連動入れ子カニューレ
連動入れ子カニューレセット231は、解剖領域に対する標的位置に達するために協調的に構成され寸法をとられる複数のはめ込み管を持つ。各管は予め設定された連動形状を持つ。外管40内の内管30の入れ子は、管30,40の間の間隙50を含み、これは間隙50に対する管30,40の回転を制限するために間隙50内で連動する。管30,40の連動形状は同一であっても異なってもよい。連動形状の例は、多角形連動形状、非円形閉曲線連動形状、多角形閉曲線ハイブリッド連動形状、及びキー溝連動形状である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は概して、低侵襲外科的処置を容易にするために患者に対してカスタマイズされる入れ子カニューレ設計及び構成に関する。本発明は特に、はめ込み管の互いに対する固定された相対配向を容易にするカニューレ連動機構に関する。
【背景技術】
【0002】
国際出願WO2008/032230、表題"Active Cannula Configuration for Minimally Invasive Surgery"、Karen I.Trovatoは、低侵襲外科的処置を容易にするために患者に対してカスタマイズされる入れ子カニューレ設計及び構成に関するシステムと方法を教示する。一般的に、入れ子カニューレ設計は、患者の特定の解剖領域の事前に取得された3D画像、及び解剖領域内の標的位置の識別に基づいて、特定の患者に対して作られる。
【0003】
特に、入れ子カニューレ(又は入れ子カニューレ構成)は、解剖領域の3D画像内の特定の位置及び配向から、一連の円弧及び直線形状を作るように3D画像を利用することによって設計される。作られた円弧及び直線形状は侵入位置と標的位置の間の経路を計算するために利用される。作られた経路は、予め設定された曲線形状で構成され寸法をとられる複数の入れ子はめ込み管を作るために利用される。管は典型的には最大から最小へ拡張され、プランナ仕様が、標的位置に達するための連続管の間の長さ及び相対配向を定義する。
【0004】
管は所望レベルの柔軟性/弾性を示す材料から作られる。例えば、材料はニチノール(登録商標)であってよく、これはニチノール(登録商標)が力を加えられると曲がり、一旦力が除去されるとその原形に戻ることを可能にする超弾性特性を持つ。管は、作られた経路に適合するために完全に拡張されたときに互いに対する相対配向を維持するべきである。
【0005】
円形断面を持つ管は、管の特定構成に対して不安定である可能性があることが証明されている。例えば、円形断面を持つ長い細い管は、2つの隣接管の曲率が180度に向けられるときに不安定性を示し得る。この場合、管の運動(例えば他の曲線形状を通る振動又は拡張による)は突然の'スナップ'を引き起こす可能性があり、管は突然それらの180度相対配向を失う。この非制御運動は管を所望の経路から著しく逸脱させる可能性があり、組織を損傷する可能性がある。加えて、180度以外の配向であっても、管は互いにねじれ、一貫性のない配向を引き起こす可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、管が拡張されている際に保存される、入れ子管全体の一貫性のある相対配向を容易にするためのはめ込み管の連動を前提としている。これは経路プランナによって設定される配向が管によって実現されることができることを確実にする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一形態は、解剖領域に対する標的位置に達するために協調的に構成され寸法をとられる複数の連動はめ込み管を持つ連動入れ子カニューレセットである。このセットにおいて、各管は予め設定された連動形状を持つ。加えて、外管内の内管の入れ子は管の間の間隙を含み、これは間隙に対する管の回転を制限するために間隙内で連動する。
【0008】
本発明の別の形態は、解剖領域に対する標的位置に達するために構成され寸法をとられる複数の連動はめ込み管を設計するための経路プランナを利用する入れ子カニューレシステムである。このシステムにおいて、各管は予め設定された連動形状を持つ。加えて、外管内の内管の入れ子は管の間の間隙を含み、これは間隙に対する管の回転を制限するために間隙内で連動する。
【0009】
本発明の前述の形態及び他の形態、並びに本発明の様々な特徴及び利点は、添付の図面と併せて読まれる本発明の様々な実施形態の以下の詳細な説明からさらに明らかとなるだろう。詳細な説明と図面は限定ではなく本発明の例示に過ぎず、本発明の範囲は添付の請求項とその均等物によって定義される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】内管が外管内に入れ子にされる前の本発明にかかる例示的な連動管のペアを図示する。
【図2】本発明の連動原理を図示する。
【図3】本発明の連動原理を図示する。
【図4】本発明の連動原理を図示する。
【図5】本発明にかかる図1に示される管の連動の第一の例を図示する。
【図6】本発明にかかる図1に示される管の連動のペアの第二の例を図示する。
