苗植機
【課題】車体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサによって苗植機をローリング制御するが、圃場条件によっては、ローリング制御を中止して、作業者が圃場条件に応じた車体の左右傾斜角度を手動にて設定して、苗移植作業を行なう。この発明は、手動による車体の左右傾斜角度を簡潔な構成で且つ容易に行えることを課題とする。
【解決手段】左右車輪の相対高さを変更して車体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータと上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具を設けた苗植機において、該ローリングアクチュエータは車体の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブにて作動する構成にし、該ローリング制御バルブを車体の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー７１を設けた苗植機。
【解決手段】左右車輪の相対高さを変更して車体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータと上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具を設けた苗植機において、該ローリングアクチュエータは車体の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブにて作動する構成にし、該ローリング制御バルブを車体の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー７１を設けた苗植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行後輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を昇降制御させると共に、振り子式の傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の背景技術に示すものは、車体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサによって苗植機をローリング制御する構成であるが、圃場条件によっては、ローリング制御を中止して、作業者が圃場条件に応じた車体の左右傾斜角度を手動にて設定して、苗移植作業を行なう。この発明は、この手動による車体の左右傾斜角度を簡潔な構成で且つ容易に行えることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０の相対高さを変更して車体２の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具３を設けた苗植機において、該ローリングアクチュエータ１７は車体２の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ４８にて作動する構成にすると共に、該ローリング制御バルブ４８を車体２の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー７１を設けた苗植機とした。
【０００６】
従って、請求項１に記載の発明は、ローリングアクチュエータ１７は車体２の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ４８にて作動する構成にすると共に、該ローリング制御バルブ４８を前記車体２の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー７１を設けたので、該ローリング操作レバー７１を操作してローリング制御バルブ４８を車体２の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態にすると、車体２が自動的にロリング制御されて作業者は苗移植作業に専念できて作業性及び作業効率が良く、適正な苗移植作業が行なえる。また、ローリング操作レバー７１を操作して作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態にすると、作業者がローリング操作レバー７１を操作すると、その操作に応じてローリング制御バルブ４８の油路が切替えられて、車体２の傾斜角度を手動にて自由な所定の角度に設定することができる。これは、例えば、山地の斜面を横切るように形成された畝Ａに苗を植付ける作業を行なう場合、車体２は苗移植作業前進時に谷側に下ろうとする方向に向いて進行しようとする為に、畝Ａに沿った苗移植作業が困難になる場合がある。この時、作業者はローリング操作レバー７１を操作して手動にて車体２の谷側が高くなるように調節すると、車体２が苗移植作業前進時に谷側に下ろうとするのを防止できて、車体２は畝Ａに沿って進行し適正な苗移植作業が行なえる。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、ローリング操作レバー７１は自動制御状態でローリング制御バルブ４８と連動して移動し、手動作動状態で作業者がローリング制御バルブ４８を任意に切り替え操作できる構成とした請求項１記載の苗植機とした。
【０００８】
従って、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の作用に加えて、ローリング操作レバー７１は自動制御状態で車体２の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ４８と連動して移動するので、ローリング制御バルブ４８の油路が切替えられてローリング制御される様子が、ローリング操作レバー７１の移動にて作業者は認知できるので、即ち、ローリング操作レバー７１がローリング制御のインジケータの役をなすので、作業者は車体２のローリング制御の状態が即座に分かり安全な作業が効率良く行える。また、手動作動状態で作業者はローリング操作レバー７１にてローリング制御バルブ４８を任意に切り替え操作でき、車体２の傾斜角度を手動にて自由な所定の角度に設定することができる。
【０００９】
また、請求項３に係る発明は、左右苗植付具３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具４の上下動による左右上下動支持装置Ｓの作動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて車体２の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる構成とした請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
【００１０】
従って、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２記載の発明の作用に加えて、左右苗植付具３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて左右上下支持装置Ｓにて昇降動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さの差や傾斜を左右センサーアーム４７の間隔変動にて検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して車体２を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。また、左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更して条間変更に対応した鎮圧作用を行える。また、左右車輪１０が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００１１】
また、請求項４に係る発明は、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの車体２外側方に設けた請求項３記載の苗植機とした。
従って、請求項４に係る発明は、請求項３記載の作用に加えて、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの車体２外側方に設けたので、左右鎮圧輪４の左右移動調節を大きくすることができ、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【００１２】
また、請求項５に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項３または請求項４記載の苗植機とした。
【００１３】
従って、請求項５に係る発明は、請求項３または請求項４記載の発明の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。また、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出したので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて車体２をコンパクトで簡潔な構成とすることができる。
【００１４】
また、請求項６に係る発明は、車体２上に設けた座席３３の近傍にローリング操作レバー７１を設けた請求項１から請求項５の何れか1項に記載の苗植機とした。
従って、請求項１から請求項５の何れか1項に記載の発明の作用に加えて、座席３３の近傍に設けたローリング操作レバー７１によって、車体２のローリング自動制御状態と手動による車体２の姿勢変更が容易に行なえて作業能率及び作業操作性が非常に良い。
【発明の効果】
【００１５】
従って、本発明は、適正なローリング制御と手動による車体２の傾斜調節が良好に且つ容易に行え、簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。よって、簡潔な構成で発明の課題を適切に解決することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】苗植機全体の側面図である。
【図２】苗植機全体の平面図である。
【図３】鎮圧具部分の斜視図である。
【図４】要部の拡大斜視図である。
【図５】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図６】油圧回路図である。
【図７】要部の作用説明用拡大平面図である。
【図８】植付け例を示す作用説明用平面図である。
【図９】鎮圧具４の装着構成を説明する一部断面背面図である。
【図１０】要部の背面図である。
【図１１】要部の側面図である。
【図１２】ロータリスプール軸部の拡大断面側面図である。
【図１３】直進用案内ローラ装置を装着した例を示す正面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１８】
車体２は、主フレーム２ａの前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、主フレーム２ａの後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪としての後輪１０を軸装して、これら左右の後輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１９】
車体２には機体に対し左右の後輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングアクチュエータとしてのローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００２０】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右後輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左後輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００２１】
５は畝上面を検出する昇降センサであって、該昇降センサ５が上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、昇降センサ５の角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００２２】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は後述の左右鎮圧具４の相対高さの変動による畝Ａ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、機体が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。また、操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００２３】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の後輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の後輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、後述の昇降センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００２４】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付具としての左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００２５】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右後輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２６】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右後輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２７】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００２８】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間は操作ワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００２９】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左後輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右後輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右後輪１０を配置することができる。従って、畝Ａの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００３０】
