車両周辺監視装置
【課題】画像から検知された監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】第１表示部（２６）と、第２表示部（２８）と、１つのサブ領域（７４、７６、７８）から２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が検知されたか否かを判別する検知数判別部（５２）とを備える。検知したと判別された場合、第２表示部（２８）は、２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が存在する旨を示す第１モード、及び２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて各マーク（９４、９６、９８、１００）を表示する。
【解決手段】第１表示部（２６）と、第２表示部（２８）と、１つのサブ領域（７４、７６、７８）から２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が検知されたか否かを判別する検知数判別部（５２）とを備える。検知したと判別された場合、第２表示部（２８）は、２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が存在する旨を示す第１モード、及び２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて各マーク（９４、９６、９８、１００）を表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された撮像部から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両周辺監視装置として、赤外線カメラによる車両前方の画像を運転席前方のディスプレイに表示するとともに、当該画像から検出された歩行者の画像部位を強調表示する装置が知られている（例えば、特許文献１の図５参照）。
【０００３】
さらに、ディスプレイ内に表示する画像における歩行者の画像部位の強調表示に加えて、ＨＵＤ（Head Up Display：ヘッドアップディスプレイ）に、歩行者を模したアイコンの表示を行う装置も知られている（例えば、特許文献２の図６、［００３６］〜［００３８］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−６７２１４号公報
【特許文献２】特開２００４−３６４１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に記載されたアイコンの表示は、歩行者検出機能の動作状態を知らせることを目的としており、例えば運転者に対してより適切な注意喚起を行う余地が十分にある。
【０００６】
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであって、画像から検知された監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された撮像部から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知する車両周辺監視装置であって、前記撮像信号が表す画像を表示する第１表示部と、前記第１表示部に表示される前記画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における前記監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部と、前記画像のうち１つのサブ領域内から２以上の監視対象物が検知されたか否かを判別する検知数判別部と、を備え、前記第２表示部は、前記検知数判別部により検知したと判別された場合、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示することを特徴とする。
【０００８】
このように、第１表示部に表示される画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部を設けたので、運転者は、第２表示部を一見することで、監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握できる。また、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を検知したと判別された場合、第２表示部は、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示するので、簡易な表示形態で、２以上の監視対象物の存在及び位置を運転者に報知できる。
【０００９】
また、前記第２表示部は、前記第１モード及び前記第２モードを交互に切り替えて前記各マークを表示することが好ましい。これにより、運転者は、第１モード及び第２モードの切り替えの開始（又は、停止）に伴い、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を新たに検知した（又は、検知されなくなった）状態の変化を容易に捉えることができる。
【００１０】
さらに、前記第２表示部は、前記第２モードに応じた前記マークを、前記第１モードに応じた前記マークよりも視覚的に強調して表示することが好ましい。これにより、運転者は、強調して表示されたマークが２以上の監視対象物の位置を示すことについて直感的に把握できる。
【００１１】
さらに、前記第２表示部は、前記第１モードにおいて、すべての前記サブ領域に対応付けられた前記各マークを一時に表示することが好ましい。これにより、運転者は、これらの表示が２以上の監視対象物の存在を示すことについて直感的に把握できる。
【００１２】
さらに、前記第２表示部は、前記第２モードにおいて、前記１つのサブ領域に対応付けられた１つのマークと、前記１つのサブ領域に隣接するサブ領域に対応付けられた少なくとも１つのマークとを併せて一時に表示することが好ましい。これにより、監視対象物が検知された位置のみならずその周辺も警戒すべき旨を運転者に報知できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る車両周辺監視装置によれば、第１表示部に表示される画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部を設けたので、運転者は、第２表示部を一見することで、監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握できる。また、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を検知したと判別された場合、第２表示部は、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示するので、簡易な表示形態で、２以上の監視対象物の存否及び位置を運転者に報知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成を示す電気ブロック図である。
【図２】図１に示す車両周辺監視装置が組み込まれた車両の概略斜視図である。
【図３】図２に示す車両の、運転者側から視た内観図である。
【図４】図４Ａは、第１パネル部の正面図である。図４Ｂは、第２パネル部の正面図である。
【図５】図１に示す車両周辺監視装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、赤外線カメラを用いた撮像により取得された第１画像の例示図である。
【図７】第１表示領域内の第１位置と、第２表示領域内の第２位置との対応関係を表す概略説明図である。
【図８】図６Ａに示す第１画像に関する情報を、汎用ディスプレイ及びＭＩＤにそれぞれ表示させた画像の例示図である。
【図９】図６Ｂに示す第１画像に関する情報を、汎用ディスプレイ及びＭＩＤにそれぞれ表示させた画像の例示図である。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｂは、ＭＩＤに表示された第２画像の遷移図である。
