【課題】撮像部の 内部パラメータと外部パラメータを容易に較正できる車載カメラシステムの較正方法を得ること。
【解決手段】車載カメラシステム１の較正方法は、撮像部３０７〜３１０により撮像された画像から予め設定された直線部分を有する認識対象物を認識し、画像から認識対象物の特徴点を抽出し、その特徴点を仮想球面に投影して仮想球面６０１に形成された特徴点列の形状に基づいて撮像部３０７〜３１０の内部パラメータを推定し、推定した内部パラメータを較正するとともに、特徴点に基づいて画像の俯瞰視点を算出し、その算出した俯瞰視点に基づいて撮像部３０７〜３１０の外部パラメータを推定し、その推定した外部パラメータを較正することを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】外乱の影響を受け難いロバストな画像間差分技術を提供する。
【解決手段】勾配方向算出部１４ａは、画像を構成する各々の画素の画素位置における画素値の勾配方向を求める。ヒストグラム生成部１４ｂは、各々の画素を対象画素として設定するとともに、対象画素の周囲にヒストグラム算出領域を設定し、ヒストグラム算出領域に含まれる画素の画素位置における勾配方向の度数分布を対象画素の画素位置におけるヒストグラムとして生成する。画素差分部１４ｃは、第１の画像の差分対象画素の画素位置におけるヒストグラムと、第２の画像の比較対象画素の画素位置におけるヒストグラムと、の差分値を差分対象画素と比較対象画素との画素差分値として算出する。画像差分部１４は、差分対象画素の画素位置における画素値を画素差分値に基づいて設定することにより差分画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】撮像画像を俯瞰画像に変換する変換パラメータを簡易に調整できる俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成方法、映像表示システムおよびナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】俯瞰変換部２３が、画像を射影変換により俯瞰画像に変換する俯瞰パラメータを記憶する俯瞰パラメータ記憶部２５から読み出した俯瞰パラメータを用いて、カメラ１０により撮像された撮像画像を俯瞰画像に変換し、間隔指標算出部２４ｂが、等間隔のパターンの標示が撮像された撮像画像を変換した俯瞰画像上で標示のパターンの間隔が揃う度合を示す間隔指標値を算出し、俯瞰パラメータ算出部２４ｃが、算出された間隔指標値に基づいて、俯瞰画像上で標示のパターンの間隔が所定の範囲内で揃う俯瞰パラメータを算出して俯瞰パラメータ記憶部２５に記憶する。 （もっと読む）

【課題】高精度に車両周辺の障害物を検出することができる車両周辺撮影技術を提供する。
【解決手段】車両の周辺の情景を撮影する第１カメラと、第１カメラの撮影範囲と部分的に重複する撮影範囲を撮影する第２カメラと、が車両に搭載されている。第１カメラと第２カメラとの一方を主カメラとするとともに他方を副カメラとし、主カメラにより撮影された画像を主撮影画像とするとともに副カメラにより撮影された画像を副撮影画像とする。視点変換部１３は、副撮影画像を主カメラの視点位置から撮影された画像に視点変換した視点変換画像を生成する。画像差分部１４は、比較情報として主撮影画像と視点変換画像との差分画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】アイセーフ光を用いた監視を実現することのできる監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】１４００ｎｍ以上の波長帯域のレーザ光を射出する送光部と、送光部から射出されたレーザ光が物体に到達し、物体により反射された反射光を受光し、画像信号に変換して出力する撮像部１２と、撮像部１２からの画像信号を用いて監視画像を作成する画像処理装置とを備え、撮像部１２は、入射光を増幅する増幅機能とシャッタ機能とを備えたイメージインテンシファイア１２３と、イメージインテンシファイア１２３よりも光の入射側に配置され、イメージインテンシファイア１２３の適用可能な波長範囲に反射光の波長を変換する波長変換デバイス１２２と、イメージインテンシファイア１２３を通過した光を受光するカメラ１２４とを備える監視装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】魚眼レンズのような広角レンズを用いた撮影画像であっても、車両周辺監視に適したモニタ表示画像を作成することができる画像生成装置の提供。
【解決手段】広角レンズを装着した車載カメラ１によって取得された車両周辺の撮影画像を入力する画像入力部５１と、撮影画像の横方向に延びる歪み補正基線によって上下方向で区分けされた撮影画像領域に対して個別に、広角レンズの縦方向のレンズ歪みを補正する画素単位の歪み補正量の強度を設定する補正強度設定部５５と、補正強度設定部５５によって設定された歪み補正強度に基づいて撮影画像に対する歪み補正を実行する歪み補正実行部５４と、歪み補正実行部５４によって補正された撮影画像からモニタ表示画像を出力するモニタ表示画像出力部５８とが備えられている。 （もっと読む）

