端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
【課題】前回測位時のドリフトと、現在のドリフトが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる端末装置等を提供すること。
【解決手段】端末装置３０は、前回測位時からの時間経過に基づいて、前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成手段と、ドリフト誤差範囲情報に基づいて、ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成手段と、測位手段４０が有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成手段と、同時探索可能衛星数情報に示される位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断手段等を有する。
【解決手段】端末装置３０は、前回測位時からの時間経過に基づいて、前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成手段と、ドリフト誤差範囲情報に基づいて、ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成手段と、測位手段４０が有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成手段と、同時探索可能衛星数情報に示される位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断手段等を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報衛星を使用する衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。このＧＰＳ受信機は、予め保存してあるＧＰＳ衛星の軌道情報等に基づいて、ＧＰＳ衛星から受信する信号の周波数（受信信号周波数）を把握して、ＧＰＳ受信機が有する同期手段によって、その受信信号周波数と同期することによってＧＰＳ衛星から信号を受信するように構成されている。
そして、上述の受信信号周波数と同期するためには、ＧＰＳ受信機側の要因による周波数のずれ（以後、ドリフトと呼ぶ）を考慮する必要がある。
しかし、ＧＰＳ受信機の同期手段を構成する例えば、水晶発振器は温度によって周波数が変動するから上述のドリフトが変動し、何らかの手段を講じない場合には、上述の受信信号周波数と迅速に同期することができず、測位の時間が長く必要になる。
これに対して、前回測位した時の水晶発信器のオフセット値を保持し、次回のＧＰＳ衛星からの信号受信の際には、前回測位時のオフセット値に基づいて、上述の受信信号周波数と同期する技術が提案されている。
【特許文献１】特開平５−２５６９２６号公報（図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術においては、例えば、前回の測位時から長時間が経過していて、温度が現在とは異なる場合には、前回測位時のドリフトが現在のドリフトと大きく異なるために、上述の同期を迅速に行うことができず、ＧＰＳ衛星の捕捉に時間が長くかかる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、前回測位時のドリフトと、現在のドリフトが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、前記測位手段は、前記位置情報衛星を探索するための複数の探索手段を有し、前記端末装置は、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて生成される前回ドリフト情報を格納する前回ドリフト情報格納手段と、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成手段と、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成手段と、前記測位手段が有するすべての前記探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成手段と、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断手段と、前記測位可能性判断手段の前記測位可能性を否定する判断結果に基づいて、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段と、使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段と、各前記位置情報衛星から発信する発信周波数と、各前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、前記前回ドリフト情報に示される前回ドリフトに基づいて各前記位置情報衛星に対応する端末側同期周波数を示す同期周波数情報生成手段と、前記第１捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段と、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記前回ドリフト情報格納手段に前記前回ドリフト情報を格納している。前記前回ドリフト情報は、前記前回測位時における、前記端末装置の同期周波数の基礎となる周波数を生成する例えば、水晶発振器の温度変化による発振周波数の変化による周波数のずれ（以後、周波数のずれと呼ぶ）を示している。
ここで、前記前回測位時からの経過時間が短かければ、上述の水晶発振器の温度も前記前回測位時とあまり変らないはずであるから、前記前回ドリフト情報は信頼度が大きい。 これに対して、前記前回測位時からの経過時間が長ければ、上述の水晶発振器の温度は前記前回測位時と大きく変る場合があるから、前記前回ドリフト情報は信頼度が小さい。
上述のように、前記前回ドリフト情報は、前記前回測位時からの経過時間によってその信頼度が異なる。
この点、前記前回ドリフト情報の信頼度を考慮せずに、前記前回ドリフト情報の信頼度が小さいにもかかわらず、３次元測位を実施するために必要な例えば、４個の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信するために、前記すべての探索手段である例えば、２０個を等分して、５個の探索手段で各前記位置情報衛星を捕捉して測位しようとすると、長時間必要になる場合がある。
そこで、前記端末装置は、測位を迅速に行うために、さらに、以下の構成を有する。
【０００７】
まず、前記前回ドリフト情報の信頼度を判断するために、前記端末装置は、ドリフト誤差範囲情報生成手段を有しており、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成できるように構成されている。
そして、前記端末装置は、前記必要探索手段数情報生成手段を有しており、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成することができる。
【０００８】
さらに、前記端末装置は、前記同時探索可能衛星数情報生成手段を有しており、前記測位手段が有するすべての前記探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する。
そして、前記端末装置は、前記測位可能性判断手段を有しており、前記同時探索可能位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断することができる。前記測位可能性判断手段が前記測位可能性を否定する判断をした場合には、以下の構成によって、迅速な測位が可能になる。
【０００９】
まず、前記端末装置は、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉するように構成されている。例えば、２０個の探索手段で一つの前記位置情報衛星を捕捉するのである。このため一部の探索手段である例えば、５個の探索手段で一つの前記位置情報衛星を捕捉するよりも、短時間で１個の前記位置情報衛星を捕捉し得る。
そして、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉すると、上述のＧＰＳ受信機がその捕捉のために使用した周波数である前記第１捕捉周波数がわかる。この第１捕捉周波数と前記第１の補足対象衛星に対応する前記端末側同期周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報に基づいて、前記測位必要数（例えば、前記第１の捕捉対象衛星以外に３個）の前記位置情報衛星を捕捉するのである。
【００１０】
前記第１差分情報には、前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数のずれが示されている。そして、前記端末側同期周波数は各前記位置情報衛星の軌道が同一ではないから、各前記位置情報衛星ごとに異なるが、上述の周波数のずれは、前記端末装置側の要因によるものであるから、各前記位置情報衛星について共通である。したがって、前記第１差分情報に基づいて各前記位置情報衛星ごとの前記端末側同期周波数を補正し、迅速に第２個目以降の前記位置情報衛星を捕捉し、測位することができる。
これにより、前回測位時のドリフトと、現在のドリフトが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記測位可能性判断手段が前記測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時に探索できる最大限度の数の前記位置情報衛星を探索する構成となっていることを特徴とする。
【００１２】
例えば、前記前回ドリフト情報の信頼度が大きい場合に、３次元測位のために４個の前記位置情報衛星を捕捉するために前記すべての探索手段である例えば、２０個を等分して、５個の探索手段で各前記位置情報衛星を捕捉して測位すると、３次元測位に必要な４個の前記位置情報衛星しか同時に捕捉することができない。
これに対して、上述のように、前記端末装置は、前記同時探索可能位置情報衛星数情報生成手段を有しており、前記測位手段が有するすべての前記探索手段と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能位置情報衛星数情報を生成する。前記同時に探索可能な前記位置情報衛星の数は、４個以上である例えば、６個である場合もある。
すなわち、前記端末装置が同時に探索できる前記位置情報衛星の数が例えば、３次元測位のために必要な４個よりも多い場合がある。このような場合においては、最大限度の数である６個の前記位置情報衛星を探索して測位する方が、４個だけを探索して測位するよりも、前記端末装置が前記位置情報衛星から取得し得る情報量が多いから、測位精度が向上する。しかも、測位時間は、２０個を等分して、５個の探索手段で４個の前記位置情報衛星を捕捉して測位する場合と同等である。
この点、第２の発明の構成によれば、前記測位可能性判断手段が前記測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時に探索できる最大限度の数の前記位置情報衛星を探索する構成となっているから、迅速に、かつ、測位精度が高い測位結果を取得することができる。
【００１３】
第３の発明は、第１の発明の構成において、前記複数の位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段と、使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉手段と、前記第２の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分である第２差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得手段と、を有し、前記測位必要数衛星捕捉手段は、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００１４】
第３の発明の構成によれば、前記第１差分情報のみならず、前記第２差分情報にも基づいて、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉する。
前記第１差分情報だけでは、上述の周波数のずれが正確かどうかを検証できない。
この点、第２の発明の構成によれば、前記第２差分情報も使用するから、前記第１差分情報に示される上述の周波数のずれが正確かどうかを検証したうえで、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉することができる。また、前記第１差分情報の正確さが検証されることは、同時に、前記第２差分情報の正確さも検証されることを意味する。
これにより、正確さが検証された前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を補正することによって、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００１５】
第４の発明は、第３の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にある場合に、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００１６】
第４の発明の構成によれば、前記第１捕捉周波数情報の正確さを、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にあるかどうかによって判断することができる。
ここで、前記同一範囲内とは、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数以内である。すなわち、前記探索手段は、周波数の探索を一定の周波数単位である例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）単位で行う。なお、この探索単位周波数を、サーチステップとも呼ぶ。
したがって、前記第１差分と前記第２差分の真実の差が非常にわずかであっても、前記端末装置が検出できる精度は上述の探索単位周波数単位である。そこで、前記同一範囲を上述の探索単位周波数の範囲と定めるのである。
【００１７】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記探索手段が探索する周波数の範囲を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正された前記端末側同期周波数を中心として、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数の範囲に設定することを特徴とする。
【００１８】
前記探索手段が探索する周波数の範囲は狭いほど、同時に多くの前記位置情報衛星を探索することができる。
この点、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にある場合には、前記探索手段が探索すべき周波数の範囲は極めて狭い範囲に限定することができる。
そこで、第５の発明の構成によれば、前記探索手段が探索する周波数の範囲を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正された前記端末側同期周波数を中心として、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数の範囲に設定することによって、同時に多くの前記位置情報衛星を探索することができる。
これにより、多くの前記位置情報衛星からの情報を取得できるから、測位精度の向上を図ることができる。
【００１９】
第６の発明は、第３の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、１個の前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、捕捉した前記第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾手段を有し、前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００２０】
捕捉した前記第１の捕捉対象衛星は、測位のための情報を取得するために追尾しておくことが望ましい。そのためには、前記追尾必要探索手段が必要である。
一方、前記第２の捕捉対象衛星は、できるだけ多くの前記探索手段で捕捉することによって、短時間で捕捉を完了することができる。
この点、第６の発明の構成によれば、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉するから、前記第１の捕捉対象衛星から、測位のための情報を取得することを可能としつつ、迅速に前記第２の捕捉対象衛星を捕捉して前記第２差分情報を取得することができる。
【００２１】
第７の発明は、第６の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉手段は、使用可能なすべての探索手段から前記第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段と前記第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段とを除いた残存探索手段を、前記測位必要数で等分した等分残存探索手段を使用して、前記測位必要数の各前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００２２】
捕捉した前記第１の捕捉対象衛星のみならず、捕捉した前記第２の捕捉対象衛星からも測位のための情報を取得するために第１の捕捉対象衛星と第２の捕捉対象衛星の双方を追尾しておくことが望ましい。そのためには、２つの前記位置情報衛星を追尾するための探索手段が必要である。
そして、第１の捕捉対象衛星と第２の捕捉対象衛星を追尾しておくことにより、測位のために新たに捕捉が必要な前記測位必要数は２次元測位の場合には１個、３次元測位の場合には２個で足りるから、測位に必要な前記位置情報衛星の数である合計３個又は４個の前記位置情報衛星の捕捉時間が短くて足りる。
また、前記第１差分情報と前記第２差分情報によって、前記第１差分情報と前記第２差分情報の正確さは互いに検証されているから、第３個目以降の前記位置情報衛星は探索手段が少なくても迅速に捕捉できる。
このため、第３個目以降の前記位置情報衛星の捕捉は、前記等分残存探索手段によって同時に捕捉することによって、１個ずつ捕捉するよりも迅速に完了することができるのである。
【００２３】
第８の発明は、第１の発明乃至第７の発明のいずれかの構成において、前記第１捕捉対象衛星追尾手段が前記第１の捕捉対象衛星の追尾ができない場合には、前記端末装置が、再度前記第１の捕捉対象衛星を決定する構成となっていることを特徴とする。
【００２４】
現代においては、各種無線システムの発展によって電波（電磁波）が満ち溢れている。
このため、前記端末装置は、前記位置情報衛星からの信号以外の信号（以後、誤信号と呼ぶ）を受信しているにもかかわらず、前記位置情報衛星からの信号を受信したものと間違えて認識する場合がある。誤信号の場合、前記第１差分情報は不正確であるから、他の位置情報衛星の捕捉のために利用することはできない。
この誤信号の場合には、真の前記位置情報衛星からの信号には載っている前記位置関連信号が載っていないから、前記端末装置は、捕捉後の追尾をすることができない。このため、前記端末装置は、誤信号であることを認識することができる。
第８の発明の構成によれば、誤信号の場合、前記端末装置が再度前記第１捕捉対象衛星を決定し、真の位置情報衛星からの前記第１差分情報を取得することができる。
【００２５】
前記目的は、第９の発明の構成によれば、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００２６】
第９の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、これにより、前回測位時のドリフトと、現在のドリフトが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００２７】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２８】
前記目的は、第１１の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００３０】
図１は、本発明の実施の形態である端末３０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末３０は、複数の位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段である例えば、ＧＰＳ装置４０を有する。
図１に示すように、ＧＰＳ装置４０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からそれぞれ信号Ｓ１等を受信する。
端末３０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。
なお、ＧＰＳ衛星１２ａ等の数は、４個に限らず例えば、５個以上であってもよい。
【００３１】
（端末３０の主なハードウエア構成について）
図２は端末３０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末３０は、例えばコンピュータを有しており、コンピュータは、バス３２を有し、バス３２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３４、記憶装置３６が接続されている。ＣＰＵ３４は所定のプログラムの処理を行う他、バス３２に接続された記憶装置３６等を制御する。記憶装置３６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００３２】
また、このバス３２には、図示しない基地局及び通信網を介して通信するための通信装置４２が接続されている。
さらに、このバス３２は各種情報を表示するための表示装置４４が接続されている。
【００３３】
さらに、このバス３２には上述のＧＰＳ装置４０が接続されている。
図２に示すように、ＧＰＳ装置４０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）を捕捉するための同期周波数を生成するための基礎となる周波数を生成する発振器である例えば水晶発振器４１を有する。
また、ＧＰＳ装置４０はＧＰＳ衛星１２ａ等を探索（サーチ）するための探索手段である例えば、探索ユニット４０ａ乃至４０ｔを有する。この探索ユニット４０ａ等は、水晶発振器４１の振動による周波数を変調して後述する同期周波数を生成し、その同期周波数を使用してＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチするための構成である。すなわち、探索ユニット４０ａ等は、同期周波数を生成して、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）を捕捉できるように構成されている。
この探索ユニット４０ａ乃至４０ｔは、ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉した後の、追尾にも使用される。
【００３４】
なお、周波数のサーチと、ＧＰＳ衛星１２ａ等のサーチは同義で使用する。
各探索ユニット４０ａ等は、一度に一つの周波数を使用することができる。
したがって、例えば合計２０個の探索ユニット４０ａ等を有するＧＰＳ装置４０は、同時に２０の周波数を使用することができる。すなわち、ＧＰＳ装置４０は、同時に２０のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチすることができる。
ここで、同時に（又は一度に）サーチする周波数の数をサーチパワーと呼ぶ。
以下、図３を使用して、サーチの前提となるＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号周波数について説明する。
【００３５】
図３は、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号周波数等を示す概念図である。
ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を取得するためには、ＧＰＳ装置４０は各衛星の周波数に同期する必要がある。しかし、各衛星やＧＰＳ装置４０の位置が相対的に変動することによるドップラー効果と、ＧＰＳ装置４０の側の同期周波数を作成している水晶発振器４１の仕様上の振動数が変動することによって、ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信される信号Ｓ１と、ＧＰＳ装置４０が同期すべき周波数が、以下に説明するように、異なる場合がある。
【００３６】
例えば、周波数を示す図３の直線ＬＨ上の点Ｈ０は、ＧＰＳ衛星１２ａが発信する信号Ｓ１（図１参照）の周波数を示す。ＧＰＳ装置４０の位置における信号Ｓ１の周波数は、ドップラー効果ＤＰによってＨ１まで変化する。
【００３７】
しかし、ＧＰＳ装置４０は信号Ｓ１を周波数Ｈ１の信号とは必ずしも認識しない。
これは、上述したように、ＧＰＳ装置４０が生成する周波数のずれによって、ＧＰＳ装置４０は信号Ｓ１の周波数をＳＨ１ａと認識するからである。すなわち、周波数ＳＨ１ａは、ＧＰＳ装置４０の位置における周波数ではなく、ＧＰＳ装置４０が認識するみかけの周波数である。ＧＰＳ装置４０が、信号Ｓ１をサーチするためには、このみかけの周波数ＳＨ１ａと同期する必要がある。言い換えると、ＧＰＳ装置４０が信号Ｓ１を捕捉した場合には、みかけの周波数ＳＨ１ａと同期したことになる。よって、みかけの周波数ＳＨ１ａを、捕捉周波数とも呼ぶ。
上述の、ＧＰＳ装置４０側の周波数のずれを一般にドリフトと呼ぶ。すなわち、ドップラー効果ＤＰによって変化した周波数Ｈ１と捕捉周波数ＳＨ１ａとの差がドリフトである。
周波数Ｈ１から周波数ＳＨ１ａへの変化（全ドリフトと呼ぶ）は、ＧＰＳ装置４０側の要因によるものであるが、図３に示すように、この全ドリフトは、予め推定されている周波数のずれである初期推定ドリフトＤ１と、ドリフト誤差Ｄ２を含む。
次に、ドリフトの詳細な意味について、図４使用して説明する。
【００３８】
図４は、ドリフトを説明するための概念図である。
まず、図４（ａ）を使用して、ＧＰＳ衛星１２ａ等が有する絶対時間と、ＧＰＳ装置４０を有する端末３０にとっての時間のずれについて説明する。この時間のずれが、ドリフト発生の前提となる。
【００３９】
図２の水晶発振器４１の仕様振動数は例えば、雰囲気温度が摂氏２５度（℃）である場合において、Ｔ１秒間（絶対時間の１秒間）にＨ１（例えば、２７．４５６×１０６）回である。すなわち、水晶発振器４１の仕様周波数はＨ１ヘルツ（Ｈｚ）である。これは、ＧＰＳ装置４０は、水晶発振器４１のＨ１回の振動がＧＰＳ装置４０にとっての１秒間に該当すると認識することを意味する。そして、水晶発振器４１が仕様周波数Ｈ１ヘルツを維持する限り、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は、絶対時間の１秒間Ｔ１と等しい。
【００４０】
ところが、水晶発振器４１の振動性能は温度変化によって変動し例えば、図４（ａ）に示すように、周波数がＡ（例えば、１０）ヘルツ（Ｈｚ）ずれ、Ｔ１秒間経過する前に、Ｈ１回振動する場合がある。この場合、水晶発振器４１は、Ｔ１秒間にはＨ１＋Ａ回（Ｈ１１回）振動する。すなわち、Ｈ１１回の振動が絶対時間の１秒間Ｔ１に該当する。
【００４１】
一方、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は、水晶発振器４１がＨ１回振動した時点で経過している。これは、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は絶対時間Ｔ１のＨ１／Ｈ１１であるＴ２であることを意味する。上述のように、Ｈ１が２７．４５６×１０６、Ａが１０だとすれば、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間であるＴ２はＨ１／Ｈ１１であるから絶対時間では、０．９９９９９９６３６秒である。
【００４２】
このように、ＧＰＳ装置４０側の時間と絶対時間にずれが生じるために、以下に説明するように、ＧＰＳ装置４０の位置における信号の周波数とＧＰＳ装置４０が認識する周波数にもずれが生じる。
【００４３】
次に、図４（ｂ）を使用して、さらに、ドリフトについて説明する。
図４（ｂ）に示すように例えば、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１は、端末３０の位置では、１秒間にＳＨ１（例えば、１５７５．４２×１０６）回振動する。すなわち、信号Ｓ１は、端末３０の位置ではＳＨ１ヘルツ（Ｈｚ）である。
【００４４】
しかし、図４（ａ）を使用して説明したＧＰＳ装置４０にとっての、１秒間であるＴ２においては、信号Ｓ１はＳＨ１×Ｔ２（例えば、１５７５．４１９４２６×１０６）回しか振動しない。すなわち、絶対時間の１秒間Ｔ１においてＳＨ１回振動する信号Ｓ１は、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間であるＴ２にはＳＨ１×Ｔ２回しか振動しない。
すなわち、信号Ｓ１の絶対時間の１秒間Ｔ１における周波数とＧＰＳ装置４０が認識する１秒間Ｔ２における周波数にずれＢが生じる。
この周波数のずれＢが、一般にドリフト又はドリフト量と呼ばれるものであり、図３の初期推定ドリフトＤ１及びドリフト誤差Ｄ２に該当する。
【００４５】
ＧＰＳ装置４０が信号Ｓ１をサーチし、衛星１２ａを捕捉するためには、信号Ｓ１の絶対時間Ｔ１における周波数ＳＨ１ヘルツ（Ｈｚ）ではなくて、ＧＰＳ装置４０が認識する１秒間Ｔ２における周波数ＳＨ１×Ｔ２ヘルツ（Ｈｚ）の信号をサーチする必要がある。すなわち、みかけの受信周波数ＳＨ１ａの信号をサーチする必要がある。
【００４６】
ＧＰＳ装置４０は、測位開始時においては、初期推定ドリフトＤ１を示す情報は保持しているが、ドリフト誤差Ｄ２は把握できず、ドップラー効果ＤＰと初期推定ドリフトＤ１を考慮した周波数Ｈ２を同期周波数としてサーチを開始する。なお、同期周波数を初期サーチ周波数とも呼ぶ。
ＧＰＳ装置４０は、予め規定されている周波数間隔（サーチステップ）である例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）間隔において、第１のサーチＳｒ１、第２のサーチＳｒ２というように同期周波数Ｈ２を中心として各周波数のサーチを実施して例えば、第８のサーチＳｒ８において周波数ＳＨ１ａと同期し、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。
ここで、図３に示すように、初期サーチ周波数Ｈ２がみかけの受信周波数ＳＨ１ａ（図３参照）が近いほどサーチ数は少なくてすみ、初期サーチ周波数Ｈ２がみかけの受信周波数ＳＨ１ａ（図３参照）が遠いほどサーチ数は多く必要になる。そして、ドップラー効果ＤＰは、ＧＰＳ装置４０が一定の位置にあればＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道情報によって計算できるから、ドリフト誤差Ｄ２が小さいほど、初期サーチ周波数Ｈをみかけの受信周波数ＳＨ１ａ（図３参照）と近くすることができる。ドリフト誤差Ｄ２が小さいということは言いかえると、初期推定ドリフトＤ１の信頼度が大きいということである。
みかけの受信周波数ＳＨ１ａの信号をサーチするときに、この初期推定ドリフトＤ１の信頼性を考慮すると、以下に説明するようにＧＰＳ装置４０の制御を効率的に実施し、迅速な測位が可能となる。
【００４７】
初期推定ドリフトＤ１の信頼性を考慮して実施するみかけの受信周波数のサーチは、以上に説明した端末３０の主なハードウエア構成と以下に説明するソフトウエア構成によって行われる。
【００４８】
（端末３０の主なソフトウエア構成について）
図５は、端末３０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すように端末３０は、各部を制御する制御部１００、図２の通信装置４２に対応する通信部１０２、表示装置４４に対応する表示部１０４及びＧＰＳ装置４０に対応する測位部１０６、図２の時計４６に対応する計時部１０８を有する。
【００４９】
さらに、端末３０は、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を予め格納する第２記憶部１５０、端末３０が取得又は生成した情報を格納する第３記憶部１６０を有する。
図５に示すように、端末３０は、第３記憶部１６０に、初期推定ドリフト情報１６２を格納している。初期推定ドリフト情報１６２は、図３の初期推定ドリフトＤ１を示す情報であり例えば、前回測位時における実際のドリフトを示す情報である。初期推定ドリフトＤ１を示す初期推定ドリフト情報１６２は、図３を参照して説明すると例えば、ＧＰＳ衛星１２ａが発信する発信周波数Ｈ０と、前回測位時にＧＰＳ衛星１２ａを捕捉した捕捉周波数ＳＨ１ａと、前回測位時におけるＧＰＳ衛星１２ａと端末３０の相対移動によって生じるドップラー効果ＤＰと、に基づいて生成されている。
初期推定ドリフト情報１６２は、前回ドリフト情報の１例であり、第３記憶部１６０は前回ドリフト情報格納手段の１例である。
【００５０】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２を格納している。ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２は、制御部１００が、前回測位時からの時間経過に基づいて、上述の初期推定ドリフトＤ１の誤差範囲（以後、ドリフト誤差範囲と呼ぶ）を示すドリフト誤差範囲情報１６６を生成するための情報である。すなわち、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２と制御部１００は、ドリフト誤差範囲情報生成手段の１例である。
ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２は、第２記憶部１５０に格納されている初期推定ドリフト信頼度時間遷移情報１５２に基づいている。
【００５１】
図６は、初期推定ドリフト信頼度時間遷移情報１５２の１例を示す図である。
図７は、ドリフト誤差範囲情報１６６の１例等を示す図である。
図６に示すように、初期推定ドリフトＤ１の信頼度は、初期推定ドリフトＤ１に示される周波数からの乖離によって表現される。図６に示すように、前回測位時の終了時には初期推定ドリフトＤ１からの乖離が０ヘルツ（Ｈｚ）であって初期推定ドリフトＤ１の信頼度は大きい。そして、前回測位時からの時間が長く経過するにつれて、初期推定ドリフトＤ１に示される周波数からの乖離が大きくなり例えば、２分経過時にはプラスマイナス（±）１５０ヘルツ（Ｈｚ）の乖離となる。すなわち、前回測位時からの時間経過が長いほど初期推定ドリフトＤ１の信頼度は小さくなる。
なお、図６に示す初期推定ドリフトＤ１の信頼度の遷移を示す情報は、実験的に得られた数値の１例を示している。
【００５２】
制御部１００は、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２に基づいて、第３記憶部１６０に格納した前回測位時刻情報１６４と計時部１０８によって取得した現在時刻情報によって、前回測位時からの経過時間を示す経過時間情報を取得し、上述の初期推定ドリフト信頼度遷移情報１５２を参照して、ドリフト誤差範囲情報１６６を生成する。
制御部１００は、生成したドリフト誤差範囲情報１６６（図７（ａ）参照）を第３記憶部１６０に格納する。
【００５３】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、サーチパワー決定プログラム１１４を格納している。サーチパワー決定プログラム１１４は、制御部１００が、ドリフト誤差範囲情報１６６に基づいて、ドリフト誤差範囲を同時にサーチするために必要な探索ユニット４０ａ等（図２参照）の数を示す必要サーチパワー情報１６８を生成するための情報である。必要サーチパワー情報１６８は必要探索手段数情報の１例であり、サーチパワー決定プログラム１１４と制御部１００は必要探索手段数情報生成手段の１例である。
【００５４】
制御部１００は、サーチパワー決定プログラム１１４に基づいて、ドリフト誤差範囲情報１６６が例えば、図７（ａ）に示されるようにドリフト誤差範囲Ｘがプラスマイナス（±）１５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、上述のように探索ユニット４０ａ等のサーチステップは例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）であるから、７個を示す必要サーチパワー情報１６８（図７（ｂ）参照）を生成し、生成した必要サーチパワー情報１６８を第３記憶部１６０に格納する。
【００５５】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、サーチ衛星数決定プログラム１１６を格納している。サーチ衛星数決定プログラム１１６は、制御部１００が、端末３０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の数と上述の必要サーチパワー情報１６８に基づいて同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０を生成するための情報である。同時サーチ可能衛星数情報１７０は同時探索可能衛星数情報の１例であり、サーチ衛星数決定プログラム１１６と制御部１００は、同時探索可能衛星数情報生成手段の１例である。
【００５６】
制御部１００は、サーチ衛星数決定プログラム１１６に基づいて、端末３０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の数（例えば、２０個）を示す探索ユニット数情報１５６と、例えば、７個を示す必要サーチパワー情報１６８に基づいて、同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数として２個を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０（図７（ｃ）参照）を生成し、第３記憶部１６０に格納する。なお、第２記憶部１５０に格納されている探索ユニット数情報１５６は、全探索手段数情報の１例である。
【００５７】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、サーチモード決定プログラム１１８を格納している。サーチモード決定プログラム１１８は、制御部１００が、上述の同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断し、測位可能性の有無によってＧＰＳ装置４０のサーチモードを決定するための情報である。すなわち、サーチモード決定プログラム１１８と制御部１００は、測位可能性判断手段の１例である。
【００５８】
制御部１００は、サーチモード決定プログラム１１８に基づいて、同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が３次元測位に必要な４個未満である例えば、２個である場合には、測位可能性を否定する判断を行う。そして、制御部１００は、測位可能性を否定する判断を行った場合には、後述のドリフトサーチモードを実行した後に測位実行する。ドリフトサーチモードは、決定したＧＰＳ衛星１２ａ等の数及びサーチパワーで、ドリフト誤差Ｄ２（図３参照）を決定する動作モードである。
これに対して、制御部１００は、同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が３次元測位に必要な４個以上である例えば、６個である場合には、測位可能性を肯定する判断を行う。そして、制御部１００は、測位可能性を肯定する判断を行った場合には、ドリフトサーチモードを実行することなく、後述の衛星サーチモードを実行する。衛星サーチモードは、決定したＧＰＳ衛星１２ａ等の数及びサーチパワーで、測位し、現在位置を出力する動作モードである。
ここで、図８を使用して、上述のドリフト誤差範囲決定プログラム１１２等によって生成される情報について、測位可能性が否定される例を使用して整理しておく。
【００５９】
図８は、端末３０が生成する各種情報の１例等を示す図である。
例えば、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２に基いて生成されたドリフト誤差範囲情報１６０に示されるドリフト誤差範囲がプラスマイナス（±）２００ヘルツ（Ｈｚ）の場合、サーチステップが５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、同時に又は一回でそのドリフト誤差をカバーするためには９個の探索ユニット４０ａ等（図２参照）が必要である。従って、サーチパワー決定プログラム１１４に基いて生成される必要サーチパワー情報１６８に示される必要サーチパワーは９個である。そして、例えば１個のＧＰＳ衛星１２ａについて９個の探索ユニット４０ａ等が必要であるから、合計で２０個の探索ユニット４０ａ等を有する端末３０は、同時に２個のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチすることが可能である。従って、サーチ衛星数決定プログラム１１６に基いて生成される同時サーチ可能衛星数情報１７０に示される同時サーチ可能衛星数は２個である。
そして、同時サーチ可能衛星数は２個であり、３次元測位に必要な４個以上であるから、端末３０はサーチモード決定プログラム１１８に基いて測位可能性を否定する判断をし、ドリフトサーチモードの実行後に測位を実行する。
【００６０】
上述のように、端末３０が測位可能性を否定する判断をすると、ドリフトサーチモードを実行する。このドリフトサーチモードを実行するために、端末３０は以下のソフトウエア構成を有する。
まず、図５に示すように、端末３０は、同期周波数情報生成プログラム１２２を有する。同期周波数情報生成プログラム１２２は、制御部１００が、各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信される信号Ｓ１等の周波数と、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに異なるドップラー効果ＤＰ（図３参照）と、各ＧＰＳ衛星１２ａ等に共通な初期推定ドリフトＤ１（図３参照）に基づいて、同期周波数情報１７６を生成するための情報である。
制御部１００は、生成した同期周波数情報１７６を第３記憶部１６０に格納する。
この同期周波数情報１７６は、ドリフトサーチモードを実行するためにも使用されるが、後述の衛星サーチモードを実行するためにも使用される。
【００６１】
同期周波数情報１７６は、制御部１００が、測位部１０６によってＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するための同期周波数を示す情報である。すなわち、同期周波数情報１７６は、ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するための端末側同期周波数を示す同期周波数情報の一例であり、第３記憶部１６０は同期周波数情報格納手段の一例である。
なお、本実施の形態とは異なり、同期周波数を信号Ｓ１等の発信時の周波数とドップラー効果のみに基づいて設定するように構成してもよい。すなわち、図３の周波数Ｈ１を同期周波数として設定してもよい。
【００６２】
図９は、図５のドリフトサーチモードプログラム１３０の詳細を示す図である。
図９に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３０は、第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２を含む。第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２は、制御部１００が、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等のうち、第１番目に探索して捕捉する対象となるＧＰＳ衛星（第１捕捉対象衛星）を決定するための情報である。すなわち、第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２と制御部１００は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段の一例である。
【００６３】
具体的には、制御部１００は、第３記憶部１６０に格納されている概位置情報１７２と衛星軌道情報１７４に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の仰角等を算出し、信号強度が高く、最も迅速に捕捉できると推測されるＧＰＳ衛星を第１捕捉対象衛星に決定する。概位置情報１７２は、端末３０のおおよその位置を示す情報であり例えば、前回の測位時における測位位置を示す情報である。衛星軌道情報１７４は、前回の測位時等にＧＰＳ衛星１２ａ等から受信して保持しているＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道等を示す情報である。
【００６４】
ドリフトサーチモードプログラム１３０は、図９に示すように、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４を含む。第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４は、制御部１００が、上述の第１捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するための情報である。制御部１００は、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４に従って、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等を使用してＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。
すなわち、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４と制御部１００は、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用して第１補足対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段の一例である。
【００６５】
図１０、図１１及び図１２は、サーチ状態の一例を示す図である。
図１０は、端末３０が行うサーチとの比較のために、一般的なサーチの１例を示している。
すなわち、図１０に示すように、同期周波数情報１７６に示される各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとの同期周波数（初期サーチ周波数）Ｈ２ａ乃至Ｈ２ｄを基準に、図２の探索ユニット４０ａ乃至４０ｔをＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｄに分散して、それぞれサーチすると、各ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するために必要な時間ｔは４必要になる。端末３０は、ここで説明した図１０に示すようなサーチは行わない。
【００６６】
図１１は、端末３０が行うサーチの状態の一例を示している。
図１１に示すように、端末３０の制御部１００は、第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２に基づいて、最も迅速に捕捉できると推測されるＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを第１捕捉対象衛星に決定し、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４に基づいて、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用してＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。サーチパワーを分散せず、すべての探索ユニット４０ａ等を使用してＧＰＳ衛星１２ａをサーチして捕捉するから、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するために必要な時間ｔは１で足りる。
このとき、ＧＰＳ衛星１２ａ以外のＧＰＳ衛星１２ｂ等のサーチは行わない。