【図１１】図１１Ａ及び図１１Ｂは、第２モードの際、ＭＩＤに表示させた第２画像の別の例示図である。
【図１２】第１モードの際、ＭＩＤに表示させた第２画像の別の例示図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る車両周辺監視装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０の構成を示す電気ブロック図である。図２は、図１に示す車両周辺監視装置１０が組み込まれた車両１２の概略斜視図である。図３は、図２に示す車両１２の、運転者側から視た内観図である。なお、この車両１２は、自動車が右側走行することを取り極められている国の道路を走行している状況を示しており、車両１２は左ハンドル車として図示されている。
【００１７】
図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１０は、この車両周辺監視装置１０を制御する画像処理ユニット１４と、画像処理ユニット１４に接続される左右の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ（撮像部）と、車両１２の車速Ｖｓを検出する車速センサ１８と、運転者によるブレーキペダルの操作量（以下、単にブレーキ操作量Ｂｒという。）を検出するブレーキセンサ２０と、車両１２のヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ２２と、音声で警報等を発するためのスピーカ２４と、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから出力された撮像信号に基づく画像を表示する汎用ディスプレイ２６（第１表示部；第１パネル部２６ｐ等を含む。）と、車両１２の運転の際の付随情報を可視化して表示するＭＩＤ（Multi-Information Display）２８（第２表示部；第２パネル部２８ｐ等を含む。）を備える。
【００１８】
画像処理ユニット１４は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路、各種演算処理を実行するＣＰＵ１４ｃ（中央処理装置）、画像処理に供される各種データを記憶するための記憶部１４ｍ、スピーカ２４の駆動信号、汎用ディスプレイ２６及びＭＩＤ２８の表示信号をそれぞれ出力する図示しない出力回路をさらに備える。
【００１９】
記憶部１４ｍは、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、あるいは、実行プログラム、テーブル、若しくはマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成されている。
【００２０】
赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ、車速センサ１８、ブレーキセンサ２０及びヨーレートセンサ２２の各出力信号は、デジタル信号としてＣＰＵ１４ｃに供給可能に構成されている。
【００２１】
ＣＰＵ１４ｃは、対象物検知部４０、位置算出部４２（より詳細には、第１位置算出部４４、第２位置算出部４６及び実際位置算出部４８を含む。）、及び表示制御部５０（より詳細には、検知数判別部５２及び表示マーク決定部５４を含む。）等として機能する。このＣＰＵ１４ｃによる各種処理により、画像処理ユニット１４は、車両１２の周辺の赤外線画像と、車両１２の走行状態を示す各種信号（例えば、車速Ｖｓ、ブレーキ操作量Ｂｒ及びヨーレートＹｒ）とから、車両１２の前方に存在する監視対象物を検知し、監視対象物に車両１２が接触する可能性が高いと判断したとき、スピーカ２４を通じて警報を発する。
【００２２】
図２に示すように、ステレオカメラとして機能する赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、車両１２の前部バンパー部に、車両１２の車幅方向中心部に対して略対称な位置に配置されている。２つの赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌの光軸が互いに平行であって、且つ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、監視対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
【００２３】
なお、撮像手段は、図２に示す構成例に限られることなく、種々の構成を採り得る。例えば、撮像手段は、複眼カメラ（ステレオカメラ）であっても単眼カメラ（１つのカメラ）であってもよい。単眼カメラの場合、別の測距手段（レーダ装置）を併せて備えることが好ましい。また、赤外線カメラに代替して、主に可視光領域の波長を有する光を利用するカメラ（カラーカメラともいう。）を用いてもよく、あるいは両方を併せ備えてもよい。
【００２４】
図２及び図３に示すように、ダッシュボード３０には、その下部から図示しない運転席の方へ突出するハンドル３２が配設されている。ハンドル３２の中心位置に揃えた位置であり、且つ、計器盤３４の上側近傍のダッシュボード３０（あるいは、計器盤３４内）の部位には、第２パネル部２８ｐが配設されている。これにより、運転者は、車両１２の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐを正視することができる。なお、汎用ディスプレイ２６の第１パネル部２６ｐは、ダッシュボード３０の所定部位（具体的には、第１パネル部２６ｐの配設位置に対して右方の部位）に配設されている。
【００２５】
図４Ａは第１パネル部２６ｐの正面図であり、図４Ｂは第２パネル部２８ｐの正面図である。
【００２６】
図４Ａに示す第１パネル部２６ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第１表示領域６０が設けられている。本図では、赤外線カメラ１６Ｌから出力された撮像信号に基づく第１画像６２を、第１表示領域６０内に表示した状態を表している。第１パネル部２６ｐは、カラー画像又はモノクロ画像が表示可能なモジュールであり、例えば液晶パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、無機ＥＬパネル等で構成されてもよい。この場合、汎用ディスプレイ２６は、第１パネル部２６ｐを介して、任意の画像、例えば、車両１２周辺の第１画像６２のみならず、カーナビゲーション用の各種画像（道路地図、サービス情報等）、動画コンテンツ等を表示可能である。
【００２７】
図４Ｂに示す第２パネル部２８ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第２表示領域６４が設けられている。本図では、第１画像６２における所定の特徴部位のみを抽出し適宜変形した第２画像６６を、第２表示領域６４内に表示した状態を表している。具体例として、第２表示領域６４の下方部には、道路アイコン６８が表示されている。道路アイコン６８は、３本のライン、左から順に、ライン６７Ｌ、６７Ｃ、６７Ｒで構成されている。ライン６７Ｌ、６７Ｒ間の幅は、遠方位置を想起させる第２表示領域６４の上側ほど狭くなっている。すなわち、道路アイコン６８の表示により、運転席から前方の直線道路を眺めたときの道路形状を、運転者に観念させることができる。
【００２８】
第２パネル部２８ｐは、第１パネル部２６ｐよりも構成が簡便で、且つ、安価な表示モジュールである。ＭＩＤ２８は、後述する第２画像９０（図８参照）の他、燃費、現在時刻、計器盤３４に関する情報等を表示可能である。
【００２９】
本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、基本的には以上のように構成される。続いて、この車両周辺監視装置１０の動作について、図５のフローチャートに沿って、他の図面を適宜参照しながら説明する。
【００３０】
