車載用情報処理装置、及び車両制御装置
【課題】車載された複数ＥＵＣ間での機能連携のためのデータを、各ＥＣＵが保持する車両制御用のアプリケーションが使用するよりも事前に共有できる車載用情報処理装置を提供する。
【解決手段】車載用情報処理装置１００は、他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付データ記憶部１０１と、車両の状況情報に応じて機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているタグデータを参照して、他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御部１０３ａと、機能連携メモリ制御部１０３ａにおいて機能連携の実行局面と特定された場合、他のＥＣＵとの機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携のため送受信される機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御部１０２と、機能連携用パケットデータを送受信する機能連携パケット送受信部１０３ｂとを備える。
【解決手段】車載用情報処理装置１００は、他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付データ記憶部１０１と、車両の状況情報に応じて機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているタグデータを参照して、他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御部１０３ａと、機能連携メモリ制御部１０３ａにおいて機能連携の実行局面と特定された場合、他のＥＣＵとの機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携のため送受信される機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御部１０２と、機能連携用パケットデータを送受信する機能連携パケット送受信部１０３ｂとを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された複数のＥＣＵ（electronic control unit）間で機能連携するための情報を共有するための車載用情報処理装置、及び当該情報を用いてリアルタイムでの車両制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、エンジン制御などのパワートレーン系、カーナビケーション等の情報処理系、エアコン制御などのボディ系等、車両における制御システムの増加に伴い車両に搭載されるＥＣＵが飛躍的に増加しており、且つ車両制御の内容が高度化している。
【０００３】
このような背景下において、複数のＥＣＵ間で情報を共有して機能連携処理を行う必要性が高まっている。例えば、カーナビ連携車両制御システムは、カーナビゲーションシステムが持つ地図情報と変速機等とを連携させた車両制御システムであり、地図情報に基づいてカーブを予測して、カーブの手前では自動的にシフトダウンしてエンジンブレーキを使用することで運転操作が快適になり、安全性が高まる。
【０００４】
また、上記カーナビ連携制御システムでは、専用アプリケーションプログラムを用いてカーブ情報と勾配情報を基に道路形状を３次元で判断し、道路を走行する上で最適なギア比に変速を制御することも可能となる。
【０００５】
そして、特に近年のブレーキ制御、ステアリング制御やエンジン制御といった各種の車両制御システムにおいては、ドライバの安全性をより向上させるため、機能連携した情報を用いてリアルタイムでの正確な車両制御が望まれている。
【０００６】
ところで、分散メモリ方式の並列計算機において、主記憶内容の共有機構を低コストで実現して、要素プロセッサ間の連携処理の効率向上等を可能とする並列計算機が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この並列計算機においては、ミラーテーブルの各要素プロセッサに同じ主記憶内容を持つページを存在させ、主記憶内容の共有を擬似的に実現する。
【０００７】
また、複数コンピュータ間でデータ連携を行う際、管理テーブルによってデータ更新を管理するコンピュータ間自動データ転送方法が開示され（例えば、特許文献２参照）、さらに、構造化メッセージによってオブジェクト間の連携を行い、構造記述にマッチングする因数をバインディングする構造記述された構造化メッセージを用いたオブジェクト連携システムも開示されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−２１４２５９号公報
【特許文献２】特開平０７−３３４４７２号公報
【特許文献３】特開２００１−２０９６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記従来の車載環境での複数のＥＣＵ間で機能連携した情報を用いて車両制御を行うシステムにおいては、異なるＥＣＵが保持する複数のアプリケーション間でのデータ（プログラムも含む）を共有する必要があるが、実行環境の接続形態により、データを保持する他のＥＣＵへのアクセスに長いパスを要する場合がある。
【００１０】
すなわち、現状では、所定のＥＣＵで機能連携のための共有データが必要になった時点で、他のＥＣＵ上のソフトウェアに対して車内ＬＡＮ経由でデータ転送の要求を行うが、その際の要求先のＥＣＵ及びＬＡＮの負荷状況によっては待ち時間が発生してしまう。例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）を用いて接続されているＥＣＵ間で地図データを共有する場合には、５１２Ｋバイトの地形データなら、ＣＡＮでの信号の伝達速度を５１２Ｋｂｐｓとすると、地形データの通信だけで８秒の待ち時間が発生してしまう。
【００１１】
このような場合、従来の車両制御システムにおいては、実行時間の長大化と共に実行時間の見積もりができず、車両制御のリアルタイム性と実行性能を向上させることが困難であるという問題がある。
【００１２】
また、車載ＥＣＵ上のアプリケーションプログラムが他のＥＣＵ上でのデータを利用する場合、その取得したデータへのアクセス方法に統一的な方法が存在していない。このため、特にコンテキストとは全く無関係なアクセスするための明示的なコードは、ソフトウェアの可搬性、可読性を損なうと共に、実行効率の最適化が困難であるという問題もある。
【００１３】
例えば、ＥＣＵから他ＥＣＵ上のデータにアクセスする場合には、メッセージ通信機能等の複雑なＯＳ（Operating System）機能を用いて、明示的にデータのロードとストアの繰り返しを実現する必要がある。これには、例えばシステムコールと呼ばれるソフトウェア関数コールを記述する必要があるために、機能連携を行う他のＥＣＵの接続形態によって、ソフトウェアのソースコードの変更は避けられない。
【００１４】
本発明は以上の課題に鑑みてなされたものであり、車載された複数ＥＵＣ間で機能連携のためのデータを、ＥＣＵが実行するアプリケーションが使用するよりも事前に共有できる車載用情報処理装置を提供する。
【００１５】
また、機能連携する他のＥＣＵのデータを利用する場合においても、機能連携用データへの統一的なアクセス方法を可能として、車両制御に使用されるソフトウェアの可搬性や可読性を確保できる車載用情報処理装置を提供することをも目的とする。
【００１６】
さらに、当該車載用情報処理装置が取得したデータを用いて、トランスミッション制御やブレーキ制御等の各種車両制御をリアルタイムで実現できる車両制御装置を提供することをも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するために、本発明に係る車載用情報処理装置は、複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置であって、他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、車両の状況情報に応じて、上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、上記機能連携メモリ制御手段において上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、上記機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
この構成により、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携メモリ制御手段は、上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている上記タグデータを参照して他のＥＣＵとの機能連携局面を特定できる。また、上記機能連携ＯＳ制御手段は、上記機能連携用ＯＳを立ちあげて機能連携用パケットデータを作成して上記機能連携パケット送受信手段を介して事前に他のＥＣＵにデータを送信若しくは他のＥＣＵからデータを取得できる。このため、本発明に係る車載用情報処理装置は、車載された複数ＥＵＣ間で機能連携のためのデータをＥＣＵが保持するアプリケーションが使用するよりも事前に共有できる。
【００１９】
また、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶される上記データにはプログラムデータ以外の実体データも含まれ、上記機能連携メモリ制御手段は、上記実体データに付与されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用の実体データを特定し、上記機能連携ＯＳ制御手段は、当該実体データを用いて上記他のＥＣＵに送信する上記機能連携用パケットデータを生成し、上記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信することを特徴とする。
【００２０】
この構成により、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携メモリ制御手段は、上記タグデータを参照することにより、機能連携に用いるプログラムデータのみでなく、機能連携に用いる実体データを特定することができ、この実体データを含む機能連携用パケットデータを他の機能連携するＥＣＵ側に事前に送信することが可能となる。
【００２１】
また、本発明に係る車載用情報処理装置において上記タグデータには、上記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれることを特徴とする。
【００２２】
この構成により、上記機能連携メモリ制御手段は、上記機能連携用メモリビットを用いて機能連携用のアプリケーションプログラムを特定し、上記シーン識別情報を用いて他のＥＣＵと実際に機能連携するシーンに関連したデータを特定することができる。
【００２３】
また、本発明に係る車載用情報処理装置の上記タグデータには、さらに、該当アドレスのデータを共有データとして使用するＣＰＵを示すＣＰＵ有効ビット、機能連携するＥＣＵの識別番号を示すＥＣＵ ＩＤ、機能連携するＥＣＵにおけるターゲットとなるＣＰＵの識別番号を示すＣＰＵ ＩＤ、及びアプリケーションの識別番号であるアプリケーションＩＤの少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
【００２４】
この構成により、上記機能連携メモリ制御手段は、上記ＣＰＵ有効ビット、上記ＥＣＵ ＩＤ、上記ＣＰＵ ＩＤ、上記アプリケーションＩＤを用いて機能連携をする際に実行動作をするＣＰＵやＥＣＵ、アプリケーションプログラムを特定することができる。
【００２５】
また、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携ＯＳ制御手段は、上記機能連携パケット送受信手段が機能連携した上記他のＥＣＵから機能連携用パケットデータを受信した場合には、受信した当該機能連携用パケットデータを所定の記憶部に記憶することを特徴とする。
【００２６】
この構成により、本発明は、受信した機能連携用パケットデータを所定の記憶部に保持することで、機能連携する際に必要なデータを事前に記憶部に記録しておくことができる。また、車両制御システムにおいては、ネットワーク通信による遅延を生じさせること無くリアルタイムでの車両制御に上記記憶部に記録されたデータを用いることができる。
【００２７】
また、本発明に係る車載用情報処理装置において上記状況情報には、車両の環境情報、位置情報、及び道路情報の少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
【００２８】
この構成により、本発明に係る車載用情報処理装置は、車両の環境情報、位置情報、及び道路情報の少なくとも１つに基づいて、他のＥＣＵとの機能連携をする場面を特定して、当該場面に応じたデータを上記タグデータのシーン識別情報を用いて特定して、他のＥＣＵとの機能連携の実行局面を特定できる。
【００２９】
また、本発明に係る車載用情報処理装置は、さらに、ＣＰＵが上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されているデータからフェッチしたプログラムデータの上記タグデータに付与されている上記シーン識別情報と、前回フェッチしたプログラムデータの上記タグデータに付与されている上記シーン識別情報とを比較する比較手段と、上記比較手段において上記シーン識別情報に新規なビットが立っていると判定される場合に、上記他のＥＣＵとの機能連携のためＣＰＵへの割込み処理を発生させる割込み発生手段とを備え、上記割込み発生手段において割込みが発生した場合、上記機能連携メモリ制御手段は、上記機能連携ＯＳ制御手段により上記機能連携用ＯＳを起動させると共に、上記機能連携用パケットデータを作成し、上記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携するＥＣＵに送信することを特徴とする。
【００３０】
この構成により、上記比較手段はフェッチしたデータの今回のシーン識別情報と前回のシーン識別情報とを比較して、上記機能連携メモリ制御手段は、シーン識別情報の新たなビットが立っている場合に機能連携の実行局面と特定できる。また、上記割込み発生手段は、機能連携の実行局面においてのみＣＰＵに機能連携の処理をするための割り込み処理を発生させることができるため、ＣＰＵ資源の有効利用を図ることができる。
