移乗装置及び移乗方法
【課題】移乗時に被介護者が受けるストレスを低減すること。
【解決手段】移乗装置１００は、被介護者を支えた状態で被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部と、本体部に設けられると共に、本体部側から被介護者側へ引き寄せ可能な着座部２１と、を備える。被介護者は、着座部２１に着座し、着座姿勢をとることができる。これによって、移乗装置への搭乗中に被介護者が身体的及び精神的なストレスを受けることが抑制される。着座部２１は、本体部から離間する方向に沿って伸縮可能なリンク機構（リンク２２、リンク２３）を介して本体部に連結している。リンク機構は、任意の伸縮状態のときに変位不能に位置決めされる。
【解決手段】移乗装置１００は、被介護者を支えた状態で被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部と、本体部に設けられると共に、本体部側から被介護者側へ引き寄せ可能な着座部２１と、を備える。被介護者は、着座部２１に着座し、着座姿勢をとることができる。これによって、移乗装置への搭乗中に被介護者が身体的及び精神的なストレスを受けることが抑制される。着座部２１は、本体部から離間する方向に沿って伸縮可能なリンク機構（リンク２２、リンク２３）を介して本体部に連結している。リンク機構は、任意の伸縮状態のときに変位不能に位置決めされる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗装置及び移乗方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
他のヒトの介護を必要とする被介護者（例えば、高齢者、病人、障害者等）の中には、寝台と車椅子間を自力で移乗し得ない者がいる。このような者は、介護者の手助けにより、寝台と車椅子間を移乗する。被介護者を移乗させる時、被介護者を持ち上げる必要が生じる場合がある。被介護者を持ち上げることは介護者にとって極めて負荷が大きい。被介護者の介護負担を低減するために従来から移乗装置が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、台車に背負い部材を設け、背負い部材とリフトベルトとで被介護者を背負い込み、この状態で台車を移動させて被介護者を移動させる移乗装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平７−８２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移乗装置は、互いに近接する位置にある寝台と車椅子間の移乗に留まらず、互いに離れた位置にある寝台とトイレの便座間の移乗も行う場合がある。特許文献１の場合、被介護者は、移乗装置が現在地から目的地まで移動する間、継続的に無理な姿勢をとる必要があり、身体的な苦痛に加えて精神的な苦痛も伴うおそれがある。身体の特定部位を圧迫することは血管を圧迫し血流を止めるおそれがある。このような場合、移乗装置に対して被介護者が好感を覚えることは難しい。
【０００６】
上述の説明から、移乗時に被介護者が受けるストレスを低減することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移乗装置は、被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部と、前記本体部に設けられると共に、前記本体部から前記被介護者側へ引き寄せ可能な着座部と、を備える。
【０００８】
被介護者は、着座部に着座し、着座姿勢をとることができる。これによって、移乗装置への搭乗中に被介護者が身体的及び精神的なストレスを受けることが抑制される。
【０００９】
前記着座部は、前記本体部から離間する方向に沿って伸縮可能なリンク機構を介して前記本体部に連結している、と良い。
【００１０】
前記リンク機構は、任意の伸縮状態のときに変位不能に位置決めされる、と良い。
【００１１】
前記リンク機構は、前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、前記第１リンクの他端に回動可能に係合し、前記着座部が連結した第２リンクと、を備える、と良い。
【００１２】
前記第１リンクが回動する平面と前記第２リンクが回動する平面とは互いに交差する関係にある、と良い。
【００１３】
前記可動部は、前記被介護者を支持する支持部と、前記本体部に対して前記支持部を変位させるアーム部と、を備える、と良い。
【００１４】
前記支持部は、前記被介護者の腕によって抱え込まれる部分を有する、と良い。前記支持部は、前記被介護者の上肢が置かれる部分を有する、と良い。前記支持部は、前記被介護者の脇を支持する部分を有する、と良い。
【００１５】
前記支持部は、前記被介護者が着座姿勢のとき、テーブルとして用いることができる、と良い。
【００１６】
前記アーム部は、前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、前記第１リンクの他端に回動可能に係合した第２リンクと、を備え、前記第１及び第２リンクは、実質的に同一の平面内で回動する、と良い。
【００１７】
前記本体部は、前記アーム部の可動範囲に応じた形状を有する、と良い。
【００１８】
前記本体部は、移乗装置が空間移動するための少なくとも一組の車輪を有する、と良い。
【００１９】
前記本体部からみて左右に回動可能な状態で前記本体部に軸支された一組の延長フレームと、一組の前記延長フレーム夫々に当該延長フレームの先端側で回転可能に取り付けられた一組の車輪と、を更に備える、と良い。
【００２０】
介護者が移乗装置を操縦するためのハンドル部が前記本体部に設けられている、と良い。
【００２１】
本発明に係る移乗方法は、被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部を有する移乗装置を用いて前記被介護者を移乗する移乗方法であって、前記可動部によって被介護者を支えて持ち上げ、前記可動部によって前記被介護者を持ち下げて、前記本体部側から前記被介護者側へ引き寄せられた着座部に前記被介護者を着座させる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、移乗時に被介護者が受けるストレスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な部分拡大斜視図である。
【図６】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な上面図である。
【図７】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な側面図である。
【図８】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な側面図である。
【図９】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な側面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１１】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１２】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な上面図である。
【図１３】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な側面図である。
【図１４】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な側面図である。
【図１５】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１６】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１７】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１８】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１９】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図２０】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２１】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２２】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２３】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２４】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２５】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の使用状態を説明するための説明図である。
【図２６】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の使用状態を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。
【００２５】
［第１実施形態］