測位部１０６がＧＰＳ衛星１２ａをサーチして捕捉した際の周波数を第１捕捉周波数と呼ぶ。この第１捕捉周波数は、同期周波数情報１７６に示される周波数とは必ずしも同一ではない。
【００６７】
図９に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３０は、第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６を有する。第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６は、制御部１００が、同期周波数情報１７６に示されるＧＰＳ衛星１２ａに対応する同期周波数と、上述の第１捕捉周波数との差分を示す差分情報を生成するための情報である。すなわち、第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６と制御部１００は、第１差分情報取得手段の１例である。
【００６８】
具体的には、制御部１００は、第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６に基づいて、同期周波数情報１７６に示される同期周波数である図１０の初期サーチ周波数Ｈ２と第１捕捉周波数ＳＨ１ａとの差分であるドリフト誤差Ｄ２を示す第１ドリフト誤差情報１７８を生成する。
そして、生成した第１ドリフト情報１７８を、図５の第３記憶部１６０に格納する。
第１ドリフト情報１７８に示される同期周波数（初期サーチ周波数）Ｈ２ａ（図１１参照）と第１捕捉周波数ＳＨ１ａの周波数のずれＤ２（図１１参照）を第１ドリフト誤差と呼ぶ。
端末３０は、第１ドリフト情報１７８を生成すると、以下に説明するように、測位を行う。
【００６９】
また、図９に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３０は、測位必要数衛星捕捉プログラム１３８を有する。測位必要数衛星捕捉プログラム１３８は、制御部１００が、第１ドリフト誤差情報１７８に基づいて、測位に必要な測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するための情報である。すなわち、測位必要数衛星捕捉プログラム１３８と制御部１００は、測位必要数衛星捕捉手段の一例である。
【００７０】
具体的には、制御部１００は、第１ドリフト誤差情報１７８（図５参照）に基づいて、測位に必要な測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｂ等を、図１２に示すように、同期周波数としてＳＨ１ｂ等を使用してサーチする。すなわち、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等の当初の初期サーチ周波数Ｈ２ｂ等を第１ドリフト情報１７８に示される第１ドリフト誤差によって補正して、補正後の新たな同期周波数を使用してサーチする。
制御部１００は、図５の概位置情報１７２と衛星軌道情報１７４によって、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号のドップラー効果は算出することができ、また、測位必要数衛星捕捉プログラム１３８に基づいて、第１ドリフト誤差情報１７８はＧＰＳ装置４０側の情報であるからＧＰＳ衛星１２ａ以外のＧＰＳ衛星１２ｂ等のサーチにも共通して使用する。 上述のように、第１ドリフト誤差情報１７８は、実測によって得た情報であるから正確であり、これに基づいて設定される、同期周波数ＳＨ１ｂ等も実際に受信する周波数と極めて近い。このため、ＧＰＳ衛星１２ｂ等の捕捉は、サーチパワーを分散しても迅速に完了することができる。
すなわち、ＧＰＳ衛星１２ｂ等の捕捉が例えば、時間ｔが１で足りる。これにより、第１捕捉対象衛星１２ａを捕捉する時間ｔを１とすると、他のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するまでの時間ｔは２で足りる。
【００７１】
以上で、端末３０が測位可能性を否定する判断をした場合に機能する構成の説明をしたが、端末３０が測位可能性を否定する判断をした場合には、ドリフトサーチモードを実行することなく、衛星サーチモードプログラム１４９（図５参照）に基づいて衛星サーチモードを実行する構成となっている。
具体的には、図５の制御部１００は、衛星サーチモードプログラム１４９に基づいて、同時にサーチできる最大限度の数のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチする。
【００７２】
例えば、３次元測位のために４個のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するためにすべての探索ユニット４０ａ等の数である２０個を等分して、５個の探索ユニット４０ａ等でＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位すると、３次元測位に必要な４個のＧＰＳ衛星１２ａ等しか同時に捕捉することができない。
これに対して、上述のように、端末３０は、図２のＧＰＳ装置４０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の数を示す探索ユニット数情報１５６と必要サーチパワー情報１６８（図５参照）に基づいて同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０を生成する。
同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数は、４個以上である例えば、６個である場合もある。すなわち、端末３０が同時にサーチできるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が例えば、３次元測位のために必要な４個よりも多い場合がある。このような場合においては、最大限度の数である６個のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチして測位する方が、４個だけをサーチして測位するよりも、端末３０がＧＰＳ衛星１２ａ等から取得し得る情報量が多いから、測位精度が向上する。しかも、測位時間は、２０個を等分して、５個の探索ユニット４０ａ等で４個のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位する場合と同等である。
この点、端末３０は、測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時にサーチできる最大限度の数のＧＰＳ衛星１２ａ等を探索する構成となっているから、迅速に、かつ、測位精度が高い測位結果を取得することができる。
【００７３】
（本実施の形態の端末３０の動作例等について）
以上のように、端末３０は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図１３、図１４及び図１５は端末３０の動作例を示す概略フローチャートである。
端末３０は、図２の入力装置３８によって測位の指示を取得すると、初期推定ドリフト情報１６２を取得する（ステップＳＴ１）。この初期推定ドリフト情報１６２は、前回終了時において生成され、図５の第３記憶部１６０に格納されている。前回終了時において初期推定ドリフト情報１６２を生成するステップは、前回ドリフト情報生成ステップの１例である。
【００７４】
続いて、端末３０は、図５の前回測位時刻情報１６４に示される前回測位時からの時間経過に基づいて、初期推定ドリフト情報１６２に示される初期推定ドリフトＤ１の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報１６６を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、ドリフト誤差範囲情報生成ステップの１例である。
【００７５】
続いて、端末３０は、図５のドリフト誤差範囲情報１６６に基づいて、ドリフト誤差範囲を同時にサーチするために必要な探索ユニット４０ａ等（図２参照）の数を示す必要サーチパワー情報１６８を生成する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、必要探索手段数情報生成ステップの１例である。
【００７６】
続いて、端末３０は、探索ユニット数情報１５６と必要サーチパワー情報１６８に基づいて、同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０（図５参照）を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、同時探索可能衛星数情報生成ステップの１例である。
【００７７】
続いて、端末３０は、同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、測位可能性判断ステップの１例である。
【００７８】
ステップＳＴ５において、端末３０が、測位可能性を否定する判断をしたときには、ドリフトサーチを実行する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６における端末３０の詳細な動作例を図１４に示す。
ステップＳＴ６１では、図１の端末３０は、図５の概位置情報１７２と衛星軌道情報１７４に基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等のうち、最も迅速に捕捉可能と推測される例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを第１の捕捉対象衛星に決定する。
すなわち、ステップＳＴ６１は、第１捕捉対象衛星決定ステップの１例である。
【００７９】
続いて、端末３０は、すべてのサーチパワーを使用して、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａをサーチによって捕捉する工程を開始する（ステップＳＴ６２）。
すなわち、ステップＳＴ６２は、第１捕捉対象衛星捕捉ステップの１例である。
ステップＳＴ６２では、図１０の同期周波数Ｈ２を初期サーチ周波数としてサーチを開始する。
【００８０】
続いて、端末３０は、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを捕捉できたか判断し（ステップＳＴ６３）、捕捉できた場合には、第１ドリフト誤差（図１０参照）を見積もり（ステップＳＴ６４）、第１ドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ６５）。
上述のステップＳＴ６４は、第１差分情報取得ステップの１例である。
制御部１００は、第１ドリフト誤差を、同期周波数である初期サーチ周波数Ｈ２と、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉した捕捉周波数ＳＨ１ａとの差分として見積もる。
【００８１】
続いて、端末３０は、追尾用のサーチパワーを使用して、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを追尾する（ステップＳＴ６６）。追尾用のサーチパワーは、一部のサーチパワーである例えば、図２の探索ユニット４０ａ等を４つ使用する。
【００８２】
続いて、端末３０は、測位必要数の衛星を捕捉する（ステップＳＴ６７）。このとき、第１ドリフト誤差情報１７８を利用する。このステップＳＴ６７は、測位必要数衛星捕捉ステップの１例である。
３次元測位の場合は、測位のためには４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等が必要であるが、
ステップＳＴ６６において、ＧＰＳ衛星１２ａは追尾済みなので、測位のために新たに必要なＧＰＳ衛星１２ｂ等は３個以上である。そして、ＧＰＳ衛星１２ｂ等は、図１２に示すように、初期サーチ周波数Ｈ２ｂ等を第１ドリフト誤差情報１７８によって補正した新たな同期周波数ＳＨ１ｂ等を使用するから、迅速に捕捉することができる。
【００８３】
なお、本実施の形態とは異なり、端末３０は、測位必要数以上のＧＳＰ衛星１２ａ等から信号を受信し、そのうちから、測位誤差の少ないＧＰＳ衛星１２ａ等を選択して測位するようにしてもよい。また、ステップＳＴ６６とステップＳＴ６７は、並行して実施するようにしてもよい。
【００８４】
測位に成功すると（ステップＳＴ６８）、端末３０が現在位置を算出し（ステップＳＴ６９）、図５の表示部１０４によって現在位置を表示して終了する。
上述のように、端末３０は、使用可能なすべての探索手段を使用して第１の捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するから、サーチパワーを分散する場合よりも、短時間で１個のＧＰＳ衛星１２ａを捕捉し得る。
そして、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉すると、ＧＰＳ受信機４０がその捕捉のために使用した周波数である第１捕捉周波数ＳＨ１ａがわかる。この第１捕捉周波数ＳＨ１ａと同期周波数Ｈ２との差分を示す第１ドリフト誤差情報１７８に基づいて、測位必要数（例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ以外に３個）のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するのである。
第１ドリフト誤差情報１７８に基づいて同期周波数のずれを補正し、迅速に第２個目以降のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉し、測位することができる。
これにより、前回測位した時の同期周波数のずれと、現在の同期周波数のずれが大きく異なる場合であっても、迅速にＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位することができる。
【００８５】
また、端末３０は、水晶発振器ごとに特有のドリフト量と温度との関係を示すデータと温度を測定する回路を設ける必要もないから、小型化、コストの低下が可能である。
【００８６】
以上で説明した動作例と異なり、図１３のステップＳＴ５において、端末３０が、同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、測位可能な衛星数であると判断した場合には、衛星サーチを実行する（ステップＳＴ７）。
衛星サーチにおける端末３０の詳細な動作例を図１５に示す。
まず、端末３０は、同時にサーチできる最大限度の数のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉対象衛星に決定する（ステップＳＴ７１）。
【００８７】
そして、探索ユニット４０ａ等を、捕捉対象衛星数で等分し、各捕捉対象衛星に分配する（ステップＳＴ７２）。
続いて、端末３０は、測位に成功したと判断すると（ステップＳＴ７３）、図２の表示装置４４に現在位置を表示することによって出力する（ステップＳＴ７４）。
上述のように、端末３０が同時にサーチできるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が例えば、３次元測位のために必要な４個よりも多い場合においては、最大限度の数である６個のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチして測位する。これにより、測位可能衛星数である例えば、４個だけをサーチして測位するよりも、端末３０がＧＰＳ衛星１２ａ等から取得し得る情報量が多いから、測位精度が向上する。しかも、測位時間は、２０個を等分して、５個の探索ユニット４０ａ等で４個のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位する場合と同等である。
【００８８】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態における端末３１の構成は、上記第１の実施の形態の端末３０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００８９】
図１６は第２の実施の形態に係る端末３１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図１６に示すように、第２の実施の形態においては、端末３１の第１記憶部１１０には、ドリフトサーチモードプログラム１３１が格納されているが、図１７を使用して以下に説明するように、ドリフトサーチモードプログラム１３１の内容は、第１の実施の形態のドリフトサーチモードプログラム１３０とは異なる。
【００９０】
図１７に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３１は、第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０を含む。第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０は、制御部１００が、第２の捕捉対象衛星を決定するための情報である。すなわち、第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０と制御部１００は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段の一例である。
第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０に基づいて、制御部１００は、図１６の概位置情報１７２及び衛星軌道情報１７４を参照して、迅速に捕捉できると推測される例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂを第２の捕捉対象衛星として決定する。
【００９１】
ドリフトサーチモードプログラム１３１は、また、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２を含む。第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２は、制御部１００が使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用して、第２の捕捉対象衛星を捕捉するための情報である。すなわち、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２と制御部１００は、第２捕捉対象衛星捕捉手段の一例である。
【００９２】
ここで、第１捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾のために、一部のサーチパワー（以後、追尾必要サーチパワーと呼ぶ）である例えば、図２の探索ユニット４０ａ乃至４０ｅの５個は使用しているから、第２捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂを捕捉するために使用可能なすべてのサーチパワーは、探索ユニット４０ｆ乃至４０ｔの１５個である。他のＧＰＳ衛星１２ｃ等はサーチしない状態で、この１５個のサーチパワーで第２の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｂをサーチすることによって、ＧＰＳ衛星１２ｂを迅速に捕捉し得るのである。
【００９３】
すなわち、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２に従って、制御部１００は測位部１０６によって、追尾必要サーチパワーを除いた残りの探索手段を使用して第２の捕捉対象衛星を探索する。
なお、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを追尾する測位部１０６は、第１捕捉衛星追尾手段の一例である。
ここで、測位部１０６がＧＰＳ衛星１２ｂをサーチして捕捉した際の周波数を第２捕捉周波数と呼ぶ。この第２捕捉周波数は、同期周波数情報１７６に示される同期周波数とは必ずしも同一ではない。また、上述の第１捕捉周波数とも必ずしも同一ではない。
【００９４】
ドリフトサーチモードプログラム１３１は、また、第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４を含む。第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４は、制御部１００が、同期周波数情報１７６に示される第２捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｂに対応する同期周波数と、上述の第２捕捉周波数との差分を示す第２ドリフト誤差情報１８０を生成するための情報である。すなわち、第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４と制御部１００は、第２差分情報取得手段の一例である。
第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４の具体的内容は、上述の第１ドリフト情報生成プログラム１３６と同様である。
制御部１００は、生成した第２ドリフト誤差情報１８０を、図１６の第３記憶部１６０に格納する。
【００９５】
ドリフトサーチモードプログラム１３１は、また、ドリフト誤差確定プログラム１４６を含む。ドリフト誤差確定プログラム１４６は、制御部１００が、第１ドリフト誤差情報１７８と第２ドリフト誤差情報１８０に基いて、ドリフト誤差を確定するための情報である。
【００９６】
具体的には、制御部１００はドリフト確定プログラム１４６に基づいて、図１６の第１ドリフト誤差情報１７８に示される第１ドリフト誤差と、第２ドリフト誤差情報１８０に示される第２ドリフト誤差が同一範囲内にある場合に、第１ドリフト誤差情報１７８（又は第２ドリフト誤差情報１８０）が正確であるものと判断する。そして、制御部１００は、第１ドリフト誤差情報１７８（又は第２ドリフト誤差情報１８０）をドリフト誤差確定値として、ドリフト誤差確定値を示すドリフト誤差確定値情報１８２を生成して、第３記憶部１６０に格納するのである。
【００９７】
ここで、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲にある場合とは以下の場合である。
すなわち、第１ドリフト誤差情報１７８が生成されてから第２ドリフト誤差情報１８０が生成されるまでの例えば、１０秒間に変動すると予測されるドリフトを必然ドリフト変動と呼ぶ。この必然ドリフト変動の最大値は、端末３１自身の発熱量や水晶発振器４１の温度特性等によってその最大値を予測できる。そして、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差の差分（以下、ドリフト差分と呼ぶ）が、必然ドリフト変動の最大値である例えば、４０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあるとみなす。なお、この４０ヘルツ（Ｈｚ）という必然ドリフトの最大値は実験的に得られた値の１例である。
【００９８】
ところで、例えば、図１１に示すサーチＳｒ１等は、所定の周波数間隔（サーチステップ）である例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）間隔で行われている。
したがって、上述の必然ドリフト変動が、非常にわずかであっても、端末３１が検出することができるドリフト差分の最小値は、サーチステップ単位である。
【００９９】
そこで、端末３１の制御部１００は、上述のドリフト差分が、必然ドリフト変動の最大値とサーチステップのうち、大きい方以下であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断する。
すなわち、必然ドリフト変動の最大値が例えば、４０ヘルツ（Ｈｚ）であって、サーチステップが例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、ドリフト差分が５０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断するのである。また、必然ドリフト変動の最大値が例えば、６０ヘルツ（Ｈｚ）であって、サーチステップが例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、ドリフト差分が６０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断するのである。
【０１００】
