【課題】簡易な処理で、時間制約違反であるか否かを判定することができるようにする。
【解決手段】スロット計算部４５によって、現在のスロット番号を計算してスロット記憶部４６に格納する。認識処理部４０Ａ、車速計算部４０Ｂ、ブレーキ制御部４０Ｃ、及びステアリング制御部４０Ｄの各制御タスクでは、制御タスクを起動するとき、入力としての実行結果の出力時のスロット番号をタスクテーブル記憶部４８から取得し、制約テーブル記憶部５０に記憶された入力に対するスロット番号の許容範囲に基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する。各制御タスクでは、制御タスクの実行結果を出力するときに、スロット記憶部４６に格納された現在のスロット番号を読み出し、制約テーブル記憶部５０に記憶された出力に対するスロット番号の許容範囲に基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】充電システムにおいて、モータ駆動のためのコンバータを利用して外部電源からバッテリに高力率で充電できる構成で、バッテリの充電時の電池電流の脈動を抑制することである。
【解決手段】充電システムは、バッテリ１４と、コンバータ３４と、制御部４０とを備える。コンバータ３４はそれぞれスイッチング素子Ｓ１・・・Ｓ４とリアクトルＬ１，Ｌ２とを有する第１要素４２及び第２要素４４を含む。制御部４０は、バッテリ１４から出力される電力をコンバータ３４に入力し、コンバータ３４から出力される電圧をモータ３８に印加させる第１モード制御手段４８と、外部交流電源１２からの電圧を第１要素４２に入力させ、第１要素４２で電圧変換させた後、第２要素４４で電圧変換させてから出力される直流電圧をバッテリ１４に供給し、バッテリ１４を充電させる第２モード制御手段５０とを含む。 （もっと読む）

【課題】関節数がｎ、先端目標値ベクトルＸの次数がｍ（ｎ＞ｍ）である冗長ロボットの関節目標値ベクトルθを少ない計算負荷で決定する。
【解決手段】ベクトルＸを複数の部分ベクトルに分割する。各部分ベクトルに優先度を付与する。各部分ベクトルとベクトルθの間の線形関係式を求める。一の優先度ｋを選択し、「選択された優先度ｋよりも高い優先度を有する全ての部分ベクトルが線形関係式と不等式関係式の拘束条件の下で実行可能である領域が存在するか否か」を判定する（Ｓ１４、Ｓ１５）。その処理を異なる優先度の部分ベクトルに対して実行し、上記領域が存在すると判定された部分ベクトルのうち最も低い優先度を有する部分ベクトルについて、上記拘束条件の下で目的関数Ｃ２を最小にする凸二次計画法の解を求める（Ｓ２１）。求めた解をロボットベクトルθとして決定する（Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】 半導体ウエハの端面に角張った形状の結晶層を成長させることなく、半導体ウエハ上に厚い単結晶層を成長させることができる技術を提供する。
【解決手段】 半導体ウエハ１０上に単結晶層３０が形成されたエピタキシャルウエハの製造方法であって、平坦な上面１２と、平坦な下面１４と、上面１２と下面１４を接続する端面１６を有する半導体ウエハ１０の端面１６上に、アモルファス層２０を形成するアモルファス層形成工程と、アモルファス層形成工程後に、半導体ウエハ１０の上面１２上に、８０μｍ以上の厚みを有する単結晶層３０を気相成長させる単結晶層形成工程を有する。 （もっと読む）

【課題】高い水蒸気吸着能を備える多孔体の製造方法を提供する。
【解決手段】界面活性剤の存在下、製造する多孔体の骨格原料を構成する金属酸化物の金属原子の、溶液中における濃度が０．００５５〜１ｍｏｌ／ｌ以下、（界面活性剤／骨格原料の骨格構成金属原子）のモル比が０．１５以上３６以下、前記界面活性剤の濃度が０．０５〜０．５ｍｏｌ／ｌである溶液中で、骨格原料を縮合させて縮合物を得る工程と、該縮合物から界面活性剤を除去する工程、とを備え、縮合物を得る工程として、ｐＨ１０以上の水性溶媒下、界面活性剤と製造する多孔体の骨格原料とを混合して混合液を調製する工程と、この混合液に酸を添加して混合液のｐＨを９以上とする工程とを含み、ジケイ酸ナトリウム又はテトラアルコキシシランを骨格原料とする。 （もっと読む）

