苗移植機
【課題】田植機において、苗載台に載置された苗の使用量を検出して、苗送り装置の苗の送り量を調節する技術がある。然しながら、苗の使用量を検出をする手段は、常時苗の移動量を検出するものであって、苗送り装置が作動していない時に、機体の振動等で苗が下方に移動した量も測定してしまって、適切な苗送り装置による苗送り量を検出できるものではなかった。
【解決手段】苗送り装置１０２の送り方向における苗載台８０上の苗の移動量を検出する苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３を設け、苗送り装置１０２のアクチュエータＭ−１〜７の駆動開始から駆動停止後の所定時間後までの間の苗移動量センサからの入力信号で苗の移動量を検出し、該移動量に基づいて所望の苗送り量となるようアクチュエータＭ−１〜７を駆動制御する制御装置Ｐを設けた苗移植機。
【解決手段】苗送り装置１０２の送り方向における苗載台８０上の苗の移動量を検出する苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３を設け、苗送り装置１０２のアクチュエータＭ−１〜７の駆動開始から駆動停止後の所定時間後までの間の苗移動量センサからの入力信号で苗の移動量を検出し、該移動量に基づいて所望の苗送り量となるようアクチュエータＭ−１〜７を駆動制御する制御装置Ｐを設けた苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗載台に苗送り装置を設けた苗移植機に関するものであり、詳しくは、苗送り量を適切にして良好な苗移植作業が行えるようにした苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
田植機において、苗載台に載置された苗の使用量を検出して、苗送り装置の苗の送り量を調節する技術がある。
【特許文献１】特開２００３−３０４７１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
然しながら、従来の苗の使用量を検出をする手段は、常時苗の移動量を検出するものであって、実際に苗送り装置で苗が送られている時の苗送り量を検出するものではないので、苗送り装置が作動していない時に、機体の振動等で苗が下方に移動した量も測定してしまって、適切な苗送り装置による苗送り量を検出できるものではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明は、苗載台（８０）上の苗を苗取出口（９０）へ送る苗送り装置（１０２）と、該苗取出口（９０）に供給された苗を取り出して圃場へ植付ける苗植付装置（１６０）とを備える苗移植機において、苗送り装置（１０２）の送り方向における苗載台（８０）上の苗の移動量を検出する苗移動量センサ（Ｓ７〜Ｓ１３）を設け、苗送り装置（１０２）のアクチュエータ（Ｍ−１〜７）の駆動開始から駆動停止後の所定時間後までの間の苗移動量センサからの入力信号で苗の移動量を検出し、該移動量に基づいて所望の苗送り量となるようアクチュエータ（Ｍ−１〜７）を駆動制御する制御装置Ｐを設けた苗移植機としたものである。
【０００５】
従って、苗送り装置（１０２）の作動に連動して苗移動量センサ（Ｓ７〜Ｓ１３）により苗の移動量を検出する構成としたので、非苗送り時における機体の振動等による誤検出を防止することができる。
【０００６】
また、苗の移動量をアクチュエータ（Ｍ−１〜７）が駆動停止後の所定時間後まで検出する構成としたので、苗送り停止後に苗が惰性により移動するときでもその移動量を検出でき、苗の移動量を高精度に検出できて、ひいては苗送り制御の精度向上が図れる。
【発明の効果】
【０００７】
上記のように苗移植機を構成することにより、苗載台８０に載置された苗の苗送りが適正に行われるので、適切な苗移植作業を行うことができる。
【実施例１】
【０００８】
苗移植機の一種である図示の田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して７条植えの苗植付部４が昇降可能に装着されている。
走行車体２は四輪駆動車両で、それぞれ駆動輪である各左右一対の前輪７，７及び後輪８，８を備えている。機体の前部に配したミッションケース１０の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、その前輪ファイナルケースから外向きに突出する前輪車軸に前輪７，７が取り付けられている。また、ミッションケース１０の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されていて、そのメインフレームの後端部に左右の後輪ギヤケース１９，１９がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケースから外向きに突出する後輪車軸に後輪８，８が取り付けられている。
【０００９】
エンジン２１は、メインフレーム１５に固定して設けた水平状のエンジン台２２の上に搭載されている。エンジン２１の上側、前側及び左右両側はエンジンカバー２８で覆われている。そして、そのエンジンカバー２８の上に操縦席３０が設置されている。また、機体前部の中央上側はフロントカバー４２で覆われていて、その上方に前輪７，７を操向するハンドル４３が設けられている。フロントカバー４２には、各種作動状態を表示する表示パネル、操作用の各種レバー、ペダル類が設けられている。
【００１０】
エンジンカバー２８及びフロントカバー４２の周囲は、操縦者が自由に歩行できる水平状のメインステップ４４になっている。メインステップ４４の後部４４ａは、後輪８，８と干渉しないように高くなっている。また、メインステップ４４の下側には、機体左右側からステップ上に乗り降りするときに使用する左右昇降ステップ４６，４６が設けられている。
【００１１】
機体の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右予備苗載台が設けられている（図示せず）。
昇降リンク装置３は、メインフレーム１５の後端部に固定して設けたリンクベースフレーム５０に回動自在に取り付けられた上リンク５１及び下リンク５２，５２を備え、これら上下リンクの後端部に縦リンク５３が連結されている。そして、縦リンク５３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着したローリング軸５４が回転自在に挿入連結され、苗植付部４が進行方向に対して左右に回動自在に装着されている。
【００１２】
メインフレーム１５に基部側が枢支された昇降油圧シリンダ５６が設けられ、そのピストンロッドが上リンク５１の基部に一体に設けたスイングアーム５７の下端部に連結されている。この昇降油圧シリンダ５６を伸縮させると昇降リンク装置３が昇降作動し、苗植付部４が一定姿勢のまま昇降する。昇降油圧シリンダ５６は苗植付部４に設けた油圧バルブ５８によって制御される。後述するセンサフロート１７０（２）によって検出される圃場面の凹凸に基づき油圧バルブ５８を切替え作動することにより苗の植付深さを一定に維持する。
【００１３】
苗植付部４は７条植えの構成で、伝動機構を内蔵する苗植付部フレームＦに、苗を載せておく苗載台８０、該苗載台上の苗を圃場面に植え付ける７組の植付装置１６０、苗植付けに先行して泥面を整地する３体の整地用フロート１７０（１〜３）等が組み付けられている。
【００１４】
苗植付部フレームＦは、苗載台８０の下方左右中央部から左右一方にずれた位置に配置されたセンターケース６１と、該センターケース６１の後方に左右並列に配置された４個の植付伝動ケース６２（１〜４）と、センターケース６１の左右側面と植付伝動ケース６２（１，３）の前端部を互いに連結する連結パイプ６５（１，２）と、植付伝動ケース６２（３，４）の前端部を互いに連結する連結パイプ６５（３）とで構成され、左から２番目の植付伝動ケース６２（２）の前端部はセンターケース６１の背面に固着されている。
【００１５】