次に、左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に後輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右後輪１０の位置調節を行い、再び左右取手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右後輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図に示すように、後輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００３１】
ここで、１畝に往復４条植えを行う例を説明すると、左後輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左後輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０は配置される）、右後輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右後輪１０を畝Ａを跨がして各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で１条目と３条目を植付け、復路行程で２条目と４条目を植付けて、１畝に往復で４条を植付けることができる。
【００３２】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度をボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００３３】
次に、主として図１から図３に基づいて、左右鎮圧具４の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に左右取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿って外周面が正六角軸で内部に円形状の貫通孔を形成した左右一対の左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを、内側端を向かい合わせた状態で断面が円形状の回動軸４０ａに回動自在に設けている。そして、左右鎮圧具４は、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々正六角穴で嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に設けている。この左右アームボス４２は、左右ロック部材４３によって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００３４】
ここで、左右ロック部材４３は同様の構成なので、左ロック部材４３について構成を説明すると、左アームボス４２に基部を溶接固定した左ロックアームステー４２ａの先端部に左ロックアーム４３ａの基部を回動自在に支持しており、左ロックアーム４３ａの基部には左カム４３ｂを一体に構成している。そして、左カム４３ｂの下方位置で左アームボス４２に設けた左貫通孔４２ｂに円柱状の左ロックピン４３ｃを挿入しており、左ロックアーム４３ａを上方に回動した開放位置から下方に回動したロック位置にすると、左カム４３ｂが左ロックピン４３ｃの上端面を押圧して、左ロックピン４３ｃが左アームボス４２の左貫通孔４２ｂに嵌ったままで、その下端面が左鎮圧アーム軸４０Ｌの外周面に強い圧で押付けられて、左鎮圧アーム軸４０Ｌに対して左アームボス４２が固定される。同様に、右ロックアーム４３ａを上方に回動した開放位置から下方に回動したロック位置にすると、右カム４３ｂが右ロックピン４３ｃの上端面を押圧して、右ロックピン４３ｃが右アームボス４２の右貫通孔４２ｂに嵌ったままで、その下端面が右鎮圧アーム軸４０Ｒの外周面に強い圧で押付けられて、右鎮圧アーム軸４０Ｒに対して右アームボス４２が固定される。よって、左右ロックアーム４３ａを操作して、容易に左右鎮圧具４を各々独立して左右位置調節することができる。
【００３５】
尚、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの内側端を向かい合わせた位置には座金４０ｂを回動軸４０ａに回動自在に設け、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒが互いに干渉しないで回動できる構成としている。また、回動軸４０ａは、鎮圧フレーム３９の左右両端部に設けた前記左右取付ブラケット３８を下方に延設した左右支持アーム３８ａにて支持架設して固定している。
【００３６】
左右鎮圧アーム４１の後端部を各々背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。
【００３７】
また、このリヤフレーム４４の上部左右方向中央部にロッド貫通孔４４ａを設けて、上端部を主フレーム２ａに回動自在に支持させた縦方向のロッド４６ａの下部を該ロッド貫通孔４４ａに貫通した状態で設けている。そして、リヤフレーム４４のロッド貫通孔４４ａを貫通したロッド４６ａの下端部に設けた座金４６ｂとリヤフレーム４４の下面との間にバネ係数の小さい弱い圧縮バネ４６ｃを装着し、ロッド４６ａの中途部に設けたバネストッパー部材Ｔとリヤフレーム４４の上面との間にバネ係数の大きい強い圧縮バネ４６ｄを装着しており、強い圧縮バネ４６ｄと弱い圧縮バネ４６ｃの付勢力の差分だけ、左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を下方に付勢する構成としている。
【００３８】
そして、バネストッパー部材Ｔは、ロッド４６ａが貫通する第１貫通孔Ｔ１を設けた強い圧縮バネ４６ｄの上端を受ける受け板Ｔ２と、該受け板Ｔ２と円筒状のカラーＴ３を介在させてボルトＴ４にて一体にしたストッパー板Ｔ５及びバネ板Ｔ６にて構成されている。そして、ストッパー板Ｔ５及びバネ板Ｔ６はボルトＴ４にて共に固定された位置から先端側が離れたＶ字状に装着されており、且つ、ストッパー板Ｔ５に第２貫通孔Ｔ７を設け、バネ板Ｔ６に第３貫通孔Ｔ８を設けて、第２貫通孔Ｔ７及び第３貫通孔Ｔ８を共にロッド４６ａが貫通する状態とした構成になっている。また、バネ板Ｔ６は、Ｚ方向に付勢力を持つ状態で装着されており、このバネ板Ｔ６のＺ方向の付勢力でストッパー板Ｔ５の第２貫通孔Ｔ７部とロッド４６ａが強い力で接当した状態となっており、バネストッパー部材Ｔはロッド４６ａの一定位置で固定された状態となって強い圧縮バネ４６ｄの上端を受け止める。
【００３９】
従って、作業者がストッパー板Ｔ５及びバネ板Ｔ６の先端部を２つの指で摘まんでＶ字状になっている状態から両者を近づける方向に変形させると、前記バネ板Ｔ６のＺ方向の付勢力でストッパー板Ｔ５の第２貫通孔Ｔ７部とロッド４６ａが強い力で接当した状態が開放されて、バネストッパー部材Ｔをロッド４６ａに沿って移動位置調節することができ、自由に且つ容易に強い圧縮バネ４６ｄのバネ圧を調節することができて、左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４の鎮圧圧力を調整できる。また、強い圧縮バネ４６ｄと弱い圧縮バネ４６ｃを入れ替えると、更に、バネ圧の調節幅がひろくなって、圃場に対する左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４の鎮圧圧力の調節が広い範囲で行なえ、左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４の圃場適応性が向上する。
【００４０】
また、鎮圧アーム４１は、前側の基端側アーム４１ａと後側の主アーム４１ｂとで構成されており、基端側アーム４１ａの後端部に溶接固着した前支持フランジ４１ａ’と後側の主アーム４１ｂの前端部に溶接固着した後支持フランジ４１ｂ’に各々設けた縦長の長孔４１ｃを貫通して設けた固定用ボルト及びナット４１ｄで、前支持フランジ４１ａ’と後支持フランジ４１ｂ’を固定して、基端側アーム４１ａと主アーム４１ｂが一体で作動する構成となっている。従って、固定用ボルト及びナット４１ｄを緩めて、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂの上下位置を調節できる構成となっている。
【００４１】
即ち、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を下げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは下がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は下降した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。逆に、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を上げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは上がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は上動した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。
【００４２】
従って、昇降センサ５の基準位置を変更して苗の植付け深さを変えた場合に、その植付け深さ変更に応じて左右の鎮圧具４を上下に位置調節することができて、適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００４３】
また、左右後輪１０及び左右前輪１３が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。更に、この実施例では左右鎮圧輪４の接地高さの差で機体をローリング制御する構成であるが、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、ローリング制御のローリング基準を同時に変更して跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準に変更されることとなり、圃場全体が機体左右方向で傾斜している時に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて、高さが各々異なる２つの畝Ａの両方に適切な苗の植付け深さで適正に苗を移植することができる。
【００４４】
上記のようにして左右鎮圧輪４の左右上下支持装置Ｓが構成されている。
前記左右各鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外端部（左右支持アーム３８ａの外側に延設した部位）には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の上端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の上端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の上端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左後輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左後輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００４５】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部には、各々上下方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが上下方向に移動調節自在且つ締め付けボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００４６】
従って、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の下方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが短くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は小さくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の上方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが長くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は大きくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００４７】
尚、アウターワイヤ受け５０ａにはインナーワイヤーＩＮ−Ｗの張り方向に沿って凹み部５０ａ’が設けてあり、該凹み部５０ａ’にインナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’が嵌り込んだ状態となっており、左右鎮圧輪４の上下作動量が大きく変動しても、インナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’がアウターワイヤ受け５０ａの凹み部５０ａ’の前後端に接当して、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部の開き量は規制された構成となっている。即ち、各センサアーム４７は、ローリング制御検出に必要な量だけ作動する構成となっている（各センサアーム４７が大きく開いて、インナーワイヤーＩＮ−Ｗを切ってしまうような事態を回避できる）。
【００４８】
上記のように鎮圧フレーム３９の左右外側に設けた左右支持アーム３８ａの内側に左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを設けて、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に左右鎮圧具４を設け、この左右アームボス４２を左右ロック部材４３の左右ロックアーム４３ａを操作することによって、横軸方向へ移動固定可能に設けて、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる構成とし、且つ、左右センサアーム４７を左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外側端に配置させた構成としたので、左右鎮圧輪４を鎮圧フレーム３９の幅内で大きく左右移動調節することができ、条間調節の領域が広がり、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【００４９】
