車両用路車間通信装置
【課題】自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入した場合、その後続車両の路車間通信装置１１から送信されるアップリンク信号に応答して光ビーコン１００から送信されるＤＳＳＳ情報信号を、自車両の路車間通信装置１１が受信してしまう可能性がある。
【解決手段】路車間通信装置１１は、車線通知情報信号の受信個数が、光ビーコン１００から車線通知情報信号が始めに送信される予め決められた個数の２倍個数である２０個になるまでは、ＤＳＳＳ情報信号を受信する。しかし、車線通知情報信号の受信個数が２０個以上になると、光ビーコン１００から送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信することを停止する。
【解決手段】路車間通信装置１１は、車線通知情報信号の受信個数が、光ビーコン１００から車線通知情報信号が始めに送信される予め決められた個数の２倍個数である２０個になるまでは、ＤＳＳＳ情報信号を受信する。しかし、車線通知情報信号の受信個数が２０個以上になると、光ビーコン１００から送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信することを停止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路車間通信を介して各種情報を提供する安全運転支援システム等のサービスを適切に受けるために車両に搭載される車両用路車間通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両に各種交通情報を提供するサービスとして、渋滞や交通規制等の道路交通情報を車両に送信する道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ、登録商標）が存在していた。近年では、これに加えて、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）が実用化されている（例えば、特許文献１）。ＤＳＳＳでは、車両に対して情報を送信する路上機（以下、ビーコン）の通信領域に進入した車両からビーコンに対して送信される車両ＩＤ情報、及び、車両の速度等の走行状態を認識することにより、車両の個体と状態を特定し、個々の車両毎にその車両向けの情報を送信する。これにより、例えば、複数の車両が同時にビーコンの通信領域を通過する場合においても、速度が速い車両に対してのみに減速を促す注意喚起の情報を送信することができる。
【０００３】
ところで、ＤＳＳＳにおいては、車両側の通信装置とビーコンとの間の路車間通信は、図５に示すような通信シーケンスにて実行される。図５において、縦軸は上方向から下方向に向かって時間の経過を示している。ビーコンは、図６に示すような通信領域（この例においては、ビーコンの設置位置からその手前６ｍの道路幅上の領域が通信領域である。）に向けて間欠的に（例えば、１０ｍｓ毎に）ダウンリンク信号を送信している。車両がビーコンの通信領域に進入すると、車両側の路車間通信装置がそのダウンリンク信号を受信することにより、路車間通信が開始される。図５に示すように、車両側の路車間通信装置は、ビーコンから送信されるダウンリンク信号を受信すると、そのダウンリンク信号に応答してアップリンク信号をビーコンに対して送信する。アップリンク信号は、車両毎に全て異なる個体情報である自車ＩＤ情報から構成され、ビーコンの通信領域に新規に進入した車両の存在をビーコンに通知する。図５に示すように、ビーコンは、ある車両からアップリンク信号を受信すると、そのアップリンク信号に応答して、車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を、ビーコンの通信領域に存在する走行中の全ての車両に対して周期的かつ交互に送信する。
【０００４】
車線通知情報信号は、図７に示すように、アップリンク信号に応答して周期的にビーコンから送信される信号であり、始めの１回目の送信時には、予め定められた複数個（例えば、１０個）が車両側の通信装置に対して送信される。これは、１回目だけ複数個送信される理由は、ビーコンから複数個の車線通知情報信号を送信することにより、車両側の通信装置が車線通知情報信号を確実に受信できるようにするためである。また、車線通知情報信号は、図示されないが、自車ＩＤと現在走行中の車線とが関連付けられた情報を含み、車両に対して走行中の車線を通知する。これにより、車両側の通信装置は、自車のＩＤに相当する車線通知情報信号を受信すると、自車が走行中の車線を認識する。また、車両側通信装置は、車線通知情報信号に自車ＩＤ情報が含まれているかどうかにより、自車が送信したアップリンク信号をビーコンが正常に受信できたかどうかを判定する。
【０００５】
次に、ＤＳＳＳ情報信号は、図７に示されるように、アップリンク信号を受信してから２５０ｍｓの期間内に、複数個の車線通知情報信号の後に続けてビーコンから送信される信号であり、車線通知情報信号と交互に送信される。ＤＳＳＳ情報信号は、個々の車両に対する車線通知情報信号に続けて送信されるが、その内容は、個々の車両に対する特有の情報ではなく、ビーコンの通信領域を通過する車両の全てに共通する最新の情報である。具体的には、ＤＳＳＳ情報信号は、ビーコンの前方に存在する交差点の状況（例えば、信号の状態、歩行者や対向車の有無等）を通知するための情報、ドライバに対して速度警告、停止指示等の注意喚起を促す情報等を含む信号であり、車両側の通信装置は、そのＤＳＳＳ情報を受けて表示装置、スピーカー等を介してドライバに情報の放置、注意喚起等を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−９８８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、ビーコンは、通信領域に進入した車両から送信されるアップリンク信号に応答してＤＳＳＳ情報信号の送信を開始する。そのため、例えば図８に示すように、車両Ａの数メートル後に後続する車両Ｂがビーコンの通信領域に進入した場合、ビーコンは、車両Ａからのアップリンク信号に応答してＤＳＳＳ情報信号を送信した後に、後続車両Ｂからのアップリンク信号に応答してＤＳＳＳ情報信号を送信することになる。しかしながら、このとき車両Ａがビーコンの通信領域内に存在する場合には、後続車両Ｂからのアップリンク信号に応答してビーコンから送信されるＤＳＳＳ情報信号をも受信してしまう可能性がある。後続車両Ｂからのアップリンク信号に応答して送信されるＤＳＳＳ情報信号には、後続車両Ｂがビーコンの通信領域に進入したタイミングにおけるＤＳＳＳ情報が含まれるので、車両Ａが受信すると不都合が生じることがある。
【０００８】
例えば、車両Ａがビーコンの通信領域に進入したタイミングでは前方の信号機が赤信号であり、ＤＳＳＳ情報信号には「止まれ」の注意喚起する情報が含まれていたが、後から後続車両Ｂが通信領域に進入したタイミングでは前方の信号機が青信号であり、ＤＳＳＳ情報信号には「進め」の情報が含まれている場合等である。この場合、車両Ａは、後続車両Ｂよりも数メートル先に進んだ状態であり、後続車両Ｂが通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信しない方がよいが、車両Ａは、後続車両Ｂが通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信してしまうという問題がある。
