【課題】 モータの全速度領域における速度検出の精度を向上させるとともに、速度演算誤差に基づく速度演算手段の切替り時の速度直線性および速度制御の安定性を確保し、また加減速時の速度追従性を向上させることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 複数のモータ速度に対し重み付けした平均値速度を算出する速度平均演算部５と、前記平均値速度と前記複数のモータ速度のうちのいずれか１つを選択するように前記選択スイッチ７を動作させる速度選択部６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 負荷位置の出力が常時計測できない場合においても、モータ位置および負荷位置を振動させず、また、制御対象の非線形特性を補償する補償器または制御器のパラメータ調整を容易にかつ短時間にでき、負荷を安定にかつ負荷位置を位置指令に追従させて駆動できるモータ制御システムとそのパラメータ調整方法を提供する。
【解決手段】 位置指令を入力し第１補正位置指令を出力する不感帯補償器１０１と、前記第１補正位置指令を入力し第２補正位置指令を出力するフィルタ１０２と、を備え、前記第２補正位置指令に基づいて制御対象を駆動する。 （もっと読む）

【課題】御点位置を誘導操作中に容易に変更することを可能とし、教示作業の操作性を各段に向上させるとともに、教示作業に要する時間を短縮できる実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット１の先端部に力センサ３を介して設けられた操作ハンドル４と、操作ハンドル４に加わる教示作業者の操作力を力センサ３によって検出し、操作力に応じて力制御によりロボット１を移動させる指令を出力する力制御部６１を備えた制御装置６０からなるロボットの直接教示装置であって、操作ハンドル４は、教示中に教示作業者がロボット１の制御点の変更量および方向を入力する制御点入力手段５を備え、制御装置６０は、制御点入力手段５にて入力された変更量および方向に応じてロボット１の制御点設定を更新し力制御部６１へ出力する制御点演算部６４を備える。 （もっと読む）

【課題】 バスバー本体に端子部を設け金属板同士の重ね合わせ接合する場合に、金属板同士の間に絶縁材を挟み込むことで絶縁積層されたバスバー回路板を構成することが可能で、大掛かりなパスバー積層機械設備を用いることなく小型・省スペースな設備により簡単で精度良く接合することが可能なバスバーの製造装置、方法及びバスバーを提供する。
【解決手段】 金属板と絶縁材を重ね合わせて積層したバスバー積層部材Ａを用いて電子部品間を接続する積層バスバー回路板の製造装置において、前記バスバー積層部材Ａを固定した下部加圧冶具１７、該下部加圧冶具１７の下方に下部熱電素子１８、下部絶縁板１９、下部剛性重量体２０がらなる第１加圧装置が配置され、また、前記第１加圧装置の鉛直上方に向かって、上部加圧冶具１６、上部熱電素子１５、上部絶縁板１４、上部剛性重量体１３からなる第２加圧装置が配置される。 （もっと読む）

【課題】 片側からだけ端子が出ていて片持ち支持になるスナバモジュールの耐振性を向上させ、取付け取外しが容易にできる電力変換装置を提供する。
【解決手段】 スイッチング素子を樹脂モールドしたＩＧＢＴモジュールと、ＩＧＢＴモジュールの端子に接続している入力ブスバーと出力ブスバーと、スイッチング素子を冷却するための放熱器と冷却ファンと、ＩＧＢＴモジュールの入力側にＡＣフィルタを構成するＡＣリアクトルおよびＡＣコンデンサと、入力ブスバーあるいは出力ブスバーに接続された自身の端子で支持されたスナバモジュールとを備えた電力変換装置において、スナバモジュールの本体に、ネジ通し穴を設け、本体を、接続された前記入力ブスバーあるいは出力ブスバーにネジ固定する。 （もっと読む）

