自動釣りシステム、自動釣りプログラム、およびその記録媒体
【課題】 魚釣りに必要な各処理を全て自動化することにより、従来よりも魚釣り作業を効率良く行え、また魚釣りの初心者でも容易に釣果を上げることができる自動釣りシステムを提供する。
【解決手段】 電動リール１と、釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサ５、各種の釣り条件を設定する設定器１８、電動リール１の駆動量を検出するリール回転検出器４、撓り検出センサ５の検出出力、リール回転検出器４の検出出力、設定器１８により設定された各種の釣り条件に基づいて、針移動処理、アタリ監視処理、アワセ処理、およびカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ２２と、を備えている。
【解決手段】 電動リール１と、釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサ５、各種の釣り条件を設定する設定器１８、電動リール１の駆動量を検出するリール回転検出器４、撓り検出センサ５の検出出力、リール回転検出器４の検出出力、設定器１８により設定された各種の釣り条件に基づいて、針移動処理、アタリ監視処理、アワセ処理、およびカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ２２と、を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、魚を自動的に釣ることができる自動釣りシステム、自動釣りプログラム、およびその記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚釣りの初心者でも容易に釣果を上げることができるようにするために、従来技術では、釣竿の先端に加速度センサを設けて釣り糸の振動を検出し、この加速度センサの検出出力が予め設定した閾値以上になったときにはアタリ（魚信）があったと判断してその旨を外部に報知するようにした装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の従来技術では、釣竿の先端に反射ミラーを取り付ける一方、電動リール側に光センサを設け、釣竿が上下動して反射ミラーからの反射光を光センサが検出したときにアタリがあったものと判断して電動リールを起動して釣り糸を巻き上げるようにした装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−４８３５号公報
【特許文献２】特開２００６−２６２７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１，２のいずれの従来技術も、魚釣りを全自動化したものではなく、効率良く釣果を上げることが難しい。
【０００５】
すなわち、特許文献１，２記載の装置は、いずれもアタリの有無を検出することができるものの、アタリ検出後に少し釣り針を上げてアワセをすることまでは行わない。このため、実際に魚が餌に食いつかせるようにするのに効率が悪く、また、実際に魚が餌を食い込んで釣り針に掛かったか否かまでは判定することができない。
【０００６】
このため、前者の特許文献１記載の装置では、アタリが検出されときには釣り人はアワセをする必要があるので、釣り始めたときには一時も目を離すことができない。また、後者の特許文献２記載の装置では、アタリがあったときには一律に釣り糸を巻き上げるようにしているので、単にアタリがあっただけで実際には魚が釣り針にかかっていないにもかかわらず釣り糸を巻き上げてしまうといった不都合を生じる。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、魚釣りを行う際に実際に必要となる釣り針の移動、アタリ監視、アワセ、カカリ判定の各処理を全て自動化することにより、魚釣りの初心者でも容易かつ確実に釣果を上げることができ、また、従来よりも魚釣り作業を効率良く行えてその労力を削減することが可能な自動釣りシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明の請求項１記載に係る自動釣りシステムは、釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リールと、釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り（しなり）量を検出する撓り検出センサと、各種の釣り条件を設定する設定器と、前記電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器と、前記撓り検出センサの検出出力、前記リール回転検出器の検出出力、および前記設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理、魚信の有無を監視するアタリ監視処理、釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理、および魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラと、を備えることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項２記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定されるとともに、前記取付基板が釣竿に対して当該釣竿の撓りに応じて相対的に変位可能に取り付けられていることを特徴としている。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定される一方、釣竿の長手方向に沿って前後一対の支柱が立設され、これらの支柱に前記取付基板が固定されていることを特徴としている。
【００１１】
請求項４記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記針移動処理として、前記撓り検出センサにより検出される釣竿の撓りが、釣竿に重りを付けていない無負荷状態において予め登録された初期値に到達した時点で電動リールの駆動を停止させる底移動処理を実行することを特徴としている。
【００１２】
請求項５記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するものであることを特徴としている。
【００１３】
請求項６記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項５記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記アタリ監視処理として、前記竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定することを特徴としている。
【００１４】
請求項７記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項６記載の発明の構成において、魚が釣れたことを外部に報知する報知器を備え、前記コントローラは、前記カカリ判定処理として、前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定して前記報知器を起動して外部にその旨を報知するものであることを特徴としている。
【００１５】
請求項８記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１または請求項７記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行することを特徴としている。
【００１６】
請求項９記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１または請求項７記載の発明の構成において、釣り開始に応じて餌替え時期が設定される自動餌替タイマを備え、前記コントローラは、この自動餌替タイマがタイムアップした場合、または前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するものであることを特徴としている。
【００１７】
請求項１０記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項９記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記自動巻上処理において、前記撓り検出センサの検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて前記電動リールの巻き上げ速度を可変するものであることを特徴としている。
【００１８】
請求項１１記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の発明の構成において、前記釣竿の振動量を検出する振動計を備え、前記コントローラは、この振動計で検出される振動量が予め設定された基準値を越える場合には、外乱の影響が大きいものと判断して前記一連のシーケンスの途中で割り込みをかけて誤判定防止用の振動検知フラグをオンにする割込処理を実行することを特徴としている。
【００１９】
請求項１２記載の発明に係る自動釣りプログラムは、釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサの検出出力、電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器の検出出力、および設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理を実行するステップと、前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するステップと、竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定するアタリ監視処理を実行するステップと、前記アタリ監視処理でアタリがあったと判断された場合に釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理を実行するステップと、前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定するカカリ判定処理を実行するステップと、前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するステップと、を順次実行させるものである。
【００２０】
請求項１３記載の発明に係る自動釣りプログラムは、請求項１２記載の自動釣りプログラムにおいて、さらに前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行するステップを含むことを特徴としている。
【００２１】
請求項１４記載の発明に係るコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１２または請求項１３に記載のプログラムが記録されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１記載の本発明によれば、魚釣りを行う際に実際に必要となる釣り針の移動、アタリ監視、アワセ、カカリ判定の各処理を全て自動化して行うことができるので、魚釣りの初心者でも容易かつ確実に釣果を上げることができ、また、従来よりも魚釣り作業を効率良く行えてその労力を削減することが可能となる。
【００２３】
特に、請求項２記載の発明のように釣竿へ撓り検出センサを取り付けた構成とした場合には、釣竿の撓りに応じて取付基板も円滑に撓るので歪ゲージによって釣竿の撓り量を確実に検出できるとともに、釣竿の撓りによる歪みが過剰に取付基板に加わって撓り検出センサが破損するなどの不具合発生を防止することができる。
【００２４】
また、請求項３記載の発明のように釣竿へ撓り検出センサを取り付けた構成とした場合には、釣竿が比較的剛性のもので撓りが少ない場合でも、取付基板を支持する支柱の長さと支柱間の距離とによって撓りが増幅されることになり、釣竿の撓り量を確実に検出ことができる。
【００２５】
請求項４記載の発明の底移動処理を実行させれば、水底に釣り針が到達したことを確実に検出して容易に底釣りを行うことができる。
【００２６】
請求項５記載の発明の竿先安定待ち処理を実行させれば、針移動処理やアワセ処理の実行後に竿先が確実に安定した状態になった否かを見極めることができるので、アタリ監視処理やカカリ判定処理などに移行する際の船の揺れ等の外乱要因の影響を予め排除することができ、アタリ監視処理やカカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることができる。
【００２７】
請求項６記載の発明のアタリ監視処理を実行させれば、船の揺れ等の外乱要因を予め排除してアタリの有無を確実に検出することができる。
【００２８】
請求項７記載の発明のカカリ判定処理を実行させれば、魚が釣り針に掛かったことを確実に判定することができるため、実際には魚が掛かっていないのに釣り糸を巻き上げてしまうといった不具合を防止することができる。
【００２９】