先ず、ステップＳ１において、画像処理ユニット１４は、走行中である車両１２の周辺を赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌを用いて撮像することで、現時点での撮像信号を取得する。例えば、撮像間隔が約３３ｍｓである場合、赤外線カメラ１６Ｒ（１６Ｌ）は、１秒間当り３０フレームの撮像信号を連続的又は間欠的に出力する。
【００３１】
次いで、ステップＳ２において、画像処理ユニット１４は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌのうちいずれか一方、ここでは赤外線カメラ１６Ｌの撮像信号を汎用ディスプレイ２６側に供給する。そして、汎用ディスプレイ２６は、第１パネル部２６ｐの第１表示領域６０（図４Ａ参照）内に現時点での第１画像７０（又は７２）を表示する。なお、汎用ディスプレイ２６は、図示しない操作部による設定に応じて、第１画像７０、７２の他、種々の画像を表示可能である。別の画像（映像）を表示している場合、本ステップを省略する。
【００３２】
図６Ａに示す第１画像７０は、人体部位Ｈ１（現実には、１人の人間）が路面領域Ｒｄ内（現実には、路面上）に存在する状態を表している。また、図６Ｂに示す第１画像７２は、人体部位Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３（現実には、３人の人間）が路面領域Ｒｄの辺縁部（現実には、路肩）に存在する状態を表す。
【００３３】
次いで、ステップＳ３において、対象物検知部４０は、撮像信号が表す画像領域の中から監視対象物を検知する。監視対象物の一例として、人体の他、各種動物（具体的には、鹿、馬、羊、犬、猫等の哺乳動物、鳥類等）、人工構造物（具体的には、電柱、ガードレール、壁等）等が挙げられる。なお、検出アルゴリズムには、公知の手法を種々適用してもよく、監視対象物の種別に応じた適切な手法を選択することが好ましい。
【００３４】
ここで、実際位置算出部４８は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌからの一対の撮像信号から、三角測量法等の公知の手法を用いて、監視対象物（例えば、人体部位Ｈ１〜Ｈ３に相当する人体）の実際の位置、及び車両１２との実距離を算出してもよい。
【００３５】
次いで、ステップＳ４において、第１位置算出部４４は、第１表示領域６０内での各監視対象物の位置又は存在範囲（以下、第１位置という。）を算出する。第１パネル部２６ｐの表示解像度が高い場合、監視対象物の位置を高精度に特定可能である。
【００３６】
次いで、ステップＳ５において、第２位置算出部４６は、第２表示領域６４内での各監視対象物の位置（以下、第２位置という。）を算出する。第１表示領域６０内の第１位置と、第２表示領域６４内の第２位置との対応関係について、図７を参照しながら以下説明する。
【００３７】
図７に示すように、第１パネル部２６ｐにおける第１表示領域６０は、３つのサブ領域、左から順に、左側領域７４、中央領域７６、及び右側領域７８に均等分割されている。第２パネル部２８ｐにおける第２表示領域６４は、３つの位置、左から順に、左側位置８４、中央位置８６、及び右側位置８８が定義されている。そして、左側領域７４を左側位置８４に、中央領域７６を中央位置８６に、右側領域７８を右側位置８８にそれぞれ対応付けておく。
【００３８】
なお、第１表示領域６０の分割に関し、図７例に限定されることなく種々の形態を採り得る。例えば、分割数は２つであっても４つ以上であってもよいし、中央領域７６のサイズを左側領域７４、右側領域７８と比べて大きく（又は小さく）してもよい。また、第１表示領域６０の左右方向の分割のみならず、上下方向の分割を組み合わせてもよい。さらに、第１表示領域６０は、車線に沿う形（すなわちハの字）に分割されてもよい。
【００３９】
次いで、ステップＳ６において、検知数判別部５２は、ステップＳ３での検知結果から、同一のサブ領域内で２以上の監視対象物を検知したか否かを判別する。いずれのサブ領域においても検知された監視対象物の数が０、又は１つであった場合、ステップＳ７において、画像処理ユニット１４は、第２画像６６（図４Ｂ参照）、又は第２画像９０（図８参照）に関する表示信号をＭＩＤ２８側に供給する。そして、ＭＩＤ２８は、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４内に現時点での第２画像９０を表示する。
【００４０】
第２画像９０（図８参照）の表示に先立ち、表示マーク決定部５４は、ＭＩＤ２８に表示させるマークの形態（例えば、形状、色彩等）を決定する。図６Ａに示す第１画像７０において、第１表示領域６０のうち中央領域７６（図７参照）内に人体部位Ｈ１が検知されたので、表示マーク決定部５４は、所定の表示色（例えば、白色）である人型アイコンを中央位置８６（同図参照）に配置することを決定する。
【００４１】
その結果、図８に示すように、第２表示領域６４の右側には、白色の人型アイコン９６が表示される。表示するマークとして、監視対象物の形状を模したアイコンを用いることで、運転者はその種別を一見して把握できる。例えば、監視対象物の種別が動物であった場合、動物型アイコンを用いてもよい。このように、第２画像９０は、監視対象物の存否情報（種別、存否及び数）を可視化する画像に相当する。また、３つのサブ領域（左側領域８４、中央領域８６及び右側領域８８）の配置傾向に合致した位置（左側位置７４、中央位置７６及び右側位置７８）に、各マークをそれぞれ表示することで、監視対象物の存否及び位置を直感的に把握できる。
【００４２】
以下、ステップＳ７における、監視対象物の存否及び位置を恒常的に表示する形態を「通常表示」と称する。
【００４３】
一方、図６Ｂ例に示すように、右側領域７８（図７参照）に監視対象物が３つ存在する場合、同一のサブ領域内から２以上の監視対象物が検知される。仮に、上述した通常表示（ステップＳ７参照）と同様の表示処理を実行すると、図９に示すように、第２表示領域６４の右側に、白色の人型アイコン９８が表示される。運転者は、通常表示の形態であっても、監視対象物の存在及び位置を把握できる。しかし、監視対象物の数を特定できないので、運転者は、車両１２周辺に存在する１人の歩行者を認識できても、他の２人の存在を見落とすおそれがある。
【００４４】
そこで、ＭＩＤ２８は、２以上の監視対象物が存在する旨及びこれらの位置を運転者に報知させるための第２画像９１、９２を表示することが好ましい。本明細書中において、２以上の監視対象物が存在する旨を示す表示モードを「第１モード」といい、２以上の監視対象物が存在する位置を示す表示モードを「第２モード」という。以下、第１モード及び第２モードを適宜切り替えて、第２画像９１、９２をそれぞれ表示する形態を「切り替え表示」と称する。
【００４５】
ステップＳ８において、画像処理ユニット１４は、第２画像９１（図１０Ａ参照）に関する表示信号をＭＩＤ２８側に供給する。そして、ＭＩＤ２８は、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４内に現時点での第２画像９１を表示する。
【００４６】
第２画像９１の表示に先立ち、表示マーク決定部５４は、検知数判別部５２による、第１表示領域６０のうち右側領域７８内から３つの人体部位Ｈ１〜Ｈ３が検知された旨の通知を受け付ける。表示マーク決定部５４は、この通知内容に応じて、ＭＩＤ２８に表示させるマークの形態を決定する。具体的には、図６Ｂに示す第１画像７２において、表示マーク決定部５４は、所定の表示色（例えば、白色）である人型アイコンを左側位置８４、中央位置８６、及び右側位置８８（図７参照）に配置することを決定する。
【００４７】
その結果、図１０Ａに示す第１モードにおいて、第２表示領域６４の左側には白色の人型アイコン９４が、中央には白色の人型アイコン９６が、右側には白色の人型アイコン９８がそれぞれ一時に表示される。なお、「一時」には、「同時」のみならず「実質的に同時」（運転者にとって「同時」と把握される時間範囲内の場合）も含まれる。
【００４８】
そして、運転者は、通常表示（ステップＳ７参照）とは異なる形態で、ＭＩＤ２８に第２画像９１が表示されたことを視認することで、車両１２の周辺に２以上の監視対象物が存在することを察知できる。特に、過半数の（より好ましくは、すべての）サブ領域に対応付けられた各人型アイコン９４、９６、９８を一時に表示することで、運転者は、これらの表示が２以上の監視対象物の存在を示すことについて直感的に把握できる。
