舶用推進システム
【課題】船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することが可能な舶用推進システムを提供する。
【解決手段】船外機３００の操舵角を検出する実舵角センサ２０３と、ハンドルと、ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサ１０４ａと、ハンドル角センサ１０４ａの検出値に基づいて操舵制御を行う船体側ＥＣＵ１０５とを備えている。船体側ＥＣＵ１０５は、操舵制御の開始時において、ハンドルの回動位置と、実舵角センサ２０３により検出された船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させるようにモータ２０２を制御するように構成されている。
【解決手段】船外機３００の操舵角を検出する実舵角センサ２０３と、ハンドルと、ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサ１０４ａと、ハンドル角センサ１０４ａの検出値に基づいて操舵制御を行う船体側ＥＣＵ１０５とを備えている。船体側ＥＣＵ１０５は、操舵制御の開始時において、ハンドルの回動位置と、実舵角センサ２０３により検出された船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させるようにモータ２０２を制御するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、舶用推進システムに関し、特に、ハンドル角センサの検出値に基づいて船外機を回動させるアクチュエータを制御することにより操舵制御を行う舶用推進システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハンドル角センサの検出値に基づいて船外機を回動させるアクチュエータを電気的に制御することにより操舵制御を行う舶用推進システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１の舶用推進システムでは、内燃機関の始動時にステアリングホイール（ハンドル）の回転角と実操舵角とを検出するとともに、ステアリングホイールの回転角と実操舵角との間に位相差がある場合には、位相差を解消するようにアクチュエータを制御する位相差解消制御を行っている。この場合、操船者の意思とは関係なく船外機が動くので、操船者に違和感を与える場合がある。そこで、この特許文献１では、操船者に違和感を与えないように、位相差解消制御を実行する際に、位相差の向きや大きさを操船者に報知している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８８２１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１のように位相差の向きや大きさを操船者に報知したとしても、操船者の意思とは関係なく船外機が動くことに変わりはないので、操船者に違和感がある程度残ってしまうという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ハンドルの回転角と船外機の操舵角との間に位相差がある場合にも、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することが可能な舶用推進システムを提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
この発明の一の局面による舶用推進システムは、船体と、船体に取り付けられた船外機と、操舵時に船外機を回動させるアクチュエータと、船外機の操舵角を検出する操舵角センサと、少なくとも１つ設けられ、船外機を操舵するためのハンドルと、ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサと、ハンドル角センサの検出値に基づいてアクチュエータを制御することにより操舵制御を行う制御部とを備え、制御部は、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時において、ハンドルの回動位置と、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御するように構成されている。
【０００８】
この発明の一の局面による舶用推進システムでは、上記のように、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時におけるハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時において、ハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係に拘わらず、その状態を初期状態（ハンドルの回動角と船外機の操舵角とに位相差がない状態）とすることができる。これにより、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時に、操船者がハンドルを操作していないのにも拘わらずアクチュエータが駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御することによって、操舵制御が開始されてから、または、操舵制御の切換が行われてから使用者がハンドルを切った分だけ船外機の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。
【０００９】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、操舵制御の開始時は、舶用推進システムの電源を入れた時、および、制御部が一時的に停止して復帰した時を含む。このように構成すれば、舶用推進システムの電源がオフの場合や制御部が一時的に停止している間にハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係が相対的に変化した場合にも、電源を入れた時または制御部が復帰した時の状態が初期状態として設定されるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことを容易に抑制することができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、制御部は、舶用推進システムの電源を入れる度、および、制御部が一時的に停止して復帰する度に、ハンドルの回動位置と操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を初期状態として設定する。このように構成すれば、舶用推進システムの電源を入れる毎または制御部が一時的に停止して復帰する際に、確実に、船外機が勝手に動くことを抑制することができる。
【００１１】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、ハンドルは、複数設けられており、操舵制御の切換時は、複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する操舵制御に切り換えられた時を含む。このように構成すれば、複数のハンドルのうちのあるハンドルを用いて操舵していて他のハンドルに切り換えた場合に、ハンドルを切り換えた時に切換後のハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係が初期状態として設定されるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことを抑制することができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、制御部は、複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する操舵制御に切り換えられる度に、ハンドルの回動位置と操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を初期状態として設定する。このように構成すれば、操舵制御を切り換える毎に、確実に、船外機が勝手に動くことを抑制することができる。
【００１３】
上記ハンドルが複数設けられた構成において、好ましくは、ハンドルは、互いに独立して回動可能な第１ハンドルと第２ハンドルとを含み、ハンドル角センサは、第１ハンドルの回動角の変化量を検出する第１ハンドル角センサと第２ハンドルの回動角の変化量を検出する第２ハンドル角センサとを含み、第１ハンドル角センサの検出値に基づいてアクチュエータを制御する第１操舵制御と、第２ハンドル角センサの検出値に基づいてアクチュエータを制御する第２操舵制御との切換を制御部に指示するための切換部をさらに備え、制御部は、切換部により第１操舵制御から第２操舵制御への切換が指示された場合において、切換時における第２ハンドルの回動位置と船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、初期状態に対する第２ハンドルの回動角の変化量、または、第２ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御するように構成されている。このように構成すれば、第１ハンドルを用いて操舵する第１操舵制御から第２ハンドルを用いて操舵する第２操舵制御に切換部により切換が指示された際に、切換部により切換が指示された時に第２ハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係が初期状態として設定されるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことを抑制することができる。
【００１４】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、操舵制御の停止状態において、船外機の操舵角は維持されるように構成されており、ハンドルは、操舵制御の停止状態において、船外機の操舵角とは無関係に回動可能なように構成されており、制御部は、操舵制御の開始時において、ハンドルの回動位置と、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を対応付けして初期状態を設定するように構成されている。このように構成すれば、操舵制御の停止時においてハンドルが操作されて、操舵制御の停止前は対応していたハンドルの回動角と船外機の操舵角とにずれが生じてしまった場合にも、その状態を初期状態（ハンドルの回動角と船外機の操舵角とに位相差がない状態）とすることができる。これにより、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時に、操船者がハンドルを動かしていないのにも拘わらずアクチュエータが自動的に駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。
【００１５】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、ハンドルの回動をロックするロック機構をさらに備え、制御部は、初期状態に設定されたハンドルの回動位置に拘わらず、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角が予め設定された角度範囲外になった場合に、ハンドルをロックするようにロック機構を制御するように構成されている。このように構成すれば、ハンドルの回動位置の初期状態が変わったとしても実舵角に対してハンドルをロックする基準は変わらないので、適切にハンドルのロックを行うことができる。
【００１６】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、操舵角センサは、船外機の操舵角を絶対的な角度として検出し、ハンドル角センサは、ハンドルの回動角の変化量を相対的な角度として検出するように構成されている。このように構成すれば、ハンドルの回動角の変化量が相対的な角度として検出されるので、船外機の操舵角とハンドルの回動角との位相差がある状態を初期状態として設定した後に、容易に、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量に応じて船外機の操舵角を変化させることができる。
【００１７】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、制御部は、操舵制御の開始後、または、操舵制御の切換後において、ハンドルの回動位置と、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を所定の時間毎に初期状態として設定し直すとともに、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御するように構成されていてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
（第１実施形態）
図１〜図３は、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す図である。まず、図１〜図３を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの構造を説明する。
【００２０】
図１〜図３に示すように、第１実施形態による舶用推進システムは、船体１００の船尾１０１に舵取装置２００を介して船外機３００が取り付けられることにより構成されている。船体１００には、舶用推進システムの電源のオン、オフを切り換えるメインスイッチ１０２、スロットル開度およびシフトの切換を指示するためのリモコンレバー１０３、船体１００の進行方向を変更するためのハンドル１０４、及び船外機３００の取り付け角度を変えるトリムスイッチ（図示せず）などが設置されている。リモコンレバー１０３は、レバー１０３ａ（図１参照）を回動させることにより、ニュートラル、前進および後進の切換と、アクセル操作とを行うことが可能である。
【００２１】