そして、植付伝動ケース６２（１〜４）の後端部から左右側に突出する植付装置取付軸６８（１〜４）の各突出部に苗植付装置１６０，…がそれぞれ装着されている。また、苗植付部フレームＦ前側に固着した連結枠Ｆ’の左右中央部から回転自在に支承された前記ローリング軸５４が前方に突出しており、このローリング軸５４を前記縦リンク３３に連結することで苗植付部４を装着するようになっている。
【００１６】
苗載台８０は、前側が上位となるよう傾斜して設けられており、フェンス部８１によって各植付条ごとの苗載部８０−１〜７に区分されている。苗載台８０は苗載面の裏側で左右動自在に支持されている。その支持構造は、苗載面の裏面側下部に左右方向に設けた横枠８２に係合摺接部材８４を固着し、該係合摺接部材８４を植付伝動ケース６２（１〜４）の上に設けた左右に長い支持レール８３に左右に摺動自在に係合させていると共に、左右植付伝動ケース６２（１，４）に基部が固着された左右苗載台支持フレーム８５の上端部に取り付けたローラ８６を苗載面の裏面上部に固着した左右方向の断面コ字状の上部レール８７に係合させている。そして、下記の電動シリンダー７２にて左右往復移動するロッド７２ａが横枠８２に連結され、苗載台８０は支持レール８３に沿って左右往復動する。なお、各苗載面８０の上端部には、延長苗載せ部８９が苗載面側へ回動可能に取り付けられている。
【００１７】
前記支持レール８３は、係合摺接部材８４が係合する断面長方形の部位８３ａと、苗載面上にある苗の下端面を受け止める断面Ｌ字状の部位（苗受板）８３ｂとを一体成形したものであり、苗受板８３ｂには各苗載面に対応させて７箇所にコ字状に切り欠かれた苗取出口９０が形成されている。苗載台８０が左右往復動することにより、苗載面下端部に位置する苗が１株分づつこの苗取出口９０に順次供給される。植付装置１６０の植付具１６２がこの苗取出口９０を通過し、苗を１株分に分割して取り出す。
【００１８】
支持レール８３は次のように支持されている。すなわち、植付伝動ケース６２に固着のブラケット９４に取り付けたガイドプレートに対し上下に摺動自在に支持レール取付部材９６を設け、さらに該取付部材９６に支持レール８３を取り付けている。また、ブラケット９４には左右方向の苗取り量調節パイプ９７が回転自在に嵌合しており、該苗取り量調節パイプ９７に固着したアーム９８の先端部が支持レール取付部材９６にピン９９にて連結されている。図示を省略した苗取り量調節レバーを用いて苗取り量調節パイプ９７を回転させると、支持レール取付部材９６とそれに一体な支持レール８３とが苗載台８０と平行に上下移動し、それにより植付具１６２による苗取り量が調節される。
【００１９】
連結枠Ｆ’には苗載台８０を左右往復移動させる電動シリンダー７２が固定されており、該電動シリンダー７２にて左右往復移動するロッド７２ａが苗載台８０に連結されている。この電動シリンダー７２により苗載台８０が左右に往復動させられる。これにより、苗載台８０上の苗が、苗載台の下側で苗を支える苗受板８３ｂに形成された苗取出口９０，…に順次供給される。そして、電動シリンダー７２は制御装置Ｐの苗載台横送り制御手段にて制御され、ハンドル４３の近傍に設けた操作レバーＬの操作によって制御装置ＰのＰＴＯクラッチ作動手段にてＰＴＯクラッチが入り作動してエンジン２１の駆動力がＰＴＯクラッチを介して第一入力軸７０に伝動されて駆動された時のみ、電動シリンダー７２は作動して、苗載台８０を左右に往復動させる。この時、植付装置１６０の植付具１６２が苗取出口９０を通過して苗を１株分に分割して取り出す時に、苗載台８０を左右往復移動する速度が遅くなるように電動シリンダー７２は制御装置Ｐの苗載台横送り制御手段にて制御されている。一般に、走行速度に対して植付装置１６０の植付具１６２の作動速度を変速して、植付け株間を変更するようになっているが、この植付け株間を変更するとその変更された植付装置１６０の植付具１６２の作動速度に対応して、制御装置Ｐの苗載台横送り制御手段にて常に植付装置１６０の植付具１６２が苗取出口９０を通過して苗を１株分に分割して取り出す時に、苗載台８０を左右往復移動する速度が遅くなるように電動シリンダー７２は作動するように構成されている。従って、密植（非常に株間が狭い植付け）から疎植（非常に株間が広い植付け）までのどのような植付け株間の時も、植付装置１６０の植付具１６２は適正に苗を１株分に分割して綺麗に圃場に苗を植え付けることができ、適切な田植作業を行えることができる。
【００２０】
上記のように、センターケース６１を機体左右中心から左右一方にずれた位置に配置し、そのセンターケース６１に１つの苗植付装置１６０が設けられた植付伝動ケース６２（２）を設け、他の植付伝動ケース６２（１，３，４）には２つの苗植付装置１６０を設けた構成として、奇数条植えの田植機の苗植付部４を構成したので、即ち、苗植付部４の左右中心に対して片側に３条分の苗植付装置１６０の植付伝動ケース６２（１，２）とセンターケース６１が配置され、反対側に４条分の苗植付装置１６０の植付伝動ケース６２（３，４）が配置されることとなるので、左右の重量バランスが良く、苗植付部４の姿勢が安定し易くて、良好なる苗の移植作業が行える。
【００２１】
各植付伝動ケース６２（１〜４）内の植付装置取付軸６８（１〜４）を駆動する駆動軸部には、植付装置の駆動を入り・切りするための植付畦クラッチ７７（１〜４）がそれぞれ設けられている。各植付畦クラッチ７７（１〜４）は、４つの畦クラッチレバー７８（１〜４）で各々操作するようになっており、植付装置１６０の駆動を左から２条・１条・２条・２条単位で任意に入り・切りすることができる。即ち、畦クラッチレバー７８（１〜４）を切り方向に操作すると、操作ワイヤ７９（１〜４）が緩み、各操作ワイヤ７９（１〜４）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１〜４）が圧縮ばね７９ｂ（１〜４）にて突出作動し、各植付畦クラッチ７７（１〜４）のカム面に接当して、各植付畦クラッチ７７（１〜４）を切り操作するようになっており、植付装置１６０の駆動を左から２条・１条・２条・２条単位で任意に入り・切りすることができる。
【００２２】
苗載台８０の各苗載部８０−１〜７の裏面側下部には、苗載部の苗を苗取出口９０側へ移送する苗送り装置である左右一対で１組の苗送りベルト１０２が各条ごとに設けられている。苗送りベルト１０２は外周面部に載置された苗の裏面に係合して苗を保持して送るスパイク状小突起１０２ａ…が形成された無端ベルトであって、駆動ローラ１０３と従動ローラ１０４とに張架されている。
【００２３】
そして、各苗載部８０−１〜７の裏面側には、各々アクチュエータの一種である電動モータＭ−１〜７にて駆動回転される苗送り駆動軸１０５（１〜７）が設けられており、駆動ローラ１０３は該苗送り駆動軸１０５（１〜７）の外周部に嵌合して設けられている。尚、駆動ローラ１０３の左右側部の表面にはスパイク状の駆動突起が均等配置されており、この駆動突起が苗送りベルト１０２の左右側部内面に設けられた内歯車状の凹凸部に係合し、確実に苗送りベルト１０２を回転駆動する構成となっている。
【００２４】
そして、苗載台８０が左右移動端にきたことを検出する左右移動端検出センサＳ１・Ｓ２を設けて、該左右移動端検出センサＳ１・Ｓ２にて苗載台８０が左右移動端にきたことを検出すると、制御装置Ｐの電動モータ制御手段にて各電動モータＭ−１〜７が作動して各苗送り駆動軸１０５（１〜７）が回転駆動されて、各苗送りベルト１０２…が苗を下方に向けて送るように回転作動する。
【００２５】
一方、畦クラッチレバー７８（１〜４）を切り方向に操作したことを各々検出する畦クラッチ切りセンサＳ３・Ｓ４・Ｓ５・Ｓ６を設けて、該畦クラッチ切りセンサＳ３・Ｓ４・Ｓ５・Ｓ６にて畦クラッチレバー７８（１〜４）が切り方向に操作されたことを検出すると、その植付畦クラッチ７７（１〜４）が切られて停止した植付装置１６０に対応する苗送りベルト１０２の電動モータＭ−１〜７は作動しないように電動モータ制御手段にて制御されている。即ち、畦クラッチレバー７８（１〜４）を切り方向に操作すると、そのレバーに対応する植付装置１６０と苗載部８０−１〜７の苗送りベルト１０２が停止して、適切な端数条植え作業が行える。
【００２６】
