車両用の情報表示装置
【課題】自車両の前方、或いは後方に位置する他の車両に対して、自車両が原因で生じる死角全体を可視化した画像を提供する。
【解決手段】情報表示装置１は、前方カメラ１１、後方カメラ１２、左方カメラ１３、右方カメラ１４を備えている。そして、自車両が交差点で右折待ちをし、かつ交差点で対向車両（前方車両）が右折待ちをしているとき、および自車両の後方に後方車両が存在しているときのうちいずれか一方であるとき、電子制御装置３０は、対向車両或いは後方車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角全体を可視化した合成画像をカメラ１１、１２、１３、１４の撮像画像に基づいて生成してディスプレイ２０〜２３に表示させる。これにより、後方車両、或いは対向車両の運転を適切に支援することができる。
【解決手段】情報表示装置１は、前方カメラ１１、後方カメラ１２、左方カメラ１３、右方カメラ１４を備えている。そして、自車両が交差点で右折待ちをし、かつ交差点で対向車両（前方車両）が右折待ちをしているとき、および自車両の後方に後方車両が存在しているときのうちいずれか一方であるとき、電子制御装置３０は、対向車両或いは後方車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角全体を可視化した合成画像をカメラ１１、１２、１３、１４の撮像画像に基づいて生成してディスプレイ２０〜２３に表示させる。これにより、後方車両、或いは対向車両の運転を適切に支援することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他の車両の運転を支援するための車両用の情報表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の情報表示装置では、自車両（例えばトラック等の大型車両）がその後方車両の運転を支援するために、自車両の前側視界を撮影するカメラと自車両の後部に設けられているディスプレイとを備え、制御装置がカメラにより撮影された前側視界をディスプレイに表示させるものがある（例えば特許文献１または特許文献２参照）。
【０００３】
このものにおいては、後方車両にとって死角となる上記前側視界をディスプレイにより表示させることにより、後方車両に対して死角を可視化して後方車両の運転を支援することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開９−２６１６２７号公報
【特許文献２】特開２００８−６２６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の情報表示装置では、後方車両に対して死角となる前側視界を可視化することできるものの、死角は、自車両の前側以外に、自車両の側方にも生じる。したがって、自車両の前側に生じる死角だけを後方車両に対して可視化するだけでは、後方車両の運転を適切に支援することができない。
【０００６】
また、自車両の後方視界を撮影するカメラと自車両の前部に配置されたディスプレイとを設け、ディスプレイにカメラによって撮影される後方視界を表示させることにより、前方車両に対して自車両の後方の死角を可視化する場合には、前方車両に対して自車両の側方の死角を可視化した画像が提供されないので、前方車両の運転を適切に支援することができない。
【０００７】
本発明は、自車両の後方に位置する他の車両に対して、自車両が原因で生じる死角を可視化した画像を表示する車両用の情報表示装置において、他の車両の運転を適切に支援することを第１の目的とする。
【０００８】
本発明は、自車両の前方に位置する他の車両に対して、自車両が原因で生じる死角を可視化した画像を表示する車両用の情報表示装置において、他の車両の運転を適切に支援することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記第１の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、
自車両の前方、右側方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両の後方に位置する他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、後方に位置する他車両に対して死角を可視化した画像を提供することにより、その他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用の情報表示装置において、前記ディスプレイ手段は、自車両の後方に向けて表示を行う後方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、自車両の左方に向けて表示を行う左方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち右後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させ、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち左後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記左方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、右後方のみ或いは左後方のみに他車両が位置する場合に、その他車両に対して死角を可視化した画像を２画面に分割して提供することにより、その他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両用の情報表示装置において、前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のそれぞれに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイ、前記右方ディスプレイおよび前記左方ディスプレイに表示させることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、真後ろ、右後方および左後方に他車両が位置する場合に、それらの他車両に対して死角を可視化した画像を提供することにより、それらの他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１５】
上記第２の目的を達成するため、請求項４に記載の発明は、
自車両の後方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両が交差点において右折待ちしており、かつ前記交差点で右折待ちしている他車両が存在している状態を検出する検出手段と、
前記検出手段にて前記状態を検出したとき、前記他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、交差点で右折待ちしている他車両に対して死角を可視化した画像を提供することにより、その他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の車両用の情報表示装置において、
前記ディスプレイ手段は、自車両の前方に向けて表示を行う前方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記合成画像を前記前方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、前方ディスプレイと右方ディスプレイに分割して合成画像を表示させているので、それらの表示により、交差点で右折待ちしている他車両の運転を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態における情報表示装置の構成を示す図である。
【図２】上記第１実施形態における情報表示装置が適用されるトラックを示す図である。
【図３】上記第１実施形態におけるトラックを上から視た図である。
【図４】上記第１実施形態におけるトラックの斜視図である。
【図５】上記第１実施形態におけるトラックの斜視図である。
【図６】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図７】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図８】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図９】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１１】上記第１実施形態のトラックと右折待ちの対向車両との位置関係を示す図である。
【図１２】上記第１実施形態のトッラックにおいて死角全体を可視化した映像を前方ディスプレイおよび右方ディスプレイにより分割して表示した状態を示す図である。
【図１３】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１４】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１５】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１６】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１７】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１８】上記第１実施形態の変形例においてディスプレイの表示内容を示す図である。
【図１９】本発明の第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２０】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２１】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２２】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２３】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２４】上記第２実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図２５】上記第２実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。
【００２１】
（第１実施形態）
図１〜図３に本発明に係る車両用の情報表示装置１の第１実施形態を示す。図１は情報表示装置１の概略構成を示すブロック図、図２は情報表示装置が適用されるトラックが道路を走行している状態を示す図、図３はトラックを上方から視た図である。図３中上矢印は車両前方、下矢印は車両後方、右矢印は車両右方、左矢印は車両左方を示している。
【００２２】
図１の情報表示装置１は、図２の箱型の荷台２ａを有するトラック２に搭載されて、例えば後方車両４ｂの位置を仮想視点としたとき自車両（すなわちトラック２）が原因で生じる死角を可視化した画像を荷台２ａのディスプレイ２１、２２により後方車両４ｂに提供する。
【００２３】
具体的には、情報表示装置１は、図１に示すように、前方カメラ１１、後方カメラ１２、左方カメラ１３、右方カメラ１４、前方ディスプレイ２０、後方ディスプレイ２１、右方ディスプレイ２２、左方ディスプレイ２３、および電子制御装置３０を備える。
【００２４】
前方カメラ１１は、カメラ１２、１３、１４とともに自車両の周囲の視界を撮影するカメラ手段を構成している。具体的には、前方カメラ１１は、自車両の前方視界を写すカメラであって、図３に示すように、トラック２の運転室２ｂの前側に配置されている。本実施形態では、前方カメラ１１は、トラック２の運転室２ｂのフロントガラスの上側に配置されている。後方カメラ１２は、トラック２の荷台２ａの後側に配置されて、車両後方の視界を写す。
【００２５】
右方カメラ１４は、トラック２の運転室２ｂの右側に配置されて、自車両の右方視界を写す。左方カメラ１３は、トラック２の運転室２ｂの左側に配置されて、自車両の左方視界を写す。本実施形態の右方カメラ１４および左方カメラ１３は、図４に示すように、車体に対してドアミラー３３を支える支持部材３１に取り付けられている。
【００２６】
図１の前方ディスプレイ２０は、トラック２の運転室２ｂの前側で表示面を前方に向けて配置されている。本実施形態の前方ディスプレイ２０は、トラック２の運転室２ｂのフロントガラス３２の下側に設けられている（図４参照）。後方ディスプレイ２１は、トラック２の荷台２ａの後側に設けられて、表示面を後方に向けて配置されている（図２参照）。左方ディスプレイ２３は、トラック２の荷台２ａの左側に設けられて、表示面を左方に向けて配置されている（図４参照）。右方ディスプレイ２２は、トラック２の荷台２ａの右側に設けられて、表示面を右方に向けて配置されている（図５参照）。
【００２７】
本実施形態のディスプレイ２０〜２３として、液晶ディスプレイ、ＥＬパネル、プロジェクタなどが用いられる。
【００２８】
図１の電子制御装置３０は、メモリ、マイクロコンピュータなどから構成されている周知の電子制御装置であって、バッテリＢａから電力が供給されて動作する。電子制御装置３０は、後述するように、カメラ１１〜１４の撮影画像、速度センサ４０の出力信号、ウインカースイッチ４１の出力信号、およびイグニッションスイッチＩＧの出力信号に応じて、後方車両（あるいは、前方車両）に対して死角全体を可視化した画像を提供する処理を実行する。
【００２９】
速度センサ４０は、車両速度を検出するセンサである。ウインカースイッチ４１は、右折、或いは左折する際に運転者の操作により設定され、左右のウインカーランプのうち自車両の進行方向に対応したウインカーランプ（方向指示器）を点滅させるためのスイッチである。
【００３０】
次に、電子制御装置３０の表示処理の詳細について図６〜図９を参照して説明する。電子制御装置３０は、図６〜図９のフローチャートにしたがって、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムの実行は、イグニッションスイッチがオンされると、開始される。
【００３１】
まず、図６のステップＳ１００において、カメラ１１、１２、１３、１４の撮影を開始させる。これにより、カメラ１１、１２、１３、１４が自車両の周囲の視界の撮影を繰り返し行うことになる。
【００３２】
次のステップＳ１１０において、ディスプレイ２０、２１、２２、２３のそれぞれに広告を示す広告画像を表示する。つまり、ディスプレイ２０〜２３により宣伝を行うことになる。
【００３３】
次のステップＳ１２０において、自車両が交差点で右折するために待機（つまり、右折待ち）をしているか否かを判定する。具体的には、次の（１）、（２）の判定により自車両が交差点で右折するために待機しているか否かを判定する。
（１）速度センサ４０の検出速度が所定速度未満であるか否かを判定する。所定速度は、実質的に車両が停止していると見なされる速度（例えば、５ｋｍ／時間）である。（２）右側のウインカーランプを点滅させるようにウインカースイッチ４１が設定されているか否かを判定する。
【００３４】
速度センサ４０の検出速度が所定速度未満であり、かつ右側のウインカーランプを点滅させるためにウインカースイッチ４１が設定されているときには、自車両が交差点で右折するために待機しているとして、ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定する。
【００３５】
また、速度センサ４０の検出速度が所定速度以上であるとき、および右側のウインカーランプを点滅させるためにウインカースイッチ４１が設定されていないときのうちいずれか一方であるときには、自車両が交差点で右折するために待機していないとして、ステップＳ１２０においてＮＯと判定する。
【００３６】
そして、ステップＳ１２０でＮＯと判定した場合、次のステップＳ１３０において、自車両２に対して後方に車両（以下、後方車両という）が１台以上存在するか否かを判定する。
【００３７】
具体的には、後方カメラ１２の撮影画像に対して車両、道路上の白線、および中央分離帯などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、後方車両が１台以上存在するか否かを判定する。
【００３８】
図１０において本実施形態のトラック２（自車両）と後方車両４との位置関係を示す。
【００３９】
トラック２の車幅方向中央部から後方Ｋに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を時計回りおよび反時計回りにそれぞれ９０度、回転させて規定される半円状範囲内に位置する車両を後方車両４と認識する。つまり、後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、後方カメラ１２の撮影画像に車両として認識できる物体が存在する場合でも、この認識された物体が上記半円状範囲から外れている場合には当該物体を後方車両と認識しない。
【００４０】
なお、後方カメラ１２の撮影画像からパターン認識によって選別される白線および中央分離帯は、後述するステップＳ１３１、Ｓ１３２、Ｓ１３４、Ｓ１３６、Ｓ１３９、Ｓ１４０、Ｓ１４３、Ｓ１４４の処理で用いる。図１０中符号５０ａ、５０ｂは道路上の白線を示す。
【００４１】
そして、ステップＳ１３０において、上記半円状範囲内に車両が位置していないときには、１台以上の後方車両が存在していないとしてＮＯと判定してステップＳ１５０に進む。このとき、イグニッションスイッチＩＧ（図１参照）がオフしているか否かを判定する。イグニッションスイッチＩＧがオンしているときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１１０に戻る。イグニッションスイッチＩＧがオフしているときには、コンピュータプログラムの実行を終了する。
