部品実装機の制御方法、部品実装機およびプログラム
【課題】作業者の安全を確保することができる部品実装機の制御方法を提供する。
【解決手段】前面操作部２が設けられている部品実装機１の側とは異なる側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知する後面フィーダ部感知用センサ２２が設けられており、作業者が前面操作部２を操作しているか否かを判定し、後面フィーダ部感知用センサ２２が人の侵入を感知しているか否かを判定し、作業者が前面操作部２を操作しており、かつ後面フィーダ部感知用センサ２２が人の侵入を感知していると判定した場合には、前面操作部２が設けられている側とは異なる側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した部品実装機１の制御処理を実行する。
【解決手段】前面操作部２が設けられている部品実装機１の側とは異なる側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知する後面フィーダ部感知用センサ２２が設けられており、作業者が前面操作部２を操作しているか否かを判定し、後面フィーダ部感知用センサ２２が人の侵入を感知しているか否かを判定し、作業者が前面操作部２を操作しており、かつ後面フィーダ部感知用センサ２２が人の侵入を感知していると判定した場合には、前面操作部２が設けられている側とは異なる側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した部品実装機１の制御処理を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装機の制御方法に関し、特に、作業者の安全性を向上させるための部品実装機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
前側および後側にそれぞれ部品の装着ステージを有する部品実装機が、部品実装機の市場では多く見られる。このような部品実装機にあっては、近年、前側および後側にそれぞれ操作パネルを備えているため、前側および後側から部品供給作業を含むメンテナンス作業が可能となっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
操作パネルを両面に備えることにより、作業者は前側および後側のいずれの側からも部品実装機の操作が可能となり、作業者の作業性が向上する。
【特許文献１】特開２００８−２１１２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、両側から操作が可能となる一方で、それぞれの側から作業者が作業を行なっていると、お互いに相手に気付きにくく、安全に作業が進められないという問題がある。例えば、図１５に示すように、前側の操作パネルを用いて部品実装機の操作を行なっている作業者５０２は、後側の部品供給部に対する作業を行なっている作業者５０４が屈んでいると、その存在に気付きにくいので、作業者５０４の安全が確保できない可能性がある。なお、このような問題は、操作パネルが片側にしかない部品実装機であっても生じ得る。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、作業者の安全を確保することができる部品実装機の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装機の制御方法は、操作部を有する部品実装機の制御方法であって、前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、前記部品実装機の制御方法は、作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定し、前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定し、作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行する。
【０００７】
この構成によると、作業者が操作部を操作しており、操作部が設けられている部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業領域で作業者が作業を行なっており、かつ、操作部を操作する作業者が、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に気付かない場合であっても、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した部品実装機の制御処理が実行される。このため、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保することができる。
【０００８】
好ましくは、前記操作部は、表示部を有し、前記部品実装機の制御処理は、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む。
【０００９】
この構成によると、警告表示を見ることにより、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に対して声を掛ける等することにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保した上で、作業を続行することができる。
【００１０】
さらに好ましくは、前記部品実装機の制御処理は、前記部品実装機の可動部の動作を制限する処理を含む。
【００１１】
この構成によると、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者が部品実装機の内部のメンテナンス作業等を行なっていたとしても、可動部の動作が制限されるため、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者は安全にメンテナンス作業を実行することができる。
【００１２】
さらに好ましくは、前記部品実装機の制御処理は、さらに、前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっているか否かを判定する処理と、前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作を行なっていると判定した場合には、前記操作部から操作入力を行なう作業者に対して、前記可動部の動作を開始させるための操作入力をさらに要求する処理と、前記操作部から操作入力を行なう作業者が前記要求に従った操作を行なった場合にのみ、前記可動部の動作を開始させる処理とを含む。
【００１３】
この構成によると、可動部の動作を開始させるために、さらに操作を要求することにより、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域に作業者がいることに気付くことができるとともに、可動部が安易に動作を開始するのを防ぐことができる。このため、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に対して声を掛ける等することにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【００１４】
さらに好ましくは、前記操作部は、表示部を有し、前記部品実装機の制御処理は、さらに、前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっていると判定した場合には、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む。
【００１５】
この構成によると、可動部の動作を開始させようとすると、警告表示がされる。よって、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に対して声を掛ける等することにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【００１６】
さらに好ましくは、前記部品実装機は、さらに、状況表示灯を有し、前記部品実装機の制御処理は、前記状況表示灯を点灯させる処理を含む。
【００１７】
この構成によると、警告表示灯を見ることにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者は、第１の側で操作部を操作する作業者がいることに気付くことができる。このため、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者はメンテナンス作業を中止することにより、安全を確保することができる。
【００１８】
なお、本発明は、このような特徴的なステップを含む部品実装機の制御方法として実現することができるだけでなく、部品実装機の制御方法に含まれる特徴的なステップを処理部とする部品実装機として実現することができる。また、部品実装機の制御方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）等の記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によると、作業者の安全を確保することができる部品実装機の制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係る部品実装機について説明する。
まず、図１〜図５を用いて、部品実装機の構成を説明する。
【００２１】
図１は、部品実装機の外観を示す図である。
図１（ａ）は、部品実装機を前面斜め上から見た斜視図であり、図１（ｂ）は、部品実装機を後面斜め上から見た斜視図である。
【００２２】
部品実装機１は、基板上に複数種類の電子部品を実装する装置であり、図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように、前面操作部２と後面操作部３とを備えている。
【００２３】
前面操作部２は、前面タッチパネル２ａと前面ボタン部２ｂとから構成される。前面タッチパネル２ａは、作業者が触れることでメンテナンス作業等に関する指示を部品実装機１に与えることができる表示装置であり、たとえば液晶のタッチパネルである。
【００２４】
前面ボタン部２ｂは、全体の動作等に係る指示を部品実装機１に与える複数のボタンからなるボタン群である。後面操作部３も同様に後面タッチパネル３ａと後面ボタン部３ｂとから構成される。
【００２５】
つまり、部品実装機１は、前面からも後面からも作業者の指示を受け付けることができる部品実装機である。
【００２６】
なお、前面操作部２および後面操作部３は、実質的にいずれか一方のみが作業者の指示を受け付け可能となるように排他制御される。これら操作部における表示内容およびボタンの配置等については図６を用いて後述する。
【００２７】
また、部品実装機１は、稼働状況を作業者に視認させる状況表示灯４と、基板に実装する部品が一時的に置かれるフィーダテーブル５〜８とを備える。部品実装機１の主電源の投入および遮断を行う電源スイッチ９は前面に備えられている。
【００２８】
２つの前側カバー１０および２つの後側カバー１１はそれぞれ開閉可能であり、それらを必要に応じて開けた状態で部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業が行われる。
【００２９】
部品実装機１の前面には、それぞれマット上に人が載った事を感知するマットセンサである、前面操作部感知用センサ４１と、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１とが設けられている。前面操作部感知用センサ４１は、前面操作部２を操作する作業者を感知できる位置に設けられている。２つの前面フィーダ部感知用センサ２１は、フィーダテーブル５および６の前面に設けられている。つまり、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１は、前側カバー１０を開けて、部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業を行なう作業者を感知できる位置に設けられている。
【００３０】
同様に部品実装機１の後面にも、後面操作部３を操作する作業者を感知できる位置に後面操作部感知用センサ４２が設けられ、後側カバー１１を開けて、部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業を行なう作業者を感知できる位置に２つの後面フィーダ部感知用センサ２２が設けられている。
【００３１】
以下では、各センサは、人を感知したときにＯＮし、人を感知していないときにＯＦＦするものとする。
【００３２】
なお、請求項に示す操作部は、前面操作部２（または後面操作部３）に対応し、請求項に示すセンサは、後面フィーダ部感知用センサ２２（または前面フィーダ部感知用センサ２１）に対応する。また、請求項に示す第２の側における作業者の作業領域は、後面フィーダ部感知用センサ２２の上面部（センサの感知領域）または前面フィーダ部感知用センサ２１の上面部（センサの感知領域）に対応する。さらに、請求項に示す表示部は、前面タッチパネル２ａ（または後面タッチパネル３ａ）に対応する。
【００３３】
図２は、部品実装機１の主要な内部構成を示す第１の図である。
部品実装機１は、４つの移載ヘッド１５と、各移載ヘッド１５をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるＸＹユニット１６とを備える。なお、前側に本来存在する２つの移載ヘッド１５は図示の都合上省略されている。
【００３４】
また、図中に示すように、Ｘ軸方向は部品実装機１における基板の搬送方向と平行な方向であり、Ｙ軸方向はＸ軸方向に垂直かつ基板の板面に平行な方向である。
【００３５】
図２に示すように、ＸＹユニット１６は、前側と後側のそれぞれに２つずつ存在し、各ＸＹユニット１６は、Ｘ軸方向に平行なビーム１７を１つずつ配置する。従って、移載ヘッド１５も、前側と後側の２つのビーム１７上のそれぞれに１つずつ配置される。
【００３６】
移載ヘッド１５はＸＹユニット１６によりビーム１７上をＸ軸方向に移動させられる。またビーム１７はＸＹユニット１６により、Ｘ軸方向と平行を保ちながらＹ軸方向に移動させられる。これにより、移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動する。
【００３７】
移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら、部品の吸着および基板への部品の装着を繰り返す構成部であり、部品を吸着し基板に装着するノズル１５ａを複数備えている。
【００３８】
また、前後に向き合って存在する一組の移載ヘッド１５は、１つの基板に対し交互に部品を装着することができる。このような１つの基板に対し交互に部品を装着することを「交互打ち」という。つまり、部品実装機１は交互打ちの部品実装機である。
【００３９】
また、部品実装機１において、前後に向き合って存在する移載ヘッド１５は二組存在する。つまり、部品実装機１は２つの装着ステージを有している。
【００４０】
各移載ヘッド１５が基板に装着する部品は、例えばテープフィーダによって供給される。テープフィーダは、リール状に巻かれた部品テープを保持しており、部品を供給する部品供給部の一例である。また、複数のテープフィーダは一括交換台車２０により、一括して部品実装機１にセットすることができる。つまり、一括交換台車２０は部品供給部を一括して交換することができる器具であり、部品実装機１に部品を供給する部品供給部の一例でもある。
【００４１】
例えば、部品装着の対象となる基板の種類を変更する場合、一括交換台車２０ごと取り替えることで、基板に装着する部品の組を一括して変更することができる。
【００４２】
一括交換台車２０はそれぞれの装着ステージの前後に１台ずつセット可能であり、図示していないが、部品実装機１の後側にも各装着ステージに対し１台ずつセットすることができる。
【００４３】
図３は、部品実装機１の主要な内部構成を示す第２の図である。
部品実装機１は、基板を搬送する基板コンベア３１を各装着ステージに備えている。また、各基板コンベア３１の下には、下受ブロック３０を備えている。各基板コンベア３１は、２つのコンベア幅寄せ部３１ａ、３１ｂにより２つのレールの間隔が変更される。例えば、下受ピンの交換の際には、下受ブロック３０が上昇可能なように２つのレールの間隔が広げられる。
