
【0070】
なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションAA〜AGの各オペレーションはステップであってもよい。オペレーションAAにおいて表示制御部12は、バックモード用2画面表示Dtbをディスプレイ21に表示する。表示されたバックモード用2画面表示Dtbを図13に示す。
【0071】
第1領域R1に表示される俯瞰画像CPwは、複数の区画の領域A0〜A8に分割されている。なお、図13において点線で示した各領域を示す境界線は、ディスプレイ21に実際に表示してもしなくてもよい。他の実施例についても同様である。
【0072】
図12を参照する。オペレーションABにおいて表示制御部12は、カメラSWのタッチによるユーザの入力があったか否かを判定する。カメラSWがタッチされた場合(オペレーションAB:Y)、処理はオペレーションAGへ移行する。オペレーションAGにおいて表示制御部12は、表示モードを第1バックカメラ画像表示状態ST22へ遷移させて処理を終了する。
【0073】
カメラSWがタッチされていない場合(オペレーションAB:N)、処理はオペレーションACへ移行する。オペレーションACにおいて表示制御部12は、ディスプレイ21のタッチパネルの操作により、第1領域R1をタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。
【0074】
第1領域R1がタッチされた場合(オペレーションAC:Y)、処理はオペレーションADへ移行する。第1領域R1がタッチされていない場合(オペレーションAC:N)、処理はオペレーションABへ戻る。
【0075】
表示制御部12は、図13に示す第1領域R1内の各領域A0〜A8のいずれをユーザがタッチしたかに応じて、第2領域R2内の表示画像を切り替える。ユーザがタッチした領域と第2領域R2内の表示画像の対応関係を以下に示す。
【0076】
領域A0:バックモード用2画面表示状態ST21へ遷移時にデフォルト表示するように指定された画像(例えば、バックカメラ52の撮影画像Pb1であってよい)
車両左前方の領域A1:車両左前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両前方の領域A2:車両前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右前方の領域A3:車両右前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左側方の領域A4:車両左側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右側方の領域A5:車両右側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左後方の領域A6:車両左後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両後方の領域A7:車両後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右後方の領域A8:車両右後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
【0077】
図12を参照する。オペレーションADにおいて表示制御部12は、タッチされた領域が、デフォルト表示画像を指定する領域であったか否かを判定する。本例では表示制御部12は、タッチされた領域が、領域A0であるか否かを判定する。タッチされた領域が、デフォルト表示画像を指定する領域でない場合(オペレーションAD:N)、処理はオペレーションAEへ移行する。そうでない場合(オペレーションAD:Y)には、処理はオペレーションAFへ移行する。
【0078】
オペレーションAEにおいて合成画像生成部32は、タッチされた領域に応じて上記の対応関係に基づき定まる拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32が生成した拡大俯瞰画像を第2領域R2へ表示する。その後処理はオペレーションABへ戻る。
【0079】
拡大俯瞰画像が第2領域R2へ表示された状態を図14に示す。本例では、ユーザが車両左後方の領域A6をタッチしたことに応答して、車両左後方を真上から見た拡大俯瞰画像CP6が第2領域R2へ表示される。
【0080】
なお、合成画像生成部32は、拡大俯瞰画像CP6内に、拡大俯瞰画像における実物の大きさを示す寸法線70を挿入してよい。寸法線70を表示することにより、ユーザが車体と障害物との間の距離感を掴み易くする。なお、後述の他の実施例においても拡大俯瞰画像に寸法線を入れてもよい。
【0081】
図12を参照する。オペレーションAFにおいて表示制御部12は、バックモード用2画面表示状態ST21へ遷移時にデフォルト表示するように指定された画像を第2領域R2へ表示する。本例では表示制御部12は、バックカメラ52の撮影画像Pb1を第2領域R2へ表示する。その後処理はオペレーションABへ戻る。
【0082】
次に、図12に示す処理において第2領域R2内の表示を切り替える際のアニメーション表示について説明する。例えば、第2領域R2の表示画像を、デフォルト表示されていたバックカメラ52の撮影画像Pb1から、車両左後方の拡大俯瞰画像CP6へ切り替える場合について検討する。
【0083】
撮影画像Pb1から拡大俯瞰画像CP6へ直接表示を切り替えると、ユーザは、車両9の周辺のどこが拡大表示されているかを見失うことが考えられる。この場合にユーザは、自分の意図通りに操作が受け付けられたか否かに不安を覚えることになる。
【0084】
そこで本実施例では、第2領域R2内の表示画像を切り替える場合には、切替前の画像から車両周辺全体の俯瞰画像CPwまで視点位置が連続的に変化するアニメーションを表示した後に、俯瞰画像CPwから切替後の画像まで視点位置が連続的に変化するアニメーションを表示する。
【0085】
このように、いったん車両周辺全体の俯瞰画像CPwまで連続的に視点を変えてから、切替後の画像へ連続的に変化することにより、ユーザは何処が拡大されているか容易に理解できるようになる。このため、自分の意図通りに表示処理が実行されることが把握しやすくなる。
【0086】
図15の(A)〜図15の(C)は、第2領域R2の表示の変化例の説明図である。いま、第2領域R2の表示切り替え前の状態において、図15の(A)に示すようなバックカメラ52の撮影画像Pb1が第2領域R2内に表示されている場合を想定する。
【0087】
表示制御部12が、第2領域R2の表示画像を拡大俯瞰画像CP6へ切り替える場合、ディスプレイ21には、図15の(A)に示す撮影画像Pb1から、図15の(B)に示す車両周辺全体の俯瞰画像CPwまで連続的に変化するアニメーションが表示される。その後、ディスプレイ21には、俯瞰画像CPwから図15の(C)に示す拡大俯瞰画像CP6まで連続的に変化するアニメーションが表示される。
【0088】
図16の(A)は、アニメーションの表示処理のフローチャートである。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションBA及びBBの各オペレーションはステップであってもよい。
【0089】
オペレーションBAにおいて合成画像生成部32は、バックカメラ52の撮影画像Pb1の視点から見た画像から、車両周辺全体の俯瞰画像CPwの仮想視点から見た画像まで連続的に変化するアニメーションの各中間画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32により生成された中間画像を順次表示する。
【0090】
オペレーションBBにおいて合成画像生成部32は、車両周辺全体の俯瞰画像CPwの仮想視点から見た画像から、拡大俯瞰画像CP6の仮想視点からみた画像まで連続的に変化するアニメーションの各中間画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32により生成された中間画像を順次表示する。
【0091】
図16の(B)は、仮想視点をある起点から終点まで移動させたときの合成画像のアニメーションの中間画像を表示する処理のフローチャートである。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションCA〜CEの各オペレーションはステップであってもよい。
【0092】
オペレーションCAにおいて画像制御部11は、移動の起点における仮想視点の視点位置Vpp、視野方向Opを合成画像生成部32に設定する。オペレーションCBにおいて画像制御部11は、移動の終点における仮想視点の視点位置Vfp、視野方向Ofを合成画像生成部32に設定する。
【0093】
オペレーションCAにおいて合成画像生成部32は、移動の途中点における仮想視点の視点位置Vpm、視野方向Omを決定する。例えば、途中点における仮想視点の決定は以下の通りであってよい。
【0094】
本実施例では、視点Vpmの座標を、車両9に相対的に固定される3次元直交座標系によって表現する。起点位置Vppの座標を(Xp,Yp,Zp)とし、終点位置Vfpの座標を(Xf,Yf,Zf)とする。また、視点位置の移動にかける時間をT(秒)とし、フレームレートをF(fps)とする。合成画像生成部32は、各フレームにおける中間点の仮想視点の座標を、以下のように起点及び終点間の補間処理によって決定する。
【0095】
合成画像生成部32は、仮想視点のX軸方向、Y軸方向及びZ軸方向のそれぞれの移動距離Dx、Dy及びDzを次式によって算出する。
【0096】
Dx=Xf−Xp
Dy=Yf−Yp
Dz=Zf−Zp
【0097】
合成画像生成部32は、X軸方向、Y軸方向及びZ軸方向の1フレーム当たりのそれぞれの平均移動量mx、my及びmzを次式によって算出する。
【0098】
mx=Dx/(F×T)
my=Dy/(F×T)
mz=Dz/(F×T)
【0099】
合成画像生成部32は、移動途中の視点位置VpmのX座標Xn、Y座標Yn及びZ座標Znを次式によって算出する。
【0100】
Xn=Xn-1+α×mx
Yn=Yn-1+α×my
Zn=Zn-1+α×mz
【0101】
上式のXn-1、Yn-1及びZn-1は、それぞれ1フレーム前の視点位置VpmのX座標、Y座標及びZ座標である。またαは、仮想視点の移動速度の係数である。
【0102】
移動の途中点における仮想視点の視野方向Omについても、同様の補間処理によって決定することができる。
【0103】
オペレーションCDにおいて合成画像生成部32は、オペレーションCCで決定された仮想視点から見た合成画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32により生成された画像を順次表示する。
【0104】
オペレーションCEにおいて、合成画像生成部32はオペレーションCCで算出した途中点が終点に至ったか否かを判定する。途中点が終点に至った場合(オペレーションCE:Y)、処理は終了する。途中点が終点に至らない場合(オペレーションCE:N)、処理はオペレーションCCへ戻る。
【0105】
なお、第2領域R2内の表示画像を拡大俯瞰画像からバックカメラ52の撮影画像Pb1へ切り替える際にも、上記と同様に、車両周辺全体の俯瞰画像CPwを経由して変化するアニメーションを表示してもよい。さらに、第2領域R2内の表示画像をある拡大俯瞰画像から他の拡大俯瞰画像へ切り替える際にも、上記と同様に俯瞰画像CPwを経由して変化するアニメーションを表示してもよい。
【0106】
以上、バックモード用2画面表示状態ST21における第2領域R2の表示の切り替えについて説明した。フロントモード用2画面表示状態ST31における第2領域R2の表示の切り替えも、上記説明と同様であってよい。
【0107】
<5.第2の実施例>
続いて、バックモード用2画面表示状態ST21において、第1領域R1に表示された俯瞰画像CPwがタッチされた場合の表示処理の他の実施例を説明する。本実施例では、俯瞰画像CPwがタッチされた場合に、拡大俯瞰画像を全画面V0に全画面表示する。
【0108】
図17は、バックモード用2画面表示状態ST21における表示切替処理の第2例のフローチャートである。なお、フロントモード用2画面表示状態ST31における処理も同様であってよい。また、他の実施態様においては、下記のオペレーションDA〜DHの各オペレーションはステップであってもよい。
【0109】
オペレーションDAにおいて表示制御部12は、バックモード用2画面表示Dtbをディスプレイ21に表示する。表示されたバックモード用2画面表示Dtbを図18の(A)に示す。図18の(A)の表示内容は、図13を参照して説明したバックモード用2画面表示Dtbと同様である。本例では、状態ST21に遷移した直後には、デフォルト表示するように指定されたバックカメラ52の撮影画像Pb1が第2領域R2に表示されている。
【0110】
図17を参照する。オペレーションDBにおいて表示制御部12は、カメラSWのタッチによるユーザの入力があったか否かを判定する。カメラSWがタッチされた場合(オペレーションDB:Y)、処理はオペレーションDHへ移行する。オペレーションDHにおいて表示制御部12は、表示モードを第1バックカメラ画像表示状態ST22へ遷移させて処理を終了する。
【0111】
カメラSWがタッチされていない場合(オペレーションDB:N)、処理はオペレーションDCへ移行する。オペレーションDCにおいて表示制御部12は、ディスプレイ21のタッチパネルの操作により、第1領域R1をタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。
【0112】
第1領域R1がタッチされた場合(オペレーションDC:Y)、処理はオペレーションDDへ移行する。第1領域R1がタッチされていない場合(オペレーションDC:N)、処理はオペレーションDBへ戻る。
【0113】
オペレーションDDにおいて合成画像生成部32は、第1領域R1内の分割領域A0〜A8のうちユーザによりタッチされた領域を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32が生成した拡大俯瞰画像を全画面表示する。
【0114】