【００４２】
このため、イグニッションスイッチＩＧがオンし、自車両が交差点で右折待ちをしていなく、かつ１台以上の後方車両が存在していない状態が継続すると、ディスプレイ２０、２１、２２、２３に広告画像を継続的に表示することになる。
【００４３】
その後、自車両が交差点で右折するために待機し始めると、上記ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１２１において、前方カメラ１１の撮影画像に対して車両などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、右折待ちの対向車両（つまり、右折待ちの前方車両）が存在するか否かを判定する。これらステップＳ１２０、Ｓ１２１の判定処理により、自車両が交差点において右折待ちしており、かつその交差点で右折待ちしている他車両が存在している状態を検出する検出手段を構成している。
【００４４】
図１１において本実施形態のトラック２（自車両）と右折待ちの対向車両（前方車両）３との位置関係を示す。トラック２の車幅方向中央部から右方Ｍに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を反時計回りで例えば所定角度θ（＝９０〜１４０）度回転させて規定される扇状範囲内に位置する車両を、右折待ちの対向車両３と認識する。つまり、前方カメラ１１の撮影画像に車両として認識できる物体が存在する場合でも、この認識される物体が上記扇状範囲から外れる場合には、当該物体を右折待ちの対向車両として認識しない。
【００４５】
そして、前方カメラ１１の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて上記扇状範囲内に車両が存在していないときには、上記ステップ１２１においてＮＯと判定する。つまり、右折待ちの対向車両が存在していないと判定することになる。この場合、ステップＳ１２０に戻る。
【００４６】
また、前方カメラ１１の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、上記扇状範囲内に車両が存在すると判定したときには、上記ステップ１２１において、右折待ちの対向車両３が存在するとしてＹＥＳと判定する。
【００４７】
次に、ステップＳ１２２において、前方カメラ１１の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて対向車両３の位置を求める。この求められた位置を仮想視点とし、カメラ１２、１３の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、対向車両３から自車両側を視た合成画像データにおいて自車両が原因で生じる自車両の左方死角と後方死角とを可視化したものをカメラ１２、１３の撮影画像に基づいて生成することになる。この生成した合成画像データに基づいて、対向車両３から自車両側を視た合成画像において左方死角と後方死角とを可視化したものをディスプレイ２０、２２により２画面表示する。２画面表示とは、図１２に示すように、左方死角と後方死角とを可視化した合成画像を２つに分割してディスプレイ２０、２２に表示することである。
【００４８】
ここで、カメラ１２、１３の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する技術は、仮想視点の位置が異なるだけで、車両周囲を撮影するための複数のカメラの撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに変換する日産自動車のアラウンドビューモニターの技術と実質的に同様である。このため、本実施形態において複数のカメラの撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する処理の詳細の説明を省略する。なお、アラウンドビューモニターでは、車両上方の所定位置を仮想視点として、複数のカメラにより撮影された車両周囲の画像を車両上方の仮想視点から視た合成画像に変換して表示パネルに表示するものである。
【００４９】
なお、図１２は、交差点Ｋｏでトラック２とその対向車両３とがそれぞれ右折待ちを示している例を示している。図において、右方ディスプレイ２２は、車両５と白線５０ｂとを含む画像を表示し、前方ディスプレイ２０は、白線５０ｂを含む画像を表示している。図中符号５０ｃは中央分離帯である。
【００５０】
次に、ステップＳ１２３、Ｓ１２４において、後方カメラ１２の撮影画像に対して車両、道路上の白線、および中央分離帯などを選別するパターン認識を施し、このパターン認識により選別された車両、道路上の白線、および中央分離帯に基づいて、後方車両の台数を判定する。
【００５１】
具体的には、ステップＳ１２３において、１台以上の後方車両が存在するか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１３０と同様に処理される。そして、１台以上の後方車両が存在する場合には、上記ステップＳ１２３においてＹＥＳと判定する。この場合、ステップＳ１２４において、２台の後方車両が存在するか否かを判定する。
【００５２】
ここで、図１２に示すように、自車両２が交差点Ｋｏで右折待ちするときには、自車両２の右側には中央分離帯５０ｃが存在する。このため、自車両２の右後ろには後方車両が存在しない。したがって、図１３に示すように、トラック２の真後ろに位置する後方車両４と、トラック２の左後ろに位置する後方車両４ａとが存在するときに、２台の後方車両が存在すると判定することになる。
【００５３】
そこで、ステップＳ１２４では、上記所定半径Ｒで規定される半円状範囲内において、トラック２の左側の白線５０ｂと右側の中央分離帯５０ｃとの間の後方車両４と白線５０ｂに対して左側の後方車両４ａとがそれぞれ存在するか否かを判定する。
【００５４】
そして、上記半円状範囲内に２台の後方車両４、４ａが存在するとき、ステップＳ１２４でＹＥＳと判定する。つまり、トラック２の真後ろに位置する後方車両４と、トラック２の左後ろに位置する後方車両４ａとがそれぞれ存在すると判定したことになる。
【００５５】
この場合、ステップＳ１２５において、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た画像データに視点変換する。これにより、後方車両４から自車両側を視た合成画像データにおいて自車両が原因で生じる自車両２の前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものをカメラ１１、１３、１４の撮影画像に基づいて生成することになる。この生成された合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から自車両側を視た合成画像において後方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００５６】
これに加えて、ステップＳ１２５では、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を求める。この求められた後方車両４ａの位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、後方車両４ａから自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と右方死角とを可視化したものをカメラ１１、１４の撮影画像データに基づいて生成することになる。このように生成された合成画像データに基づいて、後方車両４ａの位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【００５７】
その後、ステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機し、右折待ちの対向車両が存在し、かつ後方車両が２台存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＹＥＳ判定、ステップＳ１２１のＹＥＳ判定、ステップＳ１２２、ステップＳ１２３のＹＥＳ判定、ステップＳ１２４のＹＥＳ判定、およびステップＳ１２５の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２０〜２３に表示することになる。
【００５８】
また、上述のステップＳ１２４において、図１３において、トラック２の左側の白線５０ｂの右側の後方車両４と、白線５０ｂに対して左側の後方車両４ａとのうちいずれか一方の車両は存在するものの、残りの車両は存在しない場合には、ＮＯと判定する。つまり、トラック２の後方に存在する後方車両が１台だけであると判定することになる。
【００５９】
この場合、図７のステップＳ１２６において、１台の後方車両は自車線に位置するか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識により選別された車両、道路上の白線、および中央分離帯に基づいて行われる。
【００６０】
ここで、図１３に示すように、トラック２の右側に中央分離帯５０ｃが存在する場合には、自車線は、中央分離帯５０ｃと左側の白線５０ｂとの間の車線となる。トラック２の右側に中央分離帯に代えて白線が存在する場合には、自車線は、右側の白線と左側の白線５０ｂとの間の車線となる。つまり、図７のステップＳ１２６では、１台の後方車両が白線５０ｂと中央分離帯５０ｃ（或いは、白線）との間に位置する後方車両４であるか否かを判定することになる。
【００６１】
そして、１台の後方車両が白線５０ｂと中央分離帯５０ｃ（或いは、白線）との間に位置する後方車両４であるときには、１台の後方車両が自車線に位置するとして、ステップＳ１２６でＹＥＳと判定する。
【００６２】
この場合、ステップＳ１２７において、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４の位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から視た合成画像において前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００６３】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機し、右折待ちの対向車両が存在し、かつ後方車両が１台、自車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＹＥＳ判定、ステップＳ１２１のＹＥＳ判定、ステップＳ１２２、ステップＳ１２３のＹＥＳ判定、ステップＳ１２４のＮＯ判定、ステップＳ１２６のＹＥＳ判定、およびステップＳ１２７の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２０、２１、２２に表示することになる。
【００６４】
上述した図７のステップＳ１２６において、図１４に示すように、１台の後方車両４ａが自車線ではなく、白線５０ｂの左側の他車線に位置するときには、１台の後方車両が自車線に位置していないとしてＮＯと判定する。
【００６５】
この場合、ステップＳ１２８において、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ａの位置を求める。この求められた後方車両４ａの位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４ａの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４ａの位置から視た合成画像において前方死角および右方死角を可視化したものをディスプレイ２１、２３に２画面表示する。２画面表示とは、当該合成画像を２つに分割してディスプレイ２１、２３に表示することである。
【００６６】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機し、右折待ちの対向車両が存在し、かつ後方車両が１台、他車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＹＥＳ判定、ステップＳ１２１のＹＥＳ判定、ステップＳ１２２、ステップＳ１２３のＹＥＳ判定、ステップＳ１２４のＮＯ判定、ステップＳ１２６のＮＯ判定、およびステップＳ１２８の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２０〜２３に表示することになる。
【００６７】
一方、自車両が交差点で右折するために待機していなく、１台以上の後方車両が存在するときには、図６のステップＳ１２０においてＮＯと判定し、ステップＳ１３０においてＹＥＳと判定する。そして、次のステップＳ１３１において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両は２台以上存在するか否かを判定する。
【００６８】
ここで、図１０に示すように、白線５０ａと白線５０ｂとの間の後方車両４以外に、白線５０ｂの左側の後方車両（図示省略）が存在するときには、後方車両が２台以上存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。また、図１５に示すように、白線５０ａ、５０ｂの間の後方車両４以外に、白線５０ａの右側の後方車両４ｂが存在するときには、後方車両が２台以上存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。また、図１６に示すように、白線５０ｂの左側の後方車両４ａと白線５０ａの右側の後方車両４ｂが存在するときには、後方車両が２台以上存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。また、図１７に示すように、白線５０ｂの左側の後方車両４ａと白線５０ａの右側の後方車両４ｂと白線５０ａ、５０ｂの間の後方車両４とが存在するときには、後方車両が３台存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。
【００６９】
このように図６のステップＳ１３１でＹＥＳと判定したときには、次のステップＳ１３２に移行して、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両は３台存在するか否かを判定する。そして、図１７に示すように、後方車両４、４ａ、４ｂが存在する場合には、後方車両が３台存在するとしてステップＳ１３２でＹＥＳと判定する。
【００７０】
この場合、次のステップＳ１３３において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４の位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から視た合成画像において前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００７１】
さらに、ステップＳ１３３では、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４ａの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成された合成画像データに基づいて、後方車両４ａの位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【００７２】
これに加えて、ステップＳ１３３では、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ｂ（図中右後方車両と記す）の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１３の撮像画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに変換する。これにより、後方車両４ｂから自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と左方死角とを可視化したものをカメラ１１、１３の撮影画像データに基づいて生成することになる。このような視点変換により生成された合成画像データに基づいて、後方車両４ｂの位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２に表示する。
【００７３】
その後、ステップＳ１２０に戻る。自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が３台存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＹＥＳ判定、およびステップＳ１３３の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１〜２３に表示することになる。
【００７４】
上述した図６のステップＳ１３１において、後方車両は１台であるとしてＮＯと判定したときには、図８のステップＳ１３４に進んで、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両は自車線に位置するか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１２６と同様であるため、説明を省略する。
【００７５】