また、左右センサアーム４７を上方に向けて設けその上端部は各々が平行状になるように構成し、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着してローリング制御バルブ４８を切替え作動する構成とし、この左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を鎮圧フレーム３９の左右中央位置で主フレーム２ａの上方位置としたので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて機体をコンパクトで簡潔な構成とすることができ、且つ、主フレーム２ａが左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を保護する作用をし、機体の左右ローリング制御が適切に行える。
【００５０】
また、センサワイヤ５０の中途部には、インナーワイヤ５０ｄに対するアウターワイヤ５０ｅの位置を変更して、左右鎮圧具４の相対上下高さ変動によってローリング制御バルブ４８を切替えてローリング制御するローリング制御基準を変更するローリング制御変更操作具５０ｆを設けている。よって、ローリング制御変更操作具５０ｆを機体の左右方向である矢印チ−リ方向に操作してガイド５０ｇにて係止すると、操作した側にローリング制御の基準が移動し（ローリング制御バルブ４８の中立位置が移動し）、即ち、左矢印チ方向に操作すると機体の左傾斜を補正するローリング制御が敏感となり、逆に、左矢印リ方向に操作すると機体の右傾斜を補正するローリング制御が敏感となる。
【００５１】
そして、このローリング制御変更操作具５０ｆは、作業者が着座する座席３３の後方で苗供給装置２０前側の座席側に設けられているので、作業者は苗供給装置２０に苗供給作業をしながら容易に圃場条件に応じてローリング制御変更操作具５０ｆを操作してローリング制御基準を変更することができ、適正な苗の移植作業が行えると共に作業性及び作業効率が良い。
【００５２】
ここで、ローリング制御バルブ４８を切替え作動させる構成について詳細に説明する。
ローリング制御バルブ４８にはその油路を切替えるロータリスプール軸４８ａを外側方に突出させて設けてあり、該ロータリスプール軸４８ａに外側端から先ずカラー６５を回転自在に遊嵌し、その外側に手動操作アーム６６と自動作動アーム６７を回動自在に遊嵌し、更にその外側にレバーステー６８の基部に形成した小判状孔６８ａをロータリスプール軸４８ａ先端部に小判状に切削加工した嵌合部４８ｂに嵌合し、その外側に座金６９を介在させてボルト７０にて各部材（カラー６５・手動操作アーム６６・自動作動アーム６７・レバーステー６８）が外側方に抜けないように止めている。従って、レバーステー６８が回動操作されると、該レバーステー６８と一体にロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられる構成となっている。
【００５３】
そして、自動作動アーム６７の下端部に前記センサワイヤ５０のローリング制御バルブ４８側端部が固定されており、自動作動アーム６７の上端部には下方に向けて開放した形状の上係合溝６７ａが設けてあり、該上係合溝６７ａにローリング操作レバー７１の一端部７１ａが係合する構成となっている。尚、７２は引張スプリングであって、油圧バルブユニットＢＵに固定したスプリング係止アーム７３と自動作動アーム６７の下端部との間に張られており、前記センサワイヤ５０を張った状態に付勢するものである。また、ローリング操作レバー７１の把持部７１ａは、座席３３の側部近傍位置になるように配置している。
【００５４】
また、手動操作アーム６６の上端部には上方に向けて開放した形状の下係合溝６６ａが設けてあり、該下係合溝６６ａにローリング操作レバー７１の一端部７１ａが係合する構成となっている。尚、７４は引張スプリングであって、油圧バルブユニットＢＵに固定したスプリング係止アーム７３と手動操作アーム６６の下端部との間に張られており、手動操作アーム６６にてローリング制御バルブ４８の油路を切替えるロータリスプール軸４８ａを作動させる際に、該手動操作アーム６６をローリング制御バルブ４８が中立位置になるように付勢するものである。
【００５５】
また、レバーステー６８は、前記のように、その基部がロータリスプール軸４８ａ先端部に嵌合した状態で支持され、機体後方側に直角に折れ曲がった形状になっており、その機体後方側に直角に折れ曲がった部位に基部が溶接され機体左右方向に向けて設けた支持ピン７５に前記ローリング操作レバー７１が回動自在に支持されている。そして、レバーステー６８の支持ピン７５よりも先端側に板バネ７６の基部を固着し、該板バネ７６の先端７６ａは機体側面視で先端側が尖った三角状に構成し、ローリング操作レバー７１に接当する位置まで延設されている。
【００５６】
従って、ローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを作業者が握って下方に押すと、ローリング操作レバー７１は支持ピン７５まわりに回動して図のように板バネ７６の先端７６ａを乗越えた位置に固定され、リング操作レバー７１の一端部７１ａが自動作動アーム６７上端部の上係合溝６７ａに係合する。すると、前述したように畝Ａ上面の高さの差による左右鎮圧具４０の位相差によってセンサワイヤ５０が作動して自動作動アーム６７が回動し、該自動作動アーム６７の回動は上係合溝６７ａに係合しているローリング操作レバー７１に伝わって、該ローリング操作レバー７１と一体のレバーステー６８を回動させ、該レバーステー６８の基部と連結しているロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられて、左右苗植付ホッパー３が共に適正な植付け深さになるように車体２がローリング制御されて適正な苗の移植作業が行える。
【００５７】
このとき、左右鎮圧具４０の位相差によってセンサワイヤ５０が作動してロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられてローリング制御される様子が、ローリング操作レバー７１の把持部７１ｂの回動にて作業者は認知できるので、即ち、ローリング操作レバー７１がローリング制御のインジケータの役をなすので、作業者は車体２のローリング制御の状態が即座に分かり安全な作業が効率良く行える。
【００５８】
一方、ローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを作業者が握って上方に引き上げると、ローリング操作レバー７１は支持ピン７５まわりに回動して板バネ７６の先端７６ａを上方に乗越えた位置に固定され、リング操作レバー７１の一端部７１ａが手動操作アーム６６上端部の下係合溝６６ａに係合する。すると、畝Ａ上面の高さの差による左右鎮圧具４０の位相差によってセンサワイヤ５０が作動して自動作動アーム６７が回動してロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられるローリング制御は中止され、作業者がローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを握って左右方向に回動させると、その回動操作に応じてレバーステー６８の基部と連結しているロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられて、車体２の傾斜角度を手動にて自由な所定の角度に設定することができる。これは、例えば、山地の斜面を横切るように形成された畝Ａに苗を植付ける作業を行なう場合、車体２は苗移植作業前進時に谷側に下ろうとする方向に向いて進行しようとする為に、畝Ａに沿った苗移植作業が困難になる場合がある。この時、作業者はローリング操作レバー７１を操作して手動にて車体２の谷側が高くなるように（即ち、谷側の後輪１０が山頂側の後輪１０よりも下動した状態になるように）調節すると、車体２が苗移植作業前進時に谷側に下ろうとするのを防止できて、車体２は畝Ａに沿って進行し適正な苗移植作業が行なえる。
【００５９】
尚、作業者がローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを握って回動操作して手動にて車体２の傾斜姿勢を定めた後に、作業者が把持部７１ｂから手を離すと、引張スプリング７４にて手動操作アーム６６はローリング制御バルブ４８が中立位置になるように戻されて、その手動による車体２の傾斜姿勢を維持できる。
【００６０】
よって、座席３３の近傍に設けたローリング操作レバー７１によって、車体２のローリング制御状態と手動による車体２の姿勢変更が容易に行なえて作業能率及び作業操作性が非常に良い。
【００６１】
一方、昇降油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両後輪１０を車体２に対して同時に昇降させる昇降制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する昇降センサ５の検出により、昇降制御バルブ４９を切替えて行う。
【００６２】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に昇降センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該昇降センサ支持板５ａの右側に昇降センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、昇降センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに昇降センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して昇降制御バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００６３】
即ち、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が上動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右後輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が下動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右後輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。
【００６４】
そして、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’は、右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が接地する圃場面（畝Ａ面）に右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を右鎮圧具４が鎮圧作用する。
【００６５】
また、昇降センサ５を機体の左右方向で右側（右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置の前方及び右鎮圧具４の前方）に位置させた理由は、前記ローリングシリンダ１７を機体の左側に配置して左後輪１０を上下動させて機体のローリング制御を行う構成としたので、該ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に昇降センサ５を配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００６６】
また、支持軸５ｂと昇降センサ５下端の圃場接地部５’（右鎮圧具４の鎮圧位置）との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左鎮圧具４の鎮圧位置との距離Ｌ２の方が長くなるように、支持軸５ｂを配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、支持軸５ｂを機体左右中央位置から右側に変位して配置することにより、昇降センサ５がローリング制御の影響を受け難くし、適正な機体の昇降制御が行えるようにしたものである。
【００６７】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端を機体に固定し、アウタワイヤ５１ｂ前端を左右回動筒部９ａに基部を固定した左右ハウジングアーム１４の中途部に位置調節自在に連結している。尚、各リフトワイヤ５１の各アウターワイヤ５１ｂの後端は、各々左右支持アーム３８ａに位置調節自在に固定されている。
【００６８】
従って、この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の下動（左右後輪１０の下動）により、左右回動筒部９ａが回動して左右ハウジングアーム１４が後方に回動するので左右インナーワイヤ５１ａを引き、左右のセンサアーム４７がロ方向に回動し、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右後輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。尚、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端と左右センサアーム４７の連結部には、長穴５１ｃで構成した融通機構が設けられており、通常の左右後輪１０の昇降制御及びローリング制御による下動では左右鎮圧具４が上方に収納回動されず、機体旋回時の左右後輪１０を大きく下動させた時にのみ自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動される構成となっている。
【００６９】
そして、各リフトワイヤ５１は鎮圧フレーム３９の左右外側に配置した左右センサアーム４７に連結しているので、各リフトワイヤ５１の調節部が鎮圧フレーム３９の左右外側に位置し、左右鎮圧輪４の上動作用位置調節が容易に行えて、作業性が良い。
【００７０】