請求項８記載の発明の自動タナ取り処理を実行させれば、自動的に魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせることができるため、どのような泳層に魚がいる場合でも確実に釣果を得ることができる。
【００３０】
請求項９記載の発明の自動巻上処理を実行させれば、餌替え時期に到達した時点、あるいはカカリが判定された場合には自動的に釣り糸が巻き上げられるので、手動で巻き上げ作業をする手間を省くことができる。
【００３１】
請求項１０記載の発明のように、自動巻上処理の実行時において、撓り検出センサの検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて電動リールの巻き上げ速度を可変しているので、釣り糸を不意に切ってしまうといった不具合発生を極力防止することができる。
【００３２】
請求項１１記載の発明の割込処理を実行させれば、波風のような大きな外乱が釣竿に加わった場合には、振動検知フラグがオンされるため、誤ってアタリが有ったと判定されたり、誤ってカカリがあったと判定されるなどの誤判定の発生を一層確実に防止することができる。
【００３３】
請求項１２記載の発明の自動釣りプログラムを備えれば、このプログラムをコンピュータにインストールすることにより容易に自動釣り作業を実施することが可能となる。特に、請求項１３記載の発明のように、請求項１２記載のプログラムに加えてさらに自動棚取り処理を実行するステップを含ませれば利便性が更に高くなる。
【００３４】
請求項１４記載の発明のように、請求項１２または請求項１３に記載のプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することで、このプログラムを市場に容易に拡販することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００３６】
図１は本発明の実施の形態における自動釣りシステムの制御系のブロック図である。
【００３７】
この自動釣りシステムにおいて、電動リール１は、釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行うもので、リール駆動用のモータ２２と、このモータ２をコントローラの制御によって駆動するモータドライバ３とを備えている。なお、この実施の形態では、釣竿は浮きがついていないものを前提としており、また電動リール１の駆動速度は、低速（速度１）〜高速（速度１０）までの１０段階にわたって切り替えられるようになっている。
【００３８】
リール回転検出器４は、電動リール１の駆動量を検出するもので、例えば、ロータリエンコーダ等で構成される。
【００３９】
撓り検出センサ５は、釣竿の撓り量を検出するもので、釣竿の先端部に取り付けられている。そして、撓り検出センサ５の検出出力は、ブリッジ回路７および演算増幅器８を介して後述のコントローラ２２に取り込まれるようになっている。
【００４０】
振動計９は、波風等の外乱に起因して釣竿に生じる大きな振動量を検出するもので、例えば加速度センサや傾斜センサ等を適用することができる。この振動計９は、例えば釣竿の基端部側の電動リール１の近傍に取り付けられている。
【００４１】
報知器１１は、魚が釣れたことを外部に報知するもので、本例ではメロディ音を発生するサウンド回路１２とスピーカ１３とからなる。
【００４２】
押しボタンスイッチは、自動釣り処理開始用のボタン１４、釣り糸の送り出し用のボタン１５、および釣り糸の巻き上げ用のボタン１６を含む。
【００４３】
設定器１８は、各種の釣り条件を設定するもので、底釣りを設定する底モード、水底と水面との間の中間泳層での仕掛けを設定する中層モード、魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせるタナ取りモード、振動計９の検出出力を有効にする振動検知モード、一定時間経過後に餌替えをするための自動餌替モード、釣り糸を自動巻き上げする自動巻上モードといった各種モードの設定や、筏釣りや海釣り等の釣り場所や釣りの対象となる魚種などのデータが予め設定できるようになっている。なお、ここでは、上記の底モードと中層モードのいずれを設定した場合にも、これらのモードに対してさらにタナ取りモードを設定することが可能である。
【００４４】
表示器１９は、魚信が得られた場合のアタリや、魚が釣り針に掛かったカカリがあった場合に点灯するＬＥＤや、設定器１８で設定されてた内容などを画像表示する液晶パネル等を備えている。
【００４５】
メモリ２１は、コントローラ２２の制御用のプログラムが予めインストールされるＥＥＰＲＯＭや、設定器１８で設定されたデータや撓り検出センサ５やリール回転検出器４からの検出出力を一時的に記憶するＲＡＭ等を備えている。
【００４６】
コントローラ２２は、例えばマイクロコンピュータで構成され、メモリ２１に予めインストールされた所定のプログラムに従い、撓り検出センサ５の検出出力、リール回転検出器４の検出出力、および設定器１８により設定された各種の釣り条件に基づいて、電動リール１の駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理、魚信の有無を監視するアタリ監視処理、釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理、および魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行するものである。そして、このコントローラ２２には、時限処理を行うための内部タイマ２３を備えている。
【００４７】
通信器２４は、この自動釣りシステムで得られる釣り情報をアンテナ２５から、例えば、ブルートゥースなどのアドホックネットワークを経由して携帯電話やパーソナルコンピュータ等の端末に送信するものである。また、設定器１８の代わりに外部端末を使用して設定値を受信するものである。
【００４８】
前述の撓り検出センサ５は、釣竿の剛性の大小に応じて、例えば図２に示すような構成を採用することができる。
【００４９】
図２（ａ）に示すように、釣竿Ｒの剛性が比較的低くて撓り易い場合、撓り検出センサ５としては、例えば、歪ゲージ５１を合成樹脂などの可撓性を有する取付基板５２に一体的に固定し、この取付基板５２の長手方向の一端側を釣竿Ｒに固定された一方の筒状のスリーブ５３に嵌着し、取付基板５２の他端側を釣竿Ｒに固定された他方の筒状のスリーブ５４内に遊嵌された状態で挿通する。これにより、この撓り検出センサ５は、釣竿Ｒの撓りに応じて釣竿Ｒの長手方向に沿って相対的に変位可能となる。
【００５０】
図２（ａ）に示した構成とすれば、釣竿Ｒの撓りに応じて取付基板５２も円滑に撓むので歪ゲージ５１で釣竿Ｒの撓り量を確実に検出できる。しかも、取付基板５２が剛体であると、釣竿Ｒの撓りによる歪みが取付基板５２に過剰に加わって撓り検出センサ５が破損するなどの不具合が発生する恐れがあるが、ここでは釣竿Ｒの撓りに応じて取付基板５２も円滑に撓むのでそのような恐れはない。なお、図２（ａ）に示す構成に代えて、取付基板５２と釣竿Ｒとの間にゴムや接着剤等の弾性体を介在させて取付基板５２を釣竿Ｒに固定した構成を採用することもできる。
【００５１】
一方、図２（ｂ）に示すように、釣竿Ｒの剛性が比較的高くて撓り難い場合、撓り検出センサ５としては、例えば、歪ゲージ５１が可撓性を有するアーチ形の取付基板５５に一体的に固定する一方、釣竿Ｒの長手方向に沿って前後一対の支柱５６，５７を立設し、これらの支柱５６，５７に取付基板５５を固定する。
【００５２】
図２（ｂ）に示した構成とすれば、釣竿Ｒが比較的剛性が高くて撓りが少ない場合でも、取付基板５５を支持する支柱５６，５７の長さと支柱５６，５７間の距離とによって撓りが増幅されることになり、釣竿Ｒの撓り量を確実に検出することができる。
【００５３】
なお、竿先の撓り量は上記の歪ゲージ５５に限らず、応力計を用いることもできる。
【００５４】
次に、上記構成を備えた自動釣りシステムのコントローラ２２による自動釣り制御動作について、図３ないし図１７に示すフローチャートおよび説明図を参照して説明する。なお、以下において各フローチャートの説明における符号Ｓは各処理ステップを意味する。
【００５５】
ここでは、まず、自動釣り動作を行う場合の全体の概要について、図３に示すフローチャートに従って説明し、続いて、図３に示したフローチャートの一部の処理ステップの内容についてさらに詳細に説明する。
【００５６】
自動釣り動作を開始するに当たって、まず初期設定行う（Ｓ３００）。この初期設定では、設定器１８によって底釣りを設定する底モード、水底と水面との間の中間泳層で仕掛けを設定する中層モード、魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせるタナ取りモード、振動計９の検出出力を有効にする振動検知モード、一定時間経過後に餌替えをするための自動餌替モード、釣り糸を自動巻き上げする自動巻上モードといった各種モードを必要に応じて予め設定し、さらに筏釣りや海釣り等の釣り場所や釣りの対象となる魚種などのデータを予め設定入力する。また、中層モードを設定する場合には、この中層モードにおける目標深度を予め設入力定する。なお、ここでは振動検知モードが予め設定されているものとする。
【００５７】
また、コントローラ２２は、釣竿に餌や重りの付いていない無負荷状態において撓り検出センサ５で得られる撓り量を初期値としてメモリ２１に記憶し、また、深度変数の初期値を零に設定する。ここに、深度変数とは、リール回転検出器４で検出される電動リール１の駆動量に基づいて釣り針の深度位置を割り出したときの値である。
【００５８】
次に、自動釣り処理開始用のボタン１４がオンされると、これに応じてコントローラ２２は、内部タイマ２３に含まれる自動餌替タイマＴ１１（例えば１５分）をセットし（Ｓ３０１）、後述のＳ３１１に対処するためにアタリを示すＬＥＤを消灯した後（Ｓ３０２）、設定器１８で予め設定されているモードが底釣りを設定する底モードか否かを判定する（Ｓ３０３）。
【００５９】
底モードの場合には釣り針をオモリとともに水底に到達させる底移動処理を実行する（Ｓ３０４）。一 方、底モードでない場合には、中層モードであるから、中間泳層となる目標深度まで釣り針を移動する目標深度移動処理を実行する（Ｓ３０５）。
【００６０】
次いで、上記のＳ３０４またはＳ３０５における移動による振動が収まるまで待機するために竿先安定待ち処理を実行する（Ｓ３０６）。続いて、振動計９の検出出力が基準値以上になったか否かを判断するための振動検知フラグをオフにした後（Ｓ３０７）、タアリ（魚信）があるかどうかを一定時間にわたって監視するアタリ監視処理を行う（Ｓ３０８）。
【００６１】
そして、このＳ３０８におけるアタリ監視処理においてアタリが検出されたか否か（アタリ検出フラグがオンであるか否か）を判定し（Ｓ３０９）、アタリが検出されているときには、次いで振動検知フラグがオンになっているか否かを判定する（Ｓ３１０）。振動検知フラグがオンしているときにはアタリ監視処理の期間中に波風等の外乱の影響によりアタリ誤検知の可能性が大きいので、処理をキャンセルしてＳ３０２に戻る。
【００６２】
また、Ｓ３１０で振動検知フラグがオフであれば、アタリ監視処理実行中の外乱の影響が小さいと判断できるので、表示器１９のアタリＬＥＤを点灯し（Ｓ３１１）、続いてアタリが得られたときの現在の深度変数を目標深度として設定する（Ｓ３１２）。なお、このＳ３１２の処理はタナ取りモードが設定されている場合に役立つ。次に、釣り糸を一定量だけ巻き上げて魚の口に釣り針を仕掛けるアワセ処理に移行する（Ｓ３１３）。
【００６３】
一方、Ｓ３０９でアタリが検出できなかったと判定された場合には、魚の泳層に仕掛けを合わせるタナ取りモードが予め設定されているか否かを判定する（Ｓ３１４）。そして、タナ取りモードが設定されていない場合にはＳ３０７に戻る。このようにＳ３０７、Ｓ３０８、Ｓ３０９、Ｓ３１４を繰り返すことでその期間は結果的にアタリを待つことになる。また、Ｓ３１４でタナ取りモードが設定されている場合には、上記のアワセ処理に移行する（Ｓ３１３）。
【００６４】
このアワセ処理を実行した後は、魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理に移行する。
【００６５】
このカカリ判定処理では、まず、前述のＳ３０６と同様、アワセによる振動が収まって安定した状態になるまで待機する竿先安定待ち処理を実行し（Ｓ３１５）、続いて、振動検知フラグをオフに設定した後（Ｓ３１６）、前述のＳ３０８と同様、アタリ監視処理を実行する（Ｓ３１７）。次いで、振動検知フラグがオンになっているか否かを判定する（Ｓ３１８）。振動検知フラグがオンしているときにはアタリ監視処理の期間中に波風等の外乱の影響によりアタリ誤検知の可能性が大きいので、処理をキャンセルしてＳ３０２に戻る。
【００６６】
一方、Ｓ３１８で振動検知フラグがオフであれば、アタリ監視処理の実行期間中の外乱の影響が小さいと判断できるので、アタリ監視処理においてアタリが検出されたか否か（アタリ検出フラグがオンか否か）を判定する（Ｓ３１９）。したがって、上記のＳ３１５〜Ｓ３１９がカカリ判定処理に該当する。
【００６７】