【図7】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図8】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図9】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図10】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図11】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図12】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図13】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図14】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図15】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図16】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図17】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図18】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図19】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図20】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図21】本発明にかかる入れ子カニューレシステムの実施形態例を図示する。
【図22】予め設定された形状と曲率を持つ、本発明にかかる連動はめ込み管の入れ子カニューレセットをあらわす円弧の3‐D近傍の例を図示する。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明は、管の間の間隙に対する管の回転を制限するための連動形状を持つ、入れ子になった管のペアを前提としている。この管の連動の1つの利点は、内管が外管の中に拡張される、又は外管から引っ込められる際の、外管に対する内管の固定された又は一貫性のある配向である。この利点は、非ゼロ曲率を持つ内管(例えば円弧)の背景において特に重要である。
【0012】
例えば、図1は本発明の前提を示す目的で内管30及び外管40を図示する。管30及び40は、図2‐4に示されるように管30と40の間に間隙50を伴って外管40内の内管30の入れ子を容易にするような構成と寸法である。間隙50は最小摩擦で外管40内の内管30の入れ子を容易にするために必要である。管30及び40は図2‐4に示されるように間隙50に対する管30及び40の回転を制限する正方形連動形状を持つ。より具体的には、図2は外管40内の内管30の対称入れ子を図示し、図3は外管40によって制限される外管40内の内管30の回転を図示し、図4は内管30によって制限される内管30まわりの外管40の回転を図示する。
【0013】
実際には、入れ子管の間の間隙は典型的には管のサイズに対して小さい。しかしながら、管30及び40は本発明の前提を示す目的で縮尺通りに描かれていない。とはいえ、図2‐4は、内管30が外管40の中に拡張される、又は外管40から引っ込められる際に外管40に対する内管30の一貫性のある配向を実現する上での連動管30及び40の利点を例示する。例えば図5は、管30及び40の両方がゼロ曲率を持つ(すなわち直線である)ことを考慮して、それらの間に間隙50を伴う外管40に対する内管30の一貫性のある配向を図示し、図6は非ゼロ曲率を持つ内管30とゼロ曲率を持つ外管40を考慮して、それらの間に間隙50を伴う外管40に対する内管30の一貫性のある配向を図示する。
【0014】
実際には、本発明の入れ子カニューレセットは、各管が予め設定された連動形状と予め設定された曲率を持つ、2つ以上のはめ込み管を利用する。セットの最外管について、予め設定された連動形状はかかる管の内面に関連する。セットの最内管について、予め設定された連動形状はかかる管の外面に関連する。セットの任意の中間の管について、予め設定された連動形状はかかる管の外表面及び外面の両方に関連する。
【0015】
また実際には、各管の連動形状は、内管が外管内に入れ子にされるときはいつでも内管を外管に連動させる任意の形状であり、それによって、内管によるそれらの間の間隙まわりのいかなる個々の回転も外管によって制限され、外管によるそれらの間の間隙まわりのいかなる個々の回転も内管によって制限される。管に対するかかる連動形状は、多角形連動形状、非円形閉曲線連動形状、多角形閉曲線連動形状、及びキー溝連動形状を含むがこれらに限定されない。さらに別の様々な連動形状は、単一形状、例えば六角形内で連動される矩形又は三角形の非拡大縮小版に依存する。
【0016】
例えば、図7はそれらの間に間隙92を持つ内管90及び外管91の三角形連動形状を図示する。
【0017】
図8はそれらの間に間隙102を持つ内管100及び外管101の矩形連動形状を図示する。
【0018】
図9はそれらの間に間隙112を持つ内管110及び外管111の六角形連動形状を図示する。
【0019】
図10はそれらの間に間隙122を持つ内管120及び外管121の八角形連動形状を図示する。
【0020】
図11はそれらの間に間隙132を持つ、内管130、及び正方形内側形状と八角形外側形状を持つ外管131の代替的な正方形連動形状を図示する。
【0021】
図12はそれらの間に間隙142を持つ、内管140、及び三角形内側形状と六角形外側形状を持つ外管141の代替的な三角形連動形状を図示する。
【0022】
図13はそれらの間に間隙152を持つ内管150及び外管151の楕円連動形状を図示する。
【0023】
図14はそれらの間に間隙162を持つ内管160及び外管161の半円連動形状を図示する。
【0024】
図15はそれらの間に間隙172を持つフルート内管170及びフルート外管171のフルート連動形状を図示する。
【0025】
図16はそれらの間に間隙182を持つ、波形外側形状と円形内側形状を持つ内管180、及び波形内側形状と円形外側形状を持つ外管181の代替的なフルート連動形状を図示する。
【0026】
図17はそれらの間に間隙192を持つ内管190及び外管191のカージオイド連動形状を図示する。
【0027】
図18はそれらの間に間隙202を持つ内管200及び外管201のキー溝連動形状を図示する。
【0028】
