軸状部品の供給装置および供給方法
【課題】簡易な構成で、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させることができ、しかもこの整列を安定して行って、安定して供給することのできる軸状部品の供給装置および軸状部品の供給方法を提供すること。
【解決手段】複数のボルト１をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列部３０と、整列されたボルトの中に、向きが所定の向きと相違するボルトがある場合に、そのボルトの向きを所定の向きに揃える第２の整列部４０とを備える。
【解決手段】複数のボルト１をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列部３０と、整列されたボルトの中に、向きが所定の向きと相違するボルトがある場合に、そのボルトの向きを所定の向きに揃える第２の整列部４０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸状部品の供給装置および供給方法に関する。詳しくは、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させて供給する軸状部品の供給装置および軸状部品の供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、軸状部品を供給する供給装置は、提案されている。例えばボルトの場合、軸線方向に沿ってねじ側と頭部側とに区分されるため、軸線方向に向きがある。そのため、ボルトのように向きのある軸状部品を供給する場合は、その向きを所定方向に整列させて供給する供給装置が、提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の供給装置は、円板を回転させることによりその上に配置されたボルトを遠心力により分散させ、分散したボルトを、円板の周囲に配設された溝に係合させることで、ボルトの供給姿勢を揃えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−６６４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の供給装置の場合は、ボルトの分散とその姿勢の整列とを同時に行うものであるため、ボルトは同時に複雑な運動をすることになる。
また、整列の成否については、確率によって支配されるため、安定した供給ができない等の課題がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させることができ、しかもこの整列を安定して行って、安定して供給することのできる軸状部品の供給装置および軸状部品の供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の軸状部品の供給装置（例えば、後述の軸状部品の供給装置１０）は、軸部（例えば、後述の軸部１ａ）の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部（例えば、後述の頭部１ｂ）を有する軸状部品（例えば、後述のボルト１）の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給装置であって、複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列部（例えば、後述の第１の整列部３０）と、前記第１の整列部で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列部（例えば、後述の第１の整列部４０）と、を備える。
【０００７】
この発明によれば、簡易な構成で、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させることができる。
【０００８】
この場合、前記第１の整列部は、前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る下端開口（例えば、後述の開口３３）を有する漏斗状部材（例えば、後述の漏斗状部材３２）と、前記漏斗状部材の前記下端開口に連結されて、前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る連結筒（例えば、後述の連結筒３４）と、前記漏斗状部材および前記連結筒を、当該連結筒の下端に連なるように配置された筒部材（例えば、後述の筒部材２０）の軸線回りに回転させるモータ（例えば、後述のモータ３６）と、を備え、前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒を緩急をつけて回動させることが好ましい。
【０００９】
この発明によれば、漏斗状部材内のボルトの分散と集中を繰り返すことができる。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１０】
この場合、前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒の正転および反転を交互に繰り返すことが好ましい。
【００１１】
この発明によれば、漏斗状部材内のボルトの分散と集中を繰り返すことができる。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１２】
この場合、前記漏斗状部材の中心軸は、前記筒部材の軸線から偏心していることが好ましい。
【００１３】
この発明によれば、漏斗状部材の開口付近にあるボルトにも、遠心力がかかり易い。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１４】
この場合、前記漏斗状部材の前記下端開口は、前記漏斗状部材の下端の傾斜面に開口していることが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、漏斗状部材内のボルトは、漏斗状部材の傾斜面に沿って滑り落ちることでそのまま開口に入り込み易い。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１６】
本発明の軸状部品の供給方法は、軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給方法であって、複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列工程と、前記第１の整列工程で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列工程と、を有する。
【００１７】
この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、簡易な構成で、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させることができ、しかもこの整列を安定して行って、安定して供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る軸状部品の供給装置の要部を断面にして示す正面図である。
【図２】図１の軸状部品の供給装置の要部を断面にして示す側面図である。
【図３】軸状部品の供給装置における第１の整列部を示す拡大側面図である。
【図４】図３に示す第１の整列部の平面図である。
【図５】第１の整列部の１つの特徴を示す概略図である。
【図６】図５に示す第１の整列部の特徴と対比するための従来の参考例を示す概略図である。
【図７】第１の整列部の別の１つの特徴を示す概略図である。
【図８】図７に示す第１の整列部の特徴と対比するための従来の参考例を示す概略図である。
【図９】第１の整列部のさらに別の１つの特徴を示す概略図である。
【図１０】図９に示す第１の整列部の特徴と対比するための従来の参考例を示す概略図である。
【図１１】軸状部品の供給装置における第２の整列部を示す拡大正面図である。
【図１２】図１１に示す第２の整列部の側面図である。
【図１３】第２の整列部におけるカム機構の要部を示す拡大縦断正面図である。
【図１４】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図１５】第２の整列部の動作を示すタイムチャートである。
【図１６】カム機構の所定の回転角度における正立ボルトの位置を示す断面図である。
【図１７】カム機構の所定の回転角度における正立ボルトの位置を示す断面図である。
【図１８】カム機構の所定の回転角度における倒立ボルトの位置を示す断面図である。
【図１９】カム機構の所定の回転角度における倒立ボルトの位置を示す断面図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係る軸状部品の供給装置における整列部の要部を断面にして示す拡大正面図である。
【図２１】図２０に示す整列部の側面図である。
【図２２】第２の整列部におけるカム機構の要部を示す拡大縦断正面図である。
【図２３】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図２４】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図２５】第２の整列部の動作を示すタイムチャートである。
【図２６】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図２７】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図２８】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図２９】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図３０】本発明による軸状部品の供給装置の適用例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０を示す正面図、図２は側面図である。軸状部品の供給装置１０は、軸部の一端側に軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品（例えばボルト）の向きを整列させながら供給するものである。
【００２１】
軸状部品の供給装置１０は、軸状部品としてのボルト１がほぼその軸線方向に沿って通る筒状通路２１を内部に有する筒部材２０と、ボルト１をその軸線方向に沿って１列に整列させる第１の整列部３０と、第１の整列部３０で１列に整列されたボルト１の向きを所定方向に整列させる第２の整列部４０と、を備える。
第２の整列部４０は、筒部材２０の外方から筒状通路２１に侵入して筒状通路２１を開閉するカム機構５０と、カム機構５０を通過したボルト１を直接通過または反転通過させる切換機構６０と、を備える。
【００２２】
筒部材２０は、機台１１にほぼ垂直に固定される垂直筒２２と、垂直筒２２の下方において機台１１に固定される湾曲筒２７と、湾曲筒２７の先端に取り付けられるチューブ２８と、を備える。垂直筒２２の下端と湾曲筒２７の上端との間には、切換機構６０の後述するロータ６１が配置される。垂直筒２２および湾曲筒２７は、剛性を有する材料で構成される。チューブ２８は、可撓性を有する材料で構成される。
【００２３】
筒部材２０の垂直筒２２、湾曲筒２７、およびチューブ２８のすべてに、ボルト１をほぼその軸線方向に沿って通過させるための筒状通路２１が形成される。筒状通路２１の直径は、垂直筒２２、湾曲筒２７、およびチューブ２８のすべてに亘って、実質的に一定である。ボルト１は、筒状通路２１内を圧送される。
【００２４】
後述するように、第１の整列部３０の回転筒３１および連結筒３４にも、同様の筒状通路２１が形成される。
垂直筒２２の側壁には、後述する第１〜第３シャッタ５１〜５３が侵入可能な第１〜第３スリット２３〜２５が形成される（図１３参照）。この部分における筒状通路２１は、第１〜第３シャッタ５１〜５３によるボルト１の操作に都合がよいように、クリアランスを余分に見積もって内径がやや大きく形成されている。
【００２５】
図１〜図４に示すように、第１の整列部３０は、筒部材２０の垂直筒２２の上方において機台１１に回転可能に支持される回転筒３１と、回転筒３１の上方に一体に固定される漏斗状部材３２と、漏斗状部材３２の下端の開口３３と回転筒３１に形成された筒状通路２１とを連結する連結筒３４と、ベルト３７を介して回転筒３１を回転させるモータ３６と、を備える。
【００２６】
回転筒３１は、その下端が垂直筒２２の上端と連通する状態を保ったまま、漏斗状部材３２とともに、回転軸３５のまわりに回転する。機台１１に固定された供給部３８は、漏斗状部材３２にボルト１を供給する。
ここでは、回転筒３１と連結筒３４とを別の部材として説明するが、この両者は一体のものと解してよい。すなわち、漏斗状部材３２の下端の開口３３に連結されて、筒部材２０の垂直筒２２の上端に連なるように配置されて回転する連結筒３４と解することができる。
【００２７】
第１の整列部３０は、３つの特徴を有している。それらは構成上の特徴であるが、作用とともに説明したほうが分かりやすいため、ここでは作用を含めて説明する。
【００２８】
第１に、モータ３６は、漏斗状部材３２および連結筒３４（回転筒３１を含む）を、緩急をつけて回動させる。そのため、漏斗状部材３２内のボルト１に作用する遠心力は、大きくなったり、小さくなったりを繰り返す。
【００２９】
このように緩急をつけてモータ３６を回動させるには、例えば、モータ３６の正転および反転を交互に繰り返すことによって実現することができる。
【００３０】
具体的には、図６に示す従来の参考例のように、漏斗状部材２３２を一定速度で回転させる場合は、漏斗状部材２３２内のボルト２０１には、一定の遠心力がかかり続けたままである。
これに対し、図５に示す本発明のように、漏斗状部材３２および連結筒３４を緩急をつけて回動させる場合は、つぎのようになる。
【００３１】
すなわち、図５（ａ）に示すように、回転速度が速いときは、遠心力が大きいため、ボルト１は漏斗状部材３２の上方部へ移動して広く分散する。
図５（ｂ）に示すように、回転速度が遅いときは、遠心力が小さいため、ボルト１は漏斗状部材３２の開口３３付近へ移動して集まる。
このように、漏斗状部材３２を緩急をつけて回動させることにより、ボルト１の分散と集中を繰り返すことができ、開口３３付近へ移動した中の任意のボルト１が開口３３内に入り込む。
【００３２】
第２に、漏斗状部材３２の中心軸３２ａは、回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線と一致している）から偏心している。そのため、漏斗状部材３２が回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線）のまわりに回転すると、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ付近にあるボルト１にも、遠心力が作用する。
【００３３】
具体的には、図８に示す従来の参考例のように、漏斗状部材２３２の中心軸２３２ａが回転筒２３１の回転軸２３５と同軸にある場合は、漏斗状部材２３２の中心軸２３２ａ付近（したがって、漏斗状部材２３２の開口２３３付近）にあるボルト２０１には、遠心力がかかりにくい。
これに対し、図７に示す本発明のように、漏斗状部材３２の中心軸３２ａが回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線）から偏心している場合は、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ付近（したがって、漏斗状部材３２の開口３３付近）にあるボルト１にも、遠心力がかかり易い。
【００３４】
第３に、漏斗状部材３２の下端の開口３３は、漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いている。そのため、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力がかかればボルト１の詰まりは解消する。
【００３５】
換言すれば、漏斗状部材３２の開口３３の軸線３３ａ（図９参照）は、漏斗状部材３２の傾斜面に対して垂直である。また、開口３３の軸線は、回転軸３５に向かっている。そのため、仮に複数（２本）のボルト１が同時に開口３３に入った場合でも、遠心力をかけることによって、そのボルト１が開口３３の軸線方向に沿って漏斗状部材３２内に戻るような作用を生じさせることで、そのような状況は解消する。