尚、前記４つの畦クラッチレバー７８（１〜４）を各々操作することにより、各植付畦クラッチ７７（１〜４）による植付装置１６０の駆動が入り・切りされる。即ち、例えば、畦クラッチレバー７８（１）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（１）が緩み、操作ワイヤ７９（１）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１）が圧縮ばね７９ｂ（１）にて突出作動し、植付畦クラッチ７７（１）のカム面に接当して、植付畦クラッチ７７（１）が切り操作されて対応する２条の植付装置１６０の駆動が切れる。同様に、畦クラッチレバー７８（２）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（２）が緩み、植付畦クラッチ７７（２）が切り操作されて対応する１条の植付装置１６０の駆動が切れる。そして、畦クラッチレバー７８（３）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（３）が緩み、植付畦クラッチ７７（３）が切り操作されて対応する２条の植付装置１６０の駆動が切れる。また、畦クラッチレバー７８（４）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（４）が緩み、植付畦クラッチ７７（４）が切り操作されて対応する２条の植付装置１６０の駆動が切れる。
【００２７】
また、ハンドル４３の下方には苗送り設定ダイアルＤが設けられており、該苗送り設定ダイアルＤを設定１から７まで調節することにより、電動モータ制御手段により各電動モータＭ−１〜７の１回の作動時間を変更して、各苗送りベルト１０２の苗送り量が調節できるようになっている。即ち、苗送り設定ダイアルＤを「１」に設定すると、各電動モータＭ−１〜７の１回の作動時間が最も短くなって、各苗送りベルト１０２の苗送り量が最も少なくなる。そして、苗送り設定ダイアルＤを「２」〜「７」に設定すると、各電動モータＭ−１〜７の１回の作動時間が順次長くなって、各苗送りベルト１０２の苗送り量が順次多くなる。
【００２８】
次に、苗送り量制御について説明する。
各苗載部８０−１〜７の左右苗送りベルト１０２・１０２間には貫通孔が形成されており、その貫通孔位置裏面側の各々に苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３が設けられている。苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３は発光部と受光部とからなる光センサにて構成されており、苗載部８０−１〜７上に載置された苗が移動すると、Ａ相信号（パルス波形）とＢ相信号（パルス波形）とが出力されるものである。そして、Ａ相信号とＢ相信号とは位相差があり、Ａ相信号がＢ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側へ送られている状態(左右苗送りベルト１０２・１０２により、苗が正常に送られている状態)で、逆に、Ｂ相信号がＡ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側とは反対側へ送られている状態（機体の振動等の影響で、苗が逆方向に移動している状態）であることが分かるように苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３は設けられている。
【００２９】
そして、Ａ相信号（パルス波形）とＢ相信号（パルス波形）とは、苗載部８０−１〜７上に載置された苗が移動している時だけ出力されるようになっており、１パルスで苗が０．０１ｍｍ移動したことを示すので、例えば、Ａ相信号のパルス数ｎを計測して、苗の移動量を制御装置Ｐの苗移動量算出手段にて計算する（苗の移動量＝０．０１ｍｍ×ｎ）。
【００３０】
また、制御装置Ｐの苗移動量算出手段は、各電動モータＭ−１〜７が作動開始した時点で、各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の入力を採用して苗移動量の算出を開始し、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）に苗移動量の算出を止めるようにしている。従って、各電動モータＭ−１〜７が作動して実際に苗送りベルト１０２が苗を送っている時に苗移動量を算出するようにしたので、苗送りベルト１０２が苗を送っていない時に機体の振動等で苗が移動して、それを各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３が検出して苗移動量を算出してしまうような事態を防止できる。また、苗移動量算出手段は、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）まで苗移動量の算出をするようにしたので、苗送りベルト１０２が停止した後に、苗が惰性で移動する量も算出できて、苗の移動量が正確に検出できる。
【００３１】
そして、制御装置Ｐの苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量は、苗送り量補正手段により、苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量と比較される。そこで、苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量が苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量よりも多い場合には、電動モータＭ−１〜７の作動時間を短くして苗送り量が少なくなるように補正し、苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量が苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量よりも少ない場合には、電動モータＭ−１〜７の作動時間を長くして苗送り量が多くなるように補正する。このようにして、苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量と苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量とが一致するように制御する。
【００３２】
一方、苗移動量算出手段は、Ａ相信号がＢ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側へ送られている状態(左右苗送りベルト１０２・１０２により、苗が正常に送られている状態)であるから、苗の移動量として積算し、逆に、Ｂ相信号がＡ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側とは反対側へ送られている状態（機体の振動等の影響で、苗が逆方向に移動している状態）であるから、苗の移動量としては減算する。従って、正確な苗の苗取出口９０方向への移動量が算出できて、苗送り量の補正制御が適正に行えて、適正な苗送りが行え、１株当りの苗本数が適正になって、良好な苗植付け作業が行える。
【００３３】
更に、苗移動量算出手段は、各電動モータＭ−１〜７が作動開始した時点で、各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の入力を採用して苗移動量の算出を開始し、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）に苗移動量の算出を止めるようにしたので、各電動モータＭ−１〜７が作動して実際に苗送りベルト１０２が苗を送っている時に苗移動量を算出し、苗送りベルト１０２が苗を送っていない時に機体の振動等で苗が移動して、それを各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３が検出して苗移動量を算出してしまうような事態を防止でき、また、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）まで苗移動量を算出し、苗送りベルト１０２が停止した後に苗が惰性で移動する量も算出できて、苗の移動量が正確に検出できる。従って、正確な苗の苗取出口９０方向への移動量が算出できて、苗送り量の補正制御が適正に行えて、適正な苗送りが行え、１株当りの苗本数が適正になって、良好な苗植付け作業が行える。