また、右鎮圧具４に連結された右センサアーム４７を引く右リフトワイヤ５１は、左後輪１０を上下動させる左回動筒部９ａ側に連結されており、左鎮圧具４に連結された左センサアーム４７を引く左リフトワイヤ５１は、右後輪１０を上下動させる右回動筒部９ａ側に連結されている。即ち、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成としている。これは、前記のように左右鎮圧具１０の相対上下高さ変動による左右センサアーム４７の相対位置変動にてローリング制御バルブ４８を切替えてローリングシリンダ１７を作動させてローリング制御を行なう構成としたから、もし、左後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させる構成にすると、右鎮圧具４が上動して右センサアーム４７が変位した状態でローリング制御が作動して機体が水平状態になっている時に、機体旋回の為に左右後輪１０を下動させると前記ローリング制御でローリングシリンダ１７が作動したままで左右後輪１０は下動し、機体最上昇時に機体が傾斜した状態となってしまう。そこで、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成とすることにより、機体旋回又は機体移動の為に左右後輪１０を下動させると、左右リフトワイヤ５１にて左右センサアーム４７がローリングシリンダ１７を中立位置に戻すようにローリング制御バルブ４８を切替えて、機体は水平状態で上昇する。従って、旋回時に機体は水平状態となり良好に且つ容易に旋回作業が行える。また、機体をリフトして圃場間を移動する場合（路上走行の場合）も機体は水平状態となり良好に且つ容易に機体を走行させることができる。
【００７１】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００７２】
６０は左右苗植付ホッパー３の各々の内側に供給する灌水用の水を蓄える左右灌水タンクであって、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１内に載置されている。即ち、左右灌水タンク６０は、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１に各々支持されて左右車輪ケース１上面に載置された状態となっている。従って、左右灌水タンク６０の重量が各々左右車輪ケース１にて支えられた状態で機体は走行して苗植付け作業を行なうので、灌水タンク６０内の水量の変動により重量変化が激しい灌水タンク６０の重量が機体本体部に掛からず左右車輪ケース１に軸架した左右後輪１０にて支えられた構造となり、灌水タンク６０の重量変動が機体側に影響を与えることが極力防止されて、良好な走行性能を発揮し適切な苗の植付け作業が行える。
【００７３】
更に、灌水タンク６０の前後方向中央位置は車軸１１よりも若干前方で、苗植付け作業時には車輪ケース１は緩やかに後傾斜した状態なので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも前方にあり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で前輪１３と後輪１０との間に掛かることになるので、機体の走行性能が安定し適切な苗の植付け作業が行える。そして、機体を旋回する際には、車輪ケース１を急傾斜にして左右後輪１０を最下動させた状態（機体を上昇させた状態）で旋回走行するので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも後方になり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で後輪１０よりも後ろに掛かることになり、操縦ハンドル８を作業者が押し下げて機体の後部を下げる操作が容易に行えて、旋回操作が容易で効率良く行える。
【００７４】
６２は左右灌水タンク６０内の水を灌水パイプ６３を介して吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水パイプ６３で供給する灌水用のプランジャポンプであって、基部を主フレーム２ａに枢支し、プランジャポンプ６２のピストンロッド６２ａの先端部をクランクアーム軸２７に設けた灌水用駆動クランク２７ａに係合させている。従って、プランジャポンプ６２は左右灌水タンク６０から水を吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水する。その灌水タイミングは、左右苗植付ホッパー３が苗の植付けを終えた上昇初期に左右苗植付ホッパー３の内側に灌水されるようになっており、左右苗植付ホッパー３の内側に付着した泥土を洗い流すと共に、洗い流した水が植付けた苗の上方から灌水できるようになっている。なお、プランジャポンプ６２基部を主フレーム２ａに枢支する位置を調節可能に構成して、枢支位置とクランクアーム軸２７との距離を変更できる構成にすれば、プランジャポンプ６２の水の吐出量を変更して苗や圃場条件に応じた適切な灌水が行える。
【００７５】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ａのないところに到達して畝終端センサ８０がバネの付勢力で下動して、畝Ａの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝Ａの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の後輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００７６】
この畝終端センサ８０は、機体の左右方向右側位置で昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ａの終端を検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ８０も他の部材と同様に、ボルト８０ａを緩めて畝終端センサ８０の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト８０ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００７７】
図９は鎮圧具（鎮圧輪）４の装着構成を詳細に示した一部断面背面図及び側面図であり、ここで、該図９に基づいて、鎮圧具４の装着構成を詳細に説明する。
前記鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に各々左右支持板９０の基部を溶接固着し、該左右支持板９０に各々左右鎮圧具支持体９１をボルト９２・ナット９３により固定している。尚、ボルト９２は左右支持板９０に機体左右方向に設けた長穴９０ａを貫通して締結しているので、左右鎮圧具支持体９１はボルト９２・ナット９３を緩めて左右支持板９０に対して左右位置調節自在に構成されている。即ち、後述のように該左右支持板９０に各々左右鎮圧具４が設けられているので、左右鎮圧具４は植付けた苗に対して適確に鎮圧作業が行えるように各々左右位置調節することができる。
【００７８】
左右鎮圧具支持体９１には各々円弧状長穴９４を設け、該円弧状長穴９４にボルト９５を貫通しナット９６にて左右鎮圧具４の各々固定している。鎮圧具４は、鎮圧輪支持具９７に支軸３２の基部を溶接固定し、該支軸３２にて鎮圧輪４ａを回転自在に枢支している。そして、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあり、左右支軸３２は該中心Ｃに向いて設けられている。従って、左右鎮圧具４の角度調節をする場合には、ボルト９５・ナット９６を緩めて、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４に沿って左右鎮圧輪支持具９７を回動させて左右鎮圧具４の角度調節を行なうが、この時、左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあるので、左右鎮圧具４の角度調節をしても左右鎮圧具４の鎮圧輪４ａの高さが殆ど変動せず、角度調節しても鎮圧力の変動が殆ど無いので、常に適正な苗の鎮圧作業が行える。
【００７９】
９８は鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除くスクレーパであって、その基部は左右鎮圧輪支持具９７に設けられており、左右鎮圧具４の角度調節時に左右鎮圧輪４ａと同方向に同量だけ移動するので、左右鎮圧具４を角度調節しても常に適正な鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除く作用をする。
【００８０】
図１２は直進用案内ローラ装置１００を装着した例を示す正面図であり、車体２の前端部に設けた筒体１０１に左右方向の案内ローラ支持アーム１０２を左右移動調節自在に貫通して設けて、固定ボルト１０３にて調節後の位置で固定できる構成としている。そして、案内ローラ支持アーム１０２の左右両端には、各々回転自在に案内ローラ１０４を設けている。また、案内ローラ支持アーム１０２の左右中途部には、各々前後方向の回動軸１０５を設けて、案内ローラ支持アーム１０２の左右端部１０６が各々水平な状態と下方に向いた状態と上方を向いた状態とに切り替え固定自在に構成している。
【００８１】
一方、筒体１０１は、車体２に対してバネで付勢されたタンブラー機構によって、作業者が選択した車体２左右何れか一側方に付勢された状態に構成しており、且つ、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左右何れかに偏倚した場合には、その偏倚した方向と同じ方向に車体２の進行方向を修正すべく左右前輪１３を操舵する構成としている。即ち、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左に偏倚した場合には、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を左方向に進行させる。逆に、筒体１０１が車体２の左右中心位置から右に偏倚した場合には、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を右方向に進行させる。
【００８２】
次に、図１２に基づいて、上記の直進用案内ローラ装置１００を用いて苗移植作業を行なう作業工程について説明する。この圃場での苗移植作業開始時に、畦Ｂのすぐ近くの畝Ａに苗移植作業を行なう場合には、案内ローラ支持アーム１０２の畦Ｂ側の端部１０６を水平な状態として、その案内ローラ１０４を畦Ｂに接当させた状態で前進して苗移植作業を行なう。この時、畦Ｂと反対側の端部１０６は上方に向いた状態にしておくと、作業の邪魔にならない。
【００８３】
すると、車体２が畦Ｂから離れる右方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は畦Ｂに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を左方向に進行させて、車体２を畦Ｂに追従するように進行させて畦Ｂに沿って苗移植作業が行なえる。逆に、車体２が畦Ｂに近づく左方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は畦Ｂに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から右に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を右方向に進行させて、車体２を畦Ｂに追従するように進行させて畦Ｂに沿って苗移植作業が行なえる。
【００８４】
そして、畦Ｂのすぐ近くの畝Ａの苗移植作業を終えて、隣の畝Ａに苗移植作業を行なう場合には、前工程で苗移植作業をした時の後輪１０の車輪跡Ｄ側の案内ローラ支持アーム１０２の端部１０６を下方に向いた状態として、その案内ローラ１０４を車輪跡Ｄに接当させた状態で前進して苗移植作業を行なう。
【００８５】
すると、車体２が車輪跡Ｄから離れる右方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は車輪跡Ｄに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を左方向に進行させて、車体２を車輪跡Ｄに追従するように進行させて車輪跡Ｄに沿って苗移植作業が行なえる。逆に、車体２が車輪跡Ｄに近づく左方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は車輪跡Ｄに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から右に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を右方向に進行させて、車体２を車輪跡Ｄに追従するように進行させて車輪跡Ｄに沿って苗移植作業が行なえる。以下、同様にして、案内ローラ１０４を前工程の車輪跡Ｄに追従させて車体２を進行させて苗移植作業を行なえば、平畝Ａでも苗条列が真っ直ぐな適正な苗の移植作業が容易に行なえる。
【符号の説明】
【００８６】
２ 車体
３ 左右苗植付具（左右苗植付ホッパー）
４ 左右鎮圧具
１０ 左右車輪（左右後輪）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
３３ 座席
４７ 左右センサーアーム
４８ ローリング制御バルブ
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
７１ ローリング操作レバー
Ｓ 左右上下支持装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行後輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を昇降制御させると共に、振り子式の傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の背景技術に示すものは、車体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサによって苗植機をローリング制御する構成であるが、圃場条件によっては、ローリング制御を中止して、作業者が圃場条件に応じた車体の左右傾斜角度を手動にて設定して、苗移植作業を行なう。この発明は、この手動による車体の左右傾斜角度を簡潔な構成で且つ容易に行えることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０の相対高さを変更して車体２の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具３を設けた苗植機において、該ローリングアクチュエータ１７は車体２の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ４８にて作動する構成にすると共に、該ローリング制御バルブ４８を車体２の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー７１を設けた苗植機とした。
【０００６】