【００４４】
基板コンベア３１により搬送されてきた基板は、下受ブロック３０に保持されている複数の下受ピン（図示せず）により支えられ、１組の移載ヘッド１５により部品が装着される。
【００４５】
例えば、基板は、部品実装機１の前側から見て左から右に搬送される。つまり、１つの基板は左側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着され、更に、右側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着される。
【００４６】
図４は、部品実装機１の構成概要を示す上面図である。なお、図の下方向が部品実装機１の前側である。また、各移載ヘッド１５の下にはそれぞれＸＹユニット１６が存在するが、図示および説明の簡略化のためにＸＹユニット１６についての図示および説明は省略する。また、各ＸＹユニット１６は、それぞれが備えるビーム１７をＹ軸方向に移動させる。
【００４７】
図４に示すように、部品実装機１は、図１〜図３を用いて説明した各構成部以外に、ノズルステーション３２と、ラインカメラ３３とを備えている。
【００４８】
ノズルステーション３２は複数種のノズルを保持する台であり、移載ヘッド１５は、取り付けられているノズルをノズルステーション３２に置かれたノズルと交換することができる。また、ラインカメラ３３は移載ヘッド１５が吸着した部品の種類、吸着状態などの部品に関する情報を認識するためのカメラであり、レンズ等の光学系を備えている。ノズルステーション３２およびラインカメラ３３は４つの移載ヘッド１５のそれぞれに対応して１つずつ存在する。
【００４９】
また、図４に示すように、部品実装機１において、上流側つまり左側の装着ステージを第１装着ステージ１０２、下流側つまり右側の装着ステージを第２装着ステージ１０５とする。
【００５０】
また、部品実装機１において移動可能であり位置の制御が可能な構成要素を可動部と呼ぶ。例えば、移載ヘッド１５、ビーム１７およびＸＹユニット１６のそれぞれ、およびそれらの組み合わせによる部分は可動部である。本実施の形態においては、各装着ステージの前後のそれぞれに存在する移載ヘッド１５とビーム１７との組を１つの可動部としても扱い、その説明を行う。
【００５１】
具体的には、図４に示すように、第１装着ステージ１０２の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１前側可動部１０３、第１装着ステージ１０２の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１後側可動部１０４、第２装着ステージ１０５の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２前側可動部１０６、第２装着ステージ１０５の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２後側可動部１０７として説明を行う。
【００５２】
上記各可動部は、全体としてＹ軸方向に移動することができる。また、各可動部において移載ヘッド１５は、ビーム１７上をＸ軸方向に移動することができる。
【００５３】
図５は、部品実装機１の機能的な主要構成を示す機能ブロック図である。
図５に示すように、部品実装機１は、機能的な構成として、前面操作部２、後面操作部３、判定部１００、制御部１０１、第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、第２後側可動部１０７、前面操作部感知用センサ４１、前面フィーダ部感知用センサ２１、後面操作部感知用センサ４２、後面フィーダ部感知用センサ２２、および通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）部１１０を含む。
【００５４】
なお、上述のように、第１前側可動部１０３および第１後側可動部１０４のそれぞれは第１装着ステージ１０２における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでおり、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７のそれぞれは第２装着ステージ１０５における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでいる。
【００５５】
前面操作部２および後面操作部３は、図１を用いて説明したように、作業者が部品実装機１に指示を与えるための構成部であり、それぞれ部品実装機１の前側および後側に設置されている。
【００５６】
判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１、前面フィーダ部感知用センサ２１、後面操作部感知用センサ４２、および後面フィーダ部感知用センサ２２の感知結果に基づいて、作業者の存在位置を判定する処理部である。
【００５７】
制御部１０１は、判定部１００の判定結果に応じ、各可動部、各操作部および状況表示灯４を制御する処理部である。
【００５８】
例えば、制御部１０１は、前面および後面に作業者がそれぞれいることを感知した際に、タッチパネルに作業者がいることを警告表示したり、部品実装機１の可動部の動作を制限したり、警告表示灯を点灯させたりする。また、可動部の動作を制限しているときに作業者が可動部の動作を開始させるための操作を行なった場合には、制御部１０１は、作業者に対して、可動部の動作を開始させるための操作をさらに要求する。なお、制御部１０１の詳細な動作については後述する。
【００５９】
判定部１００および制御部１０１の処理は、プロセッサ上でプログラムを実行することにより実現される。
【００６０】
通信Ｉ／Ｆ部１１０は、他のコンピュータとの間の通信を行なうための処理部である。
図６は、前面操作部２における前面タッチパネル２ａの表示例および前面ボタン部２ｂのボタンの配置例を示す図である。なお、図６に示す前面タッチパネル２ａは、一例として、作業者がメンテナンス作業に関する指示を行うためのメンテナンスメニュー画面を表示している。また、後面操作部３における画面表示、ボタンの配置、およびそれらの機能も前面操作部２と同じであり、図６においてかっこ内の符号が後面操作部３における各部の符号である。
【００６１】
図６に示すように、前面ボタン部２ｂはＳＥＬＥＣＴボタン２ｃを含む。ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃは作業者が前面操作部２を有効にするための指示を部品実装機１に与えるためのボタンである。
【００６２】
このボタンが作業者に押されＯＮになると、前面操作部２が有効になり、その後の作業者の指示の受付が可能となる。なお、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮになると、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃの左上部にあるインジケータ（図中ではＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ内の左上部の円で表現している。）が点灯する。
【００６３】
また、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮの場合、後面操作部３内のＳＥＬＥＣＴボタン３ｃはＯＦＦになる。逆に、ＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮの場合、前面操作部２内のＳＥＬＥＣＴボタン２ｃはＯＦＦになる。つまり、前面操作部２および後面操作部３の双方から同時に部品実装機１に指示を与えることはできない。
【００６４】
また、前面ボタン部２ｂ内にあるＵＮＬＯＣＫボタンは、自身以外の前面操作部２内の全てのボタンを有効にするためのボタンである。
【００６５】
作業者は、部品実装機１の前側（後側）にいる場合、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ（３ｃ）をＯＮにし、前面タッチパネル２ａ（後面タッチパネル３ａ）に表示されたボタンの中から所望するメンテナンス作業に対応するボタンを押す。これにより、当該メンテナンス作業のための画面に遷移する。
【００６６】
例えば、作業者により、「下受ピン交換」と表示されたボタンが押されると、図７に示す画面に遷移する。作業者は、図７に示す画面に従って、下受ピン交換作業を行なうこととなる。
【００６７】
次に、図８〜図１５を用いて、部品実装機１が実行する処理について説明する。
部品実装機１では、図８、図９および図１２に示すフローチャートで特定される処理が並列して実行されているものとする。
【００６８】
図８は、前面操作部２および後面操作部３のうち作業者の操作入力を有効とする操作部を決定する処理のフローチャートである。
【００６９】
以下の説明では、「現許可操作部」とは、現在、作業者からの操作入力を有効としている操作部を示し、「新許可操作部」とは、これから、作業者の操作入力を有効とする操作部を示す。また、「現許可操作部」および「新許可操作部」のそれぞれは、「無効」、「前面」、「後面」の３状態を有するものとする。「無効」とは、前面操作部２および後面操作部３からの操作入力を無効とする状態を示す。「前面」とは、前面操作部２からの操作入力のみを有効とする状態を示す。「後面」とは、後面操作部３からの操作入力のみを有効とする状態を示す。なお、現許可操作部の状態および新許可操作部の状態は変数に記憶される。
【００７０】
初期設定として、制御部１０１は、現許可操作部の状態を無効とする（Ｓ２２）。
制御部１０１は、１００ｍｓｅｃ待機した後（Ｓ２４）、初期設定として、新許可操作部の状態を無効とする（Ｓ２６）。なお、制御部１０１の待機時間は１００ｍｓｅｃに限定されるものではなく、それ以外の時間であっても良い。
【００７１】
判定部１００は、前面操作部２を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ２８）。つまり、判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１がＯＮしているか否かを判定する。
【００７２】
前面操作部２を操作できる位置に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ２８でＮＯ）、判定部１００は、後面操作部３を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３０）。つまり、判定部１００は、後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【００７３】
前面操作部２を操作できる位置には作業者がいないと判定し、かつ後面操作部３を操作できる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ３０でＹＥＳ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を後面に設定する（Ｓ３２）。
【００７４】
前面操作部２を操作できる位置にも、後面操作部３を操作できる位置にも作業者がいないと判定した場合には（Ｓ３０でＮＯ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を無効に設定する（Ｓ３４）。
【００７５】
前面操作部２を操作できる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ２８でＹＥＳ）、判定部１００は、後面操作部３を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３６）。つまり、判定部１００は、後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【００７６】
前面操作部２を操作できる位置に作業者がいると判定し、かつ後面操作部３を操作できる位置に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ３６でＮＯ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を前面に設定する（Ｓ３８）。
【００７７】
前面操作部２を操作できる位置および後面操作部３を操作できる位置の双方に作業者がいると判定した場合には（Ｓ３６でＹＥＳ）、制御部１０１は、現許可操作部の状態が無効か否かを判断する（Ｓ４０）。
【００７８】
現許可操作部の状態が無効であれば（Ｓ４０でＹＥＳ）、制御部１０１は、優先的に前面操作部２からの操作入力を受け付けるために、新許可操作部の状態を前面に設定する（Ｓ４２）。現許可操作部の状態が無効以外であれば（Ｓ４０でＮＯ）、現在の状態を維持するために、以降の処理は行なわず、Ｓ２４に戻る。
【００７９】
新許可操作部の状態が設定された後、制御部１０１は、現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが異なっているか否かを判断する（Ｓ４４）。
【００８０】
現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが等しければ（Ｓ４４でＮＯ）、以降の処理は行なわず、Ｓ２４に戻る。
【００８１】
現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが異なっていれば（Ｓ４４でＹＥＳ）、制御部１０１は、前面操作部２および後面操作部３の状態を、新許可操作部の状態に切り替える（Ｓ４６）。つまり、新許可操作部の状態が前面であれば、前面操作部２からの操作入力を有効とし、後面操作部３からの操作入力を無効とする。新許可操作部の状態が後面であれば、前面操作部２からの操作入力を無効とし、後面操作部３からの操作入力を有効とする。新許可操作部の状態が無効であれば、前面操作部２および後面操作部３の双方からの操作入力を無効とする。
【００８２】
次に、制御部１０１は、現許可操作部の状態を、新許可操作部の状態で書き換え（Ｓ４８）、Ｓ２４に戻る。
【００８３】
判定部１００および制御部１０１は、Ｓ２４からＳ４８までの処理を繰り返し実行する。これにより、作業者が操作を行なう場合にのみ操作部からの操作入力を有効とし、作業者が操作を行なわない場合には操作部からの操作入力を無効とすることができる。よって、作業者がいないにもかかわらず、操作部に物がぶつかる等して操作入力が行なわれることによる設定誤り等を防止することができる。
【００８４】
また、２つの操作部から２人の作業者が操作入力を行なおうとした場合には、先に、操作部の位置に到着した作業者からの入力のみを有効にすることができる。これにより、２人の作業者が異なる操作を行なうことによる設定誤り等を防止することができる。
【００８５】
図９は、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａの電源のＯＮ／ＯＦＦ制御処理、ならびに部品実装機１の前後に作業者がいる場合の警告処理のフローチャートである。
【００８６】
以下の説明では、「現表示操作部」とは、現在のタッチパネルの表示状態を示し、「新表示操作部」とは、これからのタッチパネルの表示状態を示す。また、「現表示操作部」および「新表示操作部」のそれぞれは、「消去」、「前面」、「後面」の３状態を有するものとする。「消去」とは、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａのいずれの電源もＯＦＦである状態を示す。「前面」とは、前面タッチパネル２ａの電源がＯＮであり、後面タッチパネル３ａの電源がＯＦＦである状態を示す。「後面」とは、後面タッチパネル３ａの電源がＯＮであり、前面タッチパネル２ａの電源がＯＦＦである状態を示す。
【００８７】
また「警告状態」とは、部品実装機１に対する作業を行なっている作業者の反対側の面に別の作業者がいることを警告するか否かを示す。「警告状態」は、「有り」、「無し」の２状態を有するものとする。「有り」とは、警告を行なう必要がある状態を示し、「無し」とは、警告を行なう必要がない状態を示す。
【００８８】
なお、現表示操作部の状態、新表示操作部の状態および警告状態は、変数に記憶される。
【００８９】
初期設定として、制御部１０１は、現表示操作部の状態を消去に設定し、カウンタを０に設定する（Ｓ１３２）。ここで、カウンタは、タッチパネルが消去されるまでの処理回数を数えるカウンタである。カウンタは、部品実装機１のメモリ（図示せず）に設けられている。