そして、後方車両が自車線に位置するとしてステップＳ１３４でＹＥＳと判定したときには、ステップＳ１３５において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて後方車両４の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１３３において後方車両４の位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から視た合成画像において前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００７６】
その後、ステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が１台、自車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＮＯ判定、ステップＳ１３４のＹＥＳ判定、およびステップＳ１３５の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像を後方ディスプレイ２１に表示することになる。
【００７７】
また、図８のステップＳ１３４において、後方車両が自車線に位置していないときにはＮＯと判定する。このことにより、後方車両が他車線に位置すると判定することになる。他車線とは、図１６において、自車両２に対して左側の車線（白線５０ｂの左側車線）および右側の車線（白線５０ａの右側車線）のうちいずれか１つの車線のことである。
【００７８】
次に、ステップＳ１３６において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両が位置する他車線は、右車線であるか否かを判定する。つまり、後方車両が自車両の右車線（白線５０ａの右側車線）に位置するか否かを判定することになる。
【００７９】
後方車両が右車線に位置するときには、図８のステップＳ１３６においてＹＥＳと判定する。
【００８０】
この場合、ステップＳ１３７において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて右車線に位置する後方車両の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１３の撮像画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１３３において後方車両４ｂの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。後方車両４ｂは当該ステップＳ１３７における右車線に位置する後方車両に相当する。このように視点変換により生成された合成画像データに基づいて、右車線に位置する後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものをディスプレイ２１、２２に２画面表示する。２画面表示とは、当該合成画像をディスプレイ２１、２２に分割して表示することである（図２参照）。図２中のディスプレイ２１、２２は、車両と白線５０ｂとを含む画像を表示している。
【００８１】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が１台、右車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＮＯ判定、ステップＳ１３４のＮＯ判定、ステップＳ１３６のＹＥＳ判定、およびステップＳ１３７の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２２に繰り返し表示することになる。
【００８２】
また、図８のステップＳ１３６において、後方車両が位置する他車線が左車線であるときには、ＮＯと判定する。この場合、ステップＳ１３８において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて左車線の後方車両の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１３３において後方車両４ａの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。後方車両４ａは、当該ステップＳ１３８における左車線の後方車両に相当する。このように視点変換により生成された合成画像データに基づいて、左車線の後方車両の位置から自車両２側を視た合成画像において前方死角および右方死角を可視化したものをディスプレイ２１、２３に２画面表示する。
【００８３】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が１台、左車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＮＯ判定、ステップＳ１３４のＮＯ判定、ステップＳ１３６のＮＯ判定、およびステップＳ１３８の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２３に繰り返し表示することになる。
【００８４】
また、上記ステップＳ１３２（図６参照）において、後方車両が２台であるときにはＮＯと判定して、図９のステップＳ１３９に進む。ここで、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両が自車線と他車線とのそれぞれに１台ずつ存在するか否かを判定する。
【００８５】
ここで、図１０に示すように、白線５０ａと白線５０ｂとの間の自車線に後方車両４が存在し、かつ白線５０ｂの左側の他車線に後方車両（図示省略）が存在するときには、ステップＳ１３９でＹＥＳと判定する。また、図１５に示すように、白線５０ａと白線５０ｂとの間の自車）に後方車両４が存在し、かつ白線５０ａの右側の他車線に１台の後方車両４ｂが存在するときには、ステップＳ１３９でＹＥＳと判定する。
【００８６】
このように、図９のステップＳ１３９で後方車両が自車線と他車線とのそれぞれに１台ずつ存在するとしてＹＥＳと判定すると、次のステップＳ１４０において、１台の後方車両が位置する他車線は、右車線であるか否かを判定する。
【００８７】
２台の後方車両のうち１台の後方車両が、自車両の右側の車線に位置しているときには、上記ステップＳ１４０においてＹＥＳと判定する。つまり、図１５に示すように、自車両２の右後方に１台の後方車両４ｂが存在し、かつ自車両の真後ろに１台の後方車両４が存在すると判定することになる。
【００８８】
この場合、次のステップＳ１４２において、後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角、右方死角および左方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１に表示する。これに加えて、後方車両４ｂ（図中右後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２に表示する。ディスプレイ２１、２２の表示画像は、上記ステップＳ１３３におけるディスプレイ２１、２２の表示画像と同様である。
【００８９】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が自車線、および右車線にそれぞれ１台ずつ存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＮＯ判定、ステップＳ１３９のＹＥＳ判定、ステップＳ１４０のＹＥＳ判定、およびステップＳ１４２の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２２に表示することになる。
【００９０】
上記ステップＳ１４０において、白線５０ｂの左側車線に１台の後方車両が存在するときには、１台の後方車両が存在する他車線は、左車線であるとして、ＮＯと判定する。つまり、自車両２の真後ろに１台の後方車両が存在し、かつ自車両２の左後ろに１台の後方車両が存在すると判定することになる。
【００９１】
この場合、次のステップＳ１４３において、後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角、右方死角および左方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１に表示する。これに加えて、後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３に表示する。ディスプレイ２１、２３の表示画像は、上記ステップＳ１３３におけるディスプレイ２１、２３の表示画像と同様である。
【００９２】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が自車線、および左車線にそれぞれ１台ずつ存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＮＯ判定、ステップＳ１３９のＹＥＳ判定、ステップＳ１４０のＮＯ判定、およびステップＳ１４３の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２３に表示することになる。
【００９３】
また、上記ステップＳ１３９において、右側の他車線に１台の後方車両が位置し、左側の他車線に１台の後方車両が位置するときには、ＮＯと判定する。つまり、図１６に示すように、自車両２の右側の白線５０ａの右側の後方車両４ｂと、自車両２の左側の白線５０ｂの左側の後方車両４ａとが存在すると判定することになる。
【００９４】
この場合、次の図９のステップＳ１４４において、後方車両４ｂ（図中右後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２に表示する。これに加えて、後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３に表示する。ディスプレイ２３、２２による画像表示は、上記ステップＳ１３３におけるディスプレイ２３、２２による画像表示と同様である。
【００９５】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が右車線、および左車線にそれぞれ１台ずつ存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＮＯ判定、ステップＳ１３９のＮＯ判定、およびステップＳ１４４の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２２、２３に表示することになる。
【００９６】
以上説明した本実施形態によれば、自車両２が交差点で右折待ちをし、かつ交差点で対向車両（前方車両）が右折待ちをしているとき、電子制御装置３０は、対向車両の位置を求め、この求めた対向車両の位置を仮想視点としてこの仮想視点から視た合成画像データにカメラ１２、１３の撮影画像データを繰り返し視点変換する。これにより、対向車両の位置から自車両側を視た合成画像データにおいて後方死角と左方死角とを可視化したものを繰り返し生成することになる。この生成された合成画像データに基づいて対向車両の位置から自車両側を視た画像において後方死角と左方死角とを可視化したものを繰り返しディスプレイ２０、２２に表示させる。
【００９７】
自車両の後方に後方車両（４、４ａ、４ｂ）が存在しているとき、電子制御装置３０は、後方車両の位置を求め、この求めた位置を仮想視点としてこの仮想視点から視た合成画像データにカメラ（１１、１３、１４）の撮影画像データを繰り返し視点変換する。これにより、後方車両の位置から自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と側方死角とを可視化したものを繰り返し生成することになる。この生成された合成画像データに基づいて後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と側方死角とを可視化したものを繰り返しディスプレイ（２１、２２、２３）に表示させる。
【００９８】
以上により、後方車両、或いは対向車両から自車両側を視た合成画像において自車両の前方死角、後方死角、側方死角を可視化したものを後方車両、或いは対向車両に対して提供することができる。このため、後方車両、或いは対向車両の運転者に対して、死角の原因を排除してあたかも自車両を透視したような感覚を与えることができる。したがって、後方車両、或いは対向車両の運転をより一層適切に支援することができる。
【００９９】
本実施形態では、後方車両、或いは対向車両に対して提供される画像は、後方車両、或いは対向車両の位置を仮想視点としている。このため、後方車両、或いは対向車両の運転者にとって提供される合成画像が視認し易いものとなる。
【０１００】
本実施形態では、自車両が交差点で右折待ちをし、かつ交差点で対向車両（前方車両）が右折待ちをしているとき、電子制御装置３０は、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２０、２２に分割して表示する。このため、ディスプレイ２０、２２のうち一方のディスプレイにだけ表示する場合に比べて、表示面積が大きくなる。したがって、死角を可視化した合成画像を大きく表示することができる。よって、対向車両の運転者にとって表示が見易くなる。
【０１０１】
電子制御装置３０が、右後方車両（或いは、左後方車両）に対して死角を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２２（或いは２１、２３）に分割して表示する場合にも、上述したように画像をディスプレイ２０、２２に分割して表示する場合と同様な効果が得られる。
【０１０２】
本実施形態では、自車両の真後ろ、右後方、および左後方のそれぞれに後方車両が１台ずつ位置するときには、電子制御装置３０は、死角を可視化した合成画像を後方車両毎にディスプレイ２１、２２、２３に表示する。このため、後方車両が３台存在したときでも３台の後方車両に対して死角を可視化した合成画像を別々に提供することができる。
【０１０３】
上記第１実施形態では、右折待ちをしている対向車両、或いは後方車両に、死角全体を可視化した画像をディスプレイ２０〜２３に表示させる例を示したが、これに代えて、右折待ちをしている対向車両、或いは後方車両に、死角を可視化した画像と広告画像とをディスプレイ２０〜２３に表示させるようにしてもよい。
【０１０４】
例えば、図１８に示すように、後方ディスプレイ２１に死角を可視化した画像を表示する際に、死角全体を可視化した画像を後方ディスプレイ２１の下側表示画面２１ａに表示し、広告画像を帯状の上側表示画面２１ｂに表示させてもよい。この場合、死角を可視化した画像の表示位置を運転者の目の高さに近づけることができる。したがって、運転者にとって、死角を可視化した画像が見易くなる。
【０１０５】
上記第１実施形態では、後方カメラ１２（或いは、前方カメラ１１）の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて後方車両（或いは、対向車両）の位置を求め、この求めた位置を仮想視点の位置とした例について説明したが、これに代えて、対向車両、真後ろ車両（図１７中後方車両４）、右後方車両（図１７中後方車両４ｂ）、および左後方車両（図１７中後方車両４ａ）のそれぞれに対して予め求められた位置をメモリに記憶しておき、この記憶された位置を仮想視点として視点変換するようにしてもよい。
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、図１６に示すように、トラック２の左後方（右後方）を後方車両４ａ（４ｂ）が走行している場合、後方車両４ａ（４ｂ）がトラック２を追い抜かそうとして、トラック２の左側（右側）に位置したときに、後方カメラ１２の視野から後方車両４ａ（４ｂ）が外れる。このため、後方車両４ａ（４ｂ）に対するパターン認識ができなくなる。これにより、ディスプレイ２１、２２、２３において死角を可視化した合成画像の表示ができなくなる。
【０１０６】
そこで、本実施形態では、電子制御装置３０の表示処理によって、後方車両４ａ（４ｂ）に対して次の（１）、（２）のようにする。
（１）左方カメラ１３の撮影画像に対して車両を選別するためのパターン認識を実施する。後方車両４ａがトラック２を追い抜かそうとしてトラック２の左側に位置した場合には、左方カメラ１３の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、後方車両４ａの位置を判別する。この判別された後方車両４ａの位置を仮想視点とし、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換した合成画像データに基づいて、後方車両４ａから自車両側を視た合成画像において右方死角と前方死角とを可視化したものをディスプレイ２３により表示する。
（２）右方カメラ１４の撮影画像に対して車両を選別するためのパターン認識を実施する。後方車両４ｂがトラック２を追い抜かそうとしてトラック２の右側に位置した場合には、右方カメラ１４の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、後方車両４ｂの位置を判別する。この判別された後方車両４ｂの位置を仮想視点とし、カメラ１１、１３の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換した合成画像データに基づいて、後方車両４ｂから自車両側を視た合成画像において左方死角と前方死角とを可視化したものをディスプレイ２２により表示する。
【０１０７】
次に、本実施形態の電子制御装置３０の表示処理の詳細を説明する。図１９〜図２３は表示処理を示すフローチャートである。電子制御装置３０は、図６〜図９のフローチャートに代わる図１９〜図２３のフローチャートにしたがって、コンピュータプログラムを実行する。