【００４９】
ところで、図６Ｂに示す第１画像７２において、各人体部位Ｈ１〜Ｈ３が右側領域７８（図７参照）内で検知されたので、表示マーク決定部５４は、所定の表示色（例えば、白色）である人型アイコンを右側位置８８（同図参照）に配置することを決定する。表示制御部５０は、第２画像９１の表示を開始した時点から所定時間経過した後に、第１モードから第２モードに切り替え、ＭＩＤ２８に新たな第２画像９２を表示させる。
【００５０】
その結果、図１０Ｂに示す第２モードにおいて、第２表示領域６４の右側には白色の人型アイコン９８が表示される。そして、運転者は、直前の第２画像９１と、更新された第２画像９２との表示内容を併せて考慮し、２以上の監視対象物が、車両１２の前方右側に存在することを把握できる。
【００５１】
その後、表示制御部５０は、第２画像９２の表示を開始した時点から所定時間経過した後、ステップＳ８の表示処理を終了する。なお、第１モード（第２画像９１）及び第２モード（第２画像９２）の切り替え順、すなわち表示の先後は問わない。
【００５２】
次いで、ステップＳ９において、画像処理ユニット１４は、車両１２が監視対象物に接触する可能性があるか否かを判別する。接触の可能性がないと判別された場合、ステップＳ１に戻り、以下、ステップＳ１〜Ｓ８を順次繰り返す。すなわち、赤外線カメラ１６Ｌから連続的に出力された撮像信号が表す各第１画像７２（図６Ｂ参照）において、２以上の監視対象物（人体部位Ｈ１〜Ｈ３）が第１表示領域６０の右側領域７８内に存在するフレーム間（時間帯）で、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４には、第２画像９１（図１０Ａ参照）、第２画像９２（図１０Ｂ参照）、第２画像９１、‥の順番で交互に繰り返して表示される。これにより、第１モード及び第２モードの切り替えの開始（又は、停止）に伴い、運転者は、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を新たに検知した（又は、検知されなくなった）状態の変化を容易に捉えることができる。
【００５３】
以上のように、汎用ディスプレイ２６に表示される第１画像７０等を構成する複数のサブ領域（左側領域７４、中央領域７６及び右側領域７８）にそれぞれ対応付けられた人型アイコン９４、９６、９８の表示の有無によって、第１画像７０等の各サブ領域内における監視対象物（人体部位Ｈ１〜Ｈ３）の存否情報を可視化するＭＩＤ２８を設けたので、運転者は、ＭＩＤ２８を一見することで、監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握できる。
【００５４】
また、１つのサブ領域内（例えば、右側領域７８）から２以上の監視対象物（例えば、人体部位Ｈ１〜Ｈ３）を検知したと判別された場合、ＭＩＤ２８は、２以上の人体部位Ｈ１〜Ｈ３が存在する旨を示す第１モード、及び、２以上の人体部位Ｈ１〜Ｈ３が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて人型アイコン９４、９６、９８を表示するので、簡易な表示形態で、２以上の監視対象物の存在及び位置を運転者に報知できる。
【００５５】
ところで、切り替え表示（図５のステップＳ８参照）における第２画像９１、９２は、図１０Ａ及び図１０Ｂの例に限られず、第１モード及び第２モードの差異を区別可能であれば種々の表示形態を採ってもよい。図１１Ａ及び図１１Ｂは、第２モードの際、ＭＩＤ２８に表示させた第２画像９２の別の例示図である。図１２は、第１モードの際、ＭＩＤ２８に表示させた第２画像９１の別の例示図である。
【００５６】
図１１Ａに示すように、第２画像９２上には、図１０Ｂと同様に１つの人型アイコン９８が右側位置８８に配置されるとともに、別の人型アイコン９６も併せて中央位置８６に配置されている。このように、第１表示領域６０の右側領域７８（図７参照）に隣接する中央領域７６も警戒領域であると推定し、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４に、このサブ領域（中央領域７６）に対応付けられた少なくとも１つの人型アイコン９６を併せて表示してもよい。これにより、車両１２の前方右側のみならず、車両１２の前方正面も警戒すべき旨を運転者に報知できる。
【００５７】
図１１Ｂに示すように、第２画像９２上には、赤色に着色された人型アイコン１００（ハッチングを付して図示する。）が右側位置８８に配置されている。すなわち、人型アイコン１００は、第１モードに応じた（白色の）人型アイコン９４、９６、９８と比べて、視覚的に強調されている。これにより、運転者は、強調表示された人型アイコン１００が２以上の監視対象物の位置を示すことを直感的に把握でき、車両１２の前方右側に対する警戒意識を高めることができる。
【００５８】
なお、人型アイコン９８、１００の表示形態を異ならせる手法として、上記のように、人型アイコン１００を通常よりも目立つ形態で表示する場合に限られず、他の人型アイコン９４、９６、９８を通常よりも目立たない形態で表示する手法、あるいはその両方を組み合わせた手法を採ってもよい。また、表示形態には、上記した表示色の他、形状（例えばサイズ）の変更や、視覚効果（例えば、点滅表示、揺動表示等）の付与が含まれてもよく、複数のマークに対して相対的に視認差を設けることができれば手段は問わない。
【００５９】
図１２に示すように、第２画像９１上には、図１０Ａと同様の人型アイコン９４及び人型アイコン９６が配置されるとともに、強調表示された、赤色の人型アイコン１００が右側位置８８に配置されている。これにより、運転者は、２以上の監視対象物が存在する旨のみならず、これらが存在する位置を同時に把握できる。この場合、表示制御部５０は、ＭＩＤ２８に上述した切り替え表示をさせてもよいし、本図に示す第２画像９１のみを表示させてもよい。
【００６０】
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【符号の説明】
【００６１】
１０…車両周辺監視装置 １２…車両
１４…画像処理ユニット １６Ｌ、１６Ｒ…赤外線カメラ
２６…汎用ディスプレイ ２６ｐ…第１パネル部
２８…ＭＩＤ ２８ｐ…第２パネル部
４４…第１位置算出部 ４６…第２位置算出部
５０…表示制御部 ５２…検知数判別部
５４…表示マーク決定部 ６０…第１表示領域
６２、７０、７２（ａ、ｂ）…第１画像 ６４…第２表示領域
６６、９０〜９２…第２画像 ７４…左側領域
７６…中央領域 ７８…右側領域
８４…左側位置 ８６…中央位置
８８…右側位置 ９４、９６、９８、１００…人型アイコン
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された撮像部から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両周辺監視装置として、赤外線カメラによる車両前方の画像を運転席前方のディスプレイに表示するとともに、当該画像から検出された歩行者の画像部位を強調表示する装置が知られている（例えば、特許文献１の図５参照）。
【０００３】
さらに、ディスプレイ内に表示する画像における歩行者の画像部位の強調表示に加えて、ＨＵＤ（Head Up Display：ヘッドアップディスプレイ）に、歩行者を模したアイコンの表示を行う装置も知られている（例えば、特許文献２の図６、［００３６］〜［００３８］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−６７２１４号公報
【特許文献２】特開２００４−３６４１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に記載されたアイコンの表示は、歩行者検出機能の動作状態を知らせることを目的としており、例えば運転者に対してより適切な注意喚起を行う余地が十分にある。
【０００６】