また、ハンドル１０４は、操舵するために設けられており、舶用推進システムの電源のオフ時には、船外機３００の操舵角とは無関係に何回でも回転することが可能に構成されている。ハンドル１０４には、ハンドル１０４の回動角度を検出するためのハンドル角センサ１０４ａが設けられている。ハンドル角センサ１０４ａは、ハンドル１０４の回動角度を基準位置に対する相対角で検出することが可能に構成されている。すなわち、ハンドル角センサ１０４ａは、基準点（０度位置）が固定されておらず、可変の基準点に対する相対的な角度を検出するように構成されている。また、ハンドル１０４には、操舵時に船外機３００の操舵角が最大になった場合に、ハンドル１０４の回動をロックするロック部１０４ｂが設けられている。図示しないが、ロック部１０４ｂは磁性流体中にコイルが配置された構造を有しており、コイルに通電することにより磁性流体の粘性を変化させてハンドル１０４の動きに負荷を与えることによって、ハンドル１０４をロックするように構成されている。なお、ロック部１０４ｂは、本発明の「ロック機構」の一例である。
【００２２】
舵取装置２００は、ブラケット２０１を介して船体１００の船尾１０１に取り付けられている。舵取装置２００は、操舵時に船外機３００を回動させるためのモータ２０２と、船外機３００の回動角度（実舵角）を検出するための実舵角センサ２０３とを含んでいる。すなわち、船外機３００の本体を左右に振る（回動させる）ことによりプロペラ３０３の向きを変えることによって、そのプロペラ３０３の推力で船体１００が方向を変えるように構成されている。実舵角センサ２０３は、船外機３００の回動角度を絶対角で検出することが可能に構成されている。すなわち、実舵角センサ２０３は、基準点（０度位置）が固定されており、その基準点に対する角度を検出するように構成されている。なお、モータ２０２および実舵角センサ２０３は、それぞれ、本発明の「アクチュエータ」および「操舵角センサ」の一例である。
【００２３】
また、船体１００には船体側ＥＣＵ１０５が搭載されている。なお、船体側ＥＣＵ１０５は、本発明の「制御部」の一例である。マイクロコンピュータを含む船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル角センサ１０４ａおよび実舵角センサ２０３からの信号に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２およびロック部１０４ｂの駆動を制御するように構成されている。第１実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５において、ハンドル１０４の回動角の値に応じて船外機３００が回動される実舵角の値が対応値として予め設定されている。たとえば、ハンドル１０４が２回転半（９００度）回動された場合に、船外機３００が３０度回動されるように対応値が設定されている。これらの対応値は、マップにより対応関係が定義されており、このマップは船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）に応じて変更されるようにしても良い。または、ハンドル１０４の回動角の値（または回動速度）に対して、船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）を踏まえた特定の演算を行い、船外機３００が回動される実舵角の値を設定するようにしても良い。また、リモコンレバー１０３による、ニュートラル、前進および後進の切換と、アクセル操作とを指示する信号は、船体側ＥＣＵ１０５を介して船外機３００の船外機側ＥＣＵ３０１に送信されるように構成されている。
【００２４】
また、メインスイッチ１０２が押されてシステムがオン状態になった場合に、船体側ＥＣＵ１０５は、舵取装置２００のモータ２０２およびロック部１０４ｂの駆動の制御を開始するように構成されている。以下、船体側ＥＣＵ１０５による舵取装置２００のモータ２０２の制御を操舵制御と呼ぶ。この操舵制御は、船体側ＥＣＵ１０５が作動している間は常に実行されている。船体側ＥＣＵ１０５（のマイクロコンピュータ）は、メインスイッチ１０２をオフ状態に操作したときに停止される他、システムに急激な電圧の変化が生じた場合などにも一時的に停止する場合がある。この場合、メインスイッチ１０２がオンされるか、またはシステムの一時的な停止が復帰した場合に船体側ＥＣＵ１０５による操舵制御が再開される。
【００２５】
ここで、第１実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５は、操舵制御が開始された場合、その開始時点におけるハンドル１０４の回動位置と、船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている。すなわち、操舵制御の開始時点のハンドル１０４の回動位置をハンドル角センサ１０４ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３により検出された実舵角をハンドル角センサ１０４ａの基準点と対応付けて記憶するように構成されている。これにより、操舵制御開始時のハンドル１０４の回転角度と船外機３００の実舵角の関係に関わらず、その関係を初期状態として設定し、船体側ＥＣＵ１０５に認識させる。この設定処理は操舵制御が開始される毎に毎回行われるように構成されている。
【００２６】
また、船体側ＥＣＵ１０５は、設定した初期状態に対するハンドル１０４の回動角の変化量をハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいて認識するとともに、その変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させるように舵取装置２００のモータ２０２を制御するように構成されている。
【００２７】
また、船外機３００は、船体１００の船尾１０１にクランプブラケット２０１（図２参照）に固定された舵取装置２００を介して左右方向に回動可能に取り付けられている。船外機３００は、エンジン３０２と、エンジン３０２の駆動力により回転するプロペラ３０３と、前後進切換機構部３０４とを備えている。前後進切換機構部３０４は、エンジン３０２の駆動力をプロペラ３０３に伝達する伝達状態（前進および後進）と、エンジン３０２の駆動力をプロペラ３０３から遮断する遮断状態（ニュートラル）とを切り替えることが可能である。エンジン３０２の回転および前後進切換機構部４は、船外機側ＥＣＵ３０１により制御される。
【００２８】
図４は、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。図５〜図７は、図４に示したフローチャートを説明するための図である。次に、図３〜図７を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明する。
【００２９】
図５に示すように、メインスイッチ１０２がオフ状態の場合には、船体側ＥＣＵ１０５も作動せず、舵取装置２００も作動しないので、船外機３００の操舵角は変化しない。その一方、メインスイッチ１０２がオフ状態の場合には、ハンドル１０４は自由に回転する状態であるため、船外機３００の実舵角（位相）とハンドル１０４の回動角（位相）との関係が相対的に変化する場合がある。又は、メインスイッチ１０２がオフ状態ではハンドル１０４が固定されて回転しないようなシステムであっても、転舵した状態の船外機３００を別の船に取り付けたような状態では、船外機３００の実舵角とハンドル１０４の回転角（位相）の関係が相対的に変化する場合がある。図５では、船外機３００の実舵角は０度（直進状態）である一方、ハンドル１０４の回動角は元々の直進位置（Ｄ１位置）から変化した旋回位置（Ｒ１位置）に位置している。
【００３０】
ここで、図６に示すように、メインスイッチ１０２がオン状態にされると、第１実施形態による操舵制御が開始される。すなわち、図４のステップＳ１において、船体側ＥＣＵ１０５は、実舵角センサ２０３（図３参照）からの信号に基づいて、船外機３００の実舵角を検出する。そして、ステップＳ２において、船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル１０４の回動位置と、船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定する。この場合、船体側ＥＣＵ１０５は、操舵制御の開始時点のハンドル１０４の回動位置をハンドル角センサ１０４ａ（図３参照）の基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３により検出された実舵角をハンドル角センサ１０４ａの基準点と対応付けて記憶する。具体的には、図５では船外機３００の実舵角が０度であるので、ハンドル１０４の回動角（Ｒ１位置）と、船外機３００の実舵角（０度）とを対応付けて設定する。これにより、船体側ＥＣＵ１０５は、Ｒ１位置を船外機３００の直進位置（０度）と対応付けて記憶する。これにより、Ｒ１位置が新たな直進位置（Ｄ２位置）として認識される。以下、メインスイッチ１０２がオンにされて操舵制御が開始された場合の最初の基準位置を初期基準位置と呼ぶ。
【００３１】
この後、ステップＳ３において、船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいて、ハンドル１０４の初期基準位置（Ｄ２位置）に対するハンドル角の変化量を検出する。また、ステップＳ４において、船体側ＥＣＵ１０５は、実舵角センサ２０３からの信号に基づいて、船外機３００の実舵角を検出する。そして、ステップＳ５において、船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル角の初期基準位置（Ｄ２位置）に対する変化量に対応する角度分、舵取装置２００のモータ２０２を駆動して船外機３００を回動させる。図７では、ステップＳ３において設定した基準位置Ｄ２から旋回位置Ｒ２までハンドル１０４が回動されるのに対応して、船外機３００が直進位置から旋回位置まで回動している。
【００３２】
また、ステップＳ６において、船体側ＥＣＵ１０５は、実舵角が予め設定された所定範囲（船外機３００の回動限界範囲）内か否かを判断する。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）である場合には、ステップＳ３に戻る。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）でない場合には、ステップＳ７において、船体側ＥＣＵ１０５は、ロック部１０４ｂを駆動することにより、ハンドル１０４がさらに舵を切る方向に移動しないようにハンドル１０４をロックする。この後、ステップＳ３に戻る。操舵制御中においては、ステップＳ３〜ステップＳ７が所定の時間毎に繰り返し行われる。
【００３３】
また、急激な電圧の変化などにより船体側ＥＣＵ１０５が一時的に停止して復帰した場合にも、復帰した時に上記ステップＳ１〜ステップＳ７の処理が行われる。
【００３４】
第１実施形態では、上記のように、操舵制御の開始時におけるハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、操舵制御の開始時におけるハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角との関係を初期状態（ハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角とに位相差がない状態）とすることができる。これにより、操舵制御の開始時に、操船者がハンドル１０４を操作していないのにも拘わらず舵取装置２００のモータ２０２が駆動されることがなくなるので、船外機３００が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、初期状態に対するハンドル１０４の回動角の変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させるように舵取装置２００のモータ２０２を制御することによって、操舵制御が開始されてから使用者がハンドル１０４を切った分だけ船外機３００の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。
【００３５】
また、第１実施形態では、上記のように、実舵角センサ２０３により船外機の操舵角を絶対的な角度として検出するとともに、ハンドル角センサ１０４ａによりハンドル１０４の回動角の変化量を相対的な角度として検出することによって、ハンドル１０４の回動角の変化量が相対的な角度として検出される。このため、船外機３００の操舵角とハンドル１０４の回動角との位相差がある状態を初期状態として設定した後に、容易に、初期状態に対するハンドル１０４の回動角の変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させることができる。
【００３６】
また、第１実施形態では、上記のように、ハンドル１０４の操舵中に船体側ＥＣＵ１０５が一時停止して復帰した場合に、操舵制御の開始時におけるハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、船体側ＥＣＵ１０５が停止した時の船外機３００の操舵角が船体側ＥＣＵ１０５の停止中は保持される。また、船体側ＥＣＵ１０５が復帰した時にハンドル１０４が停止時点からさらに回動されていたとしても、船体側ＥＣＵ１０５の停止中のハンドル１０４の回動分は船外機３００の動作に表れないようにすることができる。これにより、従来技術のように船体側ＥＣＵ１０５の停止中のハンドル１０４の回動量分が船外機３００の動作に反映される場合と異なり、第１実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５の復帰時に船外機３００が操船者の意図とは関係なく動くことを抑制することができる。
【００３７】
また、第１実施形態では、上記のように、初期状態に設定されたハンドル１０４の回動位置に拘わらず、実舵角センサ２０３により検出された船外機３００の操舵角が予め設定された角度範囲から出た場合にハンドル１０４をロックすることによって、ハンドル１０４の回動位置の初期状態が変わったとしても実舵角に対してハンドル１０４をロックする基準は変わらないので、適切にハンドル１０４のロックを行うことができる。
【００３８】
（第２実施形態）