【００３６】
具体的には、図１０に示す従来の参考例のように、漏斗状部材２３２の開口２３３が漏斗状部材２３２の下端に真下に向けて開いている場合は、ボルト２０１が開口２３３を通過する途中で遠心力がかかると、ボルト２０１が開口２３３に詰まってしまう。
これに対し、図９に示す本発明のように、漏斗状部材３２の開口３３が漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いている場合は、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力がかかればボルト１の詰まりが解消する。
【００３７】
図１１、図１２に示すように、第２の整列部４０のカム機構５０は、筒部材２０の垂直筒２２と平行に隣接して、機台１１に回転可能に支持される回転軸５５と、回転軸５５に取り付けられる第１の板部材としての第１シャッタ５１、第２の板部材としての第２シャッタ５２、第３の板部材としての第３シャッタ５３と、機台１１に支持されて、ベルト５７を介して回転軸５５を回転させるモータ５６と、を備える。
【００３８】
図１３に示すように、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、垂直筒２２の側壁に形成された第１、第２、第３スリット２３、２４、２５を通して筒状通路２１内に侵入して、筒状通路２１を開閉する。
第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、第１シャッタ５１と第２シャッタ５２との間隔をＤ１、第１シャッタ５１と第３シャッタ５３との間隔をＤ２、ボルト１の軸部１ａの長さをＬ１、頭部１ｂを含むボルト１の全長をＬ２としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２となるように、配置されている。
【００３９】
図１４（ａ）に示すように、第１シャッタ５１は、筒状通路２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域５１ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５１ｃと、閉鎖領域５１ａと開放領域５１ｃとを繋ぐ漸開領域５１ｂおよび漸閉領域５１ｄと、を有する。
閉鎖領域５１ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域５１ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第１シャッタ５１は、０°〜３０°が漸開領域５１ｂ、３０°〜２２５°が開放領域５１ｃ、２２５°〜２５５°が漸閉領域５１ｄ、２５５°〜３６０°が閉鎖領域５１ａ、となるように形成される。
【００４０】
図１４（ｂ）に示すように、第２シャッタ５２は、筒状通路２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域５２ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５２ｃと、閉鎖領域５２ａと開放領域５２ｃとを繋ぐ漸開領域５２ｂおよび漸閉領域５２ｄと、を有する。
閉鎖領域５２ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域５２ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第２シャッタ５２は、０°〜１２０°が閉鎖領域５２ａ、１２０°〜１５０°が漸開領域５２ｂ、１５０°〜３３０°が開放領域５２ｃ、３３０°〜３６０°が漸閉領域５２ｄ、となるように形成される。
【００４１】
図１４（ｃ）に示すように、第３シャッタ５３は、筒状通路２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域５３ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５３ｃと、閉鎖領域５３ａと開放領域５３ｃとを繋ぐ漸開領域５３ｂおよび漸閉領域５３ｄと、を有する。
閉鎖領域５３ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域５３ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第３シャッタ５３は、０°〜２４０°が閉鎖領域５３ａ、２４０°〜２７０°が漸開領域５３ｂ、２７０°〜３３０°が開放領域５３ｃ、３３０°〜３６０°が漸閉領域５３ｄ、となるように形成される。
【００４２】
図１１、図１２に示すように、切換機構６０は、機台１１に支持されたモータ６６と、モータ６６に取り付けられる回転軸６５を有するロータ６１と、を備える。
ロータ６１は、所定の厚みを有する円盤状の部材である。ロータ６１は、垂直筒２２の筒状通路２１と湾曲筒２７の筒状通路２１との間に配置される。ロータ６１の回転軸６５は、垂直筒２２の軸線と直交して配置される。
【００４３】
ロータ６１は、１つの通過孔６２と、２つの停止孔６３とを備える。
通過孔６２は、筒状通路２１にほぼ等しい直径の孔である。通過孔６２は、ロータ６１の中心を通って対向する周面間を貫通する。
停止孔６３も、筒状通路２１にほぼ等しい直径の孔である。停止孔６３は、通過孔６２に対して、ロータ６１の円周方向に沿って９０°変位した位置（２箇所）に配置され、ロータ６１の周面からボルト１の全長を収容する深さに形成される。
【００４４】
モータ６６は、ロータ６１を９０°ずつ間欠的に回動させることにより、ロータ６１の通過孔６２または停止孔６３のいずれかを筒状通路２１に一致させるように切り換える。すなわち、モータ６６は、一方の停止孔６３が上向きで垂直になる位置（このとき他方の停止孔６３は下向きで垂直になる）と、ここから９０°回動して通過孔６２が垂直になる位置（このとき両方の停止孔６３はともに水平になる）と、ここからさらに９０°回動して一方の停止孔６３が下向きで垂直になる位置と、さらにここから９０°回動して通過孔６２が再び垂直になる位置と、でそれぞれロータ６１を停止させる。
【００４５】
カム機構５０のモータ５６による第１〜第３シャッタ５１〜５３の開閉サイクル、および、切換機構６０のモータ６６によるロータ６１の通過孔６２または停止孔６３の切り換えサイクルは、互いに同期をとりながら、図１５のタイムチャートに示すように実行される。
【００４６】
次に、上記のように構成された第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０の作用について説明する。
［第１の整列部３０の作用］
第１の整列部３０では、供給部３８から漏斗状部材３２にボルト１を供給する。この場合、回転筒３１および漏斗状部材３２を回転させた状態で、ボルト１を供給することが好ましい。回転筒３１および漏斗状部材３２を停止させた状態でボルト１を供給すると、漏斗状部材３２の底部付近にボルト１が詰まりやすいのに対して、回転筒３１および漏斗状部材３２を回転させた状態でボルト１を供給すると、詰まりが発生しにくいからである。
【００４７】
漏斗状部材３２に供給されたボルト１は、漏斗状部材３２の開口３３から連結筒３４の筒状通路２１内へ、順次スムーズに導入される。その理由は、前述したように、つぎの構成をすべて備えているからである。
（１）モータ３６は、漏斗状部材３２および連結筒３４（回転筒３１を含む）を、緩急をつけて回動させること（図５（ａ）、（ｂ）参照）。
（２）漏斗状部材３２の中心軸３２ａは、回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線と一致している）から偏心していること（図７参照）。
（３）漏斗状部材３２の下端の開口３３は、漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いていること（図９参照）。
【００４８】
上記（１）の構成を備えているため、漏斗状部材３２内のボルト１の分散と集中を繰り返すことができる。
上記（２）の構成を備えているため、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ付近（したがって、漏斗状部材３２の開口３３付近）にあるボルト１にも、遠心力がかかり易い。
上記（３）の構成を備えているため、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力がかかればボルト１の詰まりは解消する。
さらに、漏斗状部材３２内のボルト１は、遠心力が大きくなったときに分散されて押し付けられ、押し上げられる漏斗状部材３２の傾斜面から、遠心力が小さくなったときその傾斜面に沿って滑り落ちることで、開口３３付近で開口３３の軸線方向にほぼ沿って滑り落ちるボルト１は、そのままの姿勢で自然に、容易に開口３３に入り込む。そして、開口３３に入り込んだボルト１は、連結筒３４（回転筒３１を含む）の筒状通路２１内をスムーズに落下する。
【００４９】
しかし、漏斗状部材３２から連結筒３４の筒状通路２１内への導入過程で、ボルト１は、頭部２ｂが軸部２ａよりも上に位置する正立姿勢のボルト２と、これとは逆に頭部３ｂが軸部３ａよりも下に位置する倒立姿勢のボルト３とが、混在することになる。
この正立姿勢のボルト２と倒立姿勢のボルト３とが混在したボルト１を、第２の整列部４０によって、以下のように整列させる。
【００５０】
［第２の整列部４０の作用；正立ボルト２の場合］
第２の整列部４０では、正立姿勢のボルト２は、つぎのようにして正立姿勢を保ったまま、第２の整列部４０を通過する。
まず、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３が０°の位置にあるとき、正立姿勢のボルト２がカム機構５０に到達したとする。このとき、第３シャッタ５３および第２シャッタ５２は閉鎖領域５３ａ、５２ａの初期にあり、第１シャッタ５１は漸開領域５１ｂの初期にある。
そのため、正立姿勢のボルト２は、図１６（ａ）に示すように、軸部２ａが第３シャッタ５３を通過し、さらに第２シャッタ５２も通過して、頭部２ｂの下面が第３シャッタ５３に引っ掛かって停止する。なお、軸部２ａの下端は第１シャッタ５１よりも上方に位置する。
【００５１】
この状態は、第３シャッタ５３が２４０°回転してその閉鎖領域５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５２ｃとなる。第１シャッタ５１は、３０°回転して開いた状態が２２５°回転するまで持続し、２２５°回転から閉じ始めて、２５５°回転で閉鎖領域５１ａとなる。
【００５２】
第３シャッタ５３が２４０°回転から開き始めて、２７０°回転で開放領域５３ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１６（ｂ）に示すように、頭部２ｂが第３シャッタ５３から解放されて下降する。このとき、第２シャッタ５２は開放領域５２ｃにあるが、第１シャッタ５１はその直前に閉鎖領域５１ａとなる。
そのため、正立姿勢のボルト２は、軸部２ａの下端が第１シャッタ５１に載った状態で停止する。この正立姿勢のボルト２の頭部２ｂは、第２シャッタ５２と第３シャッタ５３との間に位置する。この状態は、第２シャッタ５２が３３０°回転してその開放領域５２ｃの終期になるまで持続する。
【００５３】
第２シャッタ５２は、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５２ａとなり、第３シャッタ５３も同様に、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５３ａとなる。続いて、第１シャッタ５１が３６０°回転から開き始めて、３９０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１７（ａ）に示すように、軸部２ａの下端が第１シャッタ５１から解放される。
しかし、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ５２に引っ掛かって停止する。この状態は、第２シャッタ５２が４８０°回転してその閉鎖領域５２ａの終期になるまで持続する。
【００５４】
第２シャッタ５２が４８０°回転から開き始めて、５１０°回転で開放領域５２ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１７（ｂ）に示すように、頭部２ｂが第２シャッタ５２から解放されて、開放領域５１ｃにある第１シャッタ５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間でカム機構５０から落下する。
【００５５】
切換機構６０のロータ６１は、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ５２から解放されて、第１シャッタ５１を通って落下する正立姿勢のボルト２は、ロータ６１の通過孔６２を通って落下する。このようにして、正立姿勢のボルト２は、第２の整列部４０を通過する。
【００５６】
［第２の整列部４０の作用；倒立ボルト３の場合］
第２の整列部４０では、倒立姿勢のボルト３は、つぎのようにして倒立姿勢から正立姿勢に反転された後、第２の整列部４０を通過する。
まず、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３が０°の位置にあるとき、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０に到達したとする。このとき、第３シャッタ５３および第２シャッタ５２は閉鎖領域５３ａ、５２ａの初期にあり、第１シャッタ５１は漸開領域５１ｂの初期にある。
そのため、倒立姿勢のボルト３は、図１８（ａ）に示すように、頭部３ｂの下面が第３シャッタ５３に載った状態で停止する。
【００５７】
この状態は、第３シャッタ５３が２４０°回転してその閉鎖領域５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５２ｃとなる。第１シャッタ５１は、３０°回転して開いた状態が２２５°回転するまで持続し、２２５°回転から閉じ始めて、２５５°回転で閉鎖領域５１ａとなる。
【００５８】
第３シャッタ５３が２４０°回転から開き始めて、２７０°回転で開放領域５３ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、図１８（ｂ）に示すように、頭部３ｂが第３シャッタ５３から解放されて下降する。このとき、第２シャッタ５２は開放領域５２ｃにあるが、第１シャッタ５１はその直前に閉鎖領域５１ａとなるため、倒立姿勢のボルト３は、頭部３ｂの下面が第１シャッタ５１に載った状態で停止する。この倒立姿勢のボルト３の軸部３ａの上端は、第２シャッタ５２と第３シャッタ５３との間に位置する。
【００５９】
この状態は、第１シャッタ５１が３６０°回転してその閉鎖領域５１ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５２ａとなり、第３シャッタ５３も同様に、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５３ａとなる。
【００６０】
続いて、第１シャッタ５１が３６０°回転から開き始めて、３９０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、図１９に示すように、頭部３ｂが第１シャッタ５１から解放されて落下する。すなわち、倒立姿勢のボルト３は、各サイクルの０°〜３０°の区間でカム機構５０から落下する。
【００６１】
切換機構６０のロータ６１は、各サイクルの０°〜３０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ５１から解放されて落下する倒立姿勢のボルト３は、ロータ６１の上向きの停止孔６３に収容されて保持される。
【００６２】
ロータ６１は、その後、９０°回転されて、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔６２が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ６１がこの状態にあるとき、前述の正立姿勢のボルト２が、垂直位置にある通過孔６２を通って落下する。
【００６３】
ロータ６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば２４０°〜２７０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立姿勢のボルト３は、第２の整列部４０を通過する。