【０００９】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両側の通信装置において、光ビーコンの通信領域に進入した後続車両から送信されたアップリンク信号に応答して光ビーコンから送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化することで、その車両に対して適切なＤＳＳＳのサービスを受けることができる車両用路車間通信装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の車両用路車間通信装置は、自車両が路側機の通信領域内に進入した際に、通信領域に進入したことを示すアップリンク信号を路側機に送信するアップリンク信号送信手段と、アップリンク信号に応答し、路側機から通信領域内に存在する車両に対して送信される、通信領域内に存在する個々の車両毎に特有な走行情報を通知するための第１の情報信号を受信する第１の情報信号受信手段と、第１の情報信号に連続して路側機から通信領域内に存在する車両に対して送信される、路側機周辺の走行環境を示す第２の情報信号を受信する第２の情報信号受信手段と、第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号を監視することにより、自車両に後続する他車両の通信領域への進入を検出する検出手段と、検出手段により他車両の進入が検出された場合には、自車両において、以後に更新される第２の情報信号を無効化する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、受信した第１の情報信号を監視することにより、自車両に後続する他車両の通信領域への進入を検出した場合には、自車両において、以後に更新される第２の情報信号を無効化する。このため、他車両が路側機の通信領域に進入したタイミングで路側機から送信される第２の情報信号を無効化することができる。従って、適切なタイミングで路側機から送信される第２の情報信号を受信でき、ユーザは適切に自車両に見合った走行環境の情報サービスを受けることができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の車両用路車間通信装置は、第１の情報信号受信手段にて、路側機から、アップリンク信号に応答して、始めに予め定められた複数個数連続して送信される第１の情報信号を受信し、検出手段にて、第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号の個数をカウントし、このカウントされた個数が、予め定められた複数個数の２倍以上となった場合に、自車両に後続する他車両の通信領域への進入を検出することを特徴とする。路側機は、車両から送信されるアップリンク信号に応答して、始めに予め定められた複数個数の第１の情報信号を送信するため、予め定められた複数個数の２倍以上の第１の情報信号を受信した場合に、自車両に後続する他車両が路側機の通信領域への進入を検出する。予め定められた複数個数の２倍以上の第１の情報信号を受信するまでは、適切なタイミングで路側機から送信される第２の情報信号を受信でき、ユーザは適切に自車両に見合った走行環境の情報サービスを受けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施例におけるカーナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例において、光ビーコンの通信領域に車両Ａの後に車両Ｂが進入する場合の各車両の路車間通信装置及び光ビーコン間の通信シーケンスを示した図である。
【図３】本実施例において、光ビーコンの通信領域に車両Ａの後に車両Ｂが進入する場合に、光ビーコンが送信する信号を示した説明図である。
【図４】本実施例におけるカーナビゲーション装置の制御部にて実行される路車間通信処理を示すフローチャートである。
【図５】車両側の通信装置及び光ビーコン間の通信シーケンスを示した図である。
【図６】光ビーコンの通信領域を示した説明図である。
【図７】光ビーコンが送信する信号を示した説明図である。
【図８】光ビーコンの通信領域に２台目の車両が進入する場合を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施例について図面を用いて説明する。本実施例では、本発明の車両用路車間通信装置をカーナビゲーション装置に内蔵したものとして説明するが、カーナビゲーション装置とは別体に外付けしたものでもよい。また、本実施例では、路側機は光ビーコンであるとして説明するが、例えば電波ビーコンや、その他の通信媒体を利用して車両と通信する路側機であってもよい。本発明は、下記の実施例に限定されることなく、本発明の技術的範囲に存在する限り様々な形態を取り得る。
【００１５】
（実施例）
図１は本実施例のカーナビゲーション装置１０の全体構成を示すブロック図である。本実施例のカーナビゲーション装置１０は、路車間通信装置１１と、地図データ記憶部１２と、自車位置検出部１３と、操作スイッチ１４と、表示装置１５と、音声出力装置１６と制御部１７とから構成される。また、カーナビゲーション装置１０は路車間通信装置１１を介してＤＳＳＳ専用の光ビーコン１００と路車間通信を行う。
【００１６】
路車間通信装置１１は、赤外線を通信媒体として光ビーコン１００と各種信号を送受信し合う。光ビーコン１００から送信される各種信号には、光ビーコンの通信領域内に存在する全ての車両を対象として間欠的に送信される信号と、光ビーコンの通信領域内に存在す車両を特定し、その特定された車両を対象として送信される信号等がある。光ビーコン１００の通信領域は、図６に示すように、光ビーコン１００の設置地点からその前方約６メートルの道路上の範囲である。また、路車間通信装置１１は、データ変換部１１１を有する。このデータ変換部１１１は、各種情報を含む電気的な信号を光ビーコン１００に対して送信するための赤外線信号に変換し、また、受信した赤外線信号を電気的な信号に逆変換するものである。データ変換部１１１にて逆変換された各種情報を含む電気的な信号は制御部１７に入力され、表示装置１５や音声出力装置１６を介してユーザに対して報知される。
【００１７】
地図データ記憶部１２には、目的地に至る経路を探索するために必要な経路データ１２１と、表示装置１５に地図を描画するために必要な描画データ１２２と、図示しなかったが、案内用の画像や音声データ等が記憶されている。なお、記憶媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｌｙ）、若しくは、読み書き可能なハードディスク、メモリ等を用いることができる。
【００１８】
経路データ１２１には、目的地に至る経路を探索するために、道路地図情報が、接続地点を示すノードと、このノード間を接続するリンクからなるネットワーク情報として記憶されている。各道路及び交差点に該当するリンク及びノードには、例えば、各リンクやノードに付与された識別番号、道路種別、車線数の多寡数等の情報が付与されている。そして、これらの情報に基づいたコストが、各リンク及びノードに設定されている。この経路データ１２１に記憶されるネットワーク情報及びコストに基づいて、制御部１７がコストの積和値が最小となるように周知のダイクストラ法等を用いて目的地までの最適な経路計算を行う。
【００１９】
描画データ１２２には、道路や線路、建造物、私有地等といった施設のポリゴンデータや、海や河川等の地形を描画するための背景データ、及び、地図上に存在する各種施設に対するそれぞれの位置情報等を記憶する施設データが記憶されている。
【００２０】
自車位置検出部１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）からの送信電波を、ＧＰＳアンテナを介して受信することで自車位置と現在時刻を検知するＧＰＳ受信機１３１と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロセンサ１３２と、車両の速度を検出するための車速度センサ１３３とを備えている。自車位置検出部１３は、これらの各検出信号に基づき位置座標及び進行方向の組として車両の現在の自車位置を算出する。そして、これらセンサ等１３１乃至１３３は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら自車位置の検出を行うように構成されている。なお、自車位置検出部１３は、上述した内の一部のセンサで構成してもよい。また、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサや、ステアリングの回転角センサ等を加えて構成されてもよい。