図８および図９は、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す図である。この第２実施形態では、上記第１実施形態と異なり、船を操縦するためのハンドルが２つ設けられた例について説明する。まず、図８および図９を参照して、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの構造を説明する。
【００３９】
図８および図９に示すように、第２実施形態による舶用推進システムは、船体１００の船尾１０１に２つの舵取装置２００ａおよび２００ｂをそれぞれ介して２つの船外機３００ａおよび３００ｂが取り付けられることにより構成されている。船体１００には、船を操縦するためのメインステーション４００と、メインステーション４００の上方に配置され、船を操縦するためのサブステーション５００とが設けられている。
【００４０】
メインステーション４００には、舶用推進システムの電源のオンおよびオフを切り換えるメインスイッチ４０１、スロットル開度およびシフトの切換を指示するためのリモコンレバー４０２、船体１００の進行方向を変更するためのハンドル４０３、および、サブステーション５００による操舵制御からメインステーション４００による操舵制御に切り換えるための切換スイッチ４０４などが設置されている。ハンドル４０３には、ハンドル４０３の回動角度を検出するためのハンドル角センサ４０３ａと、ハンドル４０３の回動をロックするロック部４０３ｂとが設けられている。なお、メインステーション４００のメインスイッチ４０１、リモコンレバー４０２、ハンドル４０３、ハンドル角センサ４０３ａおよびロック部４０３ｂは、それぞれ、上記第１実施形態のメインスイッチ１０２、リモコンレバー１０３、ハンドル１０４、ハンドル角センサ１０４ａおよびロック部１０４ｂと同様の構造を有している。また、ハンドル４０３は、本発明の「第１ハンドル」または「第２ハンドル」の一例であり、ハンドル角センサ４０３ａは、本発明の「第１ハンドル角センサ」または「第２ハンドル角センサ」の一例であり、切換スイッチ４０４は、本発明の「切換部」の一例である。
【００４１】
サブステーション５００には、メインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵に切り換えるための切換スイッチ５０１、リモコンレバー５０２、および、ハンドル５０３などが設置されている。第２実施形態では、メインスイッチ４０１がオンにされた状態では、メインステーション４００による操舵制御が行われるように構成されており、切換スイッチ５０１がオンにされた場合に、サブステーション５００による操舵制御が行われるように構成されている。また、切換スイッチ５０１がオフにされた場合に、メインステーション４００による操舵制御が行われるように構成されている。なお、切換スイッチ５０１は、本発明の「切換部」の一例である。ハンドル５０３には、ハンドル５０３の回動角度を検出するためのハンドル角センサ５０３ａと、ハンドル５０３の回動をロックするロック部５０３ｂとが設けられている。なお、サブステーション５００のリモコンレバー５０２、ハンドル５０３、ハンドル角センサ５０３ａおよびロック部５０３ｂは、それぞれ、上記第１実施形態のリモコンレバー１０３、ハンドル１０４、ハンドル角センサ１０４ａおよびロック部１０４ｂと同様の構造を有している。また、ハンドル５０３は、本発明の「第２ハンドル」または「第１ハンドル」の一例であり、ハンドル角センサ５０３ａは、本発明の「第２ハンドル角センサ」または「第１ハンドル角センサ」の一例である。
【００４２】
舵取装置２００ａは、上記第１実施形態による舵取装置２００と同様の構造を有しており、モータ２０２ａと、実舵角センサ２０３ａとを含んでいる。舵取装置２００ｂも上記第１実施形態による舵取装置２００と同様の構造を有しており、モータ２０２ｂと、実舵角センサ２０３ｂとを含んでいる。なお、モータ２０２ａおよび２０２ｂは、本発明の「アクチュエータ」の一例であり、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂは、本発明の「操舵角センサ」の一例である。
【００４３】
また、船体１００には船体側ＥＣＵ１０６が搭載されている。船体側ＥＣＵ１０６は、メインステーション４００による操舵制御時において、メインステーション４００のハンドル角センサ４０３ａと実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂとからの信号に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２ａおよび２０２ｂとメインステーション４００のロック部４０３ｂとの駆動を制御するように構成されている。また、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００による操舵制御時において、サブステーション５００のハンドル角センサ５０３ａと実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂとからの信号に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２ａおよび２０２ｂとサブステーション５００のロック部５０３ｂとの駆動を制御するように構成されている。また、リモコンレバー４０２または５０２による、ニュートラル、前進および後進の切換と、アクセル操作とを指示する信号は、船体側ＥＣＵ１０６を介して船外機３００ａの船外機側ＥＣＵ３０１ａおよび船外機３００ｂの船外機側ＥＣＵ３０１ｂに送信されるように構成されている。第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、メインスイッチ４０１がオンされた場合にメインステーション４００による操舵制御が開始される。また、メインステーション４００による操舵制御またはサブステーション５００による操舵制御を行っている際に船体側ＥＣＵ１０６が停止して復帰した場合に、メインステーション４００による操舵制御またはサブステーション５００による操舵制御が再開される。または、船体側ＥＣＵ１０６の他に、舵取り装置２００の中に舵取りモータ駆動用ＥＣＵを配置し、船体側ＥＣＵ１０６からの指令を通信で伝送して駆動制御するような構成でも良い。
【００４４】
ここで、第２実施形態では、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００の切換スイッチ５０１が押されてサブステーション５００による操舵制御が開始された場合、その開始時点におけるサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置と、船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている。すなわち、サブステーション５００による操舵制御の開始時点のサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置をハンドル角センサ５０３ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂにより検出された実舵角をサブステーション５００のハンドル角センサ５０３ａの基準点と対応付けて記憶するように構成されている。これにより、メインステーション４００のハンドル４０３の基準点の位相と前回操作時のサブステーション５００のハンドル５０３の基準点の位相とがずれている場合（メインステーション４００のハンドル４０３の基準点の位相と船外機３００ａおよび３００ｂの基準点の位相とは関連付けられているが、サブステーション５００のハンドル５０３の基準点の位相と船外機３００ａおよび３００ｂの基準点の位相とは関連付けられていない場合）にも、ステーションの切換時におけるサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置と船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角との関係を初期状態として設定し直して船体側ＥＣＵ１０６に認識させる。この設定処理はメインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵制御に切り換えられる毎に毎回行われるように構成されている。
【００４５】
また、船体側ＥＣＵ１０６は、メインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵制御に切り換えられた場合、設定した初期状態に対するハンドル５０３の回動角の変化量をハンドル角センサ５０３ａからの信号に基づいて認識するとともに、その変化量に応じて船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角を変化させるように舵取装置２００ａのモータ２０２ａおよび舵取装置２００ｂのモータ２０２ｂを制御するように構成されている。
【００４６】
また、サブステーション５００による操舵制御時に切換スイッチ４０４が押された場合には、サブステーション５００による操舵制御からメインステーション４００による操舵制御に切り換えられるように構成されている。この場合にも、メインステーション４００からサブステーション５００に切り換えられた場合と同様の制御が行われる。
【００４７】
図１０は、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。図１１〜図１３は、図１０に示したフローチャートを説明するための図である。次に、図９〜図１３を参照して、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明する。
【００４８】
図１１に示すように、サブステーション５００側の切換スイッチ５０１がオフ状態（メインステーション４００側の切換スイッチ４０４がオン状態）の場合には、メインステーション４００による操舵制御が行われ、メインステーション４００のハンドル４０３の位相と、船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角の位相とは関連付けられており、ハンドル４０３の操舵に応じて船外機が転舵する。その一方、切換スイッチ５０１はオフ状態であり、サブステーション５００のハンドル５０３は自由に回転する状態であるため、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角（位相）とは無関係にハンドル５０３の回動角（位相）が変化する。図１１では、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角は０度（直進状態）であり、メインステーション４００のハンドル４０３の回動角も直進位置である。その一方、サブステーション５００のハンドル５０３の回動角は、ハンドル５０３の基準位置とハンドル４０３の基準位置とが同じであったと仮想した場合に、メインステーション４００の直進位置（Ｄ３位置）からずれた旋回位置（Ｒ３位置）に位置している。
【００４９】
ここで、図１２に示すように、サブステーション５００の切換スイッチ５０１がオン状態にされると、メインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵制御に切り換えられる。この時、図１０のステップＳ１１において、船体側ＥＣＵ１０６は、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂからの信号に基づいて、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角を検出する。そして、ステップＳ１２において、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００のハンドル４０３の回動位置と、船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角との関係を初期状態として設定する。この場合、船体側ＥＣＵ１０６は、操舵制御の切換時点のサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置をハンドル角センサ５０３ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂにより検出された実舵角をハンドル角センサ５０３ａの基準点と対応付けて記憶する。具体的には、図１２では船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角が０度（直進位置）であるので、ハンドル５０３の回動角（Ｒ３位置）と、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角（０度）とを対応付けて設定する。これにより、船体側ＥＣＵ１０６は、Ｒ３位置を船外機３００ａおよび３００ｂの直進位置（０度）と対応付けて記憶する。これにより、Ｒ３位置が新たな直進位置（Ｄ４位置）として認識される。
【００５０】
この後、ステップＳ１３において、船体側ＥＣＵ１０６は、ハンドル角センサ５０３ａからの信号に基づいて、ハンドル５０３の基準位置（Ｄ４位置）に対するハンドル角の変化量を検出する。また、ステップＳ１４において、船体側ＥＣＵ１０６は、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂからの信号に基づいて、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角を検出する。そして、ステップＳ１５において、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００のハンドル５０３のハンドル角の基準位置（Ｄ４位置）に対する変化量に対応する角度分、舵取装置２００ａのモータ２０２ａおよび舵取装置２００ｂのモータ２０２ｂを駆動して船外機３００ａおよび３００ｂを回動させる。図１３では、ステップＳ１３において設定した基準位置Ｄ４から旋回位置Ｒ４までハンドル５０３が回動されるのに対応して、船外機３００ａおよび３００ｂが直進位置から旋回位置まで回動している。
【００５１】