Ｓ３１９でアタリが検出されていると判定されたときには、魚が釣り糸に掛かって釣れたことを釣り人に知らせるために表示器１９のＬＥＤを点灯し（Ｓ３２０）、さらにサウンド回路１２を起動してスピーカ１３からメロディ音を出力する（Ｓ３２１）。次に、自動巻上モードが設定されているか否かを判定し（Ｓ３２２）、自動巻上モードが事前に設定されていたならば、電動リール１を起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行し（Ｓ３２３）、この処理を終了する。なお、自動巻上モードが設定されていない場合には、釣り人は釣り糸の巻き上げ用のボタン１６を操作して釣り糸を巻き上げることができる。
【００６８】
一方、Ｓ３１９でアタリが検出できなかったと判定された場合には、Ｓ３０１で事前に設定された自動餌替タイマがタイムアップしたか否かを判定し（Ｓ３２４）、自動餌替タイマがタイムアップしたときには、前述のＳ３２１〜３２３の処理を実行する。このため、自動巻上モードが事前に設定されていたならば、自動餌替タイマがタイムアップしたときにも釣り糸が強制的に巻き上げられることになる。
【００６９】
また、Ｓ３２４で自動餌替タイマＴ１１がタイムアップしていなければ、続いて、予めタナ取りモードが設定されているか否かを判定する（Ｓ３２５）。このとき、タナ取りモードが設定されていなければ、Ｓ３０２に戻る。また、予めタナ取りモードが設定されている場合には、現時点における目標深度に一定距離だけ加算あるいは減算した深度を新たな目標深度として設定した後（Ｓ３２６）、Ｓ３０２に戻る。
【００７０】
このように、この実施の形態の自動釣り処理では、図４に示すように、魚釣りを行う際に実際に必要となる釣り針の移動、アタリ監視、アワセ、カカリ判定、巻き上げの各処理を全て自動化して行うことができるので、魚釣りの初心者でも容易かつ確実に釣果を上げることができ、また、従来よりも魚釣り作業を効率良く行えてその労力を削減することが可能となる。
【００７１】
さらに、この自動釣り処理において、底モードあるいは中層モードに加えて事前にタナ取りモードが設定されている場合、魚が釣れないときにはＳ３０２〜Ｓ３２６を繰り返すことで、現在の釣り針の目標深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定されるとともに（Ｓ３２６参照）、その目標深度に移動するので（Ｓ３０５参照）、図５に示すような自動タナ取り処理を実行することができる。そして、この自動タナ取り処理を実行させれば、自動的に魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせることができるため、どのような泳層に魚がいる場合でも確実に釣果を得ることができる。
【００７２】
また、底モードあるいは中層モードが単に設定されているだけで、タナ取りモードが設定されていない場合において、魚が釣れないときにはＳ３１３のアワセ処理で釣り針が一定量だけ引き上げられた後に、Ｓ３０２に戻った後、Ｓ３０４の底移動処理またはＳ３０５の目標深度移動処理が行われるため、釣り針を上下動させるいわゆるシャリク動作が行われる。
【００７３】
図６は、コントローラ２２が一定周期（例えば１０ｍｓ周期）ごとに、釣竿の撓り量のサンプリング、および釣り針の深度位置を割り出す深度変数を求めるタイマイベント処理を示すフローチャートである。なお、上記の図３に示した各処理で使用する撓り量や、現在の深度変数の値は、この図６の処理で得られるデータが利用される。
【００７４】
図６において、まず、コントローラ２２は、一定のサンプリング周期（例えば１０ｍｓ周期）ごとに撓り検出センサ５で得られる最新のデータの１個分を読み込んでメモリ２１に格納し（Ｓ６０１）、その取り込んだ最新のデータと過去のデータとを含む複数個（例えば計２０個分）のデータの平均値を撓り量として求め、この移動平均としての撓り量を現在の撓り量としてその都度メモリ２１に登録する（Ｓ６０２）。さらに、こうして求めた移動平均としての撓り量の過去の一定量のデータ（本例では、３秒間に相当する３００個分のデータ）を履歴データとしてメモリ２１に保持する（Ｓ６０３）。
【００７５】
このように、Ｓ６０２で一定のサンプリング周期で得られた移動平均の撓り量を現在の撓り量として用いることでノイズの影響を除くことができる。また、Ｓ６０３で過去の一定量のデータを履歴データとして保持することで竿先安定待ち処理の竿先安定判定や、アタリ監視処理の判定精度を高める上で役立つ。この点については後述する。
【００７６】
次に、コントローラ２２は、リール回転検出器４の検出出力が変化しているか否かを判定し（Ｓ６０４）、リール回転検出器４の検出出力が変化しているときには、その変化が増加側かどうかを判定する（Ｓ６０５）。リール回転検出器４の検出出力が増加しているときには、深度変数を加算する（Ｓ６０６）。Ｓ６０５で逆にリール回転検出器４の検出出力が減少しているときには、深度変数を減算する（Ｓ６０７）。
【００７７】
次に、図３に示した自動釣り処理の一部の処理内容についてさらに詳細に説明する
【００７８】
図７は、図３のＳ３０４における底移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７９】
この底移動処理では、電動リール１のモータ２を比較的高速（例えば速度７）で駆動して釣り糸を送り出し（Ｓ７０１）、次に、戻り値が水底に到達したことを示す“底”か否かを判定する（Ｓ７０２）。
【００８０】
釣り糸を送り出した当初は戻り値は“底”ではないので、次に、撓り検出センサ５の検出出力に基づいて、竿先の撓りが無負荷状態（初期値）であるか否かを判定する（Ｓ７０３）。このとき、無負荷状態でなければ、図８（ａ）に示すように、未だオモリは水底まで到達していないと考えられるので、Ｓ７０２に戻ってモータ２をそのままの速度で駆動する。
【００８１】
Ｓ７０３で竿先の撓りが無負荷状態である場合、モータ２を一定時間（例えば４秒間）停止させた後（Ｓ７０４）、再度、竿先の撓りが無負荷状態であるか否かを判定する（Ｓ７０５）。その理由は、釣り糸のオモリが沈む速度以上に釣り糸の送り出し速度が速い場合、図８（ｂ）に示すように、オモリが水底に到達していないにもかかわらず、釣り糸が弛んで竿先が無負荷状態になるので、このような事態を回避するためである。
【００８２】
そして、モータ２を一定時間停止させた後のＳ７０５の判断で無負荷状態でなれば、図８（ｃ）に示すように、未だ水底に到達していないものと考えられるので、モータ２の速度を一段遅く設定して（Ｓ７０６）、Ｓ７０２に戻る。一方、Ｓ７０５でモータ２停止後も無負荷状態が継続しているならば、図８（ｄ）に示すように、オモリが水底に到達したと考えられるので、戻り値を“底”に設定し（Ｓ７０７）、Ｓ７０２に戻る。
【００８３】
そして、Ｓ７０２で戻り値が“底となれば、モータ２を停止する（Ｓ７０８）。このとき、釣り糸が余分に送り出された可能性があるので、モータ２を低速度（例えば速度３）にして釣り糸を巻き上げ（Ｓ７０９）、無負荷状態でなくなった時点で釣り糸が弛みなく張られたものと判断して（Ｓ７１０）、モータ２を停止する（Ｓ７１１）。
【００８４】
このように、底移動処理を実行させれば、水底にオモリが釣り針とともに到達したことを確実に検出して容易に底釣りを行うことができる。
【００８５】
図９は図３のＳ３０５における目標深度移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８６】
この目標深度移動処理では、電動リール１のモータ２を比較的高速（例えば速度７）で駆動して釣り糸を送り出し（Ｓ９０１）、次に、リール回転検出器４の検出出力に基づいて得られる現在の深度変数が目標深度に到達したか否かを判定する（Ｓ９０２）。
【００８７】
釣り糸を送り出した当初は深度変数は目標深度に一致しないので、次に、電動リール１が釣り糸の送り出し方向に回転しているか否かを判定する（Ｓ９０３）。釣り糸が巻き上げ方向であれば、Ｓ９０２に戻る。一方、電動リール１が釣り糸の送り出し方向に回転している場合、撓り検出センサ５の検出出力に基づいて竿先の撓りが無負荷状態（初期値）であるか否かを判定する（Ｓ９０４）。このとき、無負荷状態でなければ、図１０（ａ）に示すように、未だ釣り針が目標深度まで到達していないと考えられるので、Ｓ９０２に戻ってモータ２をそのままの速度で駆動する。
【００８８】
Ｓ９０４で竿先の撓りが無負荷状態である場合、モータ２を一定時間（例えば４秒間）停止させた後（Ｓ９０５）、再度、竿先の撓りが無負荷状態であるか否かを判定する（Ｓ９０６）。その理由は、底移動処理の場合と同様、釣り糸のオモリが沈む速度以上に釣り糸の送り出し速度が速い場合、図１０（ｂ）に示すように、オモリが水底に到達していないにもかかわらず、釣り糸が弛んで竿先が無負荷状態になるので、このような事態を回避するためである。
【００８９】
そして、モータ２を一定時間（例えば４秒間）停止させた後のＳ９０６で無負荷状態でなれば、モータ２の速度を一段遅く設定して（Ｓ９０７）、Ｓ９０２に戻る。一方、Ｓ９０６の判断で、モータ２停止後も無負荷状態が継続しているならば、いわゆる糸フケにより釣り糸が弛んでいる可能性が高いので、現在の深度変数を再度目標深度として設定し（Ｓ９０８）、Ｓ９０２に戻る。
【００９０】
そして、Ｓ９０２で深度変数が目標深度に到達したならば、釣り糸が余分に送り出された恐れがあるので、モータ２の回転方向を反転して低速度（例えば速度３）で駆動し（Ｓ９０９）、再度目標深度に到達したならば（Ｓ９１０）、モータ２を停止する（Ｓ９１１）。
【００９１】
このように、目標深度移動処理を実行させれば、水底と水面との間の中間の泳層に釣り針が到達したことを確実に検出して容易に中層泳層の釣りを行うことができる。
【００９２】
図１１は図３のＳ３０６における竿先安定待ち処理の詳細を示すフローチャートである。
【００９３】
この竿先安定待ち処理では、内部タイマ２３に一定時間Ｔ３（例えば５秒）をセットした後（Ｓ１１０１）、竿先が安定しているか否かを判定する（Ｓ１１０２）。そして、竿先が安定が安定していなければ、一定時間Ｔ３が経過したか否かを判定し（Ｓ１１０３）、一定時間Ｔ３が経過していなければＳ１１０２に戻る。また、Ｓ１１０２で竿先が安定していると判定された場合、あるいはＳ１１０３で一定時間Ｔ３が経過したときには、竿先安定化後の現在の撓り量をアタリの有無を判定する際の基準値となるアタリ判定基準値としてメモリ２１に登録する（Ｓ１１０４）。
【００９４】
ここに、上記のＳ１１０２において竿先が安定しているか否かの判定は、予め設定器１８において設定した釣り場所の状況に応じて、図１２に示すような処理が行われる。
【００９５】
例えば、筏釣りのように外乱の発生が一時的な場合には、図１２（ａ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、最大値と最小値を抽出し、その差分Δ１を基準値Δ０と比較する。そして、差分Δ１が基準値Δ０よりも小さい場合には竿先が安定したと判定する。
【００９６】
また、海釣りや船釣りのように揺れの影響によって外乱が常時発生しているような場合には、図１２（ｂ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、下方向への撓り開始と終了の２点を抽出し、両点を結んで得られる撓り量の変化量とその間の時間とから撓り量の変化速度θ４，θ５，θ６，…をそれぞれ算出する。そして、これらの変化速度を基準速度θ３と比較する。そして、変化速度θ４，θ５，θ６，…が基準速度θ３よりも小さい場合（図示の場合はθ３とθ６）の発生頻度が基準頻度（例えば２回）よりも少ないときに竿先が安定したと判定する。
【００９７】
さらに、磯釣りや岸壁釣りなどのように外乱の影響が少ない場合には、一定時間（例えば３秒）が経過した時点で一律に竿先が安定したと判定する。
【００９８】
このように、竿先安定待ち処理を実行させれば、針移動処理やアワセ処理の実行後に竿先が確実に安定した状態になった否かを見極めることができるので、アタリ監視処理やカカリ判定処理などに移行する際の船の揺れ等の外乱の影響を予め排除することができ、アタリ監視処理やカカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることができる。
【００９９】
図１３は図３のＳ３０８およびＳ３１７におけるアタリ監視処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１００】
このアタリ監視処理では、内部タイマ２３に一定時間Ｔ４（例えば５秒）をセットした後（Ｓ１３０１）、アタリがあるか否かを判定する（Ｓ１３０２）。そして、アタリがなければ、一定時間Ｔ４が経過したか否かを判定し（Ｓ１３０３）、一定時間Ｔ４が経過していなければＳ１３０２に戻る。また、Ｓ１３０２でアタリがあると判定された場合、タナ取りモードが予め設定されているときにはこのタナ取りモードを解除した後（Ｓ１３０４）、アタリ検出フラグをオンする（Ｓ１３０５）。一方、Ｓ１３０３でアタリが無い状態で一定時間Ｔ４が経過した場合には、アタリ検出フラグをオフにする（Ｓ１３０６）。
【０１０１】
ここに、上記のＳ１３０２においてアタリがあるか否かの判定は、予め設定器１８において設定した釣り場所の状況に応じて、図１４に示すような処理が行われる。
【０１０２】
例えば、筏釣りのように外乱の発生が一時的な場合には、図１４（ａ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、最大値と最小値を抽出し、その差分Δ２を基準値Δ０と比較する。そして、差分Δ２が基準値Δ０を越えている場合にはアタリがあると判定する。