【００９０】
制御部１０１は、１００ｍｓｅｃ待機した後（Ｓ１３４）、初期設定として新表示操作部の状態を消去に設定し、警告状態を無しに設定する（Ｓ１３６）。なお、制御部１０１の待機時間は１００ｍｓｅｃに限定されるものではなく、それ以外の時間であっても良い。
【００９１】
判定部１００は、部品実装機１の前面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ１３８）。つまり、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または前面操作部感知用センサ４１がＯＮしているか否かを判定する。
【００９２】
部品実装機１の前面に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１３８でＮＯ）、判定部１００は、部品実装機１の後面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ１４０）。つまり、判定部１００は、後面フィーダ部感知用センサ２２または後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【００９３】
部品実装機１の前面にも後面にも作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１４０でＮＯ）、制御部１０１は、現表示操作部の状態が消去か否かを判断する（Ｓ１４２）。現表示操作部の状態が消去であると判断した場合には（Ｓ１４２でＹＥＳ）、すでに、両タッチパネルの電源がＯＦＦされているため、Ｓ１３４に戻る。
【００９４】
現表示操作部の状態が消去以外であると判断した場合には（Ｓ１４２でＮＯ）、制御部１０１は、カウンタが０よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１４４）。
【００９５】
カウンタの値が０以下になっていれば（Ｓ１４４でＮＯ）、制御部１０１は、カウンタに５０を設定し（Ｓ１４６）、Ｓ１３４に戻る。
【００９６】
カウンタの値が０よりも大きければ（Ｓ１４４でＹＥＳ）、制御部１０１は、カウンタの値を１つデクリメントする（Ｓ１４８）。制御部１０１は、カウンタの値が０であるか否かを判断する（Ｓ１５０）。カウンタの値が０でないと判断した場合には（Ｓ１５０でＮＯ）、Ｓ１３４に戻る。
【００９７】
カウンタの値が０であると判断した場合には（Ｓ１５０でＹＥＳ）、制御部１０１は、現在、電源がＯＮとなっているタッチパネルの電源をＯＦＦにするために、新表示操作部の状態を消去に設定する（Ｓ１５２）。Ｓ１４２〜Ｓ１５２までの処理により、部品実装機１の前面にも後面にも作業者がいない状態が一定時間続いた後に、それまで表示されていたタッチパネルの電源をＯＦＦすることが可能となる。つまり、部品実装機１の前面にも後面にも作業者が存在しないにも関わらず、前面タッチパネル２ａまたは後面タッチパネル３ａの電源がＯＮとなっている場合には（Ｓ１４２でＮＯ）、初めにカウンタに５０がセットされ（Ｓ１４６）、Ｓ１３４〜Ｓ１５０の処理が繰り返し実行される。この繰り返し処理が実行されるたびにカウンタが１つずつデクリメントされ（Ｓ１４８）、カウンタの値が０になった時点で（Ｓ１５０でＹＥＳ）、新表示操作部の状態が消去に設定される（Ｓ１５２）。これにより、繰り返しを５０回実行する時間（一定時間）だけ待機した後に、それまで表示されていたタッチパネルの電源をＯＦＦすることが可能となる。
【００９８】
部品実装機１の前面に作業者はいないが、後面に作業者がいると判定した場合には（Ｓ１４０でＹＥＳ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態を後面に設定する（Ｓ１５４）。
【００９９】
部品実装機１の前面に作業者がいると判定した場合には、判定部１００は、部品実装機１の後面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ１５６）。つまり、判定部１００は、後面フィーダ部感知用センサ２２または後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【０１００】
部品実装機１の前面に作業者がいるが、後面に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１５６でＮＯ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態を前面に設定する（Ｓ１５８）。
【０１０１】
例えば、図１５に示すように部品実装機１の前面にも後面にも作業者がいると判断した場合には（Ｓ１５６でＹＥＳ）、制御部１０１は、警告状態を有りに設定する（Ｓ１６０）。その後、制御部１０１は、現許可操作部の状態が無効以外か否か（現許可操作部の状態が前面または後面か否か）を判断する（Ｓ１６２）。現許可操作部の状態は、図８のフローチャートで示した処理により設定される。
【０１０２】
現許可操作部の状態が無効以外であれば（Ｓ１６２でＹＥＳ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態に、現許可操作部の状態を上書きする（Ｓ１６４）。これにより、作業者が操作部に対して操作入力を行なっている面のタッチパネルをＯＮ状態にすることができる。
【０１０３】
現許可操作部の状態が無効であれば（Ｓ１６２でＮＯ）、優先的に前面タッチパネル２ａをＯＮにするために、制御部１０１が、新表示操作部の状態を前面に設定する（Ｓ１６６）。
【０１０４】
Ｓ１５２、Ｓ１５４、Ｓ１５８、Ｓ１６４およびＳ１６６の処理実行後に、制御部１０１は、現表示操作部の状態と新表示操作部の状態とが異なるか否かを判定する（Ｓ１６８）。
【０１０５】
両者が異なっていれば（Ｓ１６８でＹＥＳ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態に基づいて、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａの状態を切り替える（Ｓ１７０）。つまり、制御部１０１は、新表示操作部の状態が消去の場合には、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａの電源をＯＦＦ状態にする。また、制御部１０１は、新表示操作部の状態が前面の場合には、前面タッチパネル２ａの電源をＯＮ状態にし、後面タッチパネル３ａの電源をＯＦＦ状態にする。さらに、制御部１０１は、新表示操作部の状態が後面の場合には、前面タッチパネル２ａの電源をＯＦＦ状態にし、後面タッチパネル３ａの電源をＯＮ状態にする。
【０１０６】
次に、制御部１０１は、現表示操作部の状態に、新表示操作部の状態を上書きする（Ｓ１７２）。
【０１０７】
現表示操作部の状態と新表示操作部の状態とが等しい場合には（Ｓ１６８でＮＯ）、Ｓ１７０およびＳ１７２の処理は実行されない。
【０１０８】
Ｓ１７２の処理後、または、現表示操作部の状態と新表示操作部の状態とが等しい場合に（Ｓ１６８でＮＯ）、制御部１０１は、カウンタの値を０にリセットする（Ｓ１７４）。
【０１０９】
制御部１０１は、警告状態が有りまたは無しのいずれであるかを判断する（Ｓ１７６）。警告状態が有りであると判断した場合には（Ｓ１７６でＹＥＳ）、制御部１０１は、警告画面表示処理を実行する（Ｓ１７８）。つまり、制御部１０１は、電源がＯＮしているタッチパネル上に、反対側の面に作業者がいることを知らせるための警告メッセージを表示する（Ｓ１７８）。例えば、図１０に示すように、制御部１０１は、電源がＯＮしているタッチパネル上に、「反対面に作業者がいます」との警告メッセージ３０２を表示する。なお、警告メッセージ３０２の内容、大きさ、表示位置はこれに限定されるものではなく、反対面に作業者がいることを知らせる内容であればどのような内容であってもよい。
【０１１０】
また、制御部１０１は、状況表示灯４を点灯させ、ブザー（図示せず）を鳴らす（Ｓ１７９）。これにより、メンテナンス作業を行なう作業者（上記反対側の面の作業者）に対しても、反対側の面に、操作部を操作する作業者がいることを伝えることができる。これにより、例えば、部品実装機１の内部に対するメンテナンス作業を行なっている場合には、作業者はメンテナンス作業を中止することにより、安全を確保することができる。
【０１１１】
次に、制御部１０１は、部品実装機１に対するメンテナンス作業を行なう作業者の安全を確保するために、部品実装機１の可動部の動作を制限する処理を行なう（Ｓ１８０）。この可動部動作制限処理（Ｓ１８０）の詳細については、後述する。
【０１１２】
警告状態が無しであると判断した場合には（Ｓ１７６でＮＯ）、制御部１０１は、タッチパネルに表示されている警告メッセージ（例えば、図１０の警告メッセージ３０２）を、タッチパネル上から消去する（Ｓ１８２）。
【０１１３】
Ｓ１８０またはＳ１８２の処理後、Ｓ１３４に戻る。
判定部１００および制御部１０１は、Ｓ１３２からＳ１８２までの処理を繰り返し実行する。これにより、操作部を操作している作業者の作業面とは反対側の面に他の作業者がいる場合に、操作部を操作している作業者および上記他の作業者の双方に対して警告を行なう。これにより、操作部を操作している作業者は、反対側の面の作業者に声をかける等して、反対側の面の作業者の安全を確保した上で、作業を続行することができる。一方、警告を受けたり、声を掛けられたりした反対側の面の作業者は、作業を中止するなどして、自身の安全を確保することができる。
【０１１４】
図１１は、可動部動作制限処理（図９のＳ１８０）の詳細なフローチャートである。
以下の説明では、制御部１０１に、予め制御モードが設定されているものとする。制御モードには「０」から「４」までの５段階があり、作業者の熟練度に応じて設定されるものとする。数値が小さいほど熟練度が高い作業者用の制御モードであるとする。なお、制御モードは、以下に説明する５段階に限定されるものではなく、自由に設計できるものとする。
【０１１５】
判定部１００は、電源がＯＮしているタッチパネルの面と反対側の面の、部品実装機１の内部に対するメンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ２１２）。つまり、反対側の面が前面の場合には、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしているか否かを判定する。また、反対側の面が後面の場合には、判定部１００は、後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしているか否かを判定する。
【０１１６】
メンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ２１２でＹＥＳ）、制御部１０１は、設定されている制御モードの値を判断する（Ｓ２１４〜Ｓ２２０）。
【０１１７】
制御モードが０の場合には（Ｓ２２０でＮＯ）、制御部１０１は、標準制御処理を行なう（Ｓ２３０）。つまり、制御モードが０の場合には、全可動部（第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、および第２後側可動部１０７）の動きを制限することがないように、制御部１０１は、各ビーム１７の移動速度や移動加速度等の、動きに関するパラメータを決定する。
【０１１８】
制御モードが１の場合には（Ｓ２１４でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ビームのみに対して低速制御処理を行なう（Ｓ２２２）。つまり、第１前側可動部１０３の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１前側可動部１０３のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。同様に、第１後側可動部１０４の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１後側可動部１０４のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２前側可動部１０６の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２前側可動部１０６のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２後側可動部１０７の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２後側可動部１０７のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。
【０１１９】
制御モードが２の場合には（Ｓ２１６でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ビームのみに対して停止制御処理を行なう（Ｓ２２４）。つまり、第１前側可動部１０３の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１前側可動部１０３のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。同様に、第１後側可動部１０４の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１後側可動部１０４のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２前側可動部１０６の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２前側可動部１０６のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２後側可動部１０７の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２後側可動部１０７のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。
【０１２０】
制御モードが３の場合には（Ｓ２１８でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ステージの全ビームに対して停止制御処理を行なう（Ｓ２２６）。つまり、第１装着ステージ１０２の前後に存在する前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１装着ステージ１０２に含まれる第１前側可動部１０３のビーム１７および第１後側可動部１０４のビーム１７が停止するように、２つのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２装着ステージ１０５の前後に存在する前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２装着ステージ１０５に含まれる第２前側可動部１０６のビーム１７および第２後側可動部１０７のビーム１７が停止するように、２つのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。
【０１２１】
制御モードが４の場合には（Ｓ２２０でＹＥＳ）、制御部１０１は、全ステージの全ビームに対して停止制御処理を行なう（Ｓ２２８）。つまり、制御部１０１は、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１および２つの後面フィーダ部感知用センサ２２のいずれかがＯＮすると、全てのビーム１７が停止するように、全てのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する（Ｓ２２８）。
【０１２２】
制御部１０１は、Ｓ２２２〜Ｓ２３０の処理で決定されたパラメータに基づいて動くように、各ビーム１７に対して動作指令を出力する（Ｓ２３２）。
【０１２３】
以上説明した可動部動作制限処理（図９のＳ１８０、図１１）により、電源がＯＮしているタッチパネルの面と反対側の面のフィーダ部感知用センサがＯＮした際に、作業者がメンテナンス作業の対象とする可動部に位置するビーム１７を低速動作または停止させることができる。このため、作業者は安全にメンテナンス作業を実行することができる。