【００３４】
尚、上記の苗送り量の補正制御を入り・切りするスイッチを設けて、仮に、苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の検出面が汚れて正常な検出が行えない場合等の不都合時に、当該スイッチを切って、苗送り量の補正制御をしないように構成してもよい。また、各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の配線が断線した場合には、センサ入力値が無いことで断線と判断して、苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の入力値がない苗載部８０−１〜７の苗送り量の補正制御をしないで、苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量で苗送りするようにする。
【００３５】
１８２−１〜７は苗浮き上がり防止装置であって、各苗載部８０−１〜７の苗送りベルト１０２に対向して各々設けられている。以下、詳しくその構成を説明する。
７つの苗浮き上がり防止装置１８２−１〜７は全て同じ構成なので、代表例として苗載部８０−１に設けられた苗浮き上がり防止装置１８２−１について説明する。
【００３６】
苗載部８０−１の左右両側のフェンス部８１・８１に各々上部回動支持部１８３Ｌ・１８３Ｒを設け、該各上部回動支持部１８３Ｌ・１８３Ｒに鉄製の丸棒より構成される苗浮き上がり防止具１８４の上部を回動自在に装着する。そして、苗浮き上がり防止具１８４の下部は、左右両側のフェンス部８１・８１に各々設けた下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒに着脱自在に設けている。そして、下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒは、電動モータにて構成されていて、そのロッド１８５Ｌ’・１８５Ｒ’がイ−ロ方向に進出・退入する構成となっている。
【００３７】
尚、ロッド１８５Ｌ’・１８５Ｒ’の上端部には係合凹部が形成されており、苗浮き上がり防止具１８４の下部が着脱自在になっている。従って、苗植え作業終了時に苗載部８０−１に載置した苗を取り出す時に、苗浮き上がり防止具１８４の下部をロッド１８５Ｌ’・１８５Ｒ’の上端部の係合凹部から外して、苗浮き上がり防止具１８４の上部を回動支点として上方に回動させれば、苗載部８０−１に載置した苗を容易に取り出すことができて作業性が良い。
【００３８】
一方、苗浮き上がり防止具１８４には、苗方向に付勢された苗圧検出センサ１８５が設けられており、この苗圧検出センサ１８５が苗載部８０−１に載置した苗に対して苗が浮き上がるのを防止する押圧力を検出しており、この押圧力の値が制御装置Ｐに入力されて、苗浮き上がり防止制御手段により、その押圧力が一定になるように下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒの電動モータを作動させて苗浮き上がり防止具１８４の苗に対する高さを制御する構成となっている。
【００３９】
そして、走行車体２の後部の畦クラッチレバー７８（１〜４）の近傍に、苗浮き上がり防止具１８４の作用高さ（押圧力）設定スイッチＳＷ−１を設けてあり、該設定スイッチＳＷ−１を浮き上がり防止１〜５に操作すると、順次設定押圧力が増大するように上記制御が作動する。そして、設定スイッチＳＷ−１を解除の位置にすると、下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒの電動モータにより苗浮き上がり防止具１８４は苗から上方に離れた（苗に当らない位置まで上方に離れた）状態になり、苗載部８０−１に上端から苗を補給する時には、苗浮き上がり防止具１８４が抵抗にならないので、適切な苗補給が作業性良く行える。
【００４０】
植付装置１６０は、前記植付装置取付軸６８に連結された回転ケース１６１と、該回転ケースの両端側部に取り付けられた一対の植付具１６２，１６２とからなる。回転ケース１６１内の伝動機構により植付具１６２，１６２が回転ケース１６１の回転方向と逆方向に回転し、植付具に固定したフォーク状の苗分離具の先端が上下に変形楕円状の閉軌跡を描くよう作動する。これにより、植付具１６２の苗分離具が、苗取出口９０に供給された苗載台８０上の苗を分離して保持し、それを圃場面に植え付ける。
【００４１】
各フロート１７０（１〜３）は、フロート支持アーム１７１の後端部に枢支軸１７２によって上下に揺動自在に取り付けられ、圃場の泥面に接地した状態では機体重量の一部がこの接地部で受けられる。フロートを接地させた状態で機体を進行させると、フロートが泥面を整地しつつ滑走する。フロート支持アーム１７１の前端部は左右方向に設けた植付深さ調節パイプ１７３に固着されており、この植付深さ調節パイプ１７３を植付深さ調節レバー（図示せず）を用いて回動させることにより、各フロート１７０（１〜３）の上下位置が変わり、苗の植付深さが調節される。
【００４２】
中央のフロート１７０（２）は圃場面の凹凸を検出するセンサフロートであり、両フロートは一体に上下動するように設けられ、その上下動に応じて油圧バルブ５８が作動するようになっている。すなわち、センサフロートが上動すると昇降油圧シリンダ５６を伸ばす方向に油圧バルブ５８が作動され、逆にセンサフロートが下動すると昇降油圧シリンダ５６を縮める方向に油圧バルブ５８が作動されるのである。
【００４３】
最後に、ハンドル４３の近傍に設けた操作レバーＬの上方への操作によって、制御装置Ｐのバルブ制御手段により油圧バルブ５８が切換え作動され、昇降油圧シリンダ５６伸長作動して苗植付部４は強制上昇する。また、この苗植付部４が上昇した位置で、操作レバーＬを下方へ１回操作すると、制御装置Ｐのバルブ制御手段により油圧バルブ５８は自動制御状態になりセンサフロート１７０（２）が圃場面に接地するまで苗植付部４は下降する。そして、この下降状態で操作レバーＬをもう１回下方へ操作すると、ＰＴＯクラッチ作動手段にてＰＴＯクラッチが入り作動してエンジン２１の駆動力がＰＴＯクラッチを介して第一入力軸７０に伝動されて７条植えの苗植付部４が駆動される。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、乗用型田植機以外に、歩行型田植機や他の野菜移植機・イ草移植機等の色々な苗移植機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】田植機の全体側面図である。（実施例１）
【図２】田植機の全体平面図である。（実施例１）
【図３】苗植付部の要部を示す展開一部断面図である。（実施例１）
【図４】苗載台下部の側部断面図である。（実施例１）
【図５】制御ブロック図である。（実施例１）
【図６】苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の出力波形（パルス波形）を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１ 田植機（苗移植機）
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
４ 苗植付部
８０ 苗載台
８０−１〜７ 苗載部
９０ 苗取出口
１０２ 苗送りベルト
１６０ 苗植付装置
Ｍ−１〜７ アクチュエータ（電動モータ）
Ｓ７〜Ｓ１３ 苗移動量センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗載台に苗送り装置を設けた苗移植機に関するものであり、詳しくは、苗送り量を適切にして良好な苗移植作業が行えるようにした苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