拡大俯瞰画像がディスプレイ21の全画面V0に、全画面表示された状態を図18の(B)に示す。本例では、ユーザが車両左後方の領域A6をタッチしたことに応答して、車両左後方を真上から見た拡大俯瞰画像CP6が全画面表示される。また、後述する「戻るボタン」71も全画面V0内に表示されている。
【0115】
図17を参照する。オペレーションDEにおいて表示制御部12は、タッチパネルにタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。タッチパネルがタッチされた場合(オペレーションDE:Y)、処理はオペレーションDFへ移行する。タッチパネルがタッチされない場合(オペレーションDE:N)、処理はオペレーションDEへ戻る。
【0116】
オペレーションDFにおいて表示制御部12は、タッチされた箇所が戻るボタン71であったか否かを判定する。戻るボタン71がタッチされた場合(オペレーションDF:Y)、処理はオペレーションDAへ戻る。タッチされた箇所が戻るボタン71でない場合(オペレーションDF:N)、処理はオペレーションDGへ移る。
【0117】
オペレーションDGにおいて合成画像生成部32は、タッチされた拡大俯瞰画像上の位置に応じて、全画面表示する拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する。その後処理は、オペレーションDEへ戻る。
【0118】
本実施例によれば、車両周辺の任意の箇所を拡大して示す俯瞰画像を、表示画面に全画面表示することが可能となる。このため、ユーザが車体と障害物との間のクリアランスを確認する際に、障害物との間の距離感を掴みやすくなる。
【0119】
続いて、図17に示す表示処理においてオペレーションDGにおける拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する処理について説明する。図19の(A)〜図19の(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第1例の説明図である。
【0120】
図19の(A)の状態では、車両9の左後方の領域A6を示す拡大俯瞰画像CP6が全画面V0に表示されている。全画面表示された拡大俯瞰画像CP6は、全画面V0の中心Cの周りに配置された複数の部分領域ALU、ARU、ALD及びARDを含む。
【0121】
ユーザにより部分領域ALU、ARU、ALD及びARDがタッチされたことが検出されると、表示制御部12は、タッチされた領域と現在表示中の拡大俯瞰画像の視点の位置に応じて変更後の拡大俯瞰画像の視点の位置を決定する。
【0122】
例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に左上領域ALUがタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図19の(B)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に左上領域ALUがタッチされると、視点は前方へ移動し、車両左側方の領域A4の拡大俯瞰画像CP4が全画面表示される。
【0123】
なお、拡大俯瞰画像CP4の表示中に左上領域ALUがタッチされると、視点は前方へ移動し、車両左前方の領域A1の拡大俯瞰画像が全画面表示される。また拡大俯瞰画像CP4の表示中に左下領域ALDがタッチされると、視点は下方へ移動し、車両左後方の領域A6の拡大俯瞰画像CP6が全画面表示される。
【0124】
また例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に右下領域ARDがタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図19の(C)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に右下領域ARDがタッチされると、視点は右へ移動し、車両後方の領域A7の拡大俯瞰画像CP7が全画面表示される。
【0125】
なお、拡大俯瞰画像CP7の表示中に左上領域ALUがタッチされると、視点は左前方へ移動し、車両左側方の領域A4の拡大俯瞰画像CP4が全画面表示される。拡大俯瞰画像CP7の表示中に右上領域ARUがタッチされると、視点は右前方へ移動し、車両右側方の領域A5の拡大俯瞰画像が全画面表示される。
【0126】
なお、拡大俯瞰画像CP7の表示中に左下領域ALDがタッチされると、視点は左へ移動し、車両左後方の領域A6の拡大俯瞰画像CP6が全画面表示される。拡大俯瞰画像CP7の表示中に右下領域ARDがタッチされると、視点は右へ移動し、車両右後方の領域A8の拡大俯瞰画像が全画面表示される。
【0127】
なお、上記の部分領域の配置方法及び視点の移動方向の例は、あくまで説明のための一例であり、様々な配置方法及び移動方向を採用することができる。
【0128】
合成画像生成部32は、表示制御部12により決定された視点の位置から見た拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、生成された拡大俯瞰画像を表示する。これにより、拡大俯瞰画像の表示範囲がスライドする。
【0129】
なお、拡大俯瞰画像の視点を変更するとき、合成画像生成部32は、視点の高さを同じ状態に保ったまま、変更後の視点位置まで拡大俯瞰画像が連続的にスライドするアニメーションを生成してもよい。
【0130】
拡大俯瞰画像を全画面表示すると、車両周辺全体の俯瞰画像を表示するスペースがなくなる。このため、拡大俯瞰画像により何処を拡大すべきかを指定する際に、車両周辺全体の俯瞰画像を用いることができなくなる。したがって、ユーザが視点の変更を指示する手段を提供することが必要である。
【0131】
本実施例によれば、拡大俯瞰画像を全画面表示した場合における拡大俯瞰画像の視点の変更手段が提供される。さらに、本実施例によれば、タッチパネルを用いた直感的な操作によって拡大俯瞰画像の視点を変更することができるためユーザの利便性が向上する。
【0132】
本実施例によれば、現在の拡大俯瞰画像から隣接する拡大俯瞰画像への移動がワンタッチで可能となる。特に、本実施例のように車両周辺の画像を表示する場合には、ユーザが注視する障害物と車両との相対位置関係は、車両の移動に伴って連続的に変化することが多い。
【0133】
本実施例では、隣接する拡大俯瞰画像への視点の移動がワンタッチでできるので、車両の周りを連続的に相対移動する障害物を追跡することが容易になる。
【0134】
続いて、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する他の方法の実施例を説明する。図20の(A)〜図20の(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第2例の説明図である。図20の(A)の状態では、車両9の左後方の領域を示す拡大俯瞰画像CP6がディスプレイ21の全画面V0に表示されている。
【0135】
拡大俯瞰画像を全画面表示したとき、合成画像生成部32は、ユーザによる視点の変更方向指示を受け付ける矢印表示80を画像に挿入する。ユーザにより矢印表示80がタッチされると、合成画像生成部32はタッチされた矢印の方向に存在する拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、この拡大俯瞰画像をディスプレイに表示させ視点の位置をスライドする。拡大俯瞰画像の視点を変更するとき、合成画像生成部32は、拡大俯瞰画像が連続的にスライドするアニメーションを生成してもよい。
【0136】
合成画像生成部32は、上下左右の4方向や斜め方向を加えた8方向を常に示す固定の矢印表示を画像に挿入してよい。これに代えて、表示可能な他の拡大俯瞰画像が存在する方向を示す矢印表示のみを画像に挿入してもよい。
【0137】
この場合、表示制御部12は、現在表示中の拡大俯瞰画像の位置から見て、表示可能な他の拡大俯瞰画像が存在する方向を判定する。拡大俯瞰画像CP6の場合、車両9の左側方の領域A4を示す拡大俯瞰画像と、車両9の後方の領域A7を示す拡大俯瞰画像が表示可能である。
【0138】
表示制御部12により、表示可能な他の拡大俯瞰画像が存在する方向が判定されると、合成画像生成部32はこの方向を示す矢印表示80を現在表示中の画像に挿入する。図20の(A)の状態では、車両9の左側方の領域A4を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「前方」を示す矢印81と、車両9の後方の領域A7を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「右」を示す矢印82が表示される。
【0139】
矢印81及び82のいずれかがユーザによりタッチされると、合成画像生成部32は、タッチされた矢印の方向に存在する拡大俯瞰画像を生成する。例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に前方を示す矢印81がタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図20の(B)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に矢印81がタッチされると、視点は前方へ移動し、車両左側方の領域A4の拡大俯瞰画像CP4が全画面表示される。
【0140】
なお、拡大俯瞰画像CP4が表示された状態では、車両9の左前方の領域A1を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「前方」を示す矢印81と、車両9の右側方の領域A5を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「右」を示す矢印82と、車両9の左後方の領域A6を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「後方」を示す矢印83が表示される。
【0141】
また例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に「右」を示す矢印82がタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図20の(C)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に矢印82がタッチされると、視点は右方へ移動し、車両後方の領域A7の拡大俯瞰画像CP7が全画面表示される。
【0142】
なお、拡大俯瞰画像CP7が表示された状態では、車両9の前方の領域A2を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「前方」を示す矢印81と、車両9の右後方の領域A8を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「右」を示す矢印82と、車両9の左後方の領域A6を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「左」を示す矢印84が表示される。
【0143】
本実施例によっても、拡大俯瞰画像を全画面表示した場合における拡大俯瞰画像の視点の変更手段が提供される。さらに、本実施例によれば、タッチパネルを用いた直感的な操作によって拡大俯瞰画像の視点を変更することでき、ユーザの利便性が向上する。
【0144】
また、本実施例によっても、現在の拡大俯瞰画像から隣接する拡大俯瞰画像への移動がワンタッチで可能となる。
【0145】
<6.第3の実施例>
続いて、表示制御部12による表示モードの他の切り替え処理の実施例について説明する。図21は、表示モードの状態遷移図の第2例の説明図である。図5に示す状態遷移図と同一の部分については同じ参照符号を付している。
【0146】
ナビモードST10、バックモードST20、フロントモードST30及び周囲確認モードST40のそれぞれのモード間の遷移方法は、図5を参照して上述した方法と同様であってよい。
【0147】
本実施例では、バックモードST20は、全画面俯瞰表示状態ST24を備える。バックモードST20においてカメラスイッチが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST24、ST21〜ST23間で遷移させる。
【0148】
図22は、全画面俯瞰表示状態ST24における表示内容の例を示す図である。全画面俯瞰表示状態ST24における画面表示(以下、「全画面俯瞰表示」と表記することがある)Dwwは、ディスプレイ21上の全画面V0に表示される車両9の周辺全体の全画面俯瞰画像CPwwの合成画像を表示する。
【0149】
上述したバックモード用2画面表示Dtbにて表示される俯瞰画像CPwと比較すると、全画面俯瞰画像CPwwは、視点の位置を高くすることにより画角がより広く、車両9周囲のより広い範囲を表示する俯瞰画像になっている。
【0150】
図21を参照する。フロントモードST30も、全画面俯瞰表示状態ST34を備える。フロントモードST20においてカメラスイッチが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST34、ST31〜ST33間で遷移させる。全画面俯瞰表示状態ST34における表示内容は、全画面俯瞰表示状態ST24の表示内容と同様であってよい。
【0151】
図23は、全画面俯瞰表示状態ST24における表示切替処理のフローチャートである。全画面俯瞰表示状態ST34における処理も同様であってよい。また、他の実施態様においては、下記のオペレーションEA〜EHの各オペレーションはステップであってもよい。
【0152】
オペレーションEAにおいて表示制御部12は、全画面俯瞰表示Dwwをディスプレイ21に表示する。表示された全画面俯瞰表示Dwwを図24の(A)に示す。全画面表示された全画面俯瞰画像CPwwは、複数の区画の領域A11〜A18に分割されている。なお、図24において点線で示した各領域を示す境界線は、ディスプレイ21に実際に表示してもしなくてもよい。
【0153】
図23を参照する。オペレーションEBにおいて表示制御部12は、カメラSWのタッチによるユーザの入力があったか否かを判定する。カメラSWがタッチされた場合(オペレーションEB:Y)、処理はオペレーションEHへ移行する。オペレーションEHにおいて表示制御部12は、表示モードをバックモード用2画面表示状態ST21へ遷移させて処理を終了する。