【０１０８】
図１９において、図６中の同一符号は同一ステップを示している。図１９では、ステップＳ１２３でＮＯと判定した場合には、ステップＳ１２０ではなく、図２０のステップＳ１６０に移行するようになっている。図２１は、図７のフローチャートにステップＳ１６０、Ｓ１６１を追加したものである。図２２において、図８と同一符号は、同一ステップを示している。図２２において、ステップＳ１３５の後段にステップＳ１６０、Ｓ１６１、Ｓ１７０、Ｓ１７１を追加し、ステップＳ１３７の後段にステップＳ１６０、Ｓ１６１を追加し、ステップＳ１３８の後段にステップＳ１７０、Ｓ１７１を追加したものである。
【０１０９】
図２３において図９と同一符号は、同一ステップを示している。図２３において、ステップＳ１４２の後段にステップＳ１６０、Ｓ１６１を追加し、ステップＳ１４３の後段にステップＳ１７０、Ｓ１７１を追加したものである。ここで、図２０〜図２３において、同一の符号は、同一ステップである。
【０１１０】
まず、図１９のステップＳ１２３において、１台以上の後方車両が存在しないとして、ＮＯと判定したときには、図２０のステップＳ１６０に移行する。このステップＳ１６０では、左方カメラ１３の撮影画像に対して車両、道路上の白線、および縁石などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、左方車両が１台以上存在するか否かを判定する。左方車両とは、トラック（自車両）２の左側エリアに位置する車両のことである。
【０１１１】
図２４において、本実施形態のトラック２とその左側エリア（左方車両）との位置関係を示す。
【０１１２】
左側エリア（図中斜線で示される部分）は、左方カメラ１３のパターン認識の範囲内において、トラック２の左側の白線５０ｂに対して左側の白線（或いは、縁石）５０ｄとトラック２との間の範囲と、トラック２の前方端部から左方に伸びる仮想線Ｚとトラック２の後方端部から左方に伸びる仮想線Ｂとの間の範囲とで、共通する範囲である。
【０１１３】
左方カメラ１３のパターン認識の範囲は、トラック２の車両前後方向中央部から左方Ｓに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を時計回りおよび反時計回りにそれぞれ９０度回転させて規定される半円範囲である。
【０１１４】
このような左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１６０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１６１において、上記ステップＳ１６０における左方カメラ１３の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて左方最後方車両の位置を求める。
【０１１５】
ここで、左側エリア内に２台以上の車両が存在するときには、２台以上の車両のうち最も後方の車両を左方最後方車両とする。図２４に示すように、左側エリア内に２台の車両６ａ、５ａが存在する場合には、車両６ａの後方に位置する車両５ａを左方最後方車両とする。一方、左側エリア内に存在する車両が一台だけであるときには、この一台の車両を左方最後方車両とする。
【０１１６】
このように求められた左方最後方車両（車両５ａ）の位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、左方最後方車両（車両５ａ）から自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と右方死角とを可視化したものをカメラ１１、１４の撮影画像データに基づいて生成することになる。このように生成された合成画像データに基づいて、左方最後方車両（車両５ａ）の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１１７】
その後、図１９のステップＳ１２０に移行する。なお、図２０のステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が存在しないときには、ＮＯと判定して、図１９のステップＳ１２０に移行する。
【０１１８】
図２１において、ステップＳ１２７を終えると、ステップＳ１６０に進む。このため、左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１６０でＹＥＳと判定して、ステップＳ１６１に進む。このステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。このように生成された合成画像データに基づいて、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１１９】
また、図２２のステップＳ１３５の処理を終えると、ステップＳ１６０において、上述と同様に、左側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定する。左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１６０でＹＥＳと判定して、ステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換し、この合成画像データに基づいて、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１２０】
このようにステップＳ１６０、１６１の処理を終えると、ステップＳ１７０に移行する。このステップＳ１７０では、右方カメラ１４の撮影画像に対して車両、中央分離帯、白線などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、右方車両が１台以上存在するか否かを判定する。右方車両とは、トラック（自車両）２の右側エリアに位置する車両のことである。
【０１２１】
図２５において本実施形態のトラック２とその右側エリア（左方車両）との位置関係を示す。
【０１２２】
右側エリア（図中斜線で示される部分）は、右方カメラ１４のパターン認識の範囲内において、トラック２の右側の白線５０ａに対して右側の白線（或いは、中央分離帯）５０ｅとトラック２との間の範囲と、トラック２の前方端部から右方に伸びる仮想線Ｚとトラック２の後方端部から右方に伸びる仮想線Ｂとの間の範囲とで、共通する範囲である。
【０１２３】
右方カメラ１４のパターン認識の範囲は、トラック２の車両前後方向中央部から右方Ｕに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を時計回りおよび反時計回りにそれぞれ９０度回転させて規定される半円範囲とである。
【０１２４】
このような右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１７０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１７１において、上記ステップＳ１７０における右方カメラ１４の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて右方最後方車両の位置を求める。
【０１２５】
ここで、右側エリア内に２台以上の車両が存在するときには、２台以上の車両のうち最も後方の車両を右方最後方車両とする。図２４では、右側エリア内に２台の車両６ｃ、５ｃが存在する例を示している。この場合、車両６ｃの後方に位置する車両５ｃを右方最後方車両とする。一方、右側エリア内に存在する車両が一台だけであるときには、この一台の車両を右方最後方車両とする。
【０１２６】
このように求められた右方最後方車両（車両５ｃ）の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、右方最後方車両（車両５ｃ）から自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と左方死角とを可視化したものをカメラ１１、１３の撮影画像データに基づいて生成することになる。このように生成された合成画像データに基づいて、右方最後方車両（車両５ｃ）の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２により表示する。
【０１２７】
その後、図１９のステップＳ１２０に移行する。なお、図２２のステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が存在しないときには、ＮＯと判定して、図１９のステップＳ１２０に移行する。ステップＳ１７０において、右側エリア内に車両が存在しないときには、ＮＯと判定して、図１９のステップＳ１２０に移行する。
【０１２８】
図２２のステップＳ１３７の処理を終えると、ステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１２９】
図２２のステップＳ１３８の処理を終えると、ステップＳ１７０において、右側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１７１において、右方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２により表示する。
【０１３０】
図２３のステップＳ１４２の処理を終えると、ステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１３１】
図２３のステップＳ１４３の処理を終えると、ステップＳ１７０において、右側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１７１において、右方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２により表示する。
【０１３２】
以上説明した本実施形態によれば、左側エリア（右側エリア）内に車両が一台以上存在するときには、この左側エリア（右側エリア）内の車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角（左方死角）とを可視化したものを左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）により表示する。したがって、後方車両がトラック２を追い抜かそうとしてトラック２の左側（右側）に位置した場合には、ステップＳ１６１（Ｓ１７１）において、トラック２の左側（右側）に位置する車両から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角（左方死角）とを可視化したものを左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）により表示することができる。
【０１３３】
本実施形態では、左後方車両が存在しなく、かつ左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、左側エリア内の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示する。ここで、左側エリア内に複数の車両が存在するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示する。これに加えて、自車両２に対して左後方に位置する左後方車両（図２４中の車両４ａ）が存在する場合には、ステップＳ１６１に移行しなく、左後方車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３などに表示する。
【０１３４】
このように、自車両２の左側に複数の車両（図２４中の車両６ａ、５ａ、４ａ）が位置するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示する。
【０１３５】
ここで、自車両２の左側に存在する複数の車両のうち前側の車両に比べて後側の車両は、前方死角のエリアは広くなる。図２４においてＢＳ（６ａ）、ＢＳ（５ａ）、ＢＳ（４ａ）は、車両６ａ、５ａ、４ａに対して死角となるエリアの境界線を示している。例えば、境界線ＢＳ（６ａ）に対してトラック２側（図中下側）が車両６ａに対して死角となるエリアとなる。そして、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示することにより、複数の車両のうち最も後側の車両以外の前側の車両に対しても、死角を可視化した合成画像を提供することになる。
【０１３６】
本実施形態では、右後方車両が存在しなく、かつ右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、右側エリア内の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示する。ここで、右側エリア内に複数の車両が存在するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示する。これに加えて、自車両２に対して右後方に位置する右後方車両（図２５中の車両４ｃ）が存在する場合には、ステップＳ１７１に移行しなく、右後方車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２などに表示する。
【０１３７】
このように自車両２の右側に複数の車両（図２５中の車両６ｃ、５ｃ、４ｃ）が位置するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示する。
【０１３８】
自車両２の右側に存在する複数の車両のうち前側の車両に比べて後側の車両は、前方死角のエリアは広くなる。図２５においてＢＳ（６ｃ）、ＢＳ（５ｃ）、ＢＳ（４ｃ）は、車両６ｃ、５ｃ、４ｃに対して死角となるエリアの境界線を示している。例えば、境界線ＢＳ（６ｃ）に対してトラック２側（図中下側）が車両６ｃに対して死角となるエリアである。そして、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示することにより、複数の車両のうち最も後側の車両以外の前側の車両に対しても、死角を可視化した合成画像を提供することになる。
【０１３９】
上記第２実施形態では、自車両２の左側エリア（右側エリア）内の車両に対する死角を可視化した画像を左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）に表示する例を示したが、これに代えて、左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）に対して、死角を可視化した画像と広告画像とを表示させるようにしてもよい（図１８参照）。
【０１４０】
上記第１、第２の実施形態では、本発明に係る情報表示装置をトラックに適用した例を示したが、これに限らず、車両外壁にディスプレイを配置できる車両ならばどのような車両（例えば、バスなどの大型車両）でもよい。
【符号の説明】
【０１４１】
１ 情報表示装置
１０ 前方カメラ
１１ 後方カメラ
１２ 右方カメラ
１３ 左方カメラ
２０ 前方ディスプレイ
２１ 後方ディスプレイ
２２ 右方ディスプレイ
２３ 左方ディスプレイ
３０ 電子制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他の車両の運転を支援するための車両用の情報表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の情報表示装置では、自車両（例えばトラック等の大型車両）がその後方車両の運転を支援するために、自車両の前側視界を撮影するカメラと自車両の後部に設けられているディスプレイとを備え、制御装置がカメラにより撮影された前側視界をディスプレイに表示させるものがある（例えば特許文献１または特許文献２参照）。
【０００３】
このものにおいては、後方車両にとって死角となる上記前側視界をディスプレイにより表示させることにより、後方車両に対して死角を可視化して後方車両の運転を支援することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開９−２６１６２７号公報
【特許文献２】特開２００８−６２６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の情報表示装置では、後方車両に対して死角となる前側視界を可視化することできるものの、死角は、自車両の前側以外に、自車両の側方にも生じる。したがって、自車両の前側に生じる死角だけを後方車両に対して可視化するだけでは、後方車両の運転を適切に支援することができない。
【０００６】
また、自車両の後方視界を撮影するカメラと自車両の前部に配置されたディスプレイとを設け、ディスプレイにカメラによって撮影される後方視界を表示させることにより、前方車両に対して自車両の後方の死角を可視化する場合には、前方車両に対して自車両の側方の死角を可視化した画像が提供されないので、前方車両の運転を適切に支援することができない。
【０００７】
本発明は、自車両の後方に位置する他の車両に対して、自車両が原因で生じる死角を可視化した画像を表示する車両用の情報表示装置において、他の車両の運転を適切に支援することを第１の目的とする。
【０００８】
本発明は、自車両の前方に位置する他の車両に対して、自車両が原因で生じる死角を可視化した画像を表示する車両用の情報表示装置において、他の車両の運転を適切に支援することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記第１の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、