【００２１】
操作スイッチ１４には、表示装置１５の周囲に設けられた複数の釦スイッチ等が用いられる。ユーザは操作スイッチ１４を介して各種設定を行い、制御部１７に出力することができる。
【００２２】
表示装置１５は、カラー表示可能な液晶ディスプレイからなる。ユーザにより操作スイッチ１４を介して入力された情報、及び、路車間通信装置１１を介して受信した情報等、様々な情報を表示する。
【００２３】
音声出力装置１６は、スピーカーからなり、地図データ記憶部１２に記憶されている案内用の音声データに基づいて各種案内、及び、路車間通信装置１１を介して受信した情報等、様々な情報を音声にて出力する。
【００２４】
制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、ユーザにより入力された情報及び路車間通信装置１１を介して受信した情報等を表示装置１５に表示させる情報表示処理、路車間通信装置１１において各光ビーコンと情報の送受信を実行させる路車間通信処理等を行う。
【００２５】
なお、上記実施例における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、路車間通信装置１１がアップリンク信号送信手段、第１の情報信号受信手段、及び第２の情報信号手段に相当し、検出手段、及び制御手段は、制御部１７に相当する。
【００２６】
続いて、光ビーコンの通信領域に２台目の車両が進入した場合における各路車間通信装置１１及び光ビーコン１００間における通信シーケンスを、図２を参照して説明する。ここでは、例えば、図８に示したように第２車線を走行中の車両Ａが光ビーコンの通信領域に既に進入し路車間通信開始し、その後に第１車線を走行中の車両Ｂが通信領域に進入した場合について説明を行う。まず、車両Ａの路車間通信装置１１は、図５に示した光ビーコン１００の通信領域に車両Ａが進入すると、図２に示すように、光ビーコン１００からその通信領域の範囲に間欠的に（例えば、１０ｍｓ毎に）送信されるダウンリンク信号を受信する。ダウンリンク信号には、各光ビーコンの位置を示す位置情報、各光ビーコンを特定するためのＩＤ情報等が含まれる。車両Ａの路車間通信装置１１は、図２に示すように、ダウンリンク信号を受信すると、そのダウンリンク信号に応答してアップリンク信号を光ビーコン１００に対して送信する。アップリンク信号には、各車両を個別に判断するためのＩＤ番号等が含まれる。また、光ビーコン１００は、複数のアップリンク信号受信装置を備えており、どのアップリンク信号受信装置が走行中の車両から送信されるアップリンク信号を受信したかに基づいて、車両が何番目の車線を走行しているかを判定する。なお、車両の走行車線判定は、光ビーコン１００に取り付けられたビデオカメラ等により撮像された画像を画像認識することにより判定するようにしてもよい。
【００２７】
光ビーコン１００はアップリンク信号を受信すると、そのアップリンク信号に応答して始めに予め定められた複数個（例えば、１０個）の車線通知情報信号を送信し、続いてＤＳＳＳ情報信号と車線通知情報信号とを、通信領域内に存在する車両に対して周期的に送信する。車線通知情報信号には、走行中の車両に対して、どの車線を走行しているかを通知する情報が含まれる。例えば、光ビーコンは、車両Ａが第２車線を走行していると判定した場合は、受信したアップリンク信号に含まれる車両Ａの車両ＩＤと、第２車線とを組み付けた情報を含む車線通知情報信号を車両側に送信する。ＤＳＳＳ情報信号には、事故を軽減するために、ビーコンの前方に存在する交差点の信号の状態、交差点内に存在する歩行者、対向車の有無等の情報、また、ドライバへの注意喚起するための情報等が含まれている。ドライバへの注意喚起するための情報とは、例えば、制限速度を超過して走行している車両に対しては減速を促すような情報である。また、それらの情報は、表示装置１５若しくは音声出力装置１６を介してドライバに報知される。
【００２８】
また、ここで、車両Ｂが車両Ａの後から光ビーコンの通信領域に進入した場合、車両Ｂの路車間通信装置１１は、図２に示すように、光ビーコン１００からその通信領域の範囲に間欠的に送信されるダウンリンク信号を受信する。車両Ｂの路車間通信装置１１は、ダウンリンク信号を受信すると、そのダウンリンク信号に応答してアップリンク信号を光ビーコン１００に対して送信する。ここで、光ビーコン１００は、図２に示すように、車両Ｂからのアップリンク信号を受信すると、そのアップリンク信号に応答して車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を通信領域内に存在する車両に対して周期的に送信する。そのとき、光ビーコン１００は、図３に示すように、送信中であった信号の送信を中断し、車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を更新して新たに送信を開始する。このとき、始めに送信される更新された車線通知情報信号は、図３に示すように、予め定められた複数個（例えば、１０個）送信される。なお、更新された車線通知情報には、車両Ａが第２車線を走行しているという情報に加え、車両Ｂが第１車線を走行しているという情報が含まれる。
【００２９】
車両Ａの路車間通信装置１１は、予め定められた個数の２倍の車線通知情報信号を受信した時点で路車間通信を終了し、それ以降の情報を受信することはない。従って、図２に示すように、車両Ａの路車間通信装置１１は、光ビーコン１００の通信領域内であってもＤＳＳＳ情報信号を受信し続けることはない。一方、車両Ｂの路車間通信装置１１は、光ビーコン１００から２５０ミリ秒間、周期的に送信される車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を受信する。なお、信号を最後に受信してから１秒以上信号を受信しなかった場合に路車間通信が終了したと判定する。
【００３０】
次に、図４のフローチャートを参照して、カーナビゲーション装置１０における制御部１７にて実行される路車間通信処理を説明する。なお、本フローチャートに示す処理は、制御部１７に記憶されているコンピュータプログラムに従って実行される。
【００３１】
本処理は、車両が光ビーコン１００の通信領域に進入すると開始する。まず、図４におけるステップＳ４０１にて、光ビーコン１００の通信領域内にてダウンリンク信号を受信したかどうかを判定する。ダウンリンク信号を受信した場合は（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、ステップＳ４０３に移行する。ステップＳ４０１はダウンリンク信号を受信するまで自己遷移を繰り返す。ステップＳ４０３では、アップリンク信号を光ビーコン１００に対して送信する。
【００３２】
ステップＳ４０５では、光ビーコン１００から送信される車線通知情報信号を受信したかどうかを判定する。車線通知情報信号を受信した場合は（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、ステップＳ４０７に移行する。車線通知情報信号を受信しない場合は（ステップＳ４０５：ＮＯ）、アップリンク信号を光ビーコン１００が受信できなかった可能性があるため、ステップＳ４０３に戻り、再度アップリンク信号を送信する。
【００３３】
ステップＳ４０７では、受信した車線通知情報に自車ＩＤが含まれているかどうかを判定する。車線通知情報に自車ＩＤが含まれている場合は（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、ステップＳ４０９に移行する。車線通知情報に自車ＩＤが含まれていない場合は（ステップＳ４０７：ＮＯ）、アップリンク信号を光ビーコン１００が受信できなかった可能性があるため、ステップＳ４０３に戻り、再度アップリンク信号を送信する。