【課題】歩容をオンライン生成できる二足歩行ロボットの歩容生成装置を提供する。
【解決手段】二足の脚構造と、歩容生成装置と、脚構造を動作させる複数アクチュエータと、姿勢等の状態量を検出する各種センサと、各種センサ情報を基に歩容を修正する安定化制御器と、修正歩容を基に指令を生成するアクチュエータ指令生成装置と、アクチュエータの状態量を検出するアクチュエータセンサと、アクチュエータ指令どおりにアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御器と、を備え、歩容生成装置が、両脚を揃えて停止している状態を停止状態とし、停止状態の目標ＺＭＰ３を重心の真下とし、停止状態の目標ＺＭＰより後方にずれた位置を歩行開始歩容前後方向目標ＺＭＰ２とし、歩行開始歩容の始めから１歩目の着地までの間、前後方向の目標ＺＭＰを歩行開始歩容前後方向目標ＺＭＰに固定した歩行開始歩容を生成する。 （もっと読む）

【課題】 単純な構造で小型の回転子にも適用でき、洩れ磁束が小さく、小型でも最大トルクの大きな埋込磁石型モータおよびその製造方法を提供する。
【解決手段】 固定子コアと、前記固定子コアに装着した固定子巻線とを備えた固定子と、固定子に径方向のギャップを介して対向する回転子を有し、回転子はその内部に永久磁石を有する埋込磁石型モータにおいて、回転子を、シャフトと、永久磁石と、磁極毎に分離されたポールシューを構成する複数の電磁鋼板とを、樹脂で一体化して構成する。 （もっと読む）

【課題】操作パネルの位置と姿勢を自由に変更でき、理学療法士あるいは患者から見やすい位置と姿勢に持っていくことができる下肢リハビリ装置を提供する。
【解決手段】架台２と、架台２の上面に固定されて患者５を横臥させるベッド３と、患者５の下肢を保持するスプリント６と、スプリント６を駆動する駆動装置４と、教示された動作プログラムにしたがって駆動装置４を制御する制御装置７と、制御装置７の制御情報を表示するとともに、制御装置７への各種操作を入力する操作パネル８を備え、下肢のリハビリテーションを行う下肢リハビリ装置１において、架台２の幅方向に横行自在なスライド機構１０を介して架台２に取付けられたスタンド９を備え、操作パネル８をスタンド９に対して旋回、俯仰自在に取付けた。 （もっと読む）

【課題】 小形化を維持しつつ、電子機器内の発熱部品の放熱を高効率に行うことができると共に、保守性の向上やコスト低減を図ることができる電子機器を提供する。
【解決手段】 主発熱部品３１が取り付けられるベース２１と、主発熱部品３１を取り付ける面とは反対側に設けた複数のフィン２２からなるヒートシンク２と、ヒートシンク２と組み合わせることで主発熱部品３１、プリント配線板３が収納され、上下に通気孔４１が設けられたケース４と、を備えた電子機器１において、ヒートシンク２のベース２１は、該電子機器１のケース４の上部を覆うように水平方向に向かって延設されたベース延設部２３を設けられ、このベース延設部２３には複数の第２フィン２４が設けられている。また、ベース延設部２３は、ケースに設けた通気孔と連通したヒートシンク通気孔２７が設けられており、前記ヒートシンク通気孔２７は、複数の第２フィン間に設けられている。 （もっと読む）

【課題】弾性体で可動ステージの重量を支持し、アクチュエータで可動ステージを駆動する精密微動位置決め装置において、装置を小型にし多自由度化する。
【解決手段】固定ベースと、固定ベースの上に取り付けられた電磁アクチュエータの固定子と、固定子と一定の空隙を介して対向し、固定子に対して上下に移動可能な電磁アクチュエータの可動子と、固定ベースと可動ベースとの相対的な変位を検知する変位センサが収納され、固定ベースの上に下端が取り付けられた弾性支持機構と、弾性支持機構の上端と電磁アクチュエータの可動子の上端とが固定された可動ベースと、を備えた精密微動位置決め装置とした。 （もっと読む）