自車両の前方、右側方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両の後方に位置する他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、後方に位置する他車両に対して死角を可視化した画像を提供することにより、その他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用の情報表示装置において、前記ディスプレイ手段は、自車両の後方に向けて表示を行う後方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、自車両の左方に向けて表示を行う左方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち右後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させ、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち左後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記左方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、右後方のみ或いは左後方のみに他車両が位置する場合に、その他車両に対して死角を可視化した画像を２画面に分割して提供することにより、その他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両用の情報表示装置において、前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のそれぞれに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイ、前記右方ディスプレイおよび前記左方ディスプレイに表示させることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、真後ろ、右後方および左後方に他車両が位置する場合に、それらの他車両に対して死角を可視化した画像を提供することにより、それらの他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１５】
上記第２の目的を達成するため、請求項４に記載の発明は、
自車両の後方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両が交差点において右折待ちしており、かつ前記交差点で右折待ちしている他車両が存在している状態を検出する検出手段と、
前記検出手段にて前記状態を検出したとき、前記他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、交差点で右折待ちしている他車両に対して死角を可視化した画像を提供することにより、その他車両の運転を適切に支援することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の車両用の情報表示装置において、
前記ディスプレイ手段は、自車両の前方に向けて表示を行う前方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記合成画像を前記前方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、前方ディスプレイと右方ディスプレイに分割して合成画像を表示させているので、それらの表示により、交差点で右折待ちしている他車両の運転を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態における情報表示装置の構成を示す図である。
【図２】上記第１実施形態における情報表示装置が適用されるトラックを示す図である。
【図３】上記第１実施形態におけるトラックを上から視た図である。
【図４】上記第１実施形態におけるトラックの斜視図である。
【図５】上記第１実施形態におけるトラックの斜視図である。
【図６】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図７】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図８】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図９】上記第１実施形態における電子制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１１】上記第１実施形態のトラックと右折待ちの対向車両との位置関係を示す図である。
【図１２】上記第１実施形態のトッラックにおいて死角全体を可視化した映像を前方ディスプレイおよび右方ディスプレイにより分割して表示した状態を示す図である。
【図１３】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１４】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１５】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１６】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１７】上記第１実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図１８】上記第１実施形態の変形例においてディスプレイの表示内容を示す図である。
【図１９】本発明の第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２０】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２１】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２２】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２３】上記第２実施形態における電子制御装置の制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図２４】上記第２実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【図２５】上記第２実施形態のトラックと後方車両との位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。
【００２１】
（第１実施形態）
図１〜図３に本発明に係る車両用の情報表示装置１の第１実施形態を示す。図１は情報表示装置１の概略構成を示すブロック図、図２は情報表示装置が適用されるトラックが道路を走行している状態を示す図、図３はトラックを上方から視た図である。図３中上矢印は車両前方、下矢印は車両後方、右矢印は車両右方、左矢印は車両左方を示している。
【００２２】
図１の情報表示装置１は、図２の箱型の荷台２ａを有するトラック２に搭載されて、例えば後方車両４ｂの位置を仮想視点としたとき自車両（すなわちトラック２）が原因で生じる死角を可視化した画像を荷台２ａのディスプレイ２１、２２により後方車両４ｂに提供する。
【００２３】
具体的には、情報表示装置１は、図１に示すように、前方カメラ１１、後方カメラ１２、左方カメラ１３、右方カメラ１４、前方ディスプレイ２０、後方ディスプレイ２１、右方ディスプレイ２２、左方ディスプレイ２３、および電子制御装置３０を備える。
【００２４】
前方カメラ１１は、カメラ１２、１３、１４とともに自車両の周囲の視界を撮影するカメラ手段を構成している。具体的には、前方カメラ１１は、自車両の前方視界を写すカメラであって、図３に示すように、トラック２の運転室２ｂの前側に配置されている。本実施形態では、前方カメラ１１は、トラック２の運転室２ｂのフロントガラスの上側に配置されている。後方カメラ１２は、トラック２の荷台２ａの後側に配置されて、車両後方の視界を写す。
【００２５】
右方カメラ１４は、トラック２の運転室２ｂの右側に配置されて、自車両の右方視界を写す。左方カメラ１３は、トラック２の運転室２ｂの左側に配置されて、自車両の左方視界を写す。本実施形態の右方カメラ１４および左方カメラ１３は、図４に示すように、車体に対してドアミラー３３を支える支持部材３１に取り付けられている。
【００２６】
図１の前方ディスプレイ２０は、トラック２の運転室２ｂの前側で表示面を前方に向けて配置されている。本実施形態の前方ディスプレイ２０は、トラック２の運転室２ｂのフロントガラス３２の下側に設けられている（図４参照）。後方ディスプレイ２１は、トラック２の荷台２ａの後側に設けられて、表示面を後方に向けて配置されている（図２参照）。左方ディスプレイ２３は、トラック２の荷台２ａの左側に設けられて、表示面を左方に向けて配置されている（図４参照）。右方ディスプレイ２２は、トラック２の荷台２ａの右側に設けられて、表示面を右方に向けて配置されている（図５参照）。
【００２７】
本実施形態のディスプレイ２０〜２３として、液晶ディスプレイ、ＥＬパネル、プロジェクタなどが用いられる。
【００２８】
図１の電子制御装置３０は、メモリ、マイクロコンピュータなどから構成されている周知の電子制御装置であって、バッテリＢａから電力が供給されて動作する。電子制御装置３０は、後述するように、カメラ１１〜１４の撮影画像、速度センサ４０の出力信号、ウインカースイッチ４１の出力信号、およびイグニッションスイッチＩＧの出力信号に応じて、後方車両（あるいは、前方車両）に対して死角全体を可視化した画像を提供する処理を実行する。
【００２９】
速度センサ４０は、車両速度を検出するセンサである。ウインカースイッチ４１は、右折、或いは左折する際に運転者の操作により設定され、左右のウインカーランプのうち自車両の進行方向に対応したウインカーランプ（方向指示器）を点滅させるためのスイッチである。
【００３０】
次に、電子制御装置３０の表示処理の詳細について図６〜図９を参照して説明する。電子制御装置３０は、図６〜図９のフローチャートにしたがって、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムの実行は、イグニッションスイッチがオンされると、開始される。
【００３１】
まず、図６のステップＳ１００において、カメラ１１、１２、１３、１４の撮影を開始させる。これにより、カメラ１１、１２、１３、１４が自車両の周囲の視界の撮影を繰り返し行うことになる。
【００３２】
次のステップＳ１１０において、ディスプレイ２０、２１、２２、２３のそれぞれに広告を示す広告画像を表示する。つまり、ディスプレイ２０〜２３により宣伝を行うことになる。
【００３３】
次のステップＳ１２０において、自車両が交差点で右折するために待機（つまり、右折待ち）をしているか否かを判定する。具体的には、次の（１）、（２）の判定により自車両が交差点で右折するために待機しているか否かを判定する。
（１）速度センサ４０の検出速度が所定速度未満であるか否かを判定する。所定速度は、実質的に車両が停止していると見なされる速度（例えば、５ｋｍ／時間）である。（２）右側のウインカーランプを点滅させるようにウインカースイッチ４１が設定されているか否かを判定する。
【００３４】
速度センサ４０の検出速度が所定速度未満であり、かつ右側のウインカーランプを点滅させるためにウインカースイッチ４１が設定されているときには、自車両が交差点で右折するために待機しているとして、ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定する。
【００３５】
また、速度センサ４０の検出速度が所定速度以上であるとき、および右側のウインカーランプを点滅させるためにウインカースイッチ４１が設定されていないときのうちいずれか一方であるときには、自車両が交差点で右折するために待機していないとして、ステップＳ１２０においてＮＯと判定する。
【００３６】
そして、ステップＳ１２０でＮＯと判定した場合、次のステップＳ１３０において、自車両２に対して後方に車両（以下、後方車両という）が１台以上存在するか否かを判定する。
【００３７】
具体的には、後方カメラ１２の撮影画像に対して車両、道路上の白線、および中央分離帯などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、後方車両が１台以上存在するか否かを判定する。
【００３８】
図１０において本実施形態のトラック２（自車両）と後方車両４との位置関係を示す。
【００３９】
トラック２の車幅方向中央部から後方Ｋに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を時計回りおよび反時計回りにそれぞれ９０度、回転させて規定される半円状範囲内に位置する車両を後方車両４と認識する。つまり、後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、後方カメラ１２の撮影画像に車両として認識できる物体が存在する場合でも、この認識された物体が上記半円状範囲から外れている場合には当該物体を後方車両と認識しない。
【００４０】
なお、後方カメラ１２の撮影画像からパターン認識によって選別される白線および中央分離帯は、後述するステップＳ１３１、Ｓ１３２、Ｓ１３４、Ｓ１３６、Ｓ１３９、Ｓ１４０、Ｓ１４３、Ｓ１４４の処理で用いる。図１０中符号５０ａ、５０ｂは道路上の白線を示す。
【００４１】
そして、ステップＳ１３０において、上記半円状範囲内に車両が位置していないときには、１台以上の後方車両が存在していないとしてＮＯと判定してステップＳ１５０に進む。このとき、イグニッションスイッチＩＧ（図１参照）がオフしているか否かを判定する。イグニッションスイッチＩＧがオンしているときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１１０に戻る。イグニッションスイッチＩＧがオフしているときには、コンピュータプログラムの実行を終了する。
【００４２】
このため、イグニッションスイッチＩＧがオンし、自車両が交差点で右折待ちをしていなく、かつ１台以上の後方車両が存在していない状態が継続すると、ディスプレイ２０、２１、２２、２３に広告画像を継続的に表示することになる。
【００４３】
その後、自車両が交差点で右折するために待機し始めると、上記ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１２１において、前方カメラ１１の撮影画像に対して車両などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、右折待ちの対向車両（つまり、右折待ちの前方車両）が存在するか否かを判定する。これらステップＳ１２０、Ｓ１２１の判定処理により、自車両が交差点において右折待ちしており、かつその交差点で右折待ちしている他車両が存在している状態を検出する検出手段を構成している。
【００４４】
図１１において本実施形態のトラック２（自車両）と右折待ちの対向車両（前方車両）３との位置関係を示す。トラック２の車幅方向中央部から右方Ｍに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を反時計回りで例えば所定角度θ（＝９０〜１４０）度回転させて規定される扇状範囲内に位置する車両を、右折待ちの対向車両３と認識する。つまり、前方カメラ１１の撮影画像に車両として認識できる物体が存在する場合でも、この認識される物体が上記扇状範囲から外れる場合には、当該物体を右折待ちの対向車両として認識しない。
【００４５】
そして、前方カメラ１１の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて上記扇状範囲内に車両が存在していないときには、上記ステップ１２１においてＮＯと判定する。つまり、右折待ちの対向車両が存在していないと判定することになる。この場合、ステップＳ１２０に戻る。
【００４６】
また、前方カメラ１１の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、上記扇状範囲内に車両が存在すると判定したときには、上記ステップ１２１において、右折待ちの対向車両３が存在するとしてＹＥＳと判定する。
【００４７】
次に、ステップＳ１２２において、前方カメラ１１の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて対向車両３の位置を求める。この求められた位置を仮想視点とし、カメラ１２、１３の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、対向車両３から自車両側を視た合成画像データにおいて自車両が原因で生じる自車両の左方死角と後方死角とを可視化したものをカメラ１２、１３の撮影画像に基づいて生成することになる。この生成した合成画像データに基づいて、対向車両３から自車両側を視た合成画像において左方死角と後方死角とを可視化したものをディスプレイ２０、２２により２画面表示する。２画面表示とは、図１２に示すように、左方死角と後方死角とを可視化した合成画像を２つに分割してディスプレイ２０、２２に表示することである。
【００４８】