【００３１】
また、本発明に係る車載用情報処理装置における上記機能連携用パケットデータには、機能連携する上記他のＥＣＵが保持するデータを要求する機能連携データリクエスト用パケット、及び自らのＥＣＵが保持するデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携データ送信用パケットが含まれ、上記機能連携パケット送受信手段は、上記車両の状況情報に応じて、上記機能連携用データリクエスト用パケット、又は機能連携データ送信用パケットを機能連携する上記他のＥＣＵに送信することを特徴とする。
【００３２】
この構成により、上記機能連携ＯＳ制御手段は、他のＥＣＵからのデータを事前に要求する場合には機能連携データリクエスト用パケット、他のＥＣＵに車両の状況情報に応じて事前に機能連携用データを送信する場合には機能連携データ送信用パケットを作成できる。また、上記機能連携パケット送受信手段は、車両の状況情報に応じて機能連携用データリクエスト用パケット、又は機能連携データ送信用パケットを機能連携する他のＥＣＵに送信できる。
【００３３】
また、本発明に係る車載用情報処理装置における上記機能連携データリクエスト用パケットには、機能連携するＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、上記機能連携用パケットデータの種別を示すパケット種別情報、使用しているアプリケーションのアプリケーションＩＤ、上記シーン識別情報、自らのＥＣＵ ＩＤ、及び自らのＣＰＵ ＩＤのうち少なくとも１つが含まれ、上記機能連携データ送信用パケットには、機能連携する上記他のＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、上記パケット種別情報、及び機能連携用データ本体のうち少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
【００３４】
この構成により、上記機能連携用データリクエスト用パケット、又は上記機能連携データ送信用パケットを受信した車載用情報処理装置では、機能連携する他のＥＣＵ、ＣＰＵ、アプリケーション等を特定できる。
【００３５】
また、本発明に係る車両制御装置は、複数のＥＣＵ間で機能連携用データを共有して、当該機能連携用データを用いて車両制御を行う車両制御装置であって、上記他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、車両の状況情報に応じて、上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、上記機能連携メモリ制御手段において上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、上記機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段と、上記機能連携パケット送受信手段が機能連携する上記他のＥＣＵから上記機能連携用パケットデータを受信した場合、当該機能連携用パケットデータを保持する記憶手段と、当該記憶手段に格納されている機能連携用データを参照して車両制御を実行可能な車両制御手段とを備えることを特徴とする。
【００３６】
この構成により、本発明に係る車両制御装置では、上記記憶部に記録され、事前に取得した機能連携用のデータを用いて、トランスミッション制御やブレーキ制御等の各種車両制御をリアルタイムで実現できる。
【００３７】
また、本発明に係るプログラムは、複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを当該複数のＥＣＵが共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置に用いるプログラムであって、上記他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶ステップと、車両の状況情報に応じて、上記機能連携タグ付きデータ記憶ステップにおいて記憶されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御ステップと、上記機能連携メモリ制御ステップにおいて上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御ステップと、上記機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信ステップとを含むことを特徴とする。
【００３８】
また、上記機能連携ＯＳ制御ステップにおいては、上記機能連携パケット送受信ステップにおいて送受信される機能連携用データを、上記機能連携用ＯＳによって管理されるユーザアドレス空間上の機能連携用アドレス空間に展開し、上記プログラムは、さらに、専用のＡＰＩを介して上記機能連携用アドレス空間に記録された上記機能連携用データにアクセスするステップを含むことを特徴とする。
【００３９】
この構成により、本発明に係るプログラムでは、機能連携する他のＥＣＵのデータを利用する場合においても、アプリケーションは機能連携用データへの統一的なＡＰＩを用いて機能連携用アドレス空間に展開された機能連携用データへアクセスでき、車両制御に使用されるソフトウェアの可搬性や可読性を確保できる。
【００４０】
なお、本発明に係る車載用情報処理装置を構成する処理手段をステップとする車載用情報処理方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、当該プログラムをＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体や通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００４１】
本発明に係る車載用情報処理装置では、事前に各データに付与された機能連携用メモリタグデータを参照することで、車載された複数ＥＵＣ間での機能連携のためのデータを、各ＥＣＵが保持する車両制御用のアプリケーションが使用するよりも事前に共有できる。
【００４２】
また、本発明に係る車載用情報処理装置では、アプリケーションプログラムが共通のＡＰＩを用いて機能連携用のデータにアクセスできるために、機能連携する他のＥＣＵのデータを利用する場合においても、機能連携用データへの統一的なアクセス方法を可能として、車両制御に使用されるソフトウェアの可搬性や可読性を確保できる。
【００４３】
さらに、本発明に係る車両制御装置においては、車載用情報処理装置が事前に取得したデータを用いて、トランスミッション制御やブレーキ制御等の各種車両制御をリアルタイムで実現できるという作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】実施の形態に係る車載用情報処理装置の全体構成図
【図２】実施の形態に係る車載用情報処理装置の実行環境例を示す図
【図３】実施の形態に係る車載用情報処理装置の機能連携タグ付きデータ記憶部に記憶されるデータの構造例を示す図
【図４】実施の形態に係る車載用情報処理装置に備わる機能連携メモリ制御部の動作の説明図
【図５】実施の形態に係る車載用情報処理装置の機能連携ＯＳ制御部において生成される機能連携通信用パケットの例を示す図
【図６】実施の形態に係る車載用情報処理装置の機能連携パケット送受信部の機能ブロック図
【図７】機能連携用データが記憶されるアドレス空間を示す図
【図８】トランスミッション側のＥＣＵが機能連携データリクエスト用パケットを生成してナビゲーション側のＥＣＵ側に送信するまでの動作手順を示すフローチャート
【図９】トランスミッション側のＥＣＵから機能連携データリクエスト用パケットを受信したナビゲーション側のＥＣＵの動作手順を示すフローチャート
【図１０】ナビゲーション側のＥＣＵから機能連携用データを受信したトランスミッション側のＥＣＵの動作手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下、本発明に係る車載用情報処理装置の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００４６】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の全体構成図であり、車載用情報処理装置１００は、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１、機能連携ＯＳ制御部１０２、及びマイコン１０３を備える。なお、この車載用情報処理装置１００は、他のＥＣＵと機能連携して情報を共有する各ＥＣＵに備えられている。
【００４７】
機能連携タグ付きデータ記憶部１０１は、プログラミングデータや地形データ等の実体データに対して、ＥＣＵ間のアプリケーション連携動作に必要な情報を保持する拡張領域を持つメモリ部である。当該拡張領域は、後述する図３におけるタグデータに相当するものであり、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶される各データに事前に若しくはコンパイル時等に付与されており、機能連携を行う相手のＥＣＵに関する情報、アプリケーションの実行コンテキスト下において機能連携が必要な場面であることを示す情報等が記述されている。なお、タグデータは実行するアプリケーションソフトウェアから直接参照することができなくても構わない。
【００４８】
機能連携ＯＳ制御部１０２は、他のＥＣＵから機能連携用データの転送要求を受信した場合、機能連携パケット送受信部１０３ｂから受信割込みや送信割込みにより、機能連携用ＯＳを起動し、必要なデータを機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に展開する。また、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携用データとして後述の図５において説明する機能連携データリクエスト用パケットや機能連携データ送信パケットデータを生成する。
【００４９】
マイコン１０３は、他のＥＣＵ間との機能連携処理を制御するために組み込まれているコンピュータであり、本実施の形態においては機能連携メモリ制御部１０３ａ及び機能連携パケット送受信部１０３ｂを備えている。
【００５０】
機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携処理が必要な状況であることを検知し、連携先のＥＣＵに対して機能連携用データの要求を行う。また、機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているデータの拡張領域の情報を分析し、機能連携動作が必要な場合には機能連携ＯＳ制御部１０２に対して割込み等の機構で通知を行う。
【００５１】
機能連携パケット送受信部１０３ｂは、機能連携を行う相手のＥＣＵに対して機能連携用データ要求を行うためのパケットデータを送信する。また、相手のＥＣＵから機能連携用リクエストデータが届いた場合には、受信したデータから機能連携用データを取り出し、機能連携ＯＳ制御部１０２に渡す。
【００５２】
次に、本発明に係る車載用情報処理装置１００における機能連携の実現例について説明する。
【００５３】
図２は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の実行環境例を示す図であり、例えば、車載ＬＡＮを介してＥＣＵ２００とＥＣＵ２１０が接続され、これら２つのＥＣＵ間で機能連携を行うためのデータを共有する処理を行う。なお、本実施の形態においては、ＥＣＵ２００では情報処理系であるナビゲーション用のアプリケーションプログラムが実行されており、ＥＣＵ２１０では制御系であるトランスミッション制御用のアプリケーションプログラムが実行されているものとして説明を行う。
【００５４】
ＥＣＵ２００は、地図探索用のプログラムである地図探索用アプリケーション２０１、データベースに記憶されている地図情報を用いてナビゲーションに表示する地図データを描画する描画アプリケーション２０２、ＥＣＵ２００においてハードウェアに対応するインターフェースをアプリケーションソフトウェアに提供するＯＳ２０３、ＣＰＵ２０４、ＣＰＵ２０４がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２０４ａ、主メモリ２０４ｂ、ＣＰＵ２０５、ＣＰＵ２０５がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２０５ａ、及び主メモリ２０５ｂを備えている。
【００５５】
そして、例えばＥＣＵ２００において実行される地図検索アプリケーション２０１は、ＣＰＵ２０５が主メモリ２０５ｂ上の命令を逐次読み取り、命令を処理することで実行を行う。
【００５６】
ＥＣＵ２１０は、速度やエンジン回転数に応じて変速比を切り替えるための変速機（トランスミッション）を制御するトランスミッション制御部２１１、ブレーキを制御するブレーキ制御部２１２、ＣＰＵ２１４、ＣＰＵ２１４がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２１４ａ、主メモリ２１４ｂ、ＣＰＵ２１５、ＣＰＵ２１５がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２１５ａ、及び主メモリ２１５ｂを備えている。
【００５７】
ＥＣＵ２００で地図探索用アプリケーション２０１が実行されている場合において、車両の前方に険しく曲がりくねった坂道があることが検出されたとする。燃費向上のためには、道路の勾配、カーブに従って自動的にトランスミッションのシフト変更を適切に行うことが効果的となる。このためにＥＣＵ２１０は機能連携のためにＥＣＵ２００とデータを共有する。
【００５８】
なお、地図探索用アプリケーション２０１において、例えばカーブの曲率は、カーナビゲーションのデジタル地図情報（座標点データ）から算出することができ、勾配は、車両への加速度の強さで推測したり、地図データ上の等高線も参考にできる。
【００５９】
車載用情報処理装置１００では、ＥＣＵ２００で管理する道路の勾配、カーブ曲率等の地図情報を、ＥＣＵ２１０が車両制御を実行する前に予め送信しておくことによってトランスミッション制御を行うＥＣＵ２１０が即座に詳細な地図情報を参照することが可能となる。そして、ＥＣＵ２１０は、トランスミッションのきめ細かい制御を行おうとした場合に、事前にＥＣＵ２１０上のメモリに必要なデータが展開されているために車両状況に応じた適切な車両制御を行うことが可能となる。
【００６０】