以下、図１乃至図２６を参照して、本発明の第１実施形態に係る移乗装置について説明する。
【００２６】
図１乃至図４に移乗装置１００の概略的な斜視図を示す。図１及び図２に、移乗装置１００を前方から斜視した図を示す。図３及び図４に、移乗装置１００を後方から斜視した図を示す。なお、移乗装置１００の前方を後方として把握し、その後方を前方として把握しても良い。
【００２７】
図１乃至図４に示すように、移乗装置１００は、ベースフレーム１０、車輪１１、延長フレーム１３、車輪カバー１４、補助輪１５、収容部１６、ハンドル部１７、椅子部２０、足台２５、アーム部３０、及びサポート部４０を有する。ハンドル部１７は、ハンドルフレーム１７ａ〜１７ｃを有する。椅子部２０は、着座部２１、及びリンク２２、２３を有する。アーム部３０は、リンク３１、及びリンク３２を有する。サポート部４０は、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。なお、移乗装置１００は、延長フレーム１３として一組の延長フレーム１３ａ、１３ｂを有し、車輪カバー１４として一組の車輪カバー１４ａ、１４ｂを有し、補助輪１５として一組の補助輪１５ａ、１５ｂを有する。なお、移乗装置１００の本体部は、ベースフレーム１０を含んで構成される。可動部は、アーム部３０及びサポート部（支持部）４０を含んで構成される。リンク機構は、リンク２２、リンク２３を含んで構成される。
【００２８】
移乗装置１００は、車輪１１、及び補助輪１５の回転によって、接地面上を任意に移動することができる。例えば、介護者は、ハンドル部１７を把持して、移乗装置１００を前方又は後方に移動させる。このようにして、移乗装置１００に搭乗した被介護者を移動させることができる。なお、移乗装置１００を自律的に移動させても良い。例えば、外部のコントローラから無線伝送される信号に応じて、移乗装置１００は、前方又は後方に移動する。
【００２９】
移乗装置１００は、図１及び図２に示すように、アーム部３０、及びサポート部４０の姿勢を制御する（図７及び図８を併せて参照のこと）。移乗装置１００は、図３及び図４に示すように、被介護者を着座可能とするために移乗装置１００の本体側から被介護者側へ引き出される椅子部２０を有する。移乗装置１００は、サポート部４０により被介護者を支持して持ち上げ、持ち上げた被介護者を持ち下げて椅子部２０の着座部２１に着座させる。これによって、移乗時に被介護者が身体的及び精神的なストレスを受けることを低減することができる。より具体的には、被介護者は、椅子部２０の着座部２１に着座することにより、サポート部４０に対して寄りかかる状態から開放される。被介護者は、サポート部４０に寄りかかることで受ける圧迫から開放され、身体的及び精神的なストレスから開放される。また、本実施形態では、移乗装置１００が空間移動する際、被介護者は、着座姿勢となり周囲の状況を視認することができる。これによって、被介護者が移乗装置１００に搭乗して移動する際に受ける不安を低減することが可能になる。なお、移乗装置１００を用いた被介護者の移乗方法については後で説明する。
【００３０】
なお、図５に示すように、上肢台４４は、平板部４４ａ、及び起立部４４ｂを有する。上肢台４４を反転させることによって、図５に示すように、サポート部４０をテーブルとして機能させることができる。これによって、被介護者は、椅子部２０の着座部２１に着座した状態で、平板部４４ａに食事トレーを置き、食事を取ることができる。被介護者は、移乗装置１００に搭乗し、現在地から目的地まで移動した後、そのまま食事を取ることもできる。移乗装置としての本来の使用方法に加えて、移乗装置１００を移動手段として活用することにより、移乗回数を低減し、その利便性を効果的に高めることができる。
【００３１】
以下、図１乃至図９を参照して、移乗装置１００の構成及び機能について詳細に説明する。なお、図６は、移乗装置１００の概略上面図である。図７乃至図９は、移乗装置１００の概略側面図である。
【００３２】
図１乃至図４に示すように、ベースフレーム１０上には、ハンドルフレーム１７ａ、１７ｂが立設されている。ハンドルフレーム１７ａとハンドルフレーム１７ｂ間には、ハンドルフレーム１７ｃが架設されている。ベースフレーム１０の下面には、回転軸となる車軸の両端に装着された一組の車輪１１ａ、１１ｂが回転可能な状態で取り付けられる。なお、ベースフレーム１０の下面には、車輪１１の回転軸を支持する支持部が設けられているものとする。
【００３３】
ベースフレーム１０には、延長フレーム１３ａ、１３ｂの基端が、ｙ軸に沿う軸線を回転軸としてｘｚ平面内で回動可能に取り付けられる。なお、ベースフレーム１０には、延長フレーム１３ａ、１３ｂの回転軸を支持する支持部が設けられているものとする。延長フレーム１３ａ、１３ｂの先端には、回転可能な状態で補助輪１５ａ、１５ｂが取り付けられる。なお、延長フレーム１３の先端には、補助輪１５の回転軸を支持する支持部が設けられているものとする。ベースフレーム１０の下面には、足台２５が設けられている。足台２５は、延長フレーム１３ａ、１３ｂの間に配置され、移乗装置１００に搭乗する被介護者の足が置かれる。
【００３４】
ベースフレーム１０の上面には収容部１６ａが設けられ、ベースフレーム１０の下面には収容部１６ｂが設けられる（図７参照）。収容部１６は、金属、樹脂等の成形体であり、ベースフレーム１０に対して通常の固定化手段によって固定される。
【００３５】
収容部１６内には、電源、コンピュータ、駆動源、及び動力伝達系が収納される。電源は、アーム部３０の姿勢制御に要する電力を供給する一般的な蓄電池である。コンピュータは、一般的な計算機であり、アーム部３０の姿勢を制御する。駆動源は、モータ等の動力源であり、アーム部３０の姿勢制御のための動力を供給する。動力伝達系は、駆動源で生じた動力をアーム部３０に伝達する。動力伝達系は、例えば、機械要素（ピニオン、ラック等を含む）を含んで構成される。なお、リンク３１の作動範囲に応じて、収容部１６ａはリンク３１を挟んで分割されている。すなわち、収容部１６には、リンク３１に応じた空間１６ｃが形成されている（図１参照）。
【００３６】
ベースフレーム１０上には、アーム部３０が設けられる。ベースフレーム１０上には、リンク３１の回転軸を支持する支持部が設けられている。リンク３１は、ベースフレーム１０によって下端が軸支され、ｘｙ平面内で回動可能である。リンク３１の上端には、リンク３２の下端が回動可能に連結している。リンク３２の下端は、リンク３１の上端に軸着している。リンク３２は、リンク３１と同様、ｘｙ平面内で回動可能である。リンク３２の上端には、ベース板４１が回動可能に連結している。ベース板４１の背面に設けられた延出部は、リンク３２の上端に軸着している。ベース板４１は、リンク３１、３２と同様に、ｘｙ平面内で回動可能である。
【００３７】
椅子部２０は、収容部１６ａの筐体上に固定されている。椅子部２０の具体的な構成について後述する。
【００３８】
以下、適宜、図１乃至図５を参照しながら、図６乃至図９を参照して説明する。図６に示すように、ベースフレーム１０は、ｘｚ平面を主面とする平坦な板状部材であり、金属、強化樹脂等が成形されて製造される。ベースフレーム１０は、移乗装置１００のフレームを形成する。
【００３９】
図６に示すように、延長フレーム１３ａ、１３ｂは、ｘ軸方向に延在する長尺な柱状部材である。延長フレーム１３ａの基部は、ｙ軸に平行な軸線を回転軸としてベースフレーム１０に軸着されている。延長フレーム１３ｂの基部も、延長フレーム１３ａの基部と同様である。延長フレーム１３ａの先端には、補助輪１５ａを保護するための車輪カバー１４ａが設けられている。同様に、延長フレーム１３ｂの先端にも、補助輪１５ｂを保護するための車輪カバー１４ｂが設けられている。
【００４０】
図６に示すように、ハンドルフレーム１７ｃは、ｚ軸に沿って延在する長尺な柱状部材である。ハンドルフレーム１７ｃは、溶接、接着等の通常の固定化方法によって、ハンドルフレーム１７ａ、１７ｃの上端側面に固着されている。
【００４１】
図７に示すように、ハンドルフレーム１７ａは、ｙ軸に沿って延在する長尺な柱状部材である。なお、ハンドルフレーム１７ｂも、ハンドルフレーム１７ａと同様の構成を有する。ハンドルフレーム１７ａ、１７ｂは、金属、強化樹脂等が成形されて製造される。
【００４２】
図７に示すように、車輪１１ａは、ｚ軸に沿う軸線を回転軸とし、ｘｙ平面内にて回転する。車輪１１ｂも車輪１１ａと同様である。補助輪１５ａは、延長フレーム１３ａがｘ軸に平行なとき、ｚ軸に沿う軸線を回転軸とし、ｘｙ平面内にて回転する。補助輪１５ｂについても、補助輪１５ａと同様である。
【００４３】
図７及び図８に示すように、リンク３１は、軸線ＡＸ１を回転軸として、ｘｙ平面にて回動する。リンク３２は、軸線ＡＸ２を回転軸として、ｘｙ平面にて回動する。リンク３１、３２は、中空の部材であり、金属、樹脂等の成形により製造される。リンク３１、３２内には、配線、機械要素（ネジ等）、駆動装置等が収納される。ベース板４１は、軸線ＡＸ３を回転軸として、ｘｙ平面にて回動する。ベース板４１は、中空の板状部材であり、金属、樹脂等の成形により製造される。
【００４４】
サポート部４０は、上述のように、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する（図１乃至図４参照）。胴サポート部４２、脇サポート部４３、及び抱持部４５は、被介護者のストレス低減のため、被介護者に対向する部分にクッショク性を具備している。なお、胴サポート部４２は、被介護者の胴に対応する部分であり、被介護者の胴部分を支持する。脇サポート部４３は、被介護者の脇に対応する部分であり、被介護者の脇部分を支持する。上肢台４４は、被介護者の上肢に対応する部分であり、被介護者の上肢を支持する。抱持部４５は、被介護者の腕により抱え込まれる部分であり、移動時の被介護者の頭部の安定性を向上させる。なお、抱持部４５は、被介護者のあごの台座としても機能する。これによって、被介護者の頭部の安定性を効果的に高めることができる。抱持部４５を台座部として把握しても良い。