ここで、カメラ１２、１３の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する技術は、仮想視点の位置が異なるだけで、車両周囲を撮影するための複数のカメラの撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに変換する日産自動車のアラウンドビューモニターの技術と実質的に同様である。このため、本実施形態において複数のカメラの撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する処理の詳細の説明を省略する。なお、アラウンドビューモニターでは、車両上方の所定位置を仮想視点として、複数のカメラにより撮影された車両周囲の画像を車両上方の仮想視点から視た合成画像に変換して表示パネルに表示するものである。
【００４９】
なお、図１２は、交差点Ｋｏでトラック２とその対向車両３とがそれぞれ右折待ちを示している例を示している。図において、右方ディスプレイ２２は、車両５と白線５０ｂとを含む画像を表示し、前方ディスプレイ２０は、白線５０ｂを含む画像を表示している。図中符号５０ｃは中央分離帯である。
【００５０】
次に、ステップＳ１２３、Ｓ１２４において、後方カメラ１２の撮影画像に対して車両、道路上の白線、および中央分離帯などを選別するパターン認識を施し、このパターン認識により選別された車両、道路上の白線、および中央分離帯に基づいて、後方車両の台数を判定する。
【００５１】
具体的には、ステップＳ１２３において、１台以上の後方車両が存在するか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１３０と同様に処理される。そして、１台以上の後方車両が存在する場合には、上記ステップＳ１２３においてＹＥＳと判定する。この場合、ステップＳ１２４において、２台の後方車両が存在するか否かを判定する。
【００５２】
ここで、図１２に示すように、自車両２が交差点Ｋｏで右折待ちするときには、自車両２の右側には中央分離帯５０ｃが存在する。このため、自車両２の右後ろには後方車両が存在しない。したがって、図１３に示すように、トラック２の真後ろに位置する後方車両４と、トラック２の左後ろに位置する後方車両４ａとが存在するときに、２台の後方車両が存在すると判定することになる。
【００５３】
そこで、ステップＳ１２４では、上記所定半径Ｒで規定される半円状範囲内において、トラック２の左側の白線５０ｂと右側の中央分離帯５０ｃとの間の後方車両４と白線５０ｂに対して左側の後方車両４ａとがそれぞれ存在するか否かを判定する。
【００５４】
そして、上記半円状範囲内に２台の後方車両４、４ａが存在するとき、ステップＳ１２４でＹＥＳと判定する。つまり、トラック２の真後ろに位置する後方車両４と、トラック２の左後ろに位置する後方車両４ａとがそれぞれ存在すると判定したことになる。
【００５５】
この場合、ステップＳ１２５において、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た画像データに視点変換する。これにより、後方車両４から自車両側を視た合成画像データにおいて自車両が原因で生じる自車両２の前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものをカメラ１１、１３、１４の撮影画像に基づいて生成することになる。この生成された合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から自車両側を視た合成画像において後方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００５６】
これに加えて、ステップＳ１２５では、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を求める。この求められた後方車両４ａの位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、後方車両４ａから自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と右方死角とを可視化したものをカメラ１１、１４の撮影画像データに基づいて生成することになる。このように生成された合成画像データに基づいて、後方車両４ａの位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【００５７】
その後、ステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機し、右折待ちの対向車両が存在し、かつ後方車両が２台存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＹＥＳ判定、ステップＳ１２１のＹＥＳ判定、ステップＳ１２２、ステップＳ１２３のＹＥＳ判定、ステップＳ１２４のＹＥＳ判定、およびステップＳ１２５の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２０〜２３に表示することになる。
【００５８】
また、上述のステップＳ１２４において、図１３において、トラック２の左側の白線５０ｂの右側の後方車両４と、白線５０ｂに対して左側の後方車両４ａとのうちいずれか一方の車両は存在するものの、残りの車両は存在しない場合には、ＮＯと判定する。つまり、トラック２の後方に存在する後方車両が１台だけであると判定することになる。
【００５９】
この場合、図７のステップＳ１２６において、１台の後方車両は自車線に位置するか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識により選別された車両、道路上の白線、および中央分離帯に基づいて行われる。
【００６０】
ここで、図１３に示すように、トラック２の右側に中央分離帯５０ｃが存在する場合には、自車線は、中央分離帯５０ｃと左側の白線５０ｂとの間の車線となる。トラック２の右側に中央分離帯に代えて白線が存在する場合には、自車線は、右側の白線と左側の白線５０ｂとの間の車線となる。つまり、図７のステップＳ１２６では、１台の後方車両が白線５０ｂと中央分離帯５０ｃ（或いは、白線）との間に位置する後方車両４であるか否かを判定することになる。
【００６１】
そして、１台の後方車両が白線５０ｂと中央分離帯５０ｃ（或いは、白線）との間に位置する後方車両４であるときには、１台の後方車両が自車線に位置するとして、ステップＳ１２６でＹＥＳと判定する。
【００６２】
この場合、ステップＳ１２７において、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４の位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から視た合成画像において前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００６３】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機し、右折待ちの対向車両が存在し、かつ後方車両が１台、自車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＹＥＳ判定、ステップＳ１２１のＹＥＳ判定、ステップＳ１２２、ステップＳ１２３のＹＥＳ判定、ステップＳ１２４のＮＯ判定、ステップＳ１２６のＹＥＳ判定、およびステップＳ１２７の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２０、２１、２２に表示することになる。
【００６４】
上述した図７のステップＳ１２６において、図１４に示すように、１台の後方車両４ａが自車線ではなく、白線５０ｂの左側の他車線に位置するときには、１台の後方車両が自車線に位置していないとしてＮＯと判定する。
【００６５】
この場合、ステップＳ１２８において、上記ステップＳ１２３、Ｓ１２４における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ａの位置を求める。この求められた後方車両４ａの位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４ａの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４ａの位置から視た合成画像において前方死角および右方死角を可視化したものをディスプレイ２１、２３に２画面表示する。２画面表示とは、当該合成画像を２つに分割してディスプレイ２１、２３に表示することである。
【００６６】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機し、右折待ちの対向車両が存在し、かつ後方車両が１台、他車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＹＥＳ判定、ステップＳ１２１のＹＥＳ判定、ステップＳ１２２、ステップＳ１２３のＹＥＳ判定、ステップＳ１２４のＮＯ判定、ステップＳ１２６のＮＯ判定、およびステップＳ１２８の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２０〜２３に表示することになる。
【００６７】
一方、自車両が交差点で右折するために待機していなく、１台以上の後方車両が存在するときには、図６のステップＳ１２０においてＮＯと判定し、ステップＳ１３０においてＹＥＳと判定する。そして、次のステップＳ１３１において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両は２台以上存在するか否かを判定する。
【００６８】
ここで、図１０に示すように、白線５０ａと白線５０ｂとの間の後方車両４以外に、白線５０ｂの左側の後方車両（図示省略）が存在するときには、後方車両が２台以上存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。また、図１５に示すように、白線５０ａ、５０ｂの間の後方車両４以外に、白線５０ａの右側の後方車両４ｂが存在するときには、後方車両が２台以上存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。また、図１６に示すように、白線５０ｂの左側の後方車両４ａと白線５０ａの右側の後方車両４ｂが存在するときには、後方車両が２台以上存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。また、図１７に示すように、白線５０ｂの左側の後方車両４ａと白線５０ａの右側の後方車両４ｂと白線５０ａ、５０ｂの間の後方車両４とが存在するときには、後方車両が３台存在するとしてステップＳ１３１でＹＥＳと判定する。
【００６９】
このように図６のステップＳ１３１でＹＥＳと判定したときには、次のステップＳ１３２に移行して、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両は３台存在するか否かを判定する。そして、図１７に示すように、後方車両４、４ａ、４ｂが存在する場合には、後方車両が３台存在するとしてステップＳ１３２でＹＥＳと判定する。
【００７０】
この場合、次のステップＳ１３３において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４の位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から視た合成画像において前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００７１】
さらに、ステップＳ１３３では、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１２５において後方車両４ａの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成された合成画像データに基づいて、後方車両４ａの位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【００７２】
これに加えて、ステップＳ１３３では、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて後方車両４ｂ（図中右後方車両と記す）の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１３の撮像画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに変換する。これにより、後方車両４ｂから自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と左方死角とを可視化したものをカメラ１１、１３の撮影画像データに基づいて生成することになる。このような視点変換により生成された合成画像データに基づいて、後方車両４ｂの位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２に表示する。
【００７３】
その後、ステップＳ１２０に戻る。自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が３台存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＹＥＳ判定、およびステップＳ１３３の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１〜２３に表示することになる。
【００７４】
上述した図６のステップＳ１３１において、後方車両は１台であるとしてＮＯと判定したときには、図８のステップＳ１３４に進んで、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両は自車線に位置するか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１２６と同様であるため、説明を省略する。
【００７５】
そして、後方車両が自車線に位置するとしてステップＳ１３４でＹＥＳと判定したときには、ステップＳ１３５において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて後方車両４の位置を求める。この求められた後方車両４の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３、１４の撮影画像データを仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１３３において後方車両４の位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。このような視点変換により生成される合成画像データに基づいて、後方車両４の位置から視た合成画像において前方死角、左方死角および右方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１により表示する。
【００７６】
その後、ステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が１台、自車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＮＯ判定、ステップＳ１３４のＹＥＳ判定、およびステップＳ１３５の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像を後方ディスプレイ２１に表示することになる。
【００７７】
また、図８のステップＳ１３４において、後方車両が自車線に位置していないときにはＮＯと判定する。このことにより、後方車両が他車線に位置すると判定することになる。他車線とは、図１６において、自車両２に対して左側の車線（白線５０ｂの左側車線）および右側の車線（白線５０ａの右側車線）のうちいずれか１つの車線のことである。
【００７８】
次に、ステップＳ１３６において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両が位置する他車線は、右車線であるか否かを判定する。つまり、後方車両が自車両の右車線（白線５０ａの右側車線）に位置するか否かを判定することになる。
【００７９】
後方車両が右車線に位置するときには、図８のステップＳ１３６においてＹＥＳと判定する。
【００８０】
この場合、ステップＳ１３７において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて右車線に位置する後方車両の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１３の撮像画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１３３において後方車両４ｂの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。後方車両４ｂは当該ステップＳ１３７における右車線に位置する後方車両に相当する。このように視点変換により生成された合成画像データに基づいて、右車線に位置する後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものをディスプレイ２１、２２に２画面表示する。２画面表示とは、当該合成画像をディスプレイ２１、２２に分割して表示することである（図２参照）。図２中のディスプレイ２１、２２は、車両と白線５０ｂとを含む画像を表示している。
【００８１】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が１台、右車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＮＯ判定、ステップＳ１３４のＮＯ判定、ステップＳ１３６のＹＥＳ判定、およびステップＳ１３７の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２２に繰り返し表示することになる。