なお、本発明に係る車載用情報処理装置１００において用いられる車両制御のための機能連携は、例えば、ハイブリッドカー等の効率運転にも有効である。すなわち、モータや回生ブレーキを使うタイミングを道路情報に合わせて精密に予測できれば燃費を改善できる。例えば、数ｋｍ先から長い下り坂が続くときには、回生ブレーキで充電できるので、その前はモータ走行でバッテリを放電しておく、というような制御が可能となる。また、本発明に係る車載用情報処理装置１００を用いれば、通勤路など毎日通る道での走行パターンをデータベース化して、走行パターンに合った、発電、放電等の制御を行い、燃費向上につなげることが可能となる。
【００６１】
図３は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の機能連携タグ付きデータ記憶部１０１（図２における主メモリ２０４ｂに対応）に記憶されるデータ３００の構造例を示す図である。このデータ３００にはプログラム命令を含むデータ部３０８（例えば３２ビット）の他に「機能連携メモリタグ３１０（特許請求の範囲におけるタグデータに該当）」が付与されている。この機能連携メモリタグ３１０は、本図に示すような例えば７ビットの追加情報であり、それぞれはアプリケーションソフトウェアからは直接参照できないものである。
【００６２】
そして、機能連携メモリタグ３１０における各ビットの意味は次の通りとなる。
連携メモリビット３０１は、他のＥＣＵ間との機能連携用にロードされたデータかどうかを示すビットであり、例えば機能連携用にロードしたデータの場合「１」となる。
ＣＰＵ（２０４）有効ビット３０２は、該当アドレスのデータを共有データとしてＣＰＵ２０４がロードしているかを示し、例えばＣＰＵ２０４がメモリ内容を保持する場合「１」となる。
【００６３】
ＣＰＵ（２０５）有効ビット３０３は、該当アドレスのデータを共有データとしてＣＰＵ２０５がロードしているかを示し、例えばＣＰＵ２０５がメモリ内容を保持する場合「１」となる。
ＥＣＵ ＩＤ３０４は、機能連携するＥＣＵのＩＤを示し、アプリケーション実行ＥＣＵ識別に使用する。
【００６４】
ＣＰＵ ＩＤ３０５は、機能連携するＥＣＵのターゲットＣＰＵのＩＤを示し、アプリケーション実行ＣＰＵ識別に使用する。
アプリケーションＩＤ３０６は、連携メモリビット３０１がオンの場合、自らのアプリケーションの識別番号を示し、アプリケーションの識別に使用するものであり、連携メモリビット３０１がオフ（例えば「０」）の時、機能連携するＥＣＵ上でのアプリケーションの識別番号を示す。
【００６５】
シーンＩＤ３０７（特許請求の範囲のシーン識別情報に対応）は、アプリケーションの実行局面を示し、アプリケーション中の連続するコードの識別に使用する。このシーンＩＤ３０７は、連携メモリビット３０１がオン（例えば「１」）の場合、自らのアプリケーションのシーンを示す。一方、連携メモリビット３０１がオフの場合、機能連携するＥＣＵ上でのアプリケーションのシーンを示す。なお、本実施の形態においてシーンＩＤ３０７は１ビットで説明しているが、区別すべきシーンの数が多い場合にはビット数を増加させることにより様々なシーンに対応することが可能となる。
【００６６】
以下、実際の機能連携場面における車載用情報処理装置１００の動作に関して説明を行う。
【００６７】
図４は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００に備わる機能連携メモリ制御部１０３ａの動作を説明する図である。
【００６８】
例えば、ＥＣＵ２００において地図探索用アプリケーション２０１の実行中に、勾配、カーブが厳しい地形が続くことが予測された場合に実行するプログラムコードを格納するメモリ領域の機能連携メモリタグ３１０のシーンＩＤ３０７に予めビットを立てておく。そして、ＣＰＵ２０４の機能連携メモリフェッチ・デコードコントローラ４０３が機能連携メモリ制御部１０３ａを介して機能連携タグ付きデータ記憶部１０１からシーンＩＤ３０７のビットが立っているデータをフェッチすると、前回のビットと内容が変わっているときにＣＰＵに割込みを発生させることとなる。
【００６９】
具体的には、ＥＣＵ２００上で地図検索用アプリケーション２０１を実行する際、車がこのまま直進すれば勾配の急な道路に突入することが地図データから明らかな場合に、プログラムは機能連携メモリタグ３１０の機能連携メモリビット３０１を参照してトランスミッション制御と機能連携をするメモリ上のコード部分に飛ぶ。このとき、機能連携メモリタグ３１０のシーンＩＤ３０７のビットが立っていることがＣＰＵ２０４において発見される。
【００７０】
すなわち、機能連携メモリ制御部１０３ａの比較部４０１は、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているプログラムコードをフェッチする際、機能連携メモリタグ３１０をチェックし、シーンＩＤ３０７のビットが立っていることを発見すると、前回の状態と比較することで、新規にシーンＩＤ３０７のビットが立ったか否かを判定する。
【００７１】
そして、シーンＩＤ３０７に、新規にビットが立っている場合には、割込み発生部４０２は、ＣＰＵ２０４における現在の処理を中断して、別の処理(割込み処理)を行わせるために割込みを発生させる。なお、割込み発生部４０２におけるＣＰＵ２０４への割込みは、割込みハンドラあるいはＩＳＲ（Interrupt Service Routine）といったプログラムにより実行する。
【００７２】
また、同時に機能連携メモリタグの情報を機能連携メモリ制御部１０３ａ中のタグデータ用レジスタ４０１ａにコピーして、ＣＰＵ２０４上のプログラムから参照できるようにする。
【００７３】
そして、機能連携メモリ制御部１０３ａの割込み発生部４０２から発生された割込みがＣＰＵ２０４に入ると、機能連携ＯＳ制御部１０２のサブシステムとして存在する機能連携用ＯＳが起動される。
また、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１から読み取った機能連携メモリタグ情報を、機能連携先のＥＣＵに伝達するためのデータをパケット化する。
【００７４】
図５は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の機能連携ＯＳ制御部１０２においてパケット化して生成される機能連携通信用パケットの例を示す図であり、図５（ａ）は他のＥＣＵから機能連携用データを要求する「機能連携データリクエスト用パケット５００」、図５（ｂ）は他のＥＣＵからリクエストされた機能連携用データを返信する「機能連携データ送信用パケット５１０」を示している。なお、これらの２種類のパケットデータは、各パケット内に付与されたパケット種別データにより区別される。
【００７５】
本図に示す機能連携データリクエスト用パケット５００には、通信先ＥＣＵのアドレス情報等を含むヘッダ情報５０１、上記２種類のパケットデータの種別を示すパケット種別（例えば、「０」ならば機能連携データリクエスト用パケット５００、「１」ならば機能連携データ送信用パケット５１０）５０２、実行するアプリケーションのアプリケーションＩＤ５０３、シーンＩＤ５０４、自らのＥＣＵ ＩＤ５０５、自らのＣＰＵ ＩＤ５０６、及びパケット終端情報５０７が含まれる。なお、点線５０８で囲まれたデータ５０３〜５０６は、機能連携メモリタグ３１０から取得したデータとなる。
【００７６】
ここで、ヘッダ情報５０１に含まれる通信先のＥＣＵのアドレス情報は、図３に示す機能連携メモリタグ３１０中のＥＣＵ ＩＤ３０４からネットワークアドレスを割り出し、使用しているＬＡＮのプロトコルに従ってヘッダ情報５０１に含まれる。
【００７７】
なお、この機能連携データリクエスト用パケット５００は、例えばエンジンＥＣＵとトランスミッションＥＣＵとが機能連携している場合に、トランスミッションＥＣＵ側から事前にエンジンＥＣＵ側に送信される。このことにより、トランスミッションＥＣＵは、エンジンＥＣＵ側にその都度エンジン回転数等の取得要求を送信しなくても自らのメモリ上にエンジン回転数等を格納できることとなる。
【００７８】
機能連携データ送信用パケット５１０には、通信先ＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報５１１、パケット種別５１２、地図データ等の機能連携用データ５１３、及びパケット終端情報５１４が含まれる。
【００７９】
機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携データリクエスト用パケット５００や機能連携データ送信用パケット５１０を作成した後、後述の図６に示すように、これらパケット５００，５１０をマイコン１０３に組み込まれる機能連携パケット送受信部１０３ｂにセットして、当該機能連携パケット送受信部１０３ｂがヘッダ情報を参照して送信先ＥＣＵに送信する。
【００８０】
図６は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００に備わる機能連携パケット送受信部１０３ｂの機能ブロック図を示す。
【００８１】
本図に示すように、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、マイコン１０３のメモリのアドレス上にマッピングされた機能連携送信レジスタ６０１及び機能連携受信レジスタ６０２と通信コントローラ６０３とを備える。
【００８２】
通信コントローラ６０３は、送信時には機能連携送信レジスタ６０１にセットされたデータを内部バッファ６０４に取り込み、プロトコル解釈部６０５によって車載ＬＡＮ用のプロトコルに変換した後、通信を開始する。なお、機能連携送信レジスタ６０１にデータがセットされた場合、送信完了割込みが発生し、機能連携ＯＳ制御部１０２が起動されることになる。機能連携のための通信データが続く場合、この機構によって再びデータをセットして通信を行うことができる。
【００８３】
一方、機能連携データの受信時には、プロトコル解釈部６０５によってデータ部分が内部バッファ６０４に取り出された後、機能連携受信レジスタ６０２にセットされる。この場合にも受信完了割込みが発生し、機能連携ＯＳ制御部１０２が起動される。
【００８４】
そして、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携メモリ制御部１０３ａ内の内部レジスタ（機能連携タグ情報、データ）にデータを書き込んだ後、機能連携メモリデータコントローラに機能連携タグ付きデータ記憶部１０１への書き込み指示を出す。このとき、機能連携メモリタグ３１０中の連携メモリビット３０１には、当該データが機能連携用にロードしたデータであることを示すため「１」が立てられる。
【００８５】
図７は、アプリケーションと機能連携用データとのソフトウェア上での関係を説明するための図であり、図７（ａ）は、アプリケーション７０１とＡＰＩ（Application Program Interface）７０２とＯＳ７０３との関係を示し、図７（ｂ）は、機能連携用データが記憶されるアドレス空間を示している。本図に示すように、ソフトウェア的には、本発明に係る車載用情報処理装置１００を備える各ＥＣＵ間で送受信される機能連携用データは機能連携用のＯＳ７０３によって管理される専用のメモリ領域である「機能連携アドレス空間７０４ｄ」に割り当てられる。
【００８６】
この機能連携アドレス空間７０４ｄは、ユーザアドレス空間７０４内のテキスト領域７０４ａやカーネルアドレス空間７０５内でなく、ユーザアドレス空間７０４内のデータ領域７０４ｂ、ｂｓｓ領域７０４ｃ（未初期化変数領域）、スタック領域７０４ｅのように動的に増加するデータの中間位置に確保され、動的に物理メモリを割り当てるようにすることで、メモリ領域を有効に使えるようにされている。
【００８７】
そして、機能連携アドレス空間７０４ｄへのアプリケーション７０１からのアクセスは、ＯＳ７０３の機能を呼び出す専用のＡＰＩ７０２を使用してアクセスして制御を行うこととなる。
【００８８】
ＡＰＩ７０２が用いる関数の例としては、機能連携アドレス空間７０４ｄへの読み込み時や書き込み時に使用する「Co_func_read(*data,tag)」、「Co_func_write(*data,tag)」、機能連携アドレス空間７０４ｄへのアクセス時に用いる「Co_func_open(ID)」、「Co_func_close(ID)」等が挙げられる。
【００８９】
従って、アプリケーション７０１では、機能連携が必要なシーンの実行時、専用のＡＰＩ７０２を用いてユーザアドレス空間７０４に位置する機能連携アドレス空間７０４ｄを参照することができる。このため、本発明では、他のＥＣＵ上に記憶されている機能連携に必要なデータ取得のためのネットワークアクセス時間を排除することができ、実行速度を大幅に向上させることができるようになる。
【００９０】
また同時に、アプリケーション７０１は、通常は異なるデータフォーマットである機能連携先のデータを統一されたＡＰＩ７０２でアクセスすることが可能となるため、ソフトウェアの開発効率が向上するばかりでなく、ソフトウェアの可搬性や可読性の向上が期待できる。
【００９１】
このように、本発明では、ＥＣＵ２００から取得したＥＣＵ２１０上で必要となるデータが、ＥＣＵ２１０のアプリケーション７０１からアクセス可能な形で機能連携アドレス空間７０４ｄに用意できる。ＣＰＵは、これらの動作の間、他の動作を実行することが可能であり、また、ＥＣＵ２１０がＥＣＵ２００上の機能連携用データを使う時点では、すでに必要なデータはＣＰＵの主メモリやキャッシュメモリに展開されている状況となるためにアプリケーション実行の遅延を発生させないようにすることができる。
【００９２】
次に、図８から図１０を用いて本発明に係る車載用情報処理装置１００の動作手順を説明する。なお、図８から図１０においては、本発明に係る車載用情報処理装置１００の機能連携によりトランスミッション側のＥＣＵ２１０が車両制御を実行する事前にナビゲーション側のＥＣＵ２００から地図データを取得する場合の動作手順について記載する。
【００９３】
図８は、トランスミッション側のＥＣＵ２１０が機能連携データリクエスト用パケットを生成してナビゲーション側のＥＣＵ２００に送信するまでの動作手順を示すフローチャートである。
【００９４】
最初に、ＥＣＵ２１０は、トランスミッションプログラム実行時、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１上の機能連携メモリタグの機能連携メモリビットを参照することにより機能連携が必要になることを検知したか否かを判定する（ステップＳ８０１）。
【００９５】
次に、ＥＣＵ２００との機能連携が必要になることが検知された場合には（ステップＳ８０１でＹＥＳ）、機能連携メモリ制御部１０３ａから割込みが発生して、機能連携ＯＳ制御部１０２が起動される（ステップＳ８０２）。