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであって、画像から検知された監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された撮像部から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知する車両周辺監視装置であって、前記撮像信号が表す画像を表示する第１表示部と、前記第１表示部に表示される前記画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における前記監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部と、前記画像のうち１つのサブ領域内から２以上の監視対象物が検知されたか否かを判別する検知数判別部と、を備え、前記第２表示部は、前記検知数判別部により検知したと判別された場合、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示することを特徴とする。
【０００８】
このように、第１表示部に表示される画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部を設けたので、運転者は、第２表示部を一見することで、監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握できる。また、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を検知したと判別された場合、第２表示部は、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示するので、簡易な表示形態で、２以上の監視対象物の存在及び位置を運転者に報知できる。
【０００９】
また、前記第２表示部は、前記第１モード及び前記第２モードを交互に切り替えて前記各マークを表示することが好ましい。これにより、運転者は、第１モード及び第２モードの切り替えの開始（又は、停止）に伴い、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を新たに検知した（又は、検知されなくなった）状態の変化を容易に捉えることができる。
【００１０】
さらに、前記第２表示部は、前記第２モードに応じた前記マークを、前記第１モードに応じた前記マークよりも視覚的に強調して表示することが好ましい。これにより、運転者は、強調して表示されたマークが２以上の監視対象物の位置を示すことについて直感的に把握できる。
【００１１】
さらに、前記第２表示部は、前記第１モードにおいて、すべての前記サブ領域に対応付けられた前記各マークを一時に表示することが好ましい。これにより、運転者は、これらの表示が２以上の監視対象物の存在を示すことについて直感的に把握できる。
【００１２】
さらに、前記第２表示部は、前記第２モードにおいて、前記１つのサブ領域に対応付けられた１つのマークと、前記１つのサブ領域に隣接するサブ領域に対応付けられた少なくとも１つのマークとを併せて一時に表示することが好ましい。これにより、監視対象物が検知された位置のみならずその周辺も警戒すべき旨を運転者に報知できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る車両周辺監視装置によれば、第１表示部に表示される画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部を設けたので、運転者は、第２表示部を一見することで、監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握できる。また、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を検知したと判別された場合、第２表示部は、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示するので、簡易な表示形態で、２以上の監視対象物の存否及び位置を運転者に報知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成を示す電気ブロック図である。
【図２】図１に示す車両周辺監視装置が組み込まれた車両の概略斜視図である。
【図３】図２に示す車両の、運転者側から視た内観図である。
【図４】図４Ａは、第１パネル部の正面図である。図４Ｂは、第２パネル部の正面図である。
【図５】図１に示す車両周辺監視装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、赤外線カメラを用いた撮像により取得された第１画像の例示図である。
【図７】第１表示領域内の第１位置と、第２表示領域内の第２位置との対応関係を表す概略説明図である。
【図８】図６Ａに示す第１画像に関する情報を、汎用ディスプレイ及びＭＩＤにそれぞれ表示させた画像の例示図である。
【図９】図６Ｂに示す第１画像に関する情報を、汎用ディスプレイ及びＭＩＤにそれぞれ表示させた画像の例示図である。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｂは、ＭＩＤに表示された第２画像の遷移図である。
【図１１】図１１Ａ及び図１１Ｂは、第２モードの際、ＭＩＤに表示させた第２画像の別の例示図である。
【図１２】第１モードの際、ＭＩＤに表示させた第２画像の別の例示図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る車両周辺監視装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０の構成を示す電気ブロック図である。図２は、図１に示す車両周辺監視装置１０が組み込まれた車両１２の概略斜視図である。図３は、図２に示す車両１２の、運転者側から視た内観図である。なお、この車両１２は、自動車が右側走行することを取り極められている国の道路を走行している状況を示しており、車両１２は左ハンドル車として図示されている。
【００１７】
図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１０は、この車両周辺監視装置１０を制御する画像処理ユニット１４と、画像処理ユニット１４に接続される左右の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ（撮像部）と、車両１２の車速Ｖｓを検出する車速センサ１８と、運転者によるブレーキペダルの操作量（以下、単にブレーキ操作量Ｂｒという。）を検出するブレーキセンサ２０と、車両１２のヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ２２と、音声で警報等を発するためのスピーカ２４と、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから出力された撮像信号に基づく画像を表示する汎用ディスプレイ２６（第１表示部；第１パネル部２６ｐ等を含む。）と、車両１２の運転の際の付随情報を可視化して表示するＭＩＤ（Multi-Information Display）２８（第２表示部；第２パネル部２８ｐ等を含む。）を備える。
【００１８】
画像処理ユニット１４は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路、各種演算処理を実行するＣＰＵ１４ｃ（中央処理装置）、画像処理に供される各種データを記憶するための記憶部１４ｍ、スピーカ２４の駆動信号、汎用ディスプレイ２６及びＭＩＤ２８の表示信号をそれぞれ出力する図示しない出力回路をさらに備える。
【００１９】
記憶部１４ｍは、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、あるいは、実行プログラム、テーブル、若しくはマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成されている。
【００２０】
赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ、車速センサ１８、ブレーキセンサ２０及びヨーレートセンサ２２の各出力信号は、デジタル信号としてＣＰＵ１４ｃに供給可能に構成されている。
【００２１】
ＣＰＵ１４ｃは、対象物検知部４０、位置算出部４２（より詳細には、第１位置算出部４４、第２位置算出部４６及び実際位置算出部４８を含む。）、及び表示制御部５０（より詳細には、検知数判別部５２及び表示マーク決定部５４を含む。）等として機能する。このＣＰＵ１４ｃによる各種処理により、画像処理ユニット１４は、車両１２の周辺の赤外線画像と、車両１２の走行状態を示す各種信号（例えば、車速Ｖｓ、ブレーキ操作量Ｂｒ及びヨーレートＹｒ）とから、車両１２の前方に存在する監視対象物を検知し、監視対象物に車両１２が接触する可能性が高いと判断したとき、スピーカ２４を通じて警報を発する。
【００２２】
図２に示すように、ステレオカメラとして機能する赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、車両１２の前部バンパー部に、車両１２の車幅方向中心部に対して略対称な位置に配置されている。２つの赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌの光軸が互いに平行であって、且つ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、監視対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
【００２３】
なお、撮像手段は、図２に示す構成例に限られることなく、種々の構成を採り得る。例えば、撮像手段は、複眼カメラ（ステレオカメラ）であっても単眼カメラ（１つのカメラ）であってもよい。単眼カメラの場合、別の測距手段（レーダ装置）を併せて備えることが好ましい。また、赤外線カメラに代替して、主に可視光領域の波長を有する光を利用するカメラ（カラーカメラともいう。）を用いてもよく、あるいは両方を併せ備えてもよい。
【００２４】
図２及び図３に示すように、ダッシュボード３０には、その下部から図示しない運転席の方へ突出するハンドル３２が配設されている。ハンドル３２の中心位置に揃えた位置であり、且つ、計器盤３４の上側近傍のダッシュボード３０（あるいは、計器盤３４内）の部位には、第２パネル部２８ｐが配設されている。これにより、運転者は、車両１２の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐを正視することができる。なお、汎用ディスプレイ２６の第１パネル部２６ｐは、ダッシュボード３０の所定部位（具体的には、第１パネル部２６ｐの配設位置に対して右方の部位）に配設されている。
【００２５】
図４Ａは第１パネル部２６ｐの正面図であり、図４Ｂは第２パネル部２８ｐの正面図である。
【００２６】
図４Ａに示す第１パネル部２６ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第１表示領域６０が設けられている。本図では、赤外線カメラ１６Ｌから出力された撮像信号に基づく第１画像６２を、第１表示領域６０内に表示した状態を表している。第１パネル部２６ｐは、カラー画像又はモノクロ画像が表示可能なモジュールであり、例えば液晶パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、無機ＥＬパネル等で構成されてもよい。この場合、汎用ディスプレイ２６は、第１パネル部２６ｐを介して、任意の画像、例えば、車両１２周辺の第１画像６２のみならず、カーナビゲーション用の各種画像（道路地図、サービス情報等）、動画コンテンツ等を表示可能である。
【００２７】
図４Ｂに示す第２パネル部２８ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第２表示領域６４が設けられている。本図では、第１画像６２における所定の特徴部位のみを抽出し適宜変形した第２画像６６を、第２表示領域６４内に表示した状態を表している。具体例として、第２表示領域６４の下方部には、道路アイコン６８が表示されている。道路アイコン６８は、３本のライン、左から順に、ライン６７Ｌ、６７Ｃ、６７Ｒで構成されている。ライン６７Ｌ、６７Ｒ間の幅は、遠方位置を想起させる第２表示領域６４の上側ほど狭くなっている。すなわち、道路アイコン６８の表示により、運転席から前方の直線道路を眺めたときの道路形状を、運転者に観念させることができる。
【００２８】
第２パネル部２８ｐは、第１パネル部２６ｐよりも構成が簡便で、且つ、安価な表示モジュールである。ＭＩＤ２８は、後述する第２画像９０（図８参照）の他、燃費、現在時刻、計器盤３４に関する情報等を表示可能である。
【００２９】
本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、基本的には以上のように構成される。続いて、この車両周辺監視装置１０の動作について、図５のフローチャートに沿って、他の図面を適宜参照しながら説明する。
【００３０】
先ず、ステップＳ１において、画像処理ユニット１４は、走行中である車両１２の周辺を赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌを用いて撮像することで、現時点での撮像信号を取得する。例えば、撮像間隔が約３３ｍｓである場合、赤外線カメラ１６Ｒ（１６Ｌ）は、１秒間当り３０フレームの撮像信号を連続的又は間欠的に出力する。
【００３１】
次いで、ステップＳ２において、画像処理ユニット１４は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌのうちいずれか一方、ここでは赤外線カメラ１６Ｌの撮像信号を汎用ディスプレイ２６側に供給する。そして、汎用ディスプレイ２６は、第１パネル部２６ｐの第１表示領域６０（図４Ａ参照）内に現時点での第１画像７０（又は７２）を表示する。なお、汎用ディスプレイ２６は、図示しない操作部による設定に応じて、第１画像７０、７２の他、種々の画像を表示可能である。別の画像（映像）を表示している場合、本ステップを省略する。
【００３２】
図６Ａに示す第１画像７０は、人体部位Ｈ１（現実には、１人の人間）が路面領域Ｒｄ内（現実には、路面上）に存在する状態を表している。また、図６Ｂに示す第１画像７２は、人体部位Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３（現実には、３人の人間）が路面領域Ｒｄの辺縁部（現実には、路肩）に存在する状態を表す。
【００３３】
次いで、ステップＳ３において、対象物検知部４０は、撮像信号が表す画像領域の中から監視対象物を検知する。監視対象物の一例として、人体の他、各種動物（具体的には、鹿、馬、羊、犬、猫等の哺乳動物、鳥類等）、人工構造物（具体的には、電柱、ガードレール、壁等）等が挙げられる。なお、検出アルゴリズムには、公知の手法を種々適用してもよく、監視対象物の種別に応じた適切な手法を選択することが好ましい。
【００３４】
ここで、実際位置算出部４８は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌからの一対の撮像信号から、三角測量法等の公知の手法を用いて、監視対象物（例えば、人体部位Ｈ１〜Ｈ３に相当する人体）の実際の位置、及び車両１２との実距離を算出してもよい。
【００３５】
次いで、ステップＳ４において、第１位置算出部４４は、第１表示領域６０内での各監視対象物の位置又は存在範囲（以下、第１位置という。）を算出する。第１パネル部２６ｐの表示解像度が高い場合、監視対象物の位置を高精度に特定可能である。
【００３６】
次いで、ステップＳ５において、第２位置算出部４６は、第２表示領域６４内での各監視対象物の位置（以下、第２位置という。）を算出する。第１表示領域６０内の第１位置と、第２表示領域６４内の第２位置との対応関係について、図７を参照しながら以下説明する。
【００３７】