従って、請求項１に記載の発明は、ローリングアクチュエータ１７は車体２の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ４８にて作動する構成にすると共に、該ローリング制御バルブ４８を前記車体２の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー７１を設けたので、該ローリング操作レバー７１を操作してローリング制御バルブ４８を車体２の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態にすると、車体２が自動的にロリング制御されて作業者は苗移植作業に専念できて作業性及び作業効率が良く、適正な苗移植作業が行なえる。また、ローリング操作レバー７１を操作して作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態にすると、作業者がローリング操作レバー７１を操作すると、その操作に応じてローリング制御バルブ４８の油路が切替えられて、車体２の傾斜角度を手動にて自由な所定の角度に設定することができる。これは、例えば、山地の斜面を横切るように形成された畝Ａに苗を植付ける作業を行なう場合、車体２は苗移植作業前進時に谷側に下ろうとする方向に向いて進行しようとする為に、畝Ａに沿った苗移植作業が困難になる場合がある。この時、作業者はローリング操作レバー７１を操作して手動にて車体２の谷側が高くなるように調節すると、車体２が苗移植作業前進時に谷側に下ろうとするのを防止できて、車体２は畝Ａに沿って進行し適正な苗移植作業が行なえる。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、ローリング操作レバー７１は自動制御状態でローリング制御バルブ４８と連動して移動し、手動作動状態で作業者がローリング制御バルブ４８を任意に切り替え操作できる構成とした請求項１記載の苗植機とした。
【０００８】
従って、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の作用に加えて、ローリング操作レバー７１は自動制御状態で車体２の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ４８と連動して移動するので、ローリング制御バルブ４８の油路が切替えられてローリング制御される様子が、ローリング操作レバー７１の移動にて作業者は認知できるので、即ち、ローリング操作レバー７１がローリング制御のインジケータの役をなすので、作業者は車体２のローリング制御の状態が即座に分かり安全な作業が効率良く行える。また、手動作動状態で作業者はローリング操作レバー７１にてローリング制御バルブ４８を任意に切り替え操作でき、車体２の傾斜角度を手動にて自由な所定の角度に設定することができる。
【０００９】
また、請求項３に係る発明は、左右苗植付具３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具４の上下動による左右上下動支持装置Ｓの作動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて車体２の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる構成とした請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
【００１０】
従って、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２記載の発明の作用に加えて、左右苗植付具３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて左右上下支持装置Ｓにて昇降動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さの差や傾斜を左右センサーアーム４７の間隔変動にて検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して車体２を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。また、左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更して条間変更に対応した鎮圧作用を行える。また、左右車輪１０が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００１１】
また、請求項４に係る発明は、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの車体２外側方に設けた請求項３記載の苗植機とした。
従って、請求項４に係る発明は、請求項３記載の作用に加えて、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの車体２外側方に設けたので、左右鎮圧輪４の左右移動調節を大きくすることができ、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【００１２】
また、請求項５に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項３または請求項４記載の苗植機とした。
【００１３】
従って、請求項５に係る発明は、請求項３または請求項４記載の発明の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。また、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出したので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて車体２をコンパクトで簡潔な構成とすることができる。
【００１４】
また、請求項６に係る発明は、車体２上に設けた座席３３の近傍にローリング操作レバー７１を設けた請求項１から請求項５の何れか1項に記載の苗植機とした。
従って、請求項１から請求項５の何れか1項に記載の発明の作用に加えて、座席３３の近傍に設けたローリング操作レバー７１によって、車体２のローリング自動制御状態と手動による車体２の姿勢変更が容易に行なえて作業能率及び作業操作性が非常に良い。
【発明の効果】
【００１５】
従って、本発明は、適正なローリング制御と手動による車体２の傾斜調節が良好に且つ容易に行え、簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。よって、簡潔な構成で発明の課題を適切に解決することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】苗植機全体の側面図である。
【図２】苗植機全体の平面図である。
【図３】鎮圧具部分の斜視図である。
【図４】要部の拡大斜視図である。
【図５】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図６】油圧回路図である。
【図７】要部の作用説明用拡大平面図である。
【図８】植付け例を示す作用説明用平面図である。
【図９】鎮圧具４の装着構成を説明する一部断面背面図である。
【図１０】要部の背面図である。
【図１１】要部の側面図である。
【図１２】ロータリスプール軸部の拡大断面側面図である。
【図１３】直進用案内ローラ装置を装着した例を示す正面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１８】
車体２は、主フレーム２ａの前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、主フレーム２ａの後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪としての後輪１０を軸装して、これら左右の後輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１９】
車体２には機体に対し左右の後輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングアクチュエータとしてのローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００２０】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右後輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左後輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００２１】
５は畝上面を検出する昇降センサであって、該昇降センサ５が上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、昇降センサ５の角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００２２】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は後述の左右鎮圧具４の相対高さの変動による畝Ａ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、機体が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。また、操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００２３】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の後輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の後輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、後述の昇降センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００２４】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付具としての左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００２５】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右後輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２６】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右後輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２７】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００２８】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間は操作ワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００２９】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左後輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右後輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右後輪１０を配置することができる。従って、畝Ａの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００３０】
次に、左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に後輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右後輪１０の位置調節を行い、再び左右取手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右後輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図に示すように、後輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００３１】
ここで、１畝に往復４条植えを行う例を説明すると、左後輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左後輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０は配置される）、右後輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右後輪１０を畝Ａを跨がして各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で１条目と３条目を植付け、復路行程で２条目と４条目を植付けて、１畝に往復で４条を植付けることができる。
【００３２】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度をボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００３３】
次に、主として図１から図３に基づいて、左右鎮圧具４の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に左右取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿って外周面が正六角軸で内部に円形状の貫通孔を形成した左右一対の左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを、内側端を向かい合わせた状態で断面が円形状の回動軸４０ａに回動自在に設けている。そして、左右鎮圧具４は、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々正六角穴で嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に設けている。この左右アームボス４２は、左右ロック部材４３によって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００３４】
