【課題】 従来の放電判定では、負荷の入力端において検出した電圧に基づいて放電判定をしていた。しかし、高電圧、高電流に耐え得る大型で高価な検出器を用いる必要があった。
【解決手段】 容量性の負荷に高周波電力を供給する可変周波数増幅器を、直流電源部１１の出力電圧を検出する直流電圧検出部２１と、出力電流を検出する直流電流検出部２２と、検出した直流電圧および直流電流によって抵抗値を演算する抵抗演算部２３と、抵抗演算部２３によって演算された抵抗値と予め定められた抵抗値とを比較することによって、負荷が放電したか否かを判定する放電判定部２４とを備えた構成にした。これによって、増幅器内部で検出可能な電圧と電流に基づいて放電判定が可能となった。したがって、従来のような大型の検出器を必要とせず、従来よりも検出器の構成を簡略化できる。 （もっと読む）

【課題】棒鋼の外周に突起を有する異形スタッドに対して突起を切除するといった前加工を必要とすることなしに、この異形スタッドを適正にスタッド溶接することがきるようにする。
【解決手段】本願発明によって提供される溶接用フェルール１０は、全体として軸方向両端が開口する筒状を呈するとともに、軸方向一端側にスタッド挿通孔２１を有し、軸方向他端側に上記スタッド挿通孔２１と連続する内部空間２２を備えるフェルール本体２０と、上記スタッド挿通孔２１の内方に向けてフランジ状に延出し、かつ容易に変形可能な不燃性のシールド部３０を備える。 （もっと読む）

【課題】 消耗電極アーク溶接のアンチスティック制御時のスパッタ発生を抑制する。
【解決手段】 本発明は、消耗電極アーク溶接を行っているときに、溶接電源に溶接終了信号Ｏｎが入力されると送給モータは慣性によって減速して停止し、この慣性期間Ｔｋ中の予め定めた切換タイミングに溶接電流Ｉｗをパルス電流に切り換えて通電して溶接を終了する消耗電極アーク溶接の溶接終了制御方法において、前記溶接終了信号Ｏｎが入力される以前の溶接中に短絡と短絡との間のアーク期間Ｔａの平均値である平均アーク時間を算出し、この平均アーク時間に０．３〜０．７の範囲で所定の係数を乗じて切換遅延時間Ｔｄを算出し、前記パルス電流への切換を、前記切換タイミングが経過した後にアーク期間か始めて前記切換遅延時間Ｔｄに達した時点で行う。 （もっと読む）

【課題】軸数が２軸以上のポジショナとロボットの相対位置姿勢を同じ手順で、同じ教示点数により求めることができるとともに調整作業を簡便にすることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置はキャリブレーションのためにポジショナ上の４つの教示点データを記憶する。第１教示点Ｐ１のデータはポジショナ上に位置する基準点の教示点データ、第２教示点Ｐ２及び第３教示点Ｐ３のデータは基準点がポジショナが備える複数軸のうちの第１軸の周りに任意の角度α１，α２に回転して位置したときの教示点データである。第４教示点Ｐ４のデータは基準点が第２軸の周りに角度βに回転して位置したときの教示点データとする。各教示点のデータに基づいて、ロボットとポジショナの相対位置姿勢マトリックスＺｐを演算する。 （もっと読む）

【課題】パルスアーク溶接の溶接電圧に重畳する異常電圧を除去する。
【解決手段】本発明は、ピーク期間中のピーク電流及びベース期間中のベース電流の通電を１パルス周期とし、溶接電圧検出値を基準電圧波形からの変動範囲内に制限して溶接電圧制限値を算出し、この溶接電圧制限値に基づいてパルス周期を変化させて出力制御し、ピーク期間中の溶接電圧制限値を移動平均してピーク電圧移動平均値を算出し、ベース期間中の溶接電圧制限値を移動平均してベース電圧移動平均値を算出し、前記基準電圧波形をピーク電圧移動平均値及びベース電圧移動平均値によって設定するパルスアーク溶接のアーク長制御方法において、出力制御によってパルス周期Ｔｆが短くなりベース期間がなくなったときは、ベース電圧移動平均値Ｖｂｒを各パルス周期Ｔｆの終了時点での溶接電圧制限値Ｖｅｆの移動平均値として算出する。 （もっと読む）