なお、本実施の形態とは異なり、必然ドリフト変動の最大値とサーチステップを比較することなく、ドリフト差分が必然ドリフト変動又はサーチステップ以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断するように構成してもよい。
【０１０１】
制御部１００は、以上に説明した方法によって、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断した場合には、第１ドリフト誤差情報１７８又は第２ドリフト誤差情報１８０をドリフト誤差確定値情報１８２として第３記憶部１６０に格納する。
【０１０２】
図１７に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３１は、測位必要数衛星捕捉プログラム１４８を含む。測位必要数衛星捕捉プログラム１４８は、制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ｃ等に対応する初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を第１ドリフト誤差情報１７８と第２ドリフト誤差情報１８０によって補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するための情報である。
具体的には、制御部１００は、測位必要数衛星捕捉プログラム１４８に基いて、第１ドリフト誤差情報１７８と第２ドリフト誤差情報１８０が上述の同一範囲内にある場合に、ＧＰＳ衛星１２ｃ等に対応する初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を第１ドリフト誤差情報１７８又は第２ドリフト誤差情報１８０によって補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉する。
【０１０３】
３次元測位の場合には、合計で４個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することが必要であるが、図１６の測位部１０６は、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂは捕捉済みなのでそのまま追尾する。したがって、測位に必要なＧＰＳ衛星の数は、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂ以外に２個である。
追尾には上述したように例えば、１個のＧＰＳ衛星について５個の探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用する。ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂの２個の追尾のためには例えば、探索ユニット４０ａ乃至４０ｊの１０個を使用する。そして、図２のＧＰＳ装置４０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の合計２０個から、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂの２個の追尾のために使用する１０個を除いた残存サーチパワーである、１０個の探索ユニット４０ｋ乃至４０ｔを２個のＧＰＳ衛星に等分に使用して、２個のＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｃ及びＧＰＳ衛星１２ｄをサーチして捕捉する。
すなわち、図１６の制御部１００は、測位必要数衛星捕捉プログラム１４８に基づいて、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等から第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な探索ユニットと第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な探索ユニットとを除いた残存探索ユニット４０ｋ等を、測位必要数で等分した探索ユニット４０ａ等（等分残存探索手段）を使用して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。
【０１０４】
測位必要数衛星捕捉プログラム１４８はまた、制御部１００が、探索ユニット４０ａ等（図２参照）がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２よって補正された初期サーチ周波数を中心として、探索ユニット４０ａ等が検出し得る最小単位の周波数であるサーチステップの範囲に設定することを特徴とする。例えば、制御部１００は例えば、探索ユニット４０ａ等（図２参照）がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２よって補正された初期サーチ周波数を中心とするプラスマイナス（±）５０ヘルツ（Ｈｚ）に設定する。
【０１０５】
探索ユニット４０ａ等がサーチする周波数の範囲は狭いほど、同時に多くのＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチすることができる。
この点、ドリフト誤差確定値情報１８２を取得した場合には、探索ユニット４０ａ等がサーチすべき周波数の範囲は極めて狭い範囲に限定することができる。
そこで、端末３１は、探索ユニット４０ａ等がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２によって補正された初期サーチ周波数を中心として、上述のサーチステップの範囲に設定することによって、同時に多くのＧＰＳ衛星１２ｃ等をサーチすることができる。すなわち例えば、３次元測位に必要な数である４個のＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｄ以外のＧＰＳ衛星からも信号を受信することができる。
これにより、多くのＧＰＳ衛星からの情報を取得できるから、測位精度の向上を図ることができる。
【０１０６】
上述したように、端末３１は、第２ドリフト誤差情報１８０も使用するから、第１ドリフト誤差情報１７８に示される第１ドリフト誤差が正確かどうかを検証したうえで、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉することができる。また、第１ドリフト誤差の正確さが検証されることは、同時に、第２ドリフト誤差の正確さも検証されることを意味する。
これにより、正確さが検証された第１ドリフト誤差又は第２ドリフト誤差によって初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を補正して、迅速にＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉して測位することができる。
【０１０７】
なお、測位部１０６が、第１の捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾ができない場合には、端末３１は、再度第１捕捉対象衛星を決定する。
これは、現代においては、各種無線システムの発展によって電波（電磁波）が満ち溢れているため、端末３１は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号以外の信号（誤信号と呼ぶ）を受信しているにもかかわらず、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を受信したものと間違えて認識する場合がある。誤信号の場合、第１ドリフト誤差は不正確であるから、他のＧＰＳ衛星１２ｃ等の捕捉のために利用することはできない。
この誤信号の場合には、真のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号には乗っている位置関連情報が乗っていないから、端末３１は、捕捉後の追尾をすることができない。このため、端末３１は、誤信号であることを認識することができる。
したがって、誤信号の場合、端末３１が再度第１捕捉対象衛星を決定することによって、真のＧＰＳ衛星１２ａ等からの第１ドリフト誤差情報１７８を取得することができる。
【０１０８】
（本実施の形態の端末３１の動作例等について）
以上のように、端末３１は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図１８、図１９、図２０及び図２１は端末３１の動作例を示す概略フローチャートである。
端末３１は、第１の実施の形態の端末３０と同様に、図１８のステップＳＴ６１乃至ステップＳＴ６５を経て、第１ドリフト誤差を決定する。具体的には、図１６の制御部１００は、第１の捕捉対象衛星に例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを決定し（ステップＳＴ６１）、そのＧＰＳ衛星１２ａをすべてのサーチパワーを使用して捕捉し（ステップＳＴ６２）、その捕捉が成功すれば（ステップＳＴ６３）、第１ドリフト誤差を見積もり（ステップＳＴ６４）、第１ドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ６５）。そして、図１６に示すように、第１ドリフト誤差を第１ドリフト誤差情報１７８として第３記憶部１６０に格納する。
【０１０９】
続いて、端末３１は、追尾用サーチパワーを使用してＧＰＳ衛星１２ａを追尾し（ステップＳＴ６６）、追尾に失敗すれば（ステップＳＴ６６１）、第１ドリフト誤差情報１７８を第３記憶部１６０から削除し（ステップＳＴ６６２）、第１の捕捉対象衛星を変更する（ステップＳＴ６６３）。すなわち、端末３１は、ステップＳＴ６６１において、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾ができない場合には、再度第１捕捉対象衛星を決定するのである。
上述のステップＳＴ６６は、第１捕捉対象衛星追尾ステップの一例である。
【０１１０】
上述の図１８のステップＳＴ６５において、端末３１が、第１ドリフト誤差を決定すると、ステップＳＴ６６以下と並行して、端末３１は図１９のステップＳＴ２０１以下を実行する。
すなわち、図１６の制御部１００は、ステップＳＴ２０１において、第２の捕捉対象衛星を例えば、図１のＧＰＳ衛星１２ｂに決定し、使用可能なすべてのサーチパワーを使用してＧＰＳ衛星１２ｂの捕捉を開始し（ステップＳＴ２０２）、その捕捉が完了すれば（ステップＳＴ２０３）、第２ドリフト誤差を見積もり（ステップＳＴ２０４）、第２ドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ２０５）。制御部１００は、決定した第２ドリフト誤差を第２ドリフト誤差情報１８０として、第３記憶部１６０に格納する。
上述のステップＳＴ２０１は、第２捕捉対象衛星決定ステップの一例である。なお、本実施の形態の端末３１は、ステップＳＴ２０１を図１８のステップＳＴ６５の後に実行するが、本実施の形態とは異なり、図１８のステップＳＴ６２の後であればステップＳＴ６５の後に限らなくてもよい。
【０１１１】
上述のステップＳＴ２０２は、第２捕捉対象衛星捕捉ステップの一例である。ここで、使用可能なすべての探索手段は、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａの追尾に必要な追尾用サーチパワーを除いたサーチパワーである。
ステップＳＴ２０４は、第２差分情報取得ステップの一例である。
【０１１２】
続いて、端末３１は、ＧＰＳ衛星１２ｂを追尾し（ステップＳＴ２０６）、追尾に成功しなければ（ステップＳＴ２０７）、第３記憶部１６０に格納した第２ドリフト誤差情報１８０を削除し（ステップＳＴ２０８）、第２の捕捉対象衛衛星を変更し（ステップＳＴ２０９）、再度ステップＳＴ２０２を実行する。
【０１１３】
端末３１は、以上に説明した図１８のステップＳＴ６５、図１９のステップＳＴ２０５において、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が決定したことを判断すると（図２０のステップＳＴ３０１）、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあるか否かを判断し（ステップＳＴ３０２）、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあれば、第１ドリフト誤差又は第２ドリフト誤差をドリフト誤差として確定する（ステップＳＴ３０３）。制御部１００は、確定したドリフト誤差をドリフト誤差確定値情報１８２として第３記憶部１６０に格納する。
そして、端末３１は、探索ユニット４０ａ等がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２によって補正された初期サーチ周波数を中心として、上述のサーチステップの範囲に設定する（ステップＳＴ３０４）。
続いて、制御部１００は、このドリフト誤差確定値情報１８２を使用して、図２１のステップＳＴ４０１以下を実行する。
【０１１４】
ステップＳＴ４０１では、端末３１は例えば、３次元測位のためには、既に捕捉済みのＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂ以外に２つのＧＰＳ衛星が必要であると判断し、第３の捕捉対象衛星を例えば、ＧＰＳ衛星１２ｃに決定し、第４の捕捉対象衛星を例えば、ＧＰＳ衛星１２ｄに決定する。
そして、端末３１は、使用可能なサーチパワーを捕捉対象衛星数である２で等分し（ステップＳＴ４０２）、第３の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｃ及び第４の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｄをサーチすることよって捕捉する（ステップＳＴ４０３）。
そして、端末３１は、測位に成功すれば（ステップＳＴ４０４）、現在位置を算出し（ステップＳＴ４０５）、図２の表示装置４４に現在位置を表示する。
【０１１５】
上述のように、端末３１は、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にある場合に、第１ドリフト誤差情報１７８又は第２ドリフト誤差情報１８０によってＧＰＳ衛星１２ｃ等の初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。言い換えると、端末３１は、ドリフト誤差確定値情報１８２によって、ＧＰＳ衛星１２ｃ等の初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。
すなわち、第２ドリフト誤差情報１８０を使用することによって、第１ドリフト誤差情報１７８が正確かどうかを検証したうえで、ドリフト誤差確定値情報１８２を取得し、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉することができるから、迅速にＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉して測位することができる。
【０１１６】
なお、本実施の形態とは異なり、端末３１は、測位必要数以上のＧＳＰ衛星１２ａ等から信号を受信し、そのうちから、測位誤差の少ないＧＰＳ衛星１２ａ等を選択して測位するようにしてもよい。
【０１１７】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の前回ドリフト情報生成ステップと、必要探索手段数情報生成ステップと、同時探索可能位置情報衛星数情報生成ステップと、測位可能性判断ステップと、第１捕捉対象衛星決定ステップと、第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、第１差分情報取得ステップと、測位必要数衛星捕捉ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【０１１８】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【０１１９】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の実施の形態である端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】ＧＰＳ衛星からの信号周波数等を示す概念図である。
【図４】ドリフトを説明するための概念図である。
【図５】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図６】初期推定ドリフト信頼度時間遷移情報の１例を示す図である。
【図７】ドリフト誤差範囲情報の１例等を示す図である。
【図８】端末が生成する各種情報の１例等を示す図である。
【図９】ドリフトサーチモードプログラムの詳細を示す図である。
【図１０】サーチ状態の一例を示す図である。
【図１１】サーチ状態の一例を示す図である。
【図１２】サーチ状態の一例を示す図である。
【図１３】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１４】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１５】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１６】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図１７】ドリフトサーチモードプログラムの詳細を示す図である。
【図１８】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１９】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図２０】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図２１】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、３０・・・端末、３４・・・ＣＰＵ、３６・・・記憶装置、３８・・・入力装置、４０・・・ＧＰＳ装置、４０ａ乃至４０ｔ・・・探索ユニット、４２・・・通信装置、４４・・・表示装置、１００・・・制御部、１０２・・・通信部、１０４・・・表示部、１０６・・・測位部、１０８・・・計時部、１１０・・・第１記憶部、１１２・・・ドリフト誤差範囲決定プログラム、１１４・・・サーチパワー決定プログラム、１１６・・・サーチ衛星数決定プログラム、１１８・・・サーチモード決定プログラム、１２２・・・同期周波数情報生成プログラム、１３０・・・ドリフトサーチモードプログラム、１３２・・・第１捕捉対象衛星決定プログラム、１３４・・・第１ドリフト情報生成プログラム、１３６・・・第１ドリフト誤差情報生成プログラム、１３８，１４８・・・測位必要数衛星捕捉プログラム、１４０・・・第２捕捉対象衛星決定プログラム、１４２・・・第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４４・・・第２ドリフト誤差情報生成プログラム、１４６・・・ドリフト誤差確定プログラム、１４９・・・衛星サーチモードプログラム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報衛星を使用する衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。このＧＰＳ受信機は、予め保存してあるＧＰＳ衛星の軌道情報等に基づいて、ＧＰＳ衛星から受信する信号の周波数（受信信号周波数）を把握して、ＧＰＳ受信機が有する同期手段によって、その受信信号周波数と同期することによってＧＰＳ衛星から信号を受信するように構成されている。
そして、上述の受信信号周波数と同期するためには、ＧＰＳ受信機側の要因による周波数のずれ（以後、ドリフトと呼ぶ）を考慮する必要がある。
しかし、ＧＰＳ受信機の同期手段を構成する例えば、水晶発振器は温度によって周波数が変動するから上述のドリフトが変動し、何らかの手段を講じない場合には、上述の受信信号周波数と迅速に同期することができず、測位の時間が長く必要になる。
これに対して、前回測位した時の水晶発信器のオフセット値を保持し、次回のＧＰＳ衛星からの信号受信の際には、前回測位時のオフセット値に基づいて、上述の受信信号周波数と同期する技術が提案されている。
【特許文献１】特開平５−２５６９２６号公報（図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術においては、例えば、前回の測位時から長時間が経過していて、温度が現在とは異なる場合には、前回測位時のドリフトが現在のドリフトと大きく異なるために、上述の同期を迅速に行うことができず、ＧＰＳ衛星の捕捉に時間が長くかかる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、前回測位時のドリフトと、現在のドリフトが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、前記測位手段は、前記位置情報衛星を探索するための複数の探索手段を有し、前記端末装置は、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて生成される前回ドリフト情報を格納する前回ドリフト情報格納手段と、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成手段と、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成手段と、前記測位手段が有するすべての前記探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成手段と、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断手段と、前記測位可能性判断手段の前記測位可能性を否定する判断結果に基づいて、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段と、使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段と、各前記位置情報衛星から発信する発信周波数と、各前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、前記前回ドリフト情報に示される前回ドリフトに基づいて各前記位置情報衛星に対応する端末側同期周波数を示す同期周波数情報生成手段と、前記第１捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段と、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記前回ドリフト情報格納手段に前記前回ドリフト情報を格納している。前記前回ドリフト情報は、前記前回測位時における、前記端末装置の同期周波数の基礎となる周波数を生成する例えば、水晶発振器の温度変化による発振周波数の変化による周波数のずれ（以後、周波数のずれと呼ぶ）を示している。
ここで、前記前回測位時からの経過時間が短かければ、上述の水晶発振器の温度も前記前回測位時とあまり変らないはずであるから、前記前回ドリフト情報は信頼度が大きい。 これに対して、前記前回測位時からの経過時間が長ければ、上述の水晶発振器の温度は前記前回測位時と大きく変る場合があるから、前記前回ドリフト情報は信頼度が小さい。
上述のように、前記前回ドリフト情報は、前記前回測位時からの経過時間によってその信頼度が異なる。
この点、前記前回ドリフト情報の信頼度を考慮せずに、前記前回ドリフト情報の信頼度が小さいにもかかわらず、３次元測位を実施するために必要な例えば、４個の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信するために、前記すべての探索手段である例えば、２０個を等分して、５個の探索手段で各前記位置情報衛星を捕捉して測位しようとすると、長時間必要になる場合がある。
そこで、前記端末装置は、測位を迅速に行うために、さらに、以下の構成を有する。
【０００７】
まず、前記前回ドリフト情報の信頼度を判断するために、前記端末装置は、ドリフト誤差範囲情報生成手段を有しており、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成できるように構成されている。
そして、前記端末装置は、前記必要探索手段数情報生成手段を有しており、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成することができる。
【０００８】