【００４５】
図７乃至図９に示すように、ベース板４１は、板状部材であり、軸線ＡＸ３を回転軸として、ｘｙ平面内で回動可能な部材である。ベース板４１の前面上には、胴サポート部４２が設けられている。ベース板４１の上側面側には、上肢台４４が設けられている。
【００４６】
図７乃至図９に示すように、胴サポート部４２は、胴サポート部４２ａ、４２ｂに分割されている。胴サポート部４２ａは、略平板状の部材であり、ベース板４１の前面上に固定されている。胴サポート部４２ｂは、胴サポート部４２ａの下面に設けられており、ベース板４１側へ押し込まれた位置へ変位可能である。胴サポート部４２ｂは、移乗時の被介護者のストレス低減のため、下方に従って次第に薄肉となる。
【００４７】
図６に示すように、脇サポート部４３は、一組の脇サポート部４３ａ、４３ｂを有する。脇サポート部４３ａは、胴サポート部４２ａの左側面に設けられている。脇サポート部４３ｂは、胴サポート部４２ａの右側面に設けられている。ここでいう左、右という用語は、移乗装置１００の本体側から見た場合を想定している。脇サポート部４３ａ、４３ｂは、被介護者の胴幅に応じて、胴サポート部４２ａから外側方向へ変位可能であり、任意の位置で位置決めされる。
【００４８】
図７乃至図９に示すように、脇サポート部４３ａは、略平板状の部材であり、胴サポート部４２ａから離間する方向に延在する。脇サポート部４３ａと胴サポート部４２ａによって、被介護者の左脇が支持される。脇サポート部４３ａの先端下部には、安全性の向上のための曲面が形成されている。脇サポート部４３ｂは、脇サポート部４３ａと同様の構成を有する。ただし、脇サポート部４３ｂと胴サポート部４２ａによって、被介護者の右脇が支持される。
【００４９】
図７乃至図９に示すように、上肢台４４は、平板部４４ａ、及び起立部４４ｂを有する平板部材である。上肢台４４は、ベース板４１に対して着脱可能な状態でベース板４１に対して固定されている。例えば、上肢台４４は、一般的なロック機構によって、ベース板４１に対して着脱可能に固定されている。図８に示す状態を図９に示す状態とすることによって、移乗装置１００にテーブルを設けることができる。この場合、例えば、ベッドから移乗装置１００に移乗した被介護者は、食事を取るために、移乗装置１００から車椅子に更に移乗する必要はなくなる。移乗装置１００による被介護者の移乗回数を低減することによって、単に移乗装置として用いること以上の利便性を移乗装置１００に具備させることができる。また、被介護者は、椅子部２０に着座可能であるため、通常と同様の状態でテーブルを使用することができ、例えば、通常と同様にして食事をとることができる。
【００５０】
なお、図８に示す状態から図９に示す状態にする具体的な方法は任意である。たとえば、抱持部４５を胴サポート部４２ａから取り外し、上肢台４４をベース板４１から取り外し、上肢台４４を反転させて、上肢台４４をベース板４１又は胴サポート部４２ａに固定しても良い。
【００５１】
図７及び図８に示すように、抱持部４５は、胴サポート部４２ａに固定されている。抱持部４５は、表面にクッショク性を有する中空部材である。抱持部４５は、被介護者の腕に囲まれる部分であると共に、被介護者の頭部のあごが載置される。抱持部４５は、被介護者の頭部の安定性を高めると共に、サポート部４０から被介護者がずり落ちることを抑制する。抱持部４５は、相対的に変位可能な状態で胴サポート部４２ａに固定されている。
【００５２】
図７及び図８に例示的に示すように、移乗装置１００は、介護者又は被介護者からの指示に応じて、アーム部３０及びサポート部４０を駆動して、これらの姿勢（位置）を制御することができる。移乗装置１００は、一般的なコンピュータを搭載し、これに対する操縦者の指令の入力に応じて動作する。
【００５３】
アーム部３０及びサポート部４０の姿勢制御の具体的な方法は任意である。例えば、リンク３１、リンク３２、ベース板４１の位置は、移乗装置１００が内蔵するコンピュータによって個別に制御される。例えば、次の方法によって、アーム部３０及びサポート部４０の姿勢を制御しても良い。収容部１６ａ内に、ベースフレーム１０に対してリンク３１を変位させる駆動力を生じさせる駆動源を設ける。リンク３１とリンク３２間のジョイント部に、リンク３１に対してリンク３２を変位させる駆動力を生じさせる駆動源を設ける。リンク３２とベース板４１間のジョイント部に、リンク３２に対してベース板４１を変位させる駆動力を生じさせる駆動源を設ける。コンピュータは、各駆動源を制御して、アーム部３０、サポート部４０の姿勢を制御する。
【００５４】
以下、図１０乃至図１９を参照して、椅子部２０について詳述する。図１０は、着座部２１が引き出された状態の斜視図である。図１１は、着座部２１が折りたたまれた状態の斜視図である。図１２は、着座部２１が引き出された状態の上面図である。図１３は、着座部２１が引き出された状態の側面図である。図１４は、着座部２１が折りたたまれた状態の側面図である。図１５乃至図１９は、着座部２１の折りたたみ過程を説明するための斜視図である。
【００５５】
図１０に示すように、椅子部２０は、着座部２１、リンク２２、及びリンク２３に加えて、固定板５４、軸保持部５５、ボルト５６、ダンパ５７、及びプランジャ５８を有する。
【００５６】
固定板５４は、金属又は強化樹脂等からなる平板部材であり、収容部１６ａの上面に対して固定される。固定板５４は、ボルト、ナットを用いて、移乗装置１００に対して取り付けられる。
【００５７】
軸保持部５５は、軸線ＡＸ１１を回転軸としてリンク２２を回動可能に支持する。軸保持部５５には、リンク２２を位置決めするためのプランジャ５８ａが設けられている。プランジャ５８ａの操作によって、軸保持部５５に対してリンク２２が位置固定される。軸保持部５５には、ダンパ５７が設けられている。ダンパ５７による復帰作用によって、固定状態から解除されたリンク２２は、自動的に初期位置に戻ることができる。
【００５８】
リンク２２とリンク２３とは、軸線ＡＸ１２を回転軸として回動可能に連結している。なお、ボルト５６ａとナット（不図示）間の嵌め合いによって、リンク２２とリンク２３間は互いに連結している。リンク２２とリンク２３間のジョイント部には、プランジャ５８ｂが設けられている。プランジャ５８ｂの操作によって、リンク２２に対してリンク２３が位置固定される。
【００５９】
リンク２３と着座部２１とは、軸線ＡＸ１３を回転軸として回動可能に連結している。なお、ボルト５６ｂとナット（不図示）間の嵌め合いによって、リンク２３と着座部２１間は互いに連結している。図１１に示すように、リンク２３と着座部２１間のジョイント部には、プランジャ５８ｃが設けられている。プランジャ５８ｃの操作によって、リンク２２に対してリンク２３が位置固定される。
【００６０】
椅子部２０は、図１０に示す状態から図１１に示す状態に折りたたまれる。椅子部２０は、図１１に示す状態から図１０に示すように展開される。椅子部２０は、図１２に示すように展開された状態で、プランジャ５８の操作によって位置固定される。このとき、被介護者が着座部２１に確実に着座できるように、着座部２１の長手方向は、リンク２２、２３の延在方向に交差するようにセットされる。
【００６１】
椅子部２０は、図１３に示す展開状態から図１４に示す折りたたまれた状態となる。図１４から図１３へ椅子部２０を変形することによって、移乗装置１００の本体側から被介護者側へ着座部２１を必要に応じて引き寄せることができる。本実施形態では、この構成を採用することによって、サポート部４０に寄りかかって被介護者を持ち上げた後、椅子部２０を折りたたまれた状態から展開し、被介護者が着座部２１に着座できるようにする。これによって、移乗装置１００に搭乗した被介護者がストレスを感じることを抑制することができる。また、被介護者が着座姿勢をとることによって、移動時に周囲の状況を視認させ、被介護者に安心感を与えることができる。
【００６２】
図１５乃至図１９を参照して、椅子部２０の折りたたみ方法について説明する。なお、椅子部２０の展開方法は、折りたたみ方法の説明から自明であり、重複する説明は省略する。
【００６３】
図１５に示すように、初期状態のとき、椅子部２０は展開状態にある。このとき、プランジャ２６ｂ、２６ｃを操作して、着座部２１及びリンク２３が、位置的に固定された状態を解除しておく。
【００６４】
次に、着座部２１を移乗装置１００の本体側へ移動させる。これによって、図１６乃至図１８に示すように、着座部２１及びリンク２３は回転移動し、リンク２２上に積層された状態となる。なお、着座部２１の回転軸は、図１０に示した軸線ＡＸ１３及び軸線ＡＸ１２である。リンク２３の回転軸は、図１０に示した軸線ＡＸ１２である。
【００６５】
次に、プランジャ２６ａを操作して、リンク２２の位置固定を解除する。ダンパによる復帰力に応じて、リンク２２は、図１８から図１９に示すように初期位置に移動する。なお、図１９に示すように、固定板５４に対してリンク２２が直立した状態が初期状態としてセットされている。このような過程を経て、椅子部２０は、展開状態から折りたたまれた状態に変形する。
【００６６】