【００３４】
ステップＳ４０９では、ステップＳ４０５にて受信した車線通知情報信号のうち、車線通知情報に自車ＩＤを含む車線通知情報信号の個数をカウントする。ステップＳ４１１では、ステップＳ４０９にてカウントされた車線通知情報信号の個数が、光ビーコン１００から通信の始めに送信される車線通知情報信号の予め定められた個数の２倍である２０個以上になったかどうかを判定する。車線通知情報信号の受信個数が２０個以上になった場合は、（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）ステップＳ４１７に移行する。車線通知情報信号の受信個数が２０個未満である場合は、（ステップＳ４１１：ＮＯ）、ステップＳ４１３に移行する。
【００３５】
ステップＳ４１３では、ＤＳＳＳ情報信号を受信したかどうかを判定する。ＤＳＳＳ情報信号を受信した場合は（ステップＳ４１３：ＹＥＳ）、ステップＳ４０５に戻る。光ビーコン１００からは車線通知情報信号に次いでＤＳＳＳ情報信号が送信されるため、ＤＳＳＳ情報信号を受信しない場合は（ステップＳ４１３：ＮＯ）、通信が終了している可能性があるため、ステップＳ４１５に移行する。ステップＳ４１５では、光ビーコン１００から送信される信号を最後に受信してから、１秒以上信号を受信せずに経過したかどうかを判定する。信号を最後に受信してから１秒以上経過した場合は（ステップＳ４１５：ＹＥＳ）、光ビーコン１００の通信領域から自車両が退出した可能性があるため、ステップＳ４１７に移行する。一方、信号を最後に受信してから１秒以上経過していない場合、光ビーコン１００から送信される信号を受信し続けている場合は（ステップＳ４１５：ＮＯ）、路車間通信は継続中であるとしてステップＳ４０５に戻る。
【００３６】
ステップＳ４１７では、光ビーコン１００から送信される信号の受信を、路車間通信処理を終了することで停止する。なお、受信したＤＳＳＳ情報は、表示装置１５や音声出力装置１６を介してユーザに対して報知される。
【００３７】
以上のように、本実施例によれば、路車間通信装置１１は、車線通知情報信号の受信個数が、光ビーコン１００から車線通知情報信号が始めに送信される予め定められた複数個の２倍個である２０個になるまではＤＳＳＳ情報信号を受信する。しかし、車線通知情報信号の受信個数が２０個以上になると、光ビーコン１００から送信される信号の受信を停止する。従って、後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信することはない。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【００３８】
（変形例１）
次に、本実施例における変形例１を説明する。本変形例では、車線通知情報信号を１５個受信したと判定した場合に、光ビーコン１００から送信される信号の受信を停止する。なお、本変形例では１５個と設定したが、１１個〜１９個の個数で設定してもよい。これは、光ビーコンから車線通知情報信号が始めに送信される予め定められた複数個（１０個）より大きく、その２倍の数より小さい値で設定される値である。予め定められた複数個（１０個）よりも大きな値で設定されるため、必ず１つ以上のＤＳＳＳ情報信号を受信することができる。一方、予め定められた複数個（１０個）の２倍よりも小さな値で設定されるので、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信することはない。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【００３９】
（変形例２）
次に、本実施例における変形例２を説明する。本変形例では、制御部１７は、車線通知情報信号を２０個以上受信した場合、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報信号は消去する、若しくは、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報はユーザに対して報知を行わない。制御部１７のＲＡＭ等に一時的に記憶されるＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する前に消去する、若しくは、図示しなかったが、制御部１７にて、ＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する処理を行わないことで、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化する。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【００４０】
（変形例３）
次に、本実施例における変形例２を説明する。本変形例では、制御部１７は、車線通知情報信号を、例えば１５個以上受信した場合、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報信号は消去する、若しくは、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報はユーザに対して報知を行わない。制御部１７のＲＡＭ等に一時的に記憶されるＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する前に消去する、若しくは、図示しなかったが、制御部１７にて、ＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する処理を行わないことで、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化する。なお、本変形例では１５個と設定したが、１１個〜１９個の個数で設定してもよい。これは、光ビーコンから車線通知情報信号が始めに送信される予め定められた複数個（１０個）より大きく、その２倍の数より小さい値で設定される値である。予め定められた複数個（１０個）よりも大きな値で設定されるため、必ず１つ以上のＤＳＳＳ情報信号を受信することができる。一方、予め定められた複数個（１０個）の２倍よりも小さな値で設定されるので、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化することができる。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【符号の説明】
【００４１】
１０ カーナビゲーション装置
１１ 路車間通信装置
１７ 制御部
１００ 光ビーコン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路車間通信を介して各種情報を提供する安全運転支援システム等のサービスを適切に受けるために車両に搭載される車両用路車間通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両に各種交通情報を提供するサービスとして、渋滞や交通規制等の道路交通情報を車両に送信する道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ、登録商標）が存在していた。近年では、これに加えて、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）が実用化されている（例えば、特許文献１）。ＤＳＳＳでは、車両に対して情報を送信する路上機（以下、ビーコン）の通信領域に進入した車両からビーコンに対して送信される車両ＩＤ情報、及び、車両の速度等の走行状態を認識することにより、車両の個体と状態を特定し、個々の車両毎にその車両向けの情報を送信する。これにより、例えば、複数の車両が同時にビーコンの通信領域を通過する場合においても、速度が速い車両に対してのみに減速を促す注意喚起の情報を送信することができる。
【０００３】
