車両走行支援装置
【課題】分岐路の判定を誤って行った場合でも、誤りを早期に認識して訂正することができ、実際の左右の境界線に基づく走行支援制御を行う。
【解決手段】カメラにより取得された車両の進行方向の路面の画像に基いて、路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。本線から分岐する分岐路が存在している場合に「車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値ＢＲＨ」を前記検出された「左側境界線及び右側境界線」に基いて取得するとともに、その分岐路指標値の大きさが第１閾値Ａ１以上であるとき分岐路が存在していると判定する（ステップ５２０及びステップ５３０）。更に、分岐路が存在していると判定した後に取得される分岐路指標値ＢＲＨの大きさが「第１閾値Ａ１以下である分岐判定終了閾値（第２閾値Ａ２）」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている（ステップ５５０及びステップ５７０）。
【解決手段】カメラにより取得された車両の進行方向の路面の画像に基いて、路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。本線から分岐する分岐路が存在している場合に「車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値ＢＲＨ」を前記検出された「左側境界線及び右側境界線」に基いて取得するとともに、その分岐路指標値の大きさが第１閾値Ａ１以上であるとき分岐路が存在していると判定する（ステップ５２０及びステップ５３０）。更に、分岐路が存在していると判定した後に取得される分岐路指標値ＢＲＨの大きさが「第１閾値Ａ１以下である分岐判定終了閾値（第２閾値Ａ２）」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている（ステップ５５０及びステップ５７０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向の路面（車両前方の走路）を撮像する撮像手段からの画像（画像信号）に基いて道路上に描かれた白線等の道路の境界線（車線境界線）を検出し、且つ、検出した境界線に基いて車両の走行支援制御を行う車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られる車両走行支援装置（以下、「従来装置」とも称呼する。）は、車両に搭載されたカメラにより所定時間（例えば、０．１秒）の経過毎に車両前方の路面の画像（フレーム）を取得する。更に、従来装置は、その画像に基いて道路の境界線（例えば、白線）を検出する。従来装置は、例えば、車両が「検出された境界線」から逸脱する可能性があるか又は逸脱するとその旨の情報を運転者に提供する車線逸脱警報制御、或いは、車両が「検出された境界線」に沿って走行するように操舵装置等を制御する車線維持制御を実行する。このような制御は「車両の走行支援制御」とも称呼される。
【０００３】
ところで、高速道路のインターチェンジ及びサービスエリアへの進入箇所等において、例えば、図２に示したように、本線Ｈから分岐する分岐路Ｂが設けられ、且つ、本線の右側境界線が破線等により示されていない道路が存在する（例えば、米国及び欧州等）。この場合、分岐路Ｂの白線Ｂ１が検出され、その白線Ｂ１が本線Ｈを表す境界線であると誤認識される。そこで、従来装置は、一方（例えば、左側）の境界線Ｌ１と他方（例えば、右側）の境界線Ｂ１との角度差が所定値（第１閾値に相当する値）以上となると、分岐路が存在する（分岐路が存在している地点又はその近傍を車両Ｖ１が走行している）と判定するようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１６４６３６号公報（段落００３７）
【発明の概要】
【０００５】
従来装置は、分岐路が存在すると判定した場合、車両の走行支援制御を「通常時走行支援制御」から「分岐時走行支援制御」へと変更する。通常時走行支援制御は少なくとも「最新の画像から検出された左右一対の境界線」に基いた走行支援制御である。これに対し、分岐時走行支援制御は、少なくとも「分岐路の境界線Ｂ１であると判断される側（分岐路側）の境界線（図２において右側の本線の境界線）」として「過去の画像に基いて検出された境界線Ｒ１を仮想的に延長して得られる境界線Ｒ２」を用いるとともに、分岐路側でない側の本線の境界線として「最新の画像から検出された分岐路側でない側の境界線」を用いて実行される走行支援制御である。
【０００６】
更に、従来装置は、分岐時走行支援制御の開始後、第１所定数（例えば、５個）のフレーム取得期間に対応する時間（例えば、０．５秒）が経過し、且つ、その後に連続する第２所定数（例えば、５個）のフレームの総てにおいて「分岐路があると判定された側の境界線」が検出されると、その境界線を本線であると判定し（即ち、分岐路を通過したと判定し）、車両走行支援制御を「分岐時走行支援制御」から「通常時走行支援制御」へと変更する（図２の点Ｐ５を参照。）。
【０００７】
しかしながら、例えば、図７に示したように、破線の白線により本線Ｈを示す場合において他の白線に対して傾斜して描かれた白線７１が存在すると、従来装置はその白線７１を分岐路の境界線であると誤判定することがある。この場合、従来装置は、少なくとも「第１所定数と第２所定数の和（例えば、１０個）のフレーム取得期間に対応する時間」に渡り分岐時走行支援制御を行う。即ち、従来装置は、実際の左右の境界線に基く通常時走行支援制御を実行することができる場合であっても、分岐時走行支援制御を実行する。
【０００８】
加えて、例えば、白線７１に続く白線７２及び白線７３等が不鮮明であると、第１所定数（例えば、５個）のフレーム取得期間に対応する時間が経過した後に第２所定数（例えば、５個）の連続するフレームの総てにおいて分岐側の境界線が検出できない場合が生じ、その結果、通常時走行支援制御の再開が一層遅れてしまう。また、分岐時走行支援制御が所定時間継続する間に第２所定数の連続するフレームの総てにおいて分岐側の境界線が検出できない場合、従来装置は、分岐側の境界線を見失ったと判定し、実際には通常時走行支援制御が実行できるのにも関らず、少なくとも分岐側の境界線についての走行支援制御を実質的に行わないロスト時走行支援制御を実行する。
【０００９】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、分岐路である（分岐路が存在している）との判定を誤って行ってしまった場合であっても、その判定が誤りであることを早期に認識して訂正することができ、以って、本線の実際の左右の境界線に基く「通常時走行支援制御」を実行することができる車両走行支援装置を提供することにある。
【００１０】
本発明による車両走行支援装置は、撮像手段と、境界線検出手段と、分岐路判定手段と、走行支援手段と、を備える。
【００１１】
前記撮像手段は、車両に搭載されるとともに、その車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する。前記撮像手段は、例えば、車両前方に固定されたＣＣＤカメラ等を含む。
前記境界線検出手段は、前記撮像手段により撮像された画像（画像信号）に基いて、エッジ点抽出等の周知の方法を用いることによって前記路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。
【００１２】
前記分岐路判定手段は、本線から分岐する分岐路が存在している場合に「前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値」を「前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線」に基いて取得する。この分岐路指標値は後述するように種々の手法により取得・算出することができる。更に、前記分岐路判定手段は、その取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値（分岐路判定閾値）以上であるとき、分岐路が存在していると判定する。
【００１３】
前記走行支援手段は、「前記検出される左側境界線及び前記検出される右側境界線」の少なくとも一方に基いて実行される車両の走行を支援するための走行支援制御を、前記分岐路が存在していると判定された場合には「前記分岐路が存在していないと判定された場合に行われる通常時走行支援制御」から分岐時走行支援制御へと変更する。分岐時走行支援制御は通常時走行支援制御とは相違する制御である。即ち、例えば、通常時走行支援制御は、新たに検出された左右の境界線に基づく車線逸脱警報制御或いは車線維持制御である。これに対し、分岐時走行支援制御は、例えば、分岐側でない境界線としては新たに検出された境界線を用いるとともに、分岐側の境界線としては過去の画像に基づいて検出された境界線を用いて実施される車線逸脱警報制御或いは車線維持制御である。
【００１４】
更に、前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが「前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている。前記分岐路が存在しているとの判定が取り消されると、走行支援制御は、分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと戻る。
【００１５】
この車両走行支援装置によれば、一旦、分岐路指標値が第１閾値以上となって分岐路が存在していると判定された場合（分岐路判定がなされた場合）であっても、その後において分岐路指標値が「第１閾値以下である分岐判定終了閾値」よりも小さくなった場合、そのこと単独で、或いは、他の条件（通常の分岐路終了判定条件よりは緩和された分岐路終了条件）が更に成立したとき、先の分岐路判定が取り消される。従って、例えば、図７に示した場合のように分岐路判定が誤ってなされる状況であったとしても、分岐時走行支援制御が長い期間に渡って行われない。その結果、より精度の高い走行支援制御（通常支援制御）が行われ得る。
【００１６】
この場合、
前記分岐路判定手段は、前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定するように構成され、
前記走行支援手段は、
前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間（例えば、正しい分岐判定がなされた後において分岐路の境界線が撮像される領域から外れる時間）が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在する側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が終了したと判定し、前記走行支援制御を前記分岐時走行支援制御から前記通常時走行支援制御へと移行させるように構成されることが好適である。
【００１７】
これによれば、分岐路判定が正しい判定である場合、分岐路通過後において分岐路側の本線を示す境界線が確実に検出できた時点にて、走行支援制御を分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと切り替えることができる。換言すると、本発明による車両走行支援装置は、分岐路判定が正しい判定である場合には前記第２時点まで分岐時走行支援制御が行うが、分岐路判定が誤った判定である場合には前記第２時点よりも前の時点にて分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと制御を移行させることができる。
【００１８】
より具体的には、本発明による車両走行支援装置は、
前記撮像手段と、前記境界線検出手段と、以下に述べる「分岐路判定手段及び走行支援手段」と、を備える。
【００１９】
即ち、分岐路判定手段は、
（１）本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、
（２）同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定し、
（３）前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し、
（４）前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて、前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する。
【００２０】
走行支援手段は、
（１）前記分岐路が存在していないと判定されている場合には、前記車両の走行を支援するための走行支援制御として、前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行し、
（２）前記分岐路が存在していると判定されている場合には、前記走行支援制御として、「前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線」と「前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線」とに基く分岐時走行支援制御を実行する。
【００２１】
加えて、前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成される。
【００２２】
これによれば、前述したように、分岐路判定が正しい判定である場合には分岐路通過後において分岐路側の本線を示す境界線が確実に検出できた時点（第２時点）にて、走行支援制御が分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと切り替えられる。更に、分岐路判定が誤った判定である場合には前記第２時点よりも前の時点にて、走行支援制御が分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと切り替えられる。従って、分岐路判定が誤って行われた場合であっても、速やかに通常時走行支援制御を再開することができる。