【０１０３】
また、海釣りや船釣りのように揺れの影響によって外乱が常時発生しているような場合には、図１４（ｂ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、下方向への撓り開始と終了の２点を抽出し、両点を結んで得られる撓り量の変化量とその間の時間とから撓り量の変化速度θ７，θ８，θ９，…をそれぞれ算出する。そして、これらの変化速度を基準速度θ３と比較する。そして、変化速度θ４，θ５，θ６，…が基準速度θ３よりも大きい場合（図示の場合はθ８とθ９）の発生頻度が基準頻度（例えば２回）よりも多いときにアタリがあると判定する。
【０１０４】
さらに、磯釣りや岸壁釣りなどのように外乱の影響が少ない場合には、図１４（ｃ）に示すように、現在のアタリ判定基準値（図１１のＳ１１０４で既に得られている）を中心にして一定の検出レンジΔ３を設定し、この検出レンジΔ３を越えた撓り量の発生頻度が基準頻度（例えば２回）よりも多いときにアタリがあると判定する。
【０１０５】
このようにしてアタリ監視処理を実行させれば、船の揺れ等の外乱要因を予め排除してアタリの有無を確実に検出することができる。
【０１０６】
図１５は図３のＳ３１３におけるアワセ処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１０７】
このアワセ処理では、魚種によって餌の食べ方が異なるので、設定器１８で予め設定された魚種に応じてアタリ検出から所定時間だけアタリ動作を待機した後（Ｓ１５０１）、電動リール１のモータ２を魚種に適合した速度で１秒間だけ巻き上げた後（Ｓ１５０２）、ブレーキをかけて（Ｓ１５０３）、モータ２を停止させる（Ｓ１５０４）。
【０１０８】
図１６は図３のＳ３２３における自動巻上処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１０９】
この自動巻上処理では、電動リール１のモータ２を最初は中速程度（例えば速度５）で駆動して釣り糸を巻き上げ（Ｓ１６０１）、次に、上部検知か（つまり十分に釣り糸が巻き上げられたか）否かを判定する（Ｓ１６０２）。この場合、例えばリール回転検出器４で得られる深度変数が零になったときに上部検知ありと判定する。
【０１１０】
上部検知でなければ、次に撓り検出センサ５の検出出力に基づいて釣竿の撓り量が大きいかどうかを判定する（Ｓ１６０３）。釣竿の撓り量が非常に大きい場合には、大きな魚が掛かったか、水中の異物に釣り針が引っ掛かった可能性があり、このまま巻き上げを継続すると、釣り糸が切れてしまう恐れがある。そこで、この場合、コントローラ２２はサウンド回路１２を起動してスピーカ１３からメロディ音を出力して警告するとともに（Ｓ１６０４）、モータ２の駆動を停止する（Ｓ１６０５）。
【０１１１】
一方、Ｓ１６０３で釣竿の撓り量が比較的大きい場合には、糸切れやバラシが生じないように安全を考慮してモータ２を低速（例えば速度３）に設定して釣り糸を巻き上げて、Ｓ１６０２に戻る。さらに、Ｓ１６０３で釣竿の撓り量が比較的小さい場合には、モータ２を中速（例えば速度５）にしたまま釣り糸を巻き上げて、Ｓ１６０２に戻る。
【０１１２】
そして、Ｓ１６０２で上部検知となれば、釣り糸が十分に巻き上げられて、幾分オーバーランした可能性があるので、モータ２を中速で逆転駆動し（Ｓ１６０９）、僅かな時間（本例では０．５秒）だけ経過した後（Ｓ１６１０）、モータ２を停止する（Ｓ１６０５）。
【０１１３】
このように、自動巻上処理を実行することで、カカリが判定された場合には自動的に釣り糸が巻き上げられるので、手動で巻き上げ作業をする手間を省くことができる。特に、この自動巻上処理の実行時において、撓り検出センサ５の検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて電動リール１の巻き上げ速度を可変しているので、釣り糸を切ってしまうといった不具合発生を極力防ぐことができる。
【０１１４】
図１７は、振動計９の検出出力に基づく割込処理の内容を示すフローチャートである。
【０１１５】
図３に示したフローチャートの各処理の途中で、振動計９の検出出力が予め設定された基準値以上のレベルとなった場合（Ｓ１７０１）、コントローラ２２は割り込みをかけて振動検知フラグをオンにする（Ｓ１７０２）。
【０１１６】
この割込処理を実行させれば、波風のような大きな外乱が釣竿に加わった場合に誤ってアタリが有ったと判定されたり、誤ってカカリがあったと判定されるなどの誤判定の発生を一層確実に防止することができる。
【０１１７】
また、本発明の自動釣りプログラムを備えれば、このプログラムをコンピュータにインストールすることにより容易に自動釣り作業を実施することが可能となる。さらに、これらのプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することで、このプログラムを市場に容易に拡販することができる。上記の場合のプログラムのコンピュータへのインストールは、記録媒体からでもよく、あるいはインターネットを介してダウンロードすることによっても可能である。
【０１１８】
なお、上記の実施の形態では設定器１８によって初期設定を行っているが通信器２４とネットワークを 介して初期データを入手するようにすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明の実施の形態における自動釣りシステムの制御系のブロック図である。
【図２】同システムで使用する撓り検出センサを釣竿に取り付けた場合の構成を示す側面図である。
【図３】同システムのコントローラによる自動釣り制御動作の全体を示すフローチャートである。
【図４】図３のフローチャートに従って行われる釣りの制御動作の説明図である。
【図５】図３のフローチャートに従って行われるタナ取り処理の説明図である。
【図６】コントローラが一定周期ごとに、釣竿の撓り量のサンプリング、および釣り針の深度位置を割り出す深度変数を求めるタイマイベント処理を示すフローチャートである。
【図７】底移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図７の底移動処理における釣り糸の状態を示す説明図である。
【図９】目標深度移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】図９の目標深度移動処理における釣り糸の状態を示す説明図である。
【図１１】竿先安定待ち処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の竿先安定待ち処理における竿先安定の判定手法の説明図である。
【図１３】アタリ監視処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】図１３のアタリ監視処理におけるアタリの判定手法の説明図である。
【図１５】アワセ処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】自動巻上処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】振動計の検出出力に基づく割込処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１ 電動リール
４ リール回転検出器
５ 撓り検出センサ
９ 振動計
１１ 報知器
１８ 設定器
１９ 表示器
２１ メモリ
２２ コントローラ
Ｒ 釣竿
５１ 歪ゲージ
５２ 取付基板
５６ 支柱
５７ 支柱
【技術分野】
【０００１】
本発明は、魚を自動的に釣ることができる自動釣りシステム、自動釣りプログラム、およびその記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚釣りの初心者でも容易に釣果を上げることができるようにするために、従来技術では、釣竿の先端に加速度センサを設けて釣り糸の振動を検出し、この加速度センサの検出出力が予め設定した閾値以上になったときにはアタリ（魚信）があったと判断してその旨を外部に報知するようにした装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の従来技術では、釣竿の先端に反射ミラーを取り付ける一方、電動リール側に光センサを設け、釣竿が上下動して反射ミラーからの反射光を光センサが検出したときにアタリがあったものと判断して電動リールを起動して釣り糸を巻き上げるようにした装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−４８３５号公報
【特許文献２】特開２００６−２６２７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１，２のいずれの従来技術も、魚釣りを全自動化したものではなく、効率良く釣果を上げることが難しい。
【０００５】
すなわち、特許文献１，２記載の装置は、いずれもアタリの有無を検出することができるものの、アタリ検出後に少し釣り針を上げてアワセをすることまでは行わない。このため、実際に魚が餌に食いつかせるようにするのに効率が悪く、また、実際に魚が餌を食い込んで釣り針に掛かったか否かまでは判定することができない。
【０００６】
このため、前者の特許文献１記載の装置では、アタリが検出されときには釣り人はアワセをする必要があるので、釣り始めたときには一時も目を離すことができない。また、後者の特許文献２記載の装置では、アタリがあったときには一律に釣り糸を巻き上げるようにしているので、単にアタリがあっただけで実際には魚が釣り針にかかっていないにもかかわらず釣り糸を巻き上げてしまうといった不都合を生じる。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、魚釣りを行う際に実際に必要となる釣り針の移動、アタリ監視、アワセ、カカリ判定の各処理を全て自動化することにより、魚釣りの初心者でも容易かつ確実に釣果を上げることができ、また、従来よりも魚釣り作業を効率良く行えてその労力を削減することが可能な自動釣りシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明の請求項１記載に係る自動釣りシステムは、釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リールと、釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り（しなり）量を検出する撓り検出センサと、各種の釣り条件を設定する設定器と、前記電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器と、前記撓り検出センサの検出出力、前記リール回転検出器の検出出力、および前記設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理、魚信の有無を監視するアタリ監視処理、釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理、および魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラと、を備えることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項２記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定されるとともに、前記取付基板が釣竿に対して当該釣竿の撓りに応じて相対的に変位可能に取り付けられていることを特徴としている。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定される一方、釣竿の長手方向に沿って前後一対の支柱が立設され、これらの支柱に前記取付基板が固定されていることを特徴としている。
【００１１】
請求項４記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記針移動処理として、前記撓り検出センサにより検出される釣竿の撓りが、釣竿に重りを付けていない無負荷状態において予め登録された初期値に到達した時点で電動リールの駆動を停止させる底移動処理を実行することを特徴としている。
【００１２】
請求項５記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するものであることを特徴としている。
【００１３】
請求項６記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項５記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記アタリ監視処理として、前記竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定することを特徴としている。
【００１４】
請求項７記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項６記載の発明の構成において、魚が釣れたことを外部に報知する報知器を備え、前記コントローラは、前記カカリ判定処理として、前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定して前記報知器を起動して外部にその旨を報知するものであることを特徴としている。