ところで、ＤＳＳＳにおいては、車両側の通信装置とビーコンとの間の路車間通信は、図５に示すような通信シーケンスにて実行される。図５において、縦軸は上方向から下方向に向かって時間の経過を示している。ビーコンは、図６に示すような通信領域（この例においては、ビーコンの設置位置からその手前６ｍの道路幅上の領域が通信領域である。）に向けて間欠的に（例えば、１０ｍｓ毎に）ダウンリンク信号を送信している。車両がビーコンの通信領域に進入すると、車両側の路車間通信装置がそのダウンリンク信号を受信することにより、路車間通信が開始される。図５に示すように、車両側の路車間通信装置は、ビーコンから送信されるダウンリンク信号を受信すると、そのダウンリンク信号に応答してアップリンク信号をビーコンに対して送信する。アップリンク信号は、車両毎に全て異なる個体情報である自車ＩＤ情報から構成され、ビーコンの通信領域に新規に進入した車両の存在をビーコンに通知する。図５に示すように、ビーコンは、ある車両からアップリンク信号を受信すると、そのアップリンク信号に応答して、車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を、ビーコンの通信領域に存在する走行中の全ての車両に対して周期的かつ交互に送信する。
【０００４】
車線通知情報信号は、図７に示すように、アップリンク信号に応答して周期的にビーコンから送信される信号であり、始めの１回目の送信時には、予め定められた複数個（例えば、１０個）が車両側の通信装置に対して送信される。これは、１回目だけ複数個送信される理由は、ビーコンから複数個の車線通知情報信号を送信することにより、車両側の通信装置が車線通知情報信号を確実に受信できるようにするためである。また、車線通知情報信号は、図示されないが、自車ＩＤと現在走行中の車線とが関連付けられた情報を含み、車両に対して走行中の車線を通知する。これにより、車両側の通信装置は、自車のＩＤに相当する車線通知情報信号を受信すると、自車が走行中の車線を認識する。また、車両側通信装置は、車線通知情報信号に自車ＩＤ情報が含まれているかどうかにより、自車が送信したアップリンク信号をビーコンが正常に受信できたかどうかを判定する。
【０００５】
次に、ＤＳＳＳ情報信号は、図７に示されるように、アップリンク信号を受信してから２５０ｍｓの期間内に、複数個の車線通知情報信号の後に続けてビーコンから送信される信号であり、車線通知情報信号と交互に送信される。ＤＳＳＳ情報信号は、個々の車両に対する車線通知情報信号に続けて送信されるが、その内容は、個々の車両に対する特有の情報ではなく、ビーコンの通信領域を通過する車両の全てに共通する最新の情報である。具体的には、ＤＳＳＳ情報信号は、ビーコンの前方に存在する交差点の状況（例えば、信号の状態、歩行者や対向車の有無等）を通知するための情報、ドライバに対して速度警告、停止指示等の注意喚起を促す情報等を含む信号であり、車両側の通信装置は、そのＤＳＳＳ情報を受けて表示装置、スピーカー等を介してドライバに情報の放置、注意喚起等を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−９８８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、ビーコンは、通信領域に進入した車両から送信されるアップリンク信号に応答してＤＳＳＳ情報信号の送信を開始する。そのため、例えば図８に示すように、車両Ａの数メートル後に後続する車両Ｂがビーコンの通信領域に進入した場合、ビーコンは、車両Ａからのアップリンク信号に応答してＤＳＳＳ情報信号を送信した後に、後続車両Ｂからのアップリンク信号に応答してＤＳＳＳ情報信号を送信することになる。しかしながら、このとき車両Ａがビーコンの通信領域内に存在する場合には、後続車両Ｂからのアップリンク信号に応答してビーコンから送信されるＤＳＳＳ情報信号をも受信してしまう可能性がある。後続車両Ｂからのアップリンク信号に応答して送信されるＤＳＳＳ情報信号には、後続車両Ｂがビーコンの通信領域に進入したタイミングにおけるＤＳＳＳ情報が含まれるので、車両Ａが受信すると不都合が生じることがある。
【０００８】
例えば、車両Ａがビーコンの通信領域に進入したタイミングでは前方の信号機が赤信号であり、ＤＳＳＳ情報信号には「止まれ」の注意喚起する情報が含まれていたが、後から後続車両Ｂが通信領域に進入したタイミングでは前方の信号機が青信号であり、ＤＳＳＳ情報信号には「進め」の情報が含まれている場合等である。この場合、車両Ａは、後続車両Ｂよりも数メートル先に進んだ状態であり、後続車両Ｂが通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信しない方がよいが、車両Ａは、後続車両Ｂが通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信してしまうという問題がある。
【０００９】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両側の通信装置において、光ビーコンの通信領域に進入した後続車両から送信されたアップリンク信号に応答して光ビーコンから送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化することで、その車両に対して適切なＤＳＳＳのサービスを受けることができる車両用路車間通信装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の車両用路車間通信装置は、自車両が路側機の通信領域内に進入した際に、通信領域に進入したことを示すアップリンク信号を路側機に送信するアップリンク信号送信手段と、アップリンク信号に応答し、路側機から通信領域内に存在する車両に対して送信される、通信領域内に存在する個々の車両毎に特有な走行情報を通知するための第１の情報信号を受信する第１の情報信号受信手段と、第１の情報信号に連続して路側機から通信領域内に存在する車両に対して送信される、路側機周辺の走行環境を示す第２の情報信号を受信する第２の情報信号受信手段と、第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号を監視することにより、自車両に後続する他車両の通信領域への進入を検出する検出手段と、検出手段により他車両の進入が検出された場合には、自車両において、以後に更新される第２の情報信号を無効化する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、受信した第１の情報信号を監視することにより、自車両に後続する他車両の通信領域への進入を検出した場合には、自車両において、以後に更新される第２の情報信号を無効化する。このため、他車両が路側機の通信領域に進入したタイミングで路側機から送信される第２の情報信号を無効化することができる。従って、適切なタイミングで路側機から送信される第２の情報信号を受信でき、ユーザは適切に自車両に見合った走行環境の情報サービスを受けることができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の車両用路車間通信装置は、第１の情報信号受信手段にて、路側機から、アップリンク信号に応答して、始めに予め定められた複数個数連続して送信される第１の情報信号を受信し、検出手段にて、第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号の個数をカウントし、このカウントされた個数が、予め定められた複数個数の２倍以上となった場合に、自車両に後続する他車両の通信領域への進入を検出することを特徴とする。路側機は、車両から送信されるアップリンク信号に応答して、始めに予め定められた複数個数の第１の情報信号を送信するため、予め定められた複数個数の２倍以上の第１の情報信号を受信した場合に、自車両に後続する他車両が路側機の通信領域への進入を検出する。予め定められた複数個数の２倍以上の第１の情報信号を受信するまでは、適切なタイミングで路側機から送信される第２の情報信号を受信でき、ユーザは適切に自車両に見合った走行環境の情報サービスを受けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施例におけるカーナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例において、光ビーコンの通信領域に車両Ａの後に車両Ｂが進入する場合の各車両の路車間通信装置及び光ビーコン間の通信シーケンスを示した図である。