【課題】容量をより高めることのできる非水系二次電池用活物質及び非水系二次電池を提供する。
【解決手段】コイン型電池２０は、非水系二次電池用活物質を有する正極２２と、負極活物質を有する負極２３と、正極２２と負極２３との間に介在し、リチウムを伝導する非水電解液２８と、を備えている。この正極２２には、一般式Ｌｉ₂Ｍｎ_1-xＤ_xＳｉＯ₄（ＤはＭｎよりもイオン半径が小さい２価イオン，０＜ｘ＜１）で表される正極活物質が含まれている。この電池において、Ｄは、Ｚｎ，Ｆｅ，Ｃｏ，Ｎｉ，Ｃｕから選ばれる１以上を含むものであることが好ましく、Ｚｎを含むことがより好ましい。また、ｘは０．０２≦ｘ≦０．２０を満たすことが好ましく、０．０５≦ｘ≦０．１８を満たすことがより好ましく、０．０７≦ｘ≦０．１５を満たすことが更に好ましい。 （もっと読む）

【課題】非セルロソーム生産微生物由来のセルラーゼを複数保持した人工セルロソームを構築することにより、セルラーゼ分解活性の良好なセルラーゼ複合体を提供する。
【解決手段】非セルロソーム生産微生物に由来しＧＨＦ６に属するセロビオヒドロラーゼの活性ドメインとドックリンドメインとを有する第１のキメラタンパク質と、非セルロソーム生産微生物に由来しＧＨＦ７に属するセロビオヒドロラーゼの活性ドメインとドックリンドメインとを有する第２のキメラタンパク質と、非セルロソーム生産微生物に由来しＧＨＦ５に属するエンドグルカナーゼ（ＥＧ）の活性ドメインとドックリンドメインとの第３のキメラタンパク質と、前記第１、第２及び第３のキメラタンパク質の前記ドックリンドメインと結合する１又は２以上コヘシンドメインを有するコヘシンタンパク質と、を備え、前記コヘシンタンパク質上に前記第１、第２及び第３のキメラタンパク質をコヘシン−ドックリン結合によって保持する、セルラーゼ複合体とする。 （もっと読む）

【課題】表面処理評価装置において、検査対象物の配置の影響を受けずに、また較正曲線を要せずに表面処理の評価を行えるようにすることである。
【解決手段】表面処理評価装置２０は、検査対象物１０に交流磁場を与える励磁コイル３２と、交流磁場によって生じる渦電流を検出する検出コイル３４とを含むセンサ部３０と、励磁コイル３２に複数の周波数の範囲で検査周波数を切り替えながら交流電流を印加する励磁設定部と、各検査周波数のそれぞれについて、検出コイル３４によって検査対象物１０の渦電流信号を求め、表面処理が行われていない同種の未処理対象物についての渦電流信号との比である信号比を各検査周波数ごとに算出し、信号比がピークとなるピーク周波数を抽出するピーク抽出部と、抽出されたピーク周波数に基いて検査対象物１０の表面処理の評価値を算出する評価値算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】回転電機巻線用導線において、導線を配置する部分での導体占積率を向上できるとともに渦電流の発生を抑制できる導線で、導線内での循環電流の発生を有効に防止することである。
【解決手段】回転電機巻線用の導線１０は、それぞれ断面が矩形の角線である、複数の導体素線１６を１層のみ並ぶように配置し、別の層の導線とは厚さ方向に結合することなく、複数の導体素線１６を互いに絶縁部１８を介して結合することにより構成する。 （もっと読む）

【課題】熱伝導性と絶縁性とを高水準で兼ね備え、さらに、射出成形などのせん断下での加工においても熱伝導率の異方性が発現しにくい樹脂組成物およびその製造方法を提供すること。
【解決手段】導電性ナノフィラー（Ａ）、２種以上の樹脂（Ｂ）、および官能基を有する化合物（Ｃ）を含有する樹脂組成物であり、
該樹脂組成物は、前記２種以上の樹脂（Ｂ）のうちの導電性ナノフィラー（Ａ）との親和性が最も高い樹脂（Ｂ_ａｆｆ）により形成された分散相と、残りの１種以上の樹脂（Ｂ１）により形成された連続相とを備え、
前記分散相には前記導電性ナノフィラー（Ａ）が存在し、
前記樹脂組成物全体に対する前記分散相の割合をＸ（単位：容量％）、および全導電性ナノフィラー（Ａ）に対する前記分散相中に含まれる導電性ナノフィラー（Ａ_ｄｓｐ）の割合をＹ（単位：容量％）としたとき、Ｙが２０容量％以上であり、Ｙ／Ｘが１．２以上であることを特徴とする樹脂組成物。 （もっと読む）