【００１５】
請求項８記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１または請求項７記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行することを特徴としている。
【００１６】
請求項９記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１または請求項７記載の発明の構成において、釣り開始に応じて餌替え時期が設定される自動餌替タイマを備え、前記コントローラは、この自動餌替タイマがタイムアップした場合、または前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するものであることを特徴としている。
【００１７】
請求項１０記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項９記載の発明の構成において、前記コントローラは、前記自動巻上処理において、前記撓り検出センサの検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて前記電動リールの巻き上げ速度を可変するものであることを特徴としている。
【００１８】
請求項１１記載の発明に係る自動釣りシステムは、請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の発明の構成において、前記釣竿の振動量を検出する振動計を備え、前記コントローラは、この振動計で検出される振動量が予め設定された基準値を越える場合には、外乱の影響が大きいものと判断して前記一連のシーケンスの途中で割り込みをかけて誤判定防止用の振動検知フラグをオンにする割込処理を実行することを特徴としている。
【００１９】
請求項１２記載の発明に係る自動釣りプログラムは、釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサの検出出力、電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器の検出出力、および設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理を実行するステップと、前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するステップと、竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定するアタリ監視処理を実行するステップと、前記アタリ監視処理でアタリがあったと判断された場合に釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理を実行するステップと、前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定するカカリ判定処理を実行するステップと、前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するステップと、を順次実行させるものである。
【００２０】
請求項１３記載の発明に係る自動釣りプログラムは、請求項１２記載の自動釣りプログラムにおいて、さらに前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行するステップを含むことを特徴としている。
【００２１】
請求項１４記載の発明に係るコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１２または請求項１３に記載のプログラムが記録されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１記載の本発明によれば、魚釣りを行う際に実際に必要となる釣り針の移動、アタリ監視、アワセ、カカリ判定の各処理を全て自動化して行うことができるので、魚釣りの初心者でも容易かつ確実に釣果を上げることができ、また、従来よりも魚釣り作業を効率良く行えてその労力を削減することが可能となる。
【００２３】
特に、請求項２記載の発明のように釣竿へ撓り検出センサを取り付けた構成とした場合には、釣竿の撓りに応じて取付基板も円滑に撓るので歪ゲージによって釣竿の撓り量を確実に検出できるとともに、釣竿の撓りによる歪みが過剰に取付基板に加わって撓り検出センサが破損するなどの不具合発生を防止することができる。
【００２４】
また、請求項３記載の発明のように釣竿へ撓り検出センサを取り付けた構成とした場合には、釣竿が比較的剛性のもので撓りが少ない場合でも、取付基板を支持する支柱の長さと支柱間の距離とによって撓りが増幅されることになり、釣竿の撓り量を確実に検出ことができる。
【００２５】
請求項４記載の発明の底移動処理を実行させれば、水底に釣り針が到達したことを確実に検出して容易に底釣りを行うことができる。
【００２６】
請求項５記載の発明の竿先安定待ち処理を実行させれば、針移動処理やアワセ処理の実行後に竿先が確実に安定した状態になった否かを見極めることができるので、アタリ監視処理やカカリ判定処理などに移行する際の船の揺れ等の外乱要因の影響を予め排除することができ、アタリ監視処理やカカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることができる。
【００２７】
請求項６記載の発明のアタリ監視処理を実行させれば、船の揺れ等の外乱要因を予め排除してアタリの有無を確実に検出することができる。
【００２８】
請求項７記載の発明のカカリ判定処理を実行させれば、魚が釣り針に掛かったことを確実に判定することができるため、実際には魚が掛かっていないのに釣り糸を巻き上げてしまうといった不具合を防止することができる。
【００２９】
請求項８記載の発明の自動タナ取り処理を実行させれば、自動的に魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせることができるため、どのような泳層に魚がいる場合でも確実に釣果を得ることができる。
【００３０】
請求項９記載の発明の自動巻上処理を実行させれば、餌替え時期に到達した時点、あるいはカカリが判定された場合には自動的に釣り糸が巻き上げられるので、手動で巻き上げ作業をする手間を省くことができる。
【００３１】
請求項１０記載の発明のように、自動巻上処理の実行時において、撓り検出センサの検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて電動リールの巻き上げ速度を可変しているので、釣り糸を不意に切ってしまうといった不具合発生を極力防止することができる。
【００３２】
請求項１１記載の発明の割込処理を実行させれば、波風のような大きな外乱が釣竿に加わった場合には、振動検知フラグがオンされるため、誤ってアタリが有ったと判定されたり、誤ってカカリがあったと判定されるなどの誤判定の発生を一層確実に防止することができる。
【００３３】
請求項１２記載の発明の自動釣りプログラムを備えれば、このプログラムをコンピュータにインストールすることにより容易に自動釣り作業を実施することが可能となる。特に、請求項１３記載の発明のように、請求項１２記載のプログラムに加えてさらに自動棚取り処理を実行するステップを含ませれば利便性が更に高くなる。
【００３４】
請求項１４記載の発明のように、請求項１２または請求項１３に記載のプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することで、このプログラムを市場に容易に拡販することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００３６】
図１は本発明の実施の形態における自動釣りシステムの制御系のブロック図である。
【００３７】
この自動釣りシステムにおいて、電動リール１は、釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行うもので、リール駆動用のモータ２２と、このモータ２をコントローラの制御によって駆動するモータドライバ３とを備えている。なお、この実施の形態では、釣竿は浮きがついていないものを前提としており、また電動リール１の駆動速度は、低速（速度１）〜高速（速度１０）までの１０段階にわたって切り替えられるようになっている。
【００３８】
リール回転検出器４は、電動リール１の駆動量を検出するもので、例えば、ロータリエンコーダ等で構成される。
【００３９】
撓り検出センサ５は、釣竿の撓り量を検出するもので、釣竿の先端部に取り付けられている。そして、撓り検出センサ５の検出出力は、ブリッジ回路７および演算増幅器８を介して後述のコントローラ２２に取り込まれるようになっている。
【００４０】
振動計９は、波風等の外乱に起因して釣竿に生じる大きな振動量を検出するもので、例えば加速度センサや傾斜センサ等を適用することができる。この振動計９は、例えば釣竿の基端部側の電動リール１の近傍に取り付けられている。
【００４１】
報知器１１は、魚が釣れたことを外部に報知するもので、本例ではメロディ音を発生するサウンド回路１２とスピーカ１３とからなる。
【００４２】
押しボタンスイッチは、自動釣り処理開始用のボタン１４、釣り糸の送り出し用のボタン１５、および釣り糸の巻き上げ用のボタン１６を含む。
【００４３】
設定器１８は、各種の釣り条件を設定するもので、底釣りを設定する底モード、水底と水面との間の中間泳層での仕掛けを設定する中層モード、魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせるタナ取りモード、振動計９の検出出力を有効にする振動検知モード、一定時間経過後に餌替えをするための自動餌替モード、釣り糸を自動巻き上げする自動巻上モードといった各種モードの設定や、筏釣りや海釣り等の釣り場所や釣りの対象となる魚種などのデータが予め設定できるようになっている。なお、ここでは、上記の底モードと中層モードのいずれを設定した場合にも、これらのモードに対してさらにタナ取りモードを設定することが可能である。
【００４４】
表示器１９は、魚信が得られた場合のアタリや、魚が釣り針に掛かったカカリがあった場合に点灯するＬＥＤや、設定器１８で設定されてた内容などを画像表示する液晶パネル等を備えている。
【００４５】
メモリ２１は、コントローラ２２の制御用のプログラムが予めインストールされるＥＥＰＲＯＭや、設定器１８で設定されたデータや撓り検出センサ５やリール回転検出器４からの検出出力を一時的に記憶するＲＡＭ等を備えている。
【００４６】
コントローラ２２は、例えばマイクロコンピュータで構成され、メモリ２１に予めインストールされた所定のプログラムに従い、撓り検出センサ５の検出出力、リール回転検出器４の検出出力、および設定器１８により設定された各種の釣り条件に基づいて、電動リール１の駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理、魚信の有無を監視するアタリ監視処理、釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理、および魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行するものである。そして、このコントローラ２２には、時限処理を行うための内部タイマ２３を備えている。
【００４７】
通信器２４は、この自動釣りシステムで得られる釣り情報をアンテナ２５から、例えば、ブルートゥースなどのアドホックネットワークを経由して携帯電話やパーソナルコンピュータ等の端末に送信するものである。また、設定器１８の代わりに外部端末を使用して設定値を受信するものである。
【００４８】
前述の撓り検出センサ５は、釣竿の剛性の大小に応じて、例えば図２に示すような構成を採用することができる。
【００４９】
図２（ａ）に示すように、釣竿Ｒの剛性が比較的低くて撓り易い場合、撓り検出センサ５としては、例えば、歪ゲージ５１を合成樹脂などの可撓性を有する取付基板５２に一体的に固定し、この取付基板５２の長手方向の一端側を釣竿Ｒに固定された一方の筒状のスリーブ５３に嵌着し、取付基板５２の他端側を釣竿Ｒに固定された他方の筒状のスリーブ５４内に遊嵌された状態で挿通する。これにより、この撓り検出センサ５は、釣竿Ｒの撓りに応じて釣竿Ｒの長手方向に沿って相対的に変位可能となる。
【００５０】
図２（ａ）に示した構成とすれば、釣竿Ｒの撓りに応じて取付基板５２も円滑に撓むので歪ゲージ５１で釣竿Ｒの撓り量を確実に検出できる。しかも、取付基板５２が剛体であると、釣竿Ｒの撓りによる歪みが取付基板５２に過剰に加わって撓り検出センサ５が破損するなどの不具合が発生する恐れがあるが、ここでは釣竿Ｒの撓りに応じて取付基板５２も円滑に撓むのでそのような恐れはない。なお、図２（ａ）に示す構成に代えて、取付基板５２と釣竿Ｒとの間にゴムや接着剤等の弾性体を介在させて取付基板５２を釣竿Ｒに固定した構成を採用することもできる。
【００５１】
