苗植機
【課題】簡潔な構成で適正な機体の姿勢制御が行える苗植機を得ることを課題とする。
【解決手段】圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ５にて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ５を配置した苗植機。
【解決手段】圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ５にて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ５を配置した苗植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行車輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を昇降制御させると共に、傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗植機の昇降制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する昇降センサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ１５と片側の車輪１０の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ５にて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ５を配置した苗植機とした。
【０００５】
従って、請求項１に記載の発明は、左右苗植付ホッパー３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ５にて昇降アクチュエータ１５を作動させて機体が圃場面に対して所望の高さになるように昇降制御すると共に、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて昇降動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さや、傾斜を検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して機体を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。この時、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ５を配置したので、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０と左右方向で反対側の機体はあまり大きく昇降動しないから、昇降センサ５にて正確な圃場面の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項１記載の苗植機とした。
【０００７】
従って、請求項１記載の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、畝Ａ終端位置を検出する畝終端センサ８０を昇降センサ５及び片側の右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及びその苗植付位置を鎮圧作用する片側の鎮圧具４と機体左右方向で同じ側に配置した請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
【０００９】
従って、請求項１または請求項２記載の作用に加えて、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に畝終端センサ８０及び昇降センサ５及び片側の右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及びその苗植付位置を鎮圧作用する片側の鎮圧具４を配置することにより、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正に畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面の検出が行えて適正な機体の昇降制御が行え適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明は、適正な昇降制御及びローリング制御が行え、簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１２】
車体２は、前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪１０を軸装して、これら左右の車輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１３】
車体２には機体に対し左右の車輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前部が油圧バルブユニットＢＵに支持され後部が車体２に固着された取付部材２ａに支持されたガイド軸２ｂに沿って摺動するようになっている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００１４】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右車輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左車輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００１５】
５は畝上面を検出する昇降センサであって、該昇降センサ５が上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、昇降センサ５の角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００１６】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は後述の左右鎮圧具４の相対高さの変動による畝Ａ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、機体が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。また、操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００１７】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の車輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の車輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、後述の昇降センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１８】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００１９】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右車輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２０】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右車輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２１】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００２２】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間はワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００２３】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左車輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右車輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右車輪１０を配置することができる。従って、畝Ａの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００２４】