【0154】
カメラSWがタッチされていない場合(オペレーションEB:N)、処理はオペレーションECへ移行する。オペレーションECにおいて表示制御部12は、タッチパネルにタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。タッチパネルがタッチされた場合(オペレーションEC:Y)、処理はオペレーションEDへ移行する。タッチパネルがタッチされない場合(オペレーションEC:N)、処理はオペレーションEBへ戻る。
【0155】
オペレーションEDにおいて表示制御部12は、全画面俯瞰画像CPwwの各領域A11〜A18のいずれをユーザがタッチしたかに応じて、全画面V0に全画面表示する拡大俯瞰画像を選択する。ユーザがタッチした領域と表示画像の対応関係を以下に示す。
【0156】
車両左前方の領域A11:車両左前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両前方の領域A12:車両前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右前方の領域A13:車両右前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左側方の領域A14:車両左側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右側方の領域A15:車両右側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左後方の領域A16:車両左後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両後方の領域A17:車両後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右後方の領域A18:車両右後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
【0157】
合成画像生成部32は、タッチされた領域に応じて上記の対応関係に基づき定まる拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32が生成した拡大俯瞰画像を全画面表示する。
【0158】
拡大俯瞰画像が全画面表示された状態を図24の(B)に示す。本例では、ユーザが車両左後方の領域A16をタッチしたことに応答して、車両左後方を真上から見た拡大俯瞰画像CP16が全画面表示される。
【0159】
図23を参照する。オペレーションEEにおいて表示制御部12は、タッチパネルにタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。タッチパネルがタッチされた場合(オペレーションEE:Y)、処理はオペレーションEFへ移行する。タッチパネルがタッチされない場合(オペレーションEE:N)、処理はオペレーションEEへ戻る。
【0160】
オペレーションEFにおいて表示制御部12は、タッチされた箇所が戻るボタン71であったか否かを判定する。戻るボタン71がタッチされた場合(オペレーションEF:Y)、処理はオペレーションEAへ戻る。タッチされた箇所が戻るボタン71でない場合(オペレーションEF:N)、処理はオペレーションEGへ移る。
【0161】
オペレーションEGにおいて合成画像生成部32は、タッチされた拡大俯瞰画像上の位置に応じて、全画面表示する拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する。その後処理は、オペレーションEEへ戻る。拡大俯瞰画像の視点の位置の変更処理は、図19の(A)〜図19の(C)及び図20の(A)〜図20の(C)を参照して説明した処理と同様であってよい。
【0162】
本実施例により、車両9の周辺の比較的広い範囲を表す全画面俯瞰画像CPww内の所望の位置をワンタッチすることにより、拡大俯瞰画像の全画面表示に容易に切り替える事ができる。また拡大俯瞰画像内に挿入された戻るボタン71をタッチすることにより、全画面俯瞰画像CPwwへ容易に切り替えることができる。
【0163】
このように、全画面俯瞰画像CPwwと拡大俯瞰画像との間をワンタッチで切り替えることができることにより、ユーザが車体と障害物との間のクリアランスを確認する際の利便性を向上することができる。
【0164】
例えば、全画面俯瞰画像CPwwは比較的広い範囲を表すため、例えば駐車場などにおいて比較的遠くから駐車スペースの白線を確認することができる。このため、駐車スペースへの方向を遠方から判断し、近づいたらワンタッチで拡大俯瞰画像に切り替えて障害物との相対距離を正確に把握する、等の使用が可能となる。
以上の実施例においては、俯瞰画像を複数の領域に分割し、タッチされた領域の拡大俯瞰画像を生成し表示するようにした。換言すれば、各領域の中心の真上近傍に視点位置が存在する。この場合、隣接する領域の境界に障害物が存在する場合に障害物が確認しづらくなる可能性がある。そこで、変形例として俯瞰画像を複数の領域に分割するのではなく、俯瞰画像上でタッチされた点を中心とした拡大俯瞰画像を生成、表示してもよい。即ち、俯瞰画像上でタッチされた点を視点位置として拡大俯瞰画像を生成する。このようにすれば、確認したい箇所を中心とした拡大俯瞰画像表示が可能となるため障害物を確認し易くなる。
【符号の説明】
【0165】
20 ナビゲーション装置
21 ディスプレイ
22 操作部
11 画像制御部
12 表示制御部
31 合成画像生成部
51 フロントカメラ
52 バックカメラ
53 サイドカメラ
120 画像表示システム
【技術分野】
【0001】
本明細書で論じられる実施態様は、車両において画像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、自動車などの車両に搭載され、車載カメラで車両の周辺を撮影して得られた画像を車室内のディスプレイに表示する画像表示システムが知られている。この画像表示システムを利用することにより、ユーザ(代表的にはドライバ)は車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握することができる。
【0003】
例えば、運転席の逆側となるフロントフェンダの外側領域は運転席から死角となりやすく、車体と障害物との間のクリアランスをユーザが把握しにくい。これに対して、画像表示システムを利用すれば、車載カメラの撮影によりフロントフェンダの外側領域を示す画像が取得され、その画像が車室内のディスプレイに表示される。これにより、車両の幅寄せを行う場合などにおいて、運転席の逆側の車体と障害物との間のクリアランスをユーザが容易に確認できることとなる。
【0004】
なお、複数のカメラにより撮られた各映像に基づいて車両の周辺の俯瞰映像をディスプレイに表示する俯瞰映像表示手段と、俯瞰映像において車両の周囲を複数の領域に分割しそれぞれを撮像領域として規定する撮像領域規定手段と、撮像領域のいずれかがディスプレイ上でユーザにより選択されたことを検出し且つ検出された撮像領域を選択領域として設定する選択領域設定手段と、選択領域に対応する対象映像をディスプレイに拡大表示する拡大表示手段を備える車両周辺表示装置が提案されている。
【0005】
また、車両周辺表示装置において、前方カメラや後方カメラの選択画像をモニタの表示画面の全体に拡大表示することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開2009−239674号公報
【特許文献2】特開2010−147516号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
車体と障害物との間のクリアランスを把握する際に車載カメラの撮影画像により注視したい箇所は、ユーザによって異なる。したがって固定された視点から撮影された画像そのものよりも、複数の車載カメラの画像から合成した俯瞰画像やその拡大画像の方がユーザの利便性が高い。
【0008】
しかしながら、従来の画像表示システムは、車両の周辺全体の俯瞰画像やその拡大画像を、ディスプレイ装置の表示画面上の一部分の小さな表示エリア内に表示するものであった。このためユーザは車両と障害物との間の正確な距離感を掴むことが難しかった。
【0009】
実施態様に係る装置及び方法は、車載カメラで車両の周辺を撮影して得られた画像に基づいて車体と障害物との間のクリアランスを確認する際に、障害物との間の距離感の判断を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
1つの実施形態によれば、車両に搭載される画像表示システムが与えられる。画像表示システムは、車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、合成画像生成手段により生成された合成画像を表示画面に表示する表示手段と、合成画像生成手段により生成され表示画面に表示された車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段と、第1の指定入力を受け付けた場合に、指定された領域の拡大画像を表示画面に全画面表示する表示制御手段を備える。
【0011】
他の実施形態による画像表示システムは、車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、合成画像生成手段により生成された合成画像及び前記撮影画像を表示画面に表示する表示手段と、合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付ける受付手段と、指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に表示する表示制御手段を備える。表示制御手段によって制御される表示画面の1以上の表示モードには、カメラにより得られる撮影画像を表示画面に表示する状態を含み、撮影画像の表示中に指定入力を受け付けたとき、表示制御手段は、合成画像生成手段により生成される、撮影画像から俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び俯瞰画像から拡大画像まで変化する第2のアニメーションを表示する。
【発明の効果】
【0012】
本件開示の装置又は方法によれば、車両周辺の任意の箇所を拡大して示す俯瞰画像を、表示画面に全画面表示することが可能となる。このため、ユーザが車体と障害物との間のクリアランスを確認する際に、障害物との間の距離感を掴みやすくなる。
【0013】
ディスプレイの表示を俯瞰画像の一部の拡大画像に直接切り替えると、ユーザは、どこが拡大表示されているかを見失い自分の意図通りに操作が受け付けられたか否かに不安を覚えることになる。
【0014】
カメラの撮影画像から俯瞰画像まで、俯瞰画像から拡大画像まで変化するアニメーションを表示すれば、ユーザは、自分が意図したとおりに表示が行われていることを確認しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】画像表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図2】車載カメラが車両に配置される位置の例を示す図である。
【図3】合成画像を生成する手法の一例の説明図である。
【図4】(A)〜(C)は、合成画像生成部によって生成される俯瞰画像の拡大画像の例の説明図である。
【図5】表示モードの状態遷移図の第1例の説明図である。
【図6】ナビモードにおける表示内容の例を示す図である。
【図7】バックモード用2画面表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図8】(A)及び(B)は、第1バックカメラ画像表示状態及び第2バックカメラ画像表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図9】フロントモード用2画面表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図10】(A)及び(B)は、フロントカメラ画像表示状態及びサイドカメラ映像表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図11】周囲確認モードにおける表示内容の例を示す図である。
【図12】2画面表示状態における表示切替処理の第1例のフローチャートである。
【図13】2画面表示状態における表示切替処理の第1例の説明図である。
【図14】拡大俯瞰画像の表示状態を示す図(その1)である。
【図15】(A)〜(C)は、第2領域R2の表示の変化例の説明図である。
【図16】(A)はアニメーションの表示処理のフローチャートであり、(B)はアニメーション表示における中間画像の表示処理のフローチャートである。
【図17】2画面表示状態における表示切替処理の第2例のフローチャートである。
【図18】(A)及び(B)は、2画面表示状態における表示切替処理の第2例の説明図である。
【図19】(A)〜(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第1例の説明図である。
【図20】(A)〜(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第2例の説明図である。
【図21】表示モードの状態遷移図の第2例の説明図である。
【図22】全画面俯瞰表示状態における表示内容の例を示す図である。
【図23】全画面俯瞰表示状態における表示切替処理のフローチャートである。
【図24】(A)及び(B)は、全画面俯瞰表示状態における表示切替処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
<1.システム構成>