図19はそれらの間に間隙212を持つ内管210及び六角形外管211の矩形連動形状を図示する。
【0029】
図20はそれらの間に間隙222を持つ内管220及び六角形外管221の三角形連動形状を図示する。
【0030】
図5,7,9‐12及び20を参照すると、図示された多角形連動形状の各々は、大きい方の固定多角形の等辺をN個持ち、N>2である。実際には、かかる管の対応する辺と関連する以下の式[1]及び[2]への準拠は、本発明にかかる管の連動を容易にする。
OSIT/ISOT>K [1]
K=cos(π/N) [2]
OSITは内管の各外辺の長さであり、ISOTは外管の各内辺の長さであり、Nは大きい方の多角形管の内側の辺の数である。例えば、図1を参照すると、内管30の各外辺31の長さL1と外管40の各内辺41の長さL2の比はN=4に基づく因数K以上でなければならない。図9において、例えばN=6であり、従ってK=cos(π/6)=sqrt(3)/2すなわち約86.6%である。これは連動するために内管の外辺が外管の内辺の長さの少なくとも86.6%でなければならないことを意味する。明らかに、数字が100%に近づくにつれて、間隙は小さくなり、考えられる回転の誤差は低くなる。
【0031】
図21は、予め設定された形状と曲率で構成され寸法をとられる複数のはめ込み管を設計するための、当該技術分野で周知の経路プランナ230を図示する。経路プランナ230は、解剖領域に対する標的位置に達するために管が拡張される特定の長さを指定する。具体的には、経路プランナ230は、管231の利用可能な制御及び機械的特性に基づいて、より具体的には入れ子管231間の利用可能な固定配向に基づいて自由空間で実行されることができる、本発明の連動管の入れ子セット231の基本動作のセットを包含するために、円弧及び直線のスレッドの近傍を使用する。近傍に基づいて、経路プランナ230は、特定の長さ、及び前の管に対する各管の配向を実現するために各管の拡張を規定する。
【0032】
管のセット例は以下のように指定され得、スレッドという語は前の管に対する特定の管配向を持つ選択された円弧をあらわすために使用され、長さは前の管に対する現在の管の拡張である。
この経路に必要な管の数:8
管番号1:長さ=17.4994mm、スレッド=6
管番号2:長さ=63mm、スレッド=0
管番号3:長さ=7.49973mm、スレッド=1
管番号4:長さ=28.5mm、スレッド=0
管番号5:長さ=7.99971mm、スレッド=5
管番号6:長さ=7.5mm、スレッド=0
管番号7:長さ=1.99993mm、スレッド=4
管番号8:長さ=3.5mm、スレッド=0
【0033】
一般的に、近傍は、離散回転対称が各管を使用する複数の方法を提供することによって予め製造された管の数を最小化するという事実を考慮して、離散回転円弧を持ち得る。例えば、図22は、直線スレッド241及び6個の14mm回転半径円弧242‐247を持つ近傍例240を図示する。円弧242‐247の各々は同じ曲率に従って任意の長さに拡張されることができる。各円弧は好適には、円弧が同じ点(位置及び配向)に戻らないように十分短い。この近傍240から生じる管231(図21)の最適連動形状は、円弧242‐247の離散回転対称に対応する六角形連動形状であり、これは各入れ子管231に対して6個の設定可能な角度をもたらす。
【0034】
六角形管は、押し出し、鋳造、折り畳み(creasing)、引き抜き(drawing)、成形及び収縮によって形成されることができる。押し出しプロセスは融解物質を所望の管形状を持つダイに通過させることによって達成される。鋳造はモールド内に保持される融解物質を冷却することによって達成される。折り畳みは所望の角を作るために変形可能な管をプレスすることによって達成される。こうしておおよそ六角形形状が、元は円形の管を平らに3回プレスすることによって作られることができる(毎回管は60度回転される)。折り畳みを用いて六角形管を製造する別の形態は、材料のシートに5個の120度の折り目を導入し、シートの両端を一緒に溶接することである。成形は、変形可能物質を加熱し、それに所望の六角形形状をとらせることによって達成される。収縮は熱収縮管を六角形型枠のまわりで加熱することによって達成される。引き抜きが後に続く押し出しは大規模生産のための典型的なプロセスであるが、プロトタイプは収縮法を用いて作られることができる。
【0035】
しばしば管の各々を曲げることが望ましい。これは、曲線モールドを作ること、又は既に湾曲した円形管に折り目をつけること、又は曲線モールド上に若しくは曲線モールドを用いて成形すること、又は曲線型枠上に収縮させることによって、曲線管を作り出すダイを成形することによって実行される。管を曲げることは、材料を加熱してその経路を所望の曲線に制限することによって、六角形形状が作られた後になされることもできる。引き抜き管を曲げるための方法例は、周囲温度で管を変形させることである。収縮管を曲げる方法例は、既に湾曲したマンドレルのまわりに管を作ることである。
【0036】
カニューレは、任意の単一物質、又は複数物質の複合材料から構成され得る。所望の物質は利用可能な応用及び製造プロセスによって決まる。重力下で大きなたわみなくそれ自体の重量とペイロードの重量を支持することができる柔軟な材料が望ましいことが多い。カニューレがその先端において、又はその表面に沿って力を加えなければならない場合、構成されるカニューレは大きなたわみなくこれらの力を加えるために十分硬質であるべきである。管がその形状を保持するために十分堅固であることもまた望ましい。管があまりにも容易に変形する場合、カニューレはその角度を保持できないかもしれない。管が互いに対して平行移動されるときは、接触面に沿った摩擦を最小化する管材料を選択することが望ましい。いくつかの材料と応用は、摩擦抵抗を減らすためにカニューレ間滑剤を必要とし得る。外科的応用の場合、材料が人体内接触に適合することも重要である。加えて、いくつかの外科的応用は処置中のMRIイメージングを可能にするために非強磁性物質を必要とする。非常に小さなカニューレ直径をも必要とする柔軟な外科的応用の場合、又は大きな力が存在するときには、加圧滅菌可能な超弾性ニッケルチタン合金が使用され得る。他の応用の場合、幅広い種類のポリマーが使用され得る。これらは、ポリカーボネート、ナイロン(登録商標)、ポリプロピレン、ポリオレフィン、及びテフロン(登録商標)PTFEを含むがこれらに限定されない。