【０１２４】
また、制御モード４は、部品実装機１を無人運転させる場合などに特に有効であり、部外者が部品実装機１の内部に手を挿入した場合の安全を確保することができる。
【０１２５】
図１２は、部品実装機１の操作に対する動作実行処理のフローチャートである。
判定部１００は、前面操作部２および後面操作部３を含む部品実装機１に対する操作が行なわれるまで待機する（Ｓ１９０）。
【０１２６】
操作が行なわれた場合には、判定部１００は、その操作が可動部動作開始操作か否かを判定する（Ｓ１９２）。可動部動作開始操作とは、部品実装機１の可動部（第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７のいずれかの可動部）の動作を開始させるための動作である。可動部動作開始操作を行なうことにより、通常は、可動の動作が開始される。
【０１２７】
行なわれた操作が可動部動作開始操作であると判定した場合には（Ｓ１９２でＹＥＳ）、判定部１００は、前面タッチパネル２ａまたは後面タッチパネル３ａのいずれかに警告メッセージが表示されているか否かを判定する（Ｓ１９４）。つまり、判定部１００は、図９に示した処理で設定した警告状態が有りであれば、警告メッセージが表示されていると判定し、無しであれば、警告メッセージが表示されていないと判定する。
【０１２８】
警告メッセージが表示されていると判定した場合には（Ｓ１９４でＹＥＳ）、制御部１０１は、電源がＯＮしているタッチパネル上に、警告画面を表示した後、可動部動作開始操作要求画面を表示する（Ｓ１９６）。このとき、制御部１０１は、可動部の動作を開始させない。図１３は、警告画面の一例を示す図である。Ｓ１９６の処理では、反対面に作業者がいることを再度注意喚起するために、例えば、全画面表示で反対面に作業者がいることの警告メッセージを表示する。可動部動作開始操作要求画面とは、可動部の動作を開始させるために必要な操作を要求するための画面であり、その一例を図１４に示す。図１４では、可動部の動作を開始させるために必要な操作の一例として、部品実装機１に設けられたＳＥＲＶＯスイッチ（図示せず）をＯＮにして、ボタン部（前面ボタン部２ｂまたは後面ボタン部３ｂ）のＵＮＬＯＣＫボタンを押し、ボタン部のＳＴＡＲＴボタンを押すことを作業者に要求している。このように、可動部の動作を開始させるために所定の操作を必要としたり、警告画面を表示したりすることにより、作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。また、通常であれば可動部の動作が開始される状況であっても、可動部の動作を開始させるためにさらなる操作の要求がなされる。その要求が満たされるまでは可動部は稼働しない。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に声を掛ける等して、反対側の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。また、可動部の動作を開始させるための操作を複雑な操作とすることにより、誤った操作により可動部が動き出す等の事故を未然に防止することができる。
【０１２９】
なお、可動部の動作を開始させるための操作は、これに限定されるものではなく、他の操作であってもよい。
【０１３０】
判定部１００は、前面操作部２および後面操作部３を含む部品実装機１に対する操作が行なわれるまで待機する（Ｓ１９８）。
【０１３１】
判定部１００は、行なわれた操作が、可動部動作開始操作要求画面で要求した操作であるか否かを判定する（Ｓ２００）。つまり、ＳＥＲＶＯスイッチがＯＮにされ、ＵＮＬＯＣＫボタンとＳＴＡＲＴボタンとが押されたか否かを判定する（Ｓ２００）。
【０１３２】
行なわれた操作が、上記要求した操作であると判定した場合には（Ｓ２００でＹＥＳ）、制御部１０１は、当該操作に対応した動作を実行する（Ｓ２０２）。つまり、制御部１０１は、第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７を動作させる。
【０１３３】
行なわれた操作が、上記要求した操作でない場合には（Ｓ２００でＮＯ）、Ｓ１９０に戻り、新たに操作が行なわれるまで待機する。これにより、要求した操作以外の操作が行なわれることにより可動部が動作するのを防止することができる。
【０１３４】
行なわれた操作が可動部動作開始操作でない場合には（Ｓ１９２でＮＯ）、制御部１０１は、その操作に対応した動作を実行する（Ｓ２０２）。
【０１３５】
また、行なわれた操作が可動部動作開始操作ではあるが、警告メッセージが表示されていない場合には（Ｓ１９４）、操作面の反対側に作業者はいない。このため、制御部１０１は、可動部の動作を開始するための操作の要求を行なうことなく、可動部の動作を開始させる（Ｓ２０２）。
【０１３６】
判定部１００および制御部１０１は、Ｓ１９０からＳ２０２までの処理を繰り返し実行する。これにより、作業者の操作面とは反対側の面に別の作業者がいる場合に、操作を行なう作業者が可動部の動作を開始させようとした場合には、可動部の動作を開始させるための特別な操作を要求するとともに警告画面を表示する。このため、操作を行なう作業者は、別の作業者に声を掛ける等して、別の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させるための操作を行なうことができる。よって、メンテナンス作業中の作業者の安全を確保することが可能となる。
【０１３７】
以上説明したように、本実施の形態によると、部品実装機の前側および後側のそれぞれで作業者が作業を行なっており、かつ、操作部を操作する作業者が反対側の作業者に気付かない場合であっても、反対側の作業者の安全を考慮した部品実装機の制御処理が実行される。このため、反対側の作業者の安全を確保することができる。
【０１３８】
例えば、反対側に作業者がいることがタッチパネルに警告表示される。このため、警告表示を見ることにより、操作部を操作する作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に対して声を掛ける等することにより、反対側の作業者の安全を確保した上で、作業を続行することができる。
【０１３９】
また、反対側に作業者がいる場合には、部品実装機の可動の動作が制限される。このため、反対側の作業者は安全にメンテナンス作業を実行することができる。
【０１４０】
さらに、操作部を操作する作業者が可動部の動作を開始させようとしたときに、反対側に作業者がいる場合には、可動部の動作を開始するためのさらなる操作が要求される。よって、可動部が安易に動作を開始するのを防ぐことができるとともに、操作部を操作する作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に対して声を掛ける等することにより、反対側の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【０１４１】
さらにまた、操作部を操作する作業者が可動部の動作を開始させようとしたときに、反対側に作業者がいる場合には、反対側に作業者がいることがタッチパネルに警告表示される。よって、操作部を操作する作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に対して声を掛ける等することにより、反対側の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【０１４２】
また、部品実装機の前側および後側のそれぞれで作業者が作業を行なっている場合には、警告表示灯を見ることにより、メンテナンス作業を行なっている作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、メンテナンス作業を行なっている作業者はメンテナンス作業を中止することにより、安全を確保することができる。
【０１４３】
以上、本発明の実施の形態に係る部品実装システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１４４】
例えば、上述の実施の形態では、操作部を操作する作業者がいるか否かを感知するために、前面フィーダ部感知用センサ２１および後面フィーダ部感知用センサ２２を用いたが、このようなセンサを用いなくとも、操作部からの操作入力が継続して行なわれているか否かを判定しその判定結果に基づいて操作部を操作する作業者がいるか否かを感知するようにしてもよい。
【０１４５】
また、上述の実施の形態では前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２が作業者を感知した際に、ビームの動きを制限することとしたが、それ以外の可動部を制限するものであっても良い。例えば、テープフィーダの動きを制限するものであってもよいし、基板コンベア３１の動きを制限するものであってもよい。
【０１４６】
また、操作部が前面または後面の一方の面のみに設けられている部品実装機であっても本発明は適用可能である。
【０１４７】
また、本発明は、各面に２種類のセンサが設けられているものには限定されず、各面に１種類のセンサのみが設けられている構成であっても本発明を適用可能である。例えば、一方の面に操作部感知用センサが設けられており、反対側の面にフィーダ部感知用センサが設けられている構成であってもよい。
【０１４８】
さらに、部品実装機が備えるステージ数および移載ヘッドの数も上述の実施の形態の数に限定されるものではない。
【０１４９】
さらにまた、部品実装機は、交互打ちの部品実装機に限定されるものではなく、１つの移載ヘッドが１枚の基板に対して部品を実装する部品実装機であってもよい。
【０１５０】
また、移載ヘッドは、いわゆるロータリーヘッド式の移載ヘッドであってもよい。
また、上述の実施の形態では、フィーダ部感知用センサおよび操作部感知用センサの一例として、マットセンサを用いたが、これに限定されるものではない。例えば、赤外線センサや、光電センサなどのように、人の存在を感知できるセンサを用いることが可能である。
【０１５１】
また、部品実装機１における判定部１００および制御部１０１等の動作は、プロセッサ、メモリ、通信Ｉ／Ｆ等を備えるコンピュータにより実現することができる。例えば、前面操作部感知用センサ４１および後面フィーダ部感知用センサ２２からの感知結果を通信Ｉ／Ｆを介してプロセッサが受け取る。プロセッサは、感知結果に基づいて、メモリに記憶された警告画面の表示情報を前面タッチパネル２ａに表示する。このようなコンピュータの動作によっても、本発明の部品実装機の制御方法は実現され、また、本発明の部品実装機の動作が実現される。
【０１５２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１５３】
本発明は、部品実装機の制御方法に適用でき、特に、作業者の安全性を向上させるための部品実装機の制御方法等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】部品実装機の外観を示す図である。
【図２】部品実装機の主要な内部構成を示す第１の図である。
【図３】部品実装機の主要な内部構成を示す第２の図である。
【図４】部品実装機の構成概要を示す上面図である。
【図５】部品実装機の機能的な主要構成を示す機能ブロック図である。
【図６】前面操作部における前面タッチパネルの表示例および前面ボタン部のボタンの配置例を示す図である。
【図７】下受ピンの交換が行われる場合の前面タッチパネルの表示例を示す図である。
【図８】前面操作部および後面操作部のうち作業者の操作入力を有効とする操作部を決定する処理のフローチャートである。
【図９】前面タッチパネルおよび後面タッチパネルの電源のＯＮ／ＯＦＦ制御処理、ならびに部品実装機の前後に作業者がいる場合の警告処理のフローチャートである。
【図１０】警告メッセージを含む表示画面の一例を示す図である。
【図１１】可動部の動作を制御する処理のフローチャートである。
【図１２】部品実装機の操作に対する動作実行処理のフローチャートである。
【図１３】警告画面の一例を示す図である。
【図１４】可動部の動作を開始させるために必要な操作を要求するための画面の一例を示す図である。
【図１５】部品実装機の前後に作業者がいる状況を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１５５】
１ 部品実装機
２ 前面操作部
２ａ 前面タッチパネル
２ｂ 前面ボタン部
２ｃ、３ｃ ＳＥＬＥＣＴボタン
３ 後面操作部
３ａ 後面タッチパネル
３ｂ 後面ボタン部
４ 状況表示灯
５〜８ フィーダテーブル
９ 電源スイッチ
１０ 前側カバー
１１ 後側カバー
１５ 移載ヘッド
１５ａ ノズル
１６ ＸＹユニット
１７ ビーム
２０ 一括交換台車
２１ 前面フィーダ部感知用センサ
２２ 後面フィーダ部感知用センサ
３０ 下受ブロック
３１ 基板コンベア
３１ａ、３１ｂ コンベア幅寄せ部
３２ ノズルステーション
３３ ラインカメラ
４１ 前面操作部感知用センサ
４２ 後面操作部感知用センサ
１００ 判定部
１０１ 制御部
１０２ 第１装着ステージ
１０３ 第１前側可動部
１０４ 第１後側可動部
１０５ 第２装着ステージ
１０６ 第２前側可動部
１０７ 第２後側可動部
１１０ 通信Ｉ／Ｆ部
３０２ 警告メッセージ
５０２、５０４ 作業者
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装機の制御方法に関し、特に、作業者の安全性を向上させるための部品実装機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
前側および後側にそれぞれ部品の装着ステージを有する部品実装機が、部品実装機の市場では多く見られる。このような部品実装機にあっては、近年、前側および後側にそれぞれ操作パネルを備えているため、前側および後側から部品供給作業を含むメンテナンス作業が可能となっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
操作パネルを両面に備えることにより、作業者は前側および後側のいずれの側からも部品実装機の操作が可能となり、作業者の作業性が向上する。
【特許文献１】特開２００８−２１１２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、両側から操作が可能となる一方で、それぞれの側から作業者が作業を行なっていると、お互いに相手に気付きにくく、安全に作業が進められないという問題がある。例えば、図１５に示すように、前側の操作パネルを用いて部品実装機の操作を行なっている作業者５０２は、後側の部品供給部に対する作業を行なっている作業者５０４が屈んでいると、その存在に気付きにくいので、作業者５０４の安全が確保できない可能性がある。なお、このような問題は、操作パネルが片側にしかない部品実装機であっても生じ得る。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、作業者の安全を確保することができる部品実装機の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装機の制御方法は、操作部を有する部品実装機の制御方法であって、前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、前記部品実装機の制御方法は、作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定し、前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定し、作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行する。
【０００７】
この構成によると、作業者が操作部を操作しており、操作部が設けられている部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業領域で作業者が作業を行なっており、かつ、操作部を操作する作業者が、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に気付かない場合であっても、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した部品実装機の制御処理が実行される。このため、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保することができる。