【００２３】
この場合、前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値よりも小さい第２閾値を使用し、前記第１時点から第１所定時間が経過するまでの間において前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第２閾値よりも小さくなったとき（即ち、前記分岐路指標値の大きさが前記第２閾値よりも小さくなったことのみを条件として）、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成され得る。
【００２４】
分岐路指標値に基づく分岐路判定が誤判定であれば、分岐路指標値はその後において直ちに小さくなる場合が多い。従って、上記構成によれば、分岐路判定が誤判定であって分岐路指標値が小さくなったとき、分岐路判定が取り消される。その結果、分岐路判定が誤判定であった場合に分岐時走行支援制御が無用に継続することがなく、通常時走行支援制御による正確な走行支援制御を直ちに再開することができる。
【００２５】
更に、前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値以下である第３閾値を使用し、前記第１時点から前記第１所定時間が経過した時点以降において、前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第３閾値よりも小さく且つ前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により前記第２所定時間よりも短い第３所定時間以上に渡り連続して検出されたとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成され得る。
【００２６】
これによれば、例えば、図７に示した白線７２及び白線７３等が不鮮明であるような場合においても、換言すると、分岐路が存在していると判定された側の境界線が第２所定時間以上に渡り連続して検出され難い場合であっても、分岐路指標値の大きさが前記第３閾値よりも小さければ、第２所定時間よりも短い第３所定時間以上に渡り「分岐路が存在していると決定された側の境界線」が検出されたときに分岐路であるとの判定が取り消される。よって、分岐路判定が誤判定であった場合に分岐時走行支援制御が無用に継続されることがなく、通常時走行支援制御による正確な走行支援制御を早期に再開することができる。更に、前述したロスト時走行支援制御が開始されてしまう可能性を低減することができる。
【００２７】
前述したように、分岐路指標値は種々の算出方法により求めることができる。
例えば、分岐路指標値は、
（Ａ）前記左側境界線及び前記右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値、
（Ｂ）「前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差」の大きさを基準とした値であって「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差」に応じて変化する値であり、且つ、前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、及び、
（Ｃ）「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差」の大きさを基準とした値であって「前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差」に応じた値であり、且つ、前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、
の何れか一つであってもよい。
【００２８】
なお、上記（Ｂ）の値は「本線から右側に分岐する分岐路」を検出するための分岐路指標値であり、上記（Ｃ）の値は「本線から左側に分岐する分岐路」を検出するための分岐路指標値である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置の概略構成図である。
【図２】右側分岐路のある本線道路の平面図である。
【図３】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図４】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】右側分岐判定を誤る可能性がある本線道路の平面図である。
【図８】分岐路指標値の他の例を説明するための道路の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態に係る車両走行支援装置（以下、単に「走行支援装置」とも称呼する。）について図面を参照しながら説明する。この走行支援装置は、道路の境界線を検出する道路境界線検出装置（境界線認識装置）を含む。
【００３１】
（構成）
図１は、車両（自動車）に搭載された走行支援装置１０の概略構成を示している。走行支援装置１０は、道路境界線検出装置２０、車線維持制御装置３０及び警報装置（車線逸脱警報装置）４０を含んでいる。
【００３２】
道路境界線検出装置２０は、カメラ（撮像手段）２１及び処理部（画像処理手段）２２を含んでいる。
【００３３】
カメラ２１は、車体前部のインナーリアビューミラー（所謂、ルームミラー）のステイ等に固定されている。カメラ２１は、「その光軸が、カメラ２１が車体に固定された状態において、所定の俯角を有し且つ車体前後方向（車両進行方向）に一致するように」固定されている。従って、カメラ２１は車両進行方向（車両前方）の路面を撮像（撮影）することができるようになっている。より具体的に述べると、カメラ２１は、処理部２２からの指示に従って、車両から前方に所定距離だけ離間した位置から遠方の位置までの路面を撮像することができる。撮像された画像は、例えば、図３のブロックＢ０に示したような画像に応じた画像（実際には、輝度に応じて変化する信号からなる画像信号）である。カメラ２１は例えばＣＣＤカメラである。
【００３４】
処理部２２は周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置である。処理部２２は、後に詳述するように、カメラ２１によって取得（撮像）された画像（画像信号）を処理することにより、道路に描かれた白線等による車線境界線（車線区画線とも称呼され、以下、単に、「境界線」とも称呼する。）を検出する。更に、処理部２２は、その検出した境界線に対する車両（自車両）の車両左右方向の位置（相対位置）を推定するようになっている。処理部２２は、その推定した相対位置に基いて、車線維持制御装置３０及び／又は警報装置４０に制御信号を送出するようになっている。
【００３５】
車線維持制御装置３０は、操舵制御装置３１、パワーステアリング装置３２及び車速センサ３３を含んでいる。
【００３６】
操舵制御装置３１は周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置である。操舵制御装置３１は車速センサ３３からの入力信号である車速ＳＰＤと、処理部２２からの制御信号と、に基きパワーステアリング装置３２に駆動信号を送出するようになっている。なお、操舵制御装置３１は、図示しないセンサ（例えば、操舵角センサ及びヨーレイトセンサ等）からの信号に基いてパワーステアリング装置３２に駆動信号を送出し、運転者による操舵操作をアシストするようになっている。
【００３７】
パワーステアリング装置３２は周知の電動式パワーステアリング装置である。パワーステアリング装置３２は操舵制御装置３１からの駆動信号に基いて車両の舵角を変更することができるようになっている。
【００３８】
警報装置４０は車室内に設けられた周知の警報装置であり、インストルメントパネルに配設された警告ランプ及び／又は警告音発生装置（ブザー）を含んでいる。警報装置４０は、処理部２２からの制御信号に応答して乗員（運転者）に「自車両が車線を逸脱したか又は逸脱する可能性が高い旨」の情報を提供するようになっている。
【００３９】
（作動）
次に、上述したように構成された走行支援装置１０の作動について説明する。この作動は、実際には処理部２２が備えるＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が次に述べる処理を実行することによって実現される。
【００４０】
ＣＰＵは、図３乃至図６にフローチャートにより示したルーチンをそれぞれ所定時間（例えば、０．１秒、即ち、１００ｍ秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。
【００４１】
＜境界線選択処理＞
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図３のステップ３００から処理を開始し、以下に述べるステップ３１０乃至ステップ３４０の処理を順に行い、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４２】
ステップ３１０：ＣＰＵは、カメラ２１に撮像（撮影）指示信号を送出してカメラ２１に撮影を行わせる。更に、ＣＰＵは、カメラ２１が撮像した画像（画像信号）を取得する。従って、１フレーム（１つの画像）は０．１秒毎に取得される。
【００４３】
より具体的に述べると、道路は一般にアスファルト等により舗装され、その上に白線等によって境界線が描かれている。従って、アスファルトが露呈している面の輝度は低く、アスファルトの上の白線の輝度は高い。カメラ２１は、この輝度の高低に応じた画像信号を取得し、ＣＰＵへ送出する。
【００４４】
ステップ３２０：ＣＰＵは、取得した画像信号に基いてエッジ点を抽出する（図３のブロックＢ１を参照。）。エッジ点とは取得した画像信号の輝度が急激に増大する点及び急激に減少する点である。輝度が急激に増大する点は便宜上「立ち上がりエッジ点」とも称呼される。輝度が急激に減少する点は便宜上「立ち下がりエッジ点」とも称呼される。
【００４５】
ステップ３３０：ＣＰＵは、周知のハフ変換等を用いて、取得したエッジ点を平面視画像へと変換し且つその平面視画像で複数のエッジ点を通る白線（境界線）の候補線を抽出する（ブロックＢ２内の破線を参照。）。なお、ハフ変換等により平面視画像へと変換される領域は、ブロックＢ１内の破線により示されたように、撮影された画像の一部であってもよい。
【００４６】
ステップ３４０：ＣＰＵは、白線候補線のうち、互いに平行であって短い距離を有する一対の候補線からなる組を境界線（白線）を表している線として認識する。即ち、左側において２本の境界線、右側において２本の境界線が選択される。更に、ＣＰＵは、左側の２本の境界線のうちの内側にある境界線Ｌを左側の境界線Ｌとして選択し、右側の２本の境界線のうちの内側にある境界線Ｒを右側の境界線Ｒとして選択する（ブロックＢ３を参照。）。なお、境界線は、車両（又は画像）の左右方向の位置及び車両進行方向に対する角度により特定される。
【００４７】
＜走行支援制御＞
本例における走行支援制御は車線逸脱警報制御である。即ち、自車両の左右方向の端部位置が選択された一対の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いとき、ＣＰＵは警報装置４０から前述した警報を発生させる。以下の説明においては、自車両の右側端部の位置が右側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる右側逸脱警報について説明する。なお、自車両の左側端部の位置が左側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる左側逸脱警報は、以下に述べる「右側逸脱警報」と同様な処理により実行される。
【００４８】
ＣＰＵは「右側の境界線に対する逸脱警報制御」を実行するために、図４に示したルーチンの処理を所定のタイミングにてステップ４００から開始し、ステップ４１０に進んで右側ロストフラグＸLostRの値が「１」であるか否かを判定する。
【００４９】
この右側ロストフラグＸLostRの値は、後述する図６に示したルーチンにより、右側境界線をＣＰＵが認識できなくなったと判定されたとき「１」に設定され、右側境界線をＣＰＵが認識していると判定されているとき「０」に設定される。通常、右側境界線はＣＰＵにより認識されるので右側ロストフラグＸLostRの値は「０」である。
【００５０】
そこで、先ず、右側境界線が正しく認識され、且つ、後述する右側分岐路であるとの判定がなされていない場合（右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」である場合）から説明する。なお、後述する図５に示したルーチンにより、右側分岐路であるとの判定がなされると右側分岐路フラグＸbnkRの値は「１」に設定され、右側分岐路ではないとの判定がなされると右側分岐路フラグＸbnkRの値は「０」に設定される。
【００５１】
この場合、右側ロストフラグＸLostRの値は「０」であるから、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」であるか否かを判定する。この場合、右側分岐路フラグＸbnkRの値も「０」であるから、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に進み、通常時走行支援制御を行う。
【００５２】
通常時走行支援制御について具体的に述べると、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置が「最新の（今回得られた）画像に基いて選択（特定）された右側の境界線」に所定距離以内にまで近づいたか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置がその右側の境界線に所定距離以内にまで近づいたと判定した場合、警報装置４０にその旨を表す警報を発生させる。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５３】