【0037】
本発明の様々な実施形態が図示され記載されているが、本明細書に記載の方法及びシステムは例示であり、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更及び修正がなされてもよく、均等物がその要素と置き換えられてもよいことが当業者によって理解される。加えて、本発明の教示を、その主要な範囲から逸脱することなく実体経路計画に適応させるために多くの変更がなされてもよい。従って、本発明は本発明を実行するために考慮される最良形態として開示された特定の実施形態に限定されず、本発明は添付の請求項の範囲内にある全ての実施形態を含むことが意図される。
【技術分野】
【0001】
本発明は概して、低侵襲外科的処置を容易にするために患者に対してカスタマイズされる入れ子カニューレ設計及び構成に関する。本発明は特に、はめ込み管の互いに対する固定された相対配向を容易にするカニューレ連動機構に関する。
【背景技術】
【0002】
国際出願WO2008/032230、表題"Active Cannula Configuration for Minimally Invasive Surgery"、Karen I.Trovatoは、低侵襲外科的処置を容易にするために患者に対してカスタマイズされる入れ子カニューレ設計及び構成に関するシステムと方法を教示する。一般的に、入れ子カニューレ設計は、患者の特定の解剖領域の事前に取得された3D画像、及び解剖領域内の標的位置の識別に基づいて、特定の患者に対して作られる。
【0003】
特に、入れ子カニューレ(又は入れ子カニューレ構成)は、解剖領域の3D画像内の特定の位置及び配向から、一連の円弧及び直線形状を作るように3D画像を利用することによって設計される。作られた円弧及び直線形状は侵入位置と標的位置の間の経路を計算するために利用される。作られた経路は、予め設定された曲線形状で構成され寸法をとられる複数の入れ子はめ込み管を作るために利用される。管は典型的には最大から最小へ拡張され、プランナ仕様が、標的位置に達するための連続管の間の長さ及び相対配向を定義する。
【0004】
管は所望レベルの柔軟性/弾性を示す材料から作られる。例えば、材料はニチノール(登録商標)であってよく、これはニチノール(登録商標)が力を加えられると曲がり、一旦力が除去されるとその原形に戻ることを可能にする超弾性特性を持つ。管は、作られた経路に適合するために完全に拡張されたときに互いに対する相対配向を維持するべきである。
【0005】
円形断面を持つ管は、管の特定構成に対して不安定である可能性があることが証明されている。例えば、円形断面を持つ長い細い管は、2つの隣接管の曲率が180度に向けられるときに不安定性を示し得る。この場合、管の運動(例えば他の曲線形状を通る振動又は拡張による)は突然の'スナップ'を引き起こす可能性があり、管は突然それらの180度相対配向を失う。この非制御運動は管を所望の経路から著しく逸脱させる可能性があり、組織を損傷する可能性がある。加えて、180度以外の配向であっても、管は互いにねじれ、一貫性のない配向を引き起こす可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、管が拡張されている際に保存される、入れ子管全体の一貫性のある相対配向を容易にするためのはめ込み管の連動を前提としている。これは経路プランナによって設定される配向が管によって実現されることができることを確実にする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一形態は、解剖領域に対する標的位置に達するために協調的に構成され寸法をとられる複数の連動はめ込み管を持つ連動入れ子カニューレセットである。このセットにおいて、各管は予め設定された連動形状を持つ。加えて、外管内の内管の入れ子は管の間の間隙を含み、これは間隙に対する管の回転を制限するために間隙内で連動する。
【0008】
本発明の別の形態は、解剖領域に対する標的位置に達するために構成され寸法をとられる複数の連動はめ込み管を設計するための経路プランナを利用する入れ子カニューレシステムである。このシステムにおいて、各管は予め設定された連動形状を持つ。加えて、外管内の内管の入れ子は管の間の間隙を含み、これは間隙に対する管の回転を制限するために間隙内で連動する。
【0009】
本発明の前述の形態及び他の形態、並びに本発明の様々な特徴及び利点は、添付の図面と併せて読まれる本発明の様々な実施形態の以下の詳細な説明からさらに明らかとなるだろう。詳細な説明と図面は限定ではなく本発明の例示に過ぎず、本発明の範囲は添付の請求項とその均等物によって定義される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】内管が外管内に入れ子にされる前の本発明にかかる例示的な連動管のペアを図示する。
【図2】本発明の連動原理を図示する。
【図3】本発明の連動原理を図示する。
【図4】本発明の連動原理を図示する。
【図5】本発明にかかる図1に示される管の連動の第一の例を図示する。
【図6】本発明にかかる図1に示される管の連動のペアの第二の例を図示する。