【図３】本実施例において、光ビーコンの通信領域に車両Ａの後に車両Ｂが進入する場合に、光ビーコンが送信する信号を示した説明図である。
【図４】本実施例におけるカーナビゲーション装置の制御部にて実行される路車間通信処理を示すフローチャートである。
【図５】車両側の通信装置及び光ビーコン間の通信シーケンスを示した図である。
【図６】光ビーコンの通信領域を示した説明図である。
【図７】光ビーコンが送信する信号を示した説明図である。
【図８】光ビーコンの通信領域に２台目の車両が進入する場合を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施例について図面を用いて説明する。本実施例では、本発明の車両用路車間通信装置をカーナビゲーション装置に内蔵したものとして説明するが、カーナビゲーション装置とは別体に外付けしたものでもよい。また、本実施例では、路側機は光ビーコンであるとして説明するが、例えば電波ビーコンや、その他の通信媒体を利用して車両と通信する路側機であってもよい。本発明は、下記の実施例に限定されることなく、本発明の技術的範囲に存在する限り様々な形態を取り得る。
【００１５】
（実施例）
図１は本実施例のカーナビゲーション装置１０の全体構成を示すブロック図である。本実施例のカーナビゲーション装置１０は、路車間通信装置１１と、地図データ記憶部１２と、自車位置検出部１３と、操作スイッチ１４と、表示装置１５と、音声出力装置１６と制御部１７とから構成される。また、カーナビゲーション装置１０は路車間通信装置１１を介してＤＳＳＳ専用の光ビーコン１００と路車間通信を行う。
【００１６】
路車間通信装置１１は、赤外線を通信媒体として光ビーコン１００と各種信号を送受信し合う。光ビーコン１００から送信される各種信号には、光ビーコンの通信領域内に存在する全ての車両を対象として間欠的に送信される信号と、光ビーコンの通信領域内に存在す車両を特定し、その特定された車両を対象として送信される信号等がある。光ビーコン１００の通信領域は、図６に示すように、光ビーコン１００の設置地点からその前方約６メートルの道路上の範囲である。また、路車間通信装置１１は、データ変換部１１１を有する。このデータ変換部１１１は、各種情報を含む電気的な信号を光ビーコン１００に対して送信するための赤外線信号に変換し、また、受信した赤外線信号を電気的な信号に逆変換するものである。データ変換部１１１にて逆変換された各種情報を含む電気的な信号は制御部１７に入力され、表示装置１５や音声出力装置１６を介してユーザに対して報知される。
【００１７】
地図データ記憶部１２には、目的地に至る経路を探索するために必要な経路データ１２１と、表示装置１５に地図を描画するために必要な描画データ１２２と、図示しなかったが、案内用の画像や音声データ等が記憶されている。なお、記憶媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｌｙ）、若しくは、読み書き可能なハードディスク、メモリ等を用いることができる。
【００１８】
経路データ１２１には、目的地に至る経路を探索するために、道路地図情報が、接続地点を示すノードと、このノード間を接続するリンクからなるネットワーク情報として記憶されている。各道路及び交差点に該当するリンク及びノードには、例えば、各リンクやノードに付与された識別番号、道路種別、車線数の多寡数等の情報が付与されている。そして、これらの情報に基づいたコストが、各リンク及びノードに設定されている。この経路データ１２１に記憶されるネットワーク情報及びコストに基づいて、制御部１７がコストの積和値が最小となるように周知のダイクストラ法等を用いて目的地までの最適な経路計算を行う。
【００１９】
描画データ１２２には、道路や線路、建造物、私有地等といった施設のポリゴンデータや、海や河川等の地形を描画するための背景データ、及び、地図上に存在する各種施設に対するそれぞれの位置情報等を記憶する施設データが記憶されている。
【００２０】
自車位置検出部１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）からの送信電波を、ＧＰＳアンテナを介して受信することで自車位置と現在時刻を検知するＧＰＳ受信機１３１と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロセンサ１３２と、車両の速度を検出するための車速度センサ１３３とを備えている。自車位置検出部１３は、これらの各検出信号に基づき位置座標及び進行方向の組として車両の現在の自車位置を算出する。そして、これらセンサ等１３１乃至１３３は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら自車位置の検出を行うように構成されている。なお、自車位置検出部１３は、上述した内の一部のセンサで構成してもよい。また、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサや、ステアリングの回転角センサ等を加えて構成されてもよい。
【００２１】
操作スイッチ１４には、表示装置１５の周囲に設けられた複数の釦スイッチ等が用いられる。ユーザは操作スイッチ１４を介して各種設定を行い、制御部１７に出力することができる。
【００２２】
表示装置１５は、カラー表示可能な液晶ディスプレイからなる。ユーザにより操作スイッチ１４を介して入力された情報、及び、路車間通信装置１１を介して受信した情報等、様々な情報を表示する。
【００２３】
音声出力装置１６は、スピーカーからなり、地図データ記憶部１２に記憶されている案内用の音声データに基づいて各種案内、及び、路車間通信装置１１を介して受信した情報等、様々な情報を音声にて出力する。
【００２４】
制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、ユーザにより入力された情報及び路車間通信装置１１を介して受信した情報等を表示装置１５に表示させる情報表示処理、路車間通信装置１１において各光ビーコンと情報の送受信を実行させる路車間通信処理等を行う。
【００２５】
なお、上記実施例における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、路車間通信装置１１がアップリンク信号送信手段、第１の情報信号受信手段、及び第２の情報信号手段に相当し、検出手段、及び制御手段は、制御部１７に相当する。
【００２６】
続いて、光ビーコンの通信領域に２台目の車両が進入した場合における各路車間通信装置１１及び光ビーコン１００間における通信シーケンスを、図２を参照して説明する。ここでは、例えば、図８に示したように第２車線を走行中の車両Ａが光ビーコンの通信領域に既に進入し路車間通信開始し、その後に第１車線を走行中の車両Ｂが通信領域に進入した場合について説明を行う。まず、車両Ａの路車間通信装置１１は、図５に示した光ビーコン１００の通信領域に車両Ａが進入すると、図２に示すように、光ビーコン１００からその通信領域の範囲に間欠的に（例えば、１０ｍｓ毎に）送信されるダウンリンク信号を受信する。ダウンリンク信号には、各光ビーコンの位置を示す位置情報、各光ビーコンを特定するためのＩＤ情報等が含まれる。車両Ａの路車間通信装置１１は、図２に示すように、ダウンリンク信号を受信すると、そのダウンリンク信号に応答してアップリンク信号を光ビーコン１００に対して送信する。アップリンク信号には、各車両を個別に判断するためのＩＤ番号等が含まれる。また、光ビーコン１００は、複数のアップリンク信号受信装置を備えており、どのアップリンク信号受信装置が走行中の車両から送信されるアップリンク信号を受信したかに基づいて、車両が何番目の車線を走行しているかを判定する。なお、車両の走行車線判定は、光ビーコン１００に取り付けられたビデオカメラ等により撮像された画像を画像認識することにより判定するようにしてもよい。