次に、右側ロストフラグＸLostRの値は「０」に維持されているが、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」に設定された場合（即ち、右側分岐路であるとの判定がなされた場合）について説明する。この場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２０に進み、そのステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進む。
【００５４】
ＣＰＵはステップ４４０にて、分岐時走行支援制御を行う。この場合、ＣＰＵは、「最新の（今回得られた）画像に基いて選択（特定）された右側の境界線」を実際の右側の境界線（本線の右側境界線）として採用しない。
【００５５】
そこで、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置が「過去の（前回までに得られた複数の）画像に基いて推定された右側の境界線（推定右側境界線）」に所定距離以内にまで近づいたか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置が「推定右側境界線」に所定距離以内にまで近づいたと判定した場合、警報装置４０にその旨を表す警報を発生させる。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、右側ロストフラグＸLostRの値が「０」であり、且つ、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」であるとき、ＣＰＵは推定右側境界線に基く右側逸脱警報制御を行う。
【００５６】
更に、右側ロストフラグＸLostRの値が「１」に設定された場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４５０に進み、ロスト時走行支援制御を行う。より具体的に述べると、ＣＰＵは右側逸脱警報制御を停止（禁止）する。即ち、ＣＰＵは警報装置４０から「右側逸脱の可能性がある旨の警報」を発することを禁止する。
【００５７】
＜分岐路判定（右側分岐路判定）＞
ＣＰＵは、自車両が右側分岐路（本線から右側に分岐して行く分岐路）が存在する領域を走行しているか否かを判定するために図５に示したルーチンを実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」であるか否かを判定する。
【００５８】
通常、右側分岐路フラグＸbnkRの値は「０」である。従って、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、右側分岐路であるか否かを判定する（右側分岐路判定を実行する。）。
【００５９】
ところで、自車両が分岐路のない本線を走行している場合、図２の「点ＰＬ１と点ＰＲ１との距離Ｗ１」は「点ＰＬ２と点ＰＲ２との距離Ｗ２」と実質的に等しい。即ち、左右の境界線間の距離は変化しない。これに対し、自車両が分岐路が存在する地点を走行している場合、図２の「点ＰＬ６と点ＰＲ６との距離Ｗ６」は「点ＰＬ５と点ＰＲ５との距離Ｗ５」よりも大きく、更に、「点ＰＬ７と点ＰＲ７との距離Ｗ７」は「点ＰＬ６と点ＰＲ６との距離Ｗ６」よりも大きい。このように、分岐路においては左右の境界線間の距離が次第に大きくなる。
【００６０】
更に、右側分岐路において、左側境界線の車両左右方向の位置は、過去の位置（例えば、点ＰＬ１〜点ＰＬ６）と現在の位置（例えば、点ＰＬ７）とで殆ど変化しない。これに対し、右側分岐路において、右側境界線の車両左右方向の位置は、過去の位置（例えば、点ＰＲ１〜点ＰＲ４）と現在の位置（例えば、点ＰＲ７）とで大きく変化する。換言すると、左側境界線については過去の位置と現在の位置との差が小さい（連続性が高い）のに対し、右側境界線については過去の位置と現在の位置との差が大きい（連続性が低い）。ＣＰＵはこのような事実を利用して分岐路判定を行う。
【００６１】
より具体的に述べると、ＣＰＵは下記の（１）式に従って、右側分岐路が存在しているか否かを判定するための指標値（右側分岐路指標値）ＢＲＨを算出する。
ＢＲＨ＝（POSR(k)−AvePOSR）−｜POSL(k)−AvePOSL｜ …（１）
【００６２】
上記（１）式における各値は以下のとおりである。なお、境界線の位置は車両（又は画像）の右側を正、左側を負と定義された座標に従って表される。
【００６３】
POSR(k)：今回取得された（即ち、最新の）画像に基く右側境界線の位置
AvePOSR：前回以前に取得された（即ち、過去の）複数の画像に基く右側境界線の位置の平均値（POSR(k-1)〜POSR(k-n)の平均値）
POSL(k)：今回取得された（即ち、最新の）画像に基く左側境界線の位置
AvePOSL：前回以前に取得された（即ち、過去の）複数の画像に基く左側境界線の位置の平均値（POSL(k-1)〜POSL(k-n)の平均値）
【００６４】
なお、AvePOSRは、自車両が分岐路に差し掛かった場合であっても、過去の本線の位置を反映することができるように、ｒ回前の画像からｒ＋ｐ回前の画像（但し、ｒ、ｐは整数であり、ｒ＞２、ｐ＞１である。）に基づく右側境界線の位置の平均値であってもよい。即ち、AvePOSRは、POSR(k-r)〜POSR(k-(r＋p))の平均値であってもよい。同様に、AvePOSLは、ｒ回前の画像からｒ＋ｐ回前の画像に基づく左側境界線の位置の平均値であってもよい。即ち、AvePOSLは、POSL(k-r)〜POSL(k-(r＋p))の平均値であってもよい。
【００６５】
（１）式の項のうち値｜POSL(k)−AvePOSL｜は、左側境界線の曲がり方（即ち、本線の曲がり方）の程度を補償するための項である。一般に、本線が直線路であるとき値｜POSL(k)−AvePOSL｜は実質的に「０」になる。また、本線が曲線路であるとき値｜POSL(k)−AvePOSL｜は、その曲がり方の程度が激しい（曲率が大きい、過去の左側境界線位置と現在の左側境界線位置との不連続性が大きい）ほど大きい正の値となる。従って、値｜POSL(k)−AvePOSL｜は、本線の曲がり方の程度を示す値となる。更に、値（POSR(k)−AvePOSR）は、右側境界線の右方向への曲がり方が大きいほど大きくなる値である。よって、右側分岐路指標値ＢＲＨは、本線の曲がり方の程度に対して、右側境界線が右方向にどの程度曲がっているかを示す値であり、本線から分岐する右側分岐路が存在している場合に車両が（本線に沿って）進行するに連れて大きさ（絶対値）が大きくなる値である。従って、この右側分岐路指標値ＢＲＨが所定の閾値を超えたとき、本線から右側方向に分岐する分岐路が存在していると判定することができる。即ち、右側分岐路指標値ＢＲＨを用いることにより、分岐路が存在していること及びその分岐路が右側分岐路であることを知ることができる。
【００６６】
また、右側分岐路指標値ＢＲＨは、「前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差の大きさ｜POSL(k)−AvePOSL｜を基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差（POSR(k)−AvePOSR）に応じた値であり、前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値」である。
【００６７】
なお、ＣＰＵは、下記の（２）式に従って、分岐路指標値ＢＨ１を算出してもよい。
ＢＨ１＝（POSR(k)−AvePOSR）−（POSL(k)−AvePOSL） …（２）
【００６８】
この分岐路指標値ＢＨ１は、右側境界線が右方向へ広がるほど大きくなり、且つ、左側境界線が右方向へ広がるほど小さくなる（左側境界線が左方向へ広がるほど大きくなる）値である。即ち、分岐路指標値ＢＨ１は、左右一対の境界線の広がり度合いを示す分岐路指標値であると言うこともでき、本線から分岐する分岐路が存在している場合に車両が（本線に沿って）進行するに連れて大きさ（絶対値）が大きくなる値である。但し、分岐路指標値ＢＨ１は、右側境界線が右方向へ広がった場合及び左側境界線が左方向へ広がった場合の何れの場合においても大きくなるので、分岐路指標値ＢＨ１が所定の閾値以上となったとき分岐路が存在すると判定することはできるが、それが左右のどちら側の分岐路であるのかは判定できない。よって、分岐路指標値ＢＨ１を用いて分岐路判定を行う際には、分岐路判定がなされた場合において値（POSR(k)−AvePOSR）と値（AvePOSL−POSL(k)）を比較し、値（POSR(k)−AvePOSR）が値（AvePOSL−POSL(k)）よりも大きければ右側分岐路であり、値（POSR(k)−AvePOSR）が値（AvePOSL−POSL(k)）よりも小さければ左側分岐路と判定する必要がある。
【００６９】
再び図５を参照すると、ＣＰＵは、ステップ５２０にて右側分岐路指標値ＢＲＨを取得し、更に、その右側分岐路指標値ＢＲＨが第１閾値Ａ１以上であるか否かを判定する。このとき、自車両が右側分岐路存在領域を走行していなければ、右側分岐路指標値ＢＲＨは第１閾値Ａ１よりも小さい。この場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、右側分岐路フラグＸbnkRの値は「０」に維持される。
【００７０】
これに対し、自車両が右側分岐路存在領域を走行していると、右側分岐路指標値ＢＲＨが第１閾値Ａ１以上となる。よって、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値を「１」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、図４のステップ４４０の分岐時走行支援制御が実行される。
【００７１】
この状態においてＣＰＵが再び図５のステップ５００から処理を開始すると、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に進み、次に述べる第１判定条件が成立しているか否かを判定する。
【００７２】
（第１判定条件）
右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」へ変化後（即ち、右側分岐判定がなされた後）に第１所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）以上経過しており、且つ、
右側の車線境界線が第２所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）連続で検出された。
なお、右側分岐判定がなされた時点は、便宜上、「第１時点」とも称呼される。また、第１所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第１所定時間」とも称呼される。加えて、第１時点から第１所定時間が経過した時点より更に第２所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過した時点は、便宜上、「第２時点」とも称呼される。また、第２所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第２所定時間」とも称呼される。更に、「所定数のフレーム以上経過」とは、「所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過」と同義である。
【００７３】
現時点は右側分岐判定がなされた直後であるので、第１判定条件は成立しない。従って、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５０に進み、次に述べる第２判定条件が成立しているか否かを判定する。
【００７４】
（第２判定条件）
右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」へ変化後（即ち、右側分岐判定がなされた後）から第１所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）以内であり、且つ、
右側分岐路指標値ＢＲＨが第２閾値Ａ２よりも小さい。
但し、第２閾値Ａ２は第１閾値Ａ１よりも小さい。
【００７５】
いま、自車両が実際に右側分岐路存在領域を走行していると仮定する。この場合、右側分岐路指標値ＢＲＨは第１閾値Ａ１よりも大きい状態が続くので、第２閾値Ａ２よりも小さくならない。よって、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５６０に進み、次に述べる第３判定条件が成立しているか否かを判定する。
【００７６】
（第３判定条件）
右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」へ変化後（即ち、右側分岐判定がなされた後）に第１所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）以上経過しており、且つ、
右側分岐路指標値ＢＲＨが第３閾値Ａ３よりも小さく、且つ、
右側の車線境界線が第３所定数のフレーム（例えば、３フレーム、即ち、０．３秒）連続で検出された。
但し、第３閾値Ａ３は、第１閾値Ａ１以下であり且つ第２閾値Ａ２よりも大きい。
更に、第３所定数は第２所定数よりも小さい。
なお、第３所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第３所定時間」とも称呼される。
【００７７】
現時点は右側分岐判定がなされた直後であるので、第３判定条件は成立しない。従って、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。よって、右側分岐路フラグＸbnkRの値は「１」に維持される。
【００７８】