【図7】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図8】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図9】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図10】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図11】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図12】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図13】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図14】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図15】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図16】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図17】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図18】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図19】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図20】本発明にかかる様々な連動形状を図示する。
【図21】本発明にかかる入れ子カニューレシステムの実施形態例を図示する。
【図22】予め設定された形状と曲率を持つ、本発明にかかる連動はめ込み管の入れ子カニューレセットをあらわす円弧の3‐D近傍の例を図示する。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明は、管の間の間隙に対する管の回転を制限するための連動形状を持つ、入れ子になった管のペアを前提としている。この管の連動の1つの利点は、内管が外管の中に拡張される、又は外管から引っ込められる際の、外管に対する内管の固定された又は一貫性のある配向である。この利点は、非ゼロ曲率を持つ内管(例えば円弧)の背景において特に重要である。
【0012】
例えば、図1は本発明の前提を示す目的で内管30及び外管40を図示する。管30及び40は、図2‐4に示されるように管30と40の間に間隙50を伴って外管40内の内管30の入れ子を容易にするような構成と寸法である。間隙50は最小摩擦で外管40内の内管30の入れ子を容易にするために必要である。管30及び40は図2‐4に示されるように間隙50に対する管30及び40の回転を制限する正方形連動形状を持つ。より具体的には、図2は外管40内の内管30の対称入れ子を図示し、図3は外管40によって制限される外管40内の内管30の回転を図示し、図4は内管30によって制限される内管30まわりの外管40の回転を図示する。
【0013】
実際には、入れ子管の間の間隙は典型的には管のサイズに対して小さい。しかしながら、管30及び40は本発明の前提を示す目的で縮尺通りに描かれていない。とはいえ、図2‐4は、内管30が外管40の中に拡張される、又は外管40から引っ込められる際に外管40に対する内管30の一貫性のある配向を実現する上での連動管30及び40の利点を例示する。例えば図5は、管30及び40の両方がゼロ曲率を持つ(すなわち直線である)ことを考慮して、それらの間に間隙50を伴う外管40に対する内管30の一貫性のある配向を図示し、図6は非ゼロ曲率を持つ内管30とゼロ曲率を持つ外管40を考慮して、それらの間に間隙50を伴う外管40に対する内管30の一貫性のある配向を図示する。
【0014】
実際には、本発明の入れ子カニューレセットは、各管が予め設定された連動形状と予め設定された曲率を持つ、2つ以上のはめ込み管を利用する。セットの最外管について、予め設定された連動形状はかかる管の内面に関連する。セットの最内管について、予め設定された連動形状はかかる管の外面に関連する。セットの任意の中間の管について、予め設定された連動形状はかかる管の外表面及び外面の両方に関連する。
【0015】
また実際には、各管の連動形状は、内管が外管内に入れ子にされるときはいつでも内管を外管に連動させる任意の形状であり、それによって、内管によるそれらの間の間隙まわりのいかなる個々の回転も外管によって制限され、外管によるそれらの間の間隙まわりのいかなる個々の回転も内管によって制限される。管に対するかかる連動形状は、多角形連動形状、非円形閉曲線連動形状、多角形閉曲線連動形状、及びキー溝連動形状を含むがこれらに限定されない。さらに別の様々な連動形状は、単一形状、例えば六角形内で連動される矩形又は三角形の非拡大縮小版に依存する。
【0016】
例えば、図7はそれらの間に間隙92を持つ内管90及び外管91の三角形連動形状を図示する。
【0017】
図8はそれらの間に間隙102を持つ内管100及び外管101の矩形連動形状を図示する。
【0018】
図9はそれらの間に間隙112を持つ内管110及び外管111の六角形連動形状を図示する。
【0019】
図10はそれらの間に間隙122を持つ内管120及び外管121の八角形連動形状を図示する。
【0020】
図11はそれらの間に間隙132を持つ、内管130、及び正方形内側形状と八角形外側形状を持つ外管131の代替的な正方形連動形状を図示する。
【0021】
図12はそれらの間に間隙142を持つ、内管140、及び三角形内側形状と六角形外側形状を持つ外管141の代替的な三角形連動形状を図示する。
【0022】
図13はそれらの間に間隙152を持つ内管150及び外管151の楕円連動形状を図示する。
【0023】
図14はそれらの間に間隙162を持つ内管160及び外管161の半円連動形状を図示する。
【0024】
図15はそれらの間に間隙172を持つフルート内管170及びフルート外管171のフルート連動形状を図示する。
