非干渉式デツドビート制御装置
【目的】 相互干渉をなくすとともに、有限整定時間を短縮し、操作量の低減を図る。
【構成】 多入力多出力の制御対象４をデッドビート制御する場合に、出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデル２の状態量と加算した量を非干渉を意図したゲイン調節器３に入力量として与え、この出力量を非干渉を意図した状態レギュレータのフィードバック量（フィードバックゲイン要素６の出力）と比較して操作量とすることにより、主として非干渉化を図る。
【構成】 多入力多出力の制御対象４をデッドビート制御する場合に、出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデル２の状態量と加算した量を非干渉を意図したゲイン調節器３に入力量として与え、この出力量を非干渉を意図した状態レギュレータのフィードバック量（フィードバックゲイン要素６の出力）と比較して操作量とすることにより、主として非干渉化を図る。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、特に多入力多出力の制御対象を有限整定制御（デッドビート制御）するための制御装置に関する。ここに、デッドビート制御とは閉ループ系の状態ベクトルが、任意の初期状態に対して有限のステップ（有限整定時間）内に原点（零）に到達するような制御方式を言う。
【０００２】
【従来の技術】従来、内部モデル原理を含むデッドビート制御は、１入力１出力の制御対象のサーボ系に限って適用されているのが一般的である。なお、内部モデル原理とは“制御対象の出力が目標入力に定常偏差なく追従するためには、閉ループ内に目標入力の発生モデルを含んでいなければならない”とする原理である。
【０００３】
【発明が解決しょうとする課題】しかしながら、内部モデル原理を含むデッドビート制御には、次のような問題がある。
イ）本来、内部モデルの構成要素が積分器であるため、急峻な変化に速応できない。
ロ）上記イ）と関連して制御対象に対する操作量が過大となる。
ハ）多入力多出力系の場合に、伝達関数が非対角の干渉項に依存する系では、他の状態量への干渉が生じ、変動に対してロバスト性が弱くなる。
したがって、この発明の課題は多入力多出力の制御対象に対しても有限整定時間を速め、操作量を低減し得る非干渉のデッドビート制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決するため、第１の発明では、多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる量を非干渉を意図したゲイン調節器に入力量として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴としている。また、第２の発明では、多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる出力量と、前記目標値または設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素の出力とを非干渉を意図したゲイン調節器に入力として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴としている。
【０００５】
【作用】デッドビート制御装置のレギュレータおよびゲイン調節器として、非干渉を意図したレギュレータおよびゲイン調節器を用いることにより、干渉の影響を無くす。また、フィードフォワードゲイン要素のゲインを最適化することにより、内部モデルの積分遅れをなくし、操作量を低減する。
【０００６】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示す原理構成図である。同図において、１は比較器または加減算器、２は内部モデル、３は非干渉を意図した（非干渉化のための考慮を施した、つまりゲインを考慮した）ゲイン調節器、４は制御対象、５は外乱対象、６は非干渉を意図したレギュレータのフィードバックゲインを決めるゲイン要素である。また、ｒ（ｉ）は目標値または設定値、ｅ（ｉ）は偏差量、−Ｚ（ｉ）は内部モデル要素の出力量、Ｕ（ｉ）は制御対象に対する操作量、ｙ（ｉ）は制御量（出力）、ｄは外乱量である。すなわち、制御対象４の出力フィードバック量を目標値または設定値ｒ（ｉ）と比較し、その偏差量ｅ（ｉ）を内部モデル２の状態量と加算して得られる量Ｚ（ｉ）を非干渉を意図したゲイン調節器３に入力量として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器３の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量ＦＸ（ｉ）とを比較し、その偏差量Ｕ（ｉ）を制御対象４の操作量とすることにより、主として非干渉化を図るものである。つまり、図１の構成自体は公知であるが、ゲイン調節器３のゲインおよび状態フィードバック量を最適化することにより、多入力多出力とした場合の状態量による相互干渉を防止しようとするものである。