さらに、前記端末装置は、前記同時探索可能衛星数情報生成手段を有しており、前記測位手段が有するすべての前記探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する。
そして、前記端末装置は、前記測位可能性判断手段を有しており、前記同時探索可能位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断することができる。前記測位可能性判断手段が前記測位可能性を否定する判断をした場合には、以下の構成によって、迅速な測位が可能になる。
【０００９】
まず、前記端末装置は、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉するように構成されている。例えば、２０個の探索手段で一つの前記位置情報衛星を捕捉するのである。このため一部の探索手段である例えば、５個の探索手段で一つの前記位置情報衛星を捕捉するよりも、短時間で１個の前記位置情報衛星を捕捉し得る。
そして、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉すると、上述のＧＰＳ受信機がその捕捉のために使用した周波数である前記第１捕捉周波数がわかる。この第１捕捉周波数と前記第１の補足対象衛星に対応する前記端末側同期周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報に基づいて、前記測位必要数（例えば、前記第１の捕捉対象衛星以外に３個）の前記位置情報衛星を捕捉するのである。
【００１０】
前記第１差分情報には、前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数のずれが示されている。そして、前記端末側同期周波数は各前記位置情報衛星の軌道が同一ではないから、各前記位置情報衛星ごとに異なるが、上述の周波数のずれは、前記端末装置側の要因によるものであるから、各前記位置情報衛星について共通である。したがって、前記第１差分情報に基づいて各前記位置情報衛星ごとの前記端末側同期周波数を補正し、迅速に第２個目以降の前記位置情報衛星を捕捉し、測位することができる。
これにより、前回測位時のドリフトと、現在のドリフトが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記測位可能性判断手段が前記測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時に探索できる最大限度の数の前記位置情報衛星を探索する構成となっていることを特徴とする。
【００１２】
例えば、前記前回ドリフト情報の信頼度が大きい場合に、３次元測位のために４個の前記位置情報衛星を捕捉するために前記すべての探索手段である例えば、２０個を等分して、５個の探索手段で各前記位置情報衛星を捕捉して測位すると、３次元測位に必要な４個の前記位置情報衛星しか同時に捕捉することができない。
これに対して、上述のように、前記端末装置は、前記同時探索可能位置情報衛星数情報生成手段を有しており、前記測位手段が有するすべての前記探索手段と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能位置情報衛星数情報を生成する。前記同時に探索可能な前記位置情報衛星の数は、４個以上である例えば、６個である場合もある。
すなわち、前記端末装置が同時に探索できる前記位置情報衛星の数が例えば、３次元測位のために必要な４個よりも多い場合がある。このような場合においては、最大限度の数である６個の前記位置情報衛星を探索して測位する方が、４個だけを探索して測位するよりも、前記端末装置が前記位置情報衛星から取得し得る情報量が多いから、測位精度が向上する。しかも、測位時間は、２０個を等分して、５個の探索手段で４個の前記位置情報衛星を捕捉して測位する場合と同等である。
この点、第２の発明の構成によれば、前記測位可能性判断手段が前記測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時に探索できる最大限度の数の前記位置情報衛星を探索する構成となっているから、迅速に、かつ、測位精度が高い測位結果を取得することができる。
【００１３】
第３の発明は、第１の発明の構成において、前記複数の位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段と、使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉手段と、前記第２の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分である第２差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得手段と、を有し、前記測位必要数衛星捕捉手段は、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００１４】
第３の発明の構成によれば、前記第１差分情報のみならず、前記第２差分情報にも基づいて、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉する。
前記第１差分情報だけでは、上述の周波数のずれが正確かどうかを検証できない。
この点、第２の発明の構成によれば、前記第２差分情報も使用するから、前記第１差分情報に示される上述の周波数のずれが正確かどうかを検証したうえで、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉することができる。また、前記第１差分情報の正確さが検証されることは、同時に、前記第２差分情報の正確さも検証されることを意味する。
これにより、正確さが検証された前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を補正することによって、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００１５】
第４の発明は、第３の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にある場合に、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００１６】
第４の発明の構成によれば、前記第１捕捉周波数情報の正確さを、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にあるかどうかによって判断することができる。
ここで、前記同一範囲内とは、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数以内である。すなわち、前記探索手段は、周波数の探索を一定の周波数単位である例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）単位で行う。なお、この探索単位周波数を、サーチステップとも呼ぶ。
したがって、前記第１差分と前記第２差分の真実の差が非常にわずかであっても、前記端末装置が検出できる精度は上述の探索単位周波数単位である。そこで、前記同一範囲を上述の探索単位周波数の範囲と定めるのである。
【００１７】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記探索手段が探索する周波数の範囲を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正された前記端末側同期周波数を中心として、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数の範囲に設定することを特徴とする。
【００１８】
前記探索手段が探索する周波数の範囲は狭いほど、同時に多くの前記位置情報衛星を探索することができる。
この点、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にある場合には、前記探索手段が探索すべき周波数の範囲は極めて狭い範囲に限定することができる。
そこで、第５の発明の構成によれば、前記探索手段が探索する周波数の範囲を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正された前記端末側同期周波数を中心として、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数の範囲に設定することによって、同時に多くの前記位置情報衛星を探索することができる。
これにより、多くの前記位置情報衛星からの情報を取得できるから、測位精度の向上を図ることができる。
【００１９】
第６の発明は、第３の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、１個の前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、捕捉した前記第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾手段を有し、前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００２０】
捕捉した前記第１の捕捉対象衛星は、測位のための情報を取得するために追尾しておくことが望ましい。そのためには、前記追尾必要探索手段が必要である。
一方、前記第２の捕捉対象衛星は、できるだけ多くの前記探索手段で捕捉することによって、短時間で捕捉を完了することができる。
この点、第６の発明の構成によれば、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉するから、前記第１の捕捉対象衛星から、測位のための情報を取得することを可能としつつ、迅速に前記第２の捕捉対象衛星を捕捉して前記第２差分情報を取得することができる。
【００２１】
第７の発明は、第６の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉手段は、使用可能なすべての探索手段から前記第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段と前記第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段とを除いた残存探索手段を、前記測位必要数で等分した等分残存探索手段を使用して、前記測位必要数の各前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする。
【００２２】
捕捉した前記第１の捕捉対象衛星のみならず、捕捉した前記第２の捕捉対象衛星からも測位のための情報を取得するために第１の捕捉対象衛星と第２の捕捉対象衛星の双方を追尾しておくことが望ましい。そのためには、２つの前記位置情報衛星を追尾するための探索手段が必要である。
そして、第１の捕捉対象衛星と第２の捕捉対象衛星を追尾しておくことにより、測位のために新たに捕捉が必要な前記測位必要数は２次元測位の場合には１個、３次元測位の場合には２個で足りるから、測位に必要な前記位置情報衛星の数である合計３個又は４個の前記位置情報衛星の捕捉時間が短くて足りる。
また、前記第１差分情報と前記第２差分情報によって、前記第１差分情報と前記第２差分情報の正確さは互いに検証されているから、第３個目以降の前記位置情報衛星は探索手段が少なくても迅速に捕捉できる。
このため、第３個目以降の前記位置情報衛星の捕捉は、前記等分残存探索手段によって同時に捕捉することによって、１個ずつ捕捉するよりも迅速に完了することができるのである。
【００２３】
第８の発明は、第１の発明乃至第７の発明のいずれかの構成において、前記第１捕捉対象衛星追尾手段が前記第１の捕捉対象衛星の追尾ができない場合には、前記端末装置が、再度前記第１の捕捉対象衛星を決定する構成となっていることを特徴とする。
【００２４】
現代においては、各種無線システムの発展によって電波（電磁波）が満ち溢れている。
このため、前記端末装置は、前記位置情報衛星からの信号以外の信号（以後、誤信号と呼ぶ）を受信しているにもかかわらず、前記位置情報衛星からの信号を受信したものと間違えて認識する場合がある。誤信号の場合、前記第１差分情報は不正確であるから、他の位置情報衛星の捕捉のために利用することはできない。
この誤信号の場合には、真の前記位置情報衛星からの信号には載っている前記位置関連信号が載っていないから、前記端末装置は、捕捉後の追尾をすることができない。このため、前記端末装置は、誤信号であることを認識することができる。
第８の発明の構成によれば、誤信号の場合、前記端末装置が再度前記第１捕捉対象衛星を決定し、真の位置情報衛星からの前記第１差分情報を取得することができる。
【００２５】
前記目的は、第９の発明の構成によれば、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００２６】
第９の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、これにより、前回測位時のドリフトと、現在のドリフトが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００２７】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２８】
前記目的は、第１１の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００３０】
図１は、本発明の実施の形態である端末３０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末３０は、複数の位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段である例えば、ＧＰＳ装置４０を有する。
図１に示すように、ＧＰＳ装置４０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からそれぞれ信号Ｓ１等を受信する。
端末３０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。
なお、ＧＰＳ衛星１２ａ等の数は、４個に限らず例えば、５個以上であってもよい。
【００３１】
（端末３０の主なハードウエア構成について）
図２は端末３０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末３０は、例えばコンピュータを有しており、コンピュータは、バス３２を有し、バス３２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３４、記憶装置３６が接続されている。ＣＰＵ３４は所定のプログラムの処理を行う他、バス３２に接続された記憶装置３６等を制御する。記憶装置３６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００３２】
また、このバス３２には、図示しない基地局及び通信網を介して通信するための通信装置４２が接続されている。
さらに、このバス３２は各種情報を表示するための表示装置４４が接続されている。
【００３３】
さらに、このバス３２には上述のＧＰＳ装置４０が接続されている。
図２に示すように、ＧＰＳ装置４０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）を捕捉するための同期周波数を生成するための基礎となる周波数を生成する発振器である例えば水晶発振器４１を有する。
また、ＧＰＳ装置４０はＧＰＳ衛星１２ａ等を探索（サーチ）するための探索手段である例えば、探索ユニット４０ａ乃至４０ｔを有する。この探索ユニット４０ａ等は、水晶発振器４１の振動による周波数を変調して後述する同期周波数を生成し、その同期周波数を使用してＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチするための構成である。すなわち、探索ユニット４０ａ等は、同期周波数を生成して、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）を捕捉できるように構成されている。
この探索ユニット４０ａ乃至４０ｔは、ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉した後の、追尾にも使用される。
【００３４】
なお、周波数のサーチと、ＧＰＳ衛星１２ａ等のサーチは同義で使用する。
各探索ユニット４０ａ等は、一度に一つの周波数を使用することができる。
したがって、例えば合計２０個の探索ユニット４０ａ等を有するＧＰＳ装置４０は、同時に２０の周波数を使用することができる。すなわち、ＧＰＳ装置４０は、同時に２０のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチすることができる。
ここで、同時に（又は一度に）サーチする周波数の数をサーチパワーと呼ぶ。
以下、図３を使用して、サーチの前提となるＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号周波数について説明する。
【００３５】
図３は、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号周波数等を示す概念図である。
ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を取得するためには、ＧＰＳ装置４０は各衛星の周波数に同期する必要がある。しかし、各衛星やＧＰＳ装置４０の位置が相対的に変動することによるドップラー効果と、ＧＰＳ装置４０の側の同期周波数を作成している水晶発振器４１の仕様上の振動数が変動することによって、ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信される信号Ｓ１と、ＧＰＳ装置４０が同期すべき周波数が、以下に説明するように、異なる場合がある。
【００３６】
例えば、周波数を示す図３の直線ＬＨ上の点Ｈ０は、ＧＰＳ衛星１２ａが発信する信号Ｓ１（図１参照）の周波数を示す。ＧＰＳ装置４０の位置における信号Ｓ１の周波数は、ドップラー効果ＤＰによってＨ１まで変化する。
【００３７】
しかし、ＧＰＳ装置４０は信号Ｓ１を周波数Ｈ１の信号とは必ずしも認識しない。
これは、上述したように、ＧＰＳ装置４０が生成する周波数のずれによって、ＧＰＳ装置４０は信号Ｓ１の周波数をＳＨ１ａと認識するからである。すなわち、周波数ＳＨ１ａは、ＧＰＳ装置４０の位置における周波数ではなく、ＧＰＳ装置４０が認識するみかけの周波数である。ＧＰＳ装置４０が、信号Ｓ１をサーチするためには、このみかけの周波数ＳＨ１ａと同期する必要がある。言い換えると、ＧＰＳ装置４０が信号Ｓ１を捕捉した場合には、みかけの周波数ＳＨ１ａと同期したことになる。よって、みかけの周波数ＳＨ１ａを、捕捉周波数とも呼ぶ。
上述の、ＧＰＳ装置４０側の周波数のずれを一般にドリフトと呼ぶ。すなわち、ドップラー効果ＤＰによって変化した周波数Ｈ１と捕捉周波数ＳＨ１ａとの差がドリフトである。
周波数Ｈ１から周波数ＳＨ１ａへの変化（全ドリフトと呼ぶ）は、ＧＰＳ装置４０側の要因によるものであるが、図３に示すように、この全ドリフトは、予め推定されている周波数のずれである初期推定ドリフトＤ１と、ドリフト誤差Ｄ２を含む。
次に、ドリフトの詳細な意味について、図４使用して説明する。
【００３８】
図４は、ドリフトを説明するための概念図である。
まず、図４（ａ）を使用して、ＧＰＳ衛星１２ａ等が有する絶対時間と、ＧＰＳ装置４０を有する端末３０にとっての時間のずれについて説明する。この時間のずれが、ドリフト発生の前提となる。
【００３９】
図２の水晶発振器４１の仕様振動数は例えば、雰囲気温度が摂氏２５度（℃）である場合において、Ｔ１秒間（絶対時間の１秒間）にＨ１（例えば、２７．４５６×１０６）回である。すなわち、水晶発振器４１の仕様周波数はＨ１ヘルツ（Ｈｚ）である。これは、ＧＰＳ装置４０は、水晶発振器４１のＨ１回の振動がＧＰＳ装置４０にとっての１秒間に該当すると認識することを意味する。そして、水晶発振器４１が仕様周波数Ｈ１ヘルツを維持する限り、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は、絶対時間の１秒間Ｔ１と等しい。
【００４０】
ところが、水晶発振器４１の振動性能は温度変化によって変動し例えば、図４（ａ）に示すように、周波数がＡ（例えば、１０）ヘルツ（Ｈｚ）ずれ、Ｔ１秒間経過する前に、Ｈ１回振動する場合がある。この場合、水晶発振器４１は、Ｔ１秒間にはＨ１＋Ａ回（Ｈ１１回）振動する。すなわち、Ｈ１１回の振動が絶対時間の１秒間Ｔ１に該当する。
【００４１】
一方、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は、水晶発振器４１がＨ１回振動した時点で経過している。これは、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は絶対時間Ｔ１のＨ１／Ｈ１１であるＴ２であることを意味する。上述のように、Ｈ１が２７．４５６×１０６、Ａが１０だとすれば、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間であるＴ２はＨ１／Ｈ１１であるから絶対時間では、０．９９９９９９６３６秒である。
【００４２】
このように、ＧＰＳ装置４０側の時間と絶対時間にずれが生じるために、以下に説明するように、ＧＰＳ装置４０の位置における信号の周波数とＧＰＳ装置４０が認識する周波数にもずれが生じる。
【００４３】
次に、図４（ｂ）を使用して、さらに、ドリフトについて説明する。
図４（ｂ）に示すように例えば、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１は、端末３０の位置では、１秒間にＳＨ１（例えば、１５７５．４２×１０６）回振動する。すなわち、信号Ｓ１は、端末３０の位置ではＳＨ１ヘルツ（Ｈｚ）である。
【００４４】
しかし、図４（ａ）を使用して説明したＧＰＳ装置４０にとっての、１秒間であるＴ２においては、信号Ｓ１はＳＨ１×Ｔ２（例えば、１５７５．４１９４２６×１０６）回しか振動しない。すなわち、絶対時間の１秒間Ｔ１においてＳＨ１回振動する信号Ｓ１は、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間であるＴ２にはＳＨ１×Ｔ２回しか振動しない。
すなわち、信号Ｓ１の絶対時間の１秒間Ｔ１における周波数とＧＰＳ装置４０が認識する１秒間Ｔ２における周波数にずれＢが生じる。
この周波数のずれＢが、一般にドリフト又はドリフト量と呼ばれるものであり、図３の初期推定ドリフトＤ１及びドリフト誤差Ｄ２に該当する。
【００４５】
ＧＰＳ装置４０が信号Ｓ１をサーチし、衛星１２ａを捕捉するためには、信号Ｓ１の絶対時間Ｔ１における周波数ＳＨ１ヘルツ（Ｈｚ）ではなくて、ＧＰＳ装置４０が認識する１秒間Ｔ２における周波数ＳＨ１×Ｔ２ヘルツ（Ｈｚ）の信号をサーチする必要がある。すなわち、みかけの受信周波数ＳＨ１ａの信号をサーチする必要がある。
【００４６】
ＧＰＳ装置４０は、測位開始時においては、初期推定ドリフトＤ１を示す情報は保持しているが、ドリフト誤差Ｄ２は把握できず、ドップラー効果ＤＰと初期推定ドリフトＤ１を考慮した周波数Ｈ２を同期周波数としてサーチを開始する。なお、同期周波数を初期サーチ周波数とも呼ぶ。
ＧＰＳ装置４０は、予め規定されている周波数間隔（サーチステップ）である例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）間隔において、第１のサーチＳｒ１、第２のサーチＳｒ２というように同期周波数Ｈ２を中心として各周波数のサーチを実施して例えば、第８のサーチＳｒ８において周波数ＳＨ１ａと同期し、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。
ここで、図３に示すように、初期サーチ周波数Ｈ２がみかけの受信周波数ＳＨ１ａ（図３参照）が近いほどサーチ数は少なくてすみ、初期サーチ周波数Ｈ２がみかけの受信周波数ＳＨ１ａ（図３参照）が遠いほどサーチ数は多く必要になる。そして、ドップラー効果ＤＰは、ＧＰＳ装置４０が一定の位置にあればＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道情報によって計算できるから、ドリフト誤差Ｄ２が小さいほど、初期サーチ周波数Ｈをみかけの受信周波数ＳＨ１ａ（図３参照）と近くすることができる。ドリフト誤差Ｄ２が小さいということは言いかえると、初期推定ドリフトＤ１の信頼度が大きいということである。