【0025】
図16はそれらの間に間隙182を持つ、波形外側形状と円形内側形状を持つ内管180、及び波形内側形状と円形外側形状を持つ外管181の代替的なフルート連動形状を図示する。
【0026】
図17はそれらの間に間隙192を持つ内管190及び外管191のカージオイド連動形状を図示する。
【0027】
図18はそれらの間に間隙202を持つ内管200及び外管201のキー溝連動形状を図示する。
【0028】
図19はそれらの間に間隙212を持つ内管210及び六角形外管211の矩形連動形状を図示する。
【0029】
図20はそれらの間に間隙222を持つ内管220及び六角形外管221の三角形連動形状を図示する。
【0030】
図5,7,9‐12及び20を参照すると、図示された多角形連動形状の各々は、大きい方の固定多角形の等辺をN個持ち、N>2である。実際には、かかる管の対応する辺と関連する以下の式[1]及び[2]への準拠は、本発明にかかる管の連動を容易にする。
OSIT/ISOT>K [1]
K=cos(π/N) [2]
OSITは内管の各外辺の長さであり、ISOTは外管の各内辺の長さであり、Nは大きい方の多角形管の内側の辺の数である。例えば、図1を参照すると、内管30の各外辺31の長さL1と外管40の各内辺41の長さL2の比はN=4に基づく因数K以上でなければならない。図9において、例えばN=6であり、従ってK=cos(π/6)=sqrt(3)/2すなわち約86.6%である。これは連動するために内管の外辺が外管の内辺の長さの少なくとも86.6%でなければならないことを意味する。明らかに、数字が100%に近づくにつれて、間隙は小さくなり、考えられる回転の誤差は低くなる。
【0031】
図21は、予め設定された形状と曲率で構成され寸法をとられる複数のはめ込み管を設計するための、当該技術分野で周知の経路プランナ230を図示する。経路プランナ230は、解剖領域に対する標的位置に達するために管が拡張される特定の長さを指定する。具体的には、経路プランナ230は、管231の利用可能な制御及び機械的特性に基づいて、より具体的には入れ子管231間の利用可能な固定配向に基づいて自由空間で実行されることができる、本発明の連動管の入れ子セット231の基本動作のセットを包含するために、円弧及び直線のスレッドの近傍を使用する。近傍に基づいて、経路プランナ230は、特定の長さ、及び前の管に対する各管の配向を実現するために各管の拡張を規定する。
【0032】
管のセット例は以下のように指定され得、スレッドという語は前の管に対する特定の管配向を持つ選択された円弧をあらわすために使用され、長さは前の管に対する現在の管の拡張である。
この経路に必要な管の数:8
管番号1:長さ=17.4994mm、スレッド=6
管番号2:長さ=63mm、スレッド=0
管番号3:長さ=7.49973mm、スレッド=1
管番号4:長さ=28.5mm、スレッド=0
管番号5:長さ=7.99971mm、スレッド=5
管番号6:長さ=7.5mm、スレッド=0
管番号7:長さ=1.99993mm、スレッド=4
管番号8:長さ=3.5mm、スレッド=0
【0033】
一般的に、近傍は、離散回転対称が各管を使用する複数の方法を提供することによって予め製造された管の数を最小化するという事実を考慮して、離散回転円弧を持ち得る。例えば、図22は、直線スレッド241及び6個の14mm回転半径円弧242‐247を持つ近傍例240を図示する。円弧242‐247の各々は同じ曲率に従って任意の長さに拡張されることができる。各円弧は好適には、円弧が同じ点(位置及び配向)に戻らないように十分短い。この近傍240から生じる管231(図21)の最適連動形状は、円弧242‐247の離散回転対称に対応する六角形連動形状であり、これは各入れ子管231に対して6個の設定可能な角度をもたらす。
【0034】
六角形管は、押し出し、鋳造、折り畳み(creasing)、引き抜き(drawing)、成形及び収縮によって形成されることができる。押し出しプロセスは融解物質を所望の管形状を持つダイに通過させることによって達成される。鋳造はモールド内に保持される融解物質を冷却することによって達成される。折り畳みは所望の角を作るために変形可能な管をプレスすることによって達成される。こうしておおよそ六角形形状が、元は円形の管を平らに3回プレスすることによって作られることができる(毎回管は60度回転される)。折り畳みを用いて六角形管を製造する別の形態は、材料のシートに5個の120度の折り目を導入し、シートの両端を一緒に溶接することである。成形は、変形可能物質を加熱し、それに所望の六角形形状をとらせることによって達成される。収縮は熱収縮管を六角形型枠のまわりで加熱することによって達成される。引き抜きが後に続く押し出しは大規模生産のための典型的なプロセスであるが、プロトタイプは収縮法を用いて作られることができる。
【0035】
しばしば管の各々を曲げることが望ましい。これは、曲線モールドを作ること、又は既に湾曲した円形管に折り目をつけること、又は曲線モールド上に若しくは曲線モールドを用いて成形すること、又は曲線型枠上に収縮させることによって、曲線管を作り出すダイを成形することによって実行される。管を曲げることは、材料を加熱してその経路を所望の曲線に制限することによって、六角形形状が作られた後になされることもできる。引き抜き管を曲げるための方法例は、周囲温度で管を変形させることである。収縮管を曲げる方法例は、既に湾曲したマンドレルのまわりに管を作ることである。
【0036】