一方、図２（ｂ）に示すように、釣竿Ｒの剛性が比較的高くて撓り難い場合、撓り検出センサ５としては、例えば、歪ゲージ５１が可撓性を有するアーチ形の取付基板５５に一体的に固定する一方、釣竿Ｒの長手方向に沿って前後一対の支柱５６，５７を立設し、これらの支柱５６，５７に取付基板５５を固定する。
【００５２】
図２（ｂ）に示した構成とすれば、釣竿Ｒが比較的剛性が高くて撓りが少ない場合でも、取付基板５５を支持する支柱５６，５７の長さと支柱５６，５７間の距離とによって撓りが増幅されることになり、釣竿Ｒの撓り量を確実に検出することができる。
【００５３】
なお、竿先の撓り量は上記の歪ゲージ５５に限らず、応力計を用いることもできる。
【００５４】
次に、上記構成を備えた自動釣りシステムのコントローラ２２による自動釣り制御動作について、図３ないし図１７に示すフローチャートおよび説明図を参照して説明する。なお、以下において各フローチャートの説明における符号Ｓは各処理ステップを意味する。
【００５５】
ここでは、まず、自動釣り動作を行う場合の全体の概要について、図３に示すフローチャートに従って説明し、続いて、図３に示したフローチャートの一部の処理ステップの内容についてさらに詳細に説明する。
【００５６】
自動釣り動作を開始するに当たって、まず初期設定行う（Ｓ３００）。この初期設定では、設定器１８によって底釣りを設定する底モード、水底と水面との間の中間泳層で仕掛けを設定する中層モード、魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせるタナ取りモード、振動計９の検出出力を有効にする振動検知モード、一定時間経過後に餌替えをするための自動餌替モード、釣り糸を自動巻き上げする自動巻上モードといった各種モードを必要に応じて予め設定し、さらに筏釣りや海釣り等の釣り場所や釣りの対象となる魚種などのデータを予め設定入力する。また、中層モードを設定する場合には、この中層モードにおける目標深度を予め設入力定する。なお、ここでは振動検知モードが予め設定されているものとする。
【００５７】
また、コントローラ２２は、釣竿に餌や重りの付いていない無負荷状態において撓り検出センサ５で得られる撓り量を初期値としてメモリ２１に記憶し、また、深度変数の初期値を零に設定する。ここに、深度変数とは、リール回転検出器４で検出される電動リール１の駆動量に基づいて釣り針の深度位置を割り出したときの値である。
【００５８】
次に、自動釣り処理開始用のボタン１４がオンされると、これに応じてコントローラ２２は、内部タイマ２３に含まれる自動餌替タイマＴ１１（例えば１５分）をセットし（Ｓ３０１）、後述のＳ３１１に対処するためにアタリを示すＬＥＤを消灯した後（Ｓ３０２）、設定器１８で予め設定されているモードが底釣りを設定する底モードか否かを判定する（Ｓ３０３）。
【００５９】
底モードの場合には釣り針をオモリとともに水底に到達させる底移動処理を実行する（Ｓ３０４）。一 方、底モードでない場合には、中層モードであるから、中間泳層となる目標深度まで釣り針を移動する目標深度移動処理を実行する（Ｓ３０５）。
【００６０】
次いで、上記のＳ３０４またはＳ３０５における移動による振動が収まるまで待機するために竿先安定待ち処理を実行する（Ｓ３０６）。続いて、振動計９の検出出力が基準値以上になったか否かを判断するための振動検知フラグをオフにした後（Ｓ３０７）、タアリ（魚信）があるかどうかを一定時間にわたって監視するアタリ監視処理を行う（Ｓ３０８）。
【００６１】
そして、このＳ３０８におけるアタリ監視処理においてアタリが検出されたか否か（アタリ検出フラグがオンであるか否か）を判定し（Ｓ３０９）、アタリが検出されているときには、次いで振動検知フラグがオンになっているか否かを判定する（Ｓ３１０）。振動検知フラグがオンしているときにはアタリ監視処理の期間中に波風等の外乱の影響によりアタリ誤検知の可能性が大きいので、処理をキャンセルしてＳ３０２に戻る。
【００６２】
また、Ｓ３１０で振動検知フラグがオフであれば、アタリ監視処理実行中の外乱の影響が小さいと判断できるので、表示器１９のアタリＬＥＤを点灯し（Ｓ３１１）、続いてアタリが得られたときの現在の深度変数を目標深度として設定する（Ｓ３１２）。なお、このＳ３１２の処理はタナ取りモードが設定されている場合に役立つ。次に、釣り糸を一定量だけ巻き上げて魚の口に釣り針を仕掛けるアワセ処理に移行する（Ｓ３１３）。
【００６３】
一方、Ｓ３０９でアタリが検出できなかったと判定された場合には、魚の泳層に仕掛けを合わせるタナ取りモードが予め設定されているか否かを判定する（Ｓ３１４）。そして、タナ取りモードが設定されていない場合にはＳ３０７に戻る。このようにＳ３０７、Ｓ３０８、Ｓ３０９、Ｓ３１４を繰り返すことでその期間は結果的にアタリを待つことになる。また、Ｓ３１４でタナ取りモードが設定されている場合には、上記のアワセ処理に移行する（Ｓ３１３）。
【００６４】
このアワセ処理を実行した後は、魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理に移行する。
【００６５】
このカカリ判定処理では、まず、前述のＳ３０６と同様、アワセによる振動が収まって安定した状態になるまで待機する竿先安定待ち処理を実行し（Ｓ３１５）、続いて、振動検知フラグをオフに設定した後（Ｓ３１６）、前述のＳ３０８と同様、アタリ監視処理を実行する（Ｓ３１７）。次いで、振動検知フラグがオンになっているか否かを判定する（Ｓ３１８）。振動検知フラグがオンしているときにはアタリ監視処理の期間中に波風等の外乱の影響によりアタリ誤検知の可能性が大きいので、処理をキャンセルしてＳ３０２に戻る。
【００６６】
一方、Ｓ３１８で振動検知フラグがオフであれば、アタリ監視処理の実行期間中の外乱の影響が小さいと判断できるので、アタリ監視処理においてアタリが検出されたか否か（アタリ検出フラグがオンか否か）を判定する（Ｓ３１９）。したがって、上記のＳ３１５〜Ｓ３１９がカカリ判定処理に該当する。
【００６７】
Ｓ３１９でアタリが検出されていると判定されたときには、魚が釣り糸に掛かって釣れたことを釣り人に知らせるために表示器１９のＬＥＤを点灯し（Ｓ３２０）、さらにサウンド回路１２を起動してスピーカ１３からメロディ音を出力する（Ｓ３２１）。次に、自動巻上モードが設定されているか否かを判定し（Ｓ３２２）、自動巻上モードが事前に設定されていたならば、電動リール１を起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行し（Ｓ３２３）、この処理を終了する。なお、自動巻上モードが設定されていない場合には、釣り人は釣り糸の巻き上げ用のボタン１６を操作して釣り糸を巻き上げることができる。
【００６８】
一方、Ｓ３１９でアタリが検出できなかったと判定された場合には、Ｓ３０１で事前に設定された自動餌替タイマがタイムアップしたか否かを判定し（Ｓ３２４）、自動餌替タイマがタイムアップしたときには、前述のＳ３２１〜３２３の処理を実行する。このため、自動巻上モードが事前に設定されていたならば、自動餌替タイマがタイムアップしたときにも釣り糸が強制的に巻き上げられることになる。
【００６９】
また、Ｓ３２４で自動餌替タイマＴ１１がタイムアップしていなければ、続いて、予めタナ取りモードが設定されているか否かを判定する（Ｓ３２５）。このとき、タナ取りモードが設定されていなければ、Ｓ３０２に戻る。また、予めタナ取りモードが設定されている場合には、現時点における目標深度に一定距離だけ加算あるいは減算した深度を新たな目標深度として設定した後（Ｓ３２６）、Ｓ３０２に戻る。
【００７０】
このように、この実施の形態の自動釣り処理では、図４に示すように、魚釣りを行う際に実際に必要となる釣り針の移動、アタリ監視、アワセ、カカリ判定、巻き上げの各処理を全て自動化して行うことができるので、魚釣りの初心者でも容易かつ確実に釣果を上げることができ、また、従来よりも魚釣り作業を効率良く行えてその労力を削減することが可能となる。
【００７１】
さらに、この自動釣り処理において、底モードあるいは中層モードに加えて事前にタナ取りモードが設定されている場合、魚が釣れないときにはＳ３０２〜Ｓ３２６を繰り返すことで、現在の釣り針の目標深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定されるとともに（Ｓ３２６参照）、その目標深度に移動するので（Ｓ３０５参照）、図５に示すような自動タナ取り処理を実行することができる。そして、この自動タナ取り処理を実行させれば、自動的に魚の泳層に合致するように仕掛けを合わせることができるため、どのような泳層に魚がいる場合でも確実に釣果を得ることができる。
【００７２】
また、底モードあるいは中層モードが単に設定されているだけで、タナ取りモードが設定されていない場合において、魚が釣れないときにはＳ３１３のアワセ処理で釣り針が一定量だけ引き上げられた後に、Ｓ３０２に戻った後、Ｓ３０４の底移動処理またはＳ３０５の目標深度移動処理が行われるため、釣り針を上下動させるいわゆるシャリク動作が行われる。
【００７３】
図６は、コントローラ２２が一定周期（例えば１０ｍｓ周期）ごとに、釣竿の撓り量のサンプリング、および釣り針の深度位置を割り出す深度変数を求めるタイマイベント処理を示すフローチャートである。なお、上記の図３に示した各処理で使用する撓り量や、現在の深度変数の値は、この図６の処理で得られるデータが利用される。
【００７４】
図６において、まず、コントローラ２２は、一定のサンプリング周期（例えば１０ｍｓ周期）ごとに撓り検出センサ５で得られる最新のデータの１個分を読み込んでメモリ２１に格納し（Ｓ６０１）、その取り込んだ最新のデータと過去のデータとを含む複数個（例えば計２０個分）のデータの平均値を撓り量として求め、この移動平均としての撓り量を現在の撓り量としてその都度メモリ２１に登録する（Ｓ６０２）。さらに、こうして求めた移動平均としての撓り量の過去の一定量のデータ（本例では、３秒間に相当する３００個分のデータ）を履歴データとしてメモリ２１に保持する（Ｓ６０３）。
【００７５】
このように、Ｓ６０２で一定のサンプリング周期で得られた移動平均の撓り量を現在の撓り量として用いることでノイズの影響を除くことができる。また、Ｓ６０３で過去の一定量のデータを履歴データとして保持することで竿先安定待ち処理の竿先安定判定や、アタリ監視処理の判定精度を高める上で役立つ。この点については後述する。
【００７６】
次に、コントローラ２２は、リール回転検出器４の検出出力が変化しているか否かを判定し（Ｓ６０４）、リール回転検出器４の検出出力が変化しているときには、その変化が増加側かどうかを判定する（Ｓ６０５）。リール回転検出器４の検出出力が増加しているときには、深度変数を加算する（Ｓ６０６）。Ｓ６０５で逆にリール回転検出器４の検出出力が減少しているときには、深度変数を減算する（Ｓ６０７）。
【００７７】
次に、図３に示した自動釣り処理の一部の処理内容についてさらに詳細に説明する
【００７８】
図７は、図３のＳ３０４における底移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７９】
この底移動処理では、電動リール１のモータ２を比較的高速（例えば速度７）で駆動して釣り糸を送り出し（Ｓ７０１）、次に、戻り値が水底に到達したことを示す“底”か否かを判定する（Ｓ７０２）。
【００８０】
釣り糸を送り出した当初は戻り値は“底”ではないので、次に、撓り検出センサ５の検出出力に基づいて、竿先の撓りが無負荷状態（初期値）であるか否かを判定する（Ｓ７０３）。このとき、無負荷状態でなければ、図８（ａ）に示すように、未だオモリは水底まで到達していないと考えられるので、Ｓ７０２に戻ってモータ２をそのままの速度で駆動する。
【００８１】
Ｓ７０３で竿先の撓りが無負荷状態である場合、モータ２を一定時間（例えば４秒間）停止させた後（Ｓ７０４）、再度、竿先の撓りが無負荷状態であるか否かを判定する（Ｓ７０５）。その理由は、釣り糸のオモリが沈む速度以上に釣り糸の送り出し速度が速い場合、図８（ｂ）に示すように、オモリが水底に到達していないにもかかわらず、釣り糸が弛んで竿先が無負荷状態になるので、このような事態を回避するためである。
【００８２】
そして、モータ２を一定時間停止させた後のＳ７０５の判断で無負荷状態でなれば、図８（ｃ）に示すように、未だ水底に到達していないものと考えられるので、モータ２の速度を一段遅く設定して（Ｓ７０６）、Ｓ７０２に戻る。一方、Ｓ７０５でモータ２停止後も無負荷状態が継続しているならば、図８（ｄ）に示すように、オモリが水底に到達したと考えられるので、戻り値を“底”に設定し（Ｓ７０７）、Ｓ７０２に戻る。
【００８３】
そして、Ｓ７０２で戻り値が“底となれば、モータ２を停止する（Ｓ７０８）。このとき、釣り糸が余分に送り出された可能性があるので、モータ２を低速度（例えば速度３）にして釣り糸を巻き上げ（Ｓ７０９）、無負荷状態でなくなった時点で釣り糸が弛みなく張られたものと判断して（Ｓ７１０）、モータ２を停止する（Ｓ７１１）。
【００８４】
このように、底移動処理を実行させれば、水底にオモリが釣り針とともに到達したことを確実に検出して容易に底釣りを行うことができる。
【００８５】
図９は図３のＳ３０５における目標深度移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８６】