ところで、図７に示したように、本線Ｈを示す右側の白線のうちの一つ７１が他の白線に比べて右側に開いた状態にて描かれていると、右側分岐路指標値ＢＲＨが第１閾値Ａ１以上となる場合が発生する。この場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定するから、右側分岐判定がなされ、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」に設定される。
【００７９】
この場合、従来装置は、第１判定条件のみにより右側分岐判定を終了していたので、少なくとも「第１所定数と第２所定数の和（例えば、５＋５＝１０）のフレームを取得するのに要する時間（１秒）」が経過するまで、右側分岐路存在領域でないにも関らず、分岐時走行支援制御が継続されていた。
【００８０】
これに対し、本走行支援装置は、第１判定条件に加え、第２判定条件を採用している。従って、右側分岐判定がなされた直後において「第１所定数と第２所定数の和のフレームを取得するのに要する時間」が経過する前であっても、右側分岐判定が誤判定であった場合には、直ちに分岐時走行支援処理モードを終了し、通常時走行支援処理モードへと移行することができる。
【００８１】
即ち、自車両が実際には右側分岐路存在領域を走行していないと、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」に変更された後に第１所定数のフレームが取得される時間が経過する前であっても、右側分岐路指標値ＢＲＨが第２閾値Ａ２よりも小さくなる。よって、この場合、第２判定条件が成立するので、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値を「０」に設定する。更に、ＣＰＵはステップ５８０にて右側ロストフラグＸLostRの値を「０」に設定し、ステップ５９５に進む。この結果、本走行支援装置は、右側分岐判定が誤判定であった場合、従来装置に比較して短時間内に通常時走行支援制御を再開することができる。その結果、より正確な右側逸脱警報制御を行うことができる。
【００８２】
更に、従来装置によれば、第２所定数の連続するフレームにおいて右側境界線が検出できなければ、後述するように、右側境界線ロスト状態（右側境界線を検出できない状態）となり境界線ロスト時制御が実行されて右側逸脱警報制御が停止されてしまう。なお、このような事態は、例えば、第１所定数のフレームを取得する時間が経過した後に表れる白線（例えば、図７の白線７２，７３）の鮮明度が良好でない場合等において発生する。
【００８３】
これに対し、本走行支援装置は、第１判定条件及び第２判定条件に加え、第３判定条件を採用している。より具体的に述べると、ＣＰＵは、第３判定条件が成立すると、ステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値を「０」に設定する。更に、ＣＰＵはステップ５８０にて右側ロストフラグＸLostRの値を「０」に設定し、ステップ５９５に進む。
【００８４】
この結果、本走行支援装置は、右側分岐判定がなされた第１時点から第１所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過した後に右側分岐路指標値ＢＲＨが第３閾値Ａ３よりも小さければ、「第２所定数（例えば、５フレーム）よりも小さい第３所定数（例えば、３フレーム）」の連続するフレームにおいて右側境界線が検出されたとき、右側分岐判定を終了して通常時走行支援制御を再開することができる。従って、無用な分岐時走行支援制御が継続される可能性及び／又は境界線ロスト時制御が実行される可能性を低減することができる。
【００８５】
なお、第２判定条件及び第３判定条件が成立しない状態において第１判定条件が成立すると、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０及びステップ５８０に進む。これによれば、従来装置と同様のタイミングにて、通常走行支援制御が再開される。
【００８６】
＜右側境界線ロスト判定＞
前述したように、ＣＰＵは、右側境界線を見失った状態（右側境界線ロスト状態）となったか否かを図６のルーチンを実行することにより判定している。より具体的に述べると、ＣＰＵは所定のタイミングにてステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、右側ロストフラグＸLostRの値が「０」であるか否かを判定する。このとき、右側ロストフラグＸLostRの値が「１」であれば、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８７】
これに対し、右側ロストフラグＸLostRの値が「０」であれば、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」である状態がロスト判定時間ＴLost以上継続しているか否かを判定する。このロスト判定時間ＴLostは「第１所定数と第２所定数の和のフレームを取得するのに要する時間」に比べて十分に長い時間に設定されている。このとき、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」である状態がロスト判定時間ＴLost未満であれば、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８８】
また、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」である状態がロスト判定時間ＴLost以上継続していると、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、右側ロストフラグＸLostRの値を「１」に設定する。その結果、図４のステップ４５０にてロスト時走行支援制御（右側境界線に対する逸脱警報制御の停止）がなされる。なお、右側ロストフラグＸLostRの値は、「１」に設定された後、図５の第１判定条件（ステップ５４０）及び第３判定条件（ステップ５６０）が成立すれば、ステップ５８０にて「０」に設定される。
【００８９】
以上、説明したように、本発明の実施形態に係る車両走行支援装置は、
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段（カメラ２１、図３のステップ３１０）と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段（図３のステップ３２０乃至ステップ３４０）と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値（上記（１）式による分岐路指標値ＢＲＨ及び上記（２）式による分岐路指標値ＢＨ１）を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値（Ａ１）以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し（図５のステップ５２０及びステップ５３０）、前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する（上記第１判定条件、図５のステップ５４０）分岐路判定手段と、
前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに（図４のステップ４２０及びステップ４３０）、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する（図４のステップ４２０及びステップ４４０）走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値（Ａ１）以下である分岐判定終了閾値（第２閾値Ａ２、第３閾値Ａ３）よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている（上記第２判定条件、図５のステップ５５０及びステップ５７０、上記第３判定条件、図５のステップ５６０及びステップ５７０）。
【００９０】
従って、分岐路指標値に基づく分岐路判定が誤ってなされた場合であっても、その分岐路判定を短時間にて取り消すことができるので、分岐時走行支援制御が継続されること或いはロスト時走行支援制御が不必要な場合に行われることを回避することができる。
【００９１】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、ＣＰＵは左側分岐路指標値ＢＬＨを下記の（３）式に基づいて算出し、これを分岐判定（左側分岐判定）に使用してもよい。
ＢＬＨ＝−（POSL(k)−AvePOSL）−｜POSR(k)−AvePOSR｜ …（３）
【００９２】
この値ＢＬＨも、本線から分岐する分岐路（左分岐路）が存在している場合に車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値である。更に、この値ＢＬＨは、「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差の大きさ｜POSR(k)−AvePOSR｜を基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差（POSL(k)−AvePOSL）に応じた値であり前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値」である。なお、ＣＰＵは、値ＢＬＨを下記の（４）式に従って求めるとともに、その値ＢＬＨが第１閾値Ａ１の符号を逆転した値（即ち、−Ａ１）以下であるとき左側分岐路が存在すると判定してもよい。更に、第２閾値及び第３閾値も第１閾値と同様に符号が反転された上で用いられる。
ＢＬＨ＝（POSL(k)−AvePOSL）−｜POSR(k)−AvePOSR｜ …（４）
【００９３】
更に、ＣＰＵは、図８に示したように、過去の複数の画像に基づいて取得された右側境界線を延長した線Ｒａに対する最新の画像に基づいて取得された右側境界線Ｒｂの角度φＲ（但し、φＲは時計方向を正の向きとする）を求めるとともに、過去の複数の画像に基づいて取得された左側境界線を延長した線Ｌａに対する最新の画像に基づいて取得された左側境界線Ｌｂの角度φＬ（但し、φＬは反時計方向を正の向きとする）を求め、これらの和（φＲ＋φＬ）を分岐路指標値として用いてもよい。この場合、ＣＰＵは、φＲ及びφＬうち大きい角度を有する側に分岐路があると判定するように構成されることもできる。この和（φＲ＋φＬ）は、左側境界線及び右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値であり、本線から分岐する分岐路が存在している場合に車両が（本線に沿って）進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値である。加えて、ＣＰＵは、右側分岐路指標値として（φＲ−｜φＬ｜）を使用してもよく、左側分岐路指標値として（φＬ−｜φＲ｜）を使用してもよい。
【００９４】
加えて、上記実施形態における走行支援制御は車線逸脱警報制御であったが、本発明は車線維持制御にも適用することができる。
【符号の説明】
【００９５】
１０…走行支援装置、２０…道路境界線検出装置、２１…カメラ、２２…処理部、３０…車線維持制御装置、３１…操舵制御装置、３２…パワーステアリング装置、４０…警報装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向の路面（車両前方の走路）を撮像する撮像手段からの画像（画像信号）に基いて道路上に描かれた白線等の道路の境界線（車線境界線）を検出し、且つ、検出した境界線に基いて車両の走行支援制御を行う車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られる車両走行支援装置（以下、「従来装置」とも称呼する。）は、車両に搭載されたカメラにより所定時間（例えば、０．１秒）の経過毎に車両前方の路面の画像（フレーム）を取得する。更に、従来装置は、その画像に基いて道路の境界線（例えば、白線）を検出する。従来装置は、例えば、車両が「検出された境界線」から逸脱する可能性があるか又は逸脱するとその旨の情報を運転者に提供する車線逸脱警報制御、或いは、車両が「検出された境界線」に沿って走行するように操舵装置等を制御する車線維持制御を実行する。このような制御は「車両の走行支援制御」とも称呼される。
【０００３】
ところで、高速道路のインターチェンジ及びサービスエリアへの進入箇所等において、例えば、図２に示したように、本線Ｈから分岐する分岐路Ｂが設けられ、且つ、本線の右側境界線が破線等により示されていない道路が存在する（例えば、米国及び欧州等）。この場合、分岐路Ｂの白線Ｂ１が検出され、その白線Ｂ１が本線Ｈを表す境界線であると誤認識される。そこで、従来装置は、一方（例えば、左側）の境界線Ｌ１と他方（例えば、右側）の境界線Ｂ１との角度差が所定値（第１閾値に相当する値）以上となると、分岐路が存在する（分岐路が存在している地点又はその近傍を車両Ｖ１が走行している）と判定するようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１６４６３６号公報（段落００３７）
【発明の概要】
【０００５】
従来装置は、分岐路が存在すると判定した場合、車両の走行支援制御を「通常時走行支援制御」から「分岐時走行支援制御」へと変更する。通常時走行支援制御は少なくとも「最新の画像から検出された左右一対の境界線」に基いた走行支援制御である。これに対し、分岐時走行支援制御は、少なくとも「分岐路の境界線Ｂ１であると判断される側（分岐路側）の境界線（図２において右側の本線の境界線）」として「過去の画像に基いて検出された境界線Ｒ１を仮想的に延長して得られる境界線Ｒ２」を用いるとともに、分岐路側でない側の本線の境界線として「最新の画像から検出された分岐路側でない側の境界線」を用いて実行される走行支援制御である。
【０００６】