田植機において、苗載台に載置された苗の使用量を検出して、苗送り装置の苗の送り量を調節する技術がある。
【特許文献１】特開２００３−３０４７１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
然しながら、従来の苗の使用量を検出をする手段は、常時苗の移動量を検出するものであって、実際に苗送り装置で苗が送られている時の苗送り量を検出するものではないので、苗送り装置が作動していない時に、機体の振動等で苗が下方に移動した量も測定してしまって、適切な苗送り装置による苗送り量を検出できるものではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明は、苗載台（８０）上の苗を苗取出口（９０）へ送る苗送り装置（１０２）と、該苗取出口（９０）に供給された苗を取り出して圃場へ植付ける苗植付装置（１６０）とを備える苗移植機において、苗送り装置（１０２）の送り方向における苗載台（８０）上の苗の移動量を検出する苗移動量センサ（Ｓ７〜Ｓ１３）を設け、苗送り装置（１０２）のアクチュエータ（Ｍ−１〜７）の駆動開始から駆動停止後の所定時間後までの間の苗移動量センサからの入力信号で苗の移動量を検出し、該移動量に基づいて所望の苗送り量となるようアクチュエータ（Ｍ−１〜７）を駆動制御する制御装置Ｐを設けた苗移植機としたものである。
【０００５】
従って、苗送り装置（１０２）の作動に連動して苗移動量センサ（Ｓ７〜Ｓ１３）により苗の移動量を検出する構成としたので、非苗送り時における機体の振動等による誤検出を防止することができる。
【０００６】
また、苗の移動量をアクチュエータ（Ｍ−１〜７）が駆動停止後の所定時間後まで検出する構成としたので、苗送り停止後に苗が惰性により移動するときでもその移動量を検出でき、苗の移動量を高精度に検出できて、ひいては苗送り制御の精度向上が図れる。
【発明の効果】
【０００７】
上記のように苗移植機を構成することにより、苗載台８０に載置された苗の苗送りが適正に行われるので、適切な苗移植作業を行うことができる。
【実施例１】
【０００８】
苗移植機の一種である図示の田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して７条植えの苗植付部４が昇降可能に装着されている。
走行車体２は四輪駆動車両で、それぞれ駆動輪である各左右一対の前輪７，７及び後輪８，８を備えている。機体の前部に配したミッションケース１０の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、その前輪ファイナルケースから外向きに突出する前輪車軸に前輪７，７が取り付けられている。また、ミッションケース１０の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されていて、そのメインフレームの後端部に左右の後輪ギヤケース１９，１９がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケースから外向きに突出する後輪車軸に後輪８，８が取り付けられている。
【０００９】
エンジン２１は、メインフレーム１５に固定して設けた水平状のエンジン台２２の上に搭載されている。エンジン２１の上側、前側及び左右両側はエンジンカバー２８で覆われている。そして、そのエンジンカバー２８の上に操縦席３０が設置されている。また、機体前部の中央上側はフロントカバー４２で覆われていて、その上方に前輪７，７を操向するハンドル４３が設けられている。フロントカバー４２には、各種作動状態を表示する表示パネル、操作用の各種レバー、ペダル類が設けられている。
【００１０】
エンジンカバー２８及びフロントカバー４２の周囲は、操縦者が自由に歩行できる水平状のメインステップ４４になっている。メインステップ４４の後部４４ａは、後輪８，８と干渉しないように高くなっている。また、メインステップ４４の下側には、機体左右側からステップ上に乗り降りするときに使用する左右昇降ステップ４６，４６が設けられている。
【００１１】
機体の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右予備苗載台が設けられている（図示せず）。
昇降リンク装置３は、メインフレーム１５の後端部に固定して設けたリンクベースフレーム５０に回動自在に取り付けられた上リンク５１及び下リンク５２，５２を備え、これら上下リンクの後端部に縦リンク５３が連結されている。そして、縦リンク５３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着したローリング軸５４が回転自在に挿入連結され、苗植付部４が進行方向に対して左右に回動自在に装着されている。
【００１２】
メインフレーム１５に基部側が枢支された昇降油圧シリンダ５６が設けられ、そのピストンロッドが上リンク５１の基部に一体に設けたスイングアーム５７の下端部に連結されている。この昇降油圧シリンダ５６を伸縮させると昇降リンク装置３が昇降作動し、苗植付部４が一定姿勢のまま昇降する。昇降油圧シリンダ５６は苗植付部４に設けた油圧バルブ５８によって制御される。後述するセンサフロート１７０（２）によって検出される圃場面の凹凸に基づき油圧バルブ５８を切替え作動することにより苗の植付深さを一定に維持する。
【００１３】
苗植付部４は７条植えの構成で、伝動機構を内蔵する苗植付部フレームＦに、苗を載せておく苗載台８０、該苗載台上の苗を圃場面に植え付ける７組の植付装置１６０、苗植付けに先行して泥面を整地する３体の整地用フロート１７０（１〜３）等が組み付けられている。
【００１４】
苗植付部フレームＦは、苗載台８０の下方左右中央部から左右一方にずれた位置に配置されたセンターケース６１と、該センターケース６１の後方に左右並列に配置された４個の植付伝動ケース６２（１〜４）と、センターケース６１の左右側面と植付伝動ケース６２（１，３）の前端部を互いに連結する連結パイプ６５（１，２）と、植付伝動ケース６２（３，４）の前端部を互いに連結する連結パイプ６５（３）とで構成され、左から２番目の植付伝動ケース６２（２）の前端部はセンターケース６１の背面に固着されている。
【００１５】
そして、植付伝動ケース６２（１〜４）の後端部から左右側に突出する植付装置取付軸６８（１〜４）の各突出部に苗植付装置１６０，…がそれぞれ装着されている。また、苗植付部フレームＦ前側に固着した連結枠Ｆ’の左右中央部から回転自在に支承された前記ローリング軸５４が前方に突出しており、このローリング軸５４を前記縦リンク３３に連結することで苗植付部４を装着するようになっている。
【００１６】
苗載台８０は、前側が上位となるよう傾斜して設けられており、フェンス部８１によって各植付条ごとの苗載部８０−１〜７に区分されている。苗載台８０は苗載面の裏側で左右動自在に支持されている。その支持構造は、苗載面の裏面側下部に左右方向に設けた横枠８２に係合摺接部材８４を固着し、該係合摺接部材８４を植付伝動ケース６２（１〜４）の上に設けた左右に長い支持レール８３に左右に摺動自在に係合させていると共に、左右植付伝動ケース６２（１，４）に基部が固着された左右苗載台支持フレーム８５の上端部に取り付けたローラ８６を苗載面の裏面上部に固着した左右方向の断面コ字状の上部レール８７に係合させている。そして、下記の電動シリンダー７２にて左右往復移動するロッド７２ａが横枠８２に連結され、苗載台８０は支持レール８３に沿って左右往復動する。なお、各苗載面８０の上端部には、延長苗載せ部８９が苗載面側へ回動可能に取り付けられている。
【００１７】
前記支持レール８３は、係合摺接部材８４が係合する断面長方形の部位８３ａと、苗載面上にある苗の下端面を受け止める断面Ｌ字状の部位（苗受板）８３ｂとを一体成形したものであり、苗受板８３ｂには各苗載面に対応させて７箇所にコ字状に切り欠かれた苗取出口９０が形成されている。苗載台８０が左右往復動することにより、苗載面下端部に位置する苗が１株分づつこの苗取出口９０に順次供給される。植付装置１６０の植付具１６２がこの苗取出口９０を通過し、苗を１株分に分割して取り出す。