図７に示すように、第１パネル部２６ｐにおける第１表示領域６０は、３つのサブ領域、左から順に、左側領域７４、中央領域７６、及び右側領域７８に均等分割されている。第２パネル部２８ｐにおける第２表示領域６４は、３つの位置、左から順に、左側位置８４、中央位置８６、及び右側位置８８が定義されている。そして、左側領域７４を左側位置８４に、中央領域７６を中央位置８６に、右側領域７８を右側位置８８にそれぞれ対応付けておく。
【００３８】
なお、第１表示領域６０の分割に関し、図７例に限定されることなく種々の形態を採り得る。例えば、分割数は２つであっても４つ以上であってもよいし、中央領域７６のサイズを左側領域７４、右側領域７８と比べて大きく（又は小さく）してもよい。また、第１表示領域６０の左右方向の分割のみならず、上下方向の分割を組み合わせてもよい。さらに、第１表示領域６０は、車線に沿う形（すなわちハの字）に分割されてもよい。
【００３９】
次いで、ステップＳ６において、検知数判別部５２は、ステップＳ３での検知結果から、同一のサブ領域内で２以上の監視対象物を検知したか否かを判別する。いずれのサブ領域においても検知された監視対象物の数が０、又は１つであった場合、ステップＳ７において、画像処理ユニット１４は、第２画像６６（図４Ｂ参照）、又は第２画像９０（図８参照）に関する表示信号をＭＩＤ２８側に供給する。そして、ＭＩＤ２８は、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４内に現時点での第２画像９０を表示する。
【００４０】
第２画像９０（図８参照）の表示に先立ち、表示マーク決定部５４は、ＭＩＤ２８に表示させるマークの形態（例えば、形状、色彩等）を決定する。図６Ａに示す第１画像７０において、第１表示領域６０のうち中央領域７６（図７参照）内に人体部位Ｈ１が検知されたので、表示マーク決定部５４は、所定の表示色（例えば、白色）である人型アイコンを中央位置８６（同図参照）に配置することを決定する。
【００４１】
その結果、図８に示すように、第２表示領域６４の右側には、白色の人型アイコン９６が表示される。表示するマークとして、監視対象物の形状を模したアイコンを用いることで、運転者はその種別を一見して把握できる。例えば、監視対象物の種別が動物であった場合、動物型アイコンを用いてもよい。このように、第２画像９０は、監視対象物の存否情報（種別、存否及び数）を可視化する画像に相当する。また、３つのサブ領域（左側領域８４、中央領域８６及び右側領域８８）の配置傾向に合致した位置（左側位置７４、中央位置７６及び右側位置７８）に、各マークをそれぞれ表示することで、監視対象物の存否及び位置を直感的に把握できる。
【００４２】
以下、ステップＳ７における、監視対象物の存否及び位置を恒常的に表示する形態を「通常表示」と称する。
【００４３】
一方、図６Ｂ例に示すように、右側領域７８（図７参照）に監視対象物が３つ存在する場合、同一のサブ領域内から２以上の監視対象物が検知される。仮に、上述した通常表示（ステップＳ７参照）と同様の表示処理を実行すると、図９に示すように、第２表示領域６４の右側に、白色の人型アイコン９８が表示される。運転者は、通常表示の形態であっても、監視対象物の存在及び位置を把握できる。しかし、監視対象物の数を特定できないので、運転者は、車両１２周辺に存在する１人の歩行者を認識できても、他の２人の存在を見落とすおそれがある。
【００４４】
そこで、ＭＩＤ２８は、２以上の監視対象物が存在する旨及びこれらの位置を運転者に報知させるための第２画像９１、９２を表示することが好ましい。本明細書中において、２以上の監視対象物が存在する旨を示す表示モードを「第１モード」といい、２以上の監視対象物が存在する位置を示す表示モードを「第２モード」という。以下、第１モード及び第２モードを適宜切り替えて、第２画像９１、９２をそれぞれ表示する形態を「切り替え表示」と称する。
【００４５】
ステップＳ８において、画像処理ユニット１４は、第２画像９１（図１０Ａ参照）に関する表示信号をＭＩＤ２８側に供給する。そして、ＭＩＤ２８は、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４内に現時点での第２画像９１を表示する。
【００４６】
第２画像９１の表示に先立ち、表示マーク決定部５４は、検知数判別部５２による、第１表示領域６０のうち右側領域７８内から３つの人体部位Ｈ１〜Ｈ３が検知された旨の通知を受け付ける。表示マーク決定部５４は、この通知内容に応じて、ＭＩＤ２８に表示させるマークの形態を決定する。具体的には、図６Ｂに示す第１画像７２において、表示マーク決定部５４は、所定の表示色（例えば、白色）である人型アイコンを左側位置８４、中央位置８６、及び右側位置８８（図７参照）に配置することを決定する。
【００４７】
その結果、図１０Ａに示す第１モードにおいて、第２表示領域６４の左側には白色の人型アイコン９４が、中央には白色の人型アイコン９６が、右側には白色の人型アイコン９８がそれぞれ一時に表示される。なお、「一時」には、「同時」のみならず「実質的に同時」（運転者にとって「同時」と把握される時間範囲内の場合）も含まれる。
【００４８】
そして、運転者は、通常表示（ステップＳ７参照）とは異なる形態で、ＭＩＤ２８に第２画像９１が表示されたことを視認することで、車両１２の周辺に２以上の監視対象物が存在することを察知できる。特に、過半数の（より好ましくは、すべての）サブ領域に対応付けられた各人型アイコン９４、９６、９８を一時に表示することで、運転者は、これらの表示が２以上の監視対象物の存在を示すことについて直感的に把握できる。
【００４９】
ところで、図６Ｂに示す第１画像７２において、各人体部位Ｈ１〜Ｈ３が右側領域７８（図７参照）内で検知されたので、表示マーク決定部５４は、所定の表示色（例えば、白色）である人型アイコンを右側位置８８（同図参照）に配置することを決定する。表示制御部５０は、第２画像９１の表示を開始した時点から所定時間経過した後に、第１モードから第２モードに切り替え、ＭＩＤ２８に新たな第２画像９２を表示させる。
【００５０】
その結果、図１０Ｂに示す第２モードにおいて、第２表示領域６４の右側には白色の人型アイコン９８が表示される。そして、運転者は、直前の第２画像９１と、更新された第２画像９２との表示内容を併せて考慮し、２以上の監視対象物が、車両１２の前方右側に存在することを把握できる。
【００５１】
その後、表示制御部５０は、第２画像９２の表示を開始した時点から所定時間経過した後、ステップＳ８の表示処理を終了する。なお、第１モード（第２画像９１）及び第２モード（第２画像９２）の切り替え順、すなわち表示の先後は問わない。
【００５２】
次いで、ステップＳ９において、画像処理ユニット１４は、車両１２が監視対象物に接触する可能性があるか否かを判別する。接触の可能性がないと判別された場合、ステップＳ１に戻り、以下、ステップＳ１〜Ｓ８を順次繰り返す。すなわち、赤外線カメラ１６Ｌから連続的に出力された撮像信号が表す各第１画像７２（図６Ｂ参照）において、２以上の監視対象物（人体部位Ｈ１〜Ｈ３）が第１表示領域６０の右側領域７８内に存在するフレーム間（時間帯）で、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４には、第２画像９１（図１０Ａ参照）、第２画像９２（図１０Ｂ参照）、第２画像９１、‥の順番で交互に繰り返して表示される。これにより、第１モード及び第２モードの切り替えの開始（又は、停止）に伴い、運転者は、１つのサブ領域内から２以上の監視対象物を新たに検知した（又は、検知されなくなった）状態の変化を容易に捉えることができる。
【００５３】
以上のように、汎用ディスプレイ２６に表示される第１画像７０等を構成する複数のサブ領域（左側領域７４、中央領域７６及び右側領域７８）にそれぞれ対応付けられた人型アイコン９４、９６、９８の表示の有無によって、第１画像７０等の各サブ領域内における監視対象物（人体部位Ｈ１〜Ｈ３）の存否情報を可視化するＭＩＤ２８を設けたので、運転者は、ＭＩＤ２８を一見することで、監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握できる。
【００５４】