【００６４】
ロータ６１は、その後、各サイクルの０°〜３０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される必要がある。
そのため、ロータ６１は、上述した倒立姿勢のボルト３を落下させる停止角度範囲区間（各サイクルの例えば２４０°〜２７０°の区間を含む）から、倒立姿勢のボルト３を収容する停止角度範囲区間（各サイクルの０°〜３０°の区間を含む）まで、連続して停止状態を保ってもよい。
【００６５】
上記したように、カム機構５０の第１シャッタ５１が各サイクルの０°回転から開き始めて、３０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、カム機構５０から落下する。
カム機構５０の第１シャッタ５１が各サイクルの１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、カム機構５０から落下する。
つまり、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下するタイミングと、正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下するタイミングとは、互いに異なる。
【００６６】
カム機構５０から落下した倒立姿勢のボルト３は、ロータ６１の上向きの停止孔６３に一旦収容されて保持され、その後、ロータ６１が１８０°回転して停止孔６３が下向きになることで、倒立から正立に反転された姿勢で、切換機構６０を落下する。
カム機構５０から落下した正立姿勢のボルト２は、ロータ６１の垂直位置にある通過孔６２を通って、切換機構６０をそのまま落下する。
したがって、倒立姿勢のボルト３が切換機構６０から落下するタイミングと、正立姿勢のボルト２が切換機構６０から落下するタイミングも、互いに異なる。
【００６７】
図３０は、第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０を適用したロボット装置８０の一例を示す正面図である。
ロボット装置８０は、多関節ロボット８１と、軸状部品の供給装置１０と、を備える。多関節ロボット８１のアームの先端には、ナットランナ８２が備えられる。筒部材２０のチューブ２８の先端は、ナットランナ８２まで導かれて、ナットランナ８２が締め付けるボルト１を供給する。
【００６８】
第１実施形態によれば、以下のような効果がある。
［全体の効果］
（１）ボルト１をその軸線方向に沿って１列に整列させる第１の整列部３０と、第１の整列部３０で１列に整列されたボルト１の向きを所定方向に整列させる第２の整列部４０と、を備える。
これにより、ボルトは同時に複雑な運動をすることがなくなり、そのため、整列成功率が向上し、安定したボルトの供給が可能となる。
【００６９】
［第１の整列部３０の効果］
（２）モータ３６は、漏斗状部材３２および連結筒３４（回転筒３１を含む）を、緩急をつけて回動させる。
これにより、漏斗状部材３２内のボルト１の分散と集中を繰り返すことができ、そのため、ボルト１を分散しては１本１本開口３３へ入れる動作を、何度も繰り返すことができる。
【００７０】
（３）漏斗状部材３２の中心軸３２ａは、回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線と一致している）から偏心している。
これにより、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ（すなわち、開口３３の位置）を含めて、漏斗状部材３２内にあるすべてのボルト１に遠心力をかけることができる。
【００７１】
（４）漏斗状部材３２の下端の開口３３は、漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いている。
これにより、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力をかけることでボルト１の詰まりを解消できる。
すなわち、仮に複数（２本）のボルト１が同時に開口３３に入った場合でも、遠心力をかけることによって、そのボルト１が開口３３の軸線方向に沿って漏斗状部材３２内に戻るような作用を生じさせることで、そのような状況を解消することができる。
［第２の整列部４０の効果］
（５）第１シャッタ５１の閉鎖領域５１ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。第２シャッタ５２および第３シャッタ５３の閉鎖領域５２ａ、５３ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。
第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、第１シャッタ５１と第２シャッタ５２との間隔をＤ１、第１シャッタ５１と第３シャッタ５３との間隔をＤ２、ボルト１の軸部１ａの長さをＬ１、頭部１ｂを含むボルト１の全長をＬ２としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２となるように、配置される。
これにより、カム機構５０に到来したボルト１が、正立姿勢のボルト２の場合と、倒立姿勢のボルト３の場合とで、カム機構５０を通過するタイミングを明確に分けることができる。
【００７２】
（６）切換機構６０のロータ６１は、カム機構５０から落下するボルト１をそのまま通過させる通過孔６２と、ボルト１を一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させる停止孔６３と、を備える。
そのため、正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下する場合、このボルト２をそのままの姿勢で通過孔６２を通過させることができる。
倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下する場合、このボルト３を停止孔６３に一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させることができる。
これにより、すべてのボルト１の方向を、正立姿勢のボルト２に整列させることができる。
【００７３】
（７）通過孔６２および停止孔６３と、正立姿勢のボルト２および倒立姿勢のボルト３との関係は、固定されない。
そのため、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下する場合、このボルト３をそのままの姿勢で通過孔６２を通過させることができる。
正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下する場合、このボルト２を停止孔６３に一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させることができる。
これにより、すべてのボルト１の方向を、倒立姿勢のボルト３に整列させることができる。
【００７４】
＜第２実施形態＞
図２０は、本発明の第２実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０における第２の整列部１４０の拡大正面図であり、図２１は、図２０に示す第２の整列部１４０の側面図である。軸状部品の供給装置１１０は、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５（図２２参照）を取り扱うことができる特徴を有する。
この特徴を除けば、本実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０は、第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０とほぼ同様のものであるので、同様の部分には第１実施形態において用いた符号に１００を加えた符号を付けて示し、重複する説明は省略することとする。
【００７５】
軸状部品の供給装置１１０は、第１の板部材としての第１シャッタ１５１、第２の板部材としての第２シャッタ１５２、第３の板部材としての第３シャッタ１５３、第４の板部材としての第４シャッタ１５４、を備える。
【００７６】
図２２に示すように、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、垂直筒１２２の側壁に形成された第１、第２、第３、第４スリット１２３、１２４、１２５、１２６を通して筒状通路１２１内に侵入して、筒状通路１２１を開閉する。
第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、第１シャッタ１５１と第２シャッタ１５２との間隔をＤ１、第１シャッタ１５１と第３シャッタ１５３との間隔をＤ２、第３シャッタ１５３と第４シャッタ１５４との間隔をＤ３としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２、および、Ｌ１＜Ｄ３＜Ｌ３となるように、配置されている。
ここで、Ｌ１は、ボルト１の軸部１ａの長さ、Ｌ２は、頭部１ｂを含むボルト１の全長、Ｌ３は、正立ボルト２の軸部２ａと倒立ボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５における、倒立ボルト３の頭部３ｂの下面から正立ボルト２の頭部２ｂの下面までの長さである。したがって、Ｌ３は、Ｌ２≦Ｌ３＜（Ｌ１＋Ｌ２）である。
【００７７】
図２３（ａ）に示すように、第１シャッタ１５１は、筒状通路１２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域１５１ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５１ｃと、閉鎖領域１５１ａと開放領域１５１ｃとを繋ぐ漸開領域１５１ｂおよび漸閉領域１５１ｄと、を有する。
閉鎖領域１５１ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域１５１ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第１シャッタ１５１は、０°〜１３５°が開放領域１５１ｃ、１３５°〜１８０°が漸閉領域１５１ｄ、１８０°〜２７０°が閉鎖領域１５１ａ、２７０°〜３１５°が漸開領域１５１ｂ、３１５°〜３６０°が開放領域１５１ｃ、となるように形成される。
【００７８】
図２３（ｂ）に示すように、第２シャッタ１５２は、筒状通路１２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域１５２ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５２ｃと、閉鎖領域１５２ａと開放領域１５２ｃとを繋ぐ漸開領域１５２ｂおよび漸閉領域１５２ｄと、を有する。
閉鎖領域１５２ａでは、筒状通路１２１は、ボルト１の軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域１５２ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第２シャッタ１５２は、０°〜４５°が漸開領域１５２ｂ、４５°〜２２５°が開放領域１５２ｃ、２２５°〜２７０°が漸閉領域１５２ｄ、２７０°〜３６０°が閉鎖領域１５２ａ、となるように形成される。
【００７９】
図２４（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３は、筒状通路１２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域１５３ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５３ｃと、閉鎖領域１５３ａと開放領域１５３ｃとを繋ぐ漸開領域１５３ｂおよび漸閉領域１５３ｄと、を有する。
閉鎖領域１５３ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域１５３ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第３シャッタ１５３は、０°〜１３５°が閉鎖領域１５３ａ、１３５°〜１８０°が漸開領域１５３ｂ、１８０°〜２７０°が開放領域１５３ｃ、２７０°〜３１５°が漸閉領域１５３ｄ、３１５°〜３６０°が閉鎖領域１５３ａ、となるように形成される。
【００８０】
図２４（ｂ）に示すように、第４シャッタ１５４は、筒状通路１２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域１５４ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５４ｃと、閉鎖領域１５４ａと開放領域１５４ｃとを繋ぐ漸開領域１５４ｂおよび漸閉領域１５４ｄと、を有する。
閉鎖領域１５４ａでは、筒状通路１２１は、ボルト１の軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域１５４ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第４シャッタ１５４は、０°〜９０°が開放領域１５４ｃ、９０°〜１３５°が漸閉領域１５４ｄ、１３５°〜２７０°が閉鎖領域１５４ａ、２７０°〜３１５°が漸開領域１５４ｂ、３１５°〜３６０°が開放領域１５４ｃ、となるように形成される。
【００８１】
カム機構１５０のモータ１５６による第１〜第４シャッタ１５１〜１５４の開閉サイクル、および、切換機構１６０のモータ１６６によるロータ１６１の通過孔１６２または停止孔１６３の切り換えサイクルは、互いに同期をとりながら、図２５のタイムチャートに示すように実行される。
【００８２】
次に、上記のように構成された第２実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０の作用について説明する。
［第２の整列部１４０の作用；ボルト対５の場合］
第２の整列部１４０では、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合した（または噛み合った）ボルト対５は、つぎのようにして分離されて第２の整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、ボルト対５がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、ボルト対５は、図２６（ａ）に示すように、下側のボルト３の頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。このとき、上側のボルト２の頭部２ｂの下面は、第４シャッタ１５４よりも上方に位置する。
【００８３】
この状態は、第３シャッタ１５３が１３５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ１５２は、０°回転から開き始めて、４５°回転で開放領域１５２ｃとなる。第４シャッタ１５４は、９０°回転から閉じ始めて、１３５°回転で閉鎖領域１５４ａとなる。
つまり、図２６（ｂ）に示すように、第３シャッタ１５３が１３５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になったとき、これと同時に、第４シャッタ１５４は閉鎖領域１５４ａとなる。
【００８４】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、ボルト対５は、図２７（ａ）に示すように、下側のボルト３の頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３から解放されて下降する。このとき、第４シャッタ１５４は閉鎖領域１５４ａにあるため、上側のボルト２の頭部２ｂの下面は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止する。
つまり、第３シャッタ１５３から解放されて下降するボルト対５のうち、上側のボルト２だけが第４シャッタ１５４によって停止される。一方、下側のボルト３は自重で下降する。
【００８５】
これにより、ボルト対５は、上側のボルト２の軸部２ａと下側のボルト３の軸部３ａとの係合が解除される。そして、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止したまま、倒立姿勢のボルト３は、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。
