【課題】 夾雑物の付着がなく、ガスの流入や発生を防ぎ、スムーズな採水ができる採水管を提供する。
【解決手段】 本発明の採水管３は、汚水の汚水槽から取水する取水部４と、取水部から取水した汚水を調整槽に送水する本体管３ａとを有したもので、取水部は、本体管から延長した導水管４１に一方端が閉じた鞘管４２を装着し、かつ鞘管の開口端と導水管４１に対して略直角方向にある固定部材４３との間に汚水を流入させる制水開口部４４を設けたものである。 （もっと読む）

【課題】挿入動作の無駄な探索を無くし、探索時間を短縮できるようにする。
【解決手段】ワークを対象物に押し当てながらワークの位置を移動させる処理と、ワークを対象物へ挿入する挿入位置を探索する処理と、ワークを対象物へ挿入する処理と、ワークを対象物へ挿入完了したことを判断する処理とを備えた組み立て作業ロボットの制御方法において、探索動作開始時にワークを対象物に押し付けて（Ｓ１０２）、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して（Ｓ１０３〜Ｓ１０５）、探索動作を開始するようにする。 （もっと読む）

【課題】可動部の回転軸にかかる過負荷を直接検出する過負荷検出機構を提供する。
【解決手段】テーパ形状の歯車で互いにかみ合う第一および第二の歯車（１）（２）と、第一の歯車（１）が周囲に嵌合されるとともに、第一の歯車（１）を軸方向に摺動可能に保持して、第一の歯車（１）とともに回転する回転軸（３）と、第一と第二の歯車のバックラッシを除去するよう第一の歯車（１）を軸方向に沿って第二の歯車（２）の方へ付勢する付勢手段（５）と、第一の歯車（１）の外周に保持された軸受（７）と、軸受（７）の外周に保持された移動板（８）と、移動板（８）の軸方向に沿った移動を検出可能なセンサ（９）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で高性能、少実装面積、低コストの電力変換装置の電流検出回路を提供する。
【解決手段】一つの相出力端子と電気負荷の間に電流検出用抵抗１を直列に接続し、一つの相出力端子から出力される被検出相電流により電流検出用抵抗の端子間に生じる電圧を増幅する増幅回路２と、増幅回路により増幅された電流検出アナログ信号電圧を直流電源の負荷側の電位を基準としたアナログーデジタル変換回路４へ伝送するレベルシフトアナログ伝送回路３を備え、増幅回路およびレベルシフトアナログ伝送回路は相出力の電位を基準とした制御用直流電源１１より電源供給を受けて駆動し、増幅回路出力の電流検出アナログ信号電圧値はレベルシフトアナログ伝送回路に供給される制御用直流電源の正極電位を基準とした電圧値としたものである。 （もっと読む）

【課題】 浮遊性の夾雑物がなく、夾雑物の沈殿が可能で計測可能な検水を生成できる水質測定用調整槽を提供する。
【解決手段】 本発明の水質測定用調整槽は、汚水が供給される給水管４と汚水の夾雑物を流出させるオーバーフロー管６と汚水を排出する排水管５とを有する分離槽１と、メッシュ格子板１６を有するフィルター槽２と、玉砂利部１４を有する玉砂利槽３と、各槽を洗浄する洗浄管とからなるもので、分離槽１は夾雑物をオーバーフロー管６に誘導する導水インバート部８と、フィルター槽２への流出口に設けた越流インバート部９とを有したものである。 （もっと読む）

【課題】記憶装置に格納されたエンコーダのパルス数や極性などのエンコーダパラメータと、装着するモータの出力や誘起電圧定数、トルク定数などのモータパラメータを自動的に読み出し、エンコーダ信号処理回路に設定することにより、ＣＰＵの負荷を軽減し初期化時間を削減することができるエンコーダ装置を提供する。
【解決手段】システムロード開始信号により記憶装置４に格納されたパラメータを自動的に読み出しエンコーダ信号処理回路３の初期設定を行う制御信号生成回路５と、制御信号生成回路が初期設定中に設定する書き込みデータについてサム値の計算を行うサム値計算回路６を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】基板搬送用ロボットにおいて、基板を目的位置へ搬送する場合の搬送経路の選択肢を増やし、これにより搬送時間の最短経路を選択することを可能にさせる。
【解決手段】基板搬送用ロボットのコントローラが、複数の教示位置が教示された際、教示位置の各々に対するアクセス待機位置１１を生成し、アクセス待機位置１１から基板搬送用ロボットの最小旋回姿勢１２までの複数の経路を生成して記憶する。。 （もっと読む）

【課題】搭載物を搭載した移動体の場合、従来は重心位置のずれを考慮していないため移動体の走行時に各駆動輪に適正な指令を与えることができなかったが、本発明により重心位置のずれを考慮した安定な走行ができる移動体の駆動装置の制御パラメータ決定方法を提供する。
【解決手段】重量不明の搭載物Ｗを多軸移動体１の上に重心位置がずれた状態で置き、一定速度に到達するまで多軸移動体１を直線に走行させたときに発生する各駆動装置３ａ〜３ｃのトルクを検出し、検出した各トルクから各駆動装置３ａ〜３ｃのトルク比を求め、このトルク比から重心位置のずれた距離を推定し、推定した距離を制御パラメータとして演算するようにした。 （もっと読む）

【課題】精密な直動Ｘ方向の位置と回転θ方向の位置を検出することができ、小形で安価な直動回転レゾルバを提供する。
【解決手段】直動Ｘ方向に凸凹形状を有する磁性体のＸ可動子１１０と、回転θ方向に凸凹形状を有する磁性体のθ可動子１２０と、Ｘ励磁巻線とＸ検出巻線から構成されたＸ固定子２１０と、θ励磁巻線とθ検出巻線から構成されたθ固定子２２０とで構成される直動回転レゾルバにおいて、Ｘ可動子の凸凹形状をθ方向全周に形成するとともに、Ｘ方向測定最大長をＬ_X、各Ｘ方向長さをＸ可動子ＬＭ_X、Ｘ固定子ＬＳ_X、θ可動子ＬＭθ、θ固定子ＬＳθとしたとき、Ｌ_X＋ＬＳ_X≦ＬＭ_X かつ、Ｌ_X＋ＬＳθ≦ＬＭθ 、として構成した。 （もっと読む）

【課題】多軸サーボシステムにおいて、加減速動作時においても、所望の軸の応答を規範モデル部と同等にすることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】速度指令とモータ速度の速度偏差からトルク指令を生成する速度制御部（１０２）とトルク指令に基づいてモータを駆動する電流制御部（１０３）とを備えた複数のモータ制御部（１０）と、外部装置と内部の入出力処理を行なう入出力処理部（１３）と、を備えたモータ制御装置において、速度指令とモデル速度のモデル速度偏差からモデルトルク指令を生成する速度制御モデル部と前記電流制御部の応答を模擬する電流制御モデル部とモデル速度を生成する積分器とを備える規範モデル部（１１）と、モデルトルク指令の絶対値の積分値とモータ制御部から選んだ少なくとも一つのトルク指令の絶対値の積分値から速度制御部の制御定数を調整する制御定数調整部（１２）と、を備えた。 （もっと読む）