この目標深度移動処理では、電動リール１のモータ２を比較的高速（例えば速度７）で駆動して釣り糸を送り出し（Ｓ９０１）、次に、リール回転検出器４の検出出力に基づいて得られる現在の深度変数が目標深度に到達したか否かを判定する（Ｓ９０２）。
【００８７】
釣り糸を送り出した当初は深度変数は目標深度に一致しないので、次に、電動リール１が釣り糸の送り出し方向に回転しているか否かを判定する（Ｓ９０３）。釣り糸が巻き上げ方向であれば、Ｓ９０２に戻る。一方、電動リール１が釣り糸の送り出し方向に回転している場合、撓り検出センサ５の検出出力に基づいて竿先の撓りが無負荷状態（初期値）であるか否かを判定する（Ｓ９０４）。このとき、無負荷状態でなければ、図１０（ａ）に示すように、未だ釣り針が目標深度まで到達していないと考えられるので、Ｓ９０２に戻ってモータ２をそのままの速度で駆動する。
【００８８】
Ｓ９０４で竿先の撓りが無負荷状態である場合、モータ２を一定時間（例えば４秒間）停止させた後（Ｓ９０５）、再度、竿先の撓りが無負荷状態であるか否かを判定する（Ｓ９０６）。その理由は、底移動処理の場合と同様、釣り糸のオモリが沈む速度以上に釣り糸の送り出し速度が速い場合、図１０（ｂ）に示すように、オモリが水底に到達していないにもかかわらず、釣り糸が弛んで竿先が無負荷状態になるので、このような事態を回避するためである。
【００８９】
そして、モータ２を一定時間（例えば４秒間）停止させた後のＳ９０６で無負荷状態でなれば、モータ２の速度を一段遅く設定して（Ｓ９０７）、Ｓ９０２に戻る。一方、Ｓ９０６の判断で、モータ２停止後も無負荷状態が継続しているならば、いわゆる糸フケにより釣り糸が弛んでいる可能性が高いので、現在の深度変数を再度目標深度として設定し（Ｓ９０８）、Ｓ９０２に戻る。
【００９０】
そして、Ｓ９０２で深度変数が目標深度に到達したならば、釣り糸が余分に送り出された恐れがあるので、モータ２の回転方向を反転して低速度（例えば速度３）で駆動し（Ｓ９０９）、再度目標深度に到達したならば（Ｓ９１０）、モータ２を停止する（Ｓ９１１）。
【００９１】
このように、目標深度移動処理を実行させれば、水底と水面との間の中間の泳層に釣り針が到達したことを確実に検出して容易に中層泳層の釣りを行うことができる。
【００９２】
図１１は図３のＳ３０６における竿先安定待ち処理の詳細を示すフローチャートである。
【００９３】
この竿先安定待ち処理では、内部タイマ２３に一定時間Ｔ３（例えば５秒）をセットした後（Ｓ１１０１）、竿先が安定しているか否かを判定する（Ｓ１１０２）。そして、竿先が安定が安定していなければ、一定時間Ｔ３が経過したか否かを判定し（Ｓ１１０３）、一定時間Ｔ３が経過していなければＳ１１０２に戻る。また、Ｓ１１０２で竿先が安定していると判定された場合、あるいはＳ１１０３で一定時間Ｔ３が経過したときには、竿先安定化後の現在の撓り量をアタリの有無を判定する際の基準値となるアタリ判定基準値としてメモリ２１に登録する（Ｓ１１０４）。
【００９４】
ここに、上記のＳ１１０２において竿先が安定しているか否かの判定は、予め設定器１８において設定した釣り場所の状況に応じて、図１２に示すような処理が行われる。
【００９５】
例えば、筏釣りのように外乱の発生が一時的な場合には、図１２（ａ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、最大値と最小値を抽出し、その差分Δ１を基準値Δ０と比較する。そして、差分Δ１が基準値Δ０よりも小さい場合には竿先が安定したと判定する。
【００９６】
また、海釣りや船釣りのように揺れの影響によって外乱が常時発生しているような場合には、図１２（ｂ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、下方向への撓り開始と終了の２点を抽出し、両点を結んで得られる撓り量の変化量とその間の時間とから撓り量の変化速度θ４，θ５，θ６，…をそれぞれ算出する。そして、これらの変化速度を基準速度θ３と比較する。そして、変化速度θ４，θ５，θ６，…が基準速度θ３よりも小さい場合（図示の場合はθ３とθ６）の発生頻度が基準頻度（例えば２回）よりも少ないときに竿先が安定したと判定する。
【００９７】
さらに、磯釣りや岸壁釣りなどのように外乱の影響が少ない場合には、一定時間（例えば３秒）が経過した時点で一律に竿先が安定したと判定する。
【００９８】
このように、竿先安定待ち処理を実行させれば、針移動処理やアワセ処理の実行後に竿先が確実に安定した状態になった否かを見極めることができるので、アタリ監視処理やカカリ判定処理などに移行する際の船の揺れ等の外乱の影響を予め排除することができ、アタリ監視処理やカカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることができる。
【００９９】
図１３は図３のＳ３０８およびＳ３１７におけるアタリ監視処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１００】
このアタリ監視処理では、内部タイマ２３に一定時間Ｔ４（例えば５秒）をセットした後（Ｓ１３０１）、アタリがあるか否かを判定する（Ｓ１３０２）。そして、アタリがなければ、一定時間Ｔ４が経過したか否かを判定し（Ｓ１３０３）、一定時間Ｔ４が経過していなければＳ１３０２に戻る。また、Ｓ１３０２でアタリがあると判定された場合、タナ取りモードが予め設定されているときにはこのタナ取りモードを解除した後（Ｓ１３０４）、アタリ検出フラグをオンする（Ｓ１３０５）。一方、Ｓ１３０３でアタリが無い状態で一定時間Ｔ４が経過した場合には、アタリ検出フラグをオフにする（Ｓ１３０６）。
【０１０１】
ここに、上記のＳ１３０２においてアタリがあるか否かの判定は、予め設定器１８において設定した釣り場所の状況に応じて、図１４に示すような処理が行われる。
【０１０２】
例えば、筏釣りのように外乱の発生が一時的な場合には、図１４（ａ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、最大値と最小値を抽出し、その差分Δ２を基準値Δ０と比較する。そして、差分Δ２が基準値Δ０を越えている場合にはアタリがあると判定する。
【０１０３】
また、海釣りや船釣りのように揺れの影響によって外乱が常時発生しているような場合には、図１４（ｂ）に示すように、一定期間Ｔの撓り量の履歴データ（図６のＳ６０３によりメモリ２１に登録されている３秒間の履歴データ）について、下方向への撓り開始と終了の２点を抽出し、両点を結んで得られる撓り量の変化量とその間の時間とから撓り量の変化速度θ７，θ８，θ９，…をそれぞれ算出する。そして、これらの変化速度を基準速度θ３と比較する。そして、変化速度θ４，θ５，θ６，…が基準速度θ３よりも大きい場合（図示の場合はθ８とθ９）の発生頻度が基準頻度（例えば２回）よりも多いときにアタリがあると判定する。
【０１０４】
さらに、磯釣りや岸壁釣りなどのように外乱の影響が少ない場合には、図１４（ｃ）に示すように、現在のアタリ判定基準値（図１１のＳ１１０４で既に得られている）を中心にして一定の検出レンジΔ３を設定し、この検出レンジΔ３を越えた撓り量の発生頻度が基準頻度（例えば２回）よりも多いときにアタリがあると判定する。
【０１０５】
このようにしてアタリ監視処理を実行させれば、船の揺れ等の外乱要因を予め排除してアタリの有無を確実に検出することができる。
【０１０６】
図１５は図３のＳ３１３におけるアワセ処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１０７】
このアワセ処理では、魚種によって餌の食べ方が異なるので、設定器１８で予め設定された魚種に応じてアタリ検出から所定時間だけアタリ動作を待機した後（Ｓ１５０１）、電動リール１のモータ２を魚種に適合した速度で１秒間だけ巻き上げた後（Ｓ１５０２）、ブレーキをかけて（Ｓ１５０３）、モータ２を停止させる（Ｓ１５０４）。
【０１０８】
図１６は図３のＳ３２３における自動巻上処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１０９】
この自動巻上処理では、電動リール１のモータ２を最初は中速程度（例えば速度５）で駆動して釣り糸を巻き上げ（Ｓ１６０１）、次に、上部検知か（つまり十分に釣り糸が巻き上げられたか）否かを判定する（Ｓ１６０２）。この場合、例えばリール回転検出器４で得られる深度変数が零になったときに上部検知ありと判定する。
【０１１０】
上部検知でなければ、次に撓り検出センサ５の検出出力に基づいて釣竿の撓り量が大きいかどうかを判定する（Ｓ１６０３）。釣竿の撓り量が非常に大きい場合には、大きな魚が掛かったか、水中の異物に釣り針が引っ掛かった可能性があり、このまま巻き上げを継続すると、釣り糸が切れてしまう恐れがある。そこで、この場合、コントローラ２２はサウンド回路１２を起動してスピーカ１３からメロディ音を出力して警告するとともに（Ｓ１６０４）、モータ２の駆動を停止する（Ｓ１６０５）。
【０１１１】
一方、Ｓ１６０３で釣竿の撓り量が比較的大きい場合には、糸切れやバラシが生じないように安全を考慮してモータ２を低速（例えば速度３）に設定して釣り糸を巻き上げて、Ｓ１６０２に戻る。さらに、Ｓ１６０３で釣竿の撓り量が比較的小さい場合には、モータ２を中速（例えば速度５）にしたまま釣り糸を巻き上げて、Ｓ１６０２に戻る。
【０１１２】
そして、Ｓ１６０２で上部検知となれば、釣り糸が十分に巻き上げられて、幾分オーバーランした可能性があるので、モータ２を中速で逆転駆動し（Ｓ１６０９）、僅かな時間（本例では０．５秒）だけ経過した後（Ｓ１６１０）、モータ２を停止する（Ｓ１６０５）。
【０１１３】
このように、自動巻上処理を実行することで、カカリが判定された場合には自動的に釣り糸が巻き上げられるので、手動で巻き上げ作業をする手間を省くことができる。特に、この自動巻上処理の実行時において、撓り検出センサ５の検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて電動リール１の巻き上げ速度を可変しているので、釣り糸を切ってしまうといった不具合発生を極力防ぐことができる。
【０１１４】
図１７は、振動計９の検出出力に基づく割込処理の内容を示すフローチャートである。
【０１１５】
図３に示したフローチャートの各処理の途中で、振動計９の検出出力が予め設定された基準値以上のレベルとなった場合（Ｓ１７０１）、コントローラ２２は割り込みをかけて振動検知フラグをオンにする（Ｓ１７０２）。
【０１１６】
この割込処理を実行させれば、波風のような大きな外乱が釣竿に加わった場合に誤ってアタリが有ったと判定されたり、誤ってカカリがあったと判定されるなどの誤判定の発生を一層確実に防止することができる。
【０１１７】
また、本発明の自動釣りプログラムを備えれば、このプログラムをコンピュータにインストールすることにより容易に自動釣り作業を実施することが可能となる。さらに、これらのプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することで、このプログラムを市場に容易に拡販することができる。上記の場合のプログラムのコンピュータへのインストールは、記録媒体からでもよく、あるいはインターネットを介してダウンロードすることによっても可能である。
【０１１８】
なお、上記の実施の形態では設定器１８によって初期設定を行っているが通信器２４とネットワークを 介して初期データを入手するようにすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明の実施の形態における自動釣りシステムの制御系のブロック図である。
【図２】同システムで使用する撓り検出センサを釣竿に取り付けた場合の構成を示す側面図である。
【図３】同システムのコントローラによる自動釣り制御動作の全体を示すフローチャートである。
【図４】図３のフローチャートに従って行われる釣りの制御動作の説明図である。
【図５】図３のフローチャートに従って行われるタナ取り処理の説明図である。
【図６】コントローラが一定周期ごとに、釣竿の撓り量のサンプリング、および釣り針の深度位置を割り出す深度変数を求めるタイマイベント処理を示すフローチャートである。
【図７】底移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図７の底移動処理における釣り糸の状態を示す説明図である。
【図９】目標深度移動処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】図９の目標深度移動処理における釣り糸の状態を示す説明図である。
【図１１】竿先安定待ち処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の竿先安定待ち処理における竿先安定の判定手法の説明図である。
【図１３】アタリ監視処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】図１３のアタリ監視処理におけるアタリの判定手法の説明図である。
【図１５】アワセ処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】自動巻上処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】振動計の検出出力に基づく割込処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１ 電動リール