更に、従来装置は、分岐時走行支援制御の開始後、第１所定数（例えば、５個）のフレーム取得期間に対応する時間（例えば、０．５秒）が経過し、且つ、その後に連続する第２所定数（例えば、５個）のフレームの総てにおいて「分岐路があると判定された側の境界線」が検出されると、その境界線を本線であると判定し（即ち、分岐路を通過したと判定し）、車両走行支援制御を「分岐時走行支援制御」から「通常時走行支援制御」へと変更する（図２の点Ｐ５を参照。）。
【０００７】
しかしながら、例えば、図７に示したように、破線の白線により本線Ｈを示す場合において他の白線に対して傾斜して描かれた白線７１が存在すると、従来装置はその白線７１を分岐路の境界線であると誤判定することがある。この場合、従来装置は、少なくとも「第１所定数と第２所定数の和（例えば、１０個）のフレーム取得期間に対応する時間」に渡り分岐時走行支援制御を行う。即ち、従来装置は、実際の左右の境界線に基く通常時走行支援制御を実行することができる場合であっても、分岐時走行支援制御を実行する。
【０００８】
加えて、例えば、白線７１に続く白線７２及び白線７３等が不鮮明であると、第１所定数（例えば、５個）のフレーム取得期間に対応する時間が経過した後に第２所定数（例えば、５個）の連続するフレームの総てにおいて分岐側の境界線が検出できない場合が生じ、その結果、通常時走行支援制御の再開が一層遅れてしまう。また、分岐時走行支援制御が所定時間継続する間に第２所定数の連続するフレームの総てにおいて分岐側の境界線が検出できない場合、従来装置は、分岐側の境界線を見失ったと判定し、実際には通常時走行支援制御が実行できるのにも関らず、少なくとも分岐側の境界線についての走行支援制御を実質的に行わないロスト時走行支援制御を実行する。
【０００９】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、分岐路である（分岐路が存在している）との判定を誤って行ってしまった場合であっても、その判定が誤りであることを早期に認識して訂正することができ、以って、本線の実際の左右の境界線に基く「通常時走行支援制御」を実行することができる車両走行支援装置を提供することにある。
【００１０】
本発明による車両走行支援装置は、撮像手段と、境界線検出手段と、分岐路判定手段と、走行支援手段と、を備える。
【００１１】
前記撮像手段は、車両に搭載されるとともに、その車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する。前記撮像手段は、例えば、車両前方に固定されたＣＣＤカメラ等を含む。
前記境界線検出手段は、前記撮像手段により撮像された画像（画像信号）に基いて、エッジ点抽出等の周知の方法を用いることによって前記路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。
【００１２】
前記分岐路判定手段は、本線から分岐する分岐路が存在している場合に「前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値」を「前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線」に基いて取得する。この分岐路指標値は後述するように種々の手法により取得・算出することができる。更に、前記分岐路判定手段は、その取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値（分岐路判定閾値）以上であるとき、分岐路が存在していると判定する。
【００１３】
前記走行支援手段は、「前記検出される左側境界線及び前記検出される右側境界線」の少なくとも一方に基いて実行される車両の走行を支援するための走行支援制御を、前記分岐路が存在していると判定された場合には「前記分岐路が存在していないと判定された場合に行われる通常時走行支援制御」から分岐時走行支援制御へと変更する。分岐時走行支援制御は通常時走行支援制御とは相違する制御である。即ち、例えば、通常時走行支援制御は、新たに検出された左右の境界線に基づく車線逸脱警報制御或いは車線維持制御である。これに対し、分岐時走行支援制御は、例えば、分岐側でない境界線としては新たに検出された境界線を用いるとともに、分岐側の境界線としては過去の画像に基づいて検出された境界線を用いて実施される車線逸脱警報制御或いは車線維持制御である。
【００１４】
更に、前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが「前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている。前記分岐路が存在しているとの判定が取り消されると、走行支援制御は、分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと戻る。
【００１５】
この車両走行支援装置によれば、一旦、分岐路指標値が第１閾値以上となって分岐路が存在していると判定された場合（分岐路判定がなされた場合）であっても、その後において分岐路指標値が「第１閾値以下である分岐判定終了閾値」よりも小さくなった場合、そのこと単独で、或いは、他の条件（通常の分岐路終了判定条件よりは緩和された分岐路終了条件）が更に成立したとき、先の分岐路判定が取り消される。従って、例えば、図７に示した場合のように分岐路判定が誤ってなされる状況であったとしても、分岐時走行支援制御が長い期間に渡って行われない。その結果、より精度の高い走行支援制御（通常支援制御）が行われ得る。
【００１６】
この場合、
前記分岐路判定手段は、前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定するように構成され、
前記走行支援手段は、
前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間（例えば、正しい分岐判定がなされた後において分岐路の境界線が撮像される領域から外れる時間）が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在する側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が終了したと判定し、前記走行支援制御を前記分岐時走行支援制御から前記通常時走行支援制御へと移行させるように構成されることが好適である。
【００１７】
これによれば、分岐路判定が正しい判定である場合、分岐路通過後において分岐路側の本線を示す境界線が確実に検出できた時点にて、走行支援制御を分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと切り替えることができる。換言すると、本発明による車両走行支援装置は、分岐路判定が正しい判定である場合には前記第２時点まで分岐時走行支援制御が行うが、分岐路判定が誤った判定である場合には前記第２時点よりも前の時点にて分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと制御を移行させることができる。
【００１８】
より具体的には、本発明による車両走行支援装置は、
前記撮像手段と、前記境界線検出手段と、以下に述べる「分岐路判定手段及び走行支援手段」と、を備える。
【００１９】
即ち、分岐路判定手段は、
（１）本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、
（２）同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定し、
（３）前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し、
（４）前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて、前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する。
【００２０】
走行支援手段は、
（１）前記分岐路が存在していないと判定されている場合には、前記車両の走行を支援するための走行支援制御として、前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行し、
（２）前記分岐路が存在していると判定されている場合には、前記走行支援制御として、「前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線」と「前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線」とに基く分岐時走行支援制御を実行する。
【００２１】
加えて、前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成される。
【００２２】
これによれば、前述したように、分岐路判定が正しい判定である場合には分岐路通過後において分岐路側の本線を示す境界線が確実に検出できた時点（第２時点）にて、走行支援制御が分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと切り替えられる。更に、分岐路判定が誤った判定である場合には前記第２時点よりも前の時点にて、走行支援制御が分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと切り替えられる。従って、分岐路判定が誤って行われた場合であっても、速やかに通常時走行支援制御を再開することができる。
【００２３】
この場合、前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値よりも小さい第２閾値を使用し、前記第１時点から第１所定時間が経過するまでの間において前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第２閾値よりも小さくなったとき（即ち、前記分岐路指標値の大きさが前記第２閾値よりも小さくなったことのみを条件として）、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成され得る。
【００２４】
分岐路指標値に基づく分岐路判定が誤判定であれば、分岐路指標値はその後において直ちに小さくなる場合が多い。従って、上記構成によれば、分岐路判定が誤判定であって分岐路指標値が小さくなったとき、分岐路判定が取り消される。その結果、分岐路判定が誤判定であった場合に分岐時走行支援制御が無用に継続することがなく、通常時走行支援制御による正確な走行支援制御を直ちに再開することができる。
【００２５】
更に、前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値以下である第３閾値を使用し、前記第１時点から前記第１所定時間が経過した時点以降において、前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第３閾値よりも小さく且つ前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により前記第２所定時間よりも短い第３所定時間以上に渡り連続して検出されたとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成され得る。
【００２６】
これによれば、例えば、図７に示した白線７２及び白線７３等が不鮮明であるような場合においても、換言すると、分岐路が存在していると判定された側の境界線が第２所定時間以上に渡り連続して検出され難い場合であっても、分岐路指標値の大きさが前記第３閾値よりも小さければ、第２所定時間よりも短い第３所定時間以上に渡り「分岐路が存在していると決定された側の境界線」が検出されたときに分岐路であるとの判定が取り消される。よって、分岐路判定が誤判定であった場合に分岐時走行支援制御が無用に継続されることがなく、通常時走行支援制御による正確な走行支援制御を早期に再開することができる。更に、前述したロスト時走行支援制御が開始されてしまう可能性を低減することができる。
【００２７】
前述したように、分岐路指標値は種々の算出方法により求めることができる。
例えば、分岐路指標値は、
（Ａ）前記左側境界線及び前記右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値、
（Ｂ）「前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差」の大きさを基準とした値であって「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差」に応じて変化する値であり、且つ、前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、及び、
（Ｃ）「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差」の大きさを基準とした値であって「前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差」に応じた値であり、且つ、前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、
の何れか一つであってもよい。
【００２８】
なお、上記（Ｂ）の値は「本線から右側に分岐する分岐路」を検出するための分岐路指標値であり、上記（Ｃ）の値は「本線から左側に分岐する分岐路」を検出するための分岐路指標値である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置の概略構成図である。
【図２】右側分岐路のある本線道路の平面図である。
【図３】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図４】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図１に示した処理部のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】右側分岐判定を誤る可能性がある本線道路の平面図である。