第１シャッタ１５１は、１３５°回転から閉じ始めて、１８０°回転で閉鎖領域１５１ａとなっている。
【００８６】
つまり、ボルト対５の係合が解除された、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止した状態にあり、倒立姿勢のボルト３は、第１シャッタ１５１に載って停止した状態にある。この状態は、第１、第４シャッタ１５１、１５４が２７０°回転してその閉鎖領域１５１ａ、１５４ａの終期になるまで持続する。
【００８７】
この間、第２シャッタ１５２は、２２５°回転から閉じ始めて、２７０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１、第４シャッタ１５１、１５４が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃ、１５４ｃとなる期間中に、図２７（ｂ）に示すように、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４から解放されて下降する。これについては後述する。
倒立姿勢のボルト３は、第１シャッタ１５１から解放されて落下する。すなわち、倒立姿勢のボルト３は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間でカム機構１５０から落下する。
【００８８】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ１５１から解放されて落下する倒立姿勢のボルト３は、ロータ１６１の上向きの停止孔１６３に収容されて保持される。
【００８９】
ロータ１６１は、その後、９０°回転されて、後述するように各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。このとき、倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔１６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔１６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ１６１がこの状態にあるとき、後述するように、正立姿勢のボルト２が、垂直位置にある通過孔１６２を通って落下する。
【００９０】
ロータ１６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔１６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立姿勢のボルト３は、第２の整列部１４０を通過する。
【００９１】
ロータ１６１は、その後、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される必要がある。
そのため、ロータ１６１は、上述した倒立姿勢のボルト３を落下させる停止角度範囲区間（各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含む）から、倒立姿勢のボルト３を収容する停止角度範囲区間（各サイクルの０°〜４５°の区間を含む）まで、連続して停止状態を保ってもよい。
【００９２】
一方、２７０°〜３１５°のこの期間中に、第３シャッタ１５３は、２７０°回転から閉じ始めて、３１５°回転で閉鎖領域１５３ａとなる。つまり、第４シャッタ１５４が開放領域１５４ｃとなるとき、第３シャッタ１５３は、それと同時に閉鎖領域１５３ａとなる。
そのため、第４シャッタ１５４から解放されて下降する正立姿勢のボルト２は、第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。この状態は、第３シャッタ１５３が４９５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ１５２は、３６０°回転から開き始めて、４０５°回転で開放領域５２ｃとなる。第４シャッタ１５４は、４５０°回転から閉じ始めて、４９５°回転で閉鎖領域１５４ａとなる。
【００９３】
第３シャッタ１５３が４９５°回転から開き始めて、５４０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２８（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３から解放されて、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。この状態は、第１シャッタ１５１が６３０°回転してその閉鎖領域１５１ａの終期になるまで持続する。
【００９４】
この間、第２シャッタ１５２は、５８５°回転から閉じ始めて、６３０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１シャッタ１５１が６３０°回転から開き始めて、６７５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２８（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放される。
ところが、この期間の開始時に、第２シャッタ１５２は既に閉鎖領域１５２ａとなっているため、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ１５２に引っ掛かって停止する。この状態は、第２シャッタ１５２が７２０°回転してその閉鎖領域１５２ａの終期になるまで持続する。
【００９５】
第２シャッタ１５２が７２０°回転から開き始めて、７６５°回転で開放領域１５２ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２９に示すように、第２シャッタ１５２から解放されて、開放領域１５２ｃにある第１シャッタ１５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの０°〜４５°の区間でカム機構５０から落下する。
【００９６】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ１５２から解放されて、第１シャッタ１５１を通って落下する正立姿勢のボルト２は、ロータ１６１の通過孔１６２を通って落下する。このようにして、正立姿勢のボルト２は、第２の整列部１４０を通過する。
【００９７】
このようにして、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５は、カム機構１５０において、正立姿勢のボルト２と倒立姿勢のボルト３とに分離されて、それぞれ別々のタイミングでカム機構１５０から落下する。そしてその後、それぞれ別々のタイミングで切換機構１６０から落下する。
【００９８】
［第２の整列部１４０の作用；正立ボルト２の場合］
第２の整列部１４０では、正立姿勢のボルト２は、つぎのようにして正立姿勢を保ったまま、第２の整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、正立ボルト２がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、正立ボルト２は、図２７（ｂ）に示すように、軸部２ａの下端が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。
【００９９】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２８（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３から解放されて、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。この状態は、第１シャッタ１５１が２７０°回転してその閉鎖領域１５１ａの終期になるまで持続する。
【０１００】
この間、第２シャッタ１５２は、２２５°回転から閉じ始めて、２７０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１シャッタ１５１が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２８（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放される。
ところが、この期間の開始時に、第２シャッタ１５２は既に閉鎖領域１５２ａとなっているため、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ１５２に引っ掛かって停止する。
【０１０１】
第２シャッタ１５２が３６０°回転から開き始めて、４０５°回転で開放領域１５２ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２９に示すように、第２シャッタ１５２から解放されて、開放領域１５２ｃにある第１シャッタ１５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの０°〜４５°の区間でカム機構５０から落下する。
【０１０２】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ１５２から解放されて、第１シャッタ１５１を通って落下する正立ボルト２は、ロータ１６１の通過孔１６２を通って落下する。このようにして、正立ボルト２は、第２の整列部１４０を通過する。
【０１０３】
［第２の整列部１４０の作用；倒立ボルト３の場合］
第２の整列部１４０では、倒立姿勢のボルト３は、つぎのようにして倒立姿勢から正立姿勢に反転された後、第２の整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、倒立ボルト３がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、倒立ボルト３は、頭部３ａの下面が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。
【０１０４】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、倒立ボルト３は、図２７（ａ）に示すように、頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３から解放されて下降し、そして、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。
【０１０５】
第１シャッタ１５１が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、倒立ボルト３は、図２７（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放されて落下する。すなわち、倒立ボルト３は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間でカム機構１５０から落下する。
【０１０６】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ１５１から解放されて落下する倒立ボルト３は、ロータ１６１の上向きの停止孔１６３に収容されて保持される。
【０１０７】
ロータ１６１は、その後、９０°回転されて、前述したように各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。このとき、倒立ボルト３を収容した停止孔１６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔１６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ１６１がこの状態にあるとき、前述したように、正立ボルト２が、垂直位置にある通過孔１６２を通って落下する。
【０１０８】
ロータ１６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立ボルト３を収容した停止孔１６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立ボルト３は、第２の整列部１４０を通過する。
【０１０９】
第２実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０を適用したロボット装置８０の一例を図３０に示す。
【０１１０】
第２実施形態によれば、上記の効果に加えて、以下のような効果がある。
［第２の整列部１４０の効果］
（８）第１シャッタ１５１および第３シャッタ１５３の閉鎖領域１５１ａ、１５３ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。第２シャッタ１５２および第４シャッタ１５４の閉鎖領域１５２ａ、１５４ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。
第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、第１シャッタ１５１と第２シャッタ１５２との間隔をＤ１、第１シャッタ１５１と第３シャッタ１５３との間隔をＤ２、第３シャッタ１５３と第４シャッタ１５４との間隔をＤ３としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２、および、Ｌ１＜Ｄ３＜Ｌ３となるように、配置される。
ここで、Ｌ１は、ボルト１の軸部１ａの長さ、Ｌ２は、頭部１ｂを含むボルト１の全長、Ｌ３は、正立ボルト２の軸部２ａと倒立ボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５における、倒立ボルト３の頭部３ｂの下面から正立ボルト２の頭部２ｂの下面までの長さ（すなわち、Ｌ２≦Ｌ３＜（Ｌ１＋Ｌ２））である。
これにより、カム機構５０に到来したボルト１が、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５の場合に、その係合を解除して、正立姿勢のボルト２と、倒立姿勢のボルト３とに、確実に分離することができる。
【符号の説明】
【０１１１】
１…ボルト（軸状部品）
１ａ…軸部
１ｂ…頭部
１０…軸状部品の供給装置
２０…筒部材
３０…第１の整列部
３２…漏斗状部材
３３…開口
３４…連結筒
３６…モータ
４０…第２の整列部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸状部品の供給装置および供給方法に関する。詳しくは、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させて供給する軸状部品の供給装置および軸状部品の供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、軸状部品を供給する供給装置は、提案されている。例えばボルトの場合、軸線方向に沿ってねじ側と頭部側とに区分されるため、軸線方向に向きがある。そのため、ボルトのように向きのある軸状部品を供給する場合は、その向きを所定方向に整列させて供給する供給装置が、提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の供給装置は、円板を回転させることによりその上に配置されたボルトを遠心力により分散させ、分散したボルトを、円板の周囲に配設された溝に係合させることで、ボルトの供給姿勢を揃えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−６６４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の供給装置の場合は、ボルトの分散とその姿勢の整列とを同時に行うものであるため、ボルトは同時に複雑な運動をすることになる。