【０００７】図２はこの発明の他の実施例を示す原理構成図である。これは、図１に示すものに対し、目標値または設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素７を設けてその出力を加算器８に導き、内部モデル２の出力とともに非干渉を意図したゲイン調節器３に入力として与えるようにしたもので、こうすることにより、有限整定時間を速め操作量を低減することが可能となる。
【０００８】図３に図１に対応する２入力２出力制御対象を用い、かつ、一型内部モデルを用いた場合の具体例を示す。これは、例えば図４の如き系統連系運転をして有効，無効電力制御を行なうインバータシステムの例である。なお、図４の符号２１は直流電源、２２はインバータ、２３はトランス、２４は交流リアクトル、２５は連系スイッチ、２６は系統である。その等価回路は図５に示すように、インバータおよび系統をそれぞれ３相電圧源３１，３４によりモデル化して表現したものである。また、ここでは連系インピーダンスをインダクタンス３２（Ｌｓ）と抵抗３３（ｒs ）とで示している。図６R>６に図２に対応する２入力２出力制御対象を用い、かつ、一型内部モデルを用いた場合の具体例を示す。いま、図５の３相回路で零相分はないものと仮定し、Ｃを変換行列として３相／２相変換し状態方程式で示すと数１，数２，数３および数４の如くなる。
【０００９】
【数１】
【数２】
【数３】
【数４】
【００１０】また、これらの変換式を用いて状態方程式で表わすと、数５のようになる。
【数５】
２入力２出力を対象とする線形システムにおけるプロセスＧ（ｓ）の離散方程式は、数６のようになり、
【数６】
数６の各要素は次の数７，数８で示される。
【数７】
【数８】
【００１１】ただし、０次ホールドのディジタル化する前のマトリックスはそれぞれ数５に記述したものであり、Ａ’，Ｂ’およびＷ’は数９の如くなる。
【数９】
なお、数８の各要素はこの数９から計算する。また、上記Ｇ（ｓ）の出力方程式は、数１０で示される。
【数１０】
ただし、Ｃは数１１で示される。
【数１１】
【００１２】このシステムに対する制御則は、次の数１２，数１３で与えられる。
【数１２】
【数１３】
ただし、数１２，数１３の各成分を数１４，数１５の如く置く。
【数１４】
【数１５】
【００１３】ところで、デッドビート制御のためのレギュレータおよびゲインコントローラの決定に当たっては、外乱Ｗｄ（Ｖｓｓ）の項は除外しても良いことが知られているので、以下ではこれを無視することとする。数６，数１０，数１２をまとめると、閉ループ系は数１６，数１７の如き拡大系に対し、
【数１６】
【数１７】
数１８の如き状態フィードバックを施したものと考えられ、
【数１８】
数１６中の数１９，数２０が、
【数１９】
【数２０】
可制御であるとき、上記数１８で示すフィードバックによって有限整定が可能である。ただし、数１６，数１７の０はゼロ行列、Ｉは単位行列を示す。
【００１４】可制御の条件はｎ＝４であり、これは次の数２１に対し、
【数２１】
数２２が成立することである。
【数２２】
【００１５】数２１は具体的には数２３となるので、
【数２３】
最初の４行４列を取り出しても、その行列式は数２４のようになることが、現実の機器に用いられる数値からも確かめられている。したがって、数１６は可制御であると言うことができる。
【数２４】
【００１６】そこで、数１８を数１６に代入すると、数２５を得る。
【数２５】
また、数２５も可制御なので、数２６の固有値がすべて０のとき、有限整定されることになる。
【数２６】
これは、次の数２７の関係を満たすことと等価である。
【数２７】
ただし、ｚは数２８で表わされ、Ｔはサンプル時間を示している。なお、数２７にはＫｒを含んでいない。
【数２８】
【００１７】ところで、数２７は４つの解を求める方程式（すなわち、ｚ3 ，ｚ2 ，ｚ1 ，ｚ0 の各係数をゼロとおいて連立させたもの）である一方、Ｆ，Ｆ0 の未知定数は８個ある。つまり、レギュレータの未知定数は４個過剰である。この４個の未知定数は任意に与えても良いが、非干渉化するためには数２７のＡ−ＢＦ，ＢＦ0 がともに非対角成分が０のとき、数２７においてＸ（ｉ），Ｚ（ｉ）ともに非干渉化されることになり、そのときの形は数２９となる。