最後に、図２０乃至図２４を参照して、ベッド２００に寝ている被介護者を移乗装置１００に搭乗させる過程について説明する。なお、移乗装置１００から移動先又はベッド２００に移乗する過程については、次の説明から自明であり、重複する説明は省略する。なお、説明の便宜上、介護者及び被介護者の図示は省略されている。
【００６７】
まず、図２０から図２１に示すように、ベッド２００へ移乗装置１００を近づける。
【００６８】
次に、図２１に示す位置にある移乗装置１００の足台２５に被介護者の足を載せさせる。そして、被介護者をサポート部４０に抱きつかせる。なお、被介護者は、ベッド２００に着座しているものとする。
【００６９】
次に、図２２に示すように、アーム部３０及びサポート部４０を変位させて、サポート部４０により支持された状態で被介護者を持ち上げる。
【００７０】
次に、図２２から図２３に示すように、ベッド２００から移乗装置１００を遠ざけて、椅子部２０の展開空間を確保する。
【００７１】
次に、図２３に示すように、椅子部２０を折りたたまれた状態から展開状態へ変形させる。このようにして、着座部２１は、移乗装置１００の本体側から被介護者側へ引き寄せられる。なお、椅子部２０の展開方法は、上述の説明から自明である。
【００７２】
次に、図２４に示すように、アーム部３０及びサポート部４０を変位させて、被介護者を着座部２１に着座させる。その後、必要に応じて、被介護者が最も安定していると感じる状態まで、アーム部３０及びサポート部４０を変位させる。また、必要に応じて、図８に示す状態から図９に示す状態に移乗装置１００を変形する。
【００７３】
なお、移乗装置１００は、ベッドの以外の場所を移乗元又は移乗先とすることができる。例えば、図２５に示すように、移乗装置１００を用いて、被介護者を車椅子２０１に移乗させることができる。図２６に示すように、移乗装置１００を用いて、被介護者を便座２０２に移乗させることができる。このように、移乗装置１００による移乗元又は移乗先は任意である。本実施形態では、ｘｚ平面で回動可能な延長フレーム１３を採用する。これによって、移乗元又は移乗先の横幅に応じて一組の延長フレーム１３の間隔を調整し、移乗元又は移乗先に十分に移乗装置１００を近接させて、被介護者の移乗をより安全に行うことができる。
【００７４】
上述の説明から明らかなように、移乗装置１００は、被介護者を着座可能とするための椅子部２０を有する。移乗装置１００は、サポート部４０により被介護者を支持して持ち上げ、持ち上げた被介護者を持ち下げて椅子部２０の着座部２１に着座させる。
【００７５】
被介護者は、椅子部２０の着座部２１に着座することにより、サポート部４０に対して寄りかかる状態から開放される。被介護者は、サポート部４０に寄りかかることで受ける圧迫から開放され、身体的及び精神的なストレスから開放される。また、移乗装置１００が空間を移動する際、被介護者は、着座姿勢のまま周囲の状況を視認することができる。これによって、被介護者が移乗装置１００に搭乗して移動する際に受ける不安を低減することが可能になる。
【００７６】
本実施形態では、移乗装置１００側から被介護者側へ着座部２１を必要に応じて引き寄せることができる。折りたたみ式でない椅子を移乗装置１００に設ける場合、これによって被介護者がサポート部４０に寄りかかる動作が阻害されるおそれがある。本実施形態では、必要に応じて展開可能な椅子部２０を採用する。従って、被介護者がサポート部４０に寄りかかる動作が椅子部２０によって阻害されることはない。
【００７７】
更に、本実施形態では、椅子部２０は、移乗装置１００の本体部に設けられている。従って、サポート部４０に椅子を設ける場合と比較して、より安定した状態で被介護者を着座させることができる。
【００７８】
更に、本実施形態では、サポート部４０は、胴サポート部４２、及び脇サポート部４３を有する。これによって、被介護者をより確実にサポートすることができる。一組の脇サポート部４３の間隔を調整することによって、被介護者間の胴幅の変動にも対応することができる。
【００７９】
更に、本実施形態では、サポート部４０は、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。被介護者は、この構成に教示され、抱持部４５を両腕で抱え込むように上肢台４４に腕を置くことができる。抱持部４５によってサポート部４０から被介護者がずれ落ちることは効果的に抑制される。
【００８０】
更に、本実施形態では、移乗装置１００の安定性を向上させるため、ベースフレーム１０に軸支された延長フレーム１３を備える。本実施形態にかかる延長フレーム１３は、回動可能である。従って、移乗装置１００が移動元又は移乗先に近接することが延長フレーム１３自体によって阻害されることは効果的に抑制される。移乗装置１００を移乗先又は移乗元に十分に近づけた状態で、被介護者をサポート部４０に寄りかからせることができる。これによって、移乗装置１００の安全性を効果的に向上させることができる。
【００８１】
更に、本実施形態では、サポート部４０は、テーブルとして使用することができる。これによって、被介護者の移乗回数を低減し、移乗装置１００の利便性を効果的に高めることができる。
【００８２】
なお、本発明は上述の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。移乗装置１００の具体的な装置構成は任意である。椅子部２０の具体的な構成は任意である。着座部２１と移乗装置１００の本体間を接続するリンク機構の具体的な構成は任意である。アーム部３０とサポート部４０の姿勢制御は、当業者には自明であり、それらの具体的な制御方法は任意である。移乗装置１００の組み立て方法は任意である。移乗装置１００の大きさは任意である。
【符号の説明】
【００８３】
１００ 移乗装置
１０ ベースフレーム
１１ 車輪
１３ 延長フレーム
１４ 車輪カバー
１５ 補助輪
１６ 収容部
１７ ハンドル部
１７ａ ハンドルフレーム
１７ｂ ハンドルフレーム
１７ｃ ハンドルフレーム
２０ 椅子部
２１ 着座部
２２ リンク
２３ リンク
２５ 足台
２６ プランジャ
３０ アーム部
３１ リンク
３２ リンク
４０ サポート部
４１ ベース板
４２ 胴サポート部
４３ 脇サポート部
４４ 上肢台
４４ａ 平板部
４４ｂ 起立部
４５ 抱持部
５４ 固定板
５５ 軸保持部
５６ ボルト
５７ ダンパ
５８ プランジャ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗装置及び移乗方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
他のヒトの介護を必要とする被介護者（例えば、高齢者、病人、障害者等）の中には、寝台と車椅子間を自力で移乗し得ない者がいる。このような者は、介護者の手助けにより、寝台と車椅子間を移乗する。被介護者を移乗させる時、被介護者を持ち上げる必要が生じる場合がある。被介護者を持ち上げることは介護者にとって極めて負荷が大きい。被介護者の介護負担を低減するために従来から移乗装置が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、台車に背負い部材を設け、背負い部材とリフトベルトとで被介護者を背負い込み、この状態で台車を移動させて被介護者を移動させる移乗装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平７−８２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移乗装置は、互いに近接する位置にある寝台と車椅子間の移乗に留まらず、互いに離れた位置にある寝台とトイレの便座間の移乗も行う場合がある。特許文献１の場合、被介護者は、移乗装置が現在地から目的地まで移動する間、継続的に無理な姿勢をとる必要があり、身体的な苦痛に加えて精神的な苦痛も伴うおそれがある。身体の特定部位を圧迫することは血管を圧迫し血流を止めるおそれがある。このような場合、移乗装置に対して被介護者が好感を覚えることは難しい。
【０００６】
上述の説明から、移乗時に被介護者が受けるストレスを低減することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移乗装置は、被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部と、前記本体部に設けられると共に、前記本体部から前記被介護者側へ引き寄せ可能な着座部と、を備える。
【０００８】
被介護者は、着座部に着座し、着座姿勢をとることができる。これによって、移乗装置への搭乗中に被介護者が身体的及び精神的なストレスを受けることが抑制される。
【０００９】
前記着座部は、前記本体部から離間する方向に沿って伸縮可能なリンク機構を介して前記本体部に連結している、と良い。
【００１０】
前記リンク機構は、任意の伸縮状態のときに変位不能に位置決めされる、と良い。
【００１１】
前記リンク機構は、前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、前記第１リンクの他端に回動可能に係合し、前記着座部が連結した第２リンクと、を備える、と良い。
【００１２】
前記第１リンクが回動する平面と前記第２リンクが回動する平面とは互いに交差する関係にある、と良い。
【００１３】
前記可動部は、前記被介護者を支持する支持部と、前記本体部に対して前記支持部を変位させるアーム部と、を備える、と良い。
【００１４】
前記支持部は、前記被介護者の腕によって抱え込まれる部分を有する、と良い。前記支持部は、前記被介護者の上肢が置かれる部分を有する、と良い。前記支持部は、前記被介護者の脇を支持する部分を有する、と良い。