【課題】実際に減速機がロボットアームに伝達するトルクを的確に把握して監視することにより、ロボットアームの駆動を高い精度で制御する。
【解決手段】各演算処理部１０，１１は、減速機がロボットアームに伝達するトルクを推測するトルク推測手段１０，１１と、他の演算処理部における推測された推測トルクを取得する推測トルク取得手段１０，１１と、推測した推測トルクと取得した推測トルクとの一致を判断する推測トルク一致判断手段１０，１１と、両推測トルクが一致する場合に、推測トルクとトルク検出手段２４により検出された減速機がロボットアームに伝達する実際のトルクとの差を算出するトルク差算出手段１０，１１と、トルクの差が所定値以上である場合又は推測トルクが一致しないと判断された場合に、切り替え部５，６によりサーボモータに対する電力の供給を遮断する電力遮断手段１０，１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの異常をより正確に検出することを可能とする。
【解決手段】駆動電流から実際の駆動トルクを算出するトルク算出手段１０，１１と、指令位置情報から駆動トルクを算出するとともに、トルク変動パラメータにより駆動トルクを補正して駆動トルクを推測するトルク推測手段１０，１１と、他の演算処理部１０，１１において推測された推測トルクを取得する推測トルク取得手段１０，１１と、推測した推測トルクと取得した推測トルクとの一致判断を行う推測トルク一致判断手段１０，１１と、推測トルクが一致すると判断された場合に、推測トルクと算出された実際の駆動トルクとの差を算出するトルク差算出手段１０，１１と、算出されたトルクの差が所定値以上である場合又は推測トルクが一致しないと判断された場合に、切り替え部１８，１９によりサーボモータ２４への電力供給を遮断する電力遮断手段１０，１１と、を有する。 （もっと読む）

【課題】速度指令制御による応答性の高いワイヤ送給を行いながらも、突き出し長を所望値に保つことができるアーク溶接ロボットを提供する。
【解決手段】ワイヤ送給装置１に内蔵された送給モータを回転駆動させて溶接ワイヤを送給するアーク溶接ロボットにおいて、所定のタイミングでモータ回転信号Ｗｓ及びモータ回転位置固定信号Ｓｖを出力するロボット制御装置ＲＣと、前記モータ回転信号Ｗｓが入力されている間は前記送給モータを所定の速度で回転駆動し、モータ回転位置固定信号Ｓｖが入力されている間は前記送給モータの回転位置を固定するワイヤ送給制御装置ＷＣと、を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボット。 （もっと読む）

【課題】非常停止スイッチを含む非常停止回路に対する常時監視を実現でき、信頼性や安全性の高い駆動源の非常停止装置を提供する。
【解決手段】
電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａとフォトカプラ２６の受光素子の直列回路を含むコイル用通電回路１８を設ける。非常停止スイッチ６の接点６ａと、抵抗器２５と、ヒューズ２４と、フォトカプラ２６の発光素子とが直列に接続された非常停止回路２０を設ける。非常停止回路２０に短絡や地絡によりヒューズ２４が溶断すると、フォトカプラ２６の発光素子に通電されなくなり、フォトカプラ２６の受光素子が受光されないため、コイル用通電回路１８の通電がなくなり、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａが励磁されなくなる。この結果、電磁接触器ＭＣ１の接点２が閉状態から開状態になり、モータ４の作動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】ＦＰＧＡ等の論理集積回路上に簡易で高パーフォーマンスの演算用回路を構築することができるようにして、論理集積回路上における演算ロジックの省スペース化を図る。
【解決手段】コプロセッサ１内のデータ・メモリを、乗算結果格納用メモリ１９，２０と加算結果格納メモリ２１，２２とに分けて、加算器１５は、乗算結果格納用メモリ１９，２０に格納されたデータのうち２つのデータを加算し、乗算器１６は、加算結果格納用メモリ２１，２２に格納されたデータのうち２つのデータを乗算するようにしたことにより、加算処理と乗算処理とを並行して実行することができる。ここで、ディジタル信号処理においては、加算処理と乗算処理が交互に行われることが多いので、上記のように加算処理と乗算処理とを並行して実行することができるようにしたことにより、ＣＰＵコアをＦＰＧＡに組み込んだ場合と比べて、処理をより高速に実行できる。 （もっと読む）