また、ステップＳ１６において、船体側ＥＣＵ１０６は、実舵角が予め設定された所定範囲（船外機３００ａおよび３００ｂの回動限界範囲）内か否かを判断する。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）である場合には、ステップＳ１３に戻る。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）でない場合には、ステップＳ７において、船体側ＥＣＵ１０６は、ロック部５０３ｂを駆動することにより、ハンドル５０３がさらに舵を切る方向に移動しないようにハンドル５０３をロックする。この後、ステップＳ１３に戻る。サブステーション５００による操舵制御中においては、ステップＳ１３〜ステップＳ１７が所定の時間毎に繰り返し行われる。
【００５２】
第２実施形態では、上記のように、メインステーション４００による操舵制御とサブステーション５００による操舵制御とを切り換えた場合に、切換時におけるハンドル（ハンドル４０３または５０３）の回動角と船外機（船外機３００ａおよび３００ｂ）の操舵角との関係を初期状態として設定する。これによって、操舵制御の切換時において、切換先のステーションのハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係に拘わらず、その状態を初期状態とすることができる。これにより、操舵制御の切換時に、操船者が切換先のステーションのハンドルを操作していないのにも拘わらずモータ（舵取装置２００ａのモータ２０２ａおよび舵取装置２００ｂのモータ２０２ｂ）が駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、切換先のハンドルの初期状態に対する回動角の変化量に応じて船外機の操舵角を変化させるように舵取装置のモータを制御することによって、ステーションが切り換えられてから使用者が切換先のステーションのハンドルを切った分だけ船外機の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。
【００５３】
第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００５４】
（第３実施形態）
図１４は、本発明の第３実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。この第３実施形態では、ハンドル１０４の変化量に基づいて船外機３００を回動させる上記第１実施形態と異なり、ハンドル１０４の回動速度に基づいて船外機を回動させる例について説明する。まず、図１４を参照して、本発明の第３実施形態による舶用推進システムの構造について説明する。
【００５５】
図１４に示すように、第３実施形態による舶用推進システムは、船体側ＥＣＵ１０５ａを備えている。船体側ＥＣＵ１０５ａ以外の構造は、上記第１実施形態による舶用推進システムと同様である。第３実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５ａは、所定の時間毎にハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいてハンドル１０４の回動速度（所定時間におけるハンドル角の変化量）を取得するように構成されている。また、船体側ＥＣＵ１０５ａは、ハンドル１０４の回動速度に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２を駆動するように構成されている。船体側ＥＣＵ１０５ａにおいて、ハンドル１０４の回動速度の値に応じて船外機３００が回動される実舵角の値が対応値として予め設定されている。これらの対応値は、マップにより対応関係が定義されており、このマップは船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）に応じて変更されるようにしても良い。または、ハンドル１０４の回動角の値（または回動速度）に対して、船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）を踏まえた特定の演算を行い、船外機３００が回動される実舵角の値を設定するようにしても良い。
【００５６】
図１５は、本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。次に、図４および図１５を参照して、本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明する。
【００５７】
まず、ステップＳ２１およびステップＳ２２において、上記第１実施形態のステップＳ１およびステップＳ２（図４参照）と同様の処理が行われる。次に、ステップＳ２３において、タイマがセットされる。このセット時間は、ハンドル１０４の回動速度を算出するための時間幅であり、たとえば、５ｍｓｅｃである。
【００５８】
そして、ステップＳ２４において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、所定時間（タイマのセット時間）が経過したか否かを判断する。所定時間が経過していない場合には、この判断が繰り返される。また、所定時間が経過した場合には、ステップＳ２５において再度タイマがセットされた後、ステップＳ２６において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、ハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいて、所定時間におけるハンドル角の変化量（ハンドル１０４の回動速度）を検出する。この後、ステップＳ２７において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、実舵角センサ２０３からの信号に基づいて実舵角を検出する。
【００５９】
次に、ステップＳ２８において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、所定時間におけるハンドル角の変化量（ハンドル１０４の回動速度）に応じて舵取装置２００のモータ２０２を駆動することにより、船外機３００を回動させる。この後、ステップＳ２９およびステップＳ３０において、上記第１実施形態のステップＳ６およびステップＳ７（図４参照）と同様の処理が行われる。そして、ステップＳ２４〜ステップＳ３０の処理が所定の時間毎に繰り返される。
【００６０】
第３実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００６１】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００６２】
たとえば、上記第２実施形態では、２つのステーション（メインステーション４００およびサブステーション５００）を設けた例を示したが、本発明はこれに限らず、３つ以上のステーションを設けてもよい。
【００６３】
また、上記第１実施形態では、それぞれ、操舵制御の開始時において船外機３００の操舵角が直進状態である例を説明したが、本発明はこれに限らず、操舵制御の開始時において船外機３００の操舵角が旋回状態であってもよい。この場合には、船外機３００の旋回位置と、ハンドルの回動位置との関係が対応付けられて初期状態として設定される。すなわち、操舵制御の開始時点のハンドル１０４の回動位置をハンドル角センサ１０４ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３により検出された実舵角（旋回位置）をハンドル角センサ１０４ａの基準点と対応付けて記憶される。これは上記第２実施形態におけるステーションの切換時においても同様である。
【００６４】
また、上記第１実施形態では、１つの船外機３００を用いた例を示したが、本発明はこれに限らず、２つ以上の船外機を用いてもよい。また、船外機が２つ以上ある場合であって、それぞれの船外機の操舵角が互いに異なる場合には、それぞれの船外機の操舵角を同じ角度に統一してから操舵制御を行うように構成してもよい。また、２つの船外機の操舵角が互いに異なる場合には、平面的に見てハの字状（平面的に見て２つの船外機が先端（船体側）から後端（プロペラ側）に向かって閉じるような配置）になるように操舵角を制御してから操舵制御を行うように構成してもよい。
【００６５】
また、上記第１〜第３実施形態では、システムの電源を入れた時、システムが一時停止して復帰した時、または、ステーションを切り換えた時のみにおいて初期状態を設定する例を示したが、本発明はこれに限らず、最初に初期状態を設定した後に、所定の時間毎に初期状態を設定し直すように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１実施形態による舶用推進システムを示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態による舶用推進システムを示す模式的な平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図７】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図８】本発明の第２実施形態による舶用推進システムを示す斜視図である。
【図９】本発明の第２実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。
【図１０】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。
【図１５】本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１００ 船体
１０４ ハンドル
１０４ａ ハンドル角センサ
１０４ｂ ロック部（ロック機構）
１０５、１０５ａ 船体側ＥＣＵ（制御部）
１０６ 船体側ＥＣＵ（制御部）
２０２、２０２ａ、２０２ｂ モータ（アクチュエータ）
２０３、２０３ａ、２０３ｂ 実舵角センサ（操舵角センサ）
３００、３００ａ、３００ｂ 船外機
４０３ ハンドル（第１ハンドル、第２ハンドル）
４０３ａ ハンドル角センサ（第１ハンドル角センサ、第２ハンドル角センサ）
４０３ｂ ロック部（ロック機構）
４０４ 切換スイッチ（切換部）
５０１ 切換スイッチ（切換部）
５０３ ハンドル（第１ハンドル、第２ハンドル）
５０３ａ ハンドル角センサ（第１ハンドル角センサ、第２ハンドル角センサ）
５０３ｂ ロック部（ロック機構）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、舶用推進システムに関し、特に、ハンドル角センサの検出値に基づいて船外機を回動させるアクチュエータを制御することにより操舵制御を行う舶用推進システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハンドル角センサの検出値に基づいて船外機を回動させるアクチュエータを電気的に制御することにより操舵制御を行う舶用推進システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１の舶用推進システムでは、内燃機関の始動時にステアリングホイール（ハンドル）の回転角と実操舵角とを検出するとともに、ステアリングホイールの回転角と実操舵角との間に位相差がある場合には、位相差を解消するようにアクチュエータを制御する位相差解消制御を行っている。この場合、操船者の意思とは関係なく船外機が動くので、操船者に違和感を与える場合がある。そこで、この特許文献１では、操船者に違和感を与えないように、位相差解消制御を実行する際に、位相差の向きや大きさを操船者に報知している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８８２１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１のように位相差の向きや大きさを操船者に報知したとしても、操船者の意思とは関係なく船外機が動くことに変わりはないので、操船者に違和感がある程度残ってしまうという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ハンドルの回転角と船外機の操舵角との間に位相差がある場合にも、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することが可能な舶用推進システムを提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
この発明の一の局面による舶用推進システムは、船体と、船体に取り付けられた船外機と、操舵時に船外機を回動させるアクチュエータと、船外機の操舵角を検出する操舵角センサと、少なくとも１つ設けられ、船外機を操舵するためのハンドルと、ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサと、ハンドル角センサの検出値に基づいてアクチュエータを制御することにより操舵制御を行う制御部とを備え、制御部は、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時において、ハンドルの回動位置と、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御するように構成されている。
【０００８】
この発明の一の局面による舶用推進システムでは、上記のように、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時におけるハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時において、ハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係に拘わらず、その状態を初期状態（ハンドルの回動角と船外機の操舵角とに位相差がない状態）とすることができる。これにより、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時に、操船者がハンドルを操作していないのにも拘わらずアクチュエータが駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御することによって、操舵制御が開始されてから、または、操舵制御の切換が行われてから使用者がハンドルを切った分だけ船外機の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。