【００１５】
前記支持部は、前記被介護者が着座姿勢のとき、テーブルとして用いることができる、と良い。
【００１６】
前記アーム部は、前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、前記第１リンクの他端に回動可能に係合した第２リンクと、を備え、前記第１及び第２リンクは、実質的に同一の平面内で回動する、と良い。
【００１７】
前記本体部は、前記アーム部の可動範囲に応じた形状を有する、と良い。
【００１８】
前記本体部は、移乗装置が空間移動するための少なくとも一組の車輪を有する、と良い。
【００１９】
前記本体部からみて左右に回動可能な状態で前記本体部に軸支された一組の延長フレームと、一組の前記延長フレーム夫々に当該延長フレームの先端側で回転可能に取り付けられた一組の車輪と、を更に備える、と良い。
【００２０】
介護者が移乗装置を操縦するためのハンドル部が前記本体部に設けられている、と良い。
【００２１】
本発明に係る移乗方法は、被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部を有する移乗装置を用いて前記被介護者を移乗する移乗方法であって、前記可動部によって被介護者を支えて持ち上げ、前記可動部によって前記被介護者を持ち下げて、前記本体部側から前記被介護者側へ引き寄せられた着座部に前記被介護者を着座させる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、移乗時に被介護者が受けるストレスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な部分拡大斜視図である。
【図６】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な上面図である。
【図７】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な側面図である。
【図８】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な側面図である。
【図９】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の概略的な側面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１１】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１２】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な上面図である。
【図１３】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な側面図である。
【図１４】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な側面図である。
【図１５】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１６】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１７】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１８】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図１９】本発明の第１実施形態にかかる椅子部の概略的な斜視図である。
【図２０】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２１】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２２】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２３】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２４】本発明の第１実施形態にかかる移乗過程を説明するための説明図である。
【図２５】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の使用状態を説明するための説明図である。
【図２６】本発明の第１実施形態にかかる移乗装置の使用状態を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。
【００２５】
［第１実施形態］
以下、図１乃至図２６を参照して、本発明の第１実施形態に係る移乗装置について説明する。
【００２６】
図１乃至図４に移乗装置１００の概略的な斜視図を示す。図１及び図２に、移乗装置１００を前方から斜視した図を示す。図３及び図４に、移乗装置１００を後方から斜視した図を示す。なお、移乗装置１００の前方を後方として把握し、その後方を前方として把握しても良い。
【００２７】
図１乃至図４に示すように、移乗装置１００は、ベースフレーム１０、車輪１１、延長フレーム１３、車輪カバー１４、補助輪１５、収容部１６、ハンドル部１７、椅子部２０、足台２５、アーム部３０、及びサポート部４０を有する。ハンドル部１７は、ハンドルフレーム１７ａ〜１７ｃを有する。椅子部２０は、着座部２１、及びリンク２２、２３を有する。アーム部３０は、リンク３１、及びリンク３２を有する。サポート部４０は、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。なお、移乗装置１００は、延長フレーム１３として一組の延長フレーム１３ａ、１３ｂを有し、車輪カバー１４として一組の車輪カバー１４ａ、１４ｂを有し、補助輪１５として一組の補助輪１５ａ、１５ｂを有する。なお、移乗装置１００の本体部は、ベースフレーム１０を含んで構成される。可動部は、アーム部３０及びサポート部（支持部）４０を含んで構成される。リンク機構は、リンク２２、リンク２３を含んで構成される。
【００２８】
移乗装置１００は、車輪１１、及び補助輪１５の回転によって、接地面上を任意に移動することができる。例えば、介護者は、ハンドル部１７を把持して、移乗装置１００を前方又は後方に移動させる。このようにして、移乗装置１００に搭乗した被介護者を移動させることができる。なお、移乗装置１００を自律的に移動させても良い。例えば、外部のコントローラから無線伝送される信号に応じて、移乗装置１００は、前方又は後方に移動する。
【００２９】
移乗装置１００は、図１及び図２に示すように、アーム部３０、及びサポート部４０の姿勢を制御する（図７及び図８を併せて参照のこと）。移乗装置１００は、図３及び図４に示すように、被介護者を着座可能とするために移乗装置１００の本体側から被介護者側へ引き出される椅子部２０を有する。移乗装置１００は、サポート部４０により被介護者を支持して持ち上げ、持ち上げた被介護者を持ち下げて椅子部２０の着座部２１に着座させる。これによって、移乗時に被介護者が身体的及び精神的なストレスを受けることを低減することができる。より具体的には、被介護者は、椅子部２０の着座部２１に着座することにより、サポート部４０に対して寄りかかる状態から開放される。被介護者は、サポート部４０に寄りかかることで受ける圧迫から開放され、身体的及び精神的なストレスから開放される。また、本実施形態では、移乗装置１００が空間移動する際、被介護者は、着座姿勢となり周囲の状況を視認することができる。これによって、被介護者が移乗装置１００に搭乗して移動する際に受ける不安を低減することが可能になる。なお、移乗装置１００を用いた被介護者の移乗方法については後で説明する。
【００３０】
なお、図５に示すように、上肢台４４は、平板部４４ａ、及び起立部４４ｂを有する。上肢台４４を反転させることによって、図５に示すように、サポート部４０をテーブルとして機能させることができる。これによって、被介護者は、椅子部２０の着座部２１に着座した状態で、平板部４４ａに食事トレーを置き、食事を取ることができる。被介護者は、移乗装置１００に搭乗し、現在地から目的地まで移動した後、そのまま食事を取ることもできる。移乗装置としての本来の使用方法に加えて、移乗装置１００を移動手段として活用することにより、移乗回数を低減し、その利便性を効果的に高めることができる。
【００３１】
以下、図１乃至図９を参照して、移乗装置１００の構成及び機能について詳細に説明する。なお、図６は、移乗装置１００の概略上面図である。図７乃至図９は、移乗装置１００の概略側面図である。
【００３２】
図１乃至図４に示すように、ベースフレーム１０上には、ハンドルフレーム１７ａ、１７ｂが立設されている。ハンドルフレーム１７ａとハンドルフレーム１７ｂ間には、ハンドルフレーム１７ｃが架設されている。ベースフレーム１０の下面には、回転軸となる車軸の両端に装着された一組の車輪１１ａ、１１ｂが回転可能な状態で取り付けられる。なお、ベースフレーム１０の下面には、車輪１１の回転軸を支持する支持部が設けられているものとする。
【００３３】
ベースフレーム１０には、延長フレーム１３ａ、１３ｂの基端が、ｙ軸に沿う軸線を回転軸としてｘｚ平面内で回動可能に取り付けられる。なお、ベースフレーム１０には、延長フレーム１３ａ、１３ｂの回転軸を支持する支持部が設けられているものとする。延長フレーム１３ａ、１３ｂの先端には、回転可能な状態で補助輪１５ａ、１５ｂが取り付けられる。なお、延長フレーム１３の先端には、補助輪１５の回転軸を支持する支持部が設けられているものとする。ベースフレーム１０の下面には、足台２５が設けられている。足台２５は、延長フレーム１３ａ、１３ｂの間に配置され、移乗装置１００に搭乗する被介護者の足が置かれる。