【数２９】
このことは、数２７において、次の数３０が成立するときである。
【数３０】
数３０より、次の数３１の関係が得られる。
【数３１】
【００１８】なお、数８のマトリックスＡ，Ｂの各成分は、サンプル時間をＴとして数９をディジタル化することにより、数３２の如く得られる。
【数３２】
【００１９】数３１を数２７に代入すると、数３３となる。つまり、数２９の具体的な形はこの数３３となる。
【数３３】
すなわち、この数２９の各要素は数３４で定義される。
【数３４】
【００２０】また、数２９を数２７に代入すると、数３５が得られる。
【数３５】
数３５からφ1 ，φ4 を求めた後、数３４からｆ11，ｆ22，ｆ13，ｆ24を求め、次に数３１よりｆ12，ｆ21，ｆ14，ｆ23を求めれば、非干渉な有限整定制御を実現するためのゲイン要素の各成分が決定されることになる。ところで、数３５の左辺の或る行を、１つずつ入れかえて計算すると、数３６が得られる。
【数３６】
【００２１】数３６を数３５に代入すると数３７が得られる。
【数３７】
この数３７から数３８、したがって数３９が得られる。
【数３８】
【数３９】
【００２２】数３９を数３４に代入すると数４０が得られ、非干渉デッドビート制御のレギュレータの各要素ｆ11，ｆ22，ｆ13，ｆ24が決定される。
【数４０】
次に、これらを数３１に代入した数４１から、残りの要素ｆ12，ｆ21，ｆ14，ｆ23が決定される。つまり、図３または図６に示すゲイン調節器３の各ゲインｆ13，ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲインｆ11，ｆ12，ｆ21，ｆ22が決定されることになる。
【数４１】
【００２３】ところで、数１３の中に現れ、次の数４２の如く示されるフィードフォワードゲインＫｒは以上の説明においては任意で良かったが、これも非干渉化するためには、数２５におけるＢＦ0 Ｋｒを対角行列にする。
【数４２】
この条件は数４３，数４４となるが、
【数４３】
【数４４】
Ｆ，Ｆ0 が非干渉として決定されれば数４５となり、このときはＫ11とＫ22が調整パラメータとして使用される。
【数４５】
【００２４】このように、図６ではゲイン調節器３の各ゲインｆ13，ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲインｆ11，ｆ12，ｆ21，ｆ22ばかりでなく、要素７の各ゲインｋ11，ｋ12，ｋ21，ｋ22をも決定することができ、これにより、非干渉化を図りつつ速応化と操作量の低減化を実現することが可能となる。なお、図３または図６はハードウエアまたはマイクロプロセッサやＤＳＰ（Ｄｅｇｉｔａｌ ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプログラムにより、実現することができる。
【００２５】
【発明の効果】この発明によれば、多入力多出力の制御系において生じる干渉項の影響を極力抑えることが可能となり、特にサーボ系に必要な外乱抑制効果と応答の速応性を格段に向上させることができる。その際、ハードウエアまたはソフトウエアの設計，構築が容易であり、あらゆる分野に広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示す原理構成図である。
【図２】この発明の他の実施例を示す原理構成図である。
【図３】図１を２入力２出力制御系に適用した場合の具体例を示す構成図である。
【図４】図３の制御対象の具体例を示す系統図である。
【図５】図４の等価回路を示す回路図である。
【図６】図２を２入力２出力制御系に適用した場合の具体例を示す構成図である。
【符号の説明】
１ 比較器（加減算器）
２ 内部モデル
３ ゲイン調節器
４ 制御対象
５ 外乱対象
６ フィードバックゲイン要素
７ フィードフォワードゲイン要素
８ 加算器
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、特に多入力多出力の制御対象を有限整定制御（デッドビート制御）するための制御装置に関する。ここに、デッドビート制御とは閉ループ系の状態ベクトルが、任意の初期状態に対して有限のステップ（有限整定時間）内に原点（零）に到達するような制御方式を言う。
【０００２】
【従来の技術】従来、内部モデル原理を含むデッドビート制御は、１入力１出力の制御対象のサーボ系に限って適用されているのが一般的である。なお、内部モデル原理とは“制御対象の出力が目標入力に定常偏差なく追従するためには、閉ループ内に目標入力の発生モデルを含んでいなければならない”とする原理である。
【０００３】