【００１８】
支持レール８３は次のように支持されている。すなわち、植付伝動ケース６２に固着のブラケット９４に取り付けたガイドプレートに対し上下に摺動自在に支持レール取付部材９６を設け、さらに該取付部材９６に支持レール８３を取り付けている。また、ブラケット９４には左右方向の苗取り量調節パイプ９７が回転自在に嵌合しており、該苗取り量調節パイプ９７に固着したアーム９８の先端部が支持レール取付部材９６にピン９９にて連結されている。図示を省略した苗取り量調節レバーを用いて苗取り量調節パイプ９７を回転させると、支持レール取付部材９６とそれに一体な支持レール８３とが苗載台８０と平行に上下移動し、それにより植付具１６２による苗取り量が調節される。
【００１９】
連結枠Ｆ’には苗載台８０を左右往復移動させる電動シリンダー７２が固定されており、該電動シリンダー７２にて左右往復移動するロッド７２ａが苗載台８０に連結されている。この電動シリンダー７２により苗載台８０が左右に往復動させられる。これにより、苗載台８０上の苗が、苗載台の下側で苗を支える苗受板８３ｂに形成された苗取出口９０，…に順次供給される。そして、電動シリンダー７２は制御装置Ｐの苗載台横送り制御手段にて制御され、ハンドル４３の近傍に設けた操作レバーＬの操作によって制御装置ＰのＰＴＯクラッチ作動手段にてＰＴＯクラッチが入り作動してエンジン２１の駆動力がＰＴＯクラッチを介して第一入力軸７０に伝動されて駆動された時のみ、電動シリンダー７２は作動して、苗載台８０を左右に往復動させる。この時、植付装置１６０の植付具１６２が苗取出口９０を通過して苗を１株分に分割して取り出す時に、苗載台８０を左右往復移動する速度が遅くなるように電動シリンダー７２は制御装置Ｐの苗載台横送り制御手段にて制御されている。一般に、走行速度に対して植付装置１６０の植付具１６２の作動速度を変速して、植付け株間を変更するようになっているが、この植付け株間を変更するとその変更された植付装置１６０の植付具１６２の作動速度に対応して、制御装置Ｐの苗載台横送り制御手段にて常に植付装置１６０の植付具１６２が苗取出口９０を通過して苗を１株分に分割して取り出す時に、苗載台８０を左右往復移動する速度が遅くなるように電動シリンダー７２は作動するように構成されている。従って、密植（非常に株間が狭い植付け）から疎植（非常に株間が広い植付け）までのどのような植付け株間の時も、植付装置１６０の植付具１６２は適正に苗を１株分に分割して綺麗に圃場に苗を植え付けることができ、適切な田植作業を行えることができる。
【００２０】
上記のように、センターケース６１を機体左右中心から左右一方にずれた位置に配置し、そのセンターケース６１に１つの苗植付装置１６０が設けられた植付伝動ケース６２（２）を設け、他の植付伝動ケース６２（１，３，４）には２つの苗植付装置１６０を設けた構成として、奇数条植えの田植機の苗植付部４を構成したので、即ち、苗植付部４の左右中心に対して片側に３条分の苗植付装置１６０の植付伝動ケース６２（１，２）とセンターケース６１が配置され、反対側に４条分の苗植付装置１６０の植付伝動ケース６２（３，４）が配置されることとなるので、左右の重量バランスが良く、苗植付部４の姿勢が安定し易くて、良好なる苗の移植作業が行える。
【００２１】
各植付伝動ケース６２（１〜４）内の植付装置取付軸６８（１〜４）を駆動する駆動軸部には、植付装置の駆動を入り・切りするための植付畦クラッチ７７（１〜４）がそれぞれ設けられている。各植付畦クラッチ７７（１〜４）は、４つの畦クラッチレバー７８（１〜４）で各々操作するようになっており、植付装置１６０の駆動を左から２条・１条・２条・２条単位で任意に入り・切りすることができる。即ち、畦クラッチレバー７８（１〜４）を切り方向に操作すると、操作ワイヤ７９（１〜４）が緩み、各操作ワイヤ７９（１〜４）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１〜４）が圧縮ばね７９ｂ（１〜４）にて突出作動し、各植付畦クラッチ７７（１〜４）のカム面に接当して、各植付畦クラッチ７７（１〜４）を切り操作するようになっており、植付装置１６０の駆動を左から２条・１条・２条・２条単位で任意に入り・切りすることができる。
【００２２】
苗載台８０の各苗載部８０−１〜７の裏面側下部には、苗載部の苗を苗取出口９０側へ移送する苗送り装置である左右一対で１組の苗送りベルト１０２が各条ごとに設けられている。苗送りベルト１０２は外周面部に載置された苗の裏面に係合して苗を保持して送るスパイク状小突起１０２ａ…が形成された無端ベルトであって、駆動ローラ１０３と従動ローラ１０４とに張架されている。
【００２３】
そして、各苗載部８０−１〜７の裏面側には、各々アクチュエータの一種である電動モータＭ−１〜７にて駆動回転される苗送り駆動軸１０５（１〜７）が設けられており、駆動ローラ１０３は該苗送り駆動軸１０５（１〜７）の外周部に嵌合して設けられている。尚、駆動ローラ１０３の左右側部の表面にはスパイク状の駆動突起が均等配置されており、この駆動突起が苗送りベルト１０２の左右側部内面に設けられた内歯車状の凹凸部に係合し、確実に苗送りベルト１０２を回転駆動する構成となっている。
【００２４】
そして、苗載台８０が左右移動端にきたことを検出する左右移動端検出センサＳ１・Ｓ２を設けて、該左右移動端検出センサＳ１・Ｓ２にて苗載台８０が左右移動端にきたことを検出すると、制御装置Ｐの電動モータ制御手段にて各電動モータＭ−１〜７が作動して各苗送り駆動軸１０５（１〜７）が回転駆動されて、各苗送りベルト１０２…が苗を下方に向けて送るように回転作動する。
【００２５】
一方、畦クラッチレバー７８（１〜４）を切り方向に操作したことを各々検出する畦クラッチ切りセンサＳ３・Ｓ４・Ｓ５・Ｓ６を設けて、該畦クラッチ切りセンサＳ３・Ｓ４・Ｓ５・Ｓ６にて畦クラッチレバー７８（１〜４）が切り方向に操作されたことを検出すると、その植付畦クラッチ７７（１〜４）が切られて停止した植付装置１６０に対応する苗送りベルト１０２の電動モータＭ−１〜７は作動しないように電動モータ制御手段にて制御されている。即ち、畦クラッチレバー７８（１〜４）を切り方向に操作すると、そのレバーに対応する植付装置１６０と苗載部８０−１〜７の苗送りベルト１０２が停止して、適切な端数条植え作業が行える。
【００２６】
尚、前記４つの畦クラッチレバー７８（１〜４）を各々操作することにより、各植付畦クラッチ７７（１〜４）による植付装置１６０の駆動が入り・切りされる。即ち、例えば、畦クラッチレバー７８（１）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（１）が緩み、操作ワイヤ７９（１）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１）が圧縮ばね７９ｂ（１）にて突出作動し、植付畦クラッチ７７（１）のカム面に接当して、植付畦クラッチ７７（１）が切り操作されて対応する２条の植付装置１６０の駆動が切れる。同様に、畦クラッチレバー７８（２）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（２）が緩み、植付畦クラッチ７７（２）が切り操作されて対応する１条の植付装置１６０の駆動が切れる。そして、畦クラッチレバー７８（３）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（３）が緩み、植付畦クラッチ７７（３）が切り操作されて対応する２条の植付装置１６０の駆動が切れる。また、畦クラッチレバー７８（４）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（４）が緩み、植付畦クラッチ７７（４）が切り操作されて対応する２条の植付装置１６０の駆動が切れる。
【００２７】