【０００９】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、操舵制御の開始時は、舶用推進システムの電源を入れた時、および、制御部が一時的に停止して復帰した時を含む。このように構成すれば、舶用推進システムの電源がオフの場合や制御部が一時的に停止している間にハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係が相対的に変化した場合にも、電源を入れた時または制御部が復帰した時の状態が初期状態として設定されるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことを容易に抑制することができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、制御部は、舶用推進システムの電源を入れる度、および、制御部が一時的に停止して復帰する度に、ハンドルの回動位置と操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を初期状態として設定する。このように構成すれば、舶用推進システムの電源を入れる毎または制御部が一時的に停止して復帰する際に、確実に、船外機が勝手に動くことを抑制することができる。
【００１１】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、ハンドルは、複数設けられており、操舵制御の切換時は、複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する操舵制御に切り換えられた時を含む。このように構成すれば、複数のハンドルのうちのあるハンドルを用いて操舵していて他のハンドルに切り換えた場合に、ハンドルを切り換えた時に切換後のハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係が初期状態として設定されるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことを抑制することができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、制御部は、複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する操舵制御に切り換えられる度に、ハンドルの回動位置と操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を初期状態として設定する。このように構成すれば、操舵制御を切り換える毎に、確実に、船外機が勝手に動くことを抑制することができる。
【００１３】
上記ハンドルが複数設けられた構成において、好ましくは、ハンドルは、互いに独立して回動可能な第１ハンドルと第２ハンドルとを含み、ハンドル角センサは、第１ハンドルの回動角の変化量を検出する第１ハンドル角センサと第２ハンドルの回動角の変化量を検出する第２ハンドル角センサとを含み、第１ハンドル角センサの検出値に基づいてアクチュエータを制御する第１操舵制御と、第２ハンドル角センサの検出値に基づいてアクチュエータを制御する第２操舵制御との切換を制御部に指示するための切換部をさらに備え、制御部は、切換部により第１操舵制御から第２操舵制御への切換が指示された場合において、切換時における第２ハンドルの回動位置と船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、初期状態に対する第２ハンドルの回動角の変化量、または、第２ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御するように構成されている。このように構成すれば、第１ハンドルを用いて操舵する第１操舵制御から第２ハンドルを用いて操舵する第２操舵制御に切換部により切換が指示された際に、切換部により切換が指示された時に第２ハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係が初期状態として設定されるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことを抑制することができる。
【００１４】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、操舵制御の停止状態において、船外機の操舵角は維持されるように構成されており、ハンドルは、操舵制御の停止状態において、船外機の操舵角とは無関係に回動可能なように構成されており、制御部は、操舵制御の開始時において、ハンドルの回動位置と、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を対応付けして初期状態を設定するように構成されている。このように構成すれば、操舵制御の停止時においてハンドルが操作されて、操舵制御の停止前は対応していたハンドルの回動角と船外機の操舵角とにずれが生じてしまった場合にも、その状態を初期状態（ハンドルの回動角と船外機の操舵角とに位相差がない状態）とすることができる。これにより、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時に、操船者がハンドルを動かしていないのにも拘わらずアクチュエータが自動的に駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。
【００１５】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、ハンドルの回動をロックするロック機構をさらに備え、制御部は、初期状態に設定されたハンドルの回動位置に拘わらず、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角が予め設定された角度範囲外になった場合に、ハンドルをロックするようにロック機構を制御するように構成されている。このように構成すれば、ハンドルの回動位置の初期状態が変わったとしても実舵角に対してハンドルをロックする基準は変わらないので、適切にハンドルのロックを行うことができる。
【００１６】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、操舵角センサは、船外機の操舵角を絶対的な角度として検出し、ハンドル角センサは、ハンドルの回動角の変化量を相対的な角度として検出するように構成されている。このように構成すれば、ハンドルの回動角の変化量が相対的な角度として検出されるので、船外機の操舵角とハンドルの回動角との位相差がある状態を初期状態として設定した後に、容易に、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量に応じて船外機の操舵角を変化させることができる。
【００１７】
上記一の局面による舶用推進システムにおいて、制御部は、操舵制御の開始後、または、操舵制御の切換後において、ハンドルの回動位置と、操舵角センサにより検出された船外機の操舵角との関係を所定の時間毎に初期状態として設定し直すとともに、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御するように構成されていてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
（第１実施形態）
図１〜図３は、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す図である。まず、図１〜図３を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの構造を説明する。
【００２０】
図１〜図３に示すように、第１実施形態による舶用推進システムは、船体１００の船尾１０１に舵取装置２００を介して船外機３００が取り付けられることにより構成されている。船体１００には、舶用推進システムの電源のオン、オフを切り換えるメインスイッチ１０２、スロットル開度およびシフトの切換を指示するためのリモコンレバー１０３、船体１００の進行方向を変更するためのハンドル１０４、及び船外機３００の取り付け角度を変えるトリムスイッチ（図示せず）などが設置されている。リモコンレバー１０３は、レバー１０３ａ（図１参照）を回動させることにより、ニュートラル、前進および後進の切換と、アクセル操作とを行うことが可能である。
【００２１】
また、ハンドル１０４は、操舵するために設けられており、舶用推進システムの電源のオフ時には、船外機３００の操舵角とは無関係に何回でも回転することが可能に構成されている。ハンドル１０４には、ハンドル１０４の回動角度を検出するためのハンドル角センサ１０４ａが設けられている。ハンドル角センサ１０４ａは、ハンドル１０４の回動角度を基準位置に対する相対角で検出することが可能に構成されている。すなわち、ハンドル角センサ１０４ａは、基準点（０度位置）が固定されておらず、可変の基準点に対する相対的な角度を検出するように構成されている。また、ハンドル１０４には、操舵時に船外機３００の操舵角が最大になった場合に、ハンドル１０４の回動をロックするロック部１０４ｂが設けられている。図示しないが、ロック部１０４ｂは磁性流体中にコイルが配置された構造を有しており、コイルに通電することにより磁性流体の粘性を変化させてハンドル１０４の動きに負荷を与えることによって、ハンドル１０４をロックするように構成されている。なお、ロック部１０４ｂは、本発明の「ロック機構」の一例である。
【００２２】
舵取装置２００は、ブラケット２０１を介して船体１００の船尾１０１に取り付けられている。舵取装置２００は、操舵時に船外機３００を回動させるためのモータ２０２と、船外機３００の回動角度（実舵角）を検出するための実舵角センサ２０３とを含んでいる。すなわち、船外機３００の本体を左右に振る（回動させる）ことによりプロペラ３０３の向きを変えることによって、そのプロペラ３０３の推力で船体１００が方向を変えるように構成されている。実舵角センサ２０３は、船外機３００の回動角度を絶対角で検出することが可能に構成されている。すなわち、実舵角センサ２０３は、基準点（０度位置）が固定されており、その基準点に対する角度を検出するように構成されている。なお、モータ２０２および実舵角センサ２０３は、それぞれ、本発明の「アクチュエータ」および「操舵角センサ」の一例である。
【００２３】
また、船体１００には船体側ＥＣＵ１０５が搭載されている。なお、船体側ＥＣＵ１０５は、本発明の「制御部」の一例である。マイクロコンピュータを含む船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル角センサ１０４ａおよび実舵角センサ２０３からの信号に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２およびロック部１０４ｂの駆動を制御するように構成されている。第１実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５において、ハンドル１０４の回動角の値に応じて船外機３００が回動される実舵角の値が対応値として予め設定されている。たとえば、ハンドル１０４が２回転半（９００度）回動された場合に、船外機３００が３０度回動されるように対応値が設定されている。これらの対応値は、マップにより対応関係が定義されており、このマップは船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）に応じて変更されるようにしても良い。または、ハンドル１０４の回動角の値（または回動速度）に対して、船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）を踏まえた特定の演算を行い、船外機３００が回動される実舵角の値を設定するようにしても良い。また、リモコンレバー１０３による、ニュートラル、前進および後進の切換と、アクセル操作とを指示する信号は、船体側ＥＣＵ１０５を介して船外機３００の船外機側ＥＣＵ３０１に送信されるように構成されている。
【００２４】
また、メインスイッチ１０２が押されてシステムがオン状態になった場合に、船体側ＥＣＵ１０５は、舵取装置２００のモータ２０２およびロック部１０４ｂの駆動の制御を開始するように構成されている。以下、船体側ＥＣＵ１０５による舵取装置２００のモータ２０２の制御を操舵制御と呼ぶ。この操舵制御は、船体側ＥＣＵ１０５が作動している間は常に実行されている。船体側ＥＣＵ１０５（のマイクロコンピュータ）は、メインスイッチ１０２をオフ状態に操作したときに停止される他、システムに急激な電圧の変化が生じた場合などにも一時的に停止する場合がある。この場合、メインスイッチ１０２がオンされるか、またはシステムの一時的な停止が復帰した場合に船体側ＥＣＵ１０５による操舵制御が再開される。
【００２５】
ここで、第１実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５は、操舵制御が開始された場合、その開始時点におけるハンドル１０４の回動位置と、船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている。すなわち、操舵制御の開始時点のハンドル１０４の回動位置をハンドル角センサ１０４ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３により検出された実舵角をハンドル角センサ１０４ａの基準点と対応付けて記憶するように構成されている。これにより、操舵制御開始時のハンドル１０４の回転角度と船外機３００の実舵角の関係に関わらず、その関係を初期状態として設定し、船体側ＥＣＵ１０５に認識させる。この設定処理は操舵制御が開始される毎に毎回行われるように構成されている。
【００２６】
また、船体側ＥＣＵ１０５は、設定した初期状態に対するハンドル１０４の回動角の変化量をハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいて認識するとともに、その変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させるように舵取装置２００のモータ２０２を制御するように構成されている。
【００２７】