【００８２】
また、図８のステップＳ１３６において、後方車両が位置する他車線が左車線であるときには、ＮＯと判定する。この場合、ステップＳ１３８において、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて左車線の後方車両の位置を求める。この求められた位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換は、上記ステップＳ１３３において後方車両４ａの位置を仮想視点とする視点変換と同様に行われるものである。後方車両４ａは、当該ステップＳ１３８における左車線の後方車両に相当する。このように視点変換により生成された合成画像データに基づいて、左車線の後方車両の位置から自車両２側を視た合成画像において前方死角および右方死角を可視化したものをディスプレイ２１、２３に２画面表示する。
【００８３】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が１台、左車線に存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＮＯ判定、ステップＳ１３４のＮＯ判定、ステップＳ１３６のＮＯ判定、およびステップＳ１３８の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２３に繰り返し表示することになる。
【００８４】
また、上記ステップＳ１３２（図６参照）において、後方車両が２台であるときにはＮＯと判定して、図９のステップＳ１３９に進む。ここで、上記ステップＳ１３０における後方カメラ１２の撮影画像に対するパターン認識で選別された車両、白線に基づいて、後方車両が自車線と他車線とのそれぞれに１台ずつ存在するか否かを判定する。
【００８５】
ここで、図１０に示すように、白線５０ａと白線５０ｂとの間の自車線に後方車両４が存在し、かつ白線５０ｂの左側の他車線に後方車両（図示省略）が存在するときには、ステップＳ１３９でＹＥＳと判定する。また、図１５に示すように、白線５０ａと白線５０ｂとの間の自車）に後方車両４が存在し、かつ白線５０ａの右側の他車線に１台の後方車両４ｂが存在するときには、ステップＳ１３９でＹＥＳと判定する。
【００８６】
このように、図９のステップＳ１３９で後方車両が自車線と他車線とのそれぞれに１台ずつ存在するとしてＹＥＳと判定すると、次のステップＳ１４０において、１台の後方車両が位置する他車線は、右車線であるか否かを判定する。
【００８７】
２台の後方車両のうち１台の後方車両が、自車両の右側の車線に位置しているときには、上記ステップＳ１４０においてＹＥＳと判定する。つまり、図１５に示すように、自車両２の右後方に１台の後方車両４ｂが存在し、かつ自車両の真後ろに１台の後方車両４が存在すると判定することになる。
【００８８】
この場合、次のステップＳ１４２において、後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角、右方死角および左方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１に表示する。これに加えて、後方車両４ｂ（図中右後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２に表示する。ディスプレイ２１、２２の表示画像は、上記ステップＳ１３３におけるディスプレイ２１、２２の表示画像と同様である。
【００８９】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が自車線、および右車線にそれぞれ１台ずつ存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＮＯ判定、ステップＳ１３９のＹＥＳ判定、ステップＳ１４０のＹＥＳ判定、およびステップＳ１４２の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２２に表示することになる。
【００９０】
上記ステップＳ１４０において、白線５０ｂの左側車線に１台の後方車両が存在するときには、１台の後方車両が存在する他車線は、左車線であるとして、ＮＯと判定する。つまり、自車両２の真後ろに１台の後方車両が存在し、かつ自車両２の左後ろに１台の後方車両が存在すると判定することになる。
【００９１】
この場合、次のステップＳ１４３において、後方車両４（図中真後ろ車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角、右方死角および左方死角を可視化したものを後方ディスプレイ２１に表示する。これに加えて、後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３に表示する。ディスプレイ２１、２３の表示画像は、上記ステップＳ１３３におけるディスプレイ２１、２３の表示画像と同様である。
【００９２】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が自車線、および左車線にそれぞれ１台ずつ存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＮＯ判定、ステップＳ１３９のＹＥＳ判定、ステップＳ１４０のＮＯ判定、およびステップＳ１４３の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２３に表示することになる。
【００９３】
また、上記ステップＳ１３９において、右側の他車線に１台の後方車両が位置し、左側の他車線に１台の後方車両が位置するときには、ＮＯと判定する。つまり、図１６に示すように、自車両２の右側の白線５０ａの右側の後方車両４ｂと、自車両２の左側の白線５０ｂの左側の後方車両４ａとが存在すると判定することになる。
【００９４】
この場合、次の図９のステップＳ１４４において、後方車両４ｂ（図中右後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２に表示する。これに加えて、後方車両４ａ（図中左後方車両と記す）の位置を仮想視点として、この仮想視点から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３に表示する。ディスプレイ２３、２２による画像表示は、上記ステップＳ１３３におけるディスプレイ２３、２２による画像表示と同様である。
【００９５】
その後、図６のステップＳ１２０に戻る。このため、自車両が交差点で右折するために待機していなく、かつ後方車両が右車線、および左車線にそれぞれ１台ずつ存在している状態が維持されると、ステップＳ１２０のＮＯ判定、ステップＳ１３０のＹＥＳ判定、ステップＳ１３１のＹＥＳ判定、ステップＳ１３２のＮＯ判定、ステップＳ１３９のＮＯ判定、およびステップＳ１４４の各処理を繰り返す。これにより、広告画像に代えて、死角全体を可視化した合成画像をディスプレイ２２、２３に表示することになる。
【００９６】
以上説明した本実施形態によれば、自車両２が交差点で右折待ちをし、かつ交差点で対向車両（前方車両）が右折待ちをしているとき、電子制御装置３０は、対向車両の位置を求め、この求めた対向車両の位置を仮想視点としてこの仮想視点から視た合成画像データにカメラ１２、１３の撮影画像データを繰り返し視点変換する。これにより、対向車両の位置から自車両側を視た合成画像データにおいて後方死角と左方死角とを可視化したものを繰り返し生成することになる。この生成された合成画像データに基づいて対向車両の位置から自車両側を視た画像において後方死角と左方死角とを可視化したものを繰り返しディスプレイ２０、２２に表示させる。
【００９７】
自車両の後方に後方車両（４、４ａ、４ｂ）が存在しているとき、電子制御装置３０は、後方車両の位置を求め、この求めた位置を仮想視点としてこの仮想視点から視た合成画像データにカメラ（１１、１３、１４）の撮影画像データを繰り返し視点変換する。これにより、後方車両の位置から自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と側方死角とを可視化したものを繰り返し生成することになる。この生成された合成画像データに基づいて後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と側方死角とを可視化したものを繰り返しディスプレイ（２１、２２、２３）に表示させる。
【００９８】
以上により、後方車両、或いは対向車両から自車両側を視た合成画像において自車両の前方死角、後方死角、側方死角を可視化したものを後方車両、或いは対向車両に対して提供することができる。このため、後方車両、或いは対向車両の運転者に対して、死角の原因を排除してあたかも自車両を透視したような感覚を与えることができる。したがって、後方車両、或いは対向車両の運転をより一層適切に支援することができる。
【００９９】
本実施形態では、後方車両、或いは対向車両に対して提供される画像は、後方車両、或いは対向車両の位置を仮想視点としている。このため、後方車両、或いは対向車両の運転者にとって提供される合成画像が視認し易いものとなる。
【０１００】
本実施形態では、自車両が交差点で右折待ちをし、かつ交差点で対向車両（前方車両）が右折待ちをしているとき、電子制御装置３０は、死角を可視化した合成画像をディスプレイ２０、２２に分割して表示する。このため、ディスプレイ２０、２２のうち一方のディスプレイにだけ表示する場合に比べて、表示面積が大きくなる。したがって、死角を可視化した合成画像を大きく表示することができる。よって、対向車両の運転者にとって表示が見易くなる。
【０１０１】
電子制御装置３０が、右後方車両（或いは、左後方車両）に対して死角を可視化した合成画像をディスプレイ２１、２２（或いは２１、２３）に分割して表示する場合にも、上述したように画像をディスプレイ２０、２２に分割して表示する場合と同様な効果が得られる。
【０１０２】
本実施形態では、自車両の真後ろ、右後方、および左後方のそれぞれに後方車両が１台ずつ位置するときには、電子制御装置３０は、死角を可視化した合成画像を後方車両毎にディスプレイ２１、２２、２３に表示する。このため、後方車両が３台存在したときでも３台の後方車両に対して死角を可視化した合成画像を別々に提供することができる。
【０１０３】
上記第１実施形態では、右折待ちをしている対向車両、或いは後方車両に、死角全体を可視化した画像をディスプレイ２０〜２３に表示させる例を示したが、これに代えて、右折待ちをしている対向車両、或いは後方車両に、死角を可視化した画像と広告画像とをディスプレイ２０〜２３に表示させるようにしてもよい。
【０１０４】
例えば、図１８に示すように、後方ディスプレイ２１に死角を可視化した画像を表示する際に、死角全体を可視化した画像を後方ディスプレイ２１の下側表示画面２１ａに表示し、広告画像を帯状の上側表示画面２１ｂに表示させてもよい。この場合、死角を可視化した画像の表示位置を運転者の目の高さに近づけることができる。したがって、運転者にとって、死角を可視化した画像が見易くなる。
【０１０５】
上記第１実施形態では、後方カメラ１２（或いは、前方カメラ１１）の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて後方車両（或いは、対向車両）の位置を求め、この求めた位置を仮想視点の位置とした例について説明したが、これに代えて、対向車両、真後ろ車両（図１７中後方車両４）、右後方車両（図１７中後方車両４ｂ）、および左後方車両（図１７中後方車両４ａ）のそれぞれに対して予め求められた位置をメモリに記憶しておき、この記憶された位置を仮想視点として視点変換するようにしてもよい。
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、図１６に示すように、トラック２の左後方（右後方）を後方車両４ａ（４ｂ）が走行している場合、後方車両４ａ（４ｂ）がトラック２を追い抜かそうとして、トラック２の左側（右側）に位置したときに、後方カメラ１２の視野から後方車両４ａ（４ｂ）が外れる。このため、後方車両４ａ（４ｂ）に対するパターン認識ができなくなる。これにより、ディスプレイ２１、２２、２３において死角を可視化した合成画像の表示ができなくなる。
【０１０６】
そこで、本実施形態では、電子制御装置３０の表示処理によって、後方車両４ａ（４ｂ）に対して次の（１）、（２）のようにする。
（１）左方カメラ１３の撮影画像に対して車両を選別するためのパターン認識を実施する。後方車両４ａがトラック２を追い抜かそうとしてトラック２の左側に位置した場合には、左方カメラ１３の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、後方車両４ａの位置を判別する。この判別された後方車両４ａの位置を仮想視点とし、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換した合成画像データに基づいて、後方車両４ａから自車両側を視た合成画像において右方死角と前方死角とを可視化したものをディスプレイ２３により表示する。
（２）右方カメラ１４の撮影画像に対して車両を選別するためのパターン認識を実施する。後方車両４ｂがトラック２を追い抜かそうとしてトラック２の右側に位置した場合には、右方カメラ１４の撮影画像に対するパターン認識の結果に基づいて、後方車両４ｂの位置を判別する。この判別された後方車両４ｂの位置を仮想視点とし、カメラ１１、１３の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。この視点変換した合成画像データに基づいて、後方車両４ｂから自車両側を視た合成画像において左方死角と前方死角とを可視化したものをディスプレイ２２により表示する。
【０１０７】
次に、本実施形態の電子制御装置３０の表示処理の詳細を説明する。図１９〜図２３は表示処理を示すフローチャートである。電子制御装置３０は、図６〜図９のフローチャートに代わる図１９〜図２３のフローチャートにしたがって、コンピュータプログラムを実行する。
【０１０８】
図１９において、図６中の同一符号は同一ステップを示している。図１９では、ステップＳ１２３でＮＯと判定した場合には、ステップＳ１２０ではなく、図２０のステップＳ１６０に移行するようになっている。図２１は、図７のフローチャートにステップＳ１６０、Ｓ１６１を追加したものである。図２２において、図８と同一符号は、同一ステップを示している。図２２において、ステップＳ１３５の後段にステップＳ１６０、Ｓ１６１、Ｓ１７０、Ｓ１７１を追加し、ステップＳ１３７の後段にステップＳ１６０、Ｓ１６１を追加し、ステップＳ１３８の後段にステップＳ１７０、Ｓ１７１を追加したものである。
【０１０９】
図２３において図９と同一符号は、同一ステップを示している。図２３において、ステップＳ１４２の後段にステップＳ１６０、Ｓ１６１を追加し、ステップＳ１４３の後段にステップＳ１７０、Ｓ１７１を追加したものである。ここで、図２０〜図２３において、同一の符号は、同一ステップである。
【０１１０】
まず、図１９のステップＳ１２３において、１台以上の後方車両が存在しないとして、ＮＯと判定したときには、図２０のステップＳ１６０に移行する。このステップＳ１６０では、左方カメラ１３の撮影画像に対して車両、道路上の白線、および縁石などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、左方車両が１台以上存在するか否かを判定する。左方車両とは、トラック（自車両）２の左側エリアに位置する車両のことである。
【０１１１】
図２４において、本実施形態のトラック２とその左側エリア（左方車両）との位置関係を示す。
【０１１２】
左側エリア（図中斜線で示される部分）は、左方カメラ１３のパターン認識の範囲内において、トラック２の左側の白線５０ｂに対して左側の白線（或いは、縁石）５０ｄとトラック２との間の範囲と、トラック２の前方端部から左方に伸びる仮想線Ｚとトラック２の後方端部から左方に伸びる仮想線Ｂとの間の範囲とで、共通する範囲である。
【０１１３】
左方カメラ１３のパターン認識の範囲は、トラック２の車両前後方向中央部から左方Ｓに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を時計回りおよび反時計回りにそれぞれ９０度回転させて規定される半円範囲である。
【０１１４】
このような左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１６０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１６１において、上記ステップＳ１６０における左方カメラ１３の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて左方最後方車両の位置を求める。
【０１１５】
ここで、左側エリア内に２台以上の車両が存在するときには、２台以上の車両のうち最も後方の車両を左方最後方車両とする。図２４に示すように、左側エリア内に２台の車両６ａ、５ａが存在する場合には、車両６ａの後方に位置する車両５ａを左方最後方車両とする。一方、左側エリア内に存在する車両が一台だけであるときには、この一台の車両を左方最後方車両とする。
【０１１６】
このように求められた左方最後方車両（車両５ａ）の位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、左方最後方車両（車両５ａ）から自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と右方死角とを可視化したものをカメラ１１、１４の撮影画像データに基づいて生成することになる。このように生成された合成画像データに基づいて、左方最後方車両（車両５ａ）の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１１７】