【０００８】
好ましくは、前記操作部は、表示部を有し、前記部品実装機の制御処理は、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む。
【０００９】
この構成によると、警告表示を見ることにより、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に対して声を掛ける等することにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保した上で、作業を続行することができる。
【００１０】
さらに好ましくは、前記部品実装機の制御処理は、前記部品実装機の可動部の動作を制限する処理を含む。
【００１１】
この構成によると、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者が部品実装機の内部のメンテナンス作業等を行なっていたとしても、可動部の動作が制限されるため、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者は安全にメンテナンス作業を実行することができる。
【００１２】
さらに好ましくは、前記部品実装機の制御処理は、さらに、前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっているか否かを判定する処理と、前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作を行なっていると判定した場合には、前記操作部から操作入力を行なう作業者に対して、前記可動部の動作を開始させるための操作入力をさらに要求する処理と、前記操作部から操作入力を行なう作業者が前記要求に従った操作を行なった場合にのみ、前記可動部の動作を開始させる処理とを含む。
【００１３】
この構成によると、可動部の動作を開始させるために、さらに操作を要求することにより、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域に作業者がいることに気付くことができるとともに、可動部が安易に動作を開始するのを防ぐことができる。このため、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に対して声を掛ける等することにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【００１４】
さらに好ましくは、前記操作部は、表示部を有し、前記部品実装機の制御処理は、さらに、前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっていると判定した場合には、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む。
【００１５】
この構成によると、可動部の動作を開始させようとすると、警告表示がされる。よって、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者に対して声を掛ける等することにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【００１６】
さらに好ましくは、前記部品実装機は、さらに、状況表示灯を有し、前記部品実装機の制御処理は、前記状況表示灯を点灯させる処理を含む。
【００１７】
この構成によると、警告表示灯を見ることにより、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者は、第１の側で操作部を操作する作業者がいることに気付くことができる。このため、第２の側における作業領域で作業を行なう作業者はメンテナンス作業を中止することにより、安全を確保することができる。
【００１８】
なお、本発明は、このような特徴的なステップを含む部品実装機の制御方法として実現することができるだけでなく、部品実装機の制御方法に含まれる特徴的なステップを処理部とする部品実装機として実現することができる。また、部品実装機の制御方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）等の記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によると、作業者の安全を確保することができる部品実装機の制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係る部品実装機について説明する。
まず、図１〜図５を用いて、部品実装機の構成を説明する。
【００２１】
図１は、部品実装機の外観を示す図である。
図１（ａ）は、部品実装機を前面斜め上から見た斜視図であり、図１（ｂ）は、部品実装機を後面斜め上から見た斜視図である。
【００２２】
部品実装機１は、基板上に複数種類の電子部品を実装する装置であり、図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように、前面操作部２と後面操作部３とを備えている。
【００２３】
前面操作部２は、前面タッチパネル２ａと前面ボタン部２ｂとから構成される。前面タッチパネル２ａは、作業者が触れることでメンテナンス作業等に関する指示を部品実装機１に与えることができる表示装置であり、たとえば液晶のタッチパネルである。
【００２４】
前面ボタン部２ｂは、全体の動作等に係る指示を部品実装機１に与える複数のボタンからなるボタン群である。後面操作部３も同様に後面タッチパネル３ａと後面ボタン部３ｂとから構成される。
【００２５】
つまり、部品実装機１は、前面からも後面からも作業者の指示を受け付けることができる部品実装機である。
【００２６】
なお、前面操作部２および後面操作部３は、実質的にいずれか一方のみが作業者の指示を受け付け可能となるように排他制御される。これら操作部における表示内容およびボタンの配置等については図６を用いて後述する。
【００２７】
また、部品実装機１は、稼働状況を作業者に視認させる状況表示灯４と、基板に実装する部品が一時的に置かれるフィーダテーブル５〜８とを備える。部品実装機１の主電源の投入および遮断を行う電源スイッチ９は前面に備えられている。
【００２８】
２つの前側カバー１０および２つの後側カバー１１はそれぞれ開閉可能であり、それらを必要に応じて開けた状態で部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業が行われる。
【００２９】
部品実装機１の前面には、それぞれマット上に人が載った事を感知するマットセンサである、前面操作部感知用センサ４１と、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１とが設けられている。前面操作部感知用センサ４１は、前面操作部２を操作する作業者を感知できる位置に設けられている。２つの前面フィーダ部感知用センサ２１は、フィーダテーブル５および６の前面に設けられている。つまり、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１は、前側カバー１０を開けて、部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業を行なう作業者を感知できる位置に設けられている。
【００３０】
同様に部品実装機１の後面にも、後面操作部３を操作する作業者を感知できる位置に後面操作部感知用センサ４２が設けられ、後側カバー１１を開けて、部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業を行なう作業者を感知できる位置に２つの後面フィーダ部感知用センサ２２が設けられている。
【００３１】
以下では、各センサは、人を感知したときにＯＮし、人を感知していないときにＯＦＦするものとする。
【００３２】
なお、請求項に示す操作部は、前面操作部２（または後面操作部３）に対応し、請求項に示すセンサは、後面フィーダ部感知用センサ２２（または前面フィーダ部感知用センサ２１）に対応する。また、請求項に示す第２の側における作業者の作業領域は、後面フィーダ部感知用センサ２２の上面部（センサの感知領域）または前面フィーダ部感知用センサ２１の上面部（センサの感知領域）に対応する。さらに、請求項に示す表示部は、前面タッチパネル２ａ（または後面タッチパネル３ａ）に対応する。
【００３３】
図２は、部品実装機１の主要な内部構成を示す第１の図である。
部品実装機１は、４つの移載ヘッド１５と、各移載ヘッド１５をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるＸＹユニット１６とを備える。なお、前側に本来存在する２つの移載ヘッド１５は図示の都合上省略されている。
【００３４】
また、図中に示すように、Ｘ軸方向は部品実装機１における基板の搬送方向と平行な方向であり、Ｙ軸方向はＸ軸方向に垂直かつ基板の板面に平行な方向である。
【００３５】
図２に示すように、ＸＹユニット１６は、前側と後側のそれぞれに２つずつ存在し、各ＸＹユニット１６は、Ｘ軸方向に平行なビーム１７を１つずつ配置する。従って、移載ヘッド１５も、前側と後側の２つのビーム１７上のそれぞれに１つずつ配置される。
【００３６】
移載ヘッド１５はＸＹユニット１６によりビーム１７上をＸ軸方向に移動させられる。またビーム１７はＸＹユニット１６により、Ｘ軸方向と平行を保ちながらＹ軸方向に移動させられる。これにより、移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動する。
【００３７】
移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら、部品の吸着および基板への部品の装着を繰り返す構成部であり、部品を吸着し基板に装着するノズル１５ａを複数備えている。
【００３８】
また、前後に向き合って存在する一組の移載ヘッド１５は、１つの基板に対し交互に部品を装着することができる。このような１つの基板に対し交互に部品を装着することを「交互打ち」という。つまり、部品実装機１は交互打ちの部品実装機である。
【００３９】
また、部品実装機１において、前後に向き合って存在する移載ヘッド１５は二組存在する。つまり、部品実装機１は２つの装着ステージを有している。
【００４０】
各移載ヘッド１５が基板に装着する部品は、例えばテープフィーダによって供給される。テープフィーダは、リール状に巻かれた部品テープを保持しており、部品を供給する部品供給部の一例である。また、複数のテープフィーダは一括交換台車２０により、一括して部品実装機１にセットすることができる。つまり、一括交換台車２０は部品供給部を一括して交換することができる器具であり、部品実装機１に部品を供給する部品供給部の一例でもある。
【００４１】
例えば、部品装着の対象となる基板の種類を変更する場合、一括交換台車２０ごと取り替えることで、基板に装着する部品の組を一括して変更することができる。
【００４２】
一括交換台車２０はそれぞれの装着ステージの前後に１台ずつセット可能であり、図示していないが、部品実装機１の後側にも各装着ステージに対し１台ずつセットすることができる。
【００４３】
図３は、部品実装機１の主要な内部構成を示す第２の図である。
部品実装機１は、基板を搬送する基板コンベア３１を各装着ステージに備えている。また、各基板コンベア３１の下には、下受ブロック３０を備えている。各基板コンベア３１は、２つのコンベア幅寄せ部３１ａ、３１ｂにより２つのレールの間隔が変更される。例えば、下受ピンの交換の際には、下受ブロック３０が上昇可能なように２つのレールの間隔が広げられる。
【００４４】
基板コンベア３１により搬送されてきた基板は、下受ブロック３０に保持されている複数の下受ピン（図示せず）により支えられ、１組の移載ヘッド１５により部品が装着される。
【００４５】
例えば、基板は、部品実装機１の前側から見て左から右に搬送される。つまり、１つの基板は左側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着され、更に、右側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着される。
【００４６】
図４は、部品実装機１の構成概要を示す上面図である。なお、図の下方向が部品実装機１の前側である。また、各移載ヘッド１５の下にはそれぞれＸＹユニット１６が存在するが、図示および説明の簡略化のためにＸＹユニット１６についての図示および説明は省略する。また、各ＸＹユニット１６は、それぞれが備えるビーム１７をＹ軸方向に移動させる。
【００４７】
図４に示すように、部品実装機１は、図１〜図３を用いて説明した各構成部以外に、ノズルステーション３２と、ラインカメラ３３とを備えている。
【００４８】
ノズルステーション３２は複数種のノズルを保持する台であり、移載ヘッド１５は、取り付けられているノズルをノズルステーション３２に置かれたノズルと交換することができる。また、ラインカメラ３３は移載ヘッド１５が吸着した部品の種類、吸着状態などの部品に関する情報を認識するためのカメラであり、レンズ等の光学系を備えている。ノズルステーション３２およびラインカメラ３３は４つの移載ヘッド１５のそれぞれに対応して１つずつ存在する。
【００４９】
また、図４に示すように、部品実装機１において、上流側つまり左側の装着ステージを第１装着ステージ１０２、下流側つまり右側の装着ステージを第２装着ステージ１０５とする。
【００５０】
また、部品実装機１において移動可能であり位置の制御が可能な構成要素を可動部と呼ぶ。例えば、移載ヘッド１５、ビーム１７およびＸＹユニット１６のそれぞれ、およびそれらの組み合わせによる部分は可動部である。本実施の形態においては、各装着ステージの前後のそれぞれに存在する移載ヘッド１５とビーム１７との組を１つの可動部としても扱い、その説明を行う。
【００５１】
具体的には、図４に示すように、第１装着ステージ１０２の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１前側可動部１０３、第１装着ステージ１０２の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１後側可動部１０４、第２装着ステージ１０５の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２前側可動部１０６、第２装着ステージ１０５の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２後側可動部１０７として説明を行う。
【００５２】
上記各可動部は、全体としてＹ軸方向に移動することができる。また、各可動部において移載ヘッド１５は、ビーム１７上をＸ軸方向に移動することができる。
【００５３】
図５は、部品実装機１の機能的な主要構成を示す機能ブロック図である。
図５に示すように、部品実装機１は、機能的な構成として、前面操作部２、後面操作部３、判定部１００、制御部１０１、第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、第２後側可動部１０７、前面操作部感知用センサ４１、前面フィーダ部感知用センサ２１、後面操作部感知用センサ４２、後面フィーダ部感知用センサ２２、および通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）部１１０を含む。
【００５４】
なお、上述のように、第１前側可動部１０３および第１後側可動部１０４のそれぞれは第１装着ステージ１０２における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでおり、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７のそれぞれは第２装着ステージ１０５における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでいる。
【００５５】
前面操作部２および後面操作部３は、図１を用いて説明したように、作業者が部品実装機１に指示を与えるための構成部であり、それぞれ部品実装機１の前側および後側に設置されている。
【００５６】
判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１、前面フィーダ部感知用センサ２１、後面操作部感知用センサ４２、および後面フィーダ部感知用センサ２２の感知結果に基づいて、作業者の存在位置を判定する処理部である。