【００９６】
そして、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携先のＥＣＵ２００に対してデータのリクエスト情報である機能連携データリクエスト用パケットを生成する（ステップＳ８０３）。この場合には、ナビゲーション側のＥＣＵ２００に対して地図データを要求するためのリクエスト用パケットを用意する。
【００９７】
また、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携パケット送受信部１０３ｂに生成した機能連携データリクエスト用パケットをセットして（ステップＳ８０４）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは機能連携先となるＥＣＵ２００に機能連携データリクエスト用パケットを送信する（ステップＳ８０５）。
【００９８】
図９は、トランスミッション側のＥＣＵ２１０から機能連携データリクエスト用パケットを受信したナビゲーション側のＥＣＵ２００の動作手順を示すフローチャートである。
【００９９】
最初に、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、ＥＣＵ２１０から機能連携データリクエスト用パケットを受信したか否かを判定する（ステップＳ９０１）。
【０１００】
そして、機能連携データリクエスト用パケットを受信した場合には（ステップＳ９０１でＹＥＳ）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、受信完了割込みにより、機能連携ＯＳ制御部１０２を起動する（ステップＳ９０２）。
【０１０１】
次に、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携データリクエスト用パケットに応じたデータを機能連携アドレス空間上から抽出して機能連携データ送信用パケットを作成する（ステップＳ９０３）。
【０１０２】
また、機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１から機能連携データ送信用パケットを機能連携パケット送受信部１０３ｂにセットして（ステップＳ９０４）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、リクエスト元のＥＣＵ２１０に機能連携データ送信用パケットを送信する（ステップＳ９０５）。
【０１０３】
図１０は、図９に示すＥＣＵ２００から機能連携用の地図データを受信したＥＣＵ２１０の動作手順を示すフローチャートである。
【０１０４】
最初に、ＥＣＵ２１０は、ＥＣＵ２００からの返信を受信するまで、ＣＰＵ資源を有効利用するためにディスパッチにより他の処理を行うことができる（ステップＳ１００１）。そして、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、機能連携先のＥＣＵ２００からデータ受信したか否かを判定する（ステップ１００２）。
【０１０５】
そして、データ受信した場合には（ステップＳ１００２ＹＥＳ）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、受信完了割込みをして機能連携ＯＳ制御部１０２を起動する（ステップＳ１００３）。
【０１０６】
次に、機能連携ＯＳ制御部１０２は、受信したデータ（本実施の形態においては地図データ）を図７に示したようにユーザアドレス空間７０４にある機能連携アドレス空間７０４ｄ上に展開する（ステップＳ１００４）。
【０１０７】
また、機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携アドレス空間７０４ｄ上の地図データを機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に転送する（ステップＳ１００５）。
【０１０８】
そして、ＥＣＵ２１０の車両制御用の専用のアプリケーションは、機能連携用ＡＰＩを使用してユーザアドレス空間７０４にある機能連携用アドレス空間７０４ｄにアクセスする（ステップＳ１００６）。
【０１０９】
以上の説明のように、本発明に係る車載用情報処理装置１００は、異なるＥＣＵにおける車載システムの連携動作の実行効率を向上させるために、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているデータ３００に付与される機能連携メモリタグ３１０を参照する。そして、車両の状況情報に応じて、アプリケーションの実行状況から機能連携が必要になることを事前に通知し、他のＥＣＵの記憶部に記憶されている機能連携用データをＥＣＵ上で動作するＯＳの管理領域に展開して、自らのＥＣＵの主メモリやキャッシュメモリ上に展開しておくことが可能となる。
【０１１０】
従って、各ＥＣＵは、車両状況に応じて事前に機能連携用データを受信若しくは送信しておくことができるため、車両制御用のアプリケーションの使用時における車両制御に遅延を生じさせずにリアルタイムに車両制御を行うことを可能とする。
【０１１１】
また、各ＥＣＵに備わる車両制御用のアプリケーションは専用の機能連携アドレス空間に記録更新される機能連携用データを統一されたＡＰＩでアクセスすることが可能となり、車両制御時での他のＥＣＵへのネットワークアクセス時間を排除でき、車両制御の実行速度を大幅に向上でき、且つソフトウェアの開発効率を向上させることが可能となる。
【０１１２】
尚、上記の実施の形態の説明において、ナビゲーション用ＥＣＵ２００とトランスミッションＥＣＵ２１０間の機能連携として説明を行ったが、車載された複数のＥＣＵ間での機能連携には、例えば情報処理系ＥＣＵ、ブレーキ制御用ＥＣＵやステアリング制御用ＥＣＵ等、他の様々なＥＣＵ間の情報共有に本発明に係る車載用情報処理装置を用いることができるのは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明に係る車載用情報処理装置は、例えば、複数のＥＣＵの機能連携を用いて車両制御を行う車両に適用できる。
【符号の説明】
【０１１４】
１００ 車載用情報処理装置
１０１ 機能連携タグ付きデータ記憶部
１０２ 機能連携ＯＳ制御部
１０３ マイコン
１０３ａ 機能連携メモリ制御部
１０３ｂ 機能連携パケット送受信部
２００，２１０ ＥＣＵ
２０１ 地図探索用アプリケーション
２０２ 描画アプリケーション
２０３，２１３ ＯＳ
２０４，２０５，２１４，２１５ ＣＰＵ
２０４ａ，２０５ａ，２１４ａ，２１５ａ キャッシュメモリ
２０４ｂ，２０５ｂ，２１４ｂ，２１５ｂ 主メモリ
２１１ トランスミッション制御部
２１２ ブレーキ制御部
４０１ 比較部
４０１ａ レジスタ
４０２ 割込み発生部
４０３ 機能連携メモリフェッチ・デコードコントローラ
６０１ 機能連携送信レジスタ
６０２ 機能連携受信レジスタ
６０３ 通信コントローラ
６０４ 内部バッファ
６０５ プロトコル解釈部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された複数のＥＣＵ（electronic control unit）間で機能連携するための情報を共有するための車載用情報処理装置、及び当該情報を用いてリアルタイムでの車両制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、エンジン制御などのパワートレーン系、カーナビケーション等の情報処理系、エアコン制御などのボディ系等、車両における制御システムの増加に伴い車両に搭載されるＥＣＵが飛躍的に増加しており、且つ車両制御の内容が高度化している。
【０００３】
このような背景下において、複数のＥＣＵ間で情報を共有して機能連携処理を行う必要性が高まっている。例えば、カーナビ連携車両制御システムは、カーナビゲーションシステムが持つ地図情報と変速機等とを連携させた車両制御システムであり、地図情報に基づいてカーブを予測して、カーブの手前では自動的にシフトダウンしてエンジンブレーキを使用することで運転操作が快適になり、安全性が高まる。
【０００４】
また、上記カーナビ連携制御システムでは、専用アプリケーションプログラムを用いてカーブ情報と勾配情報を基に道路形状を３次元で判断し、道路を走行する上で最適なギア比に変速を制御することも可能となる。
【０００５】
そして、特に近年のブレーキ制御、ステアリング制御やエンジン制御といった各種の車両制御システムにおいては、ドライバの安全性をより向上させるため、機能連携した情報を用いてリアルタイムでの正確な車両制御が望まれている。
【０００６】
ところで、分散メモリ方式の並列計算機において、主記憶内容の共有機構を低コストで実現して、要素プロセッサ間の連携処理の効率向上等を可能とする並列計算機が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この並列計算機においては、ミラーテーブルの各要素プロセッサに同じ主記憶内容を持つページを存在させ、主記憶内容の共有を擬似的に実現する。
【０００７】
また、複数コンピュータ間でデータ連携を行う際、管理テーブルによってデータ更新を管理するコンピュータ間自動データ転送方法が開示され（例えば、特許文献２参照）、さらに、構造化メッセージによってオブジェクト間の連携を行い、構造記述にマッチングする因数をバインディングする構造記述された構造化メッセージを用いたオブジェクト連携システムも開示されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−２１４２５９号公報
【特許文献２】特開平０７−３３４４７２号公報
【特許文献３】特開２００１−２０９６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記従来の車載環境での複数のＥＣＵ間で機能連携した情報を用いて車両制御を行うシステムにおいては、異なるＥＣＵが保持する複数のアプリケーション間でのデータ（プログラムも含む）を共有する必要があるが、実行環境の接続形態により、データを保持する他のＥＣＵへのアクセスに長いパスを要する場合がある。
【００１０】
すなわち、現状では、所定のＥＣＵで機能連携のための共有データが必要になった時点で、他のＥＣＵ上のソフトウェアに対して車内ＬＡＮ経由でデータ転送の要求を行うが、その際の要求先のＥＣＵ及びＬＡＮの負荷状況によっては待ち時間が発生してしまう。例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）を用いて接続されているＥＣＵ間で地図データを共有する場合には、５１２Ｋバイトの地形データなら、ＣＡＮでの信号の伝達速度を５１２Ｋｂｐｓとすると、地形データの通信だけで８秒の待ち時間が発生してしまう。
【００１１】
このような場合、従来の車両制御システムにおいては、実行時間の長大化と共に実行時間の見積もりができず、車両制御のリアルタイム性と実行性能を向上させることが困難であるという問題がある。
【００１２】
また、車載ＥＣＵ上のアプリケーションプログラムが他のＥＣＵ上でのデータを利用する場合、その取得したデータへのアクセス方法に統一的な方法が存在していない。このため、特にコンテキストとは全く無関係なアクセスするための明示的なコードは、ソフトウェアの可搬性、可読性を損なうと共に、実行効率の最適化が困難であるという問題もある。
【００１３】
例えば、ＥＣＵから他ＥＣＵ上のデータにアクセスする場合には、メッセージ通信機能等の複雑なＯＳ（Operating System）機能を用いて、明示的にデータのロードとストアの繰り返しを実現する必要がある。これには、例えばシステムコールと呼ばれるソフトウェア関数コールを記述する必要があるために、機能連携を行う他のＥＣＵの接続形態によって、ソフトウェアのソースコードの変更は避けられない。
【００１４】
本発明は以上の課題に鑑みてなされたものであり、車載された複数ＥＵＣ間で機能連携のためのデータを、ＥＣＵが実行するアプリケーションが使用するよりも事前に共有できる車載用情報処理装置を提供する。
【００１５】
また、機能連携する他のＥＣＵのデータを利用する場合においても、機能連携用データへの統一的なアクセス方法を可能として、車両制御に使用されるソフトウェアの可搬性や可読性を確保できる車載用情報処理装置を提供することをも目的とする。
【００１６】
さらに、当該車載用情報処理装置が取得したデータを用いて、トランスミッション制御やブレーキ制御等の各種車両制御をリアルタイムで実現できる車両制御装置を提供することをも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するために、本発明に係る車載用情報処理装置は、複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置であって、他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、車両の状況情報に応じて、上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、上記機能連携メモリ制御手段において上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、上記機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
この構成により、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携メモリ制御手段は、上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている上記タグデータを参照して他のＥＣＵとの機能連携局面を特定できる。また、上記機能連携ＯＳ制御手段は、上記機能連携用ＯＳを立ちあげて機能連携用パケットデータを作成して上記機能連携パケット送受信手段を介して事前に他のＥＣＵにデータを送信若しくは他のＥＣＵからデータを取得できる。このため、本発明に係る車載用情報処理装置は、車載された複数ＥＵＣ間で機能連携のためのデータをＥＣＵが保持するアプリケーションが使用するよりも事前に共有できる。
【００１９】
また、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶される上記データにはプログラムデータ以外の実体データも含まれ、上記機能連携メモリ制御手段は、上記実体データに付与されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用の実体データを特定し、上記機能連携ＯＳ制御手段は、当該実体データを用いて上記他のＥＣＵに送信する上記機能連携用パケットデータを生成し、上記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信することを特徴とする。