【課題】画像から検知された監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】第１表示部（２６）と、第２表示部（２８）と、１つのサブ領域（７４、７６、７８）から２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が検知されたか否かを判別する検知数判別部（５２）とを備える。検知したと判別された場合、第２表示部（２８）は、２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が存在する旨を示す第１モード、及び２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて各マーク（９４、９６、９８、１００）を表示する。 （もっと読む）

【課題】画像から検出された監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両周辺監視装置（１０）は、撮像画像（ＩＬ）に基づいて監視対象物を検出する対象物検出部（６０）と、撮像画像（ＩＬ）は予め決められた複数の画像分割領域に分けられ、検出された監視対象物が撮像画像（ＩＬ）のどの前記画像分割領域に存在するかを判断する画像分割領域判断部（６２）と、撮像画像（ＩＬ）を汎用ディスプレイ（２６）に表示する第１表示制御部（７０）と、判断された前記画像分割領域に対応するＭＩＤ（２８）の表示分割領域に、マーク（１００）を表示することで、監視対象物の存在を表示させる第２表示制御部（７２）と、を備え、第２表示制御部（７２）は、監視対象物が同一の前記画像分割領域に複数存在する場合は、監視対象物の存在を強調して表示させる。 （もっと読む）

【課題】物体が存在しない場所で、誤ってオプティカルフローを検出することのない車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】カメラ（撮像手段）１００で異なる時刻に撮像した２つの画像に基づいて、オプティカルフロー検出手段２４０が第１のオプティカルフロー（Ｆ１）を検出し、オプティカルフロー推定手段２３０が、仮想面設定手段２２０によって路面から所定距離だけ高い位置に設定された第１の仮想面の上に生じる第２のオプティカルフロー（Ｆ２）を推定して、オプティカルフロー差分演算手段２５０が、Ｆ１からＦ２を差し引いて、物体検出手段２６０が、差分演算結果に基づいて車両の周辺に存在する物体を検出し、接触判定手段２７０が、物体が車両１０に接触する可能性があると判定したときに、警報出力手段４００が警報を出力する。 （もっと読む）

【課題】不適切な周辺画像に対するユーザの不要なる注視を抑制可能な、車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車載カメラ１により撮影された車両周辺の撮影画像から周辺画像を生成して表示するための車両周辺監視装置（ＥＣＵ５）は、撮影画像を処理して画像の撮影状態を判定する撮影状態判定部５３と、撮影状態が周辺画像の生成に適さないと判定された場合に、周辺画像の表示領域Ａを注視しないことをユーザに促すユーザ案内部（画像制御部５４、音声制御部５５）とを備える。これにより、撮影画像を処理して画像の撮影状態が判定され、撮影状態が周辺画像の生成に適さないと判定された場合に、ユーザは、周辺画像の表示領域Ａを注視しないことを促される。 （もっと読む）

【課題】俯瞰画像に映し出された立体物の認識、特にその立体物の立ち位置を簡単に認識することができるモニタ表示画像を生成する画像生成装置の提供。
【解決手段】車両の周辺領域を撮影する車載カメラ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄによって取得された撮影画像を上方仮想視点で射影変換することで俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、周辺領域に存在する立体物を認識して当該立体物の属性を示す立体物属性情報を出力する立体物検出部と、立体物属性情報に基づいて、立体物の接地位置を示す接地面マークを俯瞰画像における接地位置に画像合成することで、車両運転支援用のモニタ表示画像を生成する画像合成部と、
が備えられている。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲の撮像画像を表示させる車両周囲監視システムにおいて、被牽引車を他の被牽引車に変更する際に容易に被牽引車の周囲の監視を開始できるようにする。
【解決手段】ワイヤレス画像転送システム１においては、被牽引車に、この車両の周囲を撮像する撮像素子１１と、カメラ制御部１４による撮像画像を含むデータをアンテナ４２から無線送信する送信無線通信部１３と、を備え、牽引車に、撮像画像を表示する表示装置３０と、無線送信された撮像画像を含むデータをアンテナ４６で受信して撮像画像を表示装置３０に送る受信装置２０と、を備えている。この構成では、撮像素子１１と表示装置３０との間の配線を無線化することができるので、牽引車と被牽引車との間に配線を敷設する必要がない。よって、被牽引車を他の被牽引車に変更する際に容易に被牽引車の周囲の監視を開始することができる。 （もっと読む）

【課題】駐車場に駐車した車両と当該車両に乗降した人物の情報を含む所望の画像を選択的に記録する画像記録装置および方法並びに画像記録プログラムを提供する。
【解決手段】車両によって遮られるマークをそれぞれ有する複数の駐車エリアを撮影する撮像装置によって得られる画像に基づいて、各駐車エリアの画像が継続的に変化している期間である動作期間を駐車エリアごとに検出する動作検出部と、動作期間の開始時および終了時のそれぞれの画像から、マークの像を駐車エリアごとに検出するマーク検出部と、開始時にマークが検出され、終了時にマークが検出されないときに、当該動作期間における当該駐車エリアへの車両の入庫を判別し、開始時にマークが検出されず、終了時にマークが検出されたときに、当該動作期間における当該駐車エリアからの車両の出庫を判別する判別部と、判別部によって入庫あるいは出庫が判別された動作期間に対応して撮像装置によって得られた画像を記録する記録部とを有する。 （もっと読む）