次に、左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に車輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取っ手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取っ手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右車輪１０の位置調節を行い、再び左右取っ手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右車輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図に示すように、車輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００２５】
ここで、１畝に往復４条植えを行う例を説明すると、左車輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左車輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０は配置される）、右車輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右車輪１０を畝Ａを跨がして各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で１条目と３条目を植付け、復路行程で２条目と４条目を植付けて、１畝に往復で４条を植付けることができる。
【００２６】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度をボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００２７】
次に、主として図１及び図２に基づいて、左右鎮圧具４０の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿う正六角軸構成の左右一対の鎮圧アーム軸４０を、内側端を向かい合わせた状態で回動自在に設ける。そして、鎮圧具４は、この鎮圧アーム軸４０に正六角穴で嵌合したアームボス４２に前端を溶接固定した鎮圧アーム４１の後端に設けている。このアームボス４２をセットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００２８】
各鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に前記左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。尚、鎮圧アーム４１は鉄製のパイプ材４１ａに鉄製の平板４１ｂを溶接固定して構成されており、また、平板４１ｂは前部（アームボス４２側）が上下方向に幅広で後方になるほど幅狭の構成としており、パイプ材４１ａを径の小さい細いパイプ材を使って基部側ほど幅広い平板４１ｂを設けることによって、鎮圧アーム４１を軽量で強固な構成とすることができ、安価でローリング検出精度の良い制御機構の構成部材を構成できる。
【００２９】
前記左右各鎮圧アーム軸４０の内端部には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の後端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の後端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の後端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左車輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左車輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００３０】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた後端部には、各々前後方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが前後方向に移動調節自在且つ締め付けボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００３１】
従って、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の前方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが短くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は小さくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の後方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが長くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は大きくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００３２】
尚、アウターワイヤ受け５０ａにはインナーワイヤーＩＮ−Ｗの張り方向に沿って凹み部５０ａ’が設けてあり、該凹み部５０ａ’にインナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’が嵌り込んだ状態となっており、左右鎮圧輪４の上下作動量が大きく変動しても、インナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’がアウターワイヤ受け５０ａの凹み部５０ａ’の上下端に接当して、各センサアーム４７の平行状に設けられた後端部の開き量は規制された構成となっている。即ち、各センサアーム４７は、ローリング制御検出に必要な量だけ作動する構成となっている（各センサアーム４７が大きく開いて、インナーワイヤーＩＮ−Ｗを切ってしまうような事態を回避できる）。
【００３３】
また、昇降油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両車輪１０を車体２に対して同時に昇降させる昇降制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する昇降センサ５の検出により、昇降制御バルブ４９を切替えて行う。
【００３４】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に昇降センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該昇降センサ支持板５ａの右側に昇降センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、昇降センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに昇降センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して昇降制御バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００３５】
即ち、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が上動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右車輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が下動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右車輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。
【００３６】
そして、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’は、右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が接地する圃場面（畝Ａ面）に右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を右鎮圧具４が鎮圧作用する。