【発明が解決しょうとする課題】しかしながら、内部モデル原理を含むデッドビート制御には、次のような問題がある。
イ）本来、内部モデルの構成要素が積分器であるため、急峻な変化に速応できない。
ロ）上記イ）と関連して制御対象に対する操作量が過大となる。
ハ）多入力多出力系の場合に、伝達関数が非対角の干渉項に依存する系では、他の状態量への干渉が生じ、変動に対してロバスト性が弱くなる。
したがって、この発明の課題は多入力多出力の制御対象に対しても有限整定時間を速め、操作量を低減し得る非干渉のデッドビート制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決するため、第１の発明では、多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる量を非干渉を意図したゲイン調節器に入力量として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴としている。また、第２の発明では、多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる出力量と、前記目標値または設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素の出力とを非干渉を意図したゲイン調節器に入力として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴としている。
【０００５】
【作用】デッドビート制御装置のレギュレータおよびゲイン調節器として、非干渉を意図したレギュレータおよびゲイン調節器を用いることにより、干渉の影響を無くす。また、フィードフォワードゲイン要素のゲインを最適化することにより、内部モデルの積分遅れをなくし、操作量を低減する。
【０００６】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示す原理構成図である。同図において、１は比較器または加減算器、２は内部モデル、３は非干渉を意図した（非干渉化のための考慮を施した、つまりゲインを考慮した）ゲイン調節器、４は制御対象、５は外乱対象、６は非干渉を意図したレギュレータのフィードバックゲインを決めるゲイン要素である。また、ｒ（ｉ）は目標値または設定値、ｅ（ｉ）は偏差量、−Ｚ（ｉ）は内部モデル要素の出力量、Ｕ（ｉ）は制御対象に対する操作量、ｙ（ｉ）は制御量（出力）、ｄは外乱量である。すなわち、制御対象４の出力フィードバック量を目標値または設定値ｒ（ｉ）と比較し、その偏差量ｅ（ｉ）を内部モデル２の状態量と加算して得られる量Ｚ（ｉ）を非干渉を意図したゲイン調節器３に入力量として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器３の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量ＦＸ（ｉ）とを比較し、その偏差量Ｕ（ｉ）を制御対象４の操作量とすることにより、主として非干渉化を図るものである。つまり、図１の構成自体は公知であるが、ゲイン調節器３のゲインおよび状態フィードバック量を最適化することにより、多入力多出力とした場合の状態量による相互干渉を防止しようとするものである。
【０００７】図２はこの発明の他の実施例を示す原理構成図である。これは、図１に示すものに対し、目標値または設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素７を設けてその出力を加算器８に導き、内部モデル２の出力とともに非干渉を意図したゲイン調節器３に入力として与えるようにしたもので、こうすることにより、有限整定時間を速め操作量を低減することが可能となる。
【０００８】図３に図１に対応する２入力２出力制御対象を用い、かつ、一型内部モデルを用いた場合の具体例を示す。これは、例えば図４の如き系統連系運転をして有効，無効電力制御を行なうインバータシステムの例である。なお、図４の符号２１は直流電源、２２はインバータ、２３はトランス、２４は交流リアクトル、２５は連系スイッチ、２６は系統である。その等価回路は図５に示すように、インバータおよび系統をそれぞれ３相電圧源３１，３４によりモデル化して表現したものである。また、ここでは連系インピーダンスをインダクタンス３２（Ｌｓ）と抵抗３３（ｒs ）とで示している。図６R>６に図２に対応する２入力２出力制御対象を用い、かつ、一型内部モデルを用いた場合の具体例を示す。いま、図５の３相回路で零相分はないものと仮定し、Ｃを変換行列として３相／２相変換し状態方程式で示すと数１，数２，数３および数４の如くなる。
【０００９】
【数１】
【数２】
【数３】
【数４】