また、ハンドル４３の下方には苗送り設定ダイアルＤが設けられており、該苗送り設定ダイアルＤを設定１から７まで調節することにより、電動モータ制御手段により各電動モータＭ−１〜７の１回の作動時間を変更して、各苗送りベルト１０２の苗送り量が調節できるようになっている。即ち、苗送り設定ダイアルＤを「１」に設定すると、各電動モータＭ−１〜７の１回の作動時間が最も短くなって、各苗送りベルト１０２の苗送り量が最も少なくなる。そして、苗送り設定ダイアルＤを「２」〜「７」に設定すると、各電動モータＭ−１〜７の１回の作動時間が順次長くなって、各苗送りベルト１０２の苗送り量が順次多くなる。
【００２８】
次に、苗送り量制御について説明する。
各苗載部８０−１〜７の左右苗送りベルト１０２・１０２間には貫通孔が形成されており、その貫通孔位置裏面側の各々に苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３が設けられている。苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３は発光部と受光部とからなる光センサにて構成されており、苗載部８０−１〜７上に載置された苗が移動すると、Ａ相信号（パルス波形）とＢ相信号（パルス波形）とが出力されるものである。そして、Ａ相信号とＢ相信号とは位相差があり、Ａ相信号がＢ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側へ送られている状態(左右苗送りベルト１０２・１０２により、苗が正常に送られている状態)で、逆に、Ｂ相信号がＡ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側とは反対側へ送られている状態（機体の振動等の影響で、苗が逆方向に移動している状態）であることが分かるように苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３は設けられている。
【００２９】
そして、Ａ相信号（パルス波形）とＢ相信号（パルス波形）とは、苗載部８０−１〜７上に載置された苗が移動している時だけ出力されるようになっており、１パルスで苗が０．０１ｍｍ移動したことを示すので、例えば、Ａ相信号のパルス数ｎを計測して、苗の移動量を制御装置Ｐの苗移動量算出手段にて計算する（苗の移動量＝０．０１ｍｍ×ｎ）。
【００３０】
また、制御装置Ｐの苗移動量算出手段は、各電動モータＭ−１〜７が作動開始した時点で、各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の入力を採用して苗移動量の算出を開始し、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）に苗移動量の算出を止めるようにしている。従って、各電動モータＭ−１〜７が作動して実際に苗送りベルト１０２が苗を送っている時に苗移動量を算出するようにしたので、苗送りベルト１０２が苗を送っていない時に機体の振動等で苗が移動して、それを各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３が検出して苗移動量を算出してしまうような事態を防止できる。また、苗移動量算出手段は、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）まで苗移動量の算出をするようにしたので、苗送りベルト１０２が停止した後に、苗が惰性で移動する量も算出できて、苗の移動量が正確に検出できる。
【００３１】
そして、制御装置Ｐの苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量は、苗送り量補正手段により、苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量と比較される。そこで、苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量が苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量よりも多い場合には、電動モータＭ−１〜７の作動時間を短くして苗送り量が少なくなるように補正し、苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量が苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量よりも少ない場合には、電動モータＭ−１〜７の作動時間を長くして苗送り量が多くなるように補正する。このようにして、苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量と苗移動量算出手段にて算出された苗の移動量とが一致するように制御する。
【００３２】
一方、苗移動量算出手段は、Ａ相信号がＢ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側へ送られている状態(左右苗送りベルト１０２・１０２により、苗が正常に送られている状態)であるから、苗の移動量として積算し、逆に、Ｂ相信号がＡ相信号よりも先に出力された時には苗が苗取出口９０側とは反対側へ送られている状態（機体の振動等の影響で、苗が逆方向に移動している状態）であるから、苗の移動量としては減算する。従って、正確な苗の苗取出口９０方向への移動量が算出できて、苗送り量の補正制御が適正に行えて、適正な苗送りが行え、１株当りの苗本数が適正になって、良好な苗植付け作業が行える。
【００３３】
更に、苗移動量算出手段は、各電動モータＭ−１〜７が作動開始した時点で、各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の入力を採用して苗移動量の算出を開始し、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）に苗移動量の算出を止めるようにしたので、各電動モータＭ−１〜７が作動して実際に苗送りベルト１０２が苗を送っている時に苗移動量を算出し、苗送りベルト１０２が苗を送っていない時に機体の振動等で苗が移動して、それを各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３が検出して苗移動量を算出してしまうような事態を防止でき、また、各電動モータＭ−１〜７が作動停止してから一定時間後（３秒後）まで苗移動量を算出し、苗送りベルト１０２が停止した後に苗が惰性で移動する量も算出できて、苗の移動量が正確に検出できる。従って、正確な苗の苗取出口９０方向への移動量が算出できて、苗送り量の補正制御が適正に行えて、適正な苗送りが行え、１株当りの苗本数が適正になって、良好な苗植付け作業が行える。
【００３４】
尚、上記の苗送り量の補正制御を入り・切りするスイッチを設けて、仮に、苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の検出面が汚れて正常な検出が行えない場合等の不都合時に、当該スイッチを切って、苗送り量の補正制御をしないように構成してもよい。また、各苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の配線が断線した場合には、センサ入力値が無いことで断線と判断して、苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の入力値がない苗載部８０−１〜７の苗送り量の補正制御をしないで、苗送り設定ダイアルＤにて設定された苗送り量で苗送りするようにする。
【００３５】
１８２−１〜７は苗浮き上がり防止装置であって、各苗載部８０−１〜７の苗送りベルト１０２に対向して各々設けられている。以下、詳しくその構成を説明する。
７つの苗浮き上がり防止装置１８２−１〜７は全て同じ構成なので、代表例として苗載部８０−１に設けられた苗浮き上がり防止装置１８２−１について説明する。
【００３６】
