【課題】トルクセンサ異常時の代替的なアシスト制御時においても有効に過剰アシストの発生を抑えて安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】セルフステア抑制制御部５２は、トーションバー挟んでステアリング側の回転角である操舵角θsの変化と転舵輪側の回転角である換算舵角θcnvの変化とを比較し、換算舵角θcnvの変化が操舵角θsの変化に先行する場合には（セルフステア判定）、操舵系に付与するアシスト力を低減する抑制ゲインＫslfを出力する。また、ステアリングセンサにより検出される操舵角θsに基づき操舵状態が移行したと判定されるタイミングで、その操舵角θsの値を換算舵角θcnvに一致させるオフセット値θ０を演算（更新）する。そして、そのオフセット値θ０による補正後の操舵角θsを用いてセルフステア判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】良好な走行安定性を確保し得る車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する車両の操舵制御装置において、車両のアンダーステア傾向の強さを示すアンダーステア状態量の増大に応じてステアリングギヤ比を大きくするためのアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数を設定し、当該設定されたアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数によって所定の標準ステアリングギヤ比を補正し、当該補正後のステアリングギヤ比とステアリング操作角とに基づいて操舵対象車輪の車輪舵角を演算し、操舵対象車輪の車輪舵角を検出し、上記演算された車輪舵角と上記検出された車輪舵角とが一致するように車輪舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の急加速時に生じるトルクステアの影響を低減する。
【解決手段】操舵補助力を発生用の油圧ポンプを駆動するための電動モータ２４を、ＥＣＵ２５がＰＷＭ制御する。ＥＣＵ２５は、目標回転速度設定部３６が設定する目標回転速度ω^＊に応じて、電動モータ２４を制御する。目標回転速度設定部３６は、基本目標回転速度設定部４１、ゲイン設定部４２および乗算器４３を備えている。基本目標回転速度設定部４１は、操舵速度および車速に応じて基本目標回転速度を設定する。ゲイン設定部４２は、アクセル開度が所定値以上であり、車両の変速機において低速ギヤが選択されており、かつ、操舵角が中立範囲内であるときに、通常時とは異なるゲインを設定する。乗算器４３は、ゲイン設定部４２によって設定されたゲインを基本目標回転速度に乗じて、最終的な目標回転速度ω^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】積載荷重が大きいと転舵輪としての後輪の接地荷重が減少し、操舵反力が軽くなる。このため、不用意に大きな操舵やクイックな操舵が行われ易い。このとき、積載荷重が大きいほど、また、積載物の位置が高いほど、旋回走行時のモーメント荷重が大きくなり、フォークリフトの走行が不安定となる。
【解決手段】マップから、積載荷重Ｗの増加に伴って増加し、積載部高さＨの増加に伴って増加する目標操舵反力Ｔ_H ^* を決定し、反力アクチュエータを制御する。積載負荷が大きいときに十分な操舵反力を与えることにより、転舵角を実質的に減少させ、モーメント荷重を抑制する。 （もっと読む）

【課題】転がり軸受の長寿命化を図ることができ、十分な静的負荷容量および寸法安定性を確保できる軸受構成部材及び製造方法並びに長寿命で、かつ十分な静的負荷容量および寸法安定性を示す転がり軸受を提供する。
【解決手段】3.2〜5.0質量%のCrと、0.05質量%以上0.5質量%未満のVを含有する鋼材から得られる素形材に浸炭窒化処理等の熱処理を施す。
これにより、転がり軸受の軸受構成部材の表面から10μmまでの範囲の表面層のC、Nの各含有量を1.1〜1.6質量%、0.1〜1.0質量%、表面から50μmの深さの位置でのビッカース硬さを740〜900(ロックウェルＣ硬さを62〜67)、表面から10μmの深さの位置でのγ量を20〜55体積％、表面から10μmまでの範囲の表面層にバナジウム窒化物の粒径0.2〜2μmの粒子および／またはバナジウム炭窒化物の粒径0.2〜2μmの粒子を存在させ、表面から10μmまでの範囲の表面層での該粒子の面積率を1〜10％とする。 （もっと読む）

【課題】利用者が異常を認識しやすいモータ制御装置を提供する。
【解決手段】オープンループ制御部２２は、ｄｑ軸上の指令電流ｉ_d^*、ｉ_q^*とモータの角速度ω_e に基づき、モータの回路方程式に従いｄｑ軸上の指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を求める。ｄｑ軸／３相変換部２３は、指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w に変換する。異常監視部２７は、電流センサ１４が正常に動作しているか否かを判断する。３相電圧補正部２４は、正常時にはトルクリップルが小さくなるように、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルが大きくなるように３相の指令電圧を補正する。これにより、異常の発生を利用者に認識させることができる。 （もっと読む）

【課題】小型で安価な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本電動パワーステアリング装置１は、トルクセンサ２０を収容しコラムチューブ３１を拡径して構成された筒状のセンサハウジング３４と、減速機構２４を収容するギヤハウジング３２とを有している。ギヤハウジング３２は、下軸受４１を保持する筒状の下ハウジング３７と、上ハウジング３６とを含んでいる。上ハウジング３６は、上軸受４０を保持する内筒６７と、下ハウジング３７に圧入された外筒６８と、内筒６７および外筒６８間を連結する環状の連結壁６９とを有している。センサハウジング３４は、トルクセンサ２０が嵌合された内周を有する第１の筒部３４１よりも大径の第２の筒部３４２とを含む。第２の筒部３４２の内周に、上ハウジング３６の内筒６７が圧入されている。内筒６７において、圧入面積を維持しつつ、軸方向Ａ１の長さを短くできる。 （もっと読む）

【課題】製造に必要な部品やコストの増大を抑えつつ電源投入時の突入電流を低減することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】故障発生時等にバッテリ８から過大な電流が流れるのを防止するために設けられた開閉器６０が第１および第２ＦＥＴ６１，６２から構成されている。第１および第２ＦＥＴ６１，６２は、それらの寄生ダイオードが互いに逆向きとなるように直列接続されている。第１および第２ＦＥＴ６１，６２のオン・オフを制御するために両ＦＥＴ６１，６２のゲート端子に開閉制御信号Ｓｓｗが与えられ、この開閉制御信号Ｓｓｗは、電源投入時にはそのデューティ比が０から１へと漸増するように変化する。このような電原投入時において、サージ吸収用ツェナーダイオード７２が還流ダイオードとして機能する。 （もっと読む）

【課題】ラックピニオン式ステアリング装置において、ピニオン軸の揺動を確実に規制して騒音の発生を確実に防止する。
【解決手段】ピニオン軸７の下端７１に固定された樹脂弾性体１６が、ピニオン軸７の下端７１から下方へ突出する凸部としての半球状の本体１５を有する。本体１５の表面に、球面の一部をなす球面部１５ａを設ける。ピニオンハウジング１２に設けられた円錐面状の受け凹部１７によって、球面部１５ａを受ける。球面部１５ａと受け凹部１７との接触領域１９がピニオン軸７の下端７１よりも下方に配置されている。 （もっと読む）

【課題】直進軸と回転軸とを備える工作機械において、工作機械の各駆動軸の動きを把握できる工作機械の表示装置を提供する。
【解決手段】直進軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）と回転軸（Ａ，Ｂ軸）とを備える工作機械の表示装置において、工作機械に対するワーク座標系のＮＣデータを取得するＮＣデータ取得部１０１と、ＮＣデータに基づいて、工作機械の直進軸に対する機械座標系の制御点データを算出する制御点データ算出部１０３と、制御点データの軌跡を２次元座標または３次元座標にて表示する表示部１０５とを備える。 （もっと読む）