ここで、左右ロック部材４３は同様の構成なので、左ロック部材４３について構成を説明すると、左アームボス４２に基部を溶接固定した左ロックアームステー４２ａの先端部に左ロックアーム４３ａの基部を回動自在に支持しており、左ロックアーム４３ａの基部には左カム４３ｂを一体に構成している。そして、左カム４３ｂの下方位置で左アームボス４２に設けた左貫通孔４２ｂに円柱状の左ロックピン４３ｃを挿入しており、左ロックアーム４３ａを上方に回動した開放位置から下方に回動したロック位置にすると、左カム４３ｂが左ロックピン４３ｃの上端面を押圧して、左ロックピン４３ｃが左アームボス４２の左貫通孔４２ｂに嵌ったままで、その下端面が左鎮圧アーム軸４０Ｌの外周面に強い圧で押付けられて、左鎮圧アーム軸４０Ｌに対して左アームボス４２が固定される。同様に、右ロックアーム４３ａを上方に回動した開放位置から下方に回動したロック位置にすると、右カム４３ｂが右ロックピン４３ｃの上端面を押圧して、右ロックピン４３ｃが右アームボス４２の右貫通孔４２ｂに嵌ったままで、その下端面が右鎮圧アーム軸４０Ｒの外周面に強い圧で押付けられて、右鎮圧アーム軸４０Ｒに対して右アームボス４２が固定される。よって、左右ロックアーム４３ａを操作して、容易に左右鎮圧具４を各々独立して左右位置調節することができる。
【００３５】
尚、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの内側端を向かい合わせた位置には座金４０ｂを回動軸４０ａに回動自在に設け、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒが互いに干渉しないで回動できる構成としている。また、回動軸４０ａは、鎮圧フレーム３９の左右両端部に設けた前記左右取付ブラケット３８を下方に延設した左右支持アーム３８ａにて支持架設して固定している。
【００３６】
左右鎮圧アーム４１の後端部を各々背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。
【００３７】
また、このリヤフレーム４４の上部左右方向中央部にロッド貫通孔４４ａを設けて、上端部を主フレーム２ａに回動自在に支持させた縦方向のロッド４６ａの下部を該ロッド貫通孔４４ａに貫通した状態で設けている。そして、リヤフレーム４４のロッド貫通孔４４ａを貫通したロッド４６ａの下端部に設けた座金４６ｂとリヤフレーム４４の下面との間にバネ係数の小さい弱い圧縮バネ４６ｃを装着し、ロッド４６ａの中途部に設けたバネストッパー部材Ｔとリヤフレーム４４の上面との間にバネ係数の大きい強い圧縮バネ４６ｄを装着しており、強い圧縮バネ４６ｄと弱い圧縮バネ４６ｃの付勢力の差分だけ、左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を下方に付勢する構成としている。
【００３８】
そして、バネストッパー部材Ｔは、ロッド４６ａが貫通する第１貫通孔Ｔ１を設けた強い圧縮バネ４６ｄの上端を受ける受け板Ｔ２と、該受け板Ｔ２と円筒状のカラーＴ３を介在させてボルトＴ４にて一体にしたストッパー板Ｔ５及びバネ板Ｔ６にて構成されている。そして、ストッパー板Ｔ５及びバネ板Ｔ６はボルトＴ４にて共に固定された位置から先端側が離れたＶ字状に装着されており、且つ、ストッパー板Ｔ５に第２貫通孔Ｔ７を設け、バネ板Ｔ６に第３貫通孔Ｔ８を設けて、第２貫通孔Ｔ７及び第３貫通孔Ｔ８を共にロッド４６ａが貫通する状態とした構成になっている。また、バネ板Ｔ６は、Ｚ方向に付勢力を持つ状態で装着されており、このバネ板Ｔ６のＺ方向の付勢力でストッパー板Ｔ５の第２貫通孔Ｔ７部とロッド４６ａが強い力で接当した状態となっており、バネストッパー部材Ｔはロッド４６ａの一定位置で固定された状態となって強い圧縮バネ４６ｄの上端を受け止める。
【００３９】
従って、作業者がストッパー板Ｔ５及びバネ板Ｔ６の先端部を２つの指で摘まんでＶ字状になっている状態から両者を近づける方向に変形させると、前記バネ板Ｔ６のＺ方向の付勢力でストッパー板Ｔ５の第２貫通孔Ｔ７部とロッド４６ａが強い力で接当した状態が開放されて、バネストッパー部材Ｔをロッド４６ａに沿って移動位置調節することができ、自由に且つ容易に強い圧縮バネ４６ｄのバネ圧を調節することができて、左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４の鎮圧圧力を調整できる。また、強い圧縮バネ４６ｄと弱い圧縮バネ４６ｃを入れ替えると、更に、バネ圧の調節幅がひろくなって、圃場に対する左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４の鎮圧圧力の調節が広い範囲で行なえ、左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４の圃場適応性が向上する。
【００４０】
また、鎮圧アーム４１は、前側の基端側アーム４１ａと後側の主アーム４１ｂとで構成されており、基端側アーム４１ａの後端部に溶接固着した前支持フランジ４１ａ’と後側の主アーム４１ｂの前端部に溶接固着した後支持フランジ４１ｂ’に各々設けた縦長の長孔４１ｃを貫通して設けた固定用ボルト及びナット４１ｄで、前支持フランジ４１ａ’と後支持フランジ４１ｂ’を固定して、基端側アーム４１ａと主アーム４１ｂが一体で作動する構成となっている。従って、固定用ボルト及びナット４１ｄを緩めて、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂの上下位置を調節できる構成となっている。
【００４１】
即ち、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を下げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは下がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は下降した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。逆に、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を上げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは上がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は上動した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。
【００４２】
従って、昇降センサ５の基準位置を変更して苗の植付け深さを変えた場合に、その植付け深さ変更に応じて左右の鎮圧具４を上下に位置調節することができて、適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００４３】
また、左右後輪１０及び左右前輪１３が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。更に、この実施例では左右鎮圧輪４の接地高さの差で機体をローリング制御する構成であるが、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、ローリング制御のローリング基準を同時に変更して跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準に変更されることとなり、圃場全体が機体左右方向で傾斜している時に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて、高さが各々異なる２つの畝Ａの両方に適切な苗の植付け深さで適正に苗を移植することができる。
【００４４】
上記のようにして左右鎮圧輪４の左右上下支持装置Ｓが構成されている。
前記左右各鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外端部（左右支持アーム３８ａの外側に延設した部位）には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の上端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の上端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の上端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左後輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左後輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００４５】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部には、各々上下方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが上下方向に移動調節自在且つ締め付けボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００４６】
従って、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の下方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが短くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は小さくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の上方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが長くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は大きくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００４７】
尚、アウターワイヤ受け５０ａにはインナーワイヤーＩＮ−Ｗの張り方向に沿って凹み部５０ａ’が設けてあり、該凹み部５０ａ’にインナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’が嵌り込んだ状態となっており、左右鎮圧輪４の上下作動量が大きく変動しても、インナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’がアウターワイヤ受け５０ａの凹み部５０ａ’の前後端に接当して、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部の開き量は規制された構成となっている。即ち、各センサアーム４７は、ローリング制御検出に必要な量だけ作動する構成となっている（各センサアーム４７が大きく開いて、インナーワイヤーＩＮ−Ｗを切ってしまうような事態を回避できる）。
【００４８】
上記のように鎮圧フレーム３９の左右外側に設けた左右支持アーム３８ａの内側に左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを設けて、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に左右鎮圧具４を設け、この左右アームボス４２を左右ロック部材４３の左右ロックアーム４３ａを操作することによって、横軸方向へ移動固定可能に設けて、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる構成とし、且つ、左右センサアーム４７を左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外側端に配置させた構成としたので、左右鎮圧輪４を鎮圧フレーム３９の幅内で大きく左右移動調節することができ、条間調節の領域が広がり、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【００４９】
また、左右センサアーム４７を上方に向けて設けその上端部は各々が平行状になるように構成し、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着してローリング制御バルブ４８を切替え作動する構成とし、この左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を鎮圧フレーム３９の左右中央位置で主フレーム２ａの上方位置としたので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて機体をコンパクトで簡潔な構成とすることができ、且つ、主フレーム２ａが左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を保護する作用をし、機体の左右ローリング制御が適切に行える。
【００５０】
また、センサワイヤ５０の中途部には、インナーワイヤ５０ｄに対するアウターワイヤ５０ｅの位置を変更して、左右鎮圧具４の相対上下高さ変動によってローリング制御バルブ４８を切替えてローリング制御するローリング制御基準を変更するローリング制御変更操作具５０ｆを設けている。よって、ローリング制御変更操作具５０ｆを機体の左右方向である矢印チ−リ方向に操作してガイド５０ｇにて係止すると、操作した側にローリング制御の基準が移動し（ローリング制御バルブ４８の中立位置が移動し）、即ち、左矢印チ方向に操作すると機体の左傾斜を補正するローリング制御が敏感となり、逆に、左矢印リ方向に操作すると機体の右傾斜を補正するローリング制御が敏感となる。
【００５１】
そして、このローリング制御変更操作具５０ｆは、作業者が着座する座席３３の後方で苗供給装置２０前側の座席側に設けられているので、作業者は苗供給装置２０に苗供給作業をしながら容易に圃場条件に応じてローリング制御変更操作具５０ｆを操作してローリング制御基準を変更することができ、適正な苗の移植作業が行えると共に作業性及び作業効率が良い。
【００５２】
ここで、ローリング制御バルブ４８を切替え作動させる構成について詳細に説明する。
ローリング制御バルブ４８にはその油路を切替えるロータリスプール軸４８ａを外側方に突出させて設けてあり、該ロータリスプール軸４８ａに外側端から先ずカラー６５を回転自在に遊嵌し、その外側に手動操作アーム６６と自動作動アーム６７を回動自在に遊嵌し、更にその外側にレバーステー６８の基部に形成した小判状孔６８ａをロータリスプール軸４８ａ先端部に小判状に切削加工した嵌合部４８ｂに嵌合し、その外側に座金６９を介在させてボルト７０にて各部材（カラー６５・手動操作アーム６６・自動作動アーム６７・レバーステー６８）が外側方に抜けないように止めている。従って、レバーステー６８が回動操作されると、該レバーステー６８と一体にロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられる構成となっている。
【００５３】