【００３７】
また、昇降センサ５を機体の左右方向で右側（右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置の前方及び右鎮圧具４の前方）に位置させた理由は、前記ローリングシリンダ１７を機体の左側に配置して左車輪１０を上下動させて機体のローリング制御を行う構成としたので、該ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左車輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に昇降センサ５を配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００３８】
また、支持軸５ｂと昇降センサ５下端の圃場接地部５’（右鎮圧具４の鎮圧位置）との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左鎮圧具４の鎮圧位置との距離Ｌ２の方が長くなるように、支持軸５ｂを配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、支持軸５ｂを機体左右中央位置から右側に変位して配置することにより、昇降センサ５がローリング制御の影響を受け難くし、適正な機体の昇降制御が行えるようにしたものである。
【００３９】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端を左右回動筒部９ａに基部を溶接固定した左右アーム９ｂ先端に連結している。尚、各リフトワイヤ５１の各アウターワイヤ５１ｂの前後は、各々左右支持フレーム７ａ及び鎮圧フレーム３９に固定されている。
【００４０】
従って、この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の下動（左右車輪１０の下動）により、左右回動筒部９ａが回動して左右インナーワイヤ５１ａを引き、左右のセンサアーム４７がロ方向に回動し、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右車輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。尚、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端と左右回動筒部９ａに基部を溶接固定した左右アーム９ｂ先端との連結部には、長穴で構成した融通機構が設けられており、通常の左右車輪１０の昇降制御及びローリング制御による下動ではインナーワイヤ５１ａは引かれず、機体旋回時の左右車輪１０を大きく下動させた時にのみインナーワイヤ５１ａは引かれて自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動される構成となっている。
【００４１】
また、右鎮圧具４に連結された右センサアーム４７を引く右リフトワイヤ５１は、左車輪１０を上下動させる左回動筒部９ａ側に連結されており、左鎮圧具４に連結された左センサアーム４７を引く左リフトワイヤ５１は、右車輪１０を上下動させる右回動筒部９ａ側に連結されている。即ち、左車輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右車輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成としている。これは、前記のように左右鎮圧具１０の相対上下高さ変動による左右センサアーム４７の相対位置変動にてローリング制御バルブ４８を切替えてローリングシリンダ１７を作動させてローリング制御を行なう構成としたから、もし、左車輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させ、右車輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させる構成にすると、右鎮圧具４が上動して右センサアーム４７が変位した状態でローリング制御が作動して機体が水平状態になっている時に、機体旋回の為に左右車輪１０を下動させると前記ローリング制御でローリングシリンダ１７が作動したままで左右車輪１０は下動し、機体最上昇時に機体が傾斜した状態となってしまう。そこで、左車輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右車輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成とすることにより、機体旋回又は機体移動の為に左右車輪１０を下動させると、左右リフトワイヤ５１にて左右センサアーム４７がローリングシリンダ１７を中立位置に戻すようにローリング制御バルブ４８を切替えて、機体は水平状態で上昇する。従って、旋回時に機体は水平状態となり良好に且つ容易に旋回作業が行える。また、機体をリフトして圃場間を移動する場合（路上走行の場合）も機体は水平状態となり良好に且つ容易に機体を走行させることができる。
【００４２】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００４３】
７０はＵ字状に形成したスタンドであって、下方に垂下した状態で機体を支持する作用状態と機体後方に向けて回動上昇させた収納状態とに切替えれる構成となっている。即ち、鎮圧フレーム３９にスタンド７０の左右上端部を回動支持ピン７１にて回動自在に設け、引張バネ７２にてスタンド７０を作用状態と収納状態とに保持できる構成となっている（引張バネ７２の鎮圧フレーム３９側に係合した端部とスタンド７０側に係合した端部とを結ぶ線が、スタンド７０を作用状態と収納状態とにした時に、回動支持ピン７１を越えて移動する所謂支点越えする構成とすることにより保持できる）。作業者は、足先等でスタンド７０を前方に押せば、収納状態から作用状態となり、足先等でスタンド７０を後方に引けば、作用状態から収納状態となって、その取り扱いが容易で、作業性が良い。尚、スタンド７０の作用時の高さは、機体を下げてスタンド７０が接地して機体を支持した状態で左右鎮圧具４が共に接地する高さにしている。これは、スタンド７０にて機体を支持した時、必ず、左右鎮圧具４が共に接地する為に、左右鎮圧具４によるローリング制御が作動して、機体は必ず接地面と水平となり、安定したスタンド７０による機体の支持が行える。特に、トラックで機体を搬送する場合には、トラックの荷台にスタンド７０を作用状態にして機体を下降させてスタンド７０で機体を支持した時、機体はトラックの荷台と水平になっているので、安定した機体の搬送が行える。
【００４４】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ａのないところに到達して畝終端センサ８０がバネの付勢力で下動して、畝Ａの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝Ａの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の車輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００４５】
この畝終端センサ８０は、機体の左右方向右側位置で昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左車輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ａの終端を検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ８０も他の部材と同様に、ボルト８０ａを緩めて畝終端センサ８０の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト８０ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００４６】
次に図１０に基づいて、他の例を説明する。この例は、トレッド調節時に機体を強制ローリングさせて、トレッドの調節が容易に行えるようにしたものである。
即ち、左右センサアーム４７の後端部にスプリングフック９０ａを各々設け、且つ、片側の左センサアーム４７には収納用スプリングフック９０ｂを設けている。通常作業時には、引張スプリング９０を片側の左センサアーム４７のスプリングフック９０ａと収納用スプリングフック９０ｂとに掛け渡して、引張スプリング９０が作用しない収納状態とし、上記のローリング制御が行える。トレッド調節時には、前記スタンド７０を作用状態にして、スタンド７０にて機体を支持した状態とし、引張スプリング９０を左右センサアーム４７の各スプリングフック９０ａ間に掛け渡す。すると、引張スプリング９０の付勢力にて左右センサアーム４７間は狭まり、強制的にローリング制御が作動して、機体は左右傾斜状態となる。この状態で、容易に左右車輪１０のトレッド調節が行えて作業性が良い。