また、船外機３００は、船体１００の船尾１０１にクランプブラケット２０１（図２参照）に固定された舵取装置２００を介して左右方向に回動可能に取り付けられている。船外機３００は、エンジン３０２と、エンジン３０２の駆動力により回転するプロペラ３０３と、前後進切換機構部３０４とを備えている。前後進切換機構部３０４は、エンジン３０２の駆動力をプロペラ３０３に伝達する伝達状態（前進および後進）と、エンジン３０２の駆動力をプロペラ３０３から遮断する遮断状態（ニュートラル）とを切り替えることが可能である。エンジン３０２の回転および前後進切換機構部４は、船外機側ＥＣＵ３０１により制御される。
【００２８】
図４は、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。図５〜図７は、図４に示したフローチャートを説明するための図である。次に、図３〜図７を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明する。
【００２９】
図５に示すように、メインスイッチ１０２がオフ状態の場合には、船体側ＥＣＵ１０５も作動せず、舵取装置２００も作動しないので、船外機３００の操舵角は変化しない。その一方、メインスイッチ１０２がオフ状態の場合には、ハンドル１０４は自由に回転する状態であるため、船外機３００の実舵角（位相）とハンドル１０４の回動角（位相）との関係が相対的に変化する場合がある。又は、メインスイッチ１０２がオフ状態ではハンドル１０４が固定されて回転しないようなシステムであっても、転舵した状態の船外機３００を別の船に取り付けたような状態では、船外機３００の実舵角とハンドル１０４の回転角（位相）の関係が相対的に変化する場合がある。図５では、船外機３００の実舵角は０度（直進状態）である一方、ハンドル１０４の回動角は元々の直進位置（Ｄ１位置）から変化した旋回位置（Ｒ１位置）に位置している。
【００３０】
ここで、図６に示すように、メインスイッチ１０２がオン状態にされると、第１実施形態による操舵制御が開始される。すなわち、図４のステップＳ１において、船体側ＥＣＵ１０５は、実舵角センサ２０３（図３参照）からの信号に基づいて、船外機３００の実舵角を検出する。そして、ステップＳ２において、船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル１０４の回動位置と、船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定する。この場合、船体側ＥＣＵ１０５は、操舵制御の開始時点のハンドル１０４の回動位置をハンドル角センサ１０４ａ（図３参照）の基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３により検出された実舵角をハンドル角センサ１０４ａの基準点と対応付けて記憶する。具体的には、図５では船外機３００の実舵角が０度であるので、ハンドル１０４の回動角（Ｒ１位置）と、船外機３００の実舵角（０度）とを対応付けて設定する。これにより、船体側ＥＣＵ１０５は、Ｒ１位置を船外機３００の直進位置（０度）と対応付けて記憶する。これにより、Ｒ１位置が新たな直進位置（Ｄ２位置）として認識される。以下、メインスイッチ１０２がオンにされて操舵制御が開始された場合の最初の基準位置を初期基準位置と呼ぶ。
【００３１】
この後、ステップＳ３において、船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいて、ハンドル１０４の初期基準位置（Ｄ２位置）に対するハンドル角の変化量を検出する。また、ステップＳ４において、船体側ＥＣＵ１０５は、実舵角センサ２０３からの信号に基づいて、船外機３００の実舵角を検出する。そして、ステップＳ５において、船体側ＥＣＵ１０５は、ハンドル角の初期基準位置（Ｄ２位置）に対する変化量に対応する角度分、舵取装置２００のモータ２０２を駆動して船外機３００を回動させる。図７では、ステップＳ３において設定した基準位置Ｄ２から旋回位置Ｒ２までハンドル１０４が回動されるのに対応して、船外機３００が直進位置から旋回位置まで回動している。
【００３２】
また、ステップＳ６において、船体側ＥＣＵ１０５は、実舵角が予め設定された所定範囲（船外機３００の回動限界範囲）内か否かを判断する。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）である場合には、ステップＳ３に戻る。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）でない場合には、ステップＳ７において、船体側ＥＣＵ１０５は、ロック部１０４ｂを駆動することにより、ハンドル１０４がさらに舵を切る方向に移動しないようにハンドル１０４をロックする。この後、ステップＳ３に戻る。操舵制御中においては、ステップＳ３〜ステップＳ７が所定の時間毎に繰り返し行われる。
【００３３】
また、急激な電圧の変化などにより船体側ＥＣＵ１０５が一時的に停止して復帰した場合にも、復帰した時に上記ステップＳ１〜ステップＳ７の処理が行われる。
【００３４】
第１実施形態では、上記のように、操舵制御の開始時におけるハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、操舵制御の開始時におけるハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角との関係を初期状態（ハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角とに位相差がない状態）とすることができる。これにより、操舵制御の開始時に、操船者がハンドル１０４を操作していないのにも拘わらず舵取装置２００のモータ２０２が駆動されることがなくなるので、船外機３００が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、初期状態に対するハンドル１０４の回動角の変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させるように舵取装置２００のモータ２０２を制御することによって、操舵制御が開始されてから使用者がハンドル１０４を切った分だけ船外機３００の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。
【００３５】
また、第１実施形態では、上記のように、実舵角センサ２０３により船外機の操舵角を絶対的な角度として検出するとともに、ハンドル角センサ１０４ａによりハンドル１０４の回動角の変化量を相対的な角度として検出することによって、ハンドル１０４の回動角の変化量が相対的な角度として検出される。このため、船外機３００の操舵角とハンドル１０４の回動角との位相差がある状態を初期状態として設定した後に、容易に、初期状態に対するハンドル１０４の回動角の変化量に応じて船外機３００の操舵角を変化させることができる。
【００３６】
また、第１実施形態では、上記のように、ハンドル１０４の操舵中に船体側ＥＣＵ１０５が一時停止して復帰した場合に、操舵制御の開始時におけるハンドル１０４の回動角と船外機３００の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、船体側ＥＣＵ１０５が停止した時の船外機３００の操舵角が船体側ＥＣＵ１０５の停止中は保持される。また、船体側ＥＣＵ１０５が復帰した時にハンドル１０４が停止時点からさらに回動されていたとしても、船体側ＥＣＵ１０５の停止中のハンドル１０４の回動分は船外機３００の動作に表れないようにすることができる。これにより、従来技術のように船体側ＥＣＵ１０５の停止中のハンドル１０４の回動量分が船外機３００の動作に反映される場合と異なり、第１実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５の復帰時に船外機３００が操船者の意図とは関係なく動くことを抑制することができる。
【００３７】
また、第１実施形態では、上記のように、初期状態に設定されたハンドル１０４の回動位置に拘わらず、実舵角センサ２０３により検出された船外機３００の操舵角が予め設定された角度範囲から出た場合にハンドル１０４をロックすることによって、ハンドル１０４の回動位置の初期状態が変わったとしても実舵角に対してハンドル１０４をロックする基準は変わらないので、適切にハンドル１０４のロックを行うことができる。
【００３８】
（第２実施形態）
図８および図９は、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す図である。この第２実施形態では、上記第１実施形態と異なり、船を操縦するためのハンドルが２つ設けられた例について説明する。まず、図８および図９を参照して、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの構造を説明する。
【００３９】
図８および図９に示すように、第２実施形態による舶用推進システムは、船体１００の船尾１０１に２つの舵取装置２００ａおよび２００ｂをそれぞれ介して２つの船外機３００ａおよび３００ｂが取り付けられることにより構成されている。船体１００には、船を操縦するためのメインステーション４００と、メインステーション４００の上方に配置され、船を操縦するためのサブステーション５００とが設けられている。
【００４０】
メインステーション４００には、舶用推進システムの電源のオンおよびオフを切り換えるメインスイッチ４０１、スロットル開度およびシフトの切換を指示するためのリモコンレバー４０２、船体１００の進行方向を変更するためのハンドル４０３、および、サブステーション５００による操舵制御からメインステーション４００による操舵制御に切り換えるための切換スイッチ４０４などが設置されている。ハンドル４０３には、ハンドル４０３の回動角度を検出するためのハンドル角センサ４０３ａと、ハンドル４０３の回動をロックするロック部４０３ｂとが設けられている。なお、メインステーション４００のメインスイッチ４０１、リモコンレバー４０２、ハンドル４０３、ハンドル角センサ４０３ａおよびロック部４０３ｂは、それぞれ、上記第１実施形態のメインスイッチ１０２、リモコンレバー１０３、ハンドル１０４、ハンドル角センサ１０４ａおよびロック部１０４ｂと同様の構造を有している。また、ハンドル４０３は、本発明の「第１ハンドル」または「第２ハンドル」の一例であり、ハンドル角センサ４０３ａは、本発明の「第１ハンドル角センサ」または「第２ハンドル角センサ」の一例であり、切換スイッチ４０４は、本発明の「切換部」の一例である。
【００４１】
サブステーション５００には、メインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵に切り換えるための切換スイッチ５０１、リモコンレバー５０２、および、ハンドル５０３などが設置されている。第２実施形態では、メインスイッチ４０１がオンにされた状態では、メインステーション４００による操舵制御が行われるように構成されており、切換スイッチ５０１がオンにされた場合に、サブステーション５００による操舵制御が行われるように構成されている。また、切換スイッチ５０１がオフにされた場合に、メインステーション４００による操舵制御が行われるように構成されている。なお、切換スイッチ５０１は、本発明の「切換部」の一例である。ハンドル５０３には、ハンドル５０３の回動角度を検出するためのハンドル角センサ５０３ａと、ハンドル５０３の回動をロックするロック部５０３ｂとが設けられている。なお、サブステーション５００のリモコンレバー５０２、ハンドル５０３、ハンドル角センサ５０３ａおよびロック部５０３ｂは、それぞれ、上記第１実施形態のリモコンレバー１０３、ハンドル１０４、ハンドル角センサ１０４ａおよびロック部１０４ｂと同様の構造を有している。また、ハンドル５０３は、本発明の「第２ハンドル」または「第１ハンドル」の一例であり、ハンドル角センサ５０３ａは、本発明の「第２ハンドル角センサ」または「第１ハンドル角センサ」の一例である。
【００４２】
舵取装置２００ａは、上記第１実施形態による舵取装置２００と同様の構造を有しており、モータ２０２ａと、実舵角センサ２０３ａとを含んでいる。舵取装置２００ｂも上記第１実施形態による舵取装置２００と同様の構造を有しており、モータ２０２ｂと、実舵角センサ２０３ｂとを含んでいる。なお、モータ２０２ａおよび２０２ｂは、本発明の「アクチュエータ」の一例であり、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂは、本発明の「操舵角センサ」の一例である。
【００４３】
また、船体１００には船体側ＥＣＵ１０６が搭載されている。船体側ＥＣＵ１０６は、メインステーション４００による操舵制御時において、メインステーション４００のハンドル角センサ４０３ａと実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂとからの信号に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２ａおよび２０２ｂとメインステーション４００のロック部４０３ｂとの駆動を制御するように構成されている。また、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００による操舵制御時において、サブステーション５００のハンドル角センサ５０３ａと実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂとからの信号に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２ａおよび２０２ｂとサブステーション５００のロック部５０３ｂとの駆動を制御するように構成されている。また、リモコンレバー４０２または５０２による、ニュートラル、前進および後進の切換と、アクセル操作とを指示する信号は、船体側ＥＣＵ１０６を介して船外機３００ａの船外機側ＥＣＵ３０１ａおよび船外機３００ｂの船外機側ＥＣＵ３０１ｂに送信されるように構成されている。第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、メインスイッチ４０１がオンされた場合にメインステーション４００による操舵制御が開始される。また、メインステーション４００による操舵制御またはサブステーション５００による操舵制御を行っている際に船体側ＥＣＵ１０６が停止して復帰した場合に、メインステーション４００による操舵制御またはサブステーション５００による操舵制御が再開される。または、船体側ＥＣＵ１０６の他に、舵取り装置２００の中に舵取りモータ駆動用ＥＣＵを配置し、船体側ＥＣＵ１０６からの指令を通信で伝送して駆動制御するような構成でも良い。