また、整列の成否については、確率によって支配されるため、安定した供給ができない等の課題がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させることができ、しかもこの整列を安定して行って、安定して供給することのできる軸状部品の供給装置および軸状部品の供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の軸状部品の供給装置（例えば、後述の軸状部品の供給装置１０）は、軸部（例えば、後述の軸部１ａ）の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部（例えば、後述の頭部１ｂ）を有する軸状部品（例えば、後述のボルト１）の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給装置であって、複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列部（例えば、後述の第１の整列部３０）と、前記第１の整列部で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列部（例えば、後述の第１の整列部４０）と、を備える。
【０００７】
この発明によれば、簡易な構成で、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させることができる。
【０００８】
この場合、前記第１の整列部は、前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る下端開口（例えば、後述の開口３３）を有する漏斗状部材（例えば、後述の漏斗状部材３２）と、前記漏斗状部材の前記下端開口に連結されて、前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る連結筒（例えば、後述の連結筒３４）と、前記漏斗状部材および前記連結筒を、当該連結筒の下端に連なるように配置された筒部材（例えば、後述の筒部材２０）の軸線回りに回転させるモータ（例えば、後述のモータ３６）と、を備え、前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒を緩急をつけて回動させることが好ましい。
【０００９】
この発明によれば、漏斗状部材内のボルトの分散と集中を繰り返すことができる。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１０】
この場合、前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒の正転および反転を交互に繰り返すことが好ましい。
【００１１】
この発明によれば、漏斗状部材内のボルトの分散と集中を繰り返すことができる。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１２】
この場合、前記漏斗状部材の中心軸は、前記筒部材の軸線から偏心していることが好ましい。
【００１３】
この発明によれば、漏斗状部材の開口付近にあるボルトにも、遠心力がかかり易い。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１４】
この場合、前記漏斗状部材の前記下端開口は、前記漏斗状部材の下端の傾斜面に開口していることが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、漏斗状部材内のボルトは、漏斗状部材の傾斜面に沿って滑り落ちることでそのまま開口に入り込み易い。これにより、上記の効果と同様の効果がある。
【００１６】
本発明の軸状部品の供給方法は、軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給方法であって、複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列工程と、前記第１の整列工程で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列工程と、を有する。
【００１７】
この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、簡易な構成で、軸状部品をその軸線方向に沿って１列に整列させ、かつ向きを所定方向に整列させることができ、しかもこの整列を安定して行って、安定して供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る軸状部品の供給装置の要部を断面にして示す正面図である。
【図２】図１の軸状部品の供給装置の要部を断面にして示す側面図である。
【図３】軸状部品の供給装置における第１の整列部を示す拡大側面図である。
【図４】図３に示す第１の整列部の平面図である。
【図５】第１の整列部の１つの特徴を示す概略図である。
【図６】図５に示す第１の整列部の特徴と対比するための従来の参考例を示す概略図である。
【図７】第１の整列部の別の１つの特徴を示す概略図である。
【図８】図７に示す第１の整列部の特徴と対比するための従来の参考例を示す概略図である。
【図９】第１の整列部のさらに別の１つの特徴を示す概略図である。
【図１０】図９に示す第１の整列部の特徴と対比するための従来の参考例を示す概略図である。
【図１１】軸状部品の供給装置における第２の整列部を示す拡大正面図である。
【図１２】図１１に示す第２の整列部の側面図である。
【図１３】第２の整列部におけるカム機構の要部を示す拡大縦断正面図である。
【図１４】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図１５】第２の整列部の動作を示すタイムチャートである。
【図１６】カム機構の所定の回転角度における正立ボルトの位置を示す断面図である。
【図１７】カム機構の所定の回転角度における正立ボルトの位置を示す断面図である。
【図１８】カム機構の所定の回転角度における倒立ボルトの位置を示す断面図である。
【図１９】カム機構の所定の回転角度における倒立ボルトの位置を示す断面図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係る軸状部品の供給装置における整列部の要部を断面にして示す拡大正面図である。
【図２１】図２０に示す整列部の側面図である。
【図２２】第２の整列部におけるカム機構の要部を示す拡大縦断正面図である。
【図２３】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図２４】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図２５】第２の整列部の動作を示すタイムチャートである。
【図２６】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図２７】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図２８】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図２９】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対の位置を示す断面図である。
【図３０】本発明による軸状部品の供給装置の適用例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０を示す正面図、図２は側面図である。軸状部品の供給装置１０は、軸部の一端側に軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品（例えばボルト）の向きを整列させながら供給するものである。
【００２１】
軸状部品の供給装置１０は、軸状部品としてのボルト１がほぼその軸線方向に沿って通る筒状通路２１を内部に有する筒部材２０と、ボルト１をその軸線方向に沿って１列に整列させる第１の整列部３０と、第１の整列部３０で１列に整列されたボルト１の向きを所定方向に整列させる第２の整列部４０と、を備える。
第２の整列部４０は、筒部材２０の外方から筒状通路２１に侵入して筒状通路２１を開閉するカム機構５０と、カム機構５０を通過したボルト１を直接通過または反転通過させる切換機構６０と、を備える。
【００２２】
筒部材２０は、機台１１にほぼ垂直に固定される垂直筒２２と、垂直筒２２の下方において機台１１に固定される湾曲筒２７と、湾曲筒２７の先端に取り付けられるチューブ２８と、を備える。垂直筒２２の下端と湾曲筒２７の上端との間には、切換機構６０の後述するロータ６１が配置される。垂直筒２２および湾曲筒２７は、剛性を有する材料で構成される。チューブ２８は、可撓性を有する材料で構成される。
【００２３】
筒部材２０の垂直筒２２、湾曲筒２７、およびチューブ２８のすべてに、ボルト１をほぼその軸線方向に沿って通過させるための筒状通路２１が形成される。筒状通路２１の直径は、垂直筒２２、湾曲筒２７、およびチューブ２８のすべてに亘って、実質的に一定である。ボルト１は、筒状通路２１内を圧送される。
【００２４】
後述するように、第１の整列部３０の回転筒３１および連結筒３４にも、同様の筒状通路２１が形成される。
垂直筒２２の側壁には、後述する第１〜第３シャッタ５１〜５３が侵入可能な第１〜第３スリット２３〜２５が形成される（図１３参照）。この部分における筒状通路２１は、第１〜第３シャッタ５１〜５３によるボルト１の操作に都合がよいように、クリアランスを余分に見積もって内径がやや大きく形成されている。
【００２５】
図１〜図４に示すように、第１の整列部３０は、筒部材２０の垂直筒２２の上方において機台１１に回転可能に支持される回転筒３１と、回転筒３１の上方に一体に固定される漏斗状部材３２と、漏斗状部材３２の下端の開口３３と回転筒３１に形成された筒状通路２１とを連結する連結筒３４と、ベルト３７を介して回転筒３１を回転させるモータ３６と、を備える。
【００２６】
回転筒３１は、その下端が垂直筒２２の上端と連通する状態を保ったまま、漏斗状部材３２とともに、回転軸３５のまわりに回転する。機台１１に固定された供給部３８は、漏斗状部材３２にボルト１を供給する。
ここでは、回転筒３１と連結筒３４とを別の部材として説明するが、この両者は一体のものと解してよい。すなわち、漏斗状部材３２の下端の開口３３に連結されて、筒部材２０の垂直筒２２の上端に連なるように配置されて回転する連結筒３４と解することができる。
【００２７】
第１の整列部３０は、３つの特徴を有している。それらは構成上の特徴であるが、作用とともに説明したほうが分かりやすいため、ここでは作用を含めて説明する。
【００２８】
第１に、モータ３６は、漏斗状部材３２および連結筒３４（回転筒３１を含む）を、緩急をつけて回動させる。そのため、漏斗状部材３２内のボルト１に作用する遠心力は、大きくなったり、小さくなったりを繰り返す。
【００２９】
このように緩急をつけてモータ３６を回動させるには、例えば、モータ３６の正転および反転を交互に繰り返すことによって実現することができる。
【００３０】
具体的には、図６に示す従来の参考例のように、漏斗状部材２３２を一定速度で回転させる場合は、漏斗状部材２３２内のボルト２０１には、一定の遠心力がかかり続けたままである。
これに対し、図５に示す本発明のように、漏斗状部材３２および連結筒３４を緩急をつけて回動させる場合は、つぎのようになる。
【００３１】
すなわち、図５（ａ）に示すように、回転速度が速いときは、遠心力が大きいため、ボルト１は漏斗状部材３２の上方部へ移動して広く分散する。
図５（ｂ）に示すように、回転速度が遅いときは、遠心力が小さいため、ボルト１は漏斗状部材３２の開口３３付近へ移動して集まる。
このように、漏斗状部材３２を緩急をつけて回動させることにより、ボルト１の分散と集中を繰り返すことができ、開口３３付近へ移動した中の任意のボルト１が開口３３内に入り込む。
【００３２】
第２に、漏斗状部材３２の中心軸３２ａは、回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線と一致している）から偏心している。そのため、漏斗状部材３２が回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線）のまわりに回転すると、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ付近にあるボルト１にも、遠心力が作用する。
【００３３】
具体的には、図８に示す従来の参考例のように、漏斗状部材２３２の中心軸２３２ａが回転筒２３１の回転軸２３５と同軸にある場合は、漏斗状部材２３２の中心軸２３２ａ付近（したがって、漏斗状部材２３２の開口２３３付近）にあるボルト２０１には、遠心力がかかりにくい。
これに対し、図７に示す本発明のように、漏斗状部材３２の中心軸３２ａが回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線）から偏心している場合は、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ付近（したがって、漏斗状部材３２の開口３３付近）にあるボルト１にも、遠心力がかかり易い。
【００３４】
第３に、漏斗状部材３２の下端の開口３３は、漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いている。そのため、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力がかかればボルト１の詰まりは解消する。
【００３５】
換言すれば、漏斗状部材３２の開口３３の軸線３３ａ（図９参照）は、漏斗状部材３２の傾斜面に対して垂直である。また、開口３３の軸線は、回転軸３５に向かっている。そのため、仮に複数（２本）のボルト１が同時に開口３３に入った場合でも、遠心力をかけることによって、そのボルト１が開口３３の軸線方向に沿って漏斗状部材３２内に戻るような作用を生じさせることで、そのような状況は解消する。
【００３６】
具体的には、図１０に示す従来の参考例のように、漏斗状部材２３２の開口２３３が漏斗状部材２３２の下端に真下に向けて開いている場合は、ボルト２０１が開口２３３を通過する途中で遠心力がかかると、ボルト２０１が開口２３３に詰まってしまう。
これに対し、図９に示す本発明のように、漏斗状部材３２の開口３３が漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いている場合は、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力がかかればボルト１の詰まりが解消する。
【００３７】
図１１、図１２に示すように、第２の整列部４０のカム機構５０は、筒部材２０の垂直筒２２と平行に隣接して、機台１１に回転可能に支持される回転軸５５と、回転軸５５に取り付けられる第１の板部材としての第１シャッタ５１、第２の板部材としての第２シャッタ５２、第３の板部材としての第３シャッタ５３と、機台１１に支持されて、ベルト５７を介して回転軸５５を回転させるモータ５６と、を備える。
【００３８】
図１３に示すように、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、垂直筒２２の側壁に形成された第１、第２、第３スリット２３、２４、２５を通して筒状通路２１内に侵入して、筒状通路２１を開閉する。
第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、第１シャッタ５１と第２シャッタ５２との間隔をＤ１、第１シャッタ５１と第３シャッタ５３との間隔をＤ２、ボルト１の軸部１ａの長さをＬ１、頭部１ｂを含むボルト１の全長をＬ２としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２となるように、配置されている。
【００３９】
図１４（ａ）に示すように、第１シャッタ５１は、筒状通路２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域５１ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５１ｃと、閉鎖領域５１ａと開放領域５１ｃとを繋ぐ漸開領域５１ｂおよび漸閉領域５１ｄと、を有する。
閉鎖領域５１ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域５１ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第１シャッタ５１は、０°〜３０°が漸開領域５１ｂ、３０°〜２２５°が開放領域５１ｃ、２２５°〜２５５°が漸閉領域５１ｄ、２５５°〜３６０°が閉鎖領域５１ａ、となるように形成される。
【００４０】