【００５７】
制御部１０１は、判定部１００の判定結果に応じ、各可動部、各操作部および状況表示灯４を制御する処理部である。
【００５８】
例えば、制御部１０１は、前面および後面に作業者がそれぞれいることを感知した際に、タッチパネルに作業者がいることを警告表示したり、部品実装機１の可動部の動作を制限したり、警告表示灯を点灯させたりする。また、可動部の動作を制限しているときに作業者が可動部の動作を開始させるための操作を行なった場合には、制御部１０１は、作業者に対して、可動部の動作を開始させるための操作をさらに要求する。なお、制御部１０１の詳細な動作については後述する。
【００５９】
判定部１００および制御部１０１の処理は、プロセッサ上でプログラムを実行することにより実現される。
【００６０】
通信Ｉ／Ｆ部１１０は、他のコンピュータとの間の通信を行なうための処理部である。
図６は、前面操作部２における前面タッチパネル２ａの表示例および前面ボタン部２ｂのボタンの配置例を示す図である。なお、図６に示す前面タッチパネル２ａは、一例として、作業者がメンテナンス作業に関する指示を行うためのメンテナンスメニュー画面を表示している。また、後面操作部３における画面表示、ボタンの配置、およびそれらの機能も前面操作部２と同じであり、図６においてかっこ内の符号が後面操作部３における各部の符号である。
【００６１】
図６に示すように、前面ボタン部２ｂはＳＥＬＥＣＴボタン２ｃを含む。ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃは作業者が前面操作部２を有効にするための指示を部品実装機１に与えるためのボタンである。
【００６２】
このボタンが作業者に押されＯＮになると、前面操作部２が有効になり、その後の作業者の指示の受付が可能となる。なお、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮになると、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃの左上部にあるインジケータ（図中ではＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ内の左上部の円で表現している。）が点灯する。
【００６３】
また、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮの場合、後面操作部３内のＳＥＬＥＣＴボタン３ｃはＯＦＦになる。逆に、ＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮの場合、前面操作部２内のＳＥＬＥＣＴボタン２ｃはＯＦＦになる。つまり、前面操作部２および後面操作部３の双方から同時に部品実装機１に指示を与えることはできない。
【００６４】
また、前面ボタン部２ｂ内にあるＵＮＬＯＣＫボタンは、自身以外の前面操作部２内の全てのボタンを有効にするためのボタンである。
【００６５】
作業者は、部品実装機１の前側（後側）にいる場合、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ（３ｃ）をＯＮにし、前面タッチパネル２ａ（後面タッチパネル３ａ）に表示されたボタンの中から所望するメンテナンス作業に対応するボタンを押す。これにより、当該メンテナンス作業のための画面に遷移する。
【００６６】
例えば、作業者により、「下受ピン交換」と表示されたボタンが押されると、図７に示す画面に遷移する。作業者は、図７に示す画面に従って、下受ピン交換作業を行なうこととなる。
【００６７】
次に、図８〜図１５を用いて、部品実装機１が実行する処理について説明する。
部品実装機１では、図８、図９および図１２に示すフローチャートで特定される処理が並列して実行されているものとする。
【００６８】
図８は、前面操作部２および後面操作部３のうち作業者の操作入力を有効とする操作部を決定する処理のフローチャートである。
【００６９】
以下の説明では、「現許可操作部」とは、現在、作業者からの操作入力を有効としている操作部を示し、「新許可操作部」とは、これから、作業者の操作入力を有効とする操作部を示す。また、「現許可操作部」および「新許可操作部」のそれぞれは、「無効」、「前面」、「後面」の３状態を有するものとする。「無効」とは、前面操作部２および後面操作部３からの操作入力を無効とする状態を示す。「前面」とは、前面操作部２からの操作入力のみを有効とする状態を示す。「後面」とは、後面操作部３からの操作入力のみを有効とする状態を示す。なお、現許可操作部の状態および新許可操作部の状態は変数に記憶される。
【００７０】
初期設定として、制御部１０１は、現許可操作部の状態を無効とする（Ｓ２２）。
制御部１０１は、１００ｍｓｅｃ待機した後（Ｓ２４）、初期設定として、新許可操作部の状態を無効とする（Ｓ２６）。なお、制御部１０１の待機時間は１００ｍｓｅｃに限定されるものではなく、それ以外の時間であっても良い。
【００７１】
判定部１００は、前面操作部２を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ２８）。つまり、判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１がＯＮしているか否かを判定する。
【００７２】
前面操作部２を操作できる位置に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ２８でＮＯ）、判定部１００は、後面操作部３を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３０）。つまり、判定部１００は、後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【００７３】
前面操作部２を操作できる位置には作業者がいないと判定し、かつ後面操作部３を操作できる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ３０でＹＥＳ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を後面に設定する（Ｓ３２）。
【００７４】
前面操作部２を操作できる位置にも、後面操作部３を操作できる位置にも作業者がいないと判定した場合には（Ｓ３０でＮＯ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を無効に設定する（Ｓ３４）。
【００７５】
前面操作部２を操作できる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ２８でＹＥＳ）、判定部１００は、後面操作部３を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３６）。つまり、判定部１００は、後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【００７６】
前面操作部２を操作できる位置に作業者がいると判定し、かつ後面操作部３を操作できる位置に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ３６でＮＯ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を前面に設定する（Ｓ３８）。
【００７７】
前面操作部２を操作できる位置および後面操作部３を操作できる位置の双方に作業者がいると判定した場合には（Ｓ３６でＹＥＳ）、制御部１０１は、現許可操作部の状態が無効か否かを判断する（Ｓ４０）。
【００７８】
現許可操作部の状態が無効であれば（Ｓ４０でＹＥＳ）、制御部１０１は、優先的に前面操作部２からの操作入力を受け付けるために、新許可操作部の状態を前面に設定する（Ｓ４２）。現許可操作部の状態が無効以外であれば（Ｓ４０でＮＯ）、現在の状態を維持するために、以降の処理は行なわず、Ｓ２４に戻る。
【００７９】
新許可操作部の状態が設定された後、制御部１０１は、現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが異なっているか否かを判断する（Ｓ４４）。
【００８０】
現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが等しければ（Ｓ４４でＮＯ）、以降の処理は行なわず、Ｓ２４に戻る。
【００８１】
現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが異なっていれば（Ｓ４４でＹＥＳ）、制御部１０１は、前面操作部２および後面操作部３の状態を、新許可操作部の状態に切り替える（Ｓ４６）。つまり、新許可操作部の状態が前面であれば、前面操作部２からの操作入力を有効とし、後面操作部３からの操作入力を無効とする。新許可操作部の状態が後面であれば、前面操作部２からの操作入力を無効とし、後面操作部３からの操作入力を有効とする。新許可操作部の状態が無効であれば、前面操作部２および後面操作部３の双方からの操作入力を無効とする。
【００８２】
次に、制御部１０１は、現許可操作部の状態を、新許可操作部の状態で書き換え（Ｓ４８）、Ｓ２４に戻る。
【００８３】
判定部１００および制御部１０１は、Ｓ２４からＳ４８までの処理を繰り返し実行する。これにより、作業者が操作を行なう場合にのみ操作部からの操作入力を有効とし、作業者が操作を行なわない場合には操作部からの操作入力を無効とすることができる。よって、作業者がいないにもかかわらず、操作部に物がぶつかる等して操作入力が行なわれることによる設定誤り等を防止することができる。
【００８４】
また、２つの操作部から２人の作業者が操作入力を行なおうとした場合には、先に、操作部の位置に到着した作業者からの入力のみを有効にすることができる。これにより、２人の作業者が異なる操作を行なうことによる設定誤り等を防止することができる。
【００８５】
図９は、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａの電源のＯＮ／ＯＦＦ制御処理、ならびに部品実装機１の前後に作業者がいる場合の警告処理のフローチャートである。
【００８６】
以下の説明では、「現表示操作部」とは、現在のタッチパネルの表示状態を示し、「新表示操作部」とは、これからのタッチパネルの表示状態を示す。また、「現表示操作部」および「新表示操作部」のそれぞれは、「消去」、「前面」、「後面」の３状態を有するものとする。「消去」とは、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａのいずれの電源もＯＦＦである状態を示す。「前面」とは、前面タッチパネル２ａの電源がＯＮであり、後面タッチパネル３ａの電源がＯＦＦである状態を示す。「後面」とは、後面タッチパネル３ａの電源がＯＮであり、前面タッチパネル２ａの電源がＯＦＦである状態を示す。
【００８７】
また「警告状態」とは、部品実装機１に対する作業を行なっている作業者の反対側の面に別の作業者がいることを警告するか否かを示す。「警告状態」は、「有り」、「無し」の２状態を有するものとする。「有り」とは、警告を行なう必要がある状態を示し、「無し」とは、警告を行なう必要がない状態を示す。
【００８８】
なお、現表示操作部の状態、新表示操作部の状態および警告状態は、変数に記憶される。
【００８９】
初期設定として、制御部１０１は、現表示操作部の状態を消去に設定し、カウンタを０に設定する（Ｓ１３２）。ここで、カウンタは、タッチパネルが消去されるまでの処理回数を数えるカウンタである。カウンタは、部品実装機１のメモリ（図示せず）に設けられている。
【００９０】
制御部１０１は、１００ｍｓｅｃ待機した後（Ｓ１３４）、初期設定として新表示操作部の状態を消去に設定し、警告状態を無しに設定する（Ｓ１３６）。なお、制御部１０１の待機時間は１００ｍｓｅｃに限定されるものではなく、それ以外の時間であっても良い。
【００９１】
判定部１００は、部品実装機１の前面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ１３８）。つまり、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または前面操作部感知用センサ４１がＯＮしているか否かを判定する。
【００９２】
部品実装機１の前面に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１３８でＮＯ）、判定部１００は、部品実装機１の後面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ１４０）。つまり、判定部１００は、後面フィーダ部感知用センサ２２または後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【００９３】
部品実装機１の前面にも後面にも作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１４０でＮＯ）、制御部１０１は、現表示操作部の状態が消去か否かを判断する（Ｓ１４２）。現表示操作部の状態が消去であると判断した場合には（Ｓ１４２でＹＥＳ）、すでに、両タッチパネルの電源がＯＦＦされているため、Ｓ１３４に戻る。
【００９４】
現表示操作部の状態が消去以外であると判断した場合には（Ｓ１４２でＮＯ）、制御部１０１は、カウンタが０よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１４４）。
【００９５】
カウンタの値が０以下になっていれば（Ｓ１４４でＮＯ）、制御部１０１は、カウンタに５０を設定し（Ｓ１４６）、Ｓ１３４に戻る。
【００９６】
カウンタの値が０よりも大きければ（Ｓ１４４でＹＥＳ）、制御部１０１は、カウンタの値を１つデクリメントする（Ｓ１４８）。制御部１０１は、カウンタの値が０であるか否かを判断する（Ｓ１５０）。カウンタの値が０でないと判断した場合には（Ｓ１５０でＮＯ）、Ｓ１３４に戻る。
【００９７】
カウンタの値が０であると判断した場合には（Ｓ１５０でＹＥＳ）、制御部１０１は、現在、電源がＯＮとなっているタッチパネルの電源をＯＦＦにするために、新表示操作部の状態を消去に設定する（Ｓ１５２）。Ｓ１４２〜Ｓ１５２までの処理により、部品実装機１の前面にも後面にも作業者がいない状態が一定時間続いた後に、それまで表示されていたタッチパネルの電源をＯＦＦすることが可能となる。つまり、部品実装機１の前面にも後面にも作業者が存在しないにも関わらず、前面タッチパネル２ａまたは後面タッチパネル３ａの電源がＯＮとなっている場合には（Ｓ１４２でＮＯ）、初めにカウンタに５０がセットされ（Ｓ１４６）、Ｓ１３４〜Ｓ１５０の処理が繰り返し実行される。この繰り返し処理が実行されるたびにカウンタが１つずつデクリメントされ（Ｓ１４８）、カウンタの値が０になった時点で（Ｓ１５０でＹＥＳ）、新表示操作部の状態が消去に設定される（Ｓ１５２）。これにより、繰り返しを５０回実行する時間（一定時間）だけ待機した後に、それまで表示されていたタッチパネルの電源をＯＦＦすることが可能となる。
【００９８】
部品実装機１の前面に作業者はいないが、後面に作業者がいると判定した場合には（Ｓ１４０でＹＥＳ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態を後面に設定する（Ｓ１５４）。
【００９９】
部品実装機１の前面に作業者がいると判定した場合には、判定部１００は、部品実装機１の後面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ１５６）。つまり、判定部１００は、後面フィーダ部感知用センサ２２または後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。
【０１００】
部品実装機１の前面に作業者がいるが、後面に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１５６でＮＯ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態を前面に設定する（Ｓ１５８）。
【０１０１】