【００２０】
この構成により、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携メモリ制御手段は、上記タグデータを参照することにより、機能連携に用いるプログラムデータのみでなく、機能連携に用いる実体データを特定することができ、この実体データを含む機能連携用パケットデータを他の機能連携するＥＣＵ側に事前に送信することが可能となる。
【００２１】
また、本発明に係る車載用情報処理装置において上記タグデータには、上記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれることを特徴とする。
【００２２】
この構成により、上記機能連携メモリ制御手段は、上記機能連携用メモリビットを用いて機能連携用のアプリケーションプログラムを特定し、上記シーン識別情報を用いて他のＥＣＵと実際に機能連携するシーンに関連したデータを特定することができる。
【００２３】
また、本発明に係る車載用情報処理装置の上記タグデータには、さらに、該当アドレスのデータを共有データとして使用するＣＰＵを示すＣＰＵ有効ビット、機能連携するＥＣＵの識別番号を示すＥＣＵ ＩＤ、機能連携するＥＣＵにおけるターゲットとなるＣＰＵの識別番号を示すＣＰＵ ＩＤ、及びアプリケーションの識別番号であるアプリケーションＩＤの少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
【００２４】
この構成により、上記機能連携メモリ制御手段は、上記ＣＰＵ有効ビット、上記ＥＣＵ ＩＤ、上記ＣＰＵ ＩＤ、上記アプリケーションＩＤを用いて機能連携をする際に実行動作をするＣＰＵやＥＣＵ、アプリケーションプログラムを特定することができる。
【００２５】
また、本発明に係る車載用情報処理装置の上記機能連携ＯＳ制御手段は、上記機能連携パケット送受信手段が機能連携した上記他のＥＣＵから機能連携用パケットデータを受信した場合には、受信した当該機能連携用パケットデータを所定の記憶部に記憶することを特徴とする。
【００２６】
この構成により、本発明は、受信した機能連携用パケットデータを所定の記憶部に保持することで、機能連携する際に必要なデータを事前に記憶部に記録しておくことができる。また、車両制御システムにおいては、ネットワーク通信による遅延を生じさせること無くリアルタイムでの車両制御に上記記憶部に記録されたデータを用いることができる。
【００２７】
また、本発明に係る車載用情報処理装置において上記状況情報には、車両の環境情報、位置情報、及び道路情報の少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
【００２８】
この構成により、本発明に係る車載用情報処理装置は、車両の環境情報、位置情報、及び道路情報の少なくとも１つに基づいて、他のＥＣＵとの機能連携をする場面を特定して、当該場面に応じたデータを上記タグデータのシーン識別情報を用いて特定して、他のＥＣＵとの機能連携の実行局面を特定できる。
【００２９】
また、本発明に係る車載用情報処理装置は、さらに、ＣＰＵが上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されているデータからフェッチしたプログラムデータの上記タグデータに付与されている上記シーン識別情報と、前回フェッチしたプログラムデータの上記タグデータに付与されている上記シーン識別情報とを比較する比較手段と、上記比較手段において上記シーン識別情報に新規なビットが立っていると判定される場合に、上記他のＥＣＵとの機能連携のためＣＰＵへの割込み処理を発生させる割込み発生手段とを備え、上記割込み発生手段において割込みが発生した場合、上記機能連携メモリ制御手段は、上記機能連携ＯＳ制御手段により上記機能連携用ＯＳを起動させると共に、上記機能連携用パケットデータを作成し、上記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携するＥＣＵに送信することを特徴とする。
【００３０】
この構成により、上記比較手段はフェッチしたデータの今回のシーン識別情報と前回のシーン識別情報とを比較して、上記機能連携メモリ制御手段は、シーン識別情報の新たなビットが立っている場合に機能連携の実行局面と特定できる。また、上記割込み発生手段は、機能連携の実行局面においてのみＣＰＵに機能連携の処理をするための割り込み処理を発生させることができるため、ＣＰＵ資源の有効利用を図ることができる。
【００３１】
また、本発明に係る車載用情報処理装置における上記機能連携用パケットデータには、機能連携する上記他のＥＣＵが保持するデータを要求する機能連携データリクエスト用パケット、及び自らのＥＣＵが保持するデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携データ送信用パケットが含まれ、上記機能連携パケット送受信手段は、上記車両の状況情報に応じて、上記機能連携用データリクエスト用パケット、又は機能連携データ送信用パケットを機能連携する上記他のＥＣＵに送信することを特徴とする。
【００３２】
この構成により、上記機能連携ＯＳ制御手段は、他のＥＣＵからのデータを事前に要求する場合には機能連携データリクエスト用パケット、他のＥＣＵに車両の状況情報に応じて事前に機能連携用データを送信する場合には機能連携データ送信用パケットを作成できる。また、上記機能連携パケット送受信手段は、車両の状況情報に応じて機能連携用データリクエスト用パケット、又は機能連携データ送信用パケットを機能連携する他のＥＣＵに送信できる。
【００３３】
また、本発明に係る車載用情報処理装置における上記機能連携データリクエスト用パケットには、機能連携するＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、上記機能連携用パケットデータの種別を示すパケット種別情報、使用しているアプリケーションのアプリケーションＩＤ、上記シーン識別情報、自らのＥＣＵ ＩＤ、及び自らのＣＰＵ ＩＤのうち少なくとも１つが含まれ、上記機能連携データ送信用パケットには、機能連携する上記他のＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、上記パケット種別情報、及び機能連携用データ本体のうち少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
【００３４】
この構成により、上記機能連携用データリクエスト用パケット、又は上記機能連携データ送信用パケットを受信した車載用情報処理装置では、機能連携する他のＥＣＵ、ＣＰＵ、アプリケーション等を特定できる。
【００３５】
また、本発明に係る車両制御装置は、複数のＥＣＵ間で機能連携用データを共有して、当該機能連携用データを用いて車両制御を行う車両制御装置であって、上記他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、車両の状況情報に応じて、上記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、上記機能連携メモリ制御手段において上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、上記機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段と、上記機能連携パケット送受信手段が機能連携する上記他のＥＣＵから上記機能連携用パケットデータを受信した場合、当該機能連携用パケットデータを保持する記憶手段と、当該記憶手段に格納されている機能連携用データを参照して車両制御を実行可能な車両制御手段とを備えることを特徴とする。
【００３６】
この構成により、本発明に係る車両制御装置では、上記記憶部に記録され、事前に取得した機能連携用のデータを用いて、トランスミッション制御やブレーキ制御等の各種車両制御をリアルタイムで実現できる。
【００３７】
また、本発明に係るプログラムは、複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを当該複数のＥＣＵが共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置に用いるプログラムであって、上記他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶ステップと、車両の状況情報に応じて、上記機能連携タグ付きデータ記憶ステップにおいて記憶されている上記タグデータを参照して、上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御ステップと、上記機能連携メモリ制御ステップにおいて上記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御ステップと、上記機能連携用パケットデータを機能連携する上記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信ステップとを含むことを特徴とする。
【００３８】
また、上記機能連携ＯＳ制御ステップにおいては、上記機能連携パケット送受信ステップにおいて送受信される機能連携用データを、上記機能連携用ＯＳによって管理されるユーザアドレス空間上の機能連携用アドレス空間に展開し、上記プログラムは、さらに、専用のＡＰＩを介して上記機能連携用アドレス空間に記録された上記機能連携用データにアクセスするステップを含むことを特徴とする。
【００３９】
この構成により、本発明に係るプログラムでは、機能連携する他のＥＣＵのデータを利用する場合においても、アプリケーションは機能連携用データへの統一的なＡＰＩを用いて機能連携用アドレス空間に展開された機能連携用データへアクセスでき、車両制御に使用されるソフトウェアの可搬性や可読性を確保できる。
【００４０】
なお、本発明に係る車載用情報処理装置を構成する処理手段をステップとする車載用情報処理方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、当該プログラムをＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体や通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００４１】
本発明に係る車載用情報処理装置では、事前に各データに付与された機能連携用メモリタグデータを参照することで、車載された複数ＥＵＣ間での機能連携のためのデータを、各ＥＣＵが保持する車両制御用のアプリケーションが使用するよりも事前に共有できる。
【００４２】
また、本発明に係る車載用情報処理装置では、アプリケーションプログラムが共通のＡＰＩを用いて機能連携用のデータにアクセスできるために、機能連携する他のＥＣＵのデータを利用する場合においても、機能連携用データへの統一的なアクセス方法を可能として、車両制御に使用されるソフトウェアの可搬性や可読性を確保できる。
【００４３】
さらに、本発明に係る車両制御装置においては、車載用情報処理装置が事前に取得したデータを用いて、トランスミッション制御やブレーキ制御等の各種車両制御をリアルタイムで実現できるという作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】実施の形態に係る車載用情報処理装置の全体構成図
【図２】実施の形態に係る車載用情報処理装置の実行環境例を示す図
【図３】実施の形態に係る車載用情報処理装置の機能連携タグ付きデータ記憶部に記憶されるデータの構造例を示す図
【図４】実施の形態に係る車載用情報処理装置に備わる機能連携メモリ制御部の動作の説明図
【図５】実施の形態に係る車載用情報処理装置の機能連携ＯＳ制御部において生成される機能連携通信用パケットの例を示す図
【図６】実施の形態に係る車載用情報処理装置の機能連携パケット送受信部の機能ブロック図
【図７】機能連携用データが記憶されるアドレス空間を示す図
【図８】トランスミッション側のＥＣＵが機能連携データリクエスト用パケットを生成してナビゲーション側のＥＣＵ側に送信するまでの動作手順を示すフローチャート
【図９】トランスミッション側のＥＣＵから機能連携データリクエスト用パケットを受信したナビゲーション側のＥＣＵの動作手順を示すフローチャート
【図１０】ナビゲーション側のＥＣＵから機能連携用データを受信したトランスミッション側のＥＣＵの動作手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下、本発明に係る車載用情報処理装置の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００４６】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の全体構成図であり、車載用情報処理装置１００は、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１、機能連携ＯＳ制御部１０２、及びマイコン１０３を備える。なお、この車載用情報処理装置１００は、他のＥＣＵと機能連携して情報を共有する各ＥＣＵに備えられている。
【００４７】
機能連携タグ付きデータ記憶部１０１は、プログラミングデータや地形データ等の実体データに対して、ＥＣＵ間のアプリケーション連携動作に必要な情報を保持する拡張領域を持つメモリ部である。当該拡張領域は、後述する図３におけるタグデータに相当するものであり、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶される各データに事前に若しくはコンパイル時等に付与されており、機能連携を行う相手のＥＣＵに関する情報、アプリケーションの実行コンテキスト下において機能連携が必要な場面であることを示す情報等が記述されている。なお、タグデータは実行するアプリケーションソフトウェアから直接参照することができなくても構わない。
【００４８】
機能連携ＯＳ制御部１０２は、他のＥＣＵから機能連携用データの転送要求を受信した場合、機能連携パケット送受信部１０３ｂから受信割込みや送信割込みにより、機能連携用ＯＳを起動し、必要なデータを機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に展開する。また、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携用データとして後述の図５において説明する機能連携データリクエスト用パケットや機能連携データ送信パケットデータを生成する。