【００３４】
ベースフレーム１０の上面には収容部１６ａが設けられ、ベースフレーム１０の下面には収容部１６ｂが設けられる（図７参照）。収容部１６は、金属、樹脂等の成形体であり、ベースフレーム１０に対して通常の固定化手段によって固定される。
【００３５】
収容部１６内には、電源、コンピュータ、駆動源、及び動力伝達系が収納される。電源は、アーム部３０の姿勢制御に要する電力を供給する一般的な蓄電池である。コンピュータは、一般的な計算機であり、アーム部３０の姿勢を制御する。駆動源は、モータ等の動力源であり、アーム部３０の姿勢制御のための動力を供給する。動力伝達系は、駆動源で生じた動力をアーム部３０に伝達する。動力伝達系は、例えば、機械要素（ピニオン、ラック等を含む）を含んで構成される。なお、リンク３１の作動範囲に応じて、収容部１６ａはリンク３１を挟んで分割されている。すなわち、収容部１６には、リンク３１に応じた空間１６ｃが形成されている（図１参照）。
【００３６】
ベースフレーム１０上には、アーム部３０が設けられる。ベースフレーム１０上には、リンク３１の回転軸を支持する支持部が設けられている。リンク３１は、ベースフレーム１０によって下端が軸支され、ｘｙ平面内で回動可能である。リンク３１の上端には、リンク３２の下端が回動可能に連結している。リンク３２の下端は、リンク３１の上端に軸着している。リンク３２は、リンク３１と同様、ｘｙ平面内で回動可能である。リンク３２の上端には、ベース板４１が回動可能に連結している。ベース板４１の背面に設けられた延出部は、リンク３２の上端に軸着している。ベース板４１は、リンク３１、３２と同様に、ｘｙ平面内で回動可能である。
【００３７】
椅子部２０は、収容部１６ａの筐体上に固定されている。椅子部２０の具体的な構成について後述する。
【００３８】
以下、適宜、図１乃至図５を参照しながら、図６乃至図９を参照して説明する。図６に示すように、ベースフレーム１０は、ｘｚ平面を主面とする平坦な板状部材であり、金属、強化樹脂等が成形されて製造される。ベースフレーム１０は、移乗装置１００のフレームを形成する。
【００３９】
図６に示すように、延長フレーム１３ａ、１３ｂは、ｘ軸方向に延在する長尺な柱状部材である。延長フレーム１３ａの基部は、ｙ軸に平行な軸線を回転軸としてベースフレーム１０に軸着されている。延長フレーム１３ｂの基部も、延長フレーム１３ａの基部と同様である。延長フレーム１３ａの先端には、補助輪１５ａを保護するための車輪カバー１４ａが設けられている。同様に、延長フレーム１３ｂの先端にも、補助輪１５ｂを保護するための車輪カバー１４ｂが設けられている。
【００４０】
図６に示すように、ハンドルフレーム１７ｃは、ｚ軸に沿って延在する長尺な柱状部材である。ハンドルフレーム１７ｃは、溶接、接着等の通常の固定化方法によって、ハンドルフレーム１７ａ、１７ｃの上端側面に固着されている。
【００４１】
図７に示すように、ハンドルフレーム１７ａは、ｙ軸に沿って延在する長尺な柱状部材である。なお、ハンドルフレーム１７ｂも、ハンドルフレーム１７ａと同様の構成を有する。ハンドルフレーム１７ａ、１７ｂは、金属、強化樹脂等が成形されて製造される。
【００４２】
図７に示すように、車輪１１ａは、ｚ軸に沿う軸線を回転軸とし、ｘｙ平面内にて回転する。車輪１１ｂも車輪１１ａと同様である。補助輪１５ａは、延長フレーム１３ａがｘ軸に平行なとき、ｚ軸に沿う軸線を回転軸とし、ｘｙ平面内にて回転する。補助輪１５ｂについても、補助輪１５ａと同様である。
【００４３】
図７及び図８に示すように、リンク３１は、軸線ＡＸ１を回転軸として、ｘｙ平面にて回動する。リンク３２は、軸線ＡＸ２を回転軸として、ｘｙ平面にて回動する。リンク３１、３２は、中空の部材であり、金属、樹脂等の成形により製造される。リンク３１、３２内には、配線、機械要素（ネジ等）、駆動装置等が収納される。ベース板４１は、軸線ＡＸ３を回転軸として、ｘｙ平面にて回動する。ベース板４１は、中空の板状部材であり、金属、樹脂等の成形により製造される。
【００４４】
サポート部４０は、上述のように、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する（図１乃至図４参照）。胴サポート部４２、脇サポート部４３、及び抱持部４５は、被介護者のストレス低減のため、被介護者に対向する部分にクッショク性を具備している。なお、胴サポート部４２は、被介護者の胴に対応する部分であり、被介護者の胴部分を支持する。脇サポート部４３は、被介護者の脇に対応する部分であり、被介護者の脇部分を支持する。上肢台４４は、被介護者の上肢に対応する部分であり、被介護者の上肢を支持する。抱持部４５は、被介護者の腕により抱え込まれる部分であり、移動時の被介護者の頭部の安定性を向上させる。なお、抱持部４５は、被介護者のあごの台座としても機能する。これによって、被介護者の頭部の安定性を効果的に高めることができる。抱持部４５を台座部として把握しても良い。
【００４５】
図７乃至図９に示すように、ベース板４１は、板状部材であり、軸線ＡＸ３を回転軸として、ｘｙ平面内で回動可能な部材である。ベース板４１の前面上には、胴サポート部４２が設けられている。ベース板４１の上側面側には、上肢台４４が設けられている。
【００４６】
図７乃至図９に示すように、胴サポート部４２は、胴サポート部４２ａ、４２ｂに分割されている。胴サポート部４２ａは、略平板状の部材であり、ベース板４１の前面上に固定されている。胴サポート部４２ｂは、胴サポート部４２ａの下面に設けられており、ベース板４１側へ押し込まれた位置へ変位可能である。胴サポート部４２ｂは、移乗時の被介護者のストレス低減のため、下方に従って次第に薄肉となる。
【００４７】
図６に示すように、脇サポート部４３は、一組の脇サポート部４３ａ、４３ｂを有する。脇サポート部４３ａは、胴サポート部４２ａの左側面に設けられている。脇サポート部４３ｂは、胴サポート部４２ａの右側面に設けられている。ここでいう左、右という用語は、移乗装置１００の本体側から見た場合を想定している。脇サポート部４３ａ、４３ｂは、被介護者の胴幅に応じて、胴サポート部４２ａから外側方向へ変位可能であり、任意の位置で位置決めされる。
【００４８】
図７乃至図９に示すように、脇サポート部４３ａは、略平板状の部材であり、胴サポート部４２ａから離間する方向に延在する。脇サポート部４３ａと胴サポート部４２ａによって、被介護者の左脇が支持される。脇サポート部４３ａの先端下部には、安全性の向上のための曲面が形成されている。脇サポート部４３ｂは、脇サポート部４３ａと同様の構成を有する。ただし、脇サポート部４３ｂと胴サポート部４２ａによって、被介護者の右脇が支持される。
【００４９】
図７乃至図９に示すように、上肢台４４は、平板部４４ａ、及び起立部４４ｂを有する平板部材である。上肢台４４は、ベース板４１に対して着脱可能な状態でベース板４１に対して固定されている。例えば、上肢台４４は、一般的なロック機構によって、ベース板４１に対して着脱可能に固定されている。図８に示す状態を図９に示す状態とすることによって、移乗装置１００にテーブルを設けることができる。この場合、例えば、ベッドから移乗装置１００に移乗した被介護者は、食事を取るために、移乗装置１００から車椅子に更に移乗する必要はなくなる。移乗装置１００による被介護者の移乗回数を低減することによって、単に移乗装置として用いること以上の利便性を移乗装置１００に具備させることができる。また、被介護者は、椅子部２０に着座可能であるため、通常と同様の状態でテーブルを使用することができ、例えば、通常と同様にして食事をとることができる。
【００５０】
なお、図８に示す状態から図９に示す状態にする具体的な方法は任意である。たとえば、抱持部４５を胴サポート部４２ａから取り外し、上肢台４４をベース板４１から取り外し、上肢台４４を反転させて、上肢台４４をベース板４１又は胴サポート部４２ａに固定しても良い。
【００５１】
図７及び図８に示すように、抱持部４５は、胴サポート部４２ａに固定されている。抱持部４５は、表面にクッショク性を有する中空部材である。抱持部４５は、被介護者の腕に囲まれる部分であると共に、被介護者の頭部のあごが載置される。抱持部４５は、被介護者の頭部の安定性を高めると共に、サポート部４０から被介護者がずり落ちることを抑制する。抱持部４５は、相対的に変位可能な状態で胴サポート部４２ａに固定されている。
【００５２】
図７及び図８に例示的に示すように、移乗装置１００は、介護者又は被介護者からの指示に応じて、アーム部３０及びサポート部４０を駆動して、これらの姿勢（位置）を制御することができる。移乗装置１００は、一般的なコンピュータを搭載し、これに対する操縦者の指令の入力に応じて動作する。
【００５３】
アーム部３０及びサポート部４０の姿勢制御の具体的な方法は任意である。例えば、リンク３１、リンク３２、ベース板４１の位置は、移乗装置１００が内蔵するコンピュータによって個別に制御される。例えば、次の方法によって、アーム部３０及びサポート部４０の姿勢を制御しても良い。収容部１６ａ内に、ベースフレーム１０に対してリンク３１を変位させる駆動力を生じさせる駆動源を設ける。リンク３１とリンク３２間のジョイント部に、リンク３１に対してリンク３２を変位させる駆動力を生じさせる駆動源を設ける。リンク３２とベース板４１間のジョイント部に、リンク３２に対してベース板４１を変位させる駆動力を生じさせる駆動源を設ける。コンピュータは、各駆動源を制御して、アーム部３０、サポート部４０の姿勢を制御する。