みかけの受信周波数ＳＨ１ａの信号をサーチするときに、この初期推定ドリフトＤ１の信頼性を考慮すると、以下に説明するようにＧＰＳ装置４０の制御を効率的に実施し、迅速な測位が可能となる。
【００４７】
初期推定ドリフトＤ１の信頼性を考慮して実施するみかけの受信周波数のサーチは、以上に説明した端末３０の主なハードウエア構成と以下に説明するソフトウエア構成によって行われる。
【００４８】
（端末３０の主なソフトウエア構成について）
図５は、端末３０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すように端末３０は、各部を制御する制御部１００、図２の通信装置４２に対応する通信部１０２、表示装置４４に対応する表示部１０４及びＧＰＳ装置４０に対応する測位部１０６、図２の時計４６に対応する計時部１０８を有する。
【００４９】
さらに、端末３０は、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を予め格納する第２記憶部１５０、端末３０が取得又は生成した情報を格納する第３記憶部１６０を有する。
図５に示すように、端末３０は、第３記憶部１６０に、初期推定ドリフト情報１６２を格納している。初期推定ドリフト情報１６２は、図３の初期推定ドリフトＤ１を示す情報であり例えば、前回測位時における実際のドリフトを示す情報である。初期推定ドリフトＤ１を示す初期推定ドリフト情報１６２は、図３を参照して説明すると例えば、ＧＰＳ衛星１２ａが発信する発信周波数Ｈ０と、前回測位時にＧＰＳ衛星１２ａを捕捉した捕捉周波数ＳＨ１ａと、前回測位時におけるＧＰＳ衛星１２ａと端末３０の相対移動によって生じるドップラー効果ＤＰと、に基づいて生成されている。
初期推定ドリフト情報１６２は、前回ドリフト情報の１例であり、第３記憶部１６０は前回ドリフト情報格納手段の１例である。
【００５０】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２を格納している。ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２は、制御部１００が、前回測位時からの時間経過に基づいて、上述の初期推定ドリフトＤ１の誤差範囲（以後、ドリフト誤差範囲と呼ぶ）を示すドリフト誤差範囲情報１６６を生成するための情報である。すなわち、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２と制御部１００は、ドリフト誤差範囲情報生成手段の１例である。
ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２は、第２記憶部１５０に格納されている初期推定ドリフト信頼度時間遷移情報１５２に基づいている。
【００５１】
図６は、初期推定ドリフト信頼度時間遷移情報１５２の１例を示す図である。
図７は、ドリフト誤差範囲情報１６６の１例等を示す図である。
図６に示すように、初期推定ドリフトＤ１の信頼度は、初期推定ドリフトＤ１に示される周波数からの乖離によって表現される。図６に示すように、前回測位時の終了時には初期推定ドリフトＤ１からの乖離が０ヘルツ（Ｈｚ）であって初期推定ドリフトＤ１の信頼度は大きい。そして、前回測位時からの時間が長く経過するにつれて、初期推定ドリフトＤ１に示される周波数からの乖離が大きくなり例えば、２分経過時にはプラスマイナス（±）１５０ヘルツ（Ｈｚ）の乖離となる。すなわち、前回測位時からの時間経過が長いほど初期推定ドリフトＤ１の信頼度は小さくなる。
なお、図６に示す初期推定ドリフトＤ１の信頼度の遷移を示す情報は、実験的に得られた数値の１例を示している。
【００５２】
制御部１００は、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２に基づいて、第３記憶部１６０に格納した前回測位時刻情報１６４と計時部１０８によって取得した現在時刻情報によって、前回測位時からの経過時間を示す経過時間情報を取得し、上述の初期推定ドリフト信頼度遷移情報１５２を参照して、ドリフト誤差範囲情報１６６を生成する。
制御部１００は、生成したドリフト誤差範囲情報１６６（図７（ａ）参照）を第３記憶部１６０に格納する。
【００５３】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、サーチパワー決定プログラム１１４を格納している。サーチパワー決定プログラム１１４は、制御部１００が、ドリフト誤差範囲情報１６６に基づいて、ドリフト誤差範囲を同時にサーチするために必要な探索ユニット４０ａ等（図２参照）の数を示す必要サーチパワー情報１６８を生成するための情報である。必要サーチパワー情報１６８は必要探索手段数情報の１例であり、サーチパワー決定プログラム１１４と制御部１００は必要探索手段数情報生成手段の１例である。
【００５４】
制御部１００は、サーチパワー決定プログラム１１４に基づいて、ドリフト誤差範囲情報１６６が例えば、図７（ａ）に示されるようにドリフト誤差範囲Ｘがプラスマイナス（±）１５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、上述のように探索ユニット４０ａ等のサーチステップは例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）であるから、７個を示す必要サーチパワー情報１６８（図７（ｂ）参照）を生成し、生成した必要サーチパワー情報１６８を第３記憶部１６０に格納する。
【００５５】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、サーチ衛星数決定プログラム１１６を格納している。サーチ衛星数決定プログラム１１６は、制御部１００が、端末３０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の数と上述の必要サーチパワー情報１６８に基づいて同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０を生成するための情報である。同時サーチ可能衛星数情報１７０は同時探索可能衛星数情報の１例であり、サーチ衛星数決定プログラム１１６と制御部１００は、同時探索可能衛星数情報生成手段の１例である。
【００５６】
制御部１００は、サーチ衛星数決定プログラム１１６に基づいて、端末３０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の数（例えば、２０個）を示す探索ユニット数情報１５６と、例えば、７個を示す必要サーチパワー情報１６８に基づいて、同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数として２個を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０（図７（ｃ）参照）を生成し、第３記憶部１６０に格納する。なお、第２記憶部１５０に格納されている探索ユニット数情報１５６は、全探索手段数情報の１例である。
【００５７】
図５に示すように、端末３０は、第１記憶部１１０に、サーチモード決定プログラム１１８を格納している。サーチモード決定プログラム１１８は、制御部１００が、上述の同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断し、測位可能性の有無によってＧＰＳ装置４０のサーチモードを決定するための情報である。すなわち、サーチモード決定プログラム１１８と制御部１００は、測位可能性判断手段の１例である。
【００５８】
制御部１００は、サーチモード決定プログラム１１８に基づいて、同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が３次元測位に必要な４個未満である例えば、２個である場合には、測位可能性を否定する判断を行う。そして、制御部１００は、測位可能性を否定する判断を行った場合には、後述のドリフトサーチモードを実行した後に測位実行する。ドリフトサーチモードは、決定したＧＰＳ衛星１２ａ等の数及びサーチパワーで、ドリフト誤差Ｄ２（図３参照）を決定する動作モードである。
これに対して、制御部１００は、同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が３次元測位に必要な４個以上である例えば、６個である場合には、測位可能性を肯定する判断を行う。そして、制御部１００は、測位可能性を肯定する判断を行った場合には、ドリフトサーチモードを実行することなく、後述の衛星サーチモードを実行する。衛星サーチモードは、決定したＧＰＳ衛星１２ａ等の数及びサーチパワーで、測位し、現在位置を出力する動作モードである。
ここで、図８を使用して、上述のドリフト誤差範囲決定プログラム１１２等によって生成される情報について、測位可能性が否定される例を使用して整理しておく。
【００５９】
図８は、端末３０が生成する各種情報の１例等を示す図である。
例えば、ドリフト誤差範囲決定プログラム１１２に基いて生成されたドリフト誤差範囲情報１６０に示されるドリフト誤差範囲がプラスマイナス（±）２００ヘルツ（Ｈｚ）の場合、サーチステップが５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、同時に又は一回でそのドリフト誤差をカバーするためには９個の探索ユニット４０ａ等（図２参照）が必要である。従って、サーチパワー決定プログラム１１４に基いて生成される必要サーチパワー情報１６８に示される必要サーチパワーは９個である。そして、例えば１個のＧＰＳ衛星１２ａについて９個の探索ユニット４０ａ等が必要であるから、合計で２０個の探索ユニット４０ａ等を有する端末３０は、同時に２個のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチすることが可能である。従って、サーチ衛星数決定プログラム１１６に基いて生成される同時サーチ可能衛星数情報１７０に示される同時サーチ可能衛星数は２個である。
そして、同時サーチ可能衛星数は２個であり、３次元測位に必要な４個以上であるから、端末３０はサーチモード決定プログラム１１８に基いて測位可能性を否定する判断をし、ドリフトサーチモードの実行後に測位を実行する。
【００６０】
上述のように、端末３０が測位可能性を否定する判断をすると、ドリフトサーチモードを実行する。このドリフトサーチモードを実行するために、端末３０は以下のソフトウエア構成を有する。
まず、図５に示すように、端末３０は、同期周波数情報生成プログラム１２２を有する。同期周波数情報生成プログラム１２２は、制御部１００が、各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信される信号Ｓ１等の周波数と、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに異なるドップラー効果ＤＰ（図３参照）と、各ＧＰＳ衛星１２ａ等に共通な初期推定ドリフトＤ１（図３参照）に基づいて、同期周波数情報１７６を生成するための情報である。
制御部１００は、生成した同期周波数情報１７６を第３記憶部１６０に格納する。
この同期周波数情報１７６は、ドリフトサーチモードを実行するためにも使用されるが、後述の衛星サーチモードを実行するためにも使用される。
【００６１】
同期周波数情報１７６は、制御部１００が、測位部１０６によってＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するための同期周波数を示す情報である。すなわち、同期周波数情報１７６は、ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するための端末側同期周波数を示す同期周波数情報の一例であり、第３記憶部１６０は同期周波数情報格納手段の一例である。
なお、本実施の形態とは異なり、同期周波数を信号Ｓ１等の発信時の周波数とドップラー効果のみに基づいて設定するように構成してもよい。すなわち、図３の周波数Ｈ１を同期周波数として設定してもよい。
【００６２】
図９は、図５のドリフトサーチモードプログラム１３０の詳細を示す図である。
図９に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３０は、第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２を含む。第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２は、制御部１００が、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等のうち、第１番目に探索して捕捉する対象となるＧＰＳ衛星（第１捕捉対象衛星）を決定するための情報である。すなわち、第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２と制御部１００は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段の一例である。
【００６３】
具体的には、制御部１００は、第３記憶部１６０に格納されている概位置情報１７２と衛星軌道情報１７４に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の仰角等を算出し、信号強度が高く、最も迅速に捕捉できると推測されるＧＰＳ衛星を第１捕捉対象衛星に決定する。概位置情報１７２は、端末３０のおおよその位置を示す情報であり例えば、前回の測位時における測位位置を示す情報である。衛星軌道情報１７４は、前回の測位時等にＧＰＳ衛星１２ａ等から受信して保持しているＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道等を示す情報である。
【００６４】
ドリフトサーチモードプログラム１３０は、図９に示すように、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４を含む。第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４は、制御部１００が、上述の第１捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するための情報である。制御部１００は、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４に従って、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等を使用してＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。
すなわち、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４と制御部１００は、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用して第１補足対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段の一例である。
【００６５】
図１０、図１１及び図１２は、サーチ状態の一例を示す図である。
図１０は、端末３０が行うサーチとの比較のために、一般的なサーチの１例を示している。
すなわち、図１０に示すように、同期周波数情報１７６に示される各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとの同期周波数（初期サーチ周波数）Ｈ２ａ乃至Ｈ２ｄを基準に、図２の探索ユニット４０ａ乃至４０ｔをＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｄに分散して、それぞれサーチすると、各ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するために必要な時間ｔは４必要になる。端末３０は、ここで説明した図１０に示すようなサーチは行わない。
【００６６】
図１１は、端末３０が行うサーチの状態の一例を示している。
図１１に示すように、端末３０の制御部１００は、第１捕捉対象衛星決定プログラム１３２に基づいて、最も迅速に捕捉できると推測されるＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを第１捕捉対象衛星に決定し、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１３４に基づいて、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用してＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。サーチパワーを分散せず、すべての探索ユニット４０ａ等を使用してＧＰＳ衛星１２ａをサーチして捕捉するから、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するために必要な時間ｔは１で足りる。
このとき、ＧＰＳ衛星１２ａ以外のＧＰＳ衛星１２ｂ等のサーチは行わない。
測位部１０６がＧＰＳ衛星１２ａをサーチして捕捉した際の周波数を第１捕捉周波数と呼ぶ。この第１捕捉周波数は、同期周波数情報１７６に示される周波数とは必ずしも同一ではない。
【００６７】
図９に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３０は、第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６を有する。第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６は、制御部１００が、同期周波数情報１７６に示されるＧＰＳ衛星１２ａに対応する同期周波数と、上述の第１捕捉周波数との差分を示す差分情報を生成するための情報である。すなわち、第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６と制御部１００は、第１差分情報取得手段の１例である。
【００６８】
具体的には、制御部１００は、第１ドリフト誤差情報生成プログラム１３６に基づいて、同期周波数情報１７６に示される同期周波数である図１０の初期サーチ周波数Ｈ２と第１捕捉周波数ＳＨ１ａとの差分であるドリフト誤差Ｄ２を示す第１ドリフト誤差情報１７８を生成する。
そして、生成した第１ドリフト情報１７８を、図５の第３記憶部１６０に格納する。
第１ドリフト情報１７８に示される同期周波数（初期サーチ周波数）Ｈ２ａ（図１１参照）と第１捕捉周波数ＳＨ１ａの周波数のずれＤ２（図１１参照）を第１ドリフト誤差と呼ぶ。
端末３０は、第１ドリフト情報１７８を生成すると、以下に説明するように、測位を行う。
【００６９】
また、図９に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３０は、測位必要数衛星捕捉プログラム１３８を有する。測位必要数衛星捕捉プログラム１３８は、制御部１００が、第１ドリフト誤差情報１７８に基づいて、測位に必要な測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するための情報である。すなわち、測位必要数衛星捕捉プログラム１３８と制御部１００は、測位必要数衛星捕捉手段の一例である。
【００７０】
具体的には、制御部１００は、第１ドリフト誤差情報１７８（図５参照）に基づいて、測位に必要な測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｂ等を、図１２に示すように、同期周波数としてＳＨ１ｂ等を使用してサーチする。すなわち、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等の当初の初期サーチ周波数Ｈ２ｂ等を第１ドリフト情報１７８に示される第１ドリフト誤差によって補正して、補正後の新たな同期周波数を使用してサーチする。
制御部１００は、図５の概位置情報１７２と衛星軌道情報１７４によって、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号のドップラー効果は算出することができ、また、測位必要数衛星捕捉プログラム１３８に基づいて、第１ドリフト誤差情報１７８はＧＰＳ装置４０側の情報であるからＧＰＳ衛星１２ａ以外のＧＰＳ衛星１２ｂ等のサーチにも共通して使用する。 上述のように、第１ドリフト誤差情報１７８は、実測によって得た情報であるから正確であり、これに基づいて設定される、同期周波数ＳＨ１ｂ等も実際に受信する周波数と極めて近い。このため、ＧＰＳ衛星１２ｂ等の捕捉は、サーチパワーを分散しても迅速に完了することができる。
すなわち、ＧＰＳ衛星１２ｂ等の捕捉が例えば、時間ｔが１で足りる。これにより、第１捕捉対象衛星１２ａを捕捉する時間ｔを１とすると、他のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するまでの時間ｔは２で足りる。
【００７１】
以上で、端末３０が測位可能性を否定する判断をした場合に機能する構成の説明をしたが、端末３０が測位可能性を否定する判断をした場合には、ドリフトサーチモードを実行することなく、衛星サーチモードプログラム１４９（図５参照）に基づいて衛星サーチモードを実行する構成となっている。
具体的には、図５の制御部１００は、衛星サーチモードプログラム１４９に基づいて、同時にサーチできる最大限度の数のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチする。
【００７２】
例えば、３次元測位のために４個のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するためにすべての探索ユニット４０ａ等の数である２０個を等分して、５個の探索ユニット４０ａ等でＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位すると、３次元測位に必要な４個のＧＰＳ衛星１２ａ等しか同時に捕捉することができない。
これに対して、上述のように、端末３０は、図２のＧＰＳ装置４０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の数を示す探索ユニット数情報１５６と必要サーチパワー情報１６８（図５参照）に基づいて同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０を生成する。
同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数は、４個以上である例えば、６個である場合もある。すなわち、端末３０が同時にサーチできるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が例えば、３次元測位のために必要な４個よりも多い場合がある。このような場合においては、最大限度の数である６個のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチして測位する方が、４個だけをサーチして測位するよりも、端末３０がＧＰＳ衛星１２ａ等から取得し得る情報量が多いから、測位精度が向上する。しかも、測位時間は、２０個を等分して、５個の探索ユニット４０ａ等で４個のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位する場合と同等である。
この点、端末３０は、測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時にサーチできる最大限度の数のＧＰＳ衛星１２ａ等を探索する構成となっているから、迅速に、かつ、測位精度が高い測位結果を取得することができる。
【００７３】
（本実施の形態の端末３０の動作例等について）
以上のように、端末３０は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図１３、図１４及び図１５は端末３０の動作例を示す概略フローチャートである。
端末３０は、図２の入力装置３８によって測位の指示を取得すると、初期推定ドリフト情報１６２を取得する（ステップＳＴ１）。この初期推定ドリフト情報１６２は、前回終了時において生成され、図５の第３記憶部１６０に格納されている。前回終了時において初期推定ドリフト情報１６２を生成するステップは、前回ドリフト情報生成ステップの１例である。
【００７４】