カニューレは、任意の単一物質、又は複数物質の複合材料から構成され得る。所望の物質は利用可能な応用及び製造プロセスによって決まる。重力下で大きなたわみなくそれ自体の重量とペイロードの重量を支持することができる柔軟な材料が望ましいことが多い。カニューレがその先端において、又はその表面に沿って力を加えなければならない場合、構成されるカニューレは大きなたわみなくこれらの力を加えるために十分硬質であるべきである。管がその形状を保持するために十分堅固であることもまた望ましい。管があまりにも容易に変形する場合、カニューレはその角度を保持できないかもしれない。管が互いに対して平行移動されるときは、接触面に沿った摩擦を最小化する管材料を選択することが望ましい。いくつかの材料と応用は、摩擦抵抗を減らすためにカニューレ間滑剤を必要とし得る。外科的応用の場合、材料が人体内接触に適合することも重要である。加えて、いくつかの外科的応用は処置中のMRIイメージングを可能にするために非強磁性物質を必要とする。非常に小さなカニューレ直径をも必要とする柔軟な外科的応用の場合、又は大きな力が存在するときには、加圧滅菌可能な超弾性ニッケルチタン合金が使用され得る。他の応用の場合、幅広い種類のポリマーが使用され得る。これらは、ポリカーボネート、ナイロン(登録商標)、ポリプロピレン、ポリオレフィン、及びテフロン(登録商標)PTFEを含むがこれらに限定されない。
【0037】
本発明の様々な実施形態が図示され記載されているが、本明細書に記載の方法及びシステムは例示であり、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更及び修正がなされてもよく、均等物がその要素と置き換えられてもよいことが当業者によって理解される。加えて、本発明の教示を、その主要な範囲から逸脱することなく実体経路計画に適応させるために多くの変更がなされてもよい。従って、本発明は本発明を実行するために考慮される最良形態として開示された特定の実施形態に限定されず、本発明は添付の請求項の範囲内にある全ての実施形態を含むことが意図される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
連動入れ子カニューレセットであって、
解剖領域に対する標的位置に達するために協調的に構成され寸法をとられる複数のはめ込み管を有し、
各管は予め設定された連動形状を持ち、
外管内の内管の入れ子は、前記内管と前記外管の間の間隙を含み、
前記内管及び前記外管が、前記間隙に対する前記内管及び前記外管の回転を制限するために前記間隙内で連動する、
連動入れ子カニューレセット。
【請求項2】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つが多角形連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項3】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つが非円形閉曲線連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項4】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つが多角形閉曲線ハイブリッド連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項5】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つがキー溝連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項6】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が同一である、請求項5に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項7】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が異なる、請求項5に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項8】
連動入れ子カニューレシステムであって、
解剖領域に対する標的位置に達するために協調的に構成され寸法をとられるはめ込み管の連動入れ子カニューレセットを設計するための経路プランナを有し、
各管は予め設定された連動形状を持ち、
外管内の内管の入れ子は、前記内管と前記外管の間の間隙を含み、
前記内管の外面及び前記外管の内面が、前記間隙に対する前記内管及び前記外管の回転を制限するために前記間隙内で連動する、
連動入れ子カニューレシステム。
【請求項9】
前記内管と前記外管の少なくとも1つが多角形連動形状を持つ、請求子8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項10】
前記内管と前記外管の少なくとも1つが非円形閉曲線連動形状を持つ、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項11】
前記内管と前記外管の少なくとも1つが多角形閉曲線ハイブリッド連動形状を持つ、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項12】
前記内管と前記外管の少なくとも1つがキー溝連動形状を持つ、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項13】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が同一である、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項14】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が異なる、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項15】
前記経路プランナが、設定位置に対する前記管の運動のセットを包含するために円弧の離散回転セットを持つ近傍を使用するように操作可能であり、