【００４７】
次に図１１に基づいて、他の例を説明する。この例は、ローリング制御を停止させる例を示し、機体移動時にローリング制御を強制停止するローリング規制装置を設けたもので、不用意に機体移動中にローリング制御が作動してしまうことを防止したものである。
【００４８】
即ち、右センサアーム４７にロックボルト９５を左センサアーム４７に向けて進退自在に設け、左センサアーム４７には該ロックボルト９５に螺合するナット９６を溶接固定している（この右センサアーム４７に設けたロックボルト９５と左センサアーム４７に設けたナット９６にて、ローリング規制装置を構成している）。通常作業時には、ロックボルト９５とナット９６とを螺合せず、左右センサアーム４７は自由に作動する状態とし、上記のローリング制御が行える。ロックボルト９５とナット９６とを螺合すると、左右センサアーム４７は中立状態で一体となるので、左右鎮圧輪４が何らかの外力にて上下動しても、ローリング制御は行われなくなる。従って、路上走行時（機体移動時）にロックボルト９５とナット９６とを螺合した状態にしておけば、不用意にローリング制御が作動して機体走行が安定しなくなるような事態が回避でき、走行操作性が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】鎮圧具部分の斜視図である。
【図２】要部の拡大斜視図である。
【図３】要部の拡大平面図である。
【図４】苗植機全体の側面図である。
【図５】苗植機全体の平面図である。
【図６】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図７】油圧回路図である。
【図８】要部の作用説明用拡大平面図である。
【図９】植付け例を示す作用説明用平面図である。
【図１０】他の例を示す鎮圧具部分の斜視図である。
【図１１】他の例を示す鎮圧具部分の斜視図である。
【符号の説明】
【００５０】
３ 左右苗植付ホッパー
４ 左右鎮圧具
５ 昇降センサ
１０ 左右車輪
１５ 昇降アクチュエータ（昇降油圧シリンダ）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
４７ 左右センサーアーム
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
８０ 畝終端センサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行車輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を昇降制御させると共に、傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗植機の昇降制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する昇降センサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ１５と片側の車輪１０の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ５にて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ５を配置した苗植機とした。
【０００５】
従って、請求項１に記載の発明は、左右苗植付ホッパー３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ５にて昇降アクチュエータ１５を作動させて機体が圃場面に対して所望の高さになるように昇降制御すると共に、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて昇降動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さや、傾斜を検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して機体を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。この時、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ５を配置したので、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０と左右方向で反対側の機体はあまり大きく昇降動しないから、昇降センサ５にて正確な圃場面の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項１記載の苗植機とした。
【０００７】
従って、請求項１記載の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、畝Ａ終端位置を検出する畝終端センサ８０を昇降センサ５及び片側の右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及びその苗植付位置を鎮圧作用する片側の鎮圧具４と機体左右方向で同じ側に配置した請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
【０００９】
従って、請求項１または請求項２記載の作用に加えて、ローリングアクチュエータ１７にて高さ変更される片側の車輪１０に対して機体の左右方向反対側に畝終端センサ８０及び昇降センサ５及び片側の右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及びその苗植付位置を鎮圧作用する片側の鎮圧具４を配置することにより、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正に畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面の検出が行えて適正な機体の昇降制御が行え適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明は、適正な昇降制御及びローリング制御が行え、簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１２】
車体２は、前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪１０を軸装して、これら左右の車輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１３】
車体２には機体に対し左右の車輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前部が油圧バルブユニットＢＵに支持され後部が車体２に固着された取付部材２ａに支持されたガイド軸２ｂに沿って摺動するようになっている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００１４】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右車輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左車輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００１５】