【００５４】
以下、図１０乃至図１９を参照して、椅子部２０について詳述する。図１０は、着座部２１が引き出された状態の斜視図である。図１１は、着座部２１が折りたたまれた状態の斜視図である。図１２は、着座部２１が引き出された状態の上面図である。図１３は、着座部２１が引き出された状態の側面図である。図１４は、着座部２１が折りたたまれた状態の側面図である。図１５乃至図１９は、着座部２１の折りたたみ過程を説明するための斜視図である。
【００５５】
図１０に示すように、椅子部２０は、着座部２１、リンク２２、及びリンク２３に加えて、固定板５４、軸保持部５５、ボルト５６、ダンパ５７、及びプランジャ５８を有する。
【００５６】
固定板５４は、金属又は強化樹脂等からなる平板部材であり、収容部１６ａの上面に対して固定される。固定板５４は、ボルト、ナットを用いて、移乗装置１００に対して取り付けられる。
【００５７】
軸保持部５５は、軸線ＡＸ１１を回転軸としてリンク２２を回動可能に支持する。軸保持部５５には、リンク２２を位置決めするためのプランジャ５８ａが設けられている。プランジャ５８ａの操作によって、軸保持部５５に対してリンク２２が位置固定される。軸保持部５５には、ダンパ５７が設けられている。ダンパ５７による復帰作用によって、固定状態から解除されたリンク２２は、自動的に初期位置に戻ることができる。
【００５８】
リンク２２とリンク２３とは、軸線ＡＸ１２を回転軸として回動可能に連結している。なお、ボルト５６ａとナット（不図示）間の嵌め合いによって、リンク２２とリンク２３間は互いに連結している。リンク２２とリンク２３間のジョイント部には、プランジャ５８ｂが設けられている。プランジャ５８ｂの操作によって、リンク２２に対してリンク２３が位置固定される。
【００５９】
リンク２３と着座部２１とは、軸線ＡＸ１３を回転軸として回動可能に連結している。なお、ボルト５６ｂとナット（不図示）間の嵌め合いによって、リンク２３と着座部２１間は互いに連結している。図１１に示すように、リンク２３と着座部２１間のジョイント部には、プランジャ５８ｃが設けられている。プランジャ５８ｃの操作によって、リンク２２に対してリンク２３が位置固定される。
【００６０】
椅子部２０は、図１０に示す状態から図１１に示す状態に折りたたまれる。椅子部２０は、図１１に示す状態から図１０に示すように展開される。椅子部２０は、図１２に示すように展開された状態で、プランジャ５８の操作によって位置固定される。このとき、被介護者が着座部２１に確実に着座できるように、着座部２１の長手方向は、リンク２２、２３の延在方向に交差するようにセットされる。
【００６１】
椅子部２０は、図１３に示す展開状態から図１４に示す折りたたまれた状態となる。図１４から図１３へ椅子部２０を変形することによって、移乗装置１００の本体側から被介護者側へ着座部２１を必要に応じて引き寄せることができる。本実施形態では、この構成を採用することによって、サポート部４０に寄りかかって被介護者を持ち上げた後、椅子部２０を折りたたまれた状態から展開し、被介護者が着座部２１に着座できるようにする。これによって、移乗装置１００に搭乗した被介護者がストレスを感じることを抑制することができる。また、被介護者が着座姿勢をとることによって、移動時に周囲の状況を視認させ、被介護者に安心感を与えることができる。
【００６２】
図１５乃至図１９を参照して、椅子部２０の折りたたみ方法について説明する。なお、椅子部２０の展開方法は、折りたたみ方法の説明から自明であり、重複する説明は省略する。
【００６３】
図１５に示すように、初期状態のとき、椅子部２０は展開状態にある。このとき、プランジャ２６ｂ、２６ｃを操作して、着座部２１及びリンク２３が、位置的に固定された状態を解除しておく。
【００６４】
次に、着座部２１を移乗装置１００の本体側へ移動させる。これによって、図１６乃至図１８に示すように、着座部２１及びリンク２３は回転移動し、リンク２２上に積層された状態となる。なお、着座部２１の回転軸は、図１０に示した軸線ＡＸ１３及び軸線ＡＸ１２である。リンク２３の回転軸は、図１０に示した軸線ＡＸ１２である。
【００６５】
次に、プランジャ２６ａを操作して、リンク２２の位置固定を解除する。ダンパによる復帰力に応じて、リンク２２は、図１８から図１９に示すように初期位置に移動する。なお、図１９に示すように、固定板５４に対してリンク２２が直立した状態が初期状態としてセットされている。このような過程を経て、椅子部２０は、展開状態から折りたたまれた状態に変形する。
【００６６】
最後に、図２０乃至図２４を参照して、ベッド２００に寝ている被介護者を移乗装置１００に搭乗させる過程について説明する。なお、移乗装置１００から移動先又はベッド２００に移乗する過程については、次の説明から自明であり、重複する説明は省略する。なお、説明の便宜上、介護者及び被介護者の図示は省略されている。
【００６７】
まず、図２０から図２１に示すように、ベッド２００へ移乗装置１００を近づける。
【００６８】
次に、図２１に示す位置にある移乗装置１００の足台２５に被介護者の足を載せさせる。そして、被介護者をサポート部４０に抱きつかせる。なお、被介護者は、ベッド２００に着座しているものとする。
【００６９】
次に、図２２に示すように、アーム部３０及びサポート部４０を変位させて、サポート部４０により支持された状態で被介護者を持ち上げる。
【００７０】
次に、図２２から図２３に示すように、ベッド２００から移乗装置１００を遠ざけて、椅子部２０の展開空間を確保する。
【００７１】
次に、図２３に示すように、椅子部２０を折りたたまれた状態から展開状態へ変形させる。このようにして、着座部２１は、移乗装置１００の本体側から被介護者側へ引き寄せられる。なお、椅子部２０の展開方法は、上述の説明から自明である。
【００７２】
次に、図２４に示すように、アーム部３０及びサポート部４０を変位させて、被介護者を着座部２１に着座させる。その後、必要に応じて、被介護者が最も安定していると感じる状態まで、アーム部３０及びサポート部４０を変位させる。また、必要に応じて、図８に示す状態から図９に示す状態に移乗装置１００を変形する。
【００７３】
なお、移乗装置１００は、ベッドの以外の場所を移乗元又は移乗先とすることができる。例えば、図２５に示すように、移乗装置１００を用いて、被介護者を車椅子２０１に移乗させることができる。図２６に示すように、移乗装置１００を用いて、被介護者を便座２０２に移乗させることができる。このように、移乗装置１００による移乗元又は移乗先は任意である。本実施形態では、ｘｚ平面で回動可能な延長フレーム１３を採用する。これによって、移乗元又は移乗先の横幅に応じて一組の延長フレーム１３の間隔を調整し、移乗元又は移乗先に十分に移乗装置１００を近接させて、被介護者の移乗をより安全に行うことができる。
【００７４】
上述の説明から明らかなように、移乗装置１００は、被介護者を着座可能とするための椅子部２０を有する。移乗装置１００は、サポート部４０により被介護者を支持して持ち上げ、持ち上げた被介護者を持ち下げて椅子部２０の着座部２１に着座させる。
【００７５】
被介護者は、椅子部２０の着座部２１に着座することにより、サポート部４０に対して寄りかかる状態から開放される。被介護者は、サポート部４０に寄りかかることで受ける圧迫から開放され、身体的及び精神的なストレスから開放される。また、移乗装置１００が空間を移動する際、被介護者は、着座姿勢のまま周囲の状況を視認することができる。これによって、被介護者が移乗装置１００に搭乗して移動する際に受ける不安を低減することが可能になる。
【００７６】
本実施形態では、移乗装置１００側から被介護者側へ着座部２１を必要に応じて引き寄せることができる。折りたたみ式でない椅子を移乗装置１００に設ける場合、これによって被介護者がサポート部４０に寄りかかる動作が阻害されるおそれがある。本実施形態では、必要に応じて展開可能な椅子部２０を採用する。従って、被介護者がサポート部４０に寄りかかる動作が椅子部２０によって阻害されることはない。
【００７７】
更に、本実施形態では、椅子部２０は、移乗装置１００の本体部に設けられている。従って、サポート部４０に椅子を設ける場合と比較して、より安定した状態で被介護者を着座させることができる。
【００７８】
更に、本実施形態では、サポート部４０は、胴サポート部４２、及び脇サポート部４３を有する。これによって、被介護者をより確実にサポートすることができる。一組の脇サポート部４３の間隔を調整することによって、被介護者間の胴幅の変動にも対応することができる。
【００７９】
更に、本実施形態では、サポート部４０は、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。被介護者は、この構成に教示され、抱持部４５を両腕で抱え込むように上肢台４４に腕を置くことができる。抱持部４５によってサポート部４０から被介護者がずれ落ちることは効果的に抑制される。
【００８０】
更に、本実施形態では、移乗装置１００の安定性を向上させるため、ベースフレーム１０に軸支された延長フレーム１３を備える。本実施形態にかかる延長フレーム１３は、回動可能である。従って、移乗装置１００が移動元又は移乗先に近接することが延長フレーム１３自体によって阻害されることは効果的に抑制される。移乗装置１００を移乗先又は移乗元に十分に近づけた状態で、被介護者をサポート部４０に寄りかからせることができる。これによって、移乗装置１００の安全性を効果的に向上させることができる。
【００８１】