図1は、画像表示システム120の構成例を示すブロック図である。この画像表示システム120は、車両(本実施の形態では、自動車)に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成して車室内に表示する機能を有している。画像表示システム120のユーザ(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム120を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。なお、以下の説明において使用される用語「画像」は、静止画像及び動画のいずれの意味も含む。
【0017】
図1に示すように、画像表示システム120は、車両の周辺の様子を示す画像を生成する画像処理装置100と、車両に乗車するユーザに対して各種情報を表示するナビゲーション装置20とを主に備えている。画像処理装置100で生成された画像は、ナビゲーション装置20において表示される。
【0018】
ナビゲーション装置20は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ21と、ユーザが操作を行うハードスイッチなどで構成される操作部22と、装置全体を制御する制御部23とを備えている。ディスプレイ21の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置20は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザの各種の指示は、操作部22とタッチパネルとしてのディスプレイ21とによって受け付けられる。制御部23は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータで構成され、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。
【0019】
ナビゲーション装置20は、画像処理装置100と通信可能に接続され、画像処理装置100との間で各種の制御信号の送受信や、画像処理装置100で生成された画像の受信が可能となっている。ディスプレイ21には、制御部23の制御により、通常はナビゲーション装置20単体の機能に基づく画像が表示されるが、動作モードを変更することで画像処理装置100で生成された車両の周辺の様子を示す画像が表示される。これにより、ナビゲーション装置20は、画像処理装置100で生成された画像を受信して表示する表示装置としても機能する。
【0020】
画像処理装置100は、その本体部10が画像を生成する機能を有するECU(Electronic Control Unit)として構成され、車両の所定の位置に配置される。画像処理装置100は、車両の周辺を撮影する撮影部5を備えており、この撮影部5で車両の周辺を撮影して得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する画像生成装置として機能する。
【0021】
撮影部5は、本体部10に電気的に接続され、本体部10からの信号に基づいて動作する。撮影部5は、車載カメラであるフロントカメラ51、バックカメラ52、及び、サイドカメラ53を備えている。各車載カメラ51〜53は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。
【0022】
これらの複数の車載カメラ51〜53は、車両の異なる位置にそれぞれ配置される。図2は、車載カメラ51〜53が車両9に配置される位置の例を示す図である。
【0023】
図2に示すように、フロントカメラ51は、車両9の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸51aは車両9の直進方向に向けられている。バックカメラ52は、車両9の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸52aは車両9の直進方向の逆方向に向けられている。これらフロントカメラ51やバックカメラ52の取付位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。また、サイドカメラ53は左右のドアミラー93にそれぞれ設けられ、その光軸53aは車両9の左右方向(直進方向に直交する方向)に沿って車両9の外側に向けられている。
【0024】
これらの車載カメラ51〜53のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ51〜53は180度以上の画角θを有している。このため、4つの車載カメラ51〜53を利用することで、車両9の全周囲の撮影が可能となっている。
【0025】
図1に戻り、画像処理装置100の本体部10は、装置全体を制御する制御部1と、撮影部5で取得された撮影画像を処理して表示用の画像を生成する画像生成部3と、ナビゲーション装置20との間で通信を行うナビ通信部42とを主に備えている。
【0026】
ナビゲーション装置20の操作部22やディスプレイ21によって受け付けられたユーザからの各種の指示は、制御信号としてナビ通信部42によって受け付けられて制御部1に入力される。これにより、画像処理装置100は、ナビゲーション装置20に対するユーザの操作に応答した動作が可能となっている。
【0027】
画像生成部3は、各種の画像処理が可能なハードウエア回路として構成されており、撮影画像調整部31、及び、合成画像生成部32を主な機能として備えている。
【0028】
撮影画像調整部31は、撮影部5で取得された撮影画像を対象とした調整を行うものである。具体的には、撮影画像調整部31は、撮影画像に対して明るさ補正などの画像処理を行う。
【0029】
合成画像生成部32は、撮像部5の複数の車載カメラ51〜53で取得されて撮影画像調整部31によって調整された複数の撮影画像に基づいて、車両の周辺の任意の仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する。合成画像生成部32が合成画像を生成する手法については後述する。
【0030】
合成画像生成部32により生成された合成画像は、ナビ通信部42によってナビゲーション装置20に出力される。これにより、車両の周辺の少なくとも一部の領域を示す合成画像がナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示されることになる。
【0031】
制御部1は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータとして構成され、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。図中に示す、画像制御部11及び表示制御部12は、このようにして実現される制御部1の機能のうちの一部を示している。
【0032】
画像制御部11は、画像生成部3によって実行される画像処理に係る制御を行う。例えば、画像制御部11は、合成画像生成部32が生成する合成画像の生成に必要な各種パラメータなどを指示する。表示制御部12は、ナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示する表示内容に係る制御を行う。表示制御部12の具体的な処理内容については後述する。
【0033】
また、画像処理装置100の本体部10は、不揮発性メモリ40、及びカード読取部44をさらに備えており、これらは制御部1に接続されている。
【0034】
不揮発性メモリ40は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどで構成されている。不揮発性メモリ40には、視点データ4aが記憶されている。視点データ4aは、合成画像の仮想視点を定める際に利用される。
【0035】
カード読取部44は、可搬性の記録媒体であるメモリカードMCの読み取りを行う。カード読取部44は、メモリカードMCの着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカードMCに記憶されたデータを読み取る。カード読取部44で読み取られたデータは、制御部1に入力される。
【0036】
メモリカードMCは、種々のデータを記憶可能なフラッシュメモリなどで構成されており、画像処理装置100はメモリカードMCに記憶された種々のデータを利用できる。例えば、メモリカードMCにプログラムを記憶させ、これを読み出すことで、制御部1の機能を実現するプログラム(ファームウエア)を更新することが可能である。
【0037】
<2.画像合成処理>
次に、画像生成部3の合成画像生成部32が、撮像部5で得られた複数の撮影画像に基づいて車両9の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図3は、合成画像を生成する手法の一例の説明図である。
【0038】
撮影部5のフロントカメラ51、バックカメラ52及びサイドカメラ53で同時に撮影が行われると、車両9の前方、後方、左側方、及び、右側方をそれぞれ示す4つの撮影画像P1〜P4が取得される。すなわち、撮影部5で取得される4つの撮影画像P1〜P4には、撮影時点の車両の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
【0039】
次に、4つの撮影画像P1〜P4の各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面SPに投影される。立体曲面SPは、例えば略半球状(お椀形状)をしており、その中心部分(お椀の底部分)が車両9が存在する位置として定められている。撮影画像P1〜P4に含まれる各画素の位置と、この立体曲面SPの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面SPの各画素の値は、この対応関係と撮影画像P1からP4に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。
【0040】
撮影画像P1〜P4の各画素の位置と立体曲面SPの各画素の位置との対応関係は、車両9における4つの車載カメラ51〜53の配置(相互間距離、地上高さ、光軸角度等)に依存する。この対応関係を示すテーブルデータは、不揮発性メモリ40に予め記憶されている。
【0041】
また、不揮発性メモリ40に予め記憶された車体の形状やサイズを示すデータが利用され、車両9の三次元形状を示すポリゴンのモデルが仮想的に構成される。構成された車両9のモデルは、立体曲面SPが設定される三次元空間において、車両9の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【0042】
さらに、立体曲面SPが存在する三次元空間に対して、制御部1により仮想視点VPが設定される。仮想視点VPは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両9の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【0043】
そして、設定された仮想視点VPに応じて、立体曲面SPにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点VPと、立体曲面SPにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして不揮発性メモリ40等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点VPに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両9及びその車両9の周辺を任意の仮想視点VPからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【0044】
例えば、視点位置が車両9の位置の略中央の直上位置で、視野方向が略直下方向とした仮想視点VPaを設定した場合は、車両9の略直上から車両9を見下ろすように、車両9及び車両9の周辺の領域を示す俯瞰画像の合成画像CPaが生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両9の位置の左後方で、視野方向が車両9における略前方とした仮想視点VPbを設定した場合は、車両9の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両9及び車両9の周辺の領域を示す合成画像CPbが生成される。更に、仮想視点VPaの位置を車両に近づけると拡大した合成画像が生成され、仮想視点VPaの位置を車両から遠ざけると縮小した、即ち車両の周囲を広範囲に映す合成画像が生成される。
【0045】
合成画像生成部32は、車両9及び車両9の周辺の領域を示す俯瞰画像の一部分を拡大した部分拡大画像を生成することもできる。図4の(A)の俯瞰画像の合成画像CP1は、図3の合成画像CPaと同様に車両9及び車両9の周辺の領域を示す。
【0046】
例えば、視点位置を車両9の位置の左前方の上方、かつ車両9に近づけた位置とし、視野方向が略直下方向に仮想視点を設定すると、図4の(B)の拡大画像の合成画像CP2が生成される。拡大画像CP2は、図4の(A)の俯瞰画像CP1の領域60の部分を拡大する拡大画像である。また、例えば視点位置を車両9の位置の左後方の上方、かつ車両9に近づけた位置とし、視野方向が略直下方向とした仮想視点を設定すると、図4の(C)の拡大画像の合成画像CP3が生成される。拡大画像CP3は、図4の(A)の俯瞰画像CP1の領域61の部分を拡大する拡大画像である。
【0047】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面SPの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点VPに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像P1〜P4に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【0048】
画像表示システム120では、このような合成画像生成部32の機能を利用することで、車両9及び車両9の周辺全体を俯瞰して示す合成画像や、車両9の周辺の一部の周辺領域のみを示す合成画像などを生成し、ディスプレイ21に表示することができる。
【0049】
<3.表示モード>