【００１０】また、これらの変換式を用いて状態方程式で表わすと、数５のようになる。
【数５】
２入力２出力を対象とする線形システムにおけるプロセスＧ（ｓ）の離散方程式は、数６のようになり、
【数６】
数６の各要素は次の数７，数８で示される。
【数７】
【数８】
【００１１】ただし、０次ホールドのディジタル化する前のマトリックスはそれぞれ数５に記述したものであり、Ａ’，Ｂ’およびＷ’は数９の如くなる。
【数９】
なお、数８の各要素はこの数９から計算する。また、上記Ｇ（ｓ）の出力方程式は、数１０で示される。
【数１０】
ただし、Ｃは数１１で示される。
【数１１】
【００１２】このシステムに対する制御則は、次の数１２，数１３で与えられる。
【数１２】
【数１３】
ただし、数１２，数１３の各成分を数１４，数１５の如く置く。
【数１４】
【数１５】
【００１３】ところで、デッドビート制御のためのレギュレータおよびゲインコントローラの決定に当たっては、外乱Ｗｄ（Ｖｓｓ）の項は除外しても良いことが知られているので、以下ではこれを無視することとする。数６，数１０，数１２をまとめると、閉ループ系は数１６，数１７の如き拡大系に対し、
【数１６】
【数１７】
数１８の如き状態フィードバックを施したものと考えられ、
【数１８】
数１６中の数１９，数２０が、
【数１９】
【数２０】
可制御であるとき、上記数１８で示すフィードバックによって有限整定が可能である。ただし、数１６，数１７の０はゼロ行列、Ｉは単位行列を示す。
【００１４】可制御の条件はｎ＝４であり、これは次の数２１に対し、
【数２１】
数２２が成立することである。
【数２２】
【００１５】数２１は具体的には数２３となるので、
【数２３】
最初の４行４列を取り出しても、その行列式は数２４のようになることが、現実の機器に用いられる数値からも確かめられている。したがって、数１６は可制御であると言うことができる。
【数２４】
【００１６】そこで、数１８を数１６に代入すると、数２５を得る。
【数２５】
また、数２５も可制御なので、数２６の固有値がすべて０のとき、有限整定されることになる。
【数２６】
これは、次の数２７の関係を満たすことと等価である。
【数２７】
ただし、ｚは数２８で表わされ、Ｔはサンプル時間を示している。なお、数２７にはＫｒを含んでいない。
【数２８】
【００１７】ところで、数２７は４つの解を求める方程式（すなわち、ｚ3 ，ｚ2 ，ｚ1 ，ｚ0 の各係数をゼロとおいて連立させたもの）である一方、Ｆ，Ｆ0 の未知定数は８個ある。つまり、レギュレータの未知定数は４個過剰である。この４個の未知定数は任意に与えても良いが、非干渉化するためには数２７のＡ−ＢＦ，ＢＦ0 がともに非対角成分が０のとき、数２７においてＸ（ｉ），Ｚ（ｉ）ともに非干渉化されることになり、そのときの形は数２９となる。
【数２９】
このことは、数２７において、次の数３０が成立するときである。
【数３０】
数３０より、次の数３１の関係が得られる。
【数３１】
【００１８】なお、数８のマトリックスＡ，Ｂの各成分は、サンプル時間をＴとして数９をディジタル化することにより、数３２の如く得られる。
【数３２】
【００１９】数３１を数２７に代入すると、数３３となる。つまり、数２９の具体的な形はこの数３３となる。
【数３３】
すなわち、この数２９の各要素は数３４で定義される。
【数３４】
【００２０】また、数２９を数２７に代入すると、数３５が得られる。
【数３５】
数３５からφ1 ，φ4 を求めた後、数３４からｆ11，ｆ22，ｆ13，ｆ24を求め、次に数３１よりｆ12，ｆ21，ｆ14，ｆ23を求めれば、非干渉な有限整定制御を実現するためのゲイン要素の各成分が決定されることになる。ところで、数３５の左辺の或る行を、１つずつ入れかえて計算すると、数３６が得られる。
【数３６】
【００２１】数３６を数３５に代入すると数３７が得られる。
【数３７】
この数３７から数３８、したがって数３９が得られる。
【数３８】
【数３９】
【００２２】数３９を数３４に代入すると数４０が得られ、非干渉デッドビート制御のレギュレータの各要素ｆ11，ｆ22，ｆ13，ｆ24が決定される。
【数４０】
次に、これらを数３１に代入した数４１から、残りの要素ｆ12，ｆ21，ｆ14，ｆ23が決定される。つまり、図３または図６に示すゲイン調節器３の各ゲインｆ13，ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲインｆ11，ｆ12，ｆ21，ｆ22が決定されることになる。
【数４１】
【００２３】ところで、数１３の中に現れ、次の数４２の如く示されるフィードフォワードゲインＫｒは以上の説明においては任意で良かったが、これも非干渉化するためには、数２５におけるＢＦ0 Ｋｒを対角行列にする。