更に、本実施形態では、サポート部４０は、テーブルとして使用することができる。これによって、被介護者の移乗回数を低減し、移乗装置１００の利便性を効果的に高めることができる。
【００８２】
なお、本発明は上述の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。移乗装置１００の具体的な装置構成は任意である。椅子部２０の具体的な構成は任意である。着座部２１と移乗装置１００の本体間を接続するリンク機構の具体的な構成は任意である。アーム部３０とサポート部４０の姿勢制御は、当業者には自明であり、それらの具体的な制御方法は任意である。移乗装置１００の組み立て方法は任意である。移乗装置１００の大きさは任意である。
【符号の説明】
【００８３】
１００ 移乗装置
１０ ベースフレーム
１１ 車輪
１３ 延長フレーム
１４ 車輪カバー
１５ 補助輪
１６ 収容部
１７ ハンドル部
１７ａ ハンドルフレーム
１７ｂ ハンドルフレーム
１７ｃ ハンドルフレーム
２０ 椅子部
２１ 着座部
２２ リンク
２３ リンク
２５ 足台
２６ プランジャ
３０ アーム部
３１ リンク
３２ リンク
４０ サポート部
４１ ベース板
４２ 胴サポート部
４３ 脇サポート部
４４ 上肢台
４４ａ 平板部
４４ｂ 起立部
４５ 抱持部
５４ 固定板
５５ 軸保持部
５６ ボルト
５７ ダンパ
５８ プランジャ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部と、
前記本体部に設けられると共に、前記本体部側から前記被介護者側へ引き寄せ可能な着座部と、
を備える、移乗装置。
【請求項２】
前記着座部は、前記本体部から離間する方向に沿って伸縮可能なリンク機構を介して前記本体部に連結していることを特徴とする請求項１に記載の移乗装置。
【請求項３】
前記リンク機構は、任意の伸縮状態のときに変位不能に位置決めされることを特徴とする請求項２に記載の移乗装置。
【請求項４】
前記リンク機構は、
前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に回動可能に係合し、前記着座部が連結した第２リンクと、
を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の移乗装置。
【請求項５】
前記第１リンクが回動する平面と前記第２リンクが回動する平面とは互いに交差する関係にあることを特徴とする請求項４に記載の移乗装置。
【請求項６】
前記可動部は、
前記被介護者を支持する支持部と、
前記本体部に対して前記支持部を変位させるアーム部と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項７】
前記支持部は、前記被介護者の腕によって抱え込まれる部分を有することを特徴とする請求項６に記載の移乗装置。
【請求項８】
前記支持部は、前記被介護者の上肢が置かれる部分を有することを特徴とする請求項６又は７に記載の移乗装置。
【請求項９】
前記支持部は、前記被介護者の脇を支持する部分を有することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１０】
前記支持部は、前記被介護者が着座姿勢のとき、テーブルとして用いることができることを特徴とする請求項６乃至９のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１１】
前記アーム部は、
前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に回動可能に係合した第２リンクと、を備え、
前記第１及び第２リンクは、実質的に同一の平面内で回動することを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１２】
前記本体部は、前記アーム部の可動範囲に応じた形状を有することを特徴とする請求項６乃至１１のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１３】
前記本体部は、移乗装置が空間移動するための少なくとも一組の車輪を有することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１４】
前記本体部からみて左右に回動可能な状態で前記本体部に軸支された一組の延長フレームと、
一組の前記延長フレーム夫々に当該延長フレームの先端側で回転可能に取り付けられた一組の車輪と、
を更に備えることを特徴とする請求項１３に記載の移乗装置。
【請求項１５】
介護者が移乗装置を操縦するためのハンドル部が前記本体部に設けられていることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１６】
被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部を有する移乗装置を用いて前記被介護者を移乗する移乗方法であって、
前記可動部によって被介護者を支えて持ち上げ、
前記可動部によって前記被介護者を持ち下げて、前記本体部側から前記被介護者側へ引き寄せられた着座部に前記被介護者を着座させる、移乗方法。
【請求項１】
被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部と、
前記本体部に設けられると共に、前記本体部側から前記被介護者側へ引き寄せ可能な着座部と、
を備える、移乗装置。
【請求項２】
前記着座部は、前記本体部から離間する方向に沿って伸縮可能なリンク機構を介して前記本体部に連結していることを特徴とする請求項１に記載の移乗装置。
【請求項３】
前記リンク機構は、任意の伸縮状態のときに変位不能に位置決めされることを特徴とする請求項２に記載の移乗装置。
【請求項４】
前記リンク機構は、
前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に回動可能に係合し、前記着座部が連結した第２リンクと、
を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の移乗装置。
【請求項５】
前記第１リンクが回動する平面と前記第２リンクが回動する平面とは互いに交差する関係にあることを特徴とする請求項４に記載の移乗装置。
【請求項６】
前記可動部は、
前記被介護者を支持する支持部と、
前記本体部に対して前記支持部を変位させるアーム部と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項７】
前記支持部は、前記被介護者の腕によって抱え込まれる部分を有することを特徴とする請求項６に記載の移乗装置。
【請求項８】
前記支持部は、前記被介護者の上肢が置かれる部分を有することを特徴とする請求項６又は７に記載の移乗装置。
【請求項９】
前記支持部は、前記被介護者の脇を支持する部分を有することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１０】
前記支持部は、前記被介護者が着座姿勢のとき、テーブルとして用いることができることを特徴とする請求項６乃至９のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１１】
前記アーム部は、
前記本体部に一端が軸支された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に回動可能に係合した第２リンクと、を備え、
前記第１及び第２リンクは、実質的に同一の平面内で回動することを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１２】
前記本体部は、前記アーム部の可動範囲に応じた形状を有することを特徴とする請求項６乃至１１のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１３】
前記本体部は、移乗装置が空間移動するための少なくとも一組の車輪を有することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１４】
前記本体部からみて左右に回動可能な状態で前記本体部に軸支された一組の延長フレームと、
一組の前記延長フレーム夫々に当該延長フレームの先端側で回転可能に取り付けられた一組の車輪と、
を更に備えることを特徴とする請求項１３に記載の移乗装置。
【請求項１５】
介護者が移乗装置を操縦するためのハンドル部が前記本体部に設けられていることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１６】
被介護者を支えた状態で前記被介護者を変位させる可動部が設けられた本体部を有する移乗装置を用いて前記被介護者を移乗する移乗方法であって、
前記可動部によって被介護者を支えて持ち上げ、
前記可動部によって前記被介護者を持ち下げて、前記本体部側から前記被介護者側へ引き寄せられた着座部に前記被介護者を着座させる、移乗方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【公開番号】特開２０１０−２２７１７８（Ｐ２０１０−２２７１７８Ａ）
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−７５７８２（Ｐ２００９−７５７８２）
【出願日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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