苗載部８０−１の左右両側のフェンス部８１・８１に各々上部回動支持部１８３Ｌ・１８３Ｒを設け、該各上部回動支持部１８３Ｌ・１８３Ｒに鉄製の丸棒より構成される苗浮き上がり防止具１８４の上部を回動自在に装着する。そして、苗浮き上がり防止具１８４の下部は、左右両側のフェンス部８１・８１に各々設けた下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒに着脱自在に設けている。そして、下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒは、電動モータにて構成されていて、そのロッド１８５Ｌ’・１８５Ｒ’がイ−ロ方向に進出・退入する構成となっている。
【００３７】
尚、ロッド１８５Ｌ’・１８５Ｒ’の上端部には係合凹部が形成されており、苗浮き上がり防止具１８４の下部が着脱自在になっている。従って、苗植え作業終了時に苗載部８０−１に載置した苗を取り出す時に、苗浮き上がり防止具１８４の下部をロッド１８５Ｌ’・１８５Ｒ’の上端部の係合凹部から外して、苗浮き上がり防止具１８４の上部を回動支点として上方に回動させれば、苗載部８０−１に載置した苗を容易に取り出すことができて作業性が良い。
【００３８】
一方、苗浮き上がり防止具１８４には、苗方向に付勢された苗圧検出センサ１８５が設けられており、この苗圧検出センサ１８５が苗載部８０−１に載置した苗に対して苗が浮き上がるのを防止する押圧力を検出しており、この押圧力の値が制御装置Ｐに入力されて、苗浮き上がり防止制御手段により、その押圧力が一定になるように下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒの電動モータを作動させて苗浮き上がり防止具１８４の苗に対する高さを制御する構成となっている。
【００３９】
そして、走行車体２の後部の畦クラッチレバー７８（１〜４）の近傍に、苗浮き上がり防止具１８４の作用高さ（押圧力）設定スイッチＳＷ−１を設けてあり、該設定スイッチＳＷ−１を浮き上がり防止１〜５に操作すると、順次設定押圧力が増大するように上記制御が作動する。そして、設定スイッチＳＷ−１を解除の位置にすると、下部回動支持部１８５Ｌ・１８５Ｒの電動モータにより苗浮き上がり防止具１８４は苗から上方に離れた（苗に当らない位置まで上方に離れた）状態になり、苗載部８０−１に上端から苗を補給する時には、苗浮き上がり防止具１８４が抵抗にならないので、適切な苗補給が作業性良く行える。
【００４０】
植付装置１６０は、前記植付装置取付軸６８に連結された回転ケース１６１と、該回転ケースの両端側部に取り付けられた一対の植付具１６２，１６２とからなる。回転ケース１６１内の伝動機構により植付具１６２，１６２が回転ケース１６１の回転方向と逆方向に回転し、植付具に固定したフォーク状の苗分離具の先端が上下に変形楕円状の閉軌跡を描くよう作動する。これにより、植付具１６２の苗分離具が、苗取出口９０に供給された苗載台８０上の苗を分離して保持し、それを圃場面に植え付ける。
【００４１】
各フロート１７０（１〜３）は、フロート支持アーム１７１の後端部に枢支軸１７２によって上下に揺動自在に取り付けられ、圃場の泥面に接地した状態では機体重量の一部がこの接地部で受けられる。フロートを接地させた状態で機体を進行させると、フロートが泥面を整地しつつ滑走する。フロート支持アーム１７１の前端部は左右方向に設けた植付深さ調節パイプ１７３に固着されており、この植付深さ調節パイプ１７３を植付深さ調節レバー（図示せず）を用いて回動させることにより、各フロート１７０（１〜３）の上下位置が変わり、苗の植付深さが調節される。
【００４２】
中央のフロート１７０（２）は圃場面の凹凸を検出するセンサフロートであり、両フロートは一体に上下動するように設けられ、その上下動に応じて油圧バルブ５８が作動するようになっている。すなわち、センサフロートが上動すると昇降油圧シリンダ５６を伸ばす方向に油圧バルブ５８が作動され、逆にセンサフロートが下動すると昇降油圧シリンダ５６を縮める方向に油圧バルブ５８が作動されるのである。
【００４３】
最後に、ハンドル４３の近傍に設けた操作レバーＬの上方への操作によって、制御装置Ｐのバルブ制御手段により油圧バルブ５８が切換え作動され、昇降油圧シリンダ５６伸長作動して苗植付部４は強制上昇する。また、この苗植付部４が上昇した位置で、操作レバーＬを下方へ１回操作すると、制御装置Ｐのバルブ制御手段により油圧バルブ５８は自動制御状態になりセンサフロート１７０（２）が圃場面に接地するまで苗植付部４は下降する。そして、この下降状態で操作レバーＬをもう１回下方へ操作すると、ＰＴＯクラッチ作動手段にてＰＴＯクラッチが入り作動してエンジン２１の駆動力がＰＴＯクラッチを介して第一入力軸７０に伝動されて７条植えの苗植付部４が駆動される。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、乗用型田植機以外に、歩行型田植機や他の野菜移植機・イ草移植機等の色々な苗移植機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】田植機の全体側面図である。（実施例１）
【図２】田植機の全体平面図である。（実施例１）
【図３】苗植付部の要部を示す展開一部断面図である。（実施例１）
【図４】苗載台下部の側部断面図である。（実施例１）
【図５】制御ブロック図である。（実施例１）
【図６】苗移動量センサＳ７〜Ｓ１３の出力波形（パルス波形）を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１ 田植機（苗移植機）
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
４ 苗植付部
８０ 苗載台
８０−１〜７ 苗載部
９０ 苗取出口
１０２ 苗送りベルト
１６０ 苗植付装置
Ｍ−１〜７ アクチュエータ（電動モータ）
Ｓ７〜Ｓ１３ 苗移動量センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗載台（８０）上の苗を苗取出口（９０）へ送る苗送り装置（１０２）と、該苗取出口（９０）に供給された苗を取り出して圃場へ植付ける苗植付装置（１６０）とを備える苗移植機において、苗送り装置（１０２）の送り方向における苗載台（８０）上の苗の移動量を検出する苗移動量センサ（Ｓ７〜Ｓ１３）を設け、苗送り装置（１０２）のアクチュエータ（Ｍ−１〜７）の駆動開始から駆動停止後の所定時間後までの間の苗移動量センサからの入力信号で苗の移動量を検出し、該移動量に基づいて所望の苗送り量となるようアクチュエータ（Ｍ−１〜７）を駆動制御する制御装置Ｐを設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項１】
苗載台（８０）上の苗を苗取出口（９０）へ送る苗送り装置（１０２）と、該苗取出口（９０）に供給された苗を取り出して圃場へ植付ける苗植付装置（１６０）とを備える苗移植機において、苗送り装置（１０２）の送り方向における苗載台（８０）上の苗の移動量を検出する苗移動量センサ（Ｓ７〜Ｓ１３）を設け、苗送り装置（１０２）のアクチュエータ（Ｍ−１〜７）の駆動開始から駆動停止後の所定時間後までの間の苗移動量センサからの入力信号で苗の移動量を検出し、該移動量に基づいて所望の苗送り量となるようアクチュエータ（Ｍ−１〜７）を駆動制御する制御装置Ｐを設けたことを特徴とする苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００６−１９７８４９（Ｐ２００６−１９７８４９Ａ）
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１２９６９（Ｐ２００５−１２９６９）
【出願日】平成１７年１月２０日（２００５．１．２０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月２０日（２００５．１．２０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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