続いて、端末３０は、図５の前回測位時刻情報１６４に示される前回測位時からの時間経過に基づいて、初期推定ドリフト情報１６２に示される初期推定ドリフトＤ１の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報１６６を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、ドリフト誤差範囲情報生成ステップの１例である。
【００７５】
続いて、端末３０は、図５のドリフト誤差範囲情報１６６に基づいて、ドリフト誤差範囲を同時にサーチするために必要な探索ユニット４０ａ等（図２参照）の数を示す必要サーチパワー情報１６８を生成する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、必要探索手段数情報生成ステップの１例である。
【００７６】
続いて、端末３０は、探索ユニット数情報１５６と必要サーチパワー情報１６８に基づいて、同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す同時サーチ可能衛星数情報１７０（図５参照）を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、同時探索可能衛星数情報生成ステップの１例である。
【００７７】
続いて、端末３０は、同時サーチ可能衛星数情報１７０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、測位可能性判断ステップの１例である。
【００７８】
ステップＳＴ５において、端末３０が、測位可能性を否定する判断をしたときには、ドリフトサーチを実行する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６における端末３０の詳細な動作例を図１４に示す。
ステップＳＴ６１では、図１の端末３０は、図５の概位置情報１７２と衛星軌道情報１７４に基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等のうち、最も迅速に捕捉可能と推測される例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを第１の捕捉対象衛星に決定する。
すなわち、ステップＳＴ６１は、第１捕捉対象衛星決定ステップの１例である。
【００７９】
続いて、端末３０は、すべてのサーチパワーを使用して、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａをサーチによって捕捉する工程を開始する（ステップＳＴ６２）。
すなわち、ステップＳＴ６２は、第１捕捉対象衛星捕捉ステップの１例である。
ステップＳＴ６２では、図１０の同期周波数Ｈ２を初期サーチ周波数としてサーチを開始する。
【００８０】
続いて、端末３０は、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを捕捉できたか判断し（ステップＳＴ６３）、捕捉できた場合には、第１ドリフト誤差（図１０参照）を見積もり（ステップＳＴ６４）、第１ドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ６５）。
上述のステップＳＴ６４は、第１差分情報取得ステップの１例である。
制御部１００は、第１ドリフト誤差を、同期周波数である初期サーチ周波数Ｈ２と、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉した捕捉周波数ＳＨ１ａとの差分として見積もる。
【００８１】
続いて、端末３０は、追尾用のサーチパワーを使用して、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを追尾する（ステップＳＴ６６）。追尾用のサーチパワーは、一部のサーチパワーである例えば、図２の探索ユニット４０ａ等を４つ使用する。
【００８２】
続いて、端末３０は、測位必要数の衛星を捕捉する（ステップＳＴ６７）。このとき、第１ドリフト誤差情報１７８を利用する。このステップＳＴ６７は、測位必要数衛星捕捉ステップの１例である。
３次元測位の場合は、測位のためには４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等が必要であるが、
ステップＳＴ６６において、ＧＰＳ衛星１２ａは追尾済みなので、測位のために新たに必要なＧＰＳ衛星１２ｂ等は３個以上である。そして、ＧＰＳ衛星１２ｂ等は、図１２に示すように、初期サーチ周波数Ｈ２ｂ等を第１ドリフト誤差情報１７８によって補正した新たな同期周波数ＳＨ１ｂ等を使用するから、迅速に捕捉することができる。
【００８３】
なお、本実施の形態とは異なり、端末３０は、測位必要数以上のＧＳＰ衛星１２ａ等から信号を受信し、そのうちから、測位誤差の少ないＧＰＳ衛星１２ａ等を選択して測位するようにしてもよい。また、ステップＳＴ６６とステップＳＴ６７は、並行して実施するようにしてもよい。
【００８４】
測位に成功すると（ステップＳＴ６８）、端末３０が現在位置を算出し（ステップＳＴ６９）、図５の表示部１０４によって現在位置を表示して終了する。
上述のように、端末３０は、使用可能なすべての探索手段を使用して第１の捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するから、サーチパワーを分散する場合よりも、短時間で１個のＧＰＳ衛星１２ａを捕捉し得る。
そして、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉すると、ＧＰＳ受信機４０がその捕捉のために使用した周波数である第１捕捉周波数ＳＨ１ａがわかる。この第１捕捉周波数ＳＨ１ａと同期周波数Ｈ２との差分を示す第１ドリフト誤差情報１７８に基づいて、測位必要数（例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ以外に３個）のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するのである。
第１ドリフト誤差情報１７８に基づいて同期周波数のずれを補正し、迅速に第２個目以降のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉し、測位することができる。
これにより、前回測位した時の同期周波数のずれと、現在の同期周波数のずれが大きく異なる場合であっても、迅速にＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位することができる。
【００８５】
また、端末３０は、水晶発振器ごとに特有のドリフト量と温度との関係を示すデータと温度を測定する回路を設ける必要もないから、小型化、コストの低下が可能である。
【００８６】
以上で説明した動作例と異なり、図１３のステップＳＴ５において、端末３０が、同時にサーチ可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、測位可能な衛星数であると判断した場合には、衛星サーチを実行する（ステップＳＴ７）。
衛星サーチにおける端末３０の詳細な動作例を図１５に示す。
まず、端末３０は、同時にサーチできる最大限度の数のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉対象衛星に決定する（ステップＳＴ７１）。
【００８７】
そして、探索ユニット４０ａ等を、捕捉対象衛星数で等分し、各捕捉対象衛星に分配する（ステップＳＴ７２）。
続いて、端末３０は、測位に成功したと判断すると（ステップＳＴ７３）、図２の表示装置４４に現在位置を表示することによって出力する（ステップＳＴ７４）。
上述のように、端末３０が同時にサーチできるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が例えば、３次元測位のために必要な４個よりも多い場合においては、最大限度の数である６個のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチして測位する。これにより、測位可能衛星数である例えば、４個だけをサーチして測位するよりも、端末３０がＧＰＳ衛星１２ａ等から取得し得る情報量が多いから、測位精度が向上する。しかも、測位時間は、２０個を等分して、５個の探索ユニット４０ａ等で４個のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位する場合と同等である。
【００８８】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態における端末３１の構成は、上記第１の実施の形態の端末３０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００８９】
図１６は第２の実施の形態に係る端末３１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図１６に示すように、第２の実施の形態においては、端末３１の第１記憶部１１０には、ドリフトサーチモードプログラム１３１が格納されているが、図１７を使用して以下に説明するように、ドリフトサーチモードプログラム１３１の内容は、第１の実施の形態のドリフトサーチモードプログラム１３０とは異なる。
【００９０】
図１７に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３１は、第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０を含む。第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０は、制御部１００が、第２の捕捉対象衛星を決定するための情報である。すなわち、第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０と制御部１００は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段の一例である。
第２捕捉対象衛星決定プログラム１４０に基づいて、制御部１００は、図１６の概位置情報１７２及び衛星軌道情報１７４を参照して、迅速に捕捉できると推測される例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂを第２の捕捉対象衛星として決定する。
【００９１】
ドリフトサーチモードプログラム１３１は、また、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２を含む。第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２は、制御部１００が使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用して、第２の捕捉対象衛星を捕捉するための情報である。すなわち、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２と制御部１００は、第２捕捉対象衛星捕捉手段の一例である。
【００９２】
ここで、第１捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾のために、一部のサーチパワー（以後、追尾必要サーチパワーと呼ぶ）である例えば、図２の探索ユニット４０ａ乃至４０ｅの５個は使用しているから、第２捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂを捕捉するために使用可能なすべてのサーチパワーは、探索ユニット４０ｆ乃至４０ｔの１５個である。他のＧＰＳ衛星１２ｃ等はサーチしない状態で、この１５個のサーチパワーで第２の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｂをサーチすることによって、ＧＰＳ衛星１２ｂを迅速に捕捉し得るのである。
【００９３】
すなわち、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４２に従って、制御部１００は測位部１０６によって、追尾必要サーチパワーを除いた残りの探索手段を使用して第２の捕捉対象衛星を探索する。
なお、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを追尾する測位部１０６は、第１捕捉衛星追尾手段の一例である。
ここで、測位部１０６がＧＰＳ衛星１２ｂをサーチして捕捉した際の周波数を第２捕捉周波数と呼ぶ。この第２捕捉周波数は、同期周波数情報１７６に示される同期周波数とは必ずしも同一ではない。また、上述の第１捕捉周波数とも必ずしも同一ではない。
【００９４】
ドリフトサーチモードプログラム１３１は、また、第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４を含む。第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４は、制御部１００が、同期周波数情報１７６に示される第２捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｂに対応する同期周波数と、上述の第２捕捉周波数との差分を示す第２ドリフト誤差情報１８０を生成するための情報である。すなわち、第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４と制御部１００は、第２差分情報取得手段の一例である。
第２ドリフト誤差情報生成プログラム１４４の具体的内容は、上述の第１ドリフト情報生成プログラム１３６と同様である。
制御部１００は、生成した第２ドリフト誤差情報１８０を、図１６の第３記憶部１６０に格納する。
【００９５】
ドリフトサーチモードプログラム１３１は、また、ドリフト誤差確定プログラム１４６を含む。ドリフト誤差確定プログラム１４６は、制御部１００が、第１ドリフト誤差情報１７８と第２ドリフト誤差情報１８０に基いて、ドリフト誤差を確定するための情報である。
【００９６】
具体的には、制御部１００はドリフト確定プログラム１４６に基づいて、図１６の第１ドリフト誤差情報１７８に示される第１ドリフト誤差と、第２ドリフト誤差情報１８０に示される第２ドリフト誤差が同一範囲内にある場合に、第１ドリフト誤差情報１７８（又は第２ドリフト誤差情報１８０）が正確であるものと判断する。そして、制御部１００は、第１ドリフト誤差情報１７８（又は第２ドリフト誤差情報１８０）をドリフト誤差確定値として、ドリフト誤差確定値を示すドリフト誤差確定値情報１８２を生成して、第３記憶部１６０に格納するのである。
【００９７】
ここで、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲にある場合とは以下の場合である。
すなわち、第１ドリフト誤差情報１７８が生成されてから第２ドリフト誤差情報１８０が生成されるまでの例えば、１０秒間に変動すると予測されるドリフトを必然ドリフト変動と呼ぶ。この必然ドリフト変動の最大値は、端末３１自身の発熱量や水晶発振器４１の温度特性等によってその最大値を予測できる。そして、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差の差分（以下、ドリフト差分と呼ぶ）が、必然ドリフト変動の最大値である例えば、４０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあるとみなす。なお、この４０ヘルツ（Ｈｚ）という必然ドリフトの最大値は実験的に得られた値の１例である。
【００９８】
ところで、例えば、図１１に示すサーチＳｒ１等は、所定の周波数間隔（サーチステップ）である例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）間隔で行われている。
したがって、上述の必然ドリフト変動が、非常にわずかであっても、端末３１が検出することができるドリフト差分の最小値は、サーチステップ単位である。
【００９９】
そこで、端末３１の制御部１００は、上述のドリフト差分が、必然ドリフト変動の最大値とサーチステップのうち、大きい方以下であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断する。
すなわち、必然ドリフト変動の最大値が例えば、４０ヘルツ（Ｈｚ）であって、サーチステップが例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、ドリフト差分が５０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断するのである。また、必然ドリフト変動の最大値が例えば、６０ヘルツ（Ｈｚ）であって、サーチステップが例えば、５０ヘルツ（Ｈｚ）であれば、ドリフト差分が６０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断するのである。
【０１００】
なお、本実施の形態とは異なり、必然ドリフト変動の最大値とサーチステップを比較することなく、ドリフト差分が必然ドリフト変動又はサーチステップ以内であれば、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断するように構成してもよい。
【０１０１】
制御部１００は、以上に説明した方法によって、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあると判断した場合には、第１ドリフト誤差情報１７８又は第２ドリフト誤差情報１８０をドリフト誤差確定値情報１８２として第３記憶部１６０に格納する。
【０１０２】
図１７に示すように、ドリフトサーチモードプログラム１３１は、測位必要数衛星捕捉プログラム１４８を含む。測位必要数衛星捕捉プログラム１４８は、制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ｃ等に対応する初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を第１ドリフト誤差情報１７８と第２ドリフト誤差情報１８０によって補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するための情報である。
具体的には、制御部１００は、測位必要数衛星捕捉プログラム１４８に基いて、第１ドリフト誤差情報１７８と第２ドリフト誤差情報１８０が上述の同一範囲内にある場合に、ＧＰＳ衛星１２ｃ等に対応する初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を第１ドリフト誤差情報１７８又は第２ドリフト誤差情報１８０によって補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉する。
【０１０３】
３次元測位の場合には、合計で４個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することが必要であるが、図１６の測位部１０６は、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂは捕捉済みなのでそのまま追尾する。したがって、測位に必要なＧＰＳ衛星の数は、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂ以外に２個である。
追尾には上述したように例えば、１個のＧＰＳ衛星について５個の探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用する。ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂの２個の追尾のためには例えば、探索ユニット４０ａ乃至４０ｊの１０個を使用する。そして、図２のＧＰＳ装置４０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の合計２０個から、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂの２個の追尾のために使用する１０個を除いた残存サーチパワーである、１０個の探索ユニット４０ｋ乃至４０ｔを２個のＧＰＳ衛星に等分に使用して、２個のＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｃ及びＧＰＳ衛星１２ｄをサーチして捕捉する。
すなわち、図１６の制御部１００は、測位必要数衛星捕捉プログラム１４８に基づいて、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等から第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な探索ユニットと第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な探索ユニットとを除いた残存探索ユニット４０ｋ等を、測位必要数で等分した探索ユニット４０ａ等（等分残存探索手段）を使用して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。
【０１０４】
測位必要数衛星捕捉プログラム１４８はまた、制御部１００が、探索ユニット４０ａ等（図２参照）がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２よって補正された初期サーチ周波数を中心として、探索ユニット４０ａ等が検出し得る最小単位の周波数であるサーチステップの範囲に設定することを特徴とする。例えば、制御部１００は例えば、探索ユニット４０ａ等（図２参照）がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２よって補正された初期サーチ周波数を中心とするプラスマイナス（±）５０ヘルツ（Ｈｚ）に設定する。
【０１０５】
探索ユニット４０ａ等がサーチする周波数の範囲は狭いほど、同時に多くのＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチすることができる。
この点、ドリフト誤差確定値情報１８２を取得した場合には、探索ユニット４０ａ等がサーチすべき周波数の範囲は極めて狭い範囲に限定することができる。
そこで、端末３１は、探索ユニット４０ａ等がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２によって補正された初期サーチ周波数を中心として、上述のサーチステップの範囲に設定することによって、同時に多くのＧＰＳ衛星１２ｃ等をサーチすることができる。すなわち例えば、３次元測位に必要な数である４個のＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｄ以外のＧＰＳ衛星からも信号を受信することができる。
これにより、多くのＧＰＳ衛星からの情報を取得できるから、測位精度の向上を図ることができる。
【０１０６】
上述したように、端末３１は、第２ドリフト誤差情報１８０も使用するから、第１ドリフト誤差情報１７８に示される第１ドリフト誤差が正確かどうかを検証したうえで、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉することができる。また、第１ドリフト誤差の正確さが検証されることは、同時に、第２ドリフト誤差の正確さも検証されることを意味する。
これにより、正確さが検証された第１ドリフト誤差又は第２ドリフト誤差によって初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を補正して、迅速にＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉して測位することができる。
【０１０７】
なお、測位部１０６が、第１の捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾ができない場合には、端末３１は、再度第１捕捉対象衛星を決定する。
これは、現代においては、各種無線システムの発展によって電波（電磁波）が満ち溢れているため、端末３１は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号以外の信号（誤信号と呼ぶ）を受信しているにもかかわらず、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を受信したものと間違えて認識する場合がある。誤信号の場合、第１ドリフト誤差は不正確であるから、他のＧＰＳ衛星１２ｃ等の捕捉のために利用することはできない。