そして、自動作動アーム６７の下端部に前記センサワイヤ５０のローリング制御バルブ４８側端部が固定されており、自動作動アーム６７の上端部には下方に向けて開放した形状の上係合溝６７ａが設けてあり、該上係合溝６７ａにローリング操作レバー７１の一端部７１ａが係合する構成となっている。尚、７２は引張スプリングであって、油圧バルブユニットＢＵに固定したスプリング係止アーム７３と自動作動アーム６７の下端部との間に張られており、前記センサワイヤ５０を張った状態に付勢するものである。また、ローリング操作レバー７１の把持部７１ａは、座席３３の側部近傍位置になるように配置している。
【００５４】
また、手動操作アーム６６の上端部には上方に向けて開放した形状の下係合溝６６ａが設けてあり、該下係合溝６６ａにローリング操作レバー７１の一端部７１ａが係合する構成となっている。尚、７４は引張スプリングであって、油圧バルブユニットＢＵに固定したスプリング係止アーム７３と手動操作アーム６６の下端部との間に張られており、手動操作アーム６６にてローリング制御バルブ４８の油路を切替えるロータリスプール軸４８ａを作動させる際に、該手動操作アーム６６をローリング制御バルブ４８が中立位置になるように付勢するものである。
【００５５】
また、レバーステー６８は、前記のように、その基部がロータリスプール軸４８ａ先端部に嵌合した状態で支持され、機体後方側に直角に折れ曲がった形状になっており、その機体後方側に直角に折れ曲がった部位に基部が溶接され機体左右方向に向けて設けた支持ピン７５に前記ローリング操作レバー７１が回動自在に支持されている。そして、レバーステー６８の支持ピン７５よりも先端側に板バネ７６の基部を固着し、該板バネ７６の先端７６ａは機体側面視で先端側が尖った三角状に構成し、ローリング操作レバー７１に接当する位置まで延設されている。
【００５６】
従って、ローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを作業者が握って下方に押すと、ローリング操作レバー７１は支持ピン７５まわりに回動して図のように板バネ７６の先端７６ａを乗越えた位置に固定され、リング操作レバー７１の一端部７１ａが自動作動アーム６７上端部の上係合溝６７ａに係合する。すると、前述したように畝Ａ上面の高さの差による左右鎮圧具４０の位相差によってセンサワイヤ５０が作動して自動作動アーム６７が回動し、該自動作動アーム６７の回動は上係合溝６７ａに係合しているローリング操作レバー７１に伝わって、該ローリング操作レバー７１と一体のレバーステー６８を回動させ、該レバーステー６８の基部と連結しているロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられて、左右苗植付ホッパー３が共に適正な植付け深さになるように車体２がローリング制御されて適正な苗の移植作業が行える。
【００５７】
このとき、左右鎮圧具４０の位相差によってセンサワイヤ５０が作動してロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられてローリング制御される様子が、ローリング操作レバー７１の把持部７１ｂの回動にて作業者は認知できるので、即ち、ローリング操作レバー７１がローリング制御のインジケータの役をなすので、作業者は車体２のローリング制御の状態が即座に分かり安全な作業が効率良く行える。
【００５８】
一方、ローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを作業者が握って上方に引き上げると、ローリング操作レバー７１は支持ピン７５まわりに回動して板バネ７６の先端７６ａを上方に乗越えた位置に固定され、リング操作レバー７１の一端部７１ａが手動操作アーム６６上端部の下係合溝６６ａに係合する。すると、畝Ａ上面の高さの差による左右鎮圧具４０の位相差によってセンサワイヤ５０が作動して自動作動アーム６７が回動してロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられるローリング制御は中止され、作業者がローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを握って左右方向に回動させると、その回動操作に応じてレバーステー６８の基部と連結しているロータリスプール軸４８ａが回動してローリング制御バルブ４８の油路が切替えられて、車体２の傾斜角度を手動にて自由な所定の角度に設定することができる。これは、例えば、山地の斜面を横切るように形成された畝Ａに苗を植付ける作業を行なう場合、車体２は苗移植作業前進時に谷側に下ろうとする方向に向いて進行しようとする為に、畝Ａに沿った苗移植作業が困難になる場合がある。この時、作業者はローリング操作レバー７１を操作して手動にて車体２の谷側が高くなるように（即ち、谷側の後輪１０が山頂側の後輪１０よりも下動した状態になるように）調節すると、車体２が苗移植作業前進時に谷側に下ろうとするのを防止できて、車体２は畝Ａに沿って進行し適正な苗移植作業が行なえる。
【００５９】
尚、作業者がローリング操作レバー７１の把持部７１ｂを握って回動操作して手動にて車体２の傾斜姿勢を定めた後に、作業者が把持部７１ｂから手を離すと、引張スプリング７４にて手動操作アーム６６はローリング制御バルブ４８が中立位置になるように戻されて、その手動による車体２の傾斜姿勢を維持できる。
【００６０】
よって、座席３３の近傍に設けたローリング操作レバー７１によって、車体２のローリング制御状態と手動による車体２の姿勢変更が容易に行なえて作業能率及び作業操作性が非常に良い。
【００６１】
一方、昇降油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両後輪１０を車体２に対して同時に昇降させる昇降制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する昇降センサ５の検出により、昇降制御バルブ４９を切替えて行う。
【００６２】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に昇降センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該昇降センサ支持板５ａの右側に昇降センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、昇降センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに昇降センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して昇降制御バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００６３】
即ち、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が上動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右後輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が下動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右後輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。
【００６４】
そして、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’は、右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が接地する圃場面（畝Ａ面）に右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を右鎮圧具４が鎮圧作用する。
【００６５】
また、昇降センサ５を機体の左右方向で右側（右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置の前方及び右鎮圧具４の前方）に位置させた理由は、前記ローリングシリンダ１７を機体の左側に配置して左後輪１０を上下動させて機体のローリング制御を行う構成としたので、該ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に昇降センサ５を配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００６６】
また、支持軸５ｂと昇降センサ５下端の圃場接地部５’（右鎮圧具４の鎮圧位置）との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左鎮圧具４の鎮圧位置との距離Ｌ２の方が長くなるように、支持軸５ｂを配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、支持軸５ｂを機体左右中央位置から右側に変位して配置することにより、昇降センサ５がローリング制御の影響を受け難くし、適正な機体の昇降制御が行えるようにしたものである。
【００６７】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端を機体に固定し、アウタワイヤ５１ｂ前端を左右回動筒部９ａに基部を固定した左右ハウジングアーム１４の中途部に位置調節自在に連結している。尚、各リフトワイヤ５１の各アウターワイヤ５１ｂの後端は、各々左右支持アーム３８ａに位置調節自在に固定されている。
【００６８】
従って、この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の下動（左右後輪１０の下動）により、左右回動筒部９ａが回動して左右ハウジングアーム１４が後方に回動するので左右インナーワイヤ５１ａを引き、左右のセンサアーム４７がロ方向に回動し、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右後輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。尚、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端と左右センサアーム４７の連結部には、長穴５１ｃで構成した融通機構が設けられており、通常の左右後輪１０の昇降制御及びローリング制御による下動では左右鎮圧具４が上方に収納回動されず、機体旋回時の左右後輪１０を大きく下動させた時にのみ自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動される構成となっている。
【００６９】
そして、各リフトワイヤ５１は鎮圧フレーム３９の左右外側に配置した左右センサアーム４７に連結しているので、各リフトワイヤ５１の調節部が鎮圧フレーム３９の左右外側に位置し、左右鎮圧輪４の上動作用位置調節が容易に行えて、作業性が良い。
【００７０】
また、右鎮圧具４に連結された右センサアーム４７を引く右リフトワイヤ５１は、左後輪１０を上下動させる左回動筒部９ａ側に連結されており、左鎮圧具４に連結された左センサアーム４７を引く左リフトワイヤ５１は、右後輪１０を上下動させる右回動筒部９ａ側に連結されている。即ち、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成としている。これは、前記のように左右鎮圧具１０の相対上下高さ変動による左右センサアーム４７の相対位置変動にてローリング制御バルブ４８を切替えてローリングシリンダ１７を作動させてローリング制御を行なう構成としたから、もし、左後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させる構成にすると、右鎮圧具４が上動して右センサアーム４７が変位した状態でローリング制御が作動して機体が水平状態になっている時に、機体旋回の為に左右後輪１０を下動させると前記ローリング制御でローリングシリンダ１７が作動したままで左右後輪１０は下動し、機体最上昇時に機体が傾斜した状態となってしまう。そこで、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成とすることにより、機体旋回又は機体移動の為に左右後輪１０を下動させると、左右リフトワイヤ５１にて左右センサアーム４７がローリングシリンダ１７を中立位置に戻すようにローリング制御バルブ４８を切替えて、機体は水平状態で上昇する。従って、旋回時に機体は水平状態となり良好に且つ容易に旋回作業が行える。また、機体をリフトして圃場間を移動する場合（路上走行の場合）も機体は水平状態となり良好に且つ容易に機体を走行させることができる。
【００７１】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００７２】
６０は左右苗植付ホッパー３の各々の内側に供給する灌水用の水を蓄える左右灌水タンクであって、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１内に載置されている。即ち、左右灌水タンク６０は、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１に各々支持されて左右車輪ケース１上面に載置された状態となっている。従って、左右灌水タンク６０の重量が各々左右車輪ケース１にて支えられた状態で機体は走行して苗植付け作業を行なうので、灌水タンク６０内の水量の変動により重量変化が激しい灌水タンク６０の重量が機体本体部に掛からず左右車輪ケース１に軸架した左右後輪１０にて支えられた構造となり、灌水タンク６０の重量変動が機体側に影響を与えることが極力防止されて、良好な走行性能を発揮し適切な苗の植付け作業が行える。
【００７３】
更に、灌水タンク６０の前後方向中央位置は車軸１１よりも若干前方で、苗植付け作業時には車輪ケース１は緩やかに後傾斜した状態なので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも前方にあり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で前輪１３と後輪１０との間に掛かることになるので、機体の走行性能が安定し適切な苗の植付け作業が行える。そして、機体を旋回する際には、車輪ケース１を急傾斜にして左右後輪１０を最下動させた状態（機体を上昇させた状態）で旋回走行するので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも後方になり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で後輪１０よりも後ろに掛かることになり、操縦ハンドル８を作業者が押し下げて機体の後部を下げる操作が容易に行えて、旋回操作が容易で効率良く行える。
【００７４】