その後、図１９のステップＳ１２０に移行する。なお、図２０のステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が存在しないときには、ＮＯと判定して、図１９のステップＳ１２０に移行する。
【０１１８】
図２１において、ステップＳ１２７を終えると、ステップＳ１６０に進む。このため、左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１６０でＹＥＳと判定して、ステップＳ１６１に進む。このステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。このように生成された合成画像データに基づいて、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１１９】
また、図２２のステップＳ１３５の処理を終えると、ステップＳ１６０において、上述と同様に、左側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定する。左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１６０でＹＥＳと判定して、ステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置を仮想視点として、カメラ１１、１４の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換し、この合成画像データに基づいて、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１２０】
このようにステップＳ１６０、１６１の処理を終えると、ステップＳ１７０に移行する。このステップＳ１７０では、右方カメラ１４の撮影画像に対して車両、中央分離帯、白線などを選別するためのパターン認識を施し、このパターン認識の結果に基づいて、右方車両が１台以上存在するか否かを判定する。右方車両とは、トラック（自車両）２の右側エリアに位置する車両のことである。
【０１２１】
図２５において本実施形態のトラック２とその右側エリア（左方車両）との位置関係を示す。
【０１２２】
右側エリア（図中斜線で示される部分）は、右方カメラ１４のパターン認識の範囲内において、トラック２の右側の白線５０ａに対して右側の白線（或いは、中央分離帯）５０ｅとトラック２との間の範囲と、トラック２の前方端部から右方に伸びる仮想線Ｚとトラック２の後方端部から右方に伸びる仮想線Ｂとの間の範囲とで、共通する範囲である。
【０１２３】
右方カメラ１４のパターン認識の範囲は、トラック２の車両前後方向中央部から右方Ｕに延びる所定半径Ｒ（例えば、２０メートル〜４０メートル）を時計回りおよび反時計回りにそれぞれ９０度回転させて規定される半円範囲とである。
【０１２４】
このような右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ステップＳ１７０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１７１において、上記ステップＳ１７０における右方カメラ１４の撮影画像に対して車両を選別するパターン認識の結果に基づいて右方最後方車両の位置を求める。
【０１２５】
ここで、右側エリア内に２台以上の車両が存在するときには、２台以上の車両のうち最も後方の車両を右方最後方車両とする。図２４では、右側エリア内に２台の車両６ｃ、５ｃが存在する例を示している。この場合、車両６ｃの後方に位置する車両５ｃを右方最後方車両とする。一方、右側エリア内に存在する車両が一台だけであるときには、この一台の車両を右方最後方車両とする。
【０１２６】
このように求められた右方最後方車両（車両５ｃ）の位置を仮想視点として、カメラ１１、１３の撮影画像データを前記仮想視点から視た合成画像データに視点変換する。これにより、右方最後方車両（車両５ｃ）から自車両側を視た合成画像データにおいて前方死角と左方死角とを可視化したものをカメラ１１、１３の撮影画像データに基づいて生成することになる。このように生成された合成画像データに基づいて、右方最後方車両（車両５ｃ）の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２により表示する。
【０１２７】
その後、図１９のステップＳ１２０に移行する。なお、図２２のステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が存在しないときには、ＮＯと判定して、図１９のステップＳ１２０に移行する。ステップＳ１７０において、右側エリア内に車両が存在しないときには、ＮＯと判定して、図１９のステップＳ１２０に移行する。
【０１２８】
図２２のステップＳ１３７の処理を終えると、ステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１２９】
図２２のステップＳ１３８の処理を終えると、ステップＳ１７０において、右側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１７１において、右方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２により表示する。
【０１３０】
図２３のステップＳ１４２の処理を終えると、ステップＳ１６０において、左側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１６１において、左方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角とを可視化したものを左方ディスプレイ２３により表示する。
【０１３１】
図２３のステップＳ１４３の処理を終えると、ステップＳ１７０において、右側エリア内に車両が一台以上存在するか否かを判定し、右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、ＹＥＳと判定する。そして、ステップＳ１７１において、右方最後方車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と左方死角とを可視化したものを右方ディスプレイ２２により表示する。
【０１３２】
以上説明した本実施形態によれば、左側エリア（右側エリア）内に車両が一台以上存在するときには、この左側エリア（右側エリア）内の車両の位置から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角（左方死角）とを可視化したものを左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）により表示する。したがって、後方車両がトラック２を追い抜かそうとしてトラック２の左側（右側）に位置した場合には、ステップＳ１６１（Ｓ１７１）において、トラック２の左側（右側）に位置する車両から自車両側を視た合成画像において前方死角と右方死角（左方死角）とを可視化したものを左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）により表示することができる。
【０１３３】
本実施形態では、左後方車両が存在しなく、かつ左側エリア内に車両が一台以上存在するときには、左側エリア内の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示する。ここで、左側エリア内に複数の車両が存在するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示する。これに加えて、自車両２に対して左後方に位置する左後方車両（図２４中の車両４ａ）が存在する場合には、ステップＳ１６１に移行しなく、左後方車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３などに表示する。
【０１３４】
このように、自車両２の左側に複数の車両（図２４中の車両６ａ、５ａ、４ａ）が位置するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示する。
【０１３５】
ここで、自車両２の左側に存在する複数の車両のうち前側の車両に比べて後側の車両は、前方死角のエリアは広くなる。図２４においてＢＳ（６ａ）、ＢＳ（５ａ）、ＢＳ（４ａ）は、車両６ａ、５ａ、４ａに対して死角となるエリアの境界線を示している。例えば、境界線ＢＳ（６ａ）に対してトラック２側（図中下側）が車両６ａに対して死角となるエリアとなる。そして、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を左方ディスプレイ２３に表示することにより、複数の車両のうち最も後側の車両以外の前側の車両に対しても、死角を可視化した合成画像を提供することになる。
【０１３６】
本実施形態では、右後方車両が存在しなく、かつ右側エリア内に車両が一台以上存在するときには、右側エリア内の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示する。ここで、右側エリア内に複数の車両が存在するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示する。これに加えて、自車両２に対して右後方に位置する右後方車両（図２５中の車両４ｃ）が存在する場合には、ステップＳ１７１に移行しなく、右後方車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２などに表示する。
【０１３７】
このように自車両２の右側に複数の車両（図２５中の車両６ｃ、５ｃ、４ｃ）が位置するときには、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示する。
【０１３８】
自車両２の右側に存在する複数の車両のうち前側の車両に比べて後側の車両は、前方死角のエリアは広くなる。図２５においてＢＳ（６ｃ）、ＢＳ（５ｃ）、ＢＳ（４ｃ）は、車両６ｃ、５ｃ、４ｃに対して死角となるエリアの境界線を示している。例えば、境界線ＢＳ（６ｃ）に対してトラック２側（図中下側）が車両６ｃに対して死角となるエリアである。そして、複数の車両のうち最も後側の車両に対する死角を可視化した合成画像を右方ディスプレイ２２に表示することにより、複数の車両のうち最も後側の車両以外の前側の車両に対しても、死角を可視化した合成画像を提供することになる。
【０１３９】
上記第２実施形態では、自車両２の左側エリア（右側エリア）内の車両に対する死角を可視化した画像を左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）に表示する例を示したが、これに代えて、左方ディスプレイ２３（右方ディスプレイ２２）に対して、死角を可視化した画像と広告画像とを表示させるようにしてもよい（図１８参照）。
【０１４０】
上記第１、第２の実施形態では、本発明に係る情報表示装置をトラックに適用した例を示したが、これに限らず、車両外壁にディスプレイを配置できる車両ならばどのような車両（例えば、バスなどの大型車両）でもよい。
【符号の説明】
【０１４１】
１ 情報表示装置
１０ 前方カメラ
１１ 後方カメラ
１２ 右方カメラ
１３ 左方カメラ
２０ 前方ディスプレイ
２１ 後方ディスプレイ
２２ 右方ディスプレイ
２３ 左方ディスプレイ
３０ 電子制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方、右側方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両の後方に位置する他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用の情報表示装置。
【請求項２】
前記ディスプレイ手段は、自車両の後方に向けて表示を行う後方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、自車両の左方に向けて表示を行う左方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち右後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させ、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち左後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記左方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両用の情報表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のそれぞれに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイ、前記右方ディスプレイおよび前記左方ディスプレイに表示させることを特徴とする請求項２に記載の車両用の情報表示装置。
【請求項４】
自車両の後方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両が交差点において右折待ちしており、かつ前記交差点で右折待ちしている他車両が存在している状態を検出する検出手段と、
前記検出手段にて前記状態を検出したとき、前記他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用の情報表示装置。
【請求項５】
前記ディスプレイ手段は、自車両の前方に向けて表示を行う前方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記合成画像を前記前方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする請求項４に記載の車両用の情報表示装置。
【請求項１】
自車両の前方、右側方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両の後方に位置する他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用の情報表示装置。
【請求項２】
前記ディスプレイ手段は、自車両の後方に向けて表示を行う後方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、自車両の左方に向けて表示を行う左方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち右後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させ、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のうち左後方のみに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイと前記左方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両用の情報表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記他車両が自車両の真後ろ、右後方、左後方のそれぞれに位置するときには、前記合成画像を前記後方ディスプレイ、前記右方ディスプレイおよび前記左方ディスプレイに表示させることを特徴とする請求項２に記載の車両用の情報表示装置。
【請求項４】
自車両の後方および左側方の視界を撮影するカメラ手段と、
自車両の外側に向けて表示を行うディスプレイ手段と、
自車両が交差点において右折待ちしており、かつ前記交差点で右折待ちしている他車両が存在している状態を検出する検出手段と、
前記検出手段にて前記状態を検出したとき、前記他車両の位置を仮想視点としたときに自車両が原因で生じる死角を可視化した合成画像を前記カメラ手段の撮影画像に基づいて生成し、この生成された合成画像を前記ディスプレイ手段に表示させる制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用の情報表示装置。
【請求項５】
前記ディスプレイ手段は、自車両の前方に向けて表示を行う前方ディスプレイと、自車両の右方に向けて表示を行う右方ディスプレイと、を有し、
前記制御手段は、前記合成画像を前記前方ディスプレイと前記右方ディスプレイに分割して表示させることを特徴とする請求項４に記載の車両用の情報表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【公開番号】特開２０１１−２５３４８６（Ｐ２０１１−２５３４８６Ａ）
【公開日】平成２３年１２月１５日（２０１１．１２．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１２８６２２（Ｐ２０１０−１２８６２２）
【出願日】平成２２年６月４日（２０１０．６．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月１５日（２０１１．１２．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月４日（２０１０．６．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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