【数４２】
この条件は数４３，数４４となるが、
【数４３】
【数４４】
Ｆ，Ｆ0 が非干渉として決定されれば数４５となり、このときはＫ11とＫ22が調整パラメータとして使用される。
【数４５】
【００２４】このように、図６ではゲイン調節器３の各ゲインｆ13，ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲインｆ11，ｆ12，ｆ21，ｆ22ばかりでなく、要素７の各ゲインｋ11，ｋ12，ｋ21，ｋ22をも決定することができ、これにより、非干渉化を図りつつ速応化と操作量の低減化を実現することが可能となる。なお、図３または図６はハードウエアまたはマイクロプロセッサやＤＳＰ（Ｄｅｇｉｔａｌ ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプログラムにより、実現することができる。
【００２５】
【発明の効果】この発明によれば、多入力多出力の制御系において生じる干渉項の影響を極力抑えることが可能となり、特にサーボ系に必要な外乱抑制効果と応答の速応性を格段に向上させることができる。その際、ハードウエアまたはソフトウエアの設計，構築が容易であり、あらゆる分野に広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示す原理構成図である。
【図２】この発明の他の実施例を示す原理構成図である。
【図３】図１を２入力２出力制御系に適用した場合の具体例を示す構成図である。
【図４】図３の制御対象の具体例を示す系統図である。
【図５】図４の等価回路を示す回路図である。
【図６】図２を２入力２出力制御系に適用した場合の具体例を示す構成図である。
【符号の説明】
１ 比較器（加減算器）
２ 内部モデル
３ ゲイン調節器
４ 制御対象
５ 外乱対象
６ フィードバックゲイン要素
７ フィードフォワードゲイン要素
８ 加算器
【特許請求の範囲】
【請求項１】 多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる量を非干渉を意図したゲイン調節器に入力量として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴とする非干渉式デッドビート制御装置。
【請求項２】 多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる出力量と、前記目標値または設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素の出力とを非干渉を意図したゲイン調節器に入力として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴とする非干渉式デッドビート制御装置。
【請求項１】 多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる量を非干渉を意図したゲイン調節器に入力量として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴とする非干渉式デッドビート制御装置。
【請求項２】 多入力多出力の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる出力量と、前記目標値または設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素の出力とを非干渉を意図したゲイン調節器に入力として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴とする非干渉式デッドビート制御装置。
【図４】
【図１】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図１】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開平５−９４２０４
【公開日】平成５年（１９９３）４月１６日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平３−２５２６３６
【出願日】平成３年（１９９１）１０月１日
【出願人】（０００００５２３４）富士電機株式会社 (3,146)
【公開日】平成５年（１９９３）４月１６日
【国際特許分類】
【出願日】平成３年（１９９１）１０月１日
【出願人】（０００００５２３４）富士電機株式会社 (3,146)
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