５は畝上面を検出する昇降センサであって、該昇降センサ５が上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、昇降センサ５の角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００１６】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は後述の左右鎮圧具４の相対高さの変動による畝Ａ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、機体が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。また、操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００１７】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の車輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の車輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、後述の昇降センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１８】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００１９】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右車輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２０】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右車輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２１】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００２２】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間はワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００２３】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左車輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右車輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右車輪１０を配置することができる。従って、畝Ａの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００２４】
次に、左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に車輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取っ手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取っ手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右車輪１０の位置調節を行い、再び左右取っ手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右車輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図に示すように、車輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００２５】
ここで、１畝に往復４条植えを行う例を説明すると、左車輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左車輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０は配置される）、右車輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右車輪１０を畝Ａを跨がして各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で１条目と３条目を植付け、復路行程で２条目と４条目を植付けて、１畝に往復で４条を植付けることができる。
【００２６】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度をボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００２７】
次に、主として図１及び図２に基づいて、左右鎮圧具４０の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿う正六角軸構成の左右一対の鎮圧アーム軸４０を、内側端を向かい合わせた状態で回動自在に設ける。そして、鎮圧具４は、この鎮圧アーム軸４０に正六角穴で嵌合したアームボス４２に前端を溶接固定した鎮圧アーム４１の後端に設けている。このアームボス４２をセットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００２８】
各鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に前記左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。尚、鎮圧アーム４１は鉄製のパイプ材４１ａに鉄製の平板４１ｂを溶接固定して構成されており、また、平板４１ｂは前部（アームボス４２側）が上下方向に幅広で後方になるほど幅狭の構成としており、パイプ材４１ａを径の小さい細いパイプ材を使って基部側ほど幅広い平板４１ｂを設けることによって、鎮圧アーム４１を軽量で強固な構成とすることができ、安価でローリング検出精度の良い制御機構の構成部材を構成できる。
【００２９】
前記左右各鎮圧アーム軸４０の内端部には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の後端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の後端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の後端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左車輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左車輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００３０】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた後端部には、各々前後方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが前後方向に移動調節自在且つ締め付けボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００３１】
従って、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の前方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが短くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は小さくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の後方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが長くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は大きくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００３２】
尚、アウターワイヤ受け５０ａにはインナーワイヤーＩＮ−Ｗの張り方向に沿って凹み部５０ａ’が設けてあり、該凹み部５０ａ’にインナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’が嵌り込んだ状態となっており、左右鎮圧輪４の上下作動量が大きく変動しても、インナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’がアウターワイヤ受け５０ａの凹み部５０ａ’の上下端に接当して、各センサアーム４７の平行状に設けられた後端部の開き量は規制された構成となっている。即ち、各センサアーム４７は、ローリング制御検出に必要な量だけ作動する構成となっている（各センサアーム４７が大きく開いて、インナーワイヤーＩＮ−Ｗを切ってしまうような事態を回避できる）。
【００３３】
また、昇降油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両車輪１０を車体２に対して同時に昇降させる昇降制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する昇降センサ５の検出により、昇降制御バルブ４９を切替えて行う。