例えば、図１５に示すように部品実装機１の前面にも後面にも作業者がいると判断した場合には（Ｓ１５６でＹＥＳ）、制御部１０１は、警告状態を有りに設定する（Ｓ１６０）。その後、制御部１０１は、現許可操作部の状態が無効以外か否か（現許可操作部の状態が前面または後面か否か）を判断する（Ｓ１６２）。現許可操作部の状態は、図８のフローチャートで示した処理により設定される。
【０１０２】
現許可操作部の状態が無効以外であれば（Ｓ１６２でＹＥＳ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態に、現許可操作部の状態を上書きする（Ｓ１６４）。これにより、作業者が操作部に対して操作入力を行なっている面のタッチパネルをＯＮ状態にすることができる。
【０１０３】
現許可操作部の状態が無効であれば（Ｓ１６２でＮＯ）、優先的に前面タッチパネル２ａをＯＮにするために、制御部１０１が、新表示操作部の状態を前面に設定する（Ｓ１６６）。
【０１０４】
Ｓ１５２、Ｓ１５４、Ｓ１５８、Ｓ１６４およびＳ１６６の処理実行後に、制御部１０１は、現表示操作部の状態と新表示操作部の状態とが異なるか否かを判定する（Ｓ１６８）。
【０１０５】
両者が異なっていれば（Ｓ１６８でＹＥＳ）、制御部１０１は、新表示操作部の状態に基づいて、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａの状態を切り替える（Ｓ１７０）。つまり、制御部１０１は、新表示操作部の状態が消去の場合には、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａの電源をＯＦＦ状態にする。また、制御部１０１は、新表示操作部の状態が前面の場合には、前面タッチパネル２ａの電源をＯＮ状態にし、後面タッチパネル３ａの電源をＯＦＦ状態にする。さらに、制御部１０１は、新表示操作部の状態が後面の場合には、前面タッチパネル２ａの電源をＯＦＦ状態にし、後面タッチパネル３ａの電源をＯＮ状態にする。
【０１０６】
次に、制御部１０１は、現表示操作部の状態に、新表示操作部の状態を上書きする（Ｓ１７２）。
【０１０７】
現表示操作部の状態と新表示操作部の状態とが等しい場合には（Ｓ１６８でＮＯ）、Ｓ１７０およびＳ１７２の処理は実行されない。
【０１０８】
Ｓ１７２の処理後、または、現表示操作部の状態と新表示操作部の状態とが等しい場合に（Ｓ１６８でＮＯ）、制御部１０１は、カウンタの値を０にリセットする（Ｓ１７４）。
【０１０９】
制御部１０１は、警告状態が有りまたは無しのいずれであるかを判断する（Ｓ１７６）。警告状態が有りであると判断した場合には（Ｓ１７６でＹＥＳ）、制御部１０１は、警告画面表示処理を実行する（Ｓ１７８）。つまり、制御部１０１は、電源がＯＮしているタッチパネル上に、反対側の面に作業者がいることを知らせるための警告メッセージを表示する（Ｓ１７８）。例えば、図１０に示すように、制御部１０１は、電源がＯＮしているタッチパネル上に、「反対面に作業者がいます」との警告メッセージ３０２を表示する。なお、警告メッセージ３０２の内容、大きさ、表示位置はこれに限定されるものではなく、反対面に作業者がいることを知らせる内容であればどのような内容であってもよい。
【０１１０】
また、制御部１０１は、状況表示灯４を点灯させ、ブザー（図示せず）を鳴らす（Ｓ１７９）。これにより、メンテナンス作業を行なう作業者（上記反対側の面の作業者）に対しても、反対側の面に、操作部を操作する作業者がいることを伝えることができる。これにより、例えば、部品実装機１の内部に対するメンテナンス作業を行なっている場合には、作業者はメンテナンス作業を中止することにより、安全を確保することができる。
【０１１１】
次に、制御部１０１は、部品実装機１に対するメンテナンス作業を行なう作業者の安全を確保するために、部品実装機１の可動部の動作を制限する処理を行なう（Ｓ１８０）。この可動部動作制限処理（Ｓ１８０）の詳細については、後述する。
【０１１２】
警告状態が無しであると判断した場合には（Ｓ１７６でＮＯ）、制御部１０１は、タッチパネルに表示されている警告メッセージ（例えば、図１０の警告メッセージ３０２）を、タッチパネル上から消去する（Ｓ１８２）。
【０１１３】
Ｓ１８０またはＳ１８２の処理後、Ｓ１３４に戻る。
判定部１００および制御部１０１は、Ｓ１３２からＳ１８２までの処理を繰り返し実行する。これにより、操作部を操作している作業者の作業面とは反対側の面に他の作業者がいる場合に、操作部を操作している作業者および上記他の作業者の双方に対して警告を行なう。これにより、操作部を操作している作業者は、反対側の面の作業者に声をかける等して、反対側の面の作業者の安全を確保した上で、作業を続行することができる。一方、警告を受けたり、声を掛けられたりした反対側の面の作業者は、作業を中止するなどして、自身の安全を確保することができる。
【０１１４】
図１１は、可動部動作制限処理（図９のＳ１８０）の詳細なフローチャートである。
以下の説明では、制御部１０１に、予め制御モードが設定されているものとする。制御モードには「０」から「４」までの５段階があり、作業者の熟練度に応じて設定されるものとする。数値が小さいほど熟練度が高い作業者用の制御モードであるとする。なお、制御モードは、以下に説明する５段階に限定されるものではなく、自由に設計できるものとする。
【０１１５】
判定部１００は、電源がＯＮしているタッチパネルの面と反対側の面の、部品実装機１の内部に対するメンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ２１２）。つまり、反対側の面が前面の場合には、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしているか否かを判定する。また、反対側の面が後面の場合には、判定部１００は、後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしているか否かを判定する。
【０１１６】
メンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ２１２でＹＥＳ）、制御部１０１は、設定されている制御モードの値を判断する（Ｓ２１４〜Ｓ２２０）。
【０１１７】
制御モードが０の場合には（Ｓ２２０でＮＯ）、制御部１０１は、標準制御処理を行なう（Ｓ２３０）。つまり、制御モードが０の場合には、全可動部（第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、および第２後側可動部１０７）の動きを制限することがないように、制御部１０１は、各ビーム１７の移動速度や移動加速度等の、動きに関するパラメータを決定する。
【０１１８】
制御モードが１の場合には（Ｓ２１４でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ビームのみに対して低速制御処理を行なう（Ｓ２２２）。つまり、第１前側可動部１０３の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１前側可動部１０３のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。同様に、第１後側可動部１０４の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１後側可動部１０４のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２前側可動部１０６の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２前側可動部１０６のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２後側可動部１０７の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２後側可動部１０７のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。
【０１１９】
制御モードが２の場合には（Ｓ２１６でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ビームのみに対して停止制御処理を行なう（Ｓ２２４）。つまり、第１前側可動部１０３の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１前側可動部１０３のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。同様に、第１後側可動部１０４の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１後側可動部１０４のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２前側可動部１０６の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２前側可動部１０６のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２後側可動部１０７の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２後側可動部１０７のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。
【０１２０】
制御モードが３の場合には（Ｓ２１８でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ステージの全ビームに対して停止制御処理を行なう（Ｓ２２６）。つまり、第１装着ステージ１０２の前後に存在する前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１装着ステージ１０２に含まれる第１前側可動部１０３のビーム１７および第１後側可動部１０４のビーム１７が停止するように、２つのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２装着ステージ１０５の前後に存在する前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２装着ステージ１０５に含まれる第２前側可動部１０６のビーム１７および第２後側可動部１０７のビーム１７が停止するように、２つのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。
【０１２１】
制御モードが４の場合には（Ｓ２２０でＹＥＳ）、制御部１０１は、全ステージの全ビームに対して停止制御処理を行なう（Ｓ２２８）。つまり、制御部１０１は、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１および２つの後面フィーダ部感知用センサ２２のいずれかがＯＮすると、全てのビーム１７が停止するように、全てのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する（Ｓ２２８）。
【０１２２】
制御部１０１は、Ｓ２２２〜Ｓ２３０の処理で決定されたパラメータに基づいて動くように、各ビーム１７に対して動作指令を出力する（Ｓ２３２）。
【０１２３】
以上説明した可動部動作制限処理（図９のＳ１８０、図１１）により、電源がＯＮしているタッチパネルの面と反対側の面のフィーダ部感知用センサがＯＮした際に、作業者がメンテナンス作業の対象とする可動部に位置するビーム１７を低速動作または停止させることができる。このため、作業者は安全にメンテナンス作業を実行することができる。
【０１２４】
また、制御モード４は、部品実装機１を無人運転させる場合などに特に有効であり、部外者が部品実装機１の内部に手を挿入した場合の安全を確保することができる。
【０１２５】
図１２は、部品実装機１の操作に対する動作実行処理のフローチャートである。
判定部１００は、前面操作部２および後面操作部３を含む部品実装機１に対する操作が行なわれるまで待機する（Ｓ１９０）。
【０１２６】
操作が行なわれた場合には、判定部１００は、その操作が可動部動作開始操作か否かを判定する（Ｓ１９２）。可動部動作開始操作とは、部品実装機１の可動部（第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７のいずれかの可動部）の動作を開始させるための動作である。可動部動作開始操作を行なうことにより、通常は、可動の動作が開始される。
【０１２７】
行なわれた操作が可動部動作開始操作であると判定した場合には（Ｓ１９２でＹＥＳ）、判定部１００は、前面タッチパネル２ａまたは後面タッチパネル３ａのいずれかに警告メッセージが表示されているか否かを判定する（Ｓ１９４）。つまり、判定部１００は、図９に示した処理で設定した警告状態が有りであれば、警告メッセージが表示されていると判定し、無しであれば、警告メッセージが表示されていないと判定する。
【０１２８】
警告メッセージが表示されていると判定した場合には（Ｓ１９４でＹＥＳ）、制御部１０１は、電源がＯＮしているタッチパネル上に、警告画面を表示した後、可動部動作開始操作要求画面を表示する（Ｓ１９６）。このとき、制御部１０１は、可動部の動作を開始させない。図１３は、警告画面の一例を示す図である。Ｓ１９６の処理では、反対面に作業者がいることを再度注意喚起するために、例えば、全画面表示で反対面に作業者がいることの警告メッセージを表示する。可動部動作開始操作要求画面とは、可動部の動作を開始させるために必要な操作を要求するための画面であり、その一例を図１４に示す。図１４では、可動部の動作を開始させるために必要な操作の一例として、部品実装機１に設けられたＳＥＲＶＯスイッチ（図示せず）をＯＮにして、ボタン部（前面ボタン部２ｂまたは後面ボタン部３ｂ）のＵＮＬＯＣＫボタンを押し、ボタン部のＳＴＡＲＴボタンを押すことを作業者に要求している。このように、可動部の動作を開始させるために所定の操作を必要としたり、警告画面を表示したりすることにより、作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。また、通常であれば可動部の動作が開始される状況であっても、可動部の動作を開始させるためにさらなる操作の要求がなされる。その要求が満たされるまでは可動部は稼働しない。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に声を掛ける等して、反対側の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。また、可動部の動作を開始させるための操作を複雑な操作とすることにより、誤った操作により可動部が動き出す等の事故を未然に防止することができる。
【０１２９】
なお、可動部の動作を開始させるための操作は、これに限定されるものではなく、他の操作であってもよい。
【０１３０】
判定部１００は、前面操作部２および後面操作部３を含む部品実装機１に対する操作が行なわれるまで待機する（Ｓ１９８）。
【０１３１】
判定部１００は、行なわれた操作が、可動部動作開始操作要求画面で要求した操作であるか否かを判定する（Ｓ２００）。つまり、ＳＥＲＶＯスイッチがＯＮにされ、ＵＮＬＯＣＫボタンとＳＴＡＲＴボタンとが押されたか否かを判定する（Ｓ２００）。
【０１３２】
行なわれた操作が、上記要求した操作であると判定した場合には（Ｓ２００でＹＥＳ）、制御部１０１は、当該操作に対応した動作を実行する（Ｓ２０２）。つまり、制御部１０１は、第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７を動作させる。
【０１３３】
行なわれた操作が、上記要求した操作でない場合には（Ｓ２００でＮＯ）、Ｓ１９０に戻り、新たに操作が行なわれるまで待機する。これにより、要求した操作以外の操作が行なわれることにより可動部が動作するのを防止することができる。
【０１３４】
行なわれた操作が可動部動作開始操作でない場合には（Ｓ１９２でＮＯ）、制御部１０１は、その操作に対応した動作を実行する（Ｓ２０２）。
【０１３５】
また、行なわれた操作が可動部動作開始操作ではあるが、警告メッセージが表示されていない場合には（Ｓ１９４）、操作面の反対側に作業者はいない。このため、制御部１０１は、可動部の動作を開始するための操作の要求を行なうことなく、可動部の動作を開始させる（Ｓ２０２）。
【０１３６】