【００２７】
光ビーコン１００はアップリンク信号を受信すると、そのアップリンク信号に応答して始めに予め定められた複数個（例えば、１０個）の車線通知情報信号を送信し、続いてＤＳＳＳ情報信号と車線通知情報信号とを、通信領域内に存在する車両に対して周期的に送信する。車線通知情報信号には、走行中の車両に対して、どの車線を走行しているかを通知する情報が含まれる。例えば、光ビーコンは、車両Ａが第２車線を走行していると判定した場合は、受信したアップリンク信号に含まれる車両Ａの車両ＩＤと、第２車線とを組み付けた情報を含む車線通知情報信号を車両側に送信する。ＤＳＳＳ情報信号には、事故を軽減するために、ビーコンの前方に存在する交差点の信号の状態、交差点内に存在する歩行者、対向車の有無等の情報、また、ドライバへの注意喚起するための情報等が含まれている。ドライバへの注意喚起するための情報とは、例えば、制限速度を超過して走行している車両に対しては減速を促すような情報である。また、それらの情報は、表示装置１５若しくは音声出力装置１６を介してドライバに報知される。
【００２８】
また、ここで、車両Ｂが車両Ａの後から光ビーコンの通信領域に進入した場合、車両Ｂの路車間通信装置１１は、図２に示すように、光ビーコン１００からその通信領域の範囲に間欠的に送信されるダウンリンク信号を受信する。車両Ｂの路車間通信装置１１は、ダウンリンク信号を受信すると、そのダウンリンク信号に応答してアップリンク信号を光ビーコン１００に対して送信する。ここで、光ビーコン１００は、図２に示すように、車両Ｂからのアップリンク信号を受信すると、そのアップリンク信号に応答して車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を通信領域内に存在する車両に対して周期的に送信する。そのとき、光ビーコン１００は、図３に示すように、送信中であった信号の送信を中断し、車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を更新して新たに送信を開始する。このとき、始めに送信される更新された車線通知情報信号は、図３に示すように、予め定められた複数個（例えば、１０個）送信される。なお、更新された車線通知情報には、車両Ａが第２車線を走行しているという情報に加え、車両Ｂが第１車線を走行しているという情報が含まれる。
【００２９】
車両Ａの路車間通信装置１１は、予め定められた個数の２倍の車線通知情報信号を受信した時点で路車間通信を終了し、それ以降の情報を受信することはない。従って、図２に示すように、車両Ａの路車間通信装置１１は、光ビーコン１００の通信領域内であってもＤＳＳＳ情報信号を受信し続けることはない。一方、車両Ｂの路車間通信装置１１は、光ビーコン１００から２５０ミリ秒間、周期的に送信される車線通知情報信号及びＤＳＳＳ情報信号を受信する。なお、信号を最後に受信してから１秒以上信号を受信しなかった場合に路車間通信が終了したと判定する。
【００３０】
次に、図４のフローチャートを参照して、カーナビゲーション装置１０における制御部１７にて実行される路車間通信処理を説明する。なお、本フローチャートに示す処理は、制御部１７に記憶されているコンピュータプログラムに従って実行される。
【００３１】
本処理は、車両が光ビーコン１００の通信領域に進入すると開始する。まず、図４におけるステップＳ４０１にて、光ビーコン１００の通信領域内にてダウンリンク信号を受信したかどうかを判定する。ダウンリンク信号を受信した場合は（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、ステップＳ４０３に移行する。ステップＳ４０１はダウンリンク信号を受信するまで自己遷移を繰り返す。ステップＳ４０３では、アップリンク信号を光ビーコン１００に対して送信する。
【００３２】
ステップＳ４０５では、光ビーコン１００から送信される車線通知情報信号を受信したかどうかを判定する。車線通知情報信号を受信した場合は（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、ステップＳ４０７に移行する。車線通知情報信号を受信しない場合は（ステップＳ４０５：ＮＯ）、アップリンク信号を光ビーコン１００が受信できなかった可能性があるため、ステップＳ４０３に戻り、再度アップリンク信号を送信する。
【００３３】
ステップＳ４０７では、受信した車線通知情報に自車ＩＤが含まれているかどうかを判定する。車線通知情報に自車ＩＤが含まれている場合は（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、ステップＳ４０９に移行する。車線通知情報に自車ＩＤが含まれていない場合は（ステップＳ４０７：ＮＯ）、アップリンク信号を光ビーコン１００が受信できなかった可能性があるため、ステップＳ４０３に戻り、再度アップリンク信号を送信する。
【００３４】
ステップＳ４０９では、ステップＳ４０５にて受信した車線通知情報信号のうち、車線通知情報に自車ＩＤを含む車線通知情報信号の個数をカウントする。ステップＳ４１１では、ステップＳ４０９にてカウントされた車線通知情報信号の個数が、光ビーコン１００から通信の始めに送信される車線通知情報信号の予め定められた個数の２倍である２０個以上になったかどうかを判定する。車線通知情報信号の受信個数が２０個以上になった場合は、（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）ステップＳ４１７に移行する。車線通知情報信号の受信個数が２０個未満である場合は、（ステップＳ４１１：ＮＯ）、ステップＳ４１３に移行する。
【００３５】
ステップＳ４１３では、ＤＳＳＳ情報信号を受信したかどうかを判定する。ＤＳＳＳ情報信号を受信した場合は（ステップＳ４１３：ＹＥＳ）、ステップＳ４０５に戻る。光ビーコン１００からは車線通知情報信号に次いでＤＳＳＳ情報信号が送信されるため、ＤＳＳＳ情報信号を受信しない場合は（ステップＳ４１３：ＮＯ）、通信が終了している可能性があるため、ステップＳ４１５に移行する。ステップＳ４１５では、光ビーコン１００から送信される信号を最後に受信してから、１秒以上信号を受信せずに経過したかどうかを判定する。信号を最後に受信してから１秒以上経過した場合は（ステップＳ４１５：ＹＥＳ）、光ビーコン１００の通信領域から自車両が退出した可能性があるため、ステップＳ４１７に移行する。一方、信号を最後に受信してから１秒以上経過していない場合、光ビーコン１００から送信される信号を受信し続けている場合は（ステップＳ４１５：ＮＯ）、路車間通信は継続中であるとしてステップＳ４０５に戻る。
【００３６】
ステップＳ４１７では、光ビーコン１００から送信される信号の受信を、路車間通信処理を終了することで停止する。なお、受信したＤＳＳＳ情報は、表示装置１５や音声出力装置１６を介してユーザに対して報知される。
【００３７】
以上のように、本実施例によれば、路車間通信装置１１は、車線通知情報信号の受信個数が、光ビーコン１００から車線通知情報信号が始めに送信される予め定められた複数個の２倍個である２０個になるまではＤＳＳＳ情報信号を受信する。しかし、車線通知情報信号の受信個数が２０個以上になると、光ビーコン１００から送信される信号の受信を停止する。従って、後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信することはない。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【００３８】
（変形例１）