【００４９】
マイコン１０３は、他のＥＣＵ間との機能連携処理を制御するために組み込まれているコンピュータであり、本実施の形態においては機能連携メモリ制御部１０３ａ及び機能連携パケット送受信部１０３ｂを備えている。
【００５０】
機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携処理が必要な状況であることを検知し、連携先のＥＣＵに対して機能連携用データの要求を行う。また、機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているデータの拡張領域の情報を分析し、機能連携動作が必要な場合には機能連携ＯＳ制御部１０２に対して割込み等の機構で通知を行う。
【００５１】
機能連携パケット送受信部１０３ｂは、機能連携を行う相手のＥＣＵに対して機能連携用データ要求を行うためのパケットデータを送信する。また、相手のＥＣＵから機能連携用リクエストデータが届いた場合には、受信したデータから機能連携用データを取り出し、機能連携ＯＳ制御部１０２に渡す。
【００５２】
次に、本発明に係る車載用情報処理装置１００における機能連携の実現例について説明する。
【００５３】
図２は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の実行環境例を示す図であり、例えば、車載ＬＡＮを介してＥＣＵ２００とＥＣＵ２１０が接続され、これら２つのＥＣＵ間で機能連携を行うためのデータを共有する処理を行う。なお、本実施の形態においては、ＥＣＵ２００では情報処理系であるナビゲーション用のアプリケーションプログラムが実行されており、ＥＣＵ２１０では制御系であるトランスミッション制御用のアプリケーションプログラムが実行されているものとして説明を行う。
【００５４】
ＥＣＵ２００は、地図探索用のプログラムである地図探索用アプリケーション２０１、データベースに記憶されている地図情報を用いてナビゲーションに表示する地図データを描画する描画アプリケーション２０２、ＥＣＵ２００においてハードウェアに対応するインターフェースをアプリケーションソフトウェアに提供するＯＳ２０３、ＣＰＵ２０４、ＣＰＵ２０４がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２０４ａ、主メモリ２０４ｂ、ＣＰＵ２０５、ＣＰＵ２０５がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２０５ａ、及び主メモリ２０５ｂを備えている。
【００５５】
そして、例えばＥＣＵ２００において実行される地図検索アプリケーション２０１は、ＣＰＵ２０５が主メモリ２０５ｂ上の命令を逐次読み取り、命令を処理することで実行を行う。
【００５６】
ＥＣＵ２１０は、速度やエンジン回転数に応じて変速比を切り替えるための変速機（トランスミッション）を制御するトランスミッション制御部２１１、ブレーキを制御するブレーキ制御部２１２、ＣＰＵ２１４、ＣＰＵ２１４がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２１４ａ、主メモリ２１４ｂ、ＣＰＵ２１５、ＣＰＵ２１５がデータや命令などの情報を取得／更新する際に使用するキャッシュメモリ２１５ａ、及び主メモリ２１５ｂを備えている。
【００５７】
ＥＣＵ２００で地図探索用アプリケーション２０１が実行されている場合において、車両の前方に険しく曲がりくねった坂道があることが検出されたとする。燃費向上のためには、道路の勾配、カーブに従って自動的にトランスミッションのシフト変更を適切に行うことが効果的となる。このためにＥＣＵ２１０は機能連携のためにＥＣＵ２００とデータを共有する。
【００５８】
なお、地図探索用アプリケーション２０１において、例えばカーブの曲率は、カーナビゲーションのデジタル地図情報（座標点データ）から算出することができ、勾配は、車両への加速度の強さで推測したり、地図データ上の等高線も参考にできる。
【００５９】
車載用情報処理装置１００では、ＥＣＵ２００で管理する道路の勾配、カーブ曲率等の地図情報を、ＥＣＵ２１０が車両制御を実行する前に予め送信しておくことによってトランスミッション制御を行うＥＣＵ２１０が即座に詳細な地図情報を参照することが可能となる。そして、ＥＣＵ２１０は、トランスミッションのきめ細かい制御を行おうとした場合に、事前にＥＣＵ２１０上のメモリに必要なデータが展開されているために車両状況に応じた適切な車両制御を行うことが可能となる。
【００６０】
なお、本発明に係る車載用情報処理装置１００において用いられる車両制御のための機能連携は、例えば、ハイブリッドカー等の効率運転にも有効である。すなわち、モータや回生ブレーキを使うタイミングを道路情報に合わせて精密に予測できれば燃費を改善できる。例えば、数ｋｍ先から長い下り坂が続くときには、回生ブレーキで充電できるので、その前はモータ走行でバッテリを放電しておく、というような制御が可能となる。また、本発明に係る車載用情報処理装置１００を用いれば、通勤路など毎日通る道での走行パターンをデータベース化して、走行パターンに合った、発電、放電等の制御を行い、燃費向上につなげることが可能となる。
【００６１】
図３は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の機能連携タグ付きデータ記憶部１０１（図２における主メモリ２０４ｂに対応）に記憶されるデータ３００の構造例を示す図である。このデータ３００にはプログラム命令を含むデータ部３０８（例えば３２ビット）の他に「機能連携メモリタグ３１０（特許請求の範囲におけるタグデータに該当）」が付与されている。この機能連携メモリタグ３１０は、本図に示すような例えば７ビットの追加情報であり、それぞれはアプリケーションソフトウェアからは直接参照できないものである。
【００６２】
そして、機能連携メモリタグ３１０における各ビットの意味は次の通りとなる。
連携メモリビット３０１は、他のＥＣＵ間との機能連携用にロードされたデータかどうかを示すビットであり、例えば機能連携用にロードしたデータの場合「１」となる。
ＣＰＵ（２０４）有効ビット３０２は、該当アドレスのデータを共有データとしてＣＰＵ２０４がロードしているかを示し、例えばＣＰＵ２０４がメモリ内容を保持する場合「１」となる。
【００６３】
ＣＰＵ（２０５）有効ビット３０３は、該当アドレスのデータを共有データとしてＣＰＵ２０５がロードしているかを示し、例えばＣＰＵ２０５がメモリ内容を保持する場合「１」となる。
ＥＣＵ ＩＤ３０４は、機能連携するＥＣＵのＩＤを示し、アプリケーション実行ＥＣＵ識別に使用する。
【００６４】
ＣＰＵ ＩＤ３０５は、機能連携するＥＣＵのターゲットＣＰＵのＩＤを示し、アプリケーション実行ＣＰＵ識別に使用する。
アプリケーションＩＤ３０６は、連携メモリビット３０１がオンの場合、自らのアプリケーションの識別番号を示し、アプリケーションの識別に使用するものであり、連携メモリビット３０１がオフ（例えば「０」）の時、機能連携するＥＣＵ上でのアプリケーションの識別番号を示す。
【００６５】
シーンＩＤ３０７（特許請求の範囲のシーン識別情報に対応）は、アプリケーションの実行局面を示し、アプリケーション中の連続するコードの識別に使用する。このシーンＩＤ３０７は、連携メモリビット３０１がオン（例えば「１」）の場合、自らのアプリケーションのシーンを示す。一方、連携メモリビット３０１がオフの場合、機能連携するＥＣＵ上でのアプリケーションのシーンを示す。なお、本実施の形態においてシーンＩＤ３０７は１ビットで説明しているが、区別すべきシーンの数が多い場合にはビット数を増加させることにより様々なシーンに対応することが可能となる。
【００６６】
以下、実際の機能連携場面における車載用情報処理装置１００の動作に関して説明を行う。
【００６７】
図４は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００に備わる機能連携メモリ制御部１０３ａの動作を説明する図である。
【００６８】
例えば、ＥＣＵ２００において地図探索用アプリケーション２０１の実行中に、勾配、カーブが厳しい地形が続くことが予測された場合に実行するプログラムコードを格納するメモリ領域の機能連携メモリタグ３１０のシーンＩＤ３０７に予めビットを立てておく。そして、ＣＰＵ２０４の機能連携メモリフェッチ・デコードコントローラ４０３が機能連携メモリ制御部１０３ａを介して機能連携タグ付きデータ記憶部１０１からシーンＩＤ３０７のビットが立っているデータをフェッチすると、前回のビットと内容が変わっているときにＣＰＵに割込みを発生させることとなる。
【００６９】
具体的には、ＥＣＵ２００上で地図検索用アプリケーション２０１を実行する際、車がこのまま直進すれば勾配の急な道路に突入することが地図データから明らかな場合に、プログラムは機能連携メモリタグ３１０の機能連携メモリビット３０１を参照してトランスミッション制御と機能連携をするメモリ上のコード部分に飛ぶ。このとき、機能連携メモリタグ３１０のシーンＩＤ３０７のビットが立っていることがＣＰＵ２０４において発見される。
【００７０】
すなわち、機能連携メモリ制御部１０３ａの比較部４０１は、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているプログラムコードをフェッチする際、機能連携メモリタグ３１０をチェックし、シーンＩＤ３０７のビットが立っていることを発見すると、前回の状態と比較することで、新規にシーンＩＤ３０７のビットが立ったか否かを判定する。
【００７１】
そして、シーンＩＤ３０７に、新規にビットが立っている場合には、割込み発生部４０２は、ＣＰＵ２０４における現在の処理を中断して、別の処理(割込み処理)を行わせるために割込みを発生させる。なお、割込み発生部４０２におけるＣＰＵ２０４への割込みは、割込みハンドラあるいはＩＳＲ（Interrupt Service Routine）といったプログラムにより実行する。
【００７２】
また、同時に機能連携メモリタグの情報を機能連携メモリ制御部１０３ａ中のタグデータ用レジスタ４０１ａにコピーして、ＣＰＵ２０４上のプログラムから参照できるようにする。
【００７３】
そして、機能連携メモリ制御部１０３ａの割込み発生部４０２から発生された割込みがＣＰＵ２０４に入ると、機能連携ＯＳ制御部１０２のサブシステムとして存在する機能連携用ＯＳが起動される。
また、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１から読み取った機能連携メモリタグ情報を、機能連携先のＥＣＵに伝達するためのデータをパケット化する。
【００７４】
図５は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００の機能連携ＯＳ制御部１０２においてパケット化して生成される機能連携通信用パケットの例を示す図であり、図５（ａ）は他のＥＣＵから機能連携用データを要求する「機能連携データリクエスト用パケット５００」、図５（ｂ）は他のＥＣＵからリクエストされた機能連携用データを返信する「機能連携データ送信用パケット５１０」を示している。なお、これらの２種類のパケットデータは、各パケット内に付与されたパケット種別データにより区別される。
【００７５】
本図に示す機能連携データリクエスト用パケット５００には、通信先ＥＣＵのアドレス情報等を含むヘッダ情報５０１、上記２種類のパケットデータの種別を示すパケット種別（例えば、「０」ならば機能連携データリクエスト用パケット５００、「１」ならば機能連携データ送信用パケット５１０）５０２、実行するアプリケーションのアプリケーションＩＤ５０３、シーンＩＤ５０４、自らのＥＣＵ ＩＤ５０５、自らのＣＰＵ ＩＤ５０６、及びパケット終端情報５０７が含まれる。なお、点線５０８で囲まれたデータ５０３〜５０６は、機能連携メモリタグ３１０から取得したデータとなる。
【００７６】
ここで、ヘッダ情報５０１に含まれる通信先のＥＣＵのアドレス情報は、図３に示す機能連携メモリタグ３１０中のＥＣＵ ＩＤ３０４からネットワークアドレスを割り出し、使用しているＬＡＮのプロトコルに従ってヘッダ情報５０１に含まれる。
【００７７】
なお、この機能連携データリクエスト用パケット５００は、例えばエンジンＥＣＵとトランスミッションＥＣＵとが機能連携している場合に、トランスミッションＥＣＵ側から事前にエンジンＥＣＵ側に送信される。このことにより、トランスミッションＥＣＵは、エンジンＥＣＵ側にその都度エンジン回転数等の取得要求を送信しなくても自らのメモリ上にエンジン回転数等を格納できることとなる。
【００７８】
機能連携データ送信用パケット５１０には、通信先ＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報５１１、パケット種別５１２、地図データ等の機能連携用データ５１３、及びパケット終端情報５１４が含まれる。
【００７９】
機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携データリクエスト用パケット５００や機能連携データ送信用パケット５１０を作成した後、後述の図６に示すように、これらパケット５００，５１０をマイコン１０３に組み込まれる機能連携パケット送受信部１０３ｂにセットして、当該機能連携パケット送受信部１０３ｂがヘッダ情報を参照して送信先ＥＣＵに送信する。
【００８０】
図６は、本実施の形態に係る車載用情報処理装置１００に備わる機能連携パケット送受信部１０３ｂの機能ブロック図を示す。
【００８１】
本図に示すように、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、マイコン１０３のメモリのアドレス上にマッピングされた機能連携送信レジスタ６０１及び機能連携受信レジスタ６０２と通信コントローラ６０３とを備える。
【００８２】
通信コントローラ６０３は、送信時には機能連携送信レジスタ６０１にセットされたデータを内部バッファ６０４に取り込み、プロトコル解釈部６０５によって車載ＬＡＮ用のプロトコルに変換した後、通信を開始する。なお、機能連携送信レジスタ６０１にデータがセットされた場合、送信完了割込みが発生し、機能連携ＯＳ制御部１０２が起動されることになる。機能連携のための通信データが続く場合、この機構によって再びデータをセットして通信を行うことができる。
【００８３】