【課題】通常の俯瞰画像だけでなく、その部分拡大俯瞰画像もモニタ表示する際、それぞれの表示目的に適合した俯瞰画像が生成される車両周辺監視装置の提供。
【解決手段】車載カメラモジュールによって取得された撮影画像を元画像として二次平面射影変換によって第１俯瞰画像を生成する第１俯瞰画像生成部と、撮影画像を元画像として三次面射影変換によって第２俯瞰画像を生成する第２俯瞰画像生成部と、第１俯瞰画像からモニタ表示用の第１表示画像を生成するとともに、当該第１表示画像の所定領域に対応する第２俯瞰画像の所定領域から第１表示画像より大きな表示倍率を有するモニタ表示用の第２表示画像を生成する表示画像生成部とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ユーザの操作や特定の環境を走行することなく、精度良く外界状況を認識することのできる携帯端末装置を提供する。
【解決手段】運転支援システムに用いられる携帯端末装置１において、後方カメラ３の車室内の画像に基づき予め複数定められた車室内の特徴部を抽出するための特徴部情報と、各特徴部の位置情報と、携帯端末装置１の設置位置と設置角度に関する予め定められた基準位置情報とを、車種毎に記憶する記憶手段４と、記憶された特徴部情報と後方カメラ３の画像情報とに基づいて、各特徴部の位置を導出する導出手段５と、導出された各特徴部の位置と各特徴部の位置情報とを照合する照合手段６と、照合結果から携帯端末装置１の実設置位置および実設置角度を算出する算出手段７と、前方カメラ２による外界認識結果を補正する補正手段８とを備え、補正手段８は、基準位置情報に対する実設置位置および実設置角度のずれ量に応じて前方カメラ２の外界認識結果を補正する。 （もっと読む）

【課題】車両から離れるに従って対象物が伸びて太くなる変形画像が俯瞰画像に表示されてしまうことを防止すること。
【解決手段】俯瞰画像表示装置１の画像変換手段２３は、撮影手段２〜５により撮影された画像を、変換データ記録手段２４に記録される変換データ２４ａ〜２４ｄに基づいて、左側円柱投影面と、右側円柱投影面と、前側円柱投影面と、後側円柱投影面と、左前球体投影面と、右前球体投影面と、左後球体投影面と、右後球体投影面と、地面投影面とにより構成される俯瞰画像に変換し、表示手段７に表示させる。 （もっと読む）

【課題】作業機の周囲の状況を正確且つ良好な視認性で監視して、作業機の安全性や作業効率を向上させることを目的とする。
【解決手段】上部旋回体５に複数台が設けられ、そのうち２台が相互に視野範囲を部分的に重複するように設けた複数台のカメラと、各カメラで取得したカメラ画像に基づいて上方視点となるように視点変換した仮想視点画像を生成する視点変換部２３と、視点変換部２３が生成した複数の仮想視点画像をそれぞれに対応した表示領域に表示するように合成した合成画像を生成する画像合成部２４と、合成画像を第１の画像として、各カメラのうち何れか１つのカメラが撮影している画像であり仮想視点画像間の境界線を視野内に含む画像を第２の画像として、第１の画像と第２の画像とを含む表示画像を生成する表示画像生成部２５と、表示画像を画面上に表示するモニタ１４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】記憶容量の増加を抑制可能な車両室外撮像装置等を提供する。
【解決手段】車両室外撮像装置は、車両の室の内部の人の所定の状況変化を検知する検知用マイク１０、検知用カメラ２０等の検知部と、車両の室の外部を連続的に撮像して一連の外部画像を生成する外部撮像部４０と、人の所定の状況変化が検知部によって検知される場合、一連の外部画像のうちの一部を記憶する記憶部６０と、を備える。車両室外撮像装置は、車両の室の内部を連続的に撮像して一連の内部画像を生成する内部撮像部７０を備えることができる。この場合、記憶部６０は、一連の内部画像のうちの一部も記憶することができる。 （もっと読む）

【課題】本実施形態では、検査対象物が各種のものであっても、柔軟に対応して検査目的を達成できる表面パターンの検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】この実施例では、予め撮像した参照用検査対象物の撮像信号に基づく参照用パターンデータを用意し、検査用対象物を撮像した撮像信号に基づくリアル撮像パターンデータを取得し、前記リアル撮像パターンデータを前記検査用対象物のリアル速度情報に基づき圧縮及び又は伸張して修正パターンデータを生成し、前記修正パターンデータと前記参照用パターンデータを比較して、類似か非類似を判定し、判定結果を示す信号を出力する。 （もっと読む）