【００３４】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に昇降センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該昇降センサ支持板５ａの右側に昇降センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、昇降センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに昇降センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して昇降制御バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００３５】
即ち、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が上動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右車輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が下動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右車輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。
【００３６】
そして、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’は、右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が接地する圃場面（畝Ａ面）に右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を右鎮圧具４が鎮圧作用する。
【００３７】
また、昇降センサ５を機体の左右方向で右側（右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置の前方及び右鎮圧具４の前方）に位置させた理由は、前記ローリングシリンダ１７を機体の左側に配置して左車輪１０を上下動させて機体のローリング制御を行う構成としたので、該ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左車輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に昇降センサ５を配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００３８】
また、支持軸５ｂと昇降センサ５下端の圃場接地部５’（右鎮圧具４の鎮圧位置）との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左鎮圧具４の鎮圧位置との距離Ｌ２の方が長くなるように、支持軸５ｂを配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、支持軸５ｂを機体左右中央位置から右側に変位して配置することにより、昇降センサ５がローリング制御の影響を受け難くし、適正な機体の昇降制御が行えるようにしたものである。
【００３９】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端を左右回動筒部９ａに基部を溶接固定した左右アーム９ｂ先端に連結している。尚、各リフトワイヤ５１の各アウターワイヤ５１ｂの前後は、各々左右支持フレーム７ａ及び鎮圧フレーム３９に固定されている。
【００４０】
従って、この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の下動（左右車輪１０の下動）により、左右回動筒部９ａが回動して左右インナーワイヤ５１ａを引き、左右のセンサアーム４７がロ方向に回動し、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右車輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。尚、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端と左右回動筒部９ａに基部を溶接固定した左右アーム９ｂ先端との連結部には、長穴で構成した融通機構が設けられており、通常の左右車輪１０の昇降制御及びローリング制御による下動ではインナーワイヤ５１ａは引かれず、機体旋回時の左右車輪１０を大きく下動させた時にのみインナーワイヤ５１ａは引かれて自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動される構成となっている。
【００４１】
また、右鎮圧具４に連結された右センサアーム４７を引く右リフトワイヤ５１は、左車輪１０を上下動させる左回動筒部９ａ側に連結されており、左鎮圧具４に連結された左センサアーム４７を引く左リフトワイヤ５１は、右車輪１０を上下動させる右回動筒部９ａ側に連結されている。即ち、左車輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右車輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成としている。これは、前記のように左右鎮圧具１０の相対上下高さ変動による左右センサアーム４７の相対位置変動にてローリング制御バルブ４８を切替えてローリングシリンダ１７を作動させてローリング制御を行なう構成としたから、もし、左車輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させ、右車輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させる構成にすると、右鎮圧具４が上動して右センサアーム４７が変位した状態でローリング制御が作動して機体が水平状態になっている時に、機体旋回の為に左右車輪１０を下動させると前記ローリング制御でローリングシリンダ１７が作動したままで左右車輪１０は下動し、機体最上昇時に機体が傾斜した状態となってしまう。そこで、左車輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右車輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成とすることにより、機体旋回又は機体移動の為に左右車輪１０を下動させると、左右リフトワイヤ５１にて左右センサアーム４７がローリングシリンダ１７を中立位置に戻すようにローリング制御バルブ４８を切替えて、機体は水平状態で上昇する。従って、旋回時に機体は水平状態となり良好に且つ容易に旋回作業が行える。また、機体をリフトして圃場間を移動する場合（路上走行の場合）も機体は水平状態となり良好に且つ容易に機体を走行させることができる。
【００４２】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００４３】
７０はＵ字状に形成したスタンドであって、下方に垂下した状態で機体を支持する作用状態と機体後方に向けて回動上昇させた収納状態とに切替えれる構成となっている。即ち、鎮圧フレーム３９にスタンド７０の左右上端部を回動支持ピン７１にて回動自在に設け、引張バネ７２にてスタンド７０を作用状態と収納状態とに保持できる構成となっている（引張バネ７２の鎮圧フレーム３９側に係合した端部とスタンド７０側に係合した端部とを結ぶ線が、スタンド７０を作用状態と収納状態とにした時に、回動支持ピン７１を越えて移動する所謂支点越えする構成とすることにより保持できる）。作業者は、足先等でスタンド７０を前方に押せば、収納状態から作用状態となり、足先等でスタンド７０を後方に引けば、作用状態から収納状態となって、その取り扱いが容易で、作業性が良い。尚、スタンド７０の作用時の高さは、機体を下げてスタンド７０が接地して機体を支持した状態で左右鎮圧具４が共に接地する高さにしている。これは、スタンド７０にて機体を支持した時、必ず、左右鎮圧具４が共に接地する為に、左右鎮圧具４によるローリング制御が作動して、機体は必ず接地面と水平となり、安定したスタンド７０による機体の支持が行える。特に、トラックで機体を搬送する場合には、トラックの荷台にスタンド７０を作用状態にして機体を下降させてスタンド７０で機体を支持した時、機体はトラックの荷台と水平になっているので、安定した機体の搬送が行える。