図１４（ｂ）に示すように、第２シャッタ５２は、筒状通路２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域５２ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５２ｃと、閉鎖領域５２ａと開放領域５２ｃとを繋ぐ漸開領域５２ｂおよび漸閉領域５２ｄと、を有する。
閉鎖領域５２ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域５２ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第２シャッタ５２は、０°〜１２０°が閉鎖領域５２ａ、１２０°〜１５０°が漸開領域５２ｂ、１５０°〜３３０°が開放領域５２ｃ、３３０°〜３６０°が漸閉領域５２ｄ、となるように形成される。
【００４１】
図１４（ｃ）に示すように、第３シャッタ５３は、筒状通路２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域５３ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５３ｃと、閉鎖領域５３ａと開放領域５３ｃとを繋ぐ漸開領域５３ｂおよび漸閉領域５３ｄと、を有する。
閉鎖領域５３ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域５３ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第３シャッタ５３は、０°〜２４０°が閉鎖領域５３ａ、２４０°〜２７０°が漸開領域５３ｂ、２７０°〜３３０°が開放領域５３ｃ、３３０°〜３６０°が漸閉領域５３ｄ、となるように形成される。
【００４２】
図１１、図１２に示すように、切換機構６０は、機台１１に支持されたモータ６６と、モータ６６に取り付けられる回転軸６５を有するロータ６１と、を備える。
ロータ６１は、所定の厚みを有する円盤状の部材である。ロータ６１は、垂直筒２２の筒状通路２１と湾曲筒２７の筒状通路２１との間に配置される。ロータ６１の回転軸６５は、垂直筒２２の軸線と直交して配置される。
【００４３】
ロータ６１は、１つの通過孔６２と、２つの停止孔６３とを備える。
通過孔６２は、筒状通路２１にほぼ等しい直径の孔である。通過孔６２は、ロータ６１の中心を通って対向する周面間を貫通する。
停止孔６３も、筒状通路２１にほぼ等しい直径の孔である。停止孔６３は、通過孔６２に対して、ロータ６１の円周方向に沿って９０°変位した位置（２箇所）に配置され、ロータ６１の周面からボルト１の全長を収容する深さに形成される。
【００４４】
モータ６６は、ロータ６１を９０°ずつ間欠的に回動させることにより、ロータ６１の通過孔６２または停止孔６３のいずれかを筒状通路２１に一致させるように切り換える。すなわち、モータ６６は、一方の停止孔６３が上向きで垂直になる位置（このとき他方の停止孔６３は下向きで垂直になる）と、ここから９０°回動して通過孔６２が垂直になる位置（このとき両方の停止孔６３はともに水平になる）と、ここからさらに９０°回動して一方の停止孔６３が下向きで垂直になる位置と、さらにここから９０°回動して通過孔６２が再び垂直になる位置と、でそれぞれロータ６１を停止させる。
【００４５】
カム機構５０のモータ５６による第１〜第３シャッタ５１〜５３の開閉サイクル、および、切換機構６０のモータ６６によるロータ６１の通過孔６２または停止孔６３の切り換えサイクルは、互いに同期をとりながら、図１５のタイムチャートに示すように実行される。
【００４６】
次に、上記のように構成された第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０の作用について説明する。
［第１の整列部３０の作用］
第１の整列部３０では、供給部３８から漏斗状部材３２にボルト１を供給する。この場合、回転筒３１および漏斗状部材３２を回転させた状態で、ボルト１を供給することが好ましい。回転筒３１および漏斗状部材３２を停止させた状態でボルト１を供給すると、漏斗状部材３２の底部付近にボルト１が詰まりやすいのに対して、回転筒３１および漏斗状部材３２を回転させた状態でボルト１を供給すると、詰まりが発生しにくいからである。
【００４７】
漏斗状部材３２に供給されたボルト１は、漏斗状部材３２の開口３３から連結筒３４の筒状通路２１内へ、順次スムーズに導入される。その理由は、前述したように、つぎの構成をすべて備えているからである。
（１）モータ３６は、漏斗状部材３２および連結筒３４（回転筒３１を含む）を、緩急をつけて回動させること（図５（ａ）、（ｂ）参照）。
（２）漏斗状部材３２の中心軸３２ａは、回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線と一致している）から偏心していること（図７参照）。
（３）漏斗状部材３２の下端の開口３３は、漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いていること（図９参照）。
【００４８】
上記（１）の構成を備えているため、漏斗状部材３２内のボルト１の分散と集中を繰り返すことができる。
上記（２）の構成を備えているため、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ付近（したがって、漏斗状部材３２の開口３３付近）にあるボルト１にも、遠心力がかかり易い。
上記（３）の構成を備えているため、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力がかかればボルト１の詰まりは解消する。
さらに、漏斗状部材３２内のボルト１は、遠心力が大きくなったときに分散されて押し付けられ、押し上げられる漏斗状部材３２の傾斜面から、遠心力が小さくなったときその傾斜面に沿って滑り落ちることで、開口３３付近で開口３３の軸線方向にほぼ沿って滑り落ちるボルト１は、そのままの姿勢で自然に、容易に開口３３に入り込む。そして、開口３３に入り込んだボルト１は、連結筒３４（回転筒３１を含む）の筒状通路２１内をスムーズに落下する。
【００４９】
しかし、漏斗状部材３２から連結筒３４の筒状通路２１内への導入過程で、ボルト１は、頭部２ｂが軸部２ａよりも上に位置する正立姿勢のボルト２と、これとは逆に頭部３ｂが軸部３ａよりも下に位置する倒立姿勢のボルト３とが、混在することになる。
この正立姿勢のボルト２と倒立姿勢のボルト３とが混在したボルト１を、第２の整列部４０によって、以下のように整列させる。
【００５０】
［第２の整列部４０の作用；正立ボルト２の場合］
第２の整列部４０では、正立姿勢のボルト２は、つぎのようにして正立姿勢を保ったまま、第２の整列部４０を通過する。
まず、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３が０°の位置にあるとき、正立姿勢のボルト２がカム機構５０に到達したとする。このとき、第３シャッタ５３および第２シャッタ５２は閉鎖領域５３ａ、５２ａの初期にあり、第１シャッタ５１は漸開領域５１ｂの初期にある。
そのため、正立姿勢のボルト２は、図１６（ａ）に示すように、軸部２ａが第３シャッタ５３を通過し、さらに第２シャッタ５２も通過して、頭部２ｂの下面が第３シャッタ５３に引っ掛かって停止する。なお、軸部２ａの下端は第１シャッタ５１よりも上方に位置する。
【００５１】
この状態は、第３シャッタ５３が２４０°回転してその閉鎖領域５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５２ｃとなる。第１シャッタ５１は、３０°回転して開いた状態が２２５°回転するまで持続し、２２５°回転から閉じ始めて、２５５°回転で閉鎖領域５１ａとなる。
【００５２】
第３シャッタ５３が２４０°回転から開き始めて、２７０°回転で開放領域５３ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１６（ｂ）に示すように、頭部２ｂが第３シャッタ５３から解放されて下降する。このとき、第２シャッタ５２は開放領域５２ｃにあるが、第１シャッタ５１はその直前に閉鎖領域５１ａとなる。
そのため、正立姿勢のボルト２は、軸部２ａの下端が第１シャッタ５１に載った状態で停止する。この正立姿勢のボルト２の頭部２ｂは、第２シャッタ５２と第３シャッタ５３との間に位置する。この状態は、第２シャッタ５２が３３０°回転してその開放領域５２ｃの終期になるまで持続する。
【００５３】
第２シャッタ５２は、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５２ａとなり、第３シャッタ５３も同様に、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５３ａとなる。続いて、第１シャッタ５１が３６０°回転から開き始めて、３９０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１７（ａ）に示すように、軸部２ａの下端が第１シャッタ５１から解放される。
しかし、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ５２に引っ掛かって停止する。この状態は、第２シャッタ５２が４８０°回転してその閉鎖領域５２ａの終期になるまで持続する。
【００５４】
第２シャッタ５２が４８０°回転から開き始めて、５１０°回転で開放領域５２ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１７（ｂ）に示すように、頭部２ｂが第２シャッタ５２から解放されて、開放領域５１ｃにある第１シャッタ５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間でカム機構５０から落下する。
【００５５】
切換機構６０のロータ６１は、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ５２から解放されて、第１シャッタ５１を通って落下する正立姿勢のボルト２は、ロータ６１の通過孔６２を通って落下する。このようにして、正立姿勢のボルト２は、第２の整列部４０を通過する。
【００５６】
［第２の整列部４０の作用；倒立ボルト３の場合］
第２の整列部４０では、倒立姿勢のボルト３は、つぎのようにして倒立姿勢から正立姿勢に反転された後、第２の整列部４０を通過する。
まず、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３が０°の位置にあるとき、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０に到達したとする。このとき、第３シャッタ５３および第２シャッタ５２は閉鎖領域５３ａ、５２ａの初期にあり、第１シャッタ５１は漸開領域５１ｂの初期にある。
そのため、倒立姿勢のボルト３は、図１８（ａ）に示すように、頭部３ｂの下面が第３シャッタ５３に載った状態で停止する。
【００５７】
この状態は、第３シャッタ５３が２４０°回転してその閉鎖領域５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５２ｃとなる。第１シャッタ５１は、３０°回転して開いた状態が２２５°回転するまで持続し、２２５°回転から閉じ始めて、２５５°回転で閉鎖領域５１ａとなる。
【００５８】
第３シャッタ５３が２４０°回転から開き始めて、２７０°回転で開放領域５３ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、図１８（ｂ）に示すように、頭部３ｂが第３シャッタ５３から解放されて下降する。このとき、第２シャッタ５２は開放領域５２ｃにあるが、第１シャッタ５１はその直前に閉鎖領域５１ａとなるため、倒立姿勢のボルト３は、頭部３ｂの下面が第１シャッタ５１に載った状態で停止する。この倒立姿勢のボルト３の軸部３ａの上端は、第２シャッタ５２と第３シャッタ５３との間に位置する。
【００５９】
この状態は、第１シャッタ５１が３６０°回転してその閉鎖領域５１ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５２ａとなり、第３シャッタ５３も同様に、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５３ａとなる。
【００６０】
続いて、第１シャッタ５１が３６０°回転から開き始めて、３９０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、図１９に示すように、頭部３ｂが第１シャッタ５１から解放されて落下する。すなわち、倒立姿勢のボルト３は、各サイクルの０°〜３０°の区間でカム機構５０から落下する。
【００６１】
切換機構６０のロータ６１は、各サイクルの０°〜３０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ５１から解放されて落下する倒立姿勢のボルト３は、ロータ６１の上向きの停止孔６３に収容されて保持される。
【００６２】
ロータ６１は、その後、９０°回転されて、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔６２が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ６１がこの状態にあるとき、前述の正立姿勢のボルト２が、垂直位置にある通過孔６２を通って落下する。
【００６３】
ロータ６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば２４０°〜２７０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立姿勢のボルト３は、第２の整列部４０を通過する。
【００６４】
ロータ６１は、その後、各サイクルの０°〜３０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される必要がある。
そのため、ロータ６１は、上述した倒立姿勢のボルト３を落下させる停止角度範囲区間（各サイクルの例えば２４０°〜２７０°の区間を含む）から、倒立姿勢のボルト３を収容する停止角度範囲区間（各サイクルの０°〜３０°の区間を含む）まで、連続して停止状態を保ってもよい。
【００６５】
上記したように、カム機構５０の第１シャッタ５１が各サイクルの０°回転から開き始めて、３０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、カム機構５０から落下する。
カム機構５０の第１シャッタ５１が各サイクルの１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、カム機構５０から落下する。
つまり、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下するタイミングと、正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下するタイミングとは、互いに異なる。
【００６６】
カム機構５０から落下した倒立姿勢のボルト３は、ロータ６１の上向きの停止孔６３に一旦収容されて保持され、その後、ロータ６１が１８０°回転して停止孔６３が下向きになることで、倒立から正立に反転された姿勢で、切換機構６０を落下する。
カム機構５０から落下した正立姿勢のボルト２は、ロータ６１の垂直位置にある通過孔６２を通って、切換機構６０をそのまま落下する。
したがって、倒立姿勢のボルト３が切換機構６０から落下するタイミングと、正立姿勢のボルト２が切換機構６０から落下するタイミングも、互いに異なる。
【００６７】
図３０は、第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０を適用したロボット装置８０の一例を示す正面図である。
ロボット装置８０は、多関節ロボット８１と、軸状部品の供給装置１０と、を備える。多関節ロボット８１のアームの先端には、ナットランナ８２が備えられる。筒部材２０のチューブ２８の先端は、ナットランナ８２まで導かれて、ナットランナ８２が締め付けるボルト１を供給する。
【００６８】
第１実施形態によれば、以下のような効果がある。
［全体の効果］
（１）ボルト１をその軸線方向に沿って１列に整列させる第１の整列部３０と、第１の整列部３０で１列に整列されたボルト１の向きを所定方向に整列させる第２の整列部４０と、を備える。
これにより、ボルトは同時に複雑な運動をすることがなくなり、そのため、整列成功率が向上し、安定したボルトの供給が可能となる。
【００６９】
［第１の整列部３０の効果］
（２）モータ３６は、漏斗状部材３２および連結筒３４（回転筒３１を含む）を、緩急をつけて回動させる。