一方、機能連携データの受信時には、プロトコル解釈部６０５によってデータ部分が内部バッファ６０４に取り出された後、機能連携受信レジスタ６０２にセットされる。この場合にも受信完了割込みが発生し、機能連携ＯＳ制御部１０２が起動される。
【００８４】
そして、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携メモリ制御部１０３ａ内の内部レジスタ（機能連携タグ情報、データ）にデータを書き込んだ後、機能連携メモリデータコントローラに機能連携タグ付きデータ記憶部１０１への書き込み指示を出す。このとき、機能連携メモリタグ３１０中の連携メモリビット３０１には、当該データが機能連携用にロードしたデータであることを示すため「１」が立てられる。
【００８５】
図７は、アプリケーションと機能連携用データとのソフトウェア上での関係を説明するための図であり、図７（ａ）は、アプリケーション７０１とＡＰＩ（Application Program Interface）７０２とＯＳ７０３との関係を示し、図７（ｂ）は、機能連携用データが記憶されるアドレス空間を示している。本図に示すように、ソフトウェア的には、本発明に係る車載用情報処理装置１００を備える各ＥＣＵ間で送受信される機能連携用データは機能連携用のＯＳ７０３によって管理される専用のメモリ領域である「機能連携アドレス空間７０４ｄ」に割り当てられる。
【００８６】
この機能連携アドレス空間７０４ｄは、ユーザアドレス空間７０４内のテキスト領域７０４ａやカーネルアドレス空間７０５内でなく、ユーザアドレス空間７０４内のデータ領域７０４ｂ、ｂｓｓ領域７０４ｃ（未初期化変数領域）、スタック領域７０４ｅのように動的に増加するデータの中間位置に確保され、動的に物理メモリを割り当てるようにすることで、メモリ領域を有効に使えるようにされている。
【００８７】
そして、機能連携アドレス空間７０４ｄへのアプリケーション７０１からのアクセスは、ＯＳ７０３の機能を呼び出す専用のＡＰＩ７０２を使用してアクセスして制御を行うこととなる。
【００８８】
ＡＰＩ７０２が用いる関数の例としては、機能連携アドレス空間７０４ｄへの読み込み時や書き込み時に使用する「Co_func_read(*data,tag)」、「Co_func_write(*data,tag)」、機能連携アドレス空間７０４ｄへのアクセス時に用いる「Co_func_open(ID)」、「Co_func_close(ID)」等が挙げられる。
【００８９】
従って、アプリケーション７０１では、機能連携が必要なシーンの実行時、専用のＡＰＩ７０２を用いてユーザアドレス空間７０４に位置する機能連携アドレス空間７０４ｄを参照することができる。このため、本発明では、他のＥＣＵ上に記憶されている機能連携に必要なデータ取得のためのネットワークアクセス時間を排除することができ、実行速度を大幅に向上させることができるようになる。
【００９０】
また同時に、アプリケーション７０１は、通常は異なるデータフォーマットである機能連携先のデータを統一されたＡＰＩ７０２でアクセスすることが可能となるため、ソフトウェアの開発効率が向上するばかりでなく、ソフトウェアの可搬性や可読性の向上が期待できる。
【００９１】
このように、本発明では、ＥＣＵ２００から取得したＥＣＵ２１０上で必要となるデータが、ＥＣＵ２１０のアプリケーション７０１からアクセス可能な形で機能連携アドレス空間７０４ｄに用意できる。ＣＰＵは、これらの動作の間、他の動作を実行することが可能であり、また、ＥＣＵ２１０がＥＣＵ２００上の機能連携用データを使う時点では、すでに必要なデータはＣＰＵの主メモリやキャッシュメモリに展開されている状況となるためにアプリケーション実行の遅延を発生させないようにすることができる。
【００９２】
次に、図８から図１０を用いて本発明に係る車載用情報処理装置１００の動作手順を説明する。なお、図８から図１０においては、本発明に係る車載用情報処理装置１００の機能連携によりトランスミッション側のＥＣＵ２１０が車両制御を実行する事前にナビゲーション側のＥＣＵ２００から地図データを取得する場合の動作手順について記載する。
【００９３】
図８は、トランスミッション側のＥＣＵ２１０が機能連携データリクエスト用パケットを生成してナビゲーション側のＥＣＵ２００に送信するまでの動作手順を示すフローチャートである。
【００９４】
最初に、ＥＣＵ２１０は、トランスミッションプログラム実行時、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１上の機能連携メモリタグの機能連携メモリビットを参照することにより機能連携が必要になることを検知したか否かを判定する（ステップＳ８０１）。
【００９５】
次に、ＥＣＵ２００との機能連携が必要になることが検知された場合には（ステップＳ８０１でＹＥＳ）、機能連携メモリ制御部１０３ａから割込みが発生して、機能連携ＯＳ制御部１０２が起動される（ステップＳ８０２）。
【００９６】
そして、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携先のＥＣＵ２００に対してデータのリクエスト情報である機能連携データリクエスト用パケットを生成する（ステップＳ８０３）。この場合には、ナビゲーション側のＥＣＵ２００に対して地図データを要求するためのリクエスト用パケットを用意する。
【００９７】
また、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携パケット送受信部１０３ｂに生成した機能連携データリクエスト用パケットをセットして（ステップＳ８０４）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは機能連携先となるＥＣＵ２００に機能連携データリクエスト用パケットを送信する（ステップＳ８０５）。
【００９８】
図９は、トランスミッション側のＥＣＵ２１０から機能連携データリクエスト用パケットを受信したナビゲーション側のＥＣＵ２００の動作手順を示すフローチャートである。
【００９９】
最初に、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、ＥＣＵ２１０から機能連携データリクエスト用パケットを受信したか否かを判定する（ステップＳ９０１）。
【０１００】
そして、機能連携データリクエスト用パケットを受信した場合には（ステップＳ９０１でＹＥＳ）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、受信完了割込みにより、機能連携ＯＳ制御部１０２を起動する（ステップＳ９０２）。
【０１０１】
次に、機能連携ＯＳ制御部１０２は、機能連携データリクエスト用パケットに応じたデータを機能連携アドレス空間上から抽出して機能連携データ送信用パケットを作成する（ステップＳ９０３）。
【０１０２】
また、機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１から機能連携データ送信用パケットを機能連携パケット送受信部１０３ｂにセットして（ステップＳ９０４）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、リクエスト元のＥＣＵ２１０に機能連携データ送信用パケットを送信する（ステップＳ９０５）。
【０１０３】
図１０は、図９に示すＥＣＵ２００から機能連携用の地図データを受信したＥＣＵ２１０の動作手順を示すフローチャートである。
【０１０４】
最初に、ＥＣＵ２１０は、ＥＣＵ２００からの返信を受信するまで、ＣＰＵ資源を有効利用するためにディスパッチにより他の処理を行うことができる（ステップＳ１００１）。そして、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、機能連携先のＥＣＵ２００からデータ受信したか否かを判定する（ステップ１００２）。
【０１０５】
そして、データ受信した場合には（ステップＳ１００２ＹＥＳ）、機能連携パケット送受信部１０３ｂは、受信完了割込みをして機能連携ＯＳ制御部１０２を起動する（ステップＳ１００３）。
【０１０６】
次に、機能連携ＯＳ制御部１０２は、受信したデータ（本実施の形態においては地図データ）を図７に示したようにユーザアドレス空間７０４にある機能連携アドレス空間７０４ｄ上に展開する（ステップＳ１００４）。
【０１０７】
また、機能連携メモリ制御部１０３ａは、機能連携アドレス空間７０４ｄ上の地図データを機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に転送する（ステップＳ１００５）。
【０１０８】
そして、ＥＣＵ２１０の車両制御用の専用のアプリケーションは、機能連携用ＡＰＩを使用してユーザアドレス空間７０４にある機能連携用アドレス空間７０４ｄにアクセスする（ステップＳ１００６）。
【０１０９】
以上の説明のように、本発明に係る車載用情報処理装置１００は、異なるＥＣＵにおける車載システムの連携動作の実行効率を向上させるために、機能連携タグ付きデータ記憶部１０１に記憶されているデータ３００に付与される機能連携メモリタグ３１０を参照する。そして、車両の状況情報に応じて、アプリケーションの実行状況から機能連携が必要になることを事前に通知し、他のＥＣＵの記憶部に記憶されている機能連携用データをＥＣＵ上で動作するＯＳの管理領域に展開して、自らのＥＣＵの主メモリやキャッシュメモリ上に展開しておくことが可能となる。
【０１１０】
従って、各ＥＣＵは、車両状況に応じて事前に機能連携用データを受信若しくは送信しておくことができるため、車両制御用のアプリケーションの使用時における車両制御に遅延を生じさせずにリアルタイムに車両制御を行うことを可能とする。
【０１１１】
また、各ＥＣＵに備わる車両制御用のアプリケーションは専用の機能連携アドレス空間に記録更新される機能連携用データを統一されたＡＰＩでアクセスすることが可能となり、車両制御時での他のＥＣＵへのネットワークアクセス時間を排除でき、車両制御の実行速度を大幅に向上でき、且つソフトウェアの開発効率を向上させることが可能となる。
【０１１２】
尚、上記の実施の形態の説明において、ナビゲーション用ＥＣＵ２００とトランスミッションＥＣＵ２１０間の機能連携として説明を行ったが、車載された複数のＥＣＵ間での機能連携には、例えば情報処理系ＥＣＵ、ブレーキ制御用ＥＣＵやステアリング制御用ＥＣＵ等、他の様々なＥＣＵ間の情報共有に本発明に係る車載用情報処理装置を用いることができるのは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明に係る車載用情報処理装置は、例えば、複数のＥＣＵの機能連携を用いて車両制御を行う車両に適用できる。
【符号の説明】
【０１１４】
１００ 車載用情報処理装置
１０１ 機能連携タグ付きデータ記憶部
１０２ 機能連携ＯＳ制御部
１０３ マイコン
１０３ａ 機能連携メモリ制御部
１０３ｂ 機能連携パケット送受信部
２００，２１０ ＥＣＵ
２０１ 地図探索用アプリケーション
２０２ 描画アプリケーション
２０３，２１３ ＯＳ
２０４，２０５，２１４，２１５ ＣＰＵ
２０４ａ，２０５ａ，２１４ａ，２１５ａ キャッシュメモリ
２０４ｂ，２０５ｂ，２１４ｂ，２１５ｂ 主メモリ
２１１ トランスミッション制御部
２１２ ブレーキ制御部
４０１ 比較部
４０１ａ レジスタ
４０２ 割込み発生部
４０３ 機能連携メモリフェッチ・デコードコントローラ
６０１ 機能連携送信レジスタ
６０２ 機能連携受信レジスタ
６０３ 通信コントローラ
６０４ 内部バッファ
６０５ プロトコル解釈部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置であって、
他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、
車両の状況情報に応じて、前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、
前記機能連携メモリ制御手段において前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、
前記機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段とを備える
ことを特徴とする車載用情報処理装置。
【請求項２】
前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶される前記データにはプログラムデータ以外の実体データも含まれ、
前記機能連携メモリ制御手段は、前記実体データに付与されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用の実体データを特定し、
前記機能連携ＯＳ制御手段は、当該実体データを用いて前記他のＥＣＵに送信する前記機能連携用パケットデータを生成し、
前記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する
ことを特徴とする請求項１記載の車載用情報処理装置。
【請求項３】
前記タグデータには、前記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれる
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車載用情報処理装置。
【請求項４】
前記タグデータには、さらに、該当アドレスのデータを共有データとして使用するＣＰＵを示すＣＰＵ有効ビット、機能連携するＥＣＵの識別番号を示すＥＣＵ ＩＤ、機能連携するＥＣＵにおけるターゲットとなるＣＰＵの識別番号を示すＣＰＵ ＩＤ、及びアプリケーションの識別番号であるアプリケーションＩＤの少なくとも１つが含まれる
ことを特徴とする請求項３記載の車載用情報処理装置。
【請求項５】
前記機能連携ＯＳ制御手段は、前記機能連携パケット送受信手段が機能連携した前記他のＥＣＵから機能連携用パケットデータを受信した場合には、受信した当該機能連携用パケットデータを所定の記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車載用情報処理装置。
【請求項６】
前記状況情報には、車両の環境情報、位置情報、及び道路情報の少なくとも１つが含まれる
ことを特徴とする請求項１記載の車載用情報処理装置。
【請求項７】
前記車載用情報処理装置は、さらに、
ＣＰＵが前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されているデータからフェッチしたプログラムデータの前記タグデータに付与されている前記シーン識別情報と、前回フェッチしたプログラムデータの前記タグデータに付与されている前記シーン識別情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段において前記シーン識別情報に新規なビットが立っていると判定される場合に、前記他のＥＣＵとの機能連携のためＣＰＵへの割込み処理を発生させる割込み発生手段とを備え、