【００４４】
ここで、第２実施形態では、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００の切換スイッチ５０１が押されてサブステーション５００による操舵制御が開始された場合、その開始時点におけるサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置と、船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている。すなわち、サブステーション５００による操舵制御の開始時点のサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置をハンドル角センサ５０３ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂにより検出された実舵角をサブステーション５００のハンドル角センサ５０３ａの基準点と対応付けて記憶するように構成されている。これにより、メインステーション４００のハンドル４０３の基準点の位相と前回操作時のサブステーション５００のハンドル５０３の基準点の位相とがずれている場合（メインステーション４００のハンドル４０３の基準点の位相と船外機３００ａおよび３００ｂの基準点の位相とは関連付けられているが、サブステーション５００のハンドル５０３の基準点の位相と船外機３００ａおよび３００ｂの基準点の位相とは関連付けられていない場合）にも、ステーションの切換時におけるサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置と船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角との関係を初期状態として設定し直して船体側ＥＣＵ１０６に認識させる。この設定処理はメインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵制御に切り換えられる毎に毎回行われるように構成されている。
【００４５】
また、船体側ＥＣＵ１０６は、メインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵制御に切り換えられた場合、設定した初期状態に対するハンドル５０３の回動角の変化量をハンドル角センサ５０３ａからの信号に基づいて認識するとともに、その変化量に応じて船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角を変化させるように舵取装置２００ａのモータ２０２ａおよび舵取装置２００ｂのモータ２０２ｂを制御するように構成されている。
【００４６】
また、サブステーション５００による操舵制御時に切換スイッチ４０４が押された場合には、サブステーション５００による操舵制御からメインステーション４００による操舵制御に切り換えられるように構成されている。この場合にも、メインステーション４００からサブステーション５００に切り換えられた場合と同様の制御が行われる。
【００４７】
図１０は、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。図１１〜図１３は、図１０に示したフローチャートを説明するための図である。次に、図９〜図１３を参照して、本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明する。
【００４８】
図１１に示すように、サブステーション５００側の切換スイッチ５０１がオフ状態（メインステーション４００側の切換スイッチ４０４がオン状態）の場合には、メインステーション４００による操舵制御が行われ、メインステーション４００のハンドル４０３の位相と、船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角の位相とは関連付けられており、ハンドル４０３の操舵に応じて船外機が転舵する。その一方、切換スイッチ５０１はオフ状態であり、サブステーション５００のハンドル５０３は自由に回転する状態であるため、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角（位相）とは無関係にハンドル５０３の回動角（位相）が変化する。図１１では、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角は０度（直進状態）であり、メインステーション４００のハンドル４０３の回動角も直進位置である。その一方、サブステーション５００のハンドル５０３の回動角は、ハンドル５０３の基準位置とハンドル４０３の基準位置とが同じであったと仮想した場合に、メインステーション４００の直進位置（Ｄ３位置）からずれた旋回位置（Ｒ３位置）に位置している。
【００４９】
ここで、図１２に示すように、サブステーション５００の切換スイッチ５０１がオン状態にされると、メインステーション４００による操舵制御からサブステーション５００による操舵制御に切り換えられる。この時、図１０のステップＳ１１において、船体側ＥＣＵ１０６は、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂからの信号に基づいて、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角を検出する。そして、ステップＳ１２において、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００のハンドル４０３の回動位置と、船外機３００ａおよび３００ｂの操舵角との関係を初期状態として設定する。この場合、船体側ＥＣＵ１０６は、操舵制御の切換時点のサブステーション５００のハンドル５０３の回動位置をハンドル角センサ５０３ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂにより検出された実舵角をハンドル角センサ５０３ａの基準点と対応付けて記憶する。具体的には、図１２では船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角が０度（直進位置）であるので、ハンドル５０３の回動角（Ｒ３位置）と、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角（０度）とを対応付けて設定する。これにより、船体側ＥＣＵ１０６は、Ｒ３位置を船外機３００ａおよび３００ｂの直進位置（０度）と対応付けて記憶する。これにより、Ｒ３位置が新たな直進位置（Ｄ４位置）として認識される。
【００５０】
この後、ステップＳ１３において、船体側ＥＣＵ１０６は、ハンドル角センサ５０３ａからの信号に基づいて、ハンドル５０３の基準位置（Ｄ４位置）に対するハンドル角の変化量を検出する。また、ステップＳ１４において、船体側ＥＣＵ１０６は、実舵角センサ２０３ａおよび２０３ｂからの信号に基づいて、船外機３００ａおよび３００ｂの実舵角を検出する。そして、ステップＳ１５において、船体側ＥＣＵ１０６は、サブステーション５００のハンドル５０３のハンドル角の基準位置（Ｄ４位置）に対する変化量に対応する角度分、舵取装置２００ａのモータ２０２ａおよび舵取装置２００ｂのモータ２０２ｂを駆動して船外機３００ａおよび３００ｂを回動させる。図１３では、ステップＳ１３において設定した基準位置Ｄ４から旋回位置Ｒ４までハンドル５０３が回動されるのに対応して、船外機３００ａおよび３００ｂが直進位置から旋回位置まで回動している。
【００５１】
また、ステップＳ１６において、船体側ＥＣＵ１０６は、実舵角が予め設定された所定範囲（船外機３００ａおよび３００ｂの回動限界範囲）内か否かを判断する。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）である場合には、ステップＳ１３に戻る。実舵角が所定範囲内（±３０度以内）でない場合には、ステップＳ７において、船体側ＥＣＵ１０６は、ロック部５０３ｂを駆動することにより、ハンドル５０３がさらに舵を切る方向に移動しないようにハンドル５０３をロックする。この後、ステップＳ１３に戻る。サブステーション５００による操舵制御中においては、ステップＳ１３〜ステップＳ１７が所定の時間毎に繰り返し行われる。
【００５２】
第２実施形態では、上記のように、メインステーション４００による操舵制御とサブステーション５００による操舵制御とを切り換えた場合に、切換時におけるハンドル（ハンドル４０３または５０３）の回動角と船外機（船外機３００ａおよび３００ｂ）の操舵角との関係を初期状態として設定する。これによって、操舵制御の切換時において、切換先のステーションのハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係に拘わらず、その状態を初期状態とすることができる。これにより、操舵制御の切換時に、操船者が切換先のステーションのハンドルを操作していないのにも拘わらずモータ（舵取装置２００ａのモータ２０２ａおよび舵取装置２００ｂのモータ２０２ｂ）が駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、切換先のハンドルの初期状態に対する回動角の変化量に応じて船外機の操舵角を変化させるように舵取装置のモータを制御することによって、ステーションが切り換えられてから使用者が切換先のステーションのハンドルを切った分だけ船外機の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。
【００５３】
第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００５４】
（第３実施形態）
図１４は、本発明の第３実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。この第３実施形態では、ハンドル１０４の変化量に基づいて船外機３００を回動させる上記第１実施形態と異なり、ハンドル１０４の回動速度に基づいて船外機を回動させる例について説明する。まず、図１４を参照して、本発明の第３実施形態による舶用推進システムの構造について説明する。
【００５５】
図１４に示すように、第３実施形態による舶用推進システムは、船体側ＥＣＵ１０５ａを備えている。船体側ＥＣＵ１０５ａ以外の構造は、上記第１実施形態による舶用推進システムと同様である。第３実施形態では、船体側ＥＣＵ１０５ａは、所定の時間毎にハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいてハンドル１０４の回動速度（所定時間におけるハンドル角の変化量）を取得するように構成されている。また、船体側ＥＣＵ１０５ａは、ハンドル１０４の回動速度に基づいて、舵取装置２００のモータ２０２を駆動するように構成されている。船体側ＥＣＵ１０５ａにおいて、ハンドル１０４の回動速度の値に応じて船外機３００が回動される実舵角の値が対応値として予め設定されている。これらの対応値は、マップにより対応関係が定義されており、このマップは船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）に応じて変更されるようにしても良い。または、ハンドル１０４の回動角の値（または回動速度）に対して、船舶の航走状況（船舶の速度、ハンドル操舵速度、故障検出状態など）を踏まえた特定の演算を行い、船外機３００が回動される実舵角の値を設定するようにしても良い。
【００５６】
図１５は、本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。次に、図４および図１５を参照して、本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明する。
【００５７】
まず、ステップＳ２１およびステップＳ２２において、上記第１実施形態のステップＳ１およびステップＳ２（図４参照）と同様の処理が行われる。次に、ステップＳ２３において、タイマがセットされる。このセット時間は、ハンドル１０４の回動速度を算出するための時間幅であり、たとえば、５ｍｓｅｃである。
【００５８】
そして、ステップＳ２４において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、所定時間（タイマのセット時間）が経過したか否かを判断する。所定時間が経過していない場合には、この判断が繰り返される。また、所定時間が経過した場合には、ステップＳ２５において再度タイマがセットされた後、ステップＳ２６において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、ハンドル角センサ１０４ａからの信号に基づいて、所定時間におけるハンドル角の変化量（ハンドル１０４の回動速度）を検出する。この後、ステップＳ２７において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、実舵角センサ２０３からの信号に基づいて実舵角を検出する。
【００５９】
次に、ステップＳ２８において、船体側ＥＣＵ１０５ａは、所定時間におけるハンドル角の変化量（ハンドル１０４の回動速度）に応じて舵取装置２００のモータ２０２を駆動することにより、船外機３００を回動させる。この後、ステップＳ２９およびステップＳ３０において、上記第１実施形態のステップＳ６およびステップＳ７（図４参照）と同様の処理が行われる。そして、ステップＳ２４〜ステップＳ３０の処理が所定の時間毎に繰り返される。
【００６０】
第３実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００６１】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００６２】
たとえば、上記第２実施形態では、２つのステーション（メインステーション４００およびサブステーション５００）を設けた例を示したが、本発明はこれに限らず、３つ以上のステーションを設けてもよい。
【００６３】