これにより、漏斗状部材３２内のボルト１の分散と集中を繰り返すことができ、そのため、ボルト１を分散しては１本１本開口３３へ入れる動作を、何度も繰り返すことができる。
【００７０】
（３）漏斗状部材３２の中心軸３２ａは、回転筒３１の回転軸３５（筒部材２０の垂直筒２２の軸線と一致している）から偏心している。
これにより、漏斗状部材３２の中心軸３２ａ（すなわち、開口３３の位置）を含めて、漏斗状部材３２内にあるすべてのボルト１に遠心力をかけることができる。
【００７１】
（４）漏斗状部材３２の下端の開口３３は、漏斗状部材３２の下端の傾斜面に開いている。
これにより、ボルト１が開口３３に詰まったとしても、遠心力をかけることでボルト１の詰まりを解消できる。
すなわち、仮に複数（２本）のボルト１が同時に開口３３に入った場合でも、遠心力をかけることによって、そのボルト１が開口３３の軸線方向に沿って漏斗状部材３２内に戻るような作用を生じさせることで、そのような状況を解消することができる。
［第２の整列部４０の効果］
（５）第１シャッタ５１の閉鎖領域５１ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。第２シャッタ５２および第３シャッタ５３の閉鎖領域５２ａ、５３ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。
第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、第１シャッタ５１と第２シャッタ５２との間隔をＤ１、第１シャッタ５１と第３シャッタ５３との間隔をＤ２、ボルト１の軸部１ａの長さをＬ１、頭部１ｂを含むボルト１の全長をＬ２としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２となるように、配置される。
これにより、カム機構５０に到来したボルト１が、正立姿勢のボルト２の場合と、倒立姿勢のボルト３の場合とで、カム機構５０を通過するタイミングを明確に分けることができる。
【００７２】
（６）切換機構６０のロータ６１は、カム機構５０から落下するボルト１をそのまま通過させる通過孔６２と、ボルト１を一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させる停止孔６３と、を備える。
そのため、正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下する場合、このボルト２をそのままの姿勢で通過孔６２を通過させることができる。
倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下する場合、このボルト３を停止孔６３に一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させることができる。
これにより、すべてのボルト１の方向を、正立姿勢のボルト２に整列させることができる。
【００７３】
（７）通過孔６２および停止孔６３と、正立姿勢のボルト２および倒立姿勢のボルト３との関係は、固定されない。
そのため、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下する場合、このボルト３をそのままの姿勢で通過孔６２を通過させることができる。
正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下する場合、このボルト２を停止孔６３に一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させることができる。
これにより、すべてのボルト１の方向を、倒立姿勢のボルト３に整列させることができる。
【００７４】
＜第２実施形態＞
図２０は、本発明の第２実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０における第２の整列部１４０の拡大正面図であり、図２１は、図２０に示す第２の整列部１４０の側面図である。軸状部品の供給装置１１０は、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５（図２２参照）を取り扱うことができる特徴を有する。
この特徴を除けば、本実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０は、第１実施形態に係る軸状部品の供給装置１０とほぼ同様のものであるので、同様の部分には第１実施形態において用いた符号に１００を加えた符号を付けて示し、重複する説明は省略することとする。
【００７５】
軸状部品の供給装置１１０は、第１の板部材としての第１シャッタ１５１、第２の板部材としての第２シャッタ１５２、第３の板部材としての第３シャッタ１５３、第４の板部材としての第４シャッタ１５４、を備える。
【００７６】
図２２に示すように、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、垂直筒１２２の側壁に形成された第１、第２、第３、第４スリット１２３、１２４、１２５、１２６を通して筒状通路１２１内に侵入して、筒状通路１２１を開閉する。
第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、第１シャッタ１５１と第２シャッタ１５２との間隔をＤ１、第１シャッタ１５１と第３シャッタ１５３との間隔をＤ２、第３シャッタ１５３と第４シャッタ１５４との間隔をＤ３としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２、および、Ｌ１＜Ｄ３＜Ｌ３となるように、配置されている。
ここで、Ｌ１は、ボルト１の軸部１ａの長さ、Ｌ２は、頭部１ｂを含むボルト１の全長、Ｌ３は、正立ボルト２の軸部２ａと倒立ボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５における、倒立ボルト３の頭部３ｂの下面から正立ボルト２の頭部２ｂの下面までの長さである。したがって、Ｌ３は、Ｌ２≦Ｌ３＜（Ｌ１＋Ｌ２）である。
【００７７】
図２３（ａ）に示すように、第１シャッタ１５１は、筒状通路１２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域１５１ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５１ｃと、閉鎖領域１５１ａと開放領域１５１ｃとを繋ぐ漸開領域１５１ｂおよび漸閉領域１５１ｄと、を有する。
閉鎖領域１５１ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域１５１ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第１シャッタ１５１は、０°〜１３５°が開放領域１５１ｃ、１３５°〜１８０°が漸閉領域１５１ｄ、１８０°〜２７０°が閉鎖領域１５１ａ、２７０°〜３１５°が漸開領域１５１ｂ、３１５°〜３６０°が開放領域１５１ｃ、となるように形成される。
【００７８】
図２３（ｂ）に示すように、第２シャッタ１５２は、筒状通路１２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域１５２ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５２ｃと、閉鎖領域１５２ａと開放領域１５２ｃとを繋ぐ漸開領域１５２ｂおよび漸閉領域１５２ｄと、を有する。
閉鎖領域１５２ａでは、筒状通路１２１は、ボルト１の軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域１５２ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第２シャッタ１５２は、０°〜４５°が漸開領域１５２ｂ、４５°〜２２５°が開放領域１５２ｃ、２２５°〜２７０°が漸閉領域１５２ｄ、２７０°〜３６０°が閉鎖領域１５２ａ、となるように形成される。
【００７９】
図２４（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３は、筒状通路１２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域１５３ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５３ｃと、閉鎖領域１５３ａと開放領域１５３ｃとを繋ぐ漸開領域１５３ｂおよび漸閉領域１５３ｄと、を有する。
閉鎖領域１５３ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域１５３ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第３シャッタ１５３は、０°〜１３５°が閉鎖領域１５３ａ、１３５°〜１８０°が漸開領域１５３ｂ、１８０°〜２７０°が開放領域１５３ｃ、２７０°〜３１５°が漸閉領域１５３ｄ、３１５°〜３６０°が閉鎖領域１５３ａ、となるように形成される。
【００８０】
図２４（ｂ）に示すように、第４シャッタ１５４は、筒状通路１２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域１５４ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５４ｃと、閉鎖領域１５４ａと開放領域１５４ｃとを繋ぐ漸開領域１５４ｂおよび漸閉領域１５４ｄと、を有する。
閉鎖領域１５４ａでは、筒状通路１２１は、ボルト１の軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域１５４ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第４シャッタ１５４は、０°〜９０°が開放領域１５４ｃ、９０°〜１３５°が漸閉領域１５４ｄ、１３５°〜２７０°が閉鎖領域１５４ａ、２７０°〜３１５°が漸開領域１５４ｂ、３１５°〜３６０°が開放領域１５４ｃ、となるように形成される。
【００８１】
カム機構１５０のモータ１５６による第１〜第４シャッタ１５１〜１５４の開閉サイクル、および、切換機構１６０のモータ１６６によるロータ１６１の通過孔１６２または停止孔１６３の切り換えサイクルは、互いに同期をとりながら、図２５のタイムチャートに示すように実行される。
【００８２】
次に、上記のように構成された第２実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０の作用について説明する。
［第２の整列部１４０の作用；ボルト対５の場合］
第２の整列部１４０では、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合した（または噛み合った）ボルト対５は、つぎのようにして分離されて第２の整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、ボルト対５がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、ボルト対５は、図２６（ａ）に示すように、下側のボルト３の頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。このとき、上側のボルト２の頭部２ｂの下面は、第４シャッタ１５４よりも上方に位置する。
【００８３】
この状態は、第３シャッタ１５３が１３５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ１５２は、０°回転から開き始めて、４５°回転で開放領域１５２ｃとなる。第４シャッタ１５４は、９０°回転から閉じ始めて、１３５°回転で閉鎖領域１５４ａとなる。
つまり、図２６（ｂ）に示すように、第３シャッタ１５３が１３５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になったとき、これと同時に、第４シャッタ１５４は閉鎖領域１５４ａとなる。
【００８４】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、ボルト対５は、図２７（ａ）に示すように、下側のボルト３の頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３から解放されて下降する。このとき、第４シャッタ１５４は閉鎖領域１５４ａにあるため、上側のボルト２の頭部２ｂの下面は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止する。
つまり、第３シャッタ１５３から解放されて下降するボルト対５のうち、上側のボルト２だけが第４シャッタ１５４によって停止される。一方、下側のボルト３は自重で下降する。
【００８５】
これにより、ボルト対５は、上側のボルト２の軸部２ａと下側のボルト３の軸部３ａとの係合が解除される。そして、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止したまま、倒立姿勢のボルト３は、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。
第１シャッタ１５１は、１３５°回転から閉じ始めて、１８０°回転で閉鎖領域１５１ａとなっている。
【００８６】
つまり、ボルト対５の係合が解除された、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止した状態にあり、倒立姿勢のボルト３は、第１シャッタ１５１に載って停止した状態にある。この状態は、第１、第４シャッタ１５１、１５４が２７０°回転してその閉鎖領域１５１ａ、１５４ａの終期になるまで持続する。
【００８７】
この間、第２シャッタ１５２は、２２５°回転から閉じ始めて、２７０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１、第４シャッタ１５１、１５４が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃ、１５４ｃとなる期間中に、図２７（ｂ）に示すように、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４から解放されて下降する。これについては後述する。
倒立姿勢のボルト３は、第１シャッタ１５１から解放されて落下する。すなわち、倒立姿勢のボルト３は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間でカム機構１５０から落下する。
【００８８】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ１５１から解放されて落下する倒立姿勢のボルト３は、ロータ１６１の上向きの停止孔１６３に収容されて保持される。
【００８９】
ロータ１６１は、その後、９０°回転されて、後述するように各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。このとき、倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔１６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔１６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ１６１がこの状態にあるとき、後述するように、正立姿勢のボルト２が、垂直位置にある通過孔１６２を通って落下する。
【００９０】
ロータ１６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔１６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立姿勢のボルト３は、第２の整列部１４０を通過する。
【００９１】
ロータ１６１は、その後、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される必要がある。
そのため、ロータ１６１は、上述した倒立姿勢のボルト３を落下させる停止角度範囲区間（各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含む）から、倒立姿勢のボルト３を収容する停止角度範囲区間（各サイクルの０°〜４５°の区間を含む）まで、連続して停止状態を保ってもよい。
【００９２】