【００４４】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ａのないところに到達して畝終端センサ８０がバネの付勢力で下動して、畝Ａの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝Ａの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の車輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００４５】
この畝終端センサ８０は、機体の左右方向右側位置で昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左車輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ａの終端を検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ８０も他の部材と同様に、ボルト８０ａを緩めて畝終端センサ８０の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト８０ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００４６】
次に図１０に基づいて、他の例を説明する。この例は、トレッド調節時に機体を強制ローリングさせて、トレッドの調節が容易に行えるようにしたものである。
即ち、左右センサアーム４７の後端部にスプリングフック９０ａを各々設け、且つ、片側の左センサアーム４７には収納用スプリングフック９０ｂを設けている。通常作業時には、引張スプリング９０を片側の左センサアーム４７のスプリングフック９０ａと収納用スプリングフック９０ｂとに掛け渡して、引張スプリング９０が作用しない収納状態とし、上記のローリング制御が行える。トレッド調節時には、前記スタンド７０を作用状態にして、スタンド７０にて機体を支持した状態とし、引張スプリング９０を左右センサアーム４７の各スプリングフック９０ａ間に掛け渡す。すると、引張スプリング９０の付勢力にて左右センサアーム４７間は狭まり、強制的にローリング制御が作動して、機体は左右傾斜状態となる。この状態で、容易に左右車輪１０のトレッド調節が行えて作業性が良い。
【００４７】
次に図１１に基づいて、他の例を説明する。この例は、ローリング制御を停止させる例を示し、機体移動時にローリング制御を強制停止するローリング規制装置を設けたもので、不用意に機体移動中にローリング制御が作動してしまうことを防止したものである。
【００４８】
即ち、右センサアーム４７にロックボルト９５を左センサアーム４７に向けて進退自在に設け、左センサアーム４７には該ロックボルト９５に螺合するナット９６を溶接固定している（この右センサアーム４７に設けたロックボルト９５と左センサアーム４７に設けたナット９６にて、ローリング規制装置を構成している）。通常作業時には、ロックボルト９５とナット９６とを螺合せず、左右センサアーム４７は自由に作動する状態とし、上記のローリング制御が行える。ロックボルト９５とナット９６とを螺合すると、左右センサアーム４７は中立状態で一体となるので、左右鎮圧輪４が何らかの外力にて上下動しても、ローリング制御は行われなくなる。従って、路上走行時（機体移動時）にロックボルト９５とナット９６とを螺合した状態にしておけば、不用意にローリング制御が作動して機体走行が安定しなくなるような事態が回避でき、走行操作性が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】鎮圧具部分の斜視図である。
【図２】要部の拡大斜視図である。
【図３】要部の拡大平面図である。
【図４】苗植機全体の側面図である。
【図５】苗植機全体の平面図である。
【図６】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図７】油圧回路図である。
【図８】要部の作用説明用拡大平面図である。
【図９】植付け例を示す作用説明用平面図である。
【図１０】他の例を示す鎮圧具部分の斜視図である。
【図１１】他の例を示す鎮圧具部分の斜視図である。
【符号の説明】
【００５０】
３ 左右苗植付ホッパー
４ 左右鎮圧具
５ 昇降センサ
１０ 左右車輪
１５ 昇降アクチュエータ（昇降油圧シリンダ）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
４７ 左右センサーアーム
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
８０ 畝終端センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右車輪（１０）を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ（１５）と片側の車輪（１０）の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー（３）を設けた苗植機において、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ（５）にて昇降アクチュエータ（１５）を作動させ、左右苗植付ホッパー（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設け、該左右鎮圧具（４）の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、ローリングアクチュエータ（１７）にて高さ変更される片側の車輪（１０）に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ（５）を配置したことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
畝（Ａ）終端位置を検出する畝終端センサ（８０）を昇降センサ（５）及び片側の右苗植付ホッパー（３）が苗を植付ける位置及びその苗植付位置を鎮圧作用する片側の鎮圧具（４）と機体左右方向で同じ側に配置したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【請求項１】
左右車輪（１０）を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ（１５）と片側の車輪（１０）の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー（３）を設けた苗植機において、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する昇降センサ（５）にて昇降アクチュエータ（１５）を作動させ、左右苗植付ホッパー（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設け、該左右鎮圧具（４）の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、ローリングアクチュエータ（１７）にて高さ変更される片側の車輪（１０）に対して機体の左右方向反対側に昇降センサ（５）を配置したことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
畝（Ａ）終端位置を検出する畝終端センサ（８０）を昇降センサ（５）及び片側の右苗植付ホッパー（３）が苗を植付ける位置及びその苗植付位置を鎮圧作用する片側の鎮圧具（４）と機体左右方向で同じ側に配置したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−３５４８３（Ｐ２０１０−３５４８３Ａ）
【公開日】平成２２年２月１８日（２０１０．２．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２０１９６０（Ｐ２００８−２０１９６０）
【出願日】平成２０年８月５日（２００８．８．５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１８日（２０１０．２．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月５日（２００８．８．５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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