また、上記第１実施形態では、それぞれ、操舵制御の開始時において船外機３００の操舵角が直進状態である例を説明したが、本発明はこれに限らず、操舵制御の開始時において船外機３００の操舵角が旋回状態であってもよい。この場合には、船外機３００の旋回位置と、ハンドルの回動位置との関係が対応付けられて初期状態として設定される。すなわち、操舵制御の開始時点のハンドル１０４の回動位置をハンドル角センサ１０４ａの基準点（０度位置）とするとともに、実舵角センサ２０３により検出された実舵角（旋回位置）をハンドル角センサ１０４ａの基準点と対応付けて記憶される。これは上記第２実施形態におけるステーションの切換時においても同様である。
【００６４】
また、上記第１実施形態では、１つの船外機３００を用いた例を示したが、本発明はこれに限らず、２つ以上の船外機を用いてもよい。また、船外機が２つ以上ある場合であって、それぞれの船外機の操舵角が互いに異なる場合には、それぞれの船外機の操舵角を同じ角度に統一してから操舵制御を行うように構成してもよい。また、２つの船外機の操舵角が互いに異なる場合には、平面的に見てハの字状（平面的に見て２つの船外機が先端（船体側）から後端（プロペラ側）に向かって閉じるような配置）になるように操舵角を制御してから操舵制御を行うように構成してもよい。
【００６５】
また、上記第１〜第３実施形態では、システムの電源を入れた時、システムが一時停止して復帰した時、または、ステーションを切り換えた時のみにおいて初期状態を設定する例を示したが、本発明はこれに限らず、最初に初期状態を設定した後に、所定の時間毎に初期状態を設定し直すように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１実施形態による舶用推進システムを示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態による舶用推進システムを示す模式的な平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図７】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図８】本発明の第２実施形態による舶用推進システムを示す斜視図である。
【図９】本発明の第２実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。
【図１０】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するための模式的な平面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。
【図１５】本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操舵制御を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１００ 船体
１０４ ハンドル
１０４ａ ハンドル角センサ
１０４ｂ ロック部（ロック機構）
１０５、１０５ａ 船体側ＥＣＵ（制御部）
１０６ 船体側ＥＣＵ（制御部）
２０２、２０２ａ、２０２ｂ モータ（アクチュエータ）
２０３、２０３ａ、２０３ｂ 実舵角センサ（操舵角センサ）
３００、３００ａ、３００ｂ 船外機
４０３ ハンドル（第１ハンドル、第２ハンドル）
４０３ａ ハンドル角センサ（第１ハンドル角センサ、第２ハンドル角センサ）
４０３ｂ ロック部（ロック機構）
４０４ 切換スイッチ（切換部）
５０１ 切換スイッチ（切換部）
５０３ ハンドル（第１ハンドル、第２ハンドル）
５０３ａ ハンドル角センサ（第１ハンドル角センサ、第２ハンドル角センサ）
５０３ｂ ロック部（ロック機構）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体と、
船体に取り付けられた船外機と、
操舵時に前記船外機を回動させるアクチュエータと、
前記船外機の操舵角を検出する操舵角センサと、
少なくとも１つ設けられ、前記船外機を操舵するためのハンドルと、
前記ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサと、
前記ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御することにより操舵制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時または前記操舵制御の切換時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、舶用推進システム。
【請求項２】
前記操舵制御の開始時は、前記舶用推進システムの電源を入れた時、および、前記制御部が一時的に停止して復帰した時を含む、請求項１に記載の舶用推進システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記舶用推進システムの電源を入れる度、および、前記制御部が一時的に停止して復帰する度に、前記ハンドルの回動位置と前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている、請求項２に記載の舶用推進システム。
【請求項４】
前記ハンドルは、複数設けられており、
前記操舵制御の切換時は、前記複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する操舵制御に切り換えられた時を含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する前記操舵制御に切り換えられる度に、前記ハンドルの回動位置と前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている、請求項４に記載の舶用推進システム。
【請求項６】
前記ハンドルは、互いに独立して回動可能な第１ハンドルと第２ハンドルとを含み、
前記ハンドル角センサは、前記第１ハンドルの回動角の変化量を検出する第１ハンドル角センサと前記第２ハンドルの回動角の変化量を検出する第２ハンドル角センサとを含み、
前記第１ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御する第１操舵制御と、前記第２ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御する第２操舵制御との切換を前記制御部に指示するための切換部をさらに備え、
前記制御部は、前記切換部により前記第１操舵制御から前記第２操舵制御への切換が指示された場合において、切換時における前記第２ハンドルの回動位置と前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記第２ハンドルの回動角の変化量、または、前記第２ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、請求項４または５に記載の舶用推進システム。
【請求項７】
前記操舵制御の停止状態において、前記船外機の操舵角は維持されるように構成されており、
前記ハンドルは、前記操舵制御の停止状態において、前記船外機の操舵角とは無関係に回動可能なように構成されており、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を対応付けして初期状態を設定するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項８】
前記ハンドルの回動をロックするロック機構をさらに備え、
前記制御部は、前記初期状態に設定された前記ハンドルの回動位置に拘わらず、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角が予め設定された角度範囲外になった場合に、前記ハンドルをロックするように前記ロック機構を制御するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項９】
前記操舵角センサは、前記船外機の操舵角を絶対的な角度として検出し、
前記ハンドル角センサは、前記ハンドルの回動角の変化量を相対的な角度として検出するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記操舵制御の開始後、または、前記操舵制御の切換後において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を所定の時間毎に初期状態として設定し直すとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項１】
船体と、
船体に取り付けられた船外機と、
操舵時に前記船外機を回動させるアクチュエータと、
前記船外機の操舵角を検出する操舵角センサと、
少なくとも１つ設けられ、前記船外機を操舵するためのハンドルと、
前記ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサと、
前記ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御することにより操舵制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時または前記操舵制御の切換時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、舶用推進システム。
【請求項２】
前記操舵制御の開始時は、前記舶用推進システムの電源を入れた時、および、前記制御部が一時的に停止して復帰した時を含む、請求項１に記載の舶用推進システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記舶用推進システムの電源を入れる度、および、前記制御部が一時的に停止して復帰する度に、前記ハンドルの回動位置と前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている、請求項２に記載の舶用推進システム。
【請求項４】
前記ハンドルは、複数設けられており、
前記操舵制御の切換時は、前記複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する操舵制御に切り換えられた時を含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数のハンドルのうちの１つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する前記操舵制御に切り換えられる度に、前記ハンドルの回動位置と前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている、請求項４に記載の舶用推進システム。
【請求項６】
前記ハンドルは、互いに独立して回動可能な第１ハンドルと第２ハンドルとを含み、
前記ハンドル角センサは、前記第１ハンドルの回動角の変化量を検出する第１ハンドル角センサと前記第２ハンドルの回動角の変化量を検出する第２ハンドル角センサとを含み、
前記第１ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御する第１操舵制御と、前記第２ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御する第２操舵制御との切換を前記制御部に指示するための切換部をさらに備え、
前記制御部は、前記切換部により前記第１操舵制御から前記第２操舵制御への切換が指示された場合において、切換時における前記第２ハンドルの回動位置と前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記第２ハンドルの回動角の変化量、または、前記第２ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、請求項４または５に記載の舶用推進システム。
【請求項７】
前記操舵制御の停止状態において、前記船外機の操舵角は維持されるように構成されており、
前記ハンドルは、前記操舵制御の停止状態において、前記船外機の操舵角とは無関係に回動可能なように構成されており、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を対応付けして初期状態を設定するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項８】
前記ハンドルの回動をロックするロック機構をさらに備え、
前記制御部は、前記初期状態に設定された前記ハンドルの回動位置に拘わらず、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角が予め設定された角度範囲外になった場合に、前記ハンドルをロックするように前記ロック機構を制御するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項９】
前記操舵角センサは、前記船外機の操舵角を絶対的な角度として検出し、
前記ハンドル角センサは、前記ハンドルの回動角の変化量を相対的な角度として検出するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記操舵制御の開始後、または、前記操舵制御の切換後において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を所定の時間毎に初期状態として設定し直すとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−１１６００９（Ｐ２０１０−１１６００９Ａ）
【公開日】平成２２年５月２７日（２０１０．５．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２８９９０７（Ｐ２００８−２８９９０７）
【出願日】平成２０年１１月１２日（２００８．１１．１２）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【公開日】平成２２年５月２７日（２０１０．５．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月１２日（２００８．１１．１２）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
[ Back to top ]