画像表示システム120は、ナビモードや、撮影部5で取得された撮影画像や合成画像生成部32が合成した合成画像を表示するための複数の表示モードを有している。これらの表示モードは、車両9の走行状態やシフトレバーの位置、操作部22、ディスプレイ21のタッチパネルなどを介したユーザの操作に基づいて表示制御部12の制御により切り替えられる。以下、表示制御部12による表示モードの切替処理の各実施例について説明する。
【0050】
<4.第1の実施例>
図5は、表示制御部12により切り替わる表示モードの状態遷移図の第1例の説明図である。ナビモードST10は、ナビゲーション装置20の機能により、ナビゲーション案内用の地図画像などをディスプレイ21に表示する動作モードである。ナビモードST10では、図6に示すような経路案内のためのナビゲーション表示Dnがディスプレイ21上に表示される。
【0051】
図5を参照する。例えば、シフトレバーの位置が「R」ポジションとなると、表示制御部12は、表示モードをバックモードST20へ遷移させる。シフトレバーの位置が「R」ポジション以外になると、表示制御部12は、表示モードをナビモードST10へ復帰させる。
【0052】
また、例えばシフトレバーの位置が「R」ポジション以外のポジションであり、かつ車両9の速度が所定速度V1未満であるとき、表示制御部12は、表示モードをフロントモードST30へ遷移させる。車両9の速度が所定速度V1以上であるとき、表示制御部12は、表示モードをナビモードST10へ復帰させる。
【0053】
なお、フロントモードST30中にシフトレバーの位置が「R」ポジションになったとき、表示制御部12は、表示モードをバックモードST20へ直接遷移させてもよい。また、バックモードST20中にシフトレバーの位置が「R」ポジション以外のポジションになり、かつ車両9の速度が所定速度V1未満であるとき、表示制御部12は、表示モードをフロントモードST30へ直接遷移させてもよい。
【0054】
また、例えばシフトレバーの位置が「R」ポジション以外のポジションであり、操作部22がユーザから所定の操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードを周囲確認モードST40へ遷移させる。所定の操作は、例えばハードスイッチの長押しであってよい。以下の説明及び図面において、ハードスイッチを「ハードSW」と表記することがある。
【0055】
また、操作部22がユーザから所定の復帰操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードをナビモードST10へ復帰させる。例えば、所定の復帰操作もハードSWの長押しであってよい。
【0056】
バックモードST20又はフロントモードST30中に、操作部22がユーザから所定の操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードを周囲確認モードST40へ遷移させてよい。このとき表示制御部12は、遷移元の表示モードを記憶する。操作部22がユーザから所定の復帰操作を受け付けたとき、表示制御部12は、表示モードを元の表示モードへ復帰させる。
【0057】
続いて、各モードST20、ST30及びST40における表示内容について説明する。バックモードST20は、バックモード用2画面表示状態ST21、第1バックカメラ画像表示状態ST22及び第2バックカメラ画像表示状態ST23の表示モードを有する。
【0058】
操作部22のハードSWやディスプレイ21のタッチパネルに設定されたソフトスイッチ等として設けられた所定のカメラスイッチが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST21〜ST23間で遷移させる。以下の説明及び図面において、カメラスイッチを「カメラSW」と表記することがある。
【0059】
図7は、バックモード用2画面表示状態ST21における表示内容の例を示す図である。参照符号V0は、ディスプレイ21上に所定の全画面表示を行う際の表示範囲を示す。以下の説明において、所定の全画面表示を行う際の表示範囲V0を、「全画面V0」を表記することがある。全画面V0は、ディスプレイ21の表示画面全体であってよい。また、所定の全画面表示においてディスプレイ21の表示画面全体の内側に所定のマージンを設けて全画面V0を表示する等の場合のように、全画面V0は、ディスプレイ21の表示画面全体よりもやや小さい領域であってもよい。バックモード用2画面表示Dtbは、全画面V0内に第1領域R1及び第2領域R2を有する。表示制御部12は、第1領域R1に、車両9の周辺全体の俯瞰画像CPwの合成画像を表示する。
【0060】
また、表示制御部12は、バックカメラ52の撮影画像もしくは車両9の周辺全体の俯瞰画像の部分画像を第2領域R2に表示する。図7に示す表示例では、バックカメラ52の撮影画像Pb1が第2領域R2に表示されている。表示制御部12によって実行される、第2領域R2内における表示内容の切替処理については後述する。
【0061】
図8の(A)及び図8の(B)は、それぞれ第1バックカメラ画像表示状態ST22、及び第2バックカメラ画像表示状態ST23における表示内容の例を示す図である。第1バックカメラ画像表示状態ST22における画面表示(以下、「第1バックカメラ画像表示」と表記することがある)Db1は、ディスプレイ21上の全画面V0に表示されるバックカメラ52の撮影画像Pb1の全画面表示を含む。
【0062】
第2バックカメラ画像表示状態ST23における画面表示(以下、「第2バックカメラ画像表示」と表記することがある)Db2は、全画面V0に表示されるバックカメラ52の撮影画像Pb2の全画面表示を含む。画像Pb1と画像Pb2とは画角が相違する。
【0063】
図5を参照する。フロントモードST30は、フロントモード用2画面表示状態ST31、フロントカメラ画像表示状態ST32及びサイドカメラ画像表示状態ST33の表示モードを有する。カメラSWが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST31〜ST33間で遷移させる。
【0064】
図9は、フロントモード用2画面表示状態ST31における表示内容の例を示す図である。フロントモード用2画面表示Dtfは、全画面V0内に第1領域R1及び第2領域R2を有する。表示制御部12は、第1領域R1に、車両9の周辺全体の俯瞰画像CPwの合成画像を表示する。
【0065】
また、表示制御部12は、フロントカメラ51の撮影画像もしくは車両9の周辺全体の俯瞰画像の部分画像を第2領域R2に表示する。図9に示す表示例では、フロントカメラ51により撮影されたブラインドコーナーモニタ(BCM: Blind Corner Monitor)画像Pf1が第2領域R2に表示されている。表示制御部12によって実行される、第2領域R2内における表示内容の切替処理については後述する。
【0066】
図10の(A)及び図10の(B)は、フロントカメラ画像表示状態ST32及びサイドカメラ映像表示状態ST33における表示内容の例を示す図である。フロントカメラ画像表示状態ST32における画面表示(以下、「フロントカメラ画像表示」と表記することがある)Dfは、BCM画像Pf1と、車両9の後方の任意の仮想視点から車両9の周辺全体を見渡す合成画像Pf2の表示を含む。
【0067】
サイドカメラ画像表示状態ST33における画面表示(以下、「サイドカメラ画像表示」と表記することがある)Dsは、左右のサイドカメラ53によりそれぞれ撮影された画像Ps1及びPs2の表示を含む。
【0068】
続いて、周囲確認モードST40における表示内容を説明する。図11に、周囲確認モードST40における表示内容の例を示す。周囲確認モードST40における画面表示(以下、「全周囲確認表示」と表記することがある)Dcは、車両9の周囲の風景を含めた立体的俯瞰映像の表示を含む。
【0069】
次に、バックモード用2画面表示状態ST21及びフロントモード用2画面表示状態ST31における、第2領域R2の表示の切り替えについて説明する。図12は、バックモード用2画面表示状態ST21における表示切替処理の第1例のフローチャートである。
【0070】
なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションAA〜AGの各オペレーションはステップであってもよい。オペレーションAAにおいて表示制御部12は、バックモード用2画面表示Dtbをディスプレイ21に表示する。表示されたバックモード用2画面表示Dtbを図13に示す。
【0071】
第1領域R1に表示される俯瞰画像CPwは、複数の区画の領域A0〜A8に分割されている。なお、図13において点線で示した各領域を示す境界線は、ディスプレイ21に実際に表示してもしなくてもよい。他の実施例についても同様である。
【0072】
図12を参照する。オペレーションABにおいて表示制御部12は、カメラSWのタッチによるユーザの入力があったか否かを判定する。カメラSWがタッチされた場合(オペレーションAB:Y)、処理はオペレーションAGへ移行する。オペレーションAGにおいて表示制御部12は、表示モードを第1バックカメラ画像表示状態ST22へ遷移させて処理を終了する。
【0073】
カメラSWがタッチされていない場合(オペレーションAB:N)、処理はオペレーションACへ移行する。オペレーションACにおいて表示制御部12は、ディスプレイ21のタッチパネルの操作により、第1領域R1をタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。
【0074】
第1領域R1がタッチされた場合(オペレーションAC:Y)、処理はオペレーションADへ移行する。第1領域R1がタッチされていない場合(オペレーションAC:N)、処理はオペレーションABへ戻る。
【0075】
表示制御部12は、図13に示す第1領域R1内の各領域A0〜A8のいずれをユーザがタッチしたかに応じて、第2領域R2内の表示画像を切り替える。ユーザがタッチした領域と第2領域R2内の表示画像の対応関係を以下に示す。
【0076】
領域A0:バックモード用2画面表示状態ST21へ遷移時にデフォルト表示するように指定された画像(例えば、バックカメラ52の撮影画像Pb1であってよい)
車両左前方の領域A1:車両左前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両前方の領域A2:車両前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右前方の領域A3:車両右前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左側方の領域A4:車両左側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右側方の領域A5:車両右側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左後方の領域A6:車両左後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両後方の領域A7:車両後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右後方の領域A8:車両右後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
【0077】
図12を参照する。オペレーションADにおいて表示制御部12は、タッチされた領域が、デフォルト表示画像を指定する領域であったか否かを判定する。本例では表示制御部12は、タッチされた領域が、領域A0であるか否かを判定する。タッチされた領域が、デフォルト表示画像を指定する領域でない場合(オペレーションAD:N)、処理はオペレーションAEへ移行する。そうでない場合(オペレーションAD:Y)には、処理はオペレーションAFへ移行する。
【0078】
オペレーションAEにおいて合成画像生成部32は、タッチされた領域に応じて上記の対応関係に基づき定まる拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32が生成した拡大俯瞰画像を第2領域R2へ表示する。その後処理はオペレーションABへ戻る。
【0079】
拡大俯瞰画像が第2領域R2へ表示された状態を図14に示す。本例では、ユーザが車両左後方の領域A6をタッチしたことに応答して、車両左後方を真上から見た拡大俯瞰画像CP6が第2領域R2へ表示される。
【0080】
なお、合成画像生成部32は、拡大俯瞰画像CP6内に、拡大俯瞰画像における実物の大きさを示す寸法線70を挿入してよい。寸法線70を表示することにより、ユーザが車体と障害物との間の距離感を掴み易くする。なお、後述の他の実施例においても拡大俯瞰画像に寸法線を入れてもよい。
【0081】
図12を参照する。オペレーションAFにおいて表示制御部12は、バックモード用2画面表示状態ST21へ遷移時にデフォルト表示するように指定された画像を第2領域R2へ表示する。本例では表示制御部12は、バックカメラ52の撮影画像Pb1を第2領域R2へ表示する。その後処理はオペレーションABへ戻る。
【0082】
次に、図12に示す処理において第2領域R2内の表示を切り替える際のアニメーション表示について説明する。例えば、第2領域R2の表示画像を、デフォルト表示されていたバックカメラ52の撮影画像Pb1から、車両左後方の拡大俯瞰画像CP6へ切り替える場合について検討する。
【0083】
撮影画像Pb1から拡大俯瞰画像CP6へ直接表示を切り替えると、ユーザは、車両9の周辺のどこが拡大表示されているかを見失うことが考えられる。この場合にユーザは、自分の意図通りに操作が受け付けられたか否かに不安を覚えることになる。
【0084】
そこで本実施例では、第2領域R2内の表示画像を切り替える場合には、切替前の画像から車両周辺全体の俯瞰画像CPwまで視点位置が連続的に変化するアニメーションを表示した後に、俯瞰画像CPwから切替後の画像まで視点位置が連続的に変化するアニメーションを表示する。
【0085】
このように、いったん車両周辺全体の俯瞰画像CPwまで連続的に視点を変えてから、切替後の画像へ連続的に変化することにより、ユーザは何処が拡大されているか容易に理解できるようになる。このため、自分の意図通りに表示処理が実行されることが把握しやすくなる。
【0086】