【図８】分岐路指標値の他の例を説明するための道路の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態に係る車両走行支援装置（以下、単に「走行支援装置」とも称呼する。）について図面を参照しながら説明する。この走行支援装置は、道路の境界線を検出する道路境界線検出装置（境界線認識装置）を含む。
【００３１】
（構成）
図１は、車両（自動車）に搭載された走行支援装置１０の概略構成を示している。走行支援装置１０は、道路境界線検出装置２０、車線維持制御装置３０及び警報装置（車線逸脱警報装置）４０を含んでいる。
【００３２】
道路境界線検出装置２０は、カメラ（撮像手段）２１及び処理部（画像処理手段）２２を含んでいる。
【００３３】
カメラ２１は、車体前部のインナーリアビューミラー（所謂、ルームミラー）のステイ等に固定されている。カメラ２１は、「その光軸が、カメラ２１が車体に固定された状態において、所定の俯角を有し且つ車体前後方向（車両進行方向）に一致するように」固定されている。従って、カメラ２１は車両進行方向（車両前方）の路面を撮像（撮影）することができるようになっている。より具体的に述べると、カメラ２１は、処理部２２からの指示に従って、車両から前方に所定距離だけ離間した位置から遠方の位置までの路面を撮像することができる。撮像された画像は、例えば、図３のブロックＢ０に示したような画像に応じた画像（実際には、輝度に応じて変化する信号からなる画像信号）である。カメラ２１は例えばＣＣＤカメラである。
【００３４】
処理部２２は周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置である。処理部２２は、後に詳述するように、カメラ２１によって取得（撮像）された画像（画像信号）を処理することにより、道路に描かれた白線等による車線境界線（車線区画線とも称呼され、以下、単に、「境界線」とも称呼する。）を検出する。更に、処理部２２は、その検出した境界線に対する車両（自車両）の車両左右方向の位置（相対位置）を推定するようになっている。処理部２２は、その推定した相対位置に基いて、車線維持制御装置３０及び／又は警報装置４０に制御信号を送出するようになっている。
【００３５】
車線維持制御装置３０は、操舵制御装置３１、パワーステアリング装置３２及び車速センサ３３を含んでいる。
【００３６】
操舵制御装置３１は周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置である。操舵制御装置３１は車速センサ３３からの入力信号である車速ＳＰＤと、処理部２２からの制御信号と、に基きパワーステアリング装置３２に駆動信号を送出するようになっている。なお、操舵制御装置３１は、図示しないセンサ（例えば、操舵角センサ及びヨーレイトセンサ等）からの信号に基いてパワーステアリング装置３２に駆動信号を送出し、運転者による操舵操作をアシストするようになっている。
【００３７】
パワーステアリング装置３２は周知の電動式パワーステアリング装置である。パワーステアリング装置３２は操舵制御装置３１からの駆動信号に基いて車両の舵角を変更することができるようになっている。
【００３８】
警報装置４０は車室内に設けられた周知の警報装置であり、インストルメントパネルに配設された警告ランプ及び／又は警告音発生装置（ブザー）を含んでいる。警報装置４０は、処理部２２からの制御信号に応答して乗員（運転者）に「自車両が車線を逸脱したか又は逸脱する可能性が高い旨」の情報を提供するようになっている。
【００３９】
（作動）
次に、上述したように構成された走行支援装置１０の作動について説明する。この作動は、実際には処理部２２が備えるＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が次に述べる処理を実行することによって実現される。
【００４０】
ＣＰＵは、図３乃至図６にフローチャートにより示したルーチンをそれぞれ所定時間（例えば、０．１秒、即ち、１００ｍ秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。
【００４１】
＜境界線選択処理＞
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図３のステップ３００から処理を開始し、以下に述べるステップ３１０乃至ステップ３４０の処理を順に行い、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４２】
ステップ３１０：ＣＰＵは、カメラ２１に撮像（撮影）指示信号を送出してカメラ２１に撮影を行わせる。更に、ＣＰＵは、カメラ２１が撮像した画像（画像信号）を取得する。従って、１フレーム（１つの画像）は０．１秒毎に取得される。
【００４３】
より具体的に述べると、道路は一般にアスファルト等により舗装され、その上に白線等によって境界線が描かれている。従って、アスファルトが露呈している面の輝度は低く、アスファルトの上の白線の輝度は高い。カメラ２１は、この輝度の高低に応じた画像信号を取得し、ＣＰＵへ送出する。
【００４４】
ステップ３２０：ＣＰＵは、取得した画像信号に基いてエッジ点を抽出する（図３のブロックＢ１を参照。）。エッジ点とは取得した画像信号の輝度が急激に増大する点及び急激に減少する点である。輝度が急激に増大する点は便宜上「立ち上がりエッジ点」とも称呼される。輝度が急激に減少する点は便宜上「立ち下がりエッジ点」とも称呼される。
【００４５】
ステップ３３０：ＣＰＵは、周知のハフ変換等を用いて、取得したエッジ点を平面視画像へと変換し且つその平面視画像で複数のエッジ点を通る白線（境界線）の候補線を抽出する（ブロックＢ２内の破線を参照。）。なお、ハフ変換等により平面視画像へと変換される領域は、ブロックＢ１内の破線により示されたように、撮影された画像の一部であってもよい。
【００４６】
ステップ３４０：ＣＰＵは、白線候補線のうち、互いに平行であって短い距離を有する一対の候補線からなる組を境界線（白線）を表している線として認識する。即ち、左側において２本の境界線、右側において２本の境界線が選択される。更に、ＣＰＵは、左側の２本の境界線のうちの内側にある境界線Ｌを左側の境界線Ｌとして選択し、右側の２本の境界線のうちの内側にある境界線Ｒを右側の境界線Ｒとして選択する（ブロックＢ３を参照。）。なお、境界線は、車両（又は画像）の左右方向の位置及び車両進行方向に対する角度により特定される。
【００４７】
＜走行支援制御＞
本例における走行支援制御は車線逸脱警報制御である。即ち、自車両の左右方向の端部位置が選択された一対の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いとき、ＣＰＵは警報装置４０から前述した警報を発生させる。以下の説明においては、自車両の右側端部の位置が右側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる右側逸脱警報について説明する。なお、自車両の左側端部の位置が左側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる左側逸脱警報は、以下に述べる「右側逸脱警報」と同様な処理により実行される。
【００４８】
ＣＰＵは「右側の境界線に対する逸脱警報制御」を実行するために、図４に示したルーチンの処理を所定のタイミングにてステップ４００から開始し、ステップ４１０に進んで右側ロストフラグＸLostRの値が「１」であるか否かを判定する。
【００４９】
この右側ロストフラグＸLostRの値は、後述する図６に示したルーチンにより、右側境界線をＣＰＵが認識できなくなったと判定されたとき「１」に設定され、右側境界線をＣＰＵが認識していると判定されているとき「０」に設定される。通常、右側境界線はＣＰＵにより認識されるので右側ロストフラグＸLostRの値は「０」である。
【００５０】
そこで、先ず、右側境界線が正しく認識され、且つ、後述する右側分岐路であるとの判定がなされていない場合（右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」である場合）から説明する。なお、後述する図５に示したルーチンにより、右側分岐路であるとの判定がなされると右側分岐路フラグＸbnkRの値は「１」に設定され、右側分岐路ではないとの判定がなされると右側分岐路フラグＸbnkRの値は「０」に設定される。
【００５１】
この場合、右側ロストフラグＸLostRの値は「０」であるから、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」であるか否かを判定する。この場合、右側分岐路フラグＸbnkRの値も「０」であるから、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に進み、通常時走行支援制御を行う。
【００５２】
通常時走行支援制御について具体的に述べると、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置が「最新の（今回得られた）画像に基いて選択（特定）された右側の境界線」に所定距離以内にまで近づいたか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置がその右側の境界線に所定距離以内にまで近づいたと判定した場合、警報装置４０にその旨を表す警報を発生させる。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５３】
次に、右側ロストフラグＸLostRの値は「０」に維持されているが、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」に設定された場合（即ち、右側分岐路であるとの判定がなされた場合）について説明する。この場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２０に進み、そのステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進む。
【００５４】
ＣＰＵはステップ４４０にて、分岐時走行支援制御を行う。この場合、ＣＰＵは、「最新の（今回得られた）画像に基いて選択（特定）された右側の境界線」を実際の右側の境界線（本線の右側境界線）として採用しない。
【００５５】
そこで、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置が「過去の（前回までに得られた複数の）画像に基いて推定された右側の境界線（推定右側境界線）」に所定距離以内にまで近づいたか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、自車両の右側端部の位置が「推定右側境界線」に所定距離以内にまで近づいたと判定した場合、警報装置４０にその旨を表す警報を発生させる。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、右側ロストフラグＸLostRの値が「０」であり、且つ、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」であるとき、ＣＰＵは推定右側境界線に基く右側逸脱警報制御を行う。
【００５６】
更に、右側ロストフラグＸLostRの値が「１」に設定された場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４５０に進み、ロスト時走行支援制御を行う。より具体的に述べると、ＣＰＵは右側逸脱警報制御を停止（禁止）する。即ち、ＣＰＵは警報装置４０から「右側逸脱の可能性がある旨の警報」を発することを禁止する。
【００５７】
＜分岐路判定（右側分岐路判定）＞
ＣＰＵは、自車両が右側分岐路（本線から右側に分岐して行く分岐路）が存在する領域を走行しているか否かを判定するために図５に示したルーチンを実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」であるか否かを判定する。
【００５８】
通常、右側分岐路フラグＸbnkRの値は「０」である。従って、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、右側分岐路であるか否かを判定する（右側分岐路判定を実行する。）。
【００５９】
ところで、自車両が分岐路のない本線を走行している場合、図２の「点ＰＬ１と点ＰＲ１との距離Ｗ１」は「点ＰＬ２と点ＰＲ２との距離Ｗ２」と実質的に等しい。即ち、左右の境界線間の距離は変化しない。これに対し、自車両が分岐路が存在する地点を走行している場合、図２の「点ＰＬ６と点ＰＲ６との距離Ｗ６」は「点ＰＬ５と点ＰＲ５との距離Ｗ５」よりも大きく、更に、「点ＰＬ７と点ＰＲ７との距離Ｗ７」は「点ＰＬ６と点ＰＲ６との距離Ｗ６」よりも大きい。このように、分岐路においては左右の境界線間の距離が次第に大きくなる。
【００６０】
更に、右側分岐路において、左側境界線の車両左右方向の位置は、過去の位置（例えば、点ＰＬ１〜点ＰＬ６）と現在の位置（例えば、点ＰＬ７）とで殆ど変化しない。これに対し、右側分岐路において、右側境界線の車両左右方向の位置は、過去の位置（例えば、点ＰＲ１〜点ＰＲ４）と現在の位置（例えば、点ＰＲ７）とで大きく変化する。換言すると、左側境界線については過去の位置と現在の位置との差が小さい（連続性が高い）のに対し、右側境界線については過去の位置と現在の位置との差が大きい（連続性が低い）。ＣＰＵはこのような事実を利用して分岐路判定を行う。
【００６１】
より具体的に述べると、ＣＰＵは下記の（１）式に従って、右側分岐路が存在しているか否かを判定するための指標値（右側分岐路指標値）ＢＲＨを算出する。
ＢＲＨ＝（POSR(k)−AvePOSR）−｜POSL(k)−AvePOSL｜ …（１）
【００６２】
上記（１）式における各値は以下のとおりである。なお、境界線の位置は車両（又は画像）の右側を正、左側を負と定義された座標に従って表される。
【００６３】
POSR(k)：今回取得された（即ち、最新の）画像に基く右側境界線の位置