前記経路プランナが、前記近傍の選択された円弧、及び各管に必要な拡張に基づいて、前記管を組み立てるための相対配向を規定するようにさらに操作可能である、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項1】
連動入れ子カニューレセットであって、
解剖領域に対する標的位置に達するために協調的に構成され寸法をとられる複数のはめ込み管を有し、
各管は予め設定された連動形状を持ち、
外管内の内管の入れ子は、前記内管と前記外管の間の間隙を含み、
前記内管及び前記外管が、前記間隙に対する前記内管及び前記外管の回転を制限するために前記間隙内で連動する、
連動入れ子カニューレセット。
【請求項2】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つが多角形連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項3】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つが非円形閉曲線連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項4】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つが多角形閉曲線ハイブリッド連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項5】
前記内管及び前記外管の少なくとも1つがキー溝連動形状を持つ、請求項1に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項6】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が同一である、請求項5に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項7】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が異なる、請求項5に記載の連動入れ子カニューレセット。
【請求項8】
連動入れ子カニューレシステムであって、
解剖領域に対する標的位置に達するために協調的に構成され寸法をとられるはめ込み管の連動入れ子カニューレセットを設計するための経路プランナを有し、
各管は予め設定された連動形状を持ち、
外管内の内管の入れ子は、前記内管と前記外管の間の間隙を含み、
前記内管の外面及び前記外管の内面が、前記間隙に対する前記内管及び前記外管の回転を制限するために前記間隙内で連動する、
連動入れ子カニューレシステム。
【請求項9】
前記内管と前記外管の少なくとも1つが多角形連動形状を持つ、請求子8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項10】
前記内管と前記外管の少なくとも1つが非円形閉曲線連動形状を持つ、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項11】
前記内管と前記外管の少なくとも1つが多角形閉曲線ハイブリッド連動形状を持つ、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項12】
前記内管と前記外管の少なくとも1つがキー溝連動形状を持つ、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項13】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が同一である、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項14】
前記内管の連動形状と前記外管の連動形状が異なる、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【請求項15】
前記経路プランナが、設定位置に対する前記管の運動のセットを包含するために円弧の離散回転セットを持つ近傍を使用するように操作可能であり、
前記経路プランナが、前記近傍の選択された円弧、及び各管に必要な拡張に基づいて、前記管を組み立てるための相対配向を規定するようにさらに操作可能である、請求項8に記載の連動入れ子カニューレシステム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【公表番号】特表2012−505694(P2012−505694A)
【公表日】平成24年3月8日(2012.3.8)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2011−531611(P2011−531611)
【出願日】平成21年10月12日(2009.10.12)
【国際出願番号】PCT/IB2009/054474
【国際公開番号】WO2010/044051
【国際公開日】平成22年4月22日(2010.4.22)
【出願人】(590000248)コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ (12,071)
【Fターム(参考)】
【公表日】平成24年3月8日(2012.3.8)
【国際特許分類】
【出願日】平成21年10月12日(2009.10.12)
【国際出願番号】PCT/IB2009/054474
【国際公開番号】WO2010/044051
【国際公開日】平成22年4月22日(2010.4.22)
【出願人】(590000248)コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ (12,071)
【Fターム(参考)】
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