前記割込み発生手段において割込みが発生した場合、前記機能連携メモリ制御手段は、前記機能連携ＯＳ制御手段により前記機能連携用ＯＳを起動させると共に、前記機能連携用パケットデータを作成し、
前記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携するＥＣＵに送信する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車載用情報処理装置。
【請求項８】
前記機能連携用パケットデータには、機能連携する前記他のＥＣＵが保持するデータの取得を要求する機能連携データリクエスト用パケット、及び自らのＥＣＵが保持するデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携データ送信用パケットが含まれ、
前記機能連携パケット送受信手段は、前記車両の状況情報に応じて、前記機能連携用データリクエスト用パケット、又は機能連携データ送信用パケットを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する
ことを特徴とする請求項７記載の車載用情報処理装置。
【請求項９】
前記機能連携データリクエスト用パケットには、機能連携するＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、前記機能連携用パケットデータの種別を示すパケット種別情報、使用しているアプリケーションのアプリケーションＩＤ、前記シーン識別情報、自らのＥＣＵ ＩＤ、及び自らのＣＰＵ ＩＤのうち少なくとも１つが含まれ、
前記機能連携データ送信用パケットには、機能連携する前記他のＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、前記パケット種別情報、及び機能連携用データ本体のうち少なくとも１つが含まれる
ことを特徴とする請求項８記載の車載用情報処理装置。
【請求項１０】
複数のＥＣＵ間で機能連携用データを共有して、当該機能連携用データを用いて車両制御を行う車両制御装置であって、
他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、
車両の状況情報に応じて、前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、
前記機能連携メモリ制御手段において前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、
前記機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段と、
前記機能連携パケット送受信手段が機能連携する前記他のＥＣＵから前記機能連携用パケットデータを受信した場合、当該機能連携用パケットデータを保持する記憶手段と、
当該記憶手段に格納されている機能連携用データを参照して車両制御を実行可能な車両制御手段とを備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
前記タグデータには、前記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれる
ことを特徴とする請求項１０記載の車両制御装置。
【請求項１２】
複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置に用いるプログラムであって、
他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶ステップと、
車両の状況情報に応じて、前記機能連携タグ付きデータ記憶ステップにおいて記憶されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御ステップと、
前記機能連携メモリ制御ステップにおいて前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御ステップと、
前記機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信ステップとを含む
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
前記機能連携ＯＳ制御ステップにおいては、前記機能連携パケット送受信ステップにおいて送受信される機能連携用データを、前記機能連携用ＯＳによって管理されるユーザアドレス空間上の機能連携用アドレス空間に展開し、
前記プログラムは、さらに、
専用のＡＰＩを介して前記機能連携用アドレス空間に記録された前記機能連携用データにアクセスするステップを含む
ことを特徴とする請求項１１記載のプログラム。
【請求項１４】
前記タグデータには、前記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれる
ことを特徴とする請求項１２又は１３記載のプログラム。
【請求項１】
複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置であって、
他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、
車両の状況情報に応じて、前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、
前記機能連携メモリ制御手段において前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、
前記機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段とを備える
ことを特徴とする車載用情報処理装置。
【請求項２】
前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶される前記データにはプログラムデータ以外の実体データも含まれ、
前記機能連携メモリ制御手段は、前記実体データに付与されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用の実体データを特定し、
前記機能連携ＯＳ制御手段は、当該実体データを用いて前記他のＥＣＵに送信する前記機能連携用パケットデータを生成し、
前記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する
ことを特徴とする請求項１記載の車載用情報処理装置。
【請求項３】
前記タグデータには、前記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれる
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車載用情報処理装置。
【請求項４】
前記タグデータには、さらに、該当アドレスのデータを共有データとして使用するＣＰＵを示すＣＰＵ有効ビット、機能連携するＥＣＵの識別番号を示すＥＣＵ ＩＤ、機能連携するＥＣＵにおけるターゲットとなるＣＰＵの識別番号を示すＣＰＵ ＩＤ、及びアプリケーションの識別番号であるアプリケーションＩＤの少なくとも１つが含まれる
ことを特徴とする請求項３記載の車載用情報処理装置。
【請求項５】
前記機能連携ＯＳ制御手段は、前記機能連携パケット送受信手段が機能連携した前記他のＥＣＵから機能連携用パケットデータを受信した場合には、受信した当該機能連携用パケットデータを所定の記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車載用情報処理装置。
【請求項６】
前記状況情報には、車両の環境情報、位置情報、及び道路情報の少なくとも１つが含まれる
ことを特徴とする請求項１記載の車載用情報処理装置。
【請求項７】
前記車載用情報処理装置は、さらに、
ＣＰＵが前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されているデータからフェッチしたプログラムデータの前記タグデータに付与されている前記シーン識別情報と、前回フェッチしたプログラムデータの前記タグデータに付与されている前記シーン識別情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段において前記シーン識別情報に新規なビットが立っていると判定される場合に、前記他のＥＣＵとの機能連携のためＣＰＵへの割込み処理を発生させる割込み発生手段とを備え、
前記割込み発生手段において割込みが発生した場合、前記機能連携メモリ制御手段は、前記機能連携ＯＳ制御手段により前記機能連携用ＯＳを起動させると共に、前記機能連携用パケットデータを作成し、
前記機能連携パケット送受信手段は、当該機能連携用パケットデータを機能連携するＥＣＵに送信する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車載用情報処理装置。
【請求項８】
前記機能連携用パケットデータには、機能連携する前記他のＥＣＵが保持するデータの取得を要求する機能連携データリクエスト用パケット、及び自らのＥＣＵが保持するデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携データ送信用パケットが含まれ、
前記機能連携パケット送受信手段は、前記車両の状況情報に応じて、前記機能連携用データリクエスト用パケット、又は機能連携データ送信用パケットを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する
ことを特徴とする請求項７記載の車載用情報処理装置。
【請求項９】
前記機能連携データリクエスト用パケットには、機能連携するＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、前記機能連携用パケットデータの種別を示すパケット種別情報、使用しているアプリケーションのアプリケーションＩＤ、前記シーン識別情報、自らのＥＣＵ ＩＤ、及び自らのＣＰＵ ＩＤのうち少なくとも１つが含まれ、
前記機能連携データ送信用パケットには、機能連携する前記他のＥＣＵのアドレス情報を含むヘッダ情報、前記パケット種別情報、及び機能連携用データ本体のうち少なくとも１つが含まれる
ことを特徴とする請求項８記載の車載用情報処理装置。
【請求項１０】
複数のＥＣＵ間で機能連携用データを共有して、当該機能連携用データを用いて車両制御を行う車両制御装置であって、
他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶手段と、
車両の状況情報に応じて、前記機能連携タグ付きデータ記憶手段に記憶されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御手段と、
前記機能連携メモリ制御手段において前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御手段と、
前記機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信手段と、
前記機能連携パケット送受信手段が機能連携する前記他のＥＣＵから前記機能連携用パケットデータを受信した場合、当該機能連携用パケットデータを保持する記憶手段と、
当該記憶手段に格納されている機能連携用データを参照して車両制御を実行可能な車両制御手段とを備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
前記タグデータには、前記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれる
ことを特徴とする請求項１０記載の車両制御装置。
【請求項１２】
複数のＥＣＵ間での機能連携に用いるデータを共有するためにＥＣＵに設けられる車載用情報処理装置に用いるプログラムであって、
他のＥＣＵとの機能連携に関連するタグデータが付与されたデータを記憶する機能連携タグ付きデータ記憶ステップと、
車両の状況情報に応じて、前記機能連携タグ付きデータ記憶ステップにおいて記憶されている前記タグデータを参照して、前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面を特定する機能連携メモリ制御ステップと、
前記機能連携メモリ制御ステップにおいて前記他のＥＣＵとの機能連携用のプログラムの実行局面と特定された場合には、機能連携をするため機能連携用ＯＳを起動すると共に、機能連携に用いる機能連携用パケットデータを生成する機能連携ＯＳ制御ステップと、
前記機能連携用パケットデータを機能連携する前記他のＥＣＵに送信する機能連携パケット送受信ステップとを含む
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
前記機能連携ＯＳ制御ステップにおいては、前記機能連携パケット送受信ステップにおいて送受信される機能連携用データを、前記機能連携用ＯＳによって管理されるユーザアドレス空間上の機能連携用アドレス空間に展開し、
前記プログラムは、さらに、
専用のＡＰＩを介して前記機能連携用アドレス空間に記録された前記機能連携用データにアクセスするステップを含む
ことを特徴とする請求項１１記載のプログラム。
【請求項１４】
前記タグデータには、前記他のＥＣＵとの機能連携の実行局面に対応する情報であるシーン識別情報と、当該タグデータが付与されたデータが自らのＥＣＵで用いる機能連携用のデータであるか否かを示す機能連携用メモリビットとが含まれる
ことを特徴とする請求項１２又は１３記載のプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−１４０３３（Ｐ２０１１−１４０３３Ａ）
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５９０２３（Ｐ２００９−１５９０２３）
【出願日】平成２１年７月３日（２００９．７．３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月３日（２００９．７．３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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