AvePOSR：前回以前に取得された（即ち、過去の）複数の画像に基く右側境界線の位置の平均値（POSR(k-1)〜POSR(k-n)の平均値）
POSL(k)：今回取得された（即ち、最新の）画像に基く左側境界線の位置
AvePOSL：前回以前に取得された（即ち、過去の）複数の画像に基く左側境界線の位置の平均値（POSL(k-1)〜POSL(k-n)の平均値）
【００６４】
なお、AvePOSRは、自車両が分岐路に差し掛かった場合であっても、過去の本線の位置を反映することができるように、ｒ回前の画像からｒ＋ｐ回前の画像（但し、ｒ、ｐは整数であり、ｒ＞２、ｐ＞１である。）に基づく右側境界線の位置の平均値であってもよい。即ち、AvePOSRは、POSR(k-r)〜POSR(k-(r＋p))の平均値であってもよい。同様に、AvePOSLは、ｒ回前の画像からｒ＋ｐ回前の画像に基づく左側境界線の位置の平均値であってもよい。即ち、AvePOSLは、POSL(k-r)〜POSL(k-(r＋p))の平均値であってもよい。
【００６５】
（１）式の項のうち値｜POSL(k)−AvePOSL｜は、左側境界線の曲がり方（即ち、本線の曲がり方）の程度を補償するための項である。一般に、本線が直線路であるとき値｜POSL(k)−AvePOSL｜は実質的に「０」になる。また、本線が曲線路であるとき値｜POSL(k)−AvePOSL｜は、その曲がり方の程度が激しい（曲率が大きい、過去の左側境界線位置と現在の左側境界線位置との不連続性が大きい）ほど大きい正の値となる。従って、値｜POSL(k)−AvePOSL｜は、本線の曲がり方の程度を示す値となる。更に、値（POSR(k)−AvePOSR）は、右側境界線の右方向への曲がり方が大きいほど大きくなる値である。よって、右側分岐路指標値ＢＲＨは、本線の曲がり方の程度に対して、右側境界線が右方向にどの程度曲がっているかを示す値であり、本線から分岐する右側分岐路が存在している場合に車両が（本線に沿って）進行するに連れて大きさ（絶対値）が大きくなる値である。従って、この右側分岐路指標値ＢＲＨが所定の閾値を超えたとき、本線から右側方向に分岐する分岐路が存在していると判定することができる。即ち、右側分岐路指標値ＢＲＨを用いることにより、分岐路が存在していること及びその分岐路が右側分岐路であることを知ることができる。
【００６６】
また、右側分岐路指標値ＢＲＨは、「前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差の大きさ｜POSL(k)−AvePOSL｜を基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差（POSR(k)−AvePOSR）に応じた値であり、前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値」である。
【００６７】
なお、ＣＰＵは、下記の（２）式に従って、分岐路指標値ＢＨ１を算出してもよい。
ＢＨ１＝（POSR(k)−AvePOSR）−（POSL(k)−AvePOSL） …（２）
【００６８】
この分岐路指標値ＢＨ１は、右側境界線が右方向へ広がるほど大きくなり、且つ、左側境界線が右方向へ広がるほど小さくなる（左側境界線が左方向へ広がるほど大きくなる）値である。即ち、分岐路指標値ＢＨ１は、左右一対の境界線の広がり度合いを示す分岐路指標値であると言うこともでき、本線から分岐する分岐路が存在している場合に車両が（本線に沿って）進行するに連れて大きさ（絶対値）が大きくなる値である。但し、分岐路指標値ＢＨ１は、右側境界線が右方向へ広がった場合及び左側境界線が左方向へ広がった場合の何れの場合においても大きくなるので、分岐路指標値ＢＨ１が所定の閾値以上となったとき分岐路が存在すると判定することはできるが、それが左右のどちら側の分岐路であるのかは判定できない。よって、分岐路指標値ＢＨ１を用いて分岐路判定を行う際には、分岐路判定がなされた場合において値（POSR(k)−AvePOSR）と値（AvePOSL−POSL(k)）を比較し、値（POSR(k)−AvePOSR）が値（AvePOSL−POSL(k)）よりも大きければ右側分岐路であり、値（POSR(k)−AvePOSR）が値（AvePOSL−POSL(k)）よりも小さければ左側分岐路と判定する必要がある。
【００６９】
再び図５を参照すると、ＣＰＵは、ステップ５２０にて右側分岐路指標値ＢＲＨを取得し、更に、その右側分岐路指標値ＢＲＨが第１閾値Ａ１以上であるか否かを判定する。このとき、自車両が右側分岐路存在領域を走行していなければ、右側分岐路指標値ＢＲＨは第１閾値Ａ１よりも小さい。この場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、右側分岐路フラグＸbnkRの値は「０」に維持される。
【００７０】
これに対し、自車両が右側分岐路存在領域を走行していると、右側分岐路指標値ＢＲＨが第１閾値Ａ１以上となる。よって、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値を「１」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、図４のステップ４４０の分岐時走行支援制御が実行される。
【００７１】
この状態においてＣＰＵが再び図５のステップ５００から処理を開始すると、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に進み、次に述べる第１判定条件が成立しているか否かを判定する。
【００７２】
（第１判定条件）
右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」へ変化後（即ち、右側分岐判定がなされた後）に第１所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）以上経過しており、且つ、
右側の車線境界線が第２所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）連続で検出された。
なお、右側分岐判定がなされた時点は、便宜上、「第１時点」とも称呼される。また、第１所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第１所定時間」とも称呼される。加えて、第１時点から第１所定時間が経過した時点より更に第２所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過した時点は、便宜上、「第２時点」とも称呼される。また、第２所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第２所定時間」とも称呼される。更に、「所定数のフレーム以上経過」とは、「所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過」と同義である。
【００７３】
現時点は右側分岐判定がなされた直後であるので、第１判定条件は成立しない。従って、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５０に進み、次に述べる第２判定条件が成立しているか否かを判定する。
【００７４】
（第２判定条件）
右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」へ変化後（即ち、右側分岐判定がなされた後）から第１所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）以内であり、且つ、
右側分岐路指標値ＢＲＨが第２閾値Ａ２よりも小さい。
但し、第２閾値Ａ２は第１閾値Ａ１よりも小さい。
【００７５】
いま、自車両が実際に右側分岐路存在領域を走行していると仮定する。この場合、右側分岐路指標値ＢＲＨは第１閾値Ａ１よりも大きい状態が続くので、第２閾値Ａ２よりも小さくならない。よって、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５６０に進み、次に述べる第３判定条件が成立しているか否かを判定する。
【００７６】
（第３判定条件）
右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」へ変化後（即ち、右側分岐判定がなされた後）に第１所定数のフレーム（例えば、５フレーム、即ち、０．５秒）以上経過しており、且つ、
右側分岐路指標値ＢＲＨが第３閾値Ａ３よりも小さく、且つ、
右側の車線境界線が第３所定数のフレーム（例えば、３フレーム、即ち、０．３秒）連続で検出された。
但し、第３閾値Ａ３は、第１閾値Ａ１以下であり且つ第２閾値Ａ２よりも大きい。
更に、第３所定数は第２所定数よりも小さい。
なお、第３所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第３所定時間」とも称呼される。
【００７７】
現時点は右側分岐判定がなされた直後であるので、第３判定条件は成立しない。従って、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。よって、右側分岐路フラグＸbnkRの値は「１」に維持される。
【００７８】
ところで、図７に示したように、本線Ｈを示す右側の白線のうちの一つ７１が他の白線に比べて右側に開いた状態にて描かれていると、右側分岐路指標値ＢＲＨが第１閾値Ａ１以上となる場合が発生する。この場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定するから、右側分岐判定がなされ、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」に設定される。
【００７９】
この場合、従来装置は、第１判定条件のみにより右側分岐判定を終了していたので、少なくとも「第１所定数と第２所定数の和（例えば、５＋５＝１０）のフレームを取得するのに要する時間（１秒）」が経過するまで、右側分岐路存在領域でないにも関らず、分岐時走行支援制御が継続されていた。
【００８０】
これに対し、本走行支援装置は、第１判定条件に加え、第２判定条件を採用している。従って、右側分岐判定がなされた直後において「第１所定数と第２所定数の和のフレームを取得するのに要する時間」が経過する前であっても、右側分岐判定が誤判定であった場合には、直ちに分岐時走行支援処理モードを終了し、通常時走行支援処理モードへと移行することができる。
【００８１】
即ち、自車両が実際には右側分岐路存在領域を走行していないと、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「０」から「１」に変更された後に第１所定数のフレームが取得される時間が経過する前であっても、右側分岐路指標値ＢＲＨが第２閾値Ａ２よりも小さくなる。よって、この場合、第２判定条件が成立するので、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値を「０」に設定する。更に、ＣＰＵはステップ５８０にて右側ロストフラグＸLostRの値を「０」に設定し、ステップ５９５に進む。この結果、本走行支援装置は、右側分岐判定が誤判定であった場合、従来装置に比較して短時間内に通常時走行支援制御を再開することができる。その結果、より正確な右側逸脱警報制御を行うことができる。
【００８２】
更に、従来装置によれば、第２所定数の連続するフレームにおいて右側境界線が検出できなければ、後述するように、右側境界線ロスト状態（右側境界線を検出できない状態）となり境界線ロスト時制御が実行されて右側逸脱警報制御が停止されてしまう。なお、このような事態は、例えば、第１所定数のフレームを取得する時間が経過した後に表れる白線（例えば、図７の白線７２，７３）の鮮明度が良好でない場合等において発生する。
【００８３】
これに対し、本走行支援装置は、第１判定条件及び第２判定条件に加え、第３判定条件を採用している。より具体的に述べると、ＣＰＵは、第３判定条件が成立すると、ステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値を「０」に設定する。更に、ＣＰＵはステップ５８０にて右側ロストフラグＸLostRの値を「０」に設定し、ステップ５９５に進む。
【００８４】
この結果、本走行支援装置は、右側分岐判定がなされた第１時点から第１所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過した後に右側分岐路指標値ＢＲＨが第３閾値Ａ３よりも小さければ、「第２所定数（例えば、５フレーム）よりも小さい第３所定数（例えば、３フレーム）」の連続するフレームにおいて右側境界線が検出されたとき、右側分岐判定を終了して通常時走行支援制御を再開することができる。従って、無用な分岐時走行支援制御が継続される可能性及び／又は境界線ロスト時制御が実行される可能性を低減することができる。
【００８５】
なお、第２判定条件及び第３判定条件が成立しない状態において第１判定条件が成立すると、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０及びステップ５８０に進む。これによれば、従来装置と同様のタイミングにて、通常走行支援制御が再開される。
【００８６】
＜右側境界線ロスト判定＞
前述したように、ＣＰＵは、右側境界線を見失った状態（右側境界線ロスト状態）となったか否かを図６のルーチンを実行することにより判定している。より具体的に述べると、ＣＰＵは所定のタイミングにてステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、右側ロストフラグＸLostRの値が「０」であるか否かを判定する。このとき、右側ロストフラグＸLostRの値が「１」であれば、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８７】