この誤信号の場合には、真のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号には乗っている位置関連情報が乗っていないから、端末３１は、捕捉後の追尾をすることができない。このため、端末３１は、誤信号であることを認識することができる。
したがって、誤信号の場合、端末３１が再度第１捕捉対象衛星を決定することによって、真のＧＰＳ衛星１２ａ等からの第１ドリフト誤差情報１７８を取得することができる。
【０１０８】
（本実施の形態の端末３１の動作例等について）
以上のように、端末３１は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図１８、図１９、図２０及び図２１は端末３１の動作例を示す概略フローチャートである。
端末３１は、第１の実施の形態の端末３０と同様に、図１８のステップＳＴ６１乃至ステップＳＴ６５を経て、第１ドリフト誤差を決定する。具体的には、図１６の制御部１００は、第１の捕捉対象衛星に例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを決定し（ステップＳＴ６１）、そのＧＰＳ衛星１２ａをすべてのサーチパワーを使用して捕捉し（ステップＳＴ６２）、その捕捉が成功すれば（ステップＳＴ６３）、第１ドリフト誤差を見積もり（ステップＳＴ６４）、第１ドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ６５）。そして、図１６に示すように、第１ドリフト誤差を第１ドリフト誤差情報１７８として第３記憶部１６０に格納する。
【０１０９】
続いて、端末３１は、追尾用サーチパワーを使用してＧＰＳ衛星１２ａを追尾し（ステップＳＴ６６）、追尾に失敗すれば（ステップＳＴ６６１）、第１ドリフト誤差情報１７８を第３記憶部１６０から削除し（ステップＳＴ６６２）、第１の捕捉対象衛星を変更する（ステップＳＴ６６３）。すなわち、端末３１は、ステップＳＴ６６１において、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾ができない場合には、再度第１捕捉対象衛星を決定するのである。
上述のステップＳＴ６６は、第１捕捉対象衛星追尾ステップの一例である。
【０１１０】
上述の図１８のステップＳＴ６５において、端末３１が、第１ドリフト誤差を決定すると、ステップＳＴ６６以下と並行して、端末３１は図１９のステップＳＴ２０１以下を実行する。
すなわち、図１６の制御部１００は、ステップＳＴ２０１において、第２の捕捉対象衛星を例えば、図１のＧＰＳ衛星１２ｂに決定し、使用可能なすべてのサーチパワーを使用してＧＰＳ衛星１２ｂの捕捉を開始し（ステップＳＴ２０２）、その捕捉が完了すれば（ステップＳＴ２０３）、第２ドリフト誤差を見積もり（ステップＳＴ２０４）、第２ドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ２０５）。制御部１００は、決定した第２ドリフト誤差を第２ドリフト誤差情報１８０として、第３記憶部１６０に格納する。
上述のステップＳＴ２０１は、第２捕捉対象衛星決定ステップの一例である。なお、本実施の形態の端末３１は、ステップＳＴ２０１を図１８のステップＳＴ６５の後に実行するが、本実施の形態とは異なり、図１８のステップＳＴ６２の後であればステップＳＴ６５の後に限らなくてもよい。
【０１１１】
上述のステップＳＴ２０２は、第２捕捉対象衛星捕捉ステップの一例である。ここで、使用可能なすべての探索手段は、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａの追尾に必要な追尾用サーチパワーを除いたサーチパワーである。
ステップＳＴ２０４は、第２差分情報取得ステップの一例である。
【０１１２】
続いて、端末３１は、ＧＰＳ衛星１２ｂを追尾し（ステップＳＴ２０６）、追尾に成功しなければ（ステップＳＴ２０７）、第３記憶部１６０に格納した第２ドリフト誤差情報１８０を削除し（ステップＳＴ２０８）、第２の捕捉対象衛衛星を変更し（ステップＳＴ２０９）、再度ステップＳＴ２０２を実行する。
【０１１３】
端末３１は、以上に説明した図１８のステップＳＴ６５、図１９のステップＳＴ２０５において、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が決定したことを判断すると（図２０のステップＳＴ３０１）、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあるか否かを判断し（ステップＳＴ３０２）、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にあれば、第１ドリフト誤差又は第２ドリフト誤差をドリフト誤差として確定する（ステップＳＴ３０３）。制御部１００は、確定したドリフト誤差をドリフト誤差確定値情報１８２として第３記憶部１６０に格納する。
そして、端末３１は、探索ユニット４０ａ等がサーチする周波数の範囲を、ドリフト誤差確定値情報１８２によって補正された初期サーチ周波数を中心として、上述のサーチステップの範囲に設定する（ステップＳＴ３０４）。
続いて、制御部１００は、このドリフト誤差確定値情報１８２を使用して、図２１のステップＳＴ４０１以下を実行する。
【０１１４】
ステップＳＴ４０１では、端末３１は例えば、３次元測位のためには、既に捕捉済みのＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂ以外に２つのＧＰＳ衛星が必要であると判断し、第３の捕捉対象衛星を例えば、ＧＰＳ衛星１２ｃに決定し、第４の捕捉対象衛星を例えば、ＧＰＳ衛星１２ｄに決定する。
そして、端末３１は、使用可能なサーチパワーを捕捉対象衛星数である２で等分し（ステップＳＴ４０２）、第３の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｃ及び第４の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｄをサーチすることよって捕捉する（ステップＳＴ４０３）。
そして、端末３１は、測位に成功すれば（ステップＳＴ４０４）、現在位置を算出し（ステップＳＴ４０５）、図２の表示装置４４に現在位置を表示する。
【０１１５】
上述のように、端末３１は、第１ドリフト誤差と第２ドリフト誤差が同一範囲内にある場合に、第１ドリフト誤差情報１７８又は第２ドリフト誤差情報１８０によってＧＰＳ衛星１２ｃ等の初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。言い換えると、端末３１は、ドリフト誤差確定値情報１８２によって、ＧＰＳ衛星１２ｃ等の初期サーチ周波数Ｈ２ｃ等（図１２参照）を補正して、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。
すなわち、第２ドリフト誤差情報１８０を使用することによって、第１ドリフト誤差情報１７８が正確かどうかを検証したうえで、ドリフト誤差確定値情報１８２を取得し、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉することができるから、迅速にＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉して測位することができる。
【０１１６】
なお、本実施の形態とは異なり、端末３１は、測位必要数以上のＧＳＰ衛星１２ａ等から信号を受信し、そのうちから、測位誤差の少ないＧＰＳ衛星１２ａ等を選択して測位するようにしてもよい。
【０１１７】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の前回ドリフト情報生成ステップと、必要探索手段数情報生成ステップと、同時探索可能位置情報衛星数情報生成ステップと、測位可能性判断ステップと、第１捕捉対象衛星決定ステップと、第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、第１差分情報取得ステップと、測位必要数衛星捕捉ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【０１１８】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【０１１９】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の実施の形態である端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】ＧＰＳ衛星からの信号周波数等を示す概念図である。
【図４】ドリフトを説明するための概念図である。
【図５】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図６】初期推定ドリフト信頼度時間遷移情報の１例を示す図である。
【図７】ドリフト誤差範囲情報の１例等を示す図である。
【図８】端末が生成する各種情報の１例等を示す図である。
【図９】ドリフトサーチモードプログラムの詳細を示す図である。
【図１０】サーチ状態の一例を示す図である。
【図１１】サーチ状態の一例を示す図である。
【図１２】サーチ状態の一例を示す図である。
【図１３】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１４】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１５】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１６】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図１７】ドリフトサーチモードプログラムの詳細を示す図である。
【図１８】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１９】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図２０】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図２１】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、３０・・・端末、３４・・・ＣＰＵ、３６・・・記憶装置、３８・・・入力装置、４０・・・ＧＰＳ装置、４０ａ乃至４０ｔ・・・探索ユニット、４２・・・通信装置、４４・・・表示装置、１００・・・制御部、１０２・・・通信部、１０４・・・表示部、１０６・・・測位部、１０８・・・計時部、１１０・・・第１記憶部、１１２・・・ドリフト誤差範囲決定プログラム、１１４・・・サーチパワー決定プログラム、１１６・・・サーチ衛星数決定プログラム、１１８・・・サーチモード決定プログラム、１２２・・・同期周波数情報生成プログラム、１３０・・・ドリフトサーチモードプログラム、１３２・・・第１捕捉対象衛星決定プログラム、１３４・・・第１ドリフト情報生成プログラム、１３６・・・第１ドリフト誤差情報生成プログラム、１３８，１４８・・・測位必要数衛星捕捉プログラム、１４０・・・第２捕捉対象衛星決定プログラム、１４２・・・第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１４４・・・第２ドリフト誤差情報生成プログラム、１４６・・・ドリフト誤差確定プログラム、１４９・・・衛星サーチモードプログラム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、
前記測位手段は、前記位置情報衛星を探索するための複数の探索手段を有し、
前記端末装置は、
前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて生成される前回ドリフト情報を格納する前回ドリフト情報格納手段と、
前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成手段と、
前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成手段と、
前記測位手段が有するすべての前記探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成手段と、
前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断手段と、
前記測位可能性判断手段の前記測位可能性を否定する判断結果に基づいて、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段と、
使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段と、
各前記位置情報衛星から発信する発信周波数と、各前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、前記前回ドリフト情報に示される前回ドリフトに基づいて各前記位置情報衛星に対応する端末側同期周波数を示す同期周波数情報生成手段と、
前記第１捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段と、
各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記測位可能性判断手段の前記測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時に探索できる最大限度の数の前記位置情報衛星を探索する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記複数の位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段と、
使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉手段と、
前記第２の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分である第２差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得手段と、
を有し、
前記測位必要数衛星捕捉手段は、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項４】
前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にある場合に、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項３に記載の端末装置。
【請求項５】
前記探索手段が探索する周波数の範囲を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正された前記端末側同期周波数を中心として、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数の範囲に設定することを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
【請求項６】
１個の前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、捕捉した前記第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾手段を有し、
前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
前記測位必要数衛星捕捉手段は、使用可能なすべての探索手段から前記第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段と前記第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段とを除いた残存探索手段を、前記測位必要数で等分した等分残存探索手段を使用して、前記測位必要数の各前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
【請求項８】
前記第１捕捉対象衛星追尾手段が前記第１の捕捉対象衛星の追尾ができない場合には、前記端末装置が、再度前記第１の捕捉対象衛星を決定する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の端末装置。
【請求項９】
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項１１】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、
前記測位手段は、前記位置情報衛星を探索するための複数の探索手段を有し、
前記端末装置は、
前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて生成される前回ドリフト情報を格納する前回ドリフト情報格納手段と、
前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成手段と、
前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成手段と、
前記測位手段が有するすべての前記探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成手段と、
前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断手段と、
前記測位可能性判断手段の前記測位可能性を否定する判断結果に基づいて、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段と、
使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段と、
各前記位置情報衛星から発信する発信周波数と、各前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、前記前回ドリフト情報に示される前回ドリフトに基づいて各前記位置情報衛星に対応する端末側同期周波数を示す同期周波数情報生成手段と、
前記第１捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段と、
各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記測位可能性判断手段の前記測位可能性を肯定する判断結果に基づいて、同時に探索できる最大限度の数の前記位置情報衛星を探索する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記複数の位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段と、
使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉手段と、
前記第２の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分である第２差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得手段と、
を有し、
前記測位必要数衛星捕捉手段は、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項４】
前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分と前記第２差分が同一範囲内にある場合に、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正して、前記測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項３に記載の端末装置。
【請求項５】
前記探索手段が探索する周波数の範囲を、前記第１差分情報又は前記第２差分情報によって補正された前記端末側同期周波数を中心として、前記探索手段が検出し得る最小単位の周波数である探索単位周波数の範囲に設定することを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
【請求項６】
１個の前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、捕捉した前記第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾手段を有し、
前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
前記測位必要数衛星捕捉手段は、使用可能なすべての探索手段から前記第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段と前記第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段とを除いた残存探索手段を、前記測位必要数で等分した等分残存探索手段を使用して、前記測位必要数の各前記位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
【請求項８】
前記第１捕捉対象衛星追尾手段が前記第１の捕捉対象衛星の追尾ができない場合には、前記端末装置が、再度前記第１の捕捉対象衛星を決定する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の端末装置。
【請求項９】
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項１１】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記位置情報衛星が発信する発信周波数と、前回測位時に前記位置情報衛星を捕捉した前回捕捉周波数と、前回測位時における前記位置情報衛星と前記端末装置の相対移動によって生じる周波数変動と、に基づいて前回ドリフト情報を生成する前回ドリフト情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位時からの時間経過に基づいて、前記前回ドリフト情報の誤差範囲を示すドリフト誤差範囲情報を生成するドリフト誤差範囲情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記ドリフト誤差範囲情報に基づいて、前記ドリフト誤差範囲を同時に探索するために必要な前記探索手段の数を示す必要探索手段数情報を生成する必要探索手段数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星を探索するために有するすべての探索手段の数を示す全探索手段数情報と前記必要探索手段数情報に基づいて、同時に探索可能な前記位置情報衛星の数を示す同時探索可能衛星数情報を生成する同時探索可能衛星数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記同時探索可能衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、測位可能な測位可能衛星数か否かによって測位可能性を判断する測位可能性判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位可能性判断ステップにおいて前記測位可能性を否定する判断をしたときに、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分である第１差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星に対応する前記端末側同期周波数情報を前記第１差分情報によって補正して、前記測位に必要な測位必要数の前記位置情報衛星を捕捉する測位必要数位置情報衛星捕捉ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２００６−３０１１４（Ｐ２００６−３０１１４Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２１２６１２（Ｐ２００４−２１２６１２）
【出願日】平成１６年７月２１日（２００４．７．２１）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月２１日（２００４．７．２１）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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