図15の(A)〜図15の(C)は、第2領域R2の表示の変化例の説明図である。いま、第2領域R2の表示切り替え前の状態において、図15の(A)に示すようなバックカメラ52の撮影画像Pb1が第2領域R2内に表示されている場合を想定する。
【0087】
表示制御部12が、第2領域R2の表示画像を拡大俯瞰画像CP6へ切り替える場合、ディスプレイ21には、図15の(A)に示す撮影画像Pb1から、図15の(B)に示す車両周辺全体の俯瞰画像CPwまで連続的に変化するアニメーションが表示される。その後、ディスプレイ21には、俯瞰画像CPwから図15の(C)に示す拡大俯瞰画像CP6まで連続的に変化するアニメーションが表示される。
【0088】
図16の(A)は、アニメーションの表示処理のフローチャートである。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションBA及びBBの各オペレーションはステップであってもよい。
【0089】
オペレーションBAにおいて合成画像生成部32は、バックカメラ52の撮影画像Pb1の視点から見た画像から、車両周辺全体の俯瞰画像CPwの仮想視点から見た画像まで連続的に変化するアニメーションの各中間画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32により生成された中間画像を順次表示する。
【0090】
オペレーションBBにおいて合成画像生成部32は、車両周辺全体の俯瞰画像CPwの仮想視点から見た画像から、拡大俯瞰画像CP6の仮想視点からみた画像まで連続的に変化するアニメーションの各中間画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32により生成された中間画像を順次表示する。
【0091】
図16の(B)は、仮想視点をある起点から終点まで移動させたときの合成画像のアニメーションの中間画像を表示する処理のフローチャートである。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションCA〜CEの各オペレーションはステップであってもよい。
【0092】
オペレーションCAにおいて画像制御部11は、移動の起点における仮想視点の視点位置Vpp、視野方向Opを合成画像生成部32に設定する。オペレーションCBにおいて画像制御部11は、移動の終点における仮想視点の視点位置Vfp、視野方向Ofを合成画像生成部32に設定する。
【0093】
オペレーションCAにおいて合成画像生成部32は、移動の途中点における仮想視点の視点位置Vpm、視野方向Omを決定する。例えば、途中点における仮想視点の決定は以下の通りであってよい。
【0094】
本実施例では、視点Vpmの座標を、車両9に相対的に固定される3次元直交座標系によって表現する。起点位置Vppの座標を(Xp,Yp,Zp)とし、終点位置Vfpの座標を(Xf,Yf,Zf)とする。また、視点位置の移動にかける時間をT(秒)とし、フレームレートをF(fps)とする。合成画像生成部32は、各フレームにおける中間点の仮想視点の座標を、以下のように起点及び終点間の補間処理によって決定する。
【0095】
合成画像生成部32は、仮想視点のX軸方向、Y軸方向及びZ軸方向のそれぞれの移動距離Dx、Dy及びDzを次式によって算出する。
【0096】
Dx=Xf−Xp
Dy=Yf−Yp
Dz=Zf−Zp
【0097】
合成画像生成部32は、X軸方向、Y軸方向及びZ軸方向の1フレーム当たりのそれぞれの平均移動量mx、my及びmzを次式によって算出する。
【0098】
mx=Dx/(F×T)
my=Dy/(F×T)
mz=Dz/(F×T)
【0099】
合成画像生成部32は、移動途中の視点位置VpmのX座標Xn、Y座標Yn及びZ座標Znを次式によって算出する。
【0100】
Xn=Xn-1+α×mx
Yn=Yn-1+α×my
Zn=Zn-1+α×mz
【0101】
上式のXn-1、Yn-1及びZn-1は、それぞれ1フレーム前の視点位置VpmのX座標、Y座標及びZ座標である。またαは、仮想視点の移動速度の係数である。
【0102】
移動の途中点における仮想視点の視野方向Omについても、同様の補間処理によって決定することができる。
【0103】
オペレーションCDにおいて合成画像生成部32は、オペレーションCCで決定された仮想視点から見た合成画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32により生成された画像を順次表示する。
【0104】
オペレーションCEにおいて、合成画像生成部32はオペレーションCCで算出した途中点が終点に至ったか否かを判定する。途中点が終点に至った場合(オペレーションCE:Y)、処理は終了する。途中点が終点に至らない場合(オペレーションCE:N)、処理はオペレーションCCへ戻る。
【0105】
なお、第2領域R2内の表示画像を拡大俯瞰画像からバックカメラ52の撮影画像Pb1へ切り替える際にも、上記と同様に、車両周辺全体の俯瞰画像CPwを経由して変化するアニメーションを表示してもよい。さらに、第2領域R2内の表示画像をある拡大俯瞰画像から他の拡大俯瞰画像へ切り替える際にも、上記と同様に俯瞰画像CPwを経由して変化するアニメーションを表示してもよい。
【0106】
以上、バックモード用2画面表示状態ST21における第2領域R2の表示の切り替えについて説明した。フロントモード用2画面表示状態ST31における第2領域R2の表示の切り替えも、上記説明と同様であってよい。
【0107】
<5.第2の実施例>
続いて、バックモード用2画面表示状態ST21において、第1領域R1に表示された俯瞰画像CPwがタッチされた場合の表示処理の他の実施例を説明する。本実施例では、俯瞰画像CPwがタッチされた場合に、拡大俯瞰画像を全画面V0に全画面表示する。
【0108】
図17は、バックモード用2画面表示状態ST21における表示切替処理の第2例のフローチャートである。なお、フロントモード用2画面表示状態ST31における処理も同様であってよい。また、他の実施態様においては、下記のオペレーションDA〜DHの各オペレーションはステップであってもよい。
【0109】
オペレーションDAにおいて表示制御部12は、バックモード用2画面表示Dtbをディスプレイ21に表示する。表示されたバックモード用2画面表示Dtbを図18の(A)に示す。図18の(A)の表示内容は、図13を参照して説明したバックモード用2画面表示Dtbと同様である。本例では、状態ST21に遷移した直後には、デフォルト表示するように指定されたバックカメラ52の撮影画像Pb1が第2領域R2に表示されている。
【0110】
図17を参照する。オペレーションDBにおいて表示制御部12は、カメラSWのタッチによるユーザの入力があったか否かを判定する。カメラSWがタッチされた場合(オペレーションDB:Y)、処理はオペレーションDHへ移行する。オペレーションDHにおいて表示制御部12は、表示モードを第1バックカメラ画像表示状態ST22へ遷移させて処理を終了する。
【0111】
カメラSWがタッチされていない場合(オペレーションDB:N)、処理はオペレーションDCへ移行する。オペレーションDCにおいて表示制御部12は、ディスプレイ21のタッチパネルの操作により、第1領域R1をタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。
【0112】
第1領域R1がタッチされた場合(オペレーションDC:Y)、処理はオペレーションDDへ移行する。第1領域R1がタッチされていない場合(オペレーションDC:N)、処理はオペレーションDBへ戻る。
【0113】
オペレーションDDにおいて合成画像生成部32は、第1領域R1内の分割領域A0〜A8のうちユーザによりタッチされた領域を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32が生成した拡大俯瞰画像を全画面表示する。
【0114】
拡大俯瞰画像がディスプレイ21の全画面V0に、全画面表示された状態を図18の(B)に示す。本例では、ユーザが車両左後方の領域A6をタッチしたことに応答して、車両左後方を真上から見た拡大俯瞰画像CP6が全画面表示される。また、後述する「戻るボタン」71も全画面V0内に表示されている。
【0115】
図17を参照する。オペレーションDEにおいて表示制御部12は、タッチパネルにタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。タッチパネルがタッチされた場合(オペレーションDE:Y)、処理はオペレーションDFへ移行する。タッチパネルがタッチされない場合(オペレーションDE:N)、処理はオペレーションDEへ戻る。
【0116】
オペレーションDFにおいて表示制御部12は、タッチされた箇所が戻るボタン71であったか否かを判定する。戻るボタン71がタッチされた場合(オペレーションDF:Y)、処理はオペレーションDAへ戻る。タッチされた箇所が戻るボタン71でない場合(オペレーションDF:N)、処理はオペレーションDGへ移る。
【0117】
オペレーションDGにおいて合成画像生成部32は、タッチされた拡大俯瞰画像上の位置に応じて、全画面表示する拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する。その後処理は、オペレーションDEへ戻る。
【0118】
本実施例によれば、車両周辺の任意の箇所を拡大して示す俯瞰画像を、表示画面に全画面表示することが可能となる。このため、ユーザが車体と障害物との間のクリアランスを確認する際に、障害物との間の距離感を掴みやすくなる。
【0119】
続いて、図17に示す表示処理においてオペレーションDGにおける拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する処理について説明する。図19の(A)〜図19の(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第1例の説明図である。
【0120】
図19の(A)の状態では、車両9の左後方の領域A6を示す拡大俯瞰画像CP6が全画面V0に表示されている。全画面表示された拡大俯瞰画像CP6は、全画面V0の中心Cの周りに配置された複数の部分領域ALU、ARU、ALD及びARDを含む。
【0121】
ユーザにより部分領域ALU、ARU、ALD及びARDがタッチされたことが検出されると、表示制御部12は、タッチされた領域と現在表示中の拡大俯瞰画像の視点の位置に応じて変更後の拡大俯瞰画像の視点の位置を決定する。
【0122】
例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に左上領域ALUがタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図19の(B)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に左上領域ALUがタッチされると、視点は前方へ移動し、車両左側方の領域A4の拡大俯瞰画像CP4が全画面表示される。
【0123】
なお、拡大俯瞰画像CP4の表示中に左上領域ALUがタッチされると、視点は前方へ移動し、車両左前方の領域A1の拡大俯瞰画像が全画面表示される。また拡大俯瞰画像CP4の表示中に左下領域ALDがタッチされると、視点は下方へ移動し、車両左後方の領域A6の拡大俯瞰画像CP6が全画面表示される。
【0124】
また例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に右下領域ARDがタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図19の(C)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に右下領域ARDがタッチされると、視点は右へ移動し、車両後方の領域A7の拡大俯瞰画像CP7が全画面表示される。
【0125】
なお、拡大俯瞰画像CP7の表示中に左上領域ALUがタッチされると、視点は左前方へ移動し、車両左側方の領域A4の拡大俯瞰画像CP4が全画面表示される。拡大俯瞰画像CP7の表示中に右上領域ARUがタッチされると、視点は右前方へ移動し、車両右側方の領域A5の拡大俯瞰画像が全画面表示される。
【0126】
なお、拡大俯瞰画像CP7の表示中に左下領域ALDがタッチされると、視点は左へ移動し、車両左後方の領域A6の拡大俯瞰画像CP6が全画面表示される。拡大俯瞰画像CP7の表示中に右下領域ARDがタッチされると、視点は右へ移動し、車両右後方の領域A8の拡大俯瞰画像が全画面表示される。
【0127】
なお、上記の部分領域の配置方法及び視点の移動方向の例は、あくまで説明のための一例であり、様々な配置方法及び移動方向を採用することができる。
【0128】
合成画像生成部32は、表示制御部12により決定された視点の位置から見た拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、生成された拡大俯瞰画像を表示する。これにより、拡大俯瞰画像の表示範囲がスライドする。
【0129】
なお、拡大俯瞰画像の視点を変更するとき、合成画像生成部32は、視点の高さを同じ状態に保ったまま、変更後の視点位置まで拡大俯瞰画像が連続的にスライドするアニメーションを生成してもよい。
【0130】
拡大俯瞰画像を全画面表示すると、車両周辺全体の俯瞰画像を表示するスペースがなくなる。このため、拡大俯瞰画像により何処を拡大すべきかを指定する際に、車両周辺全体の俯瞰画像を用いることができなくなる。したがって、ユーザが視点の変更を指示する手段を提供することが必要である。
【0131】
本実施例によれば、拡大俯瞰画像を全画面表示した場合における拡大俯瞰画像の視点の変更手段が提供される。さらに、本実施例によれば、タッチパネルを用いた直感的な操作によって拡大俯瞰画像の視点を変更することができるためユーザの利便性が向上する。
【0132】
本実施例によれば、現在の拡大俯瞰画像から隣接する拡大俯瞰画像への移動がワンタッチで可能となる。特に、本実施例のように車両周辺の画像を表示する場合には、ユーザが注視する障害物と車両との相対位置関係は、車両の移動に伴って連続的に変化することが多い。
【0133】