次に、本実施例における変形例１を説明する。本変形例では、車線通知情報信号を１５個受信したと判定した場合に、光ビーコン１００から送信される信号の受信を停止する。なお、本変形例では１５個と設定したが、１１個〜１９個の個数で設定してもよい。これは、光ビーコンから車線通知情報信号が始めに送信される予め定められた複数個（１０個）より大きく、その２倍の数より小さい値で設定される値である。予め定められた複数個（１０個）よりも大きな値で設定されるため、必ず１つ以上のＤＳＳＳ情報信号を受信することができる。一方、予め定められた複数個（１０個）の２倍よりも小さな値で設定されるので、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を受信することはない。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【００３９】
（変形例２）
次に、本実施例における変形例２を説明する。本変形例では、制御部１７は、車線通知情報信号を２０個以上受信した場合、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報信号は消去する、若しくは、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報はユーザに対して報知を行わない。制御部１７のＲＡＭ等に一時的に記憶されるＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する前に消去する、若しくは、図示しなかったが、制御部１７にて、ＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する処理を行わないことで、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化する。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【００４０】
（変形例３）
次に、本実施例における変形例２を説明する。本変形例では、制御部１７は、車線通知情報信号を、例えば１５個以上受信した場合、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報信号は消去する、若しくは、それ以降に受信したＤＳＳＳ情報はユーザに対して報知を行わない。制御部１７のＲＡＭ等に一時的に記憶されるＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する前に消去する、若しくは、図示しなかったが、制御部１７にて、ＤＳＳＳ情報信号をユーザに報知する処理を行わないことで、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化する。なお、本変形例では１５個と設定したが、１１個〜１９個の個数で設定してもよい。これは、光ビーコンから車線通知情報信号が始めに送信される予め定められた複数個（１０個）より大きく、その２倍の数より小さい値で設定される値である。予め定められた複数個（１０個）よりも大きな値で設定されるため、必ず１つ以上のＤＳＳＳ情報信号を受信することができる。一方、予め定められた複数個（１０個）の２倍よりも小さな値で設定されるので、自車両の後から他車両が光ビーコン１００の通信領域に進入したタイミングで送信されるＤＳＳＳ情報信号を無効化することができる。これにより、路車間通信装置１１は、適切なタイミングで送信されたＤＳＳＳ情報信号を受信するため、ユーザは適切なＤＳＳＳのサービスを受けることが可能になる。
【符号の説明】
【００４１】
１０ カーナビゲーション装置
１１ 路車間通信装置
１７ 制御部
１００ 光ビーコン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が路側機の通信領域内に進入した際に、前記通信領域に進入したことを示すアップリンク信号を前記路側機に送信するアップリンク信号送信手段と、
前記アップリンク信号に応答し、前記路側機から前記通信領域内に存在する車両に対して送信される、前記通信領域内に存在する個々の車両毎に特有な走行情報を通知するための第１の情報信号を受信する第１の情報信号受信手段と、
前記第１の情報信号に連続して前記路側機から前記通信領域内に存在する車両に対して送信される、前記路側機周辺の走行環境を示す第２の情報信号を受信する第２の情報信号受信手段と、
前記第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号を監視することにより、前記自車両に後続する他車両の前記通信領域への進入を検出する検出手段と、
前記検出手段により他車両の進入が検出された場合には、前記自車両において、以後に更新される第２の情報信号を無効化する制御手段とを備えることを特徴とする車両用路車間通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用路車間通信装置において、
前記第１の情報信号受信手段は、前記路側機から、前記アップリンク信号に応答して、始めに予め定められた複数個数連続して送信される前記第１の情報信号を受信し、
前記検出手段は、前記第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号の個数をカウントし、該カウントされた個数が、前記予め定められた複数個数の２倍以上となった場合に、前記自車両に後続する他車両の前記通信領域への進入を検出することを特徴とする車両用路車間通信装置。
【請求項１】
自車両が路側機の通信領域内に進入した際に、前記通信領域に進入したことを示すアップリンク信号を前記路側機に送信するアップリンク信号送信手段と、
前記アップリンク信号に応答し、前記路側機から前記通信領域内に存在する車両に対して送信される、前記通信領域内に存在する個々の車両毎に特有な走行情報を通知するための第１の情報信号を受信する第１の情報信号受信手段と、
前記第１の情報信号に連続して前記路側機から前記通信領域内に存在する車両に対して送信される、前記路側機周辺の走行環境を示す第２の情報信号を受信する第２の情報信号受信手段と、
前記第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号を監視することにより、前記自車両に後続する他車両の前記通信領域への進入を検出する検出手段と、
前記検出手段により他車両の進入が検出された場合には、前記自車両において、以後に更新される第２の情報信号を無効化する制御手段とを備えることを特徴とする車両用路車間通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用路車間通信装置において、
前記第１の情報信号受信手段は、前記路側機から、前記アップリンク信号に応答して、始めに予め定められた複数個数連続して送信される前記第１の情報信号を受信し、
前記検出手段は、前記第１の情報信号受信手段により受信した第１の情報信号の個数をカウントし、該カウントされた個数が、前記予め定められた複数個数の２倍以上となった場合に、前記自車両に後続する他車両の前記通信領域への進入を検出することを特徴とする車両用路車間通信装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−１２８６９０（Ｐ２０１１−１２８６９０Ａ）
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２８３９８８（Ｐ２００９−２８３９８８）
【出願日】平成２１年１２月１５日（２００９．１２．１５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月１５日（２００９．１２．１５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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