６２は左右灌水タンク６０内の水を灌水パイプ６３を介して吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水パイプ６３で供給する灌水用のプランジャポンプであって、基部を主フレーム２ａに枢支し、プランジャポンプ６２のピストンロッド６２ａの先端部をクランクアーム軸２７に設けた灌水用駆動クランク２７ａに係合させている。従って、プランジャポンプ６２は左右灌水タンク６０から水を吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水する。その灌水タイミングは、左右苗植付ホッパー３が苗の植付けを終えた上昇初期に左右苗植付ホッパー３の内側に灌水されるようになっており、左右苗植付ホッパー３の内側に付着した泥土を洗い流すと共に、洗い流した水が植付けた苗の上方から灌水できるようになっている。なお、プランジャポンプ６２基部を主フレーム２ａに枢支する位置を調節可能に構成して、枢支位置とクランクアーム軸２７との距離を変更できる構成にすれば、プランジャポンプ６２の水の吐出量を変更して苗や圃場条件に応じた適切な灌水が行える。
【００７５】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ａのないところに到達して畝終端センサ８０がバネの付勢力で下動して、畝Ａの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝Ａの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の後輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００７６】
この畝終端センサ８０は、機体の左右方向右側位置で昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ａの終端を検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ８０も他の部材と同様に、ボルト８０ａを緩めて畝終端センサ８０の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト８０ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００７７】
図９は鎮圧具（鎮圧輪）４の装着構成を詳細に示した一部断面背面図及び側面図であり、ここで、該図９に基づいて、鎮圧具４の装着構成を詳細に説明する。
前記鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に各々左右支持板９０の基部を溶接固着し、該左右支持板９０に各々左右鎮圧具支持体９１をボルト９２・ナット９３により固定している。尚、ボルト９２は左右支持板９０に機体左右方向に設けた長穴９０ａを貫通して締結しているので、左右鎮圧具支持体９１はボルト９２・ナット９３を緩めて左右支持板９０に対して左右位置調節自在に構成されている。即ち、後述のように該左右支持板９０に各々左右鎮圧具４が設けられているので、左右鎮圧具４は植付けた苗に対して適確に鎮圧作業が行えるように各々左右位置調節することができる。
【００７８】
左右鎮圧具支持体９１には各々円弧状長穴９４を設け、該円弧状長穴９４にボルト９５を貫通しナット９６にて左右鎮圧具４の各々固定している。鎮圧具４は、鎮圧輪支持具９７に支軸３２の基部を溶接固定し、該支軸３２にて鎮圧輪４ａを回転自在に枢支している。そして、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあり、左右支軸３２は該中心Ｃに向いて設けられている。従って、左右鎮圧具４の角度調節をする場合には、ボルト９５・ナット９６を緩めて、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４に沿って左右鎮圧輪支持具９７を回動させて左右鎮圧具４の角度調節を行なうが、この時、左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあるので、左右鎮圧具４の角度調節をしても左右鎮圧具４の鎮圧輪４ａの高さが殆ど変動せず、角度調節しても鎮圧力の変動が殆ど無いので、常に適正な苗の鎮圧作業が行える。
【００７９】
９８は鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除くスクレーパであって、その基部は左右鎮圧輪支持具９７に設けられており、左右鎮圧具４の角度調節時に左右鎮圧輪４ａと同方向に同量だけ移動するので、左右鎮圧具４を角度調節しても常に適正な鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除く作用をする。
【００８０】
図１２は直進用案内ローラ装置１００を装着した例を示す正面図であり、車体２の前端部に設けた筒体１０１に左右方向の案内ローラ支持アーム１０２を左右移動調節自在に貫通して設けて、固定ボルト１０３にて調節後の位置で固定できる構成としている。そして、案内ローラ支持アーム１０２の左右両端には、各々回転自在に案内ローラ１０４を設けている。また、案内ローラ支持アーム１０２の左右中途部には、各々前後方向の回動軸１０５を設けて、案内ローラ支持アーム１０２の左右端部１０６が各々水平な状態と下方に向いた状態と上方を向いた状態とに切り替え固定自在に構成している。
【００８１】
一方、筒体１０１は、車体２に対してバネで付勢されたタンブラー機構によって、作業者が選択した車体２左右何れか一側方に付勢された状態に構成しており、且つ、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左右何れかに偏倚した場合には、その偏倚した方向と同じ方向に車体２の進行方向を修正すべく左右前輪１３を操舵する構成としている。即ち、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左に偏倚した場合には、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を左方向に進行させる。逆に、筒体１０１が車体２の左右中心位置から右に偏倚した場合には、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を右方向に進行させる。
【００８２】
次に、図１２に基づいて、上記の直進用案内ローラ装置１００を用いて苗移植作業を行なう作業工程について説明する。この圃場での苗移植作業開始時に、畦Ｂのすぐ近くの畝Ａに苗移植作業を行なう場合には、案内ローラ支持アーム１０２の畦Ｂ側の端部１０６を水平な状態として、その案内ローラ１０４を畦Ｂに接当させた状態で前進して苗移植作業を行なう。この時、畦Ｂと反対側の端部１０６は上方に向いた状態にしておくと、作業の邪魔にならない。
【００８３】
すると、車体２が畦Ｂから離れる右方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は畦Ｂに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を左方向に進行させて、車体２を畦Ｂに追従するように進行させて畦Ｂに沿って苗移植作業が行なえる。逆に、車体２が畦Ｂに近づく左方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は畦Ｂに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から右に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を右方向に進行させて、車体２を畦Ｂに追従するように進行させて畦Ｂに沿って苗移植作業が行なえる。
【００８４】
そして、畦Ｂのすぐ近くの畝Ａの苗移植作業を終えて、隣の畝Ａに苗移植作業を行なう場合には、前工程で苗移植作業をした時の後輪１０の車輪跡Ｄ側の案内ローラ支持アーム１０２の端部１０６を下方に向いた状態として、その案内ローラ１０４を車輪跡Ｄに接当させた状態で前進して苗移植作業を行なう。
【００８５】
すると、車体２が車輪跡Ｄから離れる右方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は車輪跡Ｄに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から左に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を左方向に進行させて、車体２を車輪跡Ｄに追従するように進行させて車輪跡Ｄに沿って苗移植作業が行なえる。逆に、車体２が車輪跡Ｄに近づく左方向に向かった場合には、案内ローラ１０４は車輪跡Ｄに追従して作動するので、筒体１０１が車体２の左右中心位置から右に偏倚し、操舵用油圧バルブが連動して切替えられて操舵用油圧シリンダーが左右前輪１３を操舵して筒体１０１が車体２の左右中心位置に戻るまで車体２を右方向に進行させて、車体２を車輪跡Ｄに追従するように進行させて車輪跡Ｄに沿って苗移植作業が行なえる。以下、同様にして、案内ローラ１０４を前工程の車輪跡Ｄに追従させて車体２を進行させて苗移植作業を行なえば、平畝Ａでも苗条列が真っ直ぐな適正な苗の移植作業が容易に行なえる。
【符号の説明】
【００８６】
２ 車体
３ 左右苗植付具（左右苗植付ホッパー）
４ 左右鎮圧具
１０ 左右車輪（左右後輪）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
３３ 座席
４７ 左右センサーアーム
４８ ローリング制御バルブ
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
７１ ローリング操作レバー
Ｓ 左右上下支持装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右車輪（１０）の相対高さを変更して車体（２）の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具（３）を設けた苗植機において、該ローリングアクチュエータ（１７）は車体（２）の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ（４８）にて作動する構成にすると共に、該ローリング制御バルブ（４８）を車体（２）の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー（７１）を設けたことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
ローリング操作レバー（７１）は自動制御状態でローリング制御バルブ（４８）と連動して移動し、手動作動状態で作業者がローリング制御バルブ（４８）を任意に切り替え操作できる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
左右苗植付具（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設け、該左右鎮圧具（４）の左右上下支持装置（Ｓ）を左右移動自在に設けて左右鎮圧具（４）の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具（４）の上下動による左右上下動支持装置（Ｓ）の作動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて車体（２）の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【請求項４】
左右センサーアーム（４７）を左右上下動支持装置（Ｓ）の車体（２）外側方に設けたことを特徴とする請求項３記載の苗植機とした。
【請求項５】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項３または請求項４記載の苗植機。
【請求項６】
車体（２）上に設けた座席（３３）の近傍にローリング操作レバー（７１）を設けたことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか1項に記載の苗植機。
【請求項１】
左右車輪（１０）の相対高さを変更して車体（２）の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具（３）を設けた苗植機において、該ローリングアクチュエータ（１７）は車体（２）の傾斜検出に応じて切り替えられるローリング制御バルブ（４８）にて作動する構成にすると共に、該ローリング制御バルブ（４８）を車体（２）の傾斜検出に応じて自動的に切り替える自動制御状態と作業者が任意に切り替え操作できる手動作動状態に切替えるローリング操作レバー（７１）を設けたことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
ローリング操作レバー（７１）は自動制御状態でローリング制御バルブ（４８）と連動して移動し、手動作動状態で作業者がローリング制御バルブ（４８）を任意に切り替え操作できる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
左右苗植付具（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設け、該左右鎮圧具（４）の左右上下支持装置（Ｓ）を左右移動自在に設けて左右鎮圧具（４）の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具（４）の上下動による左右上下動支持装置（Ｓ）の作動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて車体（２）の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【請求項４】
左右センサーアーム（４７）を左右上下動支持装置（Ｓ）の車体（２）外側方に設けたことを特徴とする請求項３記載の苗植機とした。
【請求項５】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項３または請求項４記載の苗植機。
【請求項６】
車体（２）上に設けた座席（３３）の近傍にローリング操作レバー（７１）を設けたことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか1項に記載の苗植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−１３０６７０（Ｐ２０１１−１３０６７０Ａ）
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９０２７６（Ｐ２００９−２９０２７６）
【出願日】平成２１年１２月２２日（２００９．１２．２２）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２２日（２００９．１２．２２）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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