一方、２７０°〜３１５°のこの期間中に、第３シャッタ１５３は、２７０°回転から閉じ始めて、３１５°回転で閉鎖領域１５３ａとなる。つまり、第４シャッタ１５４が開放領域１５４ｃとなるとき、第３シャッタ１５３は、それと同時に閉鎖領域１５３ａとなる。
そのため、第４シャッタ１５４から解放されて下降する正立姿勢のボルト２は、第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。この状態は、第３シャッタ１５３が４９５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ１５２は、３６０°回転から開き始めて、４０５°回転で開放領域５２ｃとなる。第４シャッタ１５４は、４５０°回転から閉じ始めて、４９５°回転で閉鎖領域１５４ａとなる。
【００９３】
第３シャッタ１５３が４９５°回転から開き始めて、５４０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２８（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３から解放されて、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。この状態は、第１シャッタ１５１が６３０°回転してその閉鎖領域１５１ａの終期になるまで持続する。
【００９４】
この間、第２シャッタ１５２は、５８５°回転から閉じ始めて、６３０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１シャッタ１５１が６３０°回転から開き始めて、６７５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２８（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放される。
ところが、この期間の開始時に、第２シャッタ１５２は既に閉鎖領域１５２ａとなっているため、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ１５２に引っ掛かって停止する。この状態は、第２シャッタ１５２が７２０°回転してその閉鎖領域１５２ａの終期になるまで持続する。
【００９５】
第２シャッタ１５２が７２０°回転から開き始めて、７６５°回転で開放領域１５２ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２９に示すように、第２シャッタ１５２から解放されて、開放領域１５２ｃにある第１シャッタ１５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの０°〜４５°の区間でカム機構５０から落下する。
【００９６】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ１５２から解放されて、第１シャッタ１５１を通って落下する正立姿勢のボルト２は、ロータ１６１の通過孔１６２を通って落下する。このようにして、正立姿勢のボルト２は、第２の整列部１４０を通過する。
【００９７】
このようにして、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５は、カム機構１５０において、正立姿勢のボルト２と倒立姿勢のボルト３とに分離されて、それぞれ別々のタイミングでカム機構１５０から落下する。そしてその後、それぞれ別々のタイミングで切換機構１６０から落下する。
【００９８】
［第２の整列部１４０の作用；正立ボルト２の場合］
第２の整列部１４０では、正立姿勢のボルト２は、つぎのようにして正立姿勢を保ったまま、第２の整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、正立ボルト２がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、正立ボルト２は、図２７（ｂ）に示すように、軸部２ａの下端が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。
【００９９】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２８（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３から解放されて、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。この状態は、第１シャッタ１５１が２７０°回転してその閉鎖領域１５１ａの終期になるまで持続する。
【０１００】
この間、第２シャッタ１５２は、２２５°回転から閉じ始めて、２７０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１シャッタ１５１が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２８（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放される。
ところが、この期間の開始時に、第２シャッタ１５２は既に閉鎖領域１５２ａとなっているため、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ１５２に引っ掛かって停止する。
【０１０１】
第２シャッタ１５２が３６０°回転から開き始めて、４０５°回転で開放領域１５２ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２９に示すように、第２シャッタ１５２から解放されて、開放領域１５２ｃにある第１シャッタ１５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの０°〜４５°の区間でカム機構５０から落下する。
【０１０２】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ１５２から解放されて、第１シャッタ１５１を通って落下する正立ボルト２は、ロータ１６１の通過孔１６２を通って落下する。このようにして、正立ボルト２は、第２の整列部１４０を通過する。
【０１０３】
［第２の整列部１４０の作用；倒立ボルト３の場合］
第２の整列部１４０では、倒立姿勢のボルト３は、つぎのようにして倒立姿勢から正立姿勢に反転された後、第２の整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、倒立ボルト３がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、倒立ボルト３は、頭部３ａの下面が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。
【０１０４】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、倒立ボルト３は、図２７（ａ）に示すように、頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３から解放されて下降し、そして、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。
【０１０５】
第１シャッタ１５１が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、倒立ボルト３は、図２７（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放されて落下する。すなわち、倒立ボルト３は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間でカム機構１５０から落下する。
【０１０６】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ１５１から解放されて落下する倒立ボルト３は、ロータ１６１の上向きの停止孔１６３に収容されて保持される。
【０１０７】
ロータ１６１は、その後、９０°回転されて、前述したように各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。このとき、倒立ボルト３を収容した停止孔１６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔１６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ１６１がこの状態にあるとき、前述したように、正立ボルト２が、垂直位置にある通過孔１６２を通って落下する。
【０１０８】
ロータ１６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立ボルト３を収容した停止孔１６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立ボルト３は、第２の整列部１４０を通過する。
【０１０９】
第２実施形態に係る軸状部品の供給装置１１０を適用したロボット装置８０の一例を図３０に示す。
【０１１０】
第２実施形態によれば、上記の効果に加えて、以下のような効果がある。
［第２の整列部１４０の効果］
（８）第１シャッタ１５１および第３シャッタ１５３の閉鎖領域１５１ａ、１５３ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。第２シャッタ１５２および第４シャッタ１５４の閉鎖領域１５２ａ、１５４ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。
第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、第１シャッタ１５１と第２シャッタ１５２との間隔をＤ１、第１シャッタ１５１と第３シャッタ１５３との間隔をＤ２、第３シャッタ１５３と第４シャッタ１５４との間隔をＤ３としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２、および、Ｌ１＜Ｄ３＜Ｌ３となるように、配置される。
ここで、Ｌ１は、ボルト１の軸部１ａの長さ、Ｌ２は、頭部１ｂを含むボルト１の全長、Ｌ３は、正立ボルト２の軸部２ａと倒立ボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５における、倒立ボルト３の頭部３ｂの下面から正立ボルト２の頭部２ｂの下面までの長さ（すなわち、Ｌ２≦Ｌ３＜（Ｌ１＋Ｌ２））である。
これにより、カム機構５０に到来したボルト１が、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５の場合に、その係合を解除して、正立姿勢のボルト２と、倒立姿勢のボルト３とに、確実に分離することができる。
【符号の説明】
【０１１１】
１…ボルト（軸状部品）
１ａ…軸部
１ｂ…頭部
１０…軸状部品の供給装置
２０…筒部材
３０…第１の整列部
３２…漏斗状部材
３３…開口
３４…連結筒
３６…モータ
４０…第２の整列部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給装置であって、
複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列部と、
前記第１の整列部で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列部と、
を備える軸状部品の供給装置。
【請求項２】
前記第１の整列部は、
前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る下端開口を有する漏斗状部材と、
前記漏斗状部材の前記下端開口に連結されて、前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る連結筒と、
前記漏斗状部材および前記連結筒を、当該連結筒の下端に連なるように配置された筒部材の軸線回りに回転させるモータと、を備え、
前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒を緩急をつけて回動させる、請求項１に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項３】
前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒の正転および反転を交互に繰り返す、請求項２に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項４】
前記漏斗状部材の中心軸は、前記筒部材の軸線から偏心している、請求項２または３に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項５】
前記漏斗状部材の前記下端開口は、前記漏斗状部材の下端の傾斜面に開口している、請求項２〜４のいずれか１項に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項６】
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給方法であって、
複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列工程と、
前記第１の整列工程で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列工程と、を有する軸状部品の供給方法。
【請求項１】
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給装置であって、
複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列部と、
前記第１の整列部で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列部と、
を備える軸状部品の供給装置。
【請求項２】
前記第１の整列部は、
前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る下端開口を有する漏斗状部材と、
前記漏斗状部材の前記下端開口に連結されて、前記軸状部品がその軸線方向に沿って通る連結筒と、
前記漏斗状部材および前記連結筒を、当該連結筒の下端に連なるように配置された筒部材の軸線回りに回転させるモータと、を備え、
前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒を緩急をつけて回動させる、請求項１に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項３】
前記モータは、前記漏斗状部材および前記連結筒の正転および反転を交互に繰り返す、請求項２に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項４】
前記漏斗状部材の中心軸は、前記筒部材の軸線から偏心している、請求項２または３に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項５】
前記漏斗状部材の前記下端開口は、前記漏斗状部材の下端の傾斜面に開口している、請求項２〜４のいずれか１項に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項６】
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品の供給方法であって、
複数の前記軸状部品をその軸線方向に沿って整列させる第１の整列工程と、
前記第１の整列工程で整列された前記軸状部品の中に、向きが所定の向きと相違する軸状部品がある場合に、当該軸状部品の向きを前記所定の向きに揃える第２の整列工程と、を有する軸状部品の供給方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【公開番号】特開２０１３−２２６８３（Ｐ２０１３−２２６８３Ａ）
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６００３７（Ｐ２０１１−１６００３７）
【出願日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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