４ リール回転検出器
５ 撓り検出センサ
９ 振動計
１１ 報知器
１８ 設定器
１９ 表示器
２１ メモリ
２２ コントローラ
Ｒ 釣竿
５１ 歪ゲージ
５２ 取付基板
５６ 支柱
５７ 支柱
【特許請求の範囲】
【請求項１】
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リールと、
釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサと、
各種の釣り条件を設定する設定器と、
前記電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器と、
前記撓り検出センサの検出出力、前記リール回転検出器の検出出力、および前記設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理、魚信の有無を監視するアタリ監視処理、釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理、および魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラと、
を備えることを特徴とする自動釣りシステム。
【請求項２】
前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定されるとともに、前記取付基板が釣竿に対して当該釣竿の撓りに応じて相対的に変位可能に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項３】
前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定される一方、釣竿の長手方向に沿って前後一対の支柱が立設され、これらの支柱に前記取付基板が固定されていることを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記針移動処理として、前記撓り検出センサにより検出される釣竿の撓りが、釣竿に重りを付けていない無負荷状態において予め登録された初期値に到達した時点で電動リールの駆動を停止させる底移動処理を実行することを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するものであることを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記アタリ監視処理として、前記竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定することを特徴とする請求項５記載の自動釣りシステム。
【請求項７】
魚が釣れたことを外部に報知する報知器を備え、前記コントローラは、前記カカリ判定処理として、前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定して前記報知器を起動して外部にその旨を報知するものであることを特徴とする請求項６記載の自動釣りシステム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行することを特徴とする請求項１または請求項７記載の自動釣りシステム。
【請求項９】
釣り開始に応じて餌替え時期が設定される自動餌替タイマを備え、前記コントローラは、この自動餌替タイマがタイムアップした場合、または前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するものであることを特徴とする請求項１または請求項７記載の自動釣りシステム。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記自動巻上処理において、前記撓り検出センサの検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて前記電動リールの巻き上げ速度を可変するものであることを特徴とする請求項９記載の自動釣りシステム。
【請求項１１】
前記釣竿の振動量を検出する振動計を備え、前記コントローラは、この振動計で検出される振動量が予め設定された基準値を越える場合には、外乱の影響が大きいものと判断して前記一連のシーケンスの途中で割り込みをかけて誤判定防止用の振動検知フラグをオンにする割込処理を実行するものであることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の自動釣りシステム。
【請求項１２】
釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサの検出出力、電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器の検出出力、および設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理を実行するステップと、
前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するステップと、
竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定するアタリ監視処理を実行するステップと、
前記アタリ監視処理でアタリがあったと判断された場合に釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理を実行するステップと、
前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定するカカリ判定処理を実行するステップと、
前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するステップと、
を順次実行させる自動釣りプログラム。
【請求項１３】
請求項１２記載の自動釣りプログラムにおいて、さらに前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行するステップを含むことを特徴とする自動釣りプログラム。
【請求項１４】
請求項１２または請求項１３に記載のプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リールと、
釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサと、
各種の釣り条件を設定する設定器と、
前記電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器と、
前記撓り検出センサの検出出力、前記リール回転検出器の検出出力、および前記設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理、魚信の有無を監視するアタリ監視処理、釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理、および魚が釣り針に掛かったか否かを判定するカカリ判定処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラと、
を備えることを特徴とする自動釣りシステム。
【請求項２】
前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定されるとともに、前記取付基板が釣竿に対して当該釣竿の撓りに応じて相対的に変位可能に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項３】
前記撓り検出センサは、歪ゲージが可撓性を有する取付基板に一体的に固定される一方、釣竿の長手方向に沿って前後一対の支柱が立設され、これらの支柱に前記取付基板が固定されていることを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記針移動処理として、前記撓り検出センサにより検出される釣竿の撓りが、釣竿に重りを付けていない無負荷状態において予め登録された初期値に到達した時点で電動リールの駆動を停止させる底移動処理を実行することを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するものであることを特徴とする請求項１記載の自動釣りシステム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記アタリ監視処理として、前記竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定することを特徴とする請求項５記載の自動釣りシステム。
【請求項７】
魚が釣れたことを外部に報知する報知器を備え、前記コントローラは、前記カカリ判定処理として、前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定して前記報知器を起動して外部にその旨を報知するものであることを特徴とする請求項６記載の自動釣りシステム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行することを特徴とする請求項１または請求項７記載の自動釣りシステム。
【請求項９】
釣り開始に応じて餌替え時期が設定される自動餌替タイマを備え、前記コントローラは、この自動餌替タイマがタイムアップした場合、または前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するものであることを特徴とする請求項１または請求項７記載の自動釣りシステム。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記自動巻上処理において、前記撓り検出センサの検出出力に基づく竿先の撓り量の大きさに応じて前記電動リールの巻き上げ速度を可変するものであることを特徴とする請求項９記載の自動釣りシステム。
【請求項１１】
前記釣竿の振動量を検出する振動計を備え、前記コントローラは、この振動計で検出される振動量が予め設定された基準値を越える場合には、外乱の影響が大きいものと判断して前記一連のシーケンスの途中で割り込みをかけて誤判定防止用の振動検知フラグをオンにする割込処理を実行するものであることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の自動釣りシステム。
【請求項１２】
釣竿の先端部に取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り検出センサの検出出力、電動リールの駆動量を検出するリール回転検出器の検出出力、および設定器により設定された各種の釣り条件に基づいて、前記電動リールの駆動量を制御して釣り針を所定深さまで移動させる針移動処理を実行するステップと、
前記針移動処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定期間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出されない状態になるまでは前記電動リールの再起動を停止する竿先安定待ち処理を実行するステップと、
竿先安定待ち処理の実行後に前記撓り検出センサの検出出力を監視し、一定時間内に予め設定された閾値以上の撓りまたは撓り速度が検出された場合にはアタリがあるものと判定するアタリ監視処理を実行するステップと、
前記アタリ監視処理でアタリがあったと判断された場合に釣り糸を一定量だけ巻き上げるアワセ処理を実行するステップと、
前記アワセ処理および前記竿先安定待ち処理が順次実行された後に、再度前記アタリ監視処理を実行し、このアタリ監視処理においてアタリが発生している場合に魚が釣り針に掛かったと判定するカカリ判定処理を実行するステップと、
前記カカリ判定処理によりカカリが判定された場合には、前記電動リールを起動して釣り糸を強制的に巻き上げる自動巻上処理を実行するステップと、
を順次実行させる自動釣りプログラム。
【請求項１３】
請求項１２記載の自動釣りプログラムにおいて、さらに前記カカリ判定処理によりカカリが判定されない場合には、前記リール回転検出器で検出される現在の釣り針の深度から一定距離だけ移動させた深度を新たな目標深度として設定して前記目標深度移動処理に移行する自動タナ取り処理を実行するステップを含むことを特徴とする自動釣りプログラム。
【請求項１４】
請求項１２または請求項１３に記載のプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００８−２３７１３７（Ｐ２００８−２３７１３７Ａ）
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−８４０７２（Ｐ２００７−８４０７２）
【出願日】平成１９年３月２８日（２００７．３．２８）
【出願人】（５０７１０１１９６）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２８日（２００７．３．２８）
【出願人】（５０７１０１１９６）
【Ｆターム（参考）】
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