これに対し、右側ロストフラグＸLostRの値が「０」であれば、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」である状態がロスト判定時間ＴLost以上継続しているか否かを判定する。このロスト判定時間ＴLostは「第１所定数と第２所定数の和のフレームを取得するのに要する時間」に比べて十分に長い時間に設定されている。このとき、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」である状態がロスト判定時間ＴLost未満であれば、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８８】
また、右側分岐路フラグＸbnkRの値が「１」である状態がロスト判定時間ＴLost以上継続していると、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、右側ロストフラグＸLostRの値を「１」に設定する。その結果、図４のステップ４５０にてロスト時走行支援制御（右側境界線に対する逸脱警報制御の停止）がなされる。なお、右側ロストフラグＸLostRの値は、「１」に設定された後、図５の第１判定条件（ステップ５４０）及び第３判定条件（ステップ５６０）が成立すれば、ステップ５８０にて「０」に設定される。
【００８９】
以上、説明したように、本発明の実施形態に係る車両走行支援装置は、
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段（カメラ２１、図３のステップ３１０）と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段（図３のステップ３２０乃至ステップ３４０）と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値（上記（１）式による分岐路指標値ＢＲＨ及び上記（２）式による分岐路指標値ＢＨ１）を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値（Ａ１）以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し（図５のステップ５２０及びステップ５３０）、前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する（上記第１判定条件、図５のステップ５４０）分岐路判定手段と、
前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに（図４のステップ４２０及びステップ４３０）、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する（図４のステップ４２０及びステップ４４０）走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値（Ａ１）以下である分岐判定終了閾値（第２閾値Ａ２、第３閾値Ａ３）よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている（上記第２判定条件、図５のステップ５５０及びステップ５７０、上記第３判定条件、図５のステップ５６０及びステップ５７０）。
【００９０】
従って、分岐路指標値に基づく分岐路判定が誤ってなされた場合であっても、その分岐路判定を短時間にて取り消すことができるので、分岐時走行支援制御が継続されること或いはロスト時走行支援制御が不必要な場合に行われることを回避することができる。
【００９１】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、ＣＰＵは左側分岐路指標値ＢＬＨを下記の（３）式に基づいて算出し、これを分岐判定（左側分岐判定）に使用してもよい。
ＢＬＨ＝−（POSL(k)−AvePOSL）−｜POSR(k)−AvePOSR｜ …（３）
【００９２】
この値ＢＬＨも、本線から分岐する分岐路（左分岐路）が存在している場合に車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値である。更に、この値ＢＬＨは、「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差の大きさ｜POSR(k)−AvePOSR｜を基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差（POSL(k)−AvePOSL）に応じた値であり前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値」である。なお、ＣＰＵは、値ＢＬＨを下記の（４）式に従って求めるとともに、その値ＢＬＨが第１閾値Ａ１の符号を逆転した値（即ち、−Ａ１）以下であるとき左側分岐路が存在すると判定してもよい。更に、第２閾値及び第３閾値も第１閾値と同様に符号が反転された上で用いられる。
ＢＬＨ＝（POSL(k)−AvePOSL）−｜POSR(k)−AvePOSR｜ …（４）
【００９３】
更に、ＣＰＵは、図８に示したように、過去の複数の画像に基づいて取得された右側境界線を延長した線Ｒａに対する最新の画像に基づいて取得された右側境界線Ｒｂの角度φＲ（但し、φＲは時計方向を正の向きとする）を求めるとともに、過去の複数の画像に基づいて取得された左側境界線を延長した線Ｌａに対する最新の画像に基づいて取得された左側境界線Ｌｂの角度φＬ（但し、φＬは反時計方向を正の向きとする）を求め、これらの和（φＲ＋φＬ）を分岐路指標値として用いてもよい。この場合、ＣＰＵは、φＲ及びφＬうち大きい角度を有する側に分岐路があると判定するように構成されることもできる。この和（φＲ＋φＬ）は、左側境界線及び右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値であり、本線から分岐する分岐路が存在している場合に車両が（本線に沿って）進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値である。加えて、ＣＰＵは、右側分岐路指標値として（φＲ−｜φＬ｜）を使用してもよく、左側分岐路指標値として（φＬ−｜φＲ｜）を使用してもよい。
【００９４】
加えて、上記実施形態における走行支援制御は車線逸脱警報制御であったが、本発明は車線維持制御にも適用することができる。
【符号の説明】
【００９５】
１０…走行支援装置、２０…道路境界線検出装置、２１…カメラ、２２…処理部、３０…車線維持制御装置、３１…操舵制御装置、３２…パワーステアリング装置、４０…警報装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得するとともに同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定する分岐路判定手段と、
前記検出される左側境界線及び前記検出される右側境界線の少なくとも一方に基いて実行される車両の走行を支援するための走行支援制御を、前記分岐路が存在していると判定された場合には前記分岐路が存在していないと判定された場合に行われる通常時走行支援制御から同通常時走行支援制御と相違する分岐時走行支援制御へと変更する走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定するように構成され、
前記走行支援手段は、
前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在する側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が終了したと判定し、前記走行支援制御を前記分岐時走行支援制御から前記通常時走行支援制御へと移行させるように構成された車両走行支援装置。
【請求項３】
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し、前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値よりも小さい第２閾値を使用し、前記第１時点から第１所定時間が経過するまでの間において前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第２閾値よりも小さくなったとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値以下である第３閾値を使用し、前記第１時点から前記第１所定時間が経過した時点以降において、前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第３閾値よりも小さく且つ前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により前記第２所定時間よりも短い第３所定時間以上に渡り連続して検出されたとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、前記分岐路指標値として、
前記左側境界線及び前記右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値、
前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差に応じて変化する値であり前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、及び、
前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差に応じた値であり前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、
の少なくとも一つを取得するように構成された車両走行支援装置。
【請求項１】
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得するとともに同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定する分岐路判定手段と、
前記検出される左側境界線及び前記検出される右側境界線の少なくとも一方に基いて実行される車両の走行を支援するための走行支援制御を、前記分岐路が存在していると判定された場合には前記分岐路が存在していないと判定された場合に行われる通常時走行支援制御から同通常時走行支援制御と相違する分岐時走行支援制御へと変更する走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定するように構成され、
前記走行支援手段は、
前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在する側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が終了したと判定し、前記走行支援制御を前記分岐時走行支援制御から前記通常時走行支援制御へと移行させるように構成された車両走行支援装置。
【請求項３】
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第１閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し、前記分岐路が存在していると判定された第１時点から第１所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第２所定時間以上に渡り連続して検出される第２時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第１閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値よりも小さい第２閾値を使用し、前記第１時点から第１所定時間が経過するまでの間において前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第２閾値よりも小さくなったとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第１閾値以下である第３閾値を使用し、前記第１時点から前記第１所定時間が経過した時点以降において、前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第３閾値よりも小さく且つ前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により前記第２所定時間よりも短い第３所定時間以上に渡り連続して検出されたとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、前記分岐路指標値として、
前記左側境界線及び前記右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値、
前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差に応じて変化する値であり前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、及び、
前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差に応じた値であり前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、
の少なくとも一つを取得するように構成された車両走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−９７７３８（Ｐ２０１３−９７７３８Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４２８００（Ｐ２０１１−２４２８００）
【出願日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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