本実施例では、隣接する拡大俯瞰画像への視点の移動がワンタッチでできるので、車両の周りを連続的に相対移動する障害物を追跡することが容易になる。
【0134】
続いて、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する他の方法の実施例を説明する。図20の(A)〜図20の(C)は、拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する方法の第2例の説明図である。図20の(A)の状態では、車両9の左後方の領域を示す拡大俯瞰画像CP6がディスプレイ21の全画面V0に表示されている。
【0135】
拡大俯瞰画像を全画面表示したとき、合成画像生成部32は、ユーザによる視点の変更方向指示を受け付ける矢印表示80を画像に挿入する。ユーザにより矢印表示80がタッチされると、合成画像生成部32はタッチされた矢印の方向に存在する拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、この拡大俯瞰画像をディスプレイに表示させ視点の位置をスライドする。拡大俯瞰画像の視点を変更するとき、合成画像生成部32は、拡大俯瞰画像が連続的にスライドするアニメーションを生成してもよい。
【0136】
合成画像生成部32は、上下左右の4方向や斜め方向を加えた8方向を常に示す固定の矢印表示を画像に挿入してよい。これに代えて、表示可能な他の拡大俯瞰画像が存在する方向を示す矢印表示のみを画像に挿入してもよい。
【0137】
この場合、表示制御部12は、現在表示中の拡大俯瞰画像の位置から見て、表示可能な他の拡大俯瞰画像が存在する方向を判定する。拡大俯瞰画像CP6の場合、車両9の左側方の領域A4を示す拡大俯瞰画像と、車両9の後方の領域A7を示す拡大俯瞰画像が表示可能である。
【0138】
表示制御部12により、表示可能な他の拡大俯瞰画像が存在する方向が判定されると、合成画像生成部32はこの方向を示す矢印表示80を現在表示中の画像に挿入する。図20の(A)の状態では、車両9の左側方の領域A4を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「前方」を示す矢印81と、車両9の後方の領域A7を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「右」を示す矢印82が表示される。
【0139】
矢印81及び82のいずれかがユーザによりタッチされると、合成画像生成部32は、タッチされた矢印の方向に存在する拡大俯瞰画像を生成する。例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に前方を示す矢印81がタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図20の(B)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に矢印81がタッチされると、視点は前方へ移動し、車両左側方の領域A4の拡大俯瞰画像CP4が全画面表示される。
【0140】
なお、拡大俯瞰画像CP4が表示された状態では、車両9の左前方の領域A1を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「前方」を示す矢印81と、車両9の右側方の領域A5を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「右」を示す矢印82と、車両9の左後方の領域A6を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「後方」を示す矢印83が表示される。
【0141】
また例えば、拡大俯瞰画像CP6の表示中に「右」を示す矢印82がタッチされたときに表示される拡大俯瞰画像を図20の(C)に示す。拡大俯瞰画像CP6の表示中に矢印82がタッチされると、視点は右方へ移動し、車両後方の領域A7の拡大俯瞰画像CP7が全画面表示される。
【0142】
なお、拡大俯瞰画像CP7が表示された状態では、車両9の前方の領域A2を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「前方」を示す矢印81と、車両9の右後方の領域A8を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「右」を示す矢印82と、車両9の左後方の領域A6を示す拡大俯瞰画像が存在する方向である「左」を示す矢印84が表示される。
【0143】
本実施例によっても、拡大俯瞰画像を全画面表示した場合における拡大俯瞰画像の視点の変更手段が提供される。さらに、本実施例によれば、タッチパネルを用いた直感的な操作によって拡大俯瞰画像の視点を変更することでき、ユーザの利便性が向上する。
【0144】
また、本実施例によっても、現在の拡大俯瞰画像から隣接する拡大俯瞰画像への移動がワンタッチで可能となる。
【0145】
<6.第3の実施例>
続いて、表示制御部12による表示モードの他の切り替え処理の実施例について説明する。図21は、表示モードの状態遷移図の第2例の説明図である。図5に示す状態遷移図と同一の部分については同じ参照符号を付している。
【0146】
ナビモードST10、バックモードST20、フロントモードST30及び周囲確認モードST40のそれぞれのモード間の遷移方法は、図5を参照して上述した方法と同様であってよい。
【0147】
本実施例では、バックモードST20は、全画面俯瞰表示状態ST24を備える。バックモードST20においてカメラスイッチが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST24、ST21〜ST23間で遷移させる。
【0148】
図22は、全画面俯瞰表示状態ST24における表示内容の例を示す図である。全画面俯瞰表示状態ST24における画面表示(以下、「全画面俯瞰表示」と表記することがある)Dwwは、ディスプレイ21上の全画面V0に表示される車両9の周辺全体の全画面俯瞰画像CPwwの合成画像を表示する。
【0149】
上述したバックモード用2画面表示Dtbにて表示される俯瞰画像CPwと比較すると、全画面俯瞰画像CPwwは、視点の位置を高くすることにより画角がより広く、車両9周囲のより広い範囲を表示する俯瞰画像になっている。
【0150】
図21を参照する。フロントモードST30も、全画面俯瞰表示状態ST34を備える。フロントモードST20においてカメラスイッチが操作されると、表示制御部12は、表示モードを状態ST34、ST31〜ST33間で遷移させる。全画面俯瞰表示状態ST34における表示内容は、全画面俯瞰表示状態ST24の表示内容と同様であってよい。
【0151】
図23は、全画面俯瞰表示状態ST24における表示切替処理のフローチャートである。全画面俯瞰表示状態ST34における処理も同様であってよい。また、他の実施態様においては、下記のオペレーションEA〜EHの各オペレーションはステップであってもよい。
【0152】
オペレーションEAにおいて表示制御部12は、全画面俯瞰表示Dwwをディスプレイ21に表示する。表示された全画面俯瞰表示Dwwを図24の(A)に示す。全画面表示された全画面俯瞰画像CPwwは、複数の区画の領域A11〜A18に分割されている。なお、図24において点線で示した各領域を示す境界線は、ディスプレイ21に実際に表示してもしなくてもよい。
【0153】
図23を参照する。オペレーションEBにおいて表示制御部12は、カメラSWのタッチによるユーザの入力があったか否かを判定する。カメラSWがタッチされた場合(オペレーションEB:Y)、処理はオペレーションEHへ移行する。オペレーションEHにおいて表示制御部12は、表示モードをバックモード用2画面表示状態ST21へ遷移させて処理を終了する。
【0154】
カメラSWがタッチされていない場合(オペレーションEB:N)、処理はオペレーションECへ移行する。オペレーションECにおいて表示制御部12は、タッチパネルにタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。タッチパネルがタッチされた場合(オペレーションEC:Y)、処理はオペレーションEDへ移行する。タッチパネルがタッチされない場合(オペレーションEC:N)、処理はオペレーションEBへ戻る。
【0155】
オペレーションEDにおいて表示制御部12は、全画面俯瞰画像CPwwの各領域A11〜A18のいずれをユーザがタッチしたかに応じて、全画面V0に全画面表示する拡大俯瞰画像を選択する。ユーザがタッチした領域と表示画像の対応関係を以下に示す。
【0156】
車両左前方の領域A11:車両左前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両前方の領域A12:車両前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右前方の領域A13:車両右前方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左側方の領域A14:車両左側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右側方の領域A15:車両右側方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両左後方の領域A16:車両左後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両後方の領域A17:車両後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
車両右後方の領域A18:車両右後方を真上から拡大して見た拡大俯瞰画像の合成画像
【0157】
合成画像生成部32は、タッチされた領域に応じて上記の対応関係に基づき定まる拡大俯瞰画像を生成する。表示制御部12は、合成画像生成部32が生成した拡大俯瞰画像を全画面表示する。
【0158】
拡大俯瞰画像が全画面表示された状態を図24の(B)に示す。本例では、ユーザが車両左後方の領域A16をタッチしたことに応答して、車両左後方を真上から見た拡大俯瞰画像CP16が全画面表示される。
【0159】
図23を参照する。オペレーションEEにおいて表示制御部12は、タッチパネルにタッチするユーザの入力があったか否かを判定する。タッチパネルがタッチされた場合(オペレーションEE:Y)、処理はオペレーションEFへ移行する。タッチパネルがタッチされない場合(オペレーションEE:N)、処理はオペレーションEEへ戻る。
【0160】
オペレーションEFにおいて表示制御部12は、タッチされた箇所が戻るボタン71であったか否かを判定する。戻るボタン71がタッチされた場合(オペレーションEF:Y)、処理はオペレーションEAへ戻る。タッチされた箇所が戻るボタン71でない場合(オペレーションEF:N)、処理はオペレーションEGへ移る。
【0161】
オペレーションEGにおいて合成画像生成部32は、タッチされた拡大俯瞰画像上の位置に応じて、全画面表示する拡大俯瞰画像の視点の位置を変更する。その後処理は、オペレーションEEへ戻る。拡大俯瞰画像の視点の位置の変更処理は、図19の(A)〜図19の(C)及び図20の(A)〜図20の(C)を参照して説明した処理と同様であってよい。
【0162】
本実施例により、車両9の周辺の比較的広い範囲を表す全画面俯瞰画像CPww内の所望の位置をワンタッチすることにより、拡大俯瞰画像の全画面表示に容易に切り替える事ができる。また拡大俯瞰画像内に挿入された戻るボタン71をタッチすることにより、全画面俯瞰画像CPwwへ容易に切り替えることができる。
【0163】
このように、全画面俯瞰画像CPwwと拡大俯瞰画像との間をワンタッチで切り替えることができることにより、ユーザが車体と障害物との間のクリアランスを確認する際の利便性を向上することができる。
【0164】
例えば、全画面俯瞰画像CPwwは比較的広い範囲を表すため、例えば駐車場などにおいて比較的遠くから駐車スペースの白線を確認することができる。このため、駐車スペースへの方向を遠方から判断し、近づいたらワンタッチで拡大俯瞰画像に切り替えて障害物との相対距離を正確に把握する、等の使用が可能となる。
以上の実施例においては、俯瞰画像を複数の領域に分割し、タッチされた領域の拡大俯瞰画像を生成し表示するようにした。換言すれば、各領域の中心の真上近傍に視点位置が存在する。この場合、隣接する領域の境界に障害物が存在する場合に障害物が確認しづらくなる可能性がある。そこで、変形例として俯瞰画像を複数の領域に分割するのではなく、俯瞰画像上でタッチされた点を中心とした拡大俯瞰画像を生成、表示してもよい。即ち、俯瞰画像上でタッチされた点を視点位置として拡大俯瞰画像を生成する。このようにすれば、確認したい箇所を中心とした拡大俯瞰画像表示が可能となるため障害物を確認し易くなる。
【符号の説明】
【0165】
20 ナビゲーション装置
21 ディスプレイ
22 操作部
11 画像制御部
12 表示制御部
31 合成画像生成部
51 フロントカメラ
52 バックカメラ
53 サイドカメラ
120 画像表示システム
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像を表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段と、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に全画面表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項2】
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、第1領域と第2領域とを少なくとも有する2画面表示状態が含まれ、
前記受付手段は、前記2画面表示状態において前記第1領域に表示された前記俯瞰画像の領域の指定を受け付けることを特徴とする請求項1に記載の画面表示システム。
【請求項3】
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記俯瞰画像が全画面表示される状態を少なくとも含み、