また、１つのサブ領域内（例えば、右側領域７８）から２以上の監視対象物（例えば、人体部位Ｈ１〜Ｈ３）を検知したと判別された場合、ＭＩＤ２８は、２以上の人体部位Ｈ１〜Ｈ３が存在する旨を示す第１モード、及び、２以上の人体部位Ｈ１〜Ｈ３が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて人型アイコン９４、９６、９８を表示するので、簡易な表示形態で、２以上の監視対象物の存在及び位置を運転者に報知できる。
【００５５】
ところで、切り替え表示（図５のステップＳ８参照）における第２画像９１、９２は、図１０Ａ及び図１０Ｂの例に限られず、第１モード及び第２モードの差異を区別可能であれば種々の表示形態を採ってもよい。図１１Ａ及び図１１Ｂは、第２モードの際、ＭＩＤ２８に表示させた第２画像９２の別の例示図である。図１２は、第１モードの際、ＭＩＤ２８に表示させた第２画像９１の別の例示図である。
【００５６】
図１１Ａに示すように、第２画像９２上には、図１０Ｂと同様に１つの人型アイコン９８が右側位置８８に配置されるとともに、別の人型アイコン９６も併せて中央位置８６に配置されている。このように、第１表示領域６０の右側領域７８（図７参照）に隣接する中央領域７６も警戒領域であると推定し、第２パネル部２８ｐの第２表示領域６４に、このサブ領域（中央領域７６）に対応付けられた少なくとも１つの人型アイコン９６を併せて表示してもよい。これにより、車両１２の前方右側のみならず、車両１２の前方正面も警戒すべき旨を運転者に報知できる。
【００５７】
図１１Ｂに示すように、第２画像９２上には、赤色に着色された人型アイコン１００（ハッチングを付して図示する。）が右側位置８８に配置されている。すなわち、人型アイコン１００は、第１モードに応じた（白色の）人型アイコン９４、９６、９８と比べて、視覚的に強調されている。これにより、運転者は、強調表示された人型アイコン１００が２以上の監視対象物の位置を示すことを直感的に把握でき、車両１２の前方右側に対する警戒意識を高めることができる。
【００５８】
なお、人型アイコン９８、１００の表示形態を異ならせる手法として、上記のように、人型アイコン１００を通常よりも目立つ形態で表示する場合に限られず、他の人型アイコン９４、９６、９８を通常よりも目立たない形態で表示する手法、あるいはその両方を組み合わせた手法を採ってもよい。また、表示形態には、上記した表示色の他、形状（例えばサイズ）の変更や、視覚効果（例えば、点滅表示、揺動表示等）の付与が含まれてもよく、複数のマークに対して相対的に視認差を設けることができれば手段は問わない。
【００５９】
図１２に示すように、第２画像９１上には、図１０Ａと同様の人型アイコン９４及び人型アイコン９６が配置されるとともに、強調表示された、赤色の人型アイコン１００が右側位置８８に配置されている。これにより、運転者は、２以上の監視対象物が存在する旨のみならず、これらが存在する位置を同時に把握できる。この場合、表示制御部５０は、ＭＩＤ２８に上述した切り替え表示をさせてもよいし、本図に示す第２画像９１のみを表示させてもよい。
【００６０】
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【符号の説明】
【００６１】
１０…車両周辺監視装置 １２…車両
１４…画像処理ユニット １６Ｌ、１６Ｒ…赤外線カメラ
２６…汎用ディスプレイ ２６ｐ…第１パネル部
２８…ＭＩＤ ２８ｐ…第２パネル部
４４…第１位置算出部 ４６…第２位置算出部
５０…表示制御部 ５２…検知数判別部
５４…表示マーク決定部 ６０…第１表示領域
６２、７０、７２（ａ、ｂ）…第１画像 ６４…第２表示領域
６６、９０〜９２…第２画像 ７４…左側領域
７６…中央領域 ７８…右側領域
８４…左側位置 ８６…中央位置
８８…右側位置 ９４、９６、９８、１００…人型アイコン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像部から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知する車両周辺監視装置であって、
前記撮像信号が表す画像を表示する第１表示部と、
前記第１表示部に表示される前記画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における前記監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部と、
前記画像のうち１つのサブ領域内から２以上の監視対象物が検知されたか否かを判別する検知数判別部と、
を備え、
前記第２表示部は、前記検知数判別部により検知したと判別された場合、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第１モード及び前記第２モードを交互に切り替えて前記各マークを表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第２モードに応じた前記マークを、前記第１モードに応じた前記マークよりも視覚的に強調して表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第１モードにおいて、すべての前記サブ領域に対応付けられた前記各マークを一時に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第２モードにおいて、前記１つのサブ領域に対応付けられた１つのマークと、前記１つのサブ領域に隣接するサブ領域に対応付けられた少なくとも１つのマークとを併せて一時に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１】
車両に搭載された撮像部から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知する車両周辺監視装置であって、
前記撮像信号が表す画像を表示する第１表示部と、
前記第１表示部に表示される前記画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における前記監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部と、
前記画像のうち１つのサブ領域内から２以上の監視対象物が検知されたか否かを判別する検知数判別部と、
を備え、
前記第２表示部は、前記検知数判別部により検知したと判別された場合、前記２以上の監視対象物が存在する旨を示す第１モード、及び前記２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて前記各マークを表示する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第１モード及び前記第２モードを交互に切り替えて前記各マークを表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第２モードに応じた前記マークを、前記第１モードに応じた前記マークよりも視覚的に強調して表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第１モードにおいて、すべての前記サブ領域に対応付けられた前記各マークを一時に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記第２表示部は、前記第２モードにおいて、前記１つのサブ領域に対応付けられた１つのマークと、前記１つのサブ領域に隣接するサブ領域に対応付けられた少なくとも１つのマークとを併せて一時に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−９５３７５（Ｐ２０１３−９５３７５Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４２６２６（Ｐ２０１１−２４２６２６）
【出願日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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