判定部１００および制御部１０１は、Ｓ１９０からＳ２０２までの処理を繰り返し実行する。これにより、作業者の操作面とは反対側の面に別の作業者がいる場合に、操作を行なう作業者が可動部の動作を開始させようとした場合には、可動部の動作を開始させるための特別な操作を要求するとともに警告画面を表示する。このため、操作を行なう作業者は、別の作業者に声を掛ける等して、別の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させるための操作を行なうことができる。よって、メンテナンス作業中の作業者の安全を確保することが可能となる。
【０１３７】
以上説明したように、本実施の形態によると、部品実装機の前側および後側のそれぞれで作業者が作業を行なっており、かつ、操作部を操作する作業者が反対側の作業者に気付かない場合であっても、反対側の作業者の安全を考慮した部品実装機の制御処理が実行される。このため、反対側の作業者の安全を確保することができる。
【０１３８】
例えば、反対側に作業者がいることがタッチパネルに警告表示される。このため、警告表示を見ることにより、操作部を操作する作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に対して声を掛ける等することにより、反対側の作業者の安全を確保した上で、作業を続行することができる。
【０１３９】
また、反対側に作業者がいる場合には、部品実装機の可動の動作が制限される。このため、反対側の作業者は安全にメンテナンス作業を実行することができる。
【０１４０】
さらに、操作部を操作する作業者が可動部の動作を開始させようとしたときに、反対側に作業者がいる場合には、可動部の動作を開始するためのさらなる操作が要求される。よって、可動部が安易に動作を開始するのを防ぐことができるとともに、操作部を操作する作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に対して声を掛ける等することにより、反対側の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【０１４１】
さらにまた、操作部を操作する作業者が可動部の動作を開始させようとしたときに、反対側に作業者がいる場合には、反対側に作業者がいることがタッチパネルに警告表示される。よって、操作部を操作する作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、操作部を操作する作業者は、反対側の作業者に対して声を掛ける等することにより、反対側の作業者の安全を確保した上で、可動部の動作を開始させることができる。
【０１４２】
また、部品実装機の前側および後側のそれぞれで作業者が作業を行なっている場合には、警告表示灯を見ることにより、メンテナンス作業を行なっている作業者は、反対側に作業者がいることに気付くことができる。このため、メンテナンス作業を行なっている作業者はメンテナンス作業を中止することにより、安全を確保することができる。
【０１４３】
以上、本発明の実施の形態に係る部品実装システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１４４】
例えば、上述の実施の形態では、操作部を操作する作業者がいるか否かを感知するために、前面フィーダ部感知用センサ２１および後面フィーダ部感知用センサ２２を用いたが、このようなセンサを用いなくとも、操作部からの操作入力が継続して行なわれているか否かを判定しその判定結果に基づいて操作部を操作する作業者がいるか否かを感知するようにしてもよい。
【０１４５】
また、上述の実施の形態では前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２が作業者を感知した際に、ビームの動きを制限することとしたが、それ以外の可動部を制限するものであっても良い。例えば、テープフィーダの動きを制限するものであってもよいし、基板コンベア３１の動きを制限するものであってもよい。
【０１４６】
また、操作部が前面または後面の一方の面のみに設けられている部品実装機であっても本発明は適用可能である。
【０１４７】
また、本発明は、各面に２種類のセンサが設けられているものには限定されず、各面に１種類のセンサのみが設けられている構成であっても本発明を適用可能である。例えば、一方の面に操作部感知用センサが設けられており、反対側の面にフィーダ部感知用センサが設けられている構成であってもよい。
【０１４８】
さらに、部品実装機が備えるステージ数および移載ヘッドの数も上述の実施の形態の数に限定されるものではない。
【０１４９】
さらにまた、部品実装機は、交互打ちの部品実装機に限定されるものではなく、１つの移載ヘッドが１枚の基板に対して部品を実装する部品実装機であってもよい。
【０１５０】
また、移載ヘッドは、いわゆるロータリーヘッド式の移載ヘッドであってもよい。
また、上述の実施の形態では、フィーダ部感知用センサおよび操作部感知用センサの一例として、マットセンサを用いたが、これに限定されるものではない。例えば、赤外線センサや、光電センサなどのように、人の存在を感知できるセンサを用いることが可能である。
【０１５１】
また、部品実装機１における判定部１００および制御部１０１等の動作は、プロセッサ、メモリ、通信Ｉ／Ｆ等を備えるコンピュータにより実現することができる。例えば、前面操作部感知用センサ４１および後面フィーダ部感知用センサ２２からの感知結果を通信Ｉ／Ｆを介してプロセッサが受け取る。プロセッサは、感知結果に基づいて、メモリに記憶された警告画面の表示情報を前面タッチパネル２ａに表示する。このようなコンピュータの動作によっても、本発明の部品実装機の制御方法は実現され、また、本発明の部品実装機の動作が実現される。
【０１５２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１５３】
本発明は、部品実装機の制御方法に適用でき、特に、作業者の安全性を向上させるための部品実装機の制御方法等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】部品実装機の外観を示す図である。
【図２】部品実装機の主要な内部構成を示す第１の図である。
【図３】部品実装機の主要な内部構成を示す第２の図である。
【図４】部品実装機の構成概要を示す上面図である。
【図５】部品実装機の機能的な主要構成を示す機能ブロック図である。
【図６】前面操作部における前面タッチパネルの表示例および前面ボタン部のボタンの配置例を示す図である。
【図７】下受ピンの交換が行われる場合の前面タッチパネルの表示例を示す図である。
【図８】前面操作部および後面操作部のうち作業者の操作入力を有効とする操作部を決定する処理のフローチャートである。
【図９】前面タッチパネルおよび後面タッチパネルの電源のＯＮ／ＯＦＦ制御処理、ならびに部品実装機の前後に作業者がいる場合の警告処理のフローチャートである。
【図１０】警告メッセージを含む表示画面の一例を示す図である。
【図１１】可動部の動作を制御する処理のフローチャートである。
【図１２】部品実装機の操作に対する動作実行処理のフローチャートである。
【図１３】警告画面の一例を示す図である。
【図１４】可動部の動作を開始させるために必要な操作を要求するための画面の一例を示す図である。
【図１５】部品実装機の前後に作業者がいる状況を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１５５】
１ 部品実装機
２ 前面操作部
２ａ 前面タッチパネル
２ｂ 前面ボタン部
２ｃ、３ｃ ＳＥＬＥＣＴボタン
３ 後面操作部
３ａ 後面タッチパネル
３ｂ 後面ボタン部
４ 状況表示灯
５〜８ フィーダテーブル
９ 電源スイッチ
１０ 前側カバー
１１ 後側カバー
１５ 移載ヘッド
１５ａ ノズル
１６ ＸＹユニット
１７ ビーム
２０ 一括交換台車
２１ 前面フィーダ部感知用センサ
２２ 後面フィーダ部感知用センサ
３０ 下受ブロック
３１ 基板コンベア
３１ａ、３１ｂ コンベア幅寄せ部
３２ ノズルステーション
３３ ラインカメラ
４１ 前面操作部感知用センサ
４２ 後面操作部感知用センサ
１００ 判定部
１０１ 制御部
１０２ 第１装着ステージ
１０３ 第１前側可動部
１０４ 第１後側可動部
１０５ 第２装着ステージ
１０６ 第２前側可動部
１０７ 第２後側可動部
１１０ 通信Ｉ／Ｆ部
３０２ 警告メッセージ
５０２、５０４ 作業者
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部を有する部品実装機の制御方法であって、
前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、
前記部品実装機の制御方法は、
作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定し、
前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定し、
作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行する
部品実装機の制御方法。
【請求項２】
前記操作部は、表示部を有し、
前記部品実装機の制御処理は、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む
請求項１記載の部品実装機の制御方法。
【請求項３】
前記部品実装機の制御処理は、前記部品実装機の可動部の動作を制限する処理を含む
請求項１記載の部品実装機の制御方法。
【請求項４】
前記部品実装機の制御処理は、さらに、
前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっているか否かを判定する処理と、
前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作を行なっていると判定した場合には、前記操作部から操作入力を行なう作業者に対して、前記可動部の動作を開始させるための操作入力をさらに要求する処理と、
前記操作部から操作入力を行なう作業者が前記要求に従った操作を行なった場合にのみ、前記可動部の動作を開始させる処理とを含む
請求項３記載の部品実装機の制御方法。
【請求項５】
前記操作部は、表示部を有し、
前記部品実装機の制御処理は、さらに、
前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっていると判定した場合には、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む
請求項４記載の部品実装機の制御方法。
【請求項６】
前記部品実装機は、さらに、状況表示灯を有し、
前記部品実装機の制御処理は、前記状況表示灯を点灯させる処理を含む
請求項１記載の部品実装機の制御方法。
【請求項７】
操作部を有する部品実装機であって、
前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、
前記部品実装機は、
作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定する手段と、
前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定する手段と、
作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行する手段と
を備える部品実装機。
【請求項８】
操作部を有する部品実装機を制御するプログラムであって、
前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、
前記プログラムは、コンピュータに、
作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定させ、
前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定させ、
作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行させる
プログラム。
【請求項１】
操作部を有する部品実装機の制御方法であって、
前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、
前記部品実装機の制御方法は、
作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定し、
前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定し、
作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行する
部品実装機の制御方法。
【請求項２】
前記操作部は、表示部を有し、
前記部品実装機の制御処理は、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む
請求項１記載の部品実装機の制御方法。
【請求項３】
前記部品実装機の制御処理は、前記部品実装機の可動部の動作を制限する処理を含む
請求項１記載の部品実装機の制御方法。
【請求項４】
前記部品実装機の制御処理は、さらに、
前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっているか否かを判定する処理と、
前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作を行なっていると判定した場合には、前記操作部から操作入力を行なう作業者に対して、前記可動部の動作を開始させるための操作入力をさらに要求する処理と、
前記操作部から操作入力を行なう作業者が前記要求に従った操作を行なった場合にのみ、前記可動部の動作を開始させる処理とを含む
請求項３記載の部品実装機の制御方法。
【請求項５】
前記操作部は、表示部を有し、
前記部品実装機の制御処理は、さらに、
前記可動部の動作を制限しているときに、作業者が前記操作部から前記可動部の動作を開始させるための操作入力を行なっていると判定した場合には、前記表示部に、前記第２の側における作業領域に作業者がいることを警告表示する処理を含む
請求項４記載の部品実装機の制御方法。
【請求項６】
前記部品実装機は、さらに、状況表示灯を有し、
前記部品実装機の制御処理は、前記状況表示灯を点灯させる処理を含む
請求項１記載の部品実装機の制御方法。
【請求項７】
操作部を有する部品実装機であって、
前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、
前記部品実装機は、
作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定する手段と、
前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定する手段と、
作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行する手段と
を備える部品実装機。
【請求項８】
操作部を有する部品実装機を制御するプログラムであって、
前記操作部が設けられている前記部品実装機の第１の側とは異なる第２の側における作業者の作業領域に、当該作業領域への人の侵入を感知するセンサが設けられており、
前記プログラムは、コンピュータに、
作業者が前記操作部を操作しているか否かを判定させ、
前記センサが人の侵入を感知しているか否かを判定させ、
作業者が前記操作部を操作しており、かつ前記センサが人の侵入を感知していると判定した場合には、前記第２の側における作業領域で作業を行なう作業者の安全を考慮した前記部品実装機の制御処理を実行させる
プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−２３２２１８（Ｐ２０１０−２３２２１８Ａ）
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−７５１４９（Ｐ２００９−７５１４９）
【出願日】平成２１年３月２５日（２００９．３．２５）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２５日（２００９．３．２５）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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