前記受付手段は、全画面表示された前記俯瞰画像の領域の指定を受け付けることを特徴とする請求項1に記載の画面表示システム。
【請求項4】
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記カメラにより得られる撮影画像を前記表示画面に表示する状態を含み、
前記撮影画像の表示中に前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記表示制御手段は、前記合成画像生成手段により生成される、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び前記俯瞰画像から前記拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を表示することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項5】
前記受付手段は、前記拡大画像を分割した複数領域のいずれかを指定する第2の指定入力を受け付け、
前記表示制御手段は、前記第2の指定入力が受け付けられた場合に、指定された領域に応じて前記拡大画像の視野の位置を変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項6】
前記受付手段は、前記表示画面に表示された矢印表示を指定する第2の指定入力を受け付け、
前記前記表示制御手段は、前記第2の指定入力が受け付けられた場合に、指定された矢印に応じて前記拡大画像の視野の位置を変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項7】
前記合成画像生成手段は、前記拡大画像中に寸法線を挿入する請求項1〜6のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項8】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像及び前記撮影画像を表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付ける受付手段と、
前記指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に表示する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記カメラにより得られる撮影画像を前記表示画面に表示する状態を含み、
前記撮影画像の表示中に前記指定入力を受け付けたとき、前記表示制御手段は、前記合成画像生成手段により生成される、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び前記俯瞰画像から前記拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項9】
車両に搭載される表示装置に表示させる画像を生成する画像処理装置であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像を前記表示装置の表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段と、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に全画面表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項10】
車両に搭載される表示装置に表示させる画像を生成する画像処理装置であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像及び前記撮影画像を表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付ける受付手段と、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に表示する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記カメラにより得られる撮影画像を前記表示画面に表示する状態を含み、
前記撮影画像の表示中に前記指定入力を受け付けたとき、前記表示制御手段は、前記合成画像生成手段により生成される、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び前記俯瞰画像から前記拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を表示することを特徴とする画像処理装置。
【請求項11】
車両において画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た前記車両周辺の俯瞰画像を生成し、
前記俯瞰画像を表示画面に表示し、
前記表示画面に表示された俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付け、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、仮想視点から見た場合の前記指定された領域の拡大画像を前記撮影画像に基づいて生成し、
前記拡大画像を前記表示画面に全画面表示する、ことを特徴とする画像表示方法。
【請求項12】
車両において画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た前記車両周辺の俯瞰画像を生成し、
前記撮影画像と前記俯瞰画像とを表示画面に表示し、
前記表示画面に表示された俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付け、
前記指定入力を受け付けた場合に、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーションと、前記俯瞰画像から前記いずれかの領域の拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を生成し、
前記第1及び第2のアニメーションを前記表示画面に表示することを特徴とする画像表示方法。
【請求項1】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像を表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段と、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に全画面表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項2】
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、第1領域と第2領域とを少なくとも有する2画面表示状態が含まれ、
前記受付手段は、前記2画面表示状態において前記第1領域に表示された前記俯瞰画像の領域の指定を受け付けることを特徴とする請求項1に記載の画面表示システム。
【請求項3】
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記俯瞰画像が全画面表示される状態を少なくとも含み、
前記受付手段は、全画面表示された前記俯瞰画像の領域の指定を受け付けることを特徴とする請求項1に記載の画面表示システム。
【請求項4】
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記カメラにより得られる撮影画像を前記表示画面に表示する状態を含み、
前記撮影画像の表示中に前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記表示制御手段は、前記合成画像生成手段により生成される、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び前記俯瞰画像から前記拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を表示することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項5】
前記受付手段は、前記拡大画像を分割した複数領域のいずれかを指定する第2の指定入力を受け付け、
前記表示制御手段は、前記第2の指定入力が受け付けられた場合に、指定された領域に応じて前記拡大画像の視野の位置を変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項6】
前記受付手段は、前記表示画面に表示された矢印表示を指定する第2の指定入力を受け付け、
前記前記表示制御手段は、前記第2の指定入力が受け付けられた場合に、指定された矢印に応じて前記拡大画像の視野の位置を変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項7】
前記合成画像生成手段は、前記拡大画像中に寸法線を挿入する請求項1〜6のいずれか一項に記載の画像表示システム。
【請求項8】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像及び前記撮影画像を表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付ける受付手段と、
前記指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に表示する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記カメラにより得られる撮影画像を前記表示画面に表示する状態を含み、
前記撮影画像の表示中に前記指定入力を受け付けたとき、前記表示制御手段は、前記合成画像生成手段により生成される、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び前記俯瞰画像から前記拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項9】
車両に搭載される表示装置に表示させる画像を生成する画像処理装置であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像を前記表示装置の表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付ける受付手段と、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に全画面表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項10】
車両に搭載される表示装置に表示させる画像を生成する画像処理装置であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により生成された合成画像及び前記撮影画像を表示画面に表示する表示手段と、
前記合成画像生成手段により生成され前記表示画面に表示された前記車両周辺の俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付ける受付手段と、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、前記指定された領域の拡大画像を前記表示画面に表示する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段によって制御される前記表示画面の1以上の表示モードには、前記カメラにより得られる撮影画像を前記表示画面に表示する状態を含み、
前記撮影画像の表示中に前記指定入力を受け付けたとき、前記表示制御手段は、前記合成画像生成手段により生成される、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーション及び前記俯瞰画像から前記拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を表示することを特徴とする画像処理装置。
【請求項11】
車両において画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た前記車両周辺の俯瞰画像を生成し、
前記俯瞰画像を表示画面に表示し、
前記表示画面に表示された俯瞰画像の一部の領域を指定する第1の指定入力を受け付け、
前記第1の指定入力を受け付けた場合に、仮想視点から見た場合の前記指定された領域の拡大画像を前記撮影画像に基づいて生成し、
前記拡大画像を前記表示画面に全画面表示する、ことを特徴とする画像表示方法。
【請求項12】
車両において画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて仮想視点から見た前記車両周辺の俯瞰画像を生成し、
前記撮影画像と前記俯瞰画像とを表示画面に表示し、
前記表示画面に表示された俯瞰画像の一部の領域を指定する指定入力を受け付け、
前記指定入力を受け付けた場合に、前記撮影画像から前記俯瞰画像まで変化する第1のアニメーションと、前記俯瞰画像から前記いずれかの領域の拡大画像まで変化する第2のアニメーションと、を生成し、
前記第1及び第2のアニメーションを前記表示画面に表示することを特徴とする画像表示方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【公開番号】特開2012−124610(P2012−124610A)
【公開日】平成24年6月28日(2012.6.28)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−271940(P2010−271940)
【出願日】平成22年12月6日(2010.12.6)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成24年6月28日(2012.6.28)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年12月6日(2010.12.6)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【Fターム(参考)】
[ Back to top ]