【課題】３次元形状測定装置の撮像装置や接触子のように、３次元形状の測定に必要であり、かつ、その位置や姿勢が測定データに大きく影響する器具等の位置や姿勢を正確かつ簡便に測定できるようにする。
【解決手段】位置姿勢測定装置は、例えば、互いに直角をなす線状の第１、第２の像１９Ａ、１９Ｂをそれぞれ結ぶレーザー光を利用するものであり、第１、第２の像１９Ａ、１９Ｂと交差することで、レーザー光を反射して特定の方向に向かわせる反射具１１を備える。また、反射具１１は、再帰性反射材により設けられた３つの反射部２３ａ〜２３ｃを有し、反射部２３ａ〜２３ｃは、３角形の頂点を占めるように、かつ、反射されるレーザー光の光量が互いに異なるように設けられている。これにより、球面座標系を利用して撮像装置等の位置および姿勢を正確に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】より容易に誤差を修正できると共に、金型の上型と下型との形状誤差の修正もできる金型修正方法を得る。
【解決手段】成形品ＣＡＤデータに応じて作成した金型４により板材をプレス成形して成形品１を作成し、成形品１の表面と裏面との面形状をそれぞれ３次元測定して表面測定データと裏面測定データとを取得する（Ｓ５０〜Ｓ５８）。成形品ＣＡＤデータから求めた表面ＣＡＤデータと表面測定データとを照合して成形品１の表面側誤差分布を求めると共に、成形品ＣＡＤデータから求めた裏面ＣＡＤデータと裏面測定データとを照合して成形品１の裏面側誤差分布を求める（Ｓ６０，Ｓ６２）。表面側誤差分布及び裏面側誤差分布に基づいて、表面側誤差または裏面側誤差のいずれを基準にして金型４を修正するかを選択し、金型４を修正する（Ｓ６４〜Ｓ７２）。 （もっと読む）

【課題】板厚の減少に伴う成形誤差の発生を抑制できる金型修正方法を得る。
【解決手段】金型４により板材をプレス成形して成形品１を作成し、成形品１の表面と裏面との面形状をそれぞれ３次元測定して表面測定データと裏面測定データとを取得する。表面測定データと裏面測定データとに基づいてプレス成形前の板厚に対するプレス成形後の板厚の偏差を求めると共に、偏差分布を求める。偏差分布に基づく金型修正エリア内の偏差により金型修正エリアの金型４を修正する。金型加工装置６により形成した金型４の数値制御データのうち、金型修正エリアに応じた数値制御データを偏差に基づいて修正し、修正した数値制御データにより金型４を修正する。修正した金型４により板材をプレス成形して成形品１を作成して、再度偏差と偏差分布とを求めて、金型４を再修正する。 （もっと読む）

【課題】金型修正を繰り返すことなく、トリム加工を行うことができる成形品トリム加工方法を得る。
【解決手段】製品設計ＣＡＤデータに応じて作成した金型によりプレス成形して成形品４を作成し（Ｓ５０〜Ｓ５４）、成形品４の形状を３次元測定機６により３次元測定して成形品測定データを得る（Ｓ５６）。製品設計ＣＡＤデータと成形品測定データとに基づいて成形品４のトリムライン３２，３４を成形品測定データの座標系で作成し（Ｓ５８）、レーザ切断機１４上に載置した成形品４の取付姿勢を測定してトリムライン３２，３４をレーザ切断機１４の座標系に変換し（Ｓ６０，Ｓ６２）、レーザ切断機１４により成形品４をトリムライン３２，３４に基づいて切断する（Ｓ６４）。 （もっと読む）

【課題】曲げ方向に制約を受けることなく、被加工物を曲げ加工できる曲げ加工装置を得る。
【解決手段】曲げ型３２と、曲げ型３２の周りを公転可能な締め型４２とにより長尺状の被加工物４を挟持し、締め型４２を公転させ被加工物４を曲げ加工する曲げ機構３０を備えると共に、被加工物４を把持するチャック機構４６を取り付けた固定台４８を備える。また、曲げ機構３０が取り付けられ、曲げ機構３０を移動する関節型ロボット２を備える。ひねり角度がひねり角度範囲内のとき、関節型ロボット２を制御して被加工物４を挟持した曲げ機構３０を長手方向中心の廻りにひねる（ステップ１００，１１０）。ひねりが設定されたひねり角度範囲を超えるとき、曲げ機構３０をひねり角度範囲内でひねってから、曲げ機構３０により被加工物４を掴み変えて、再度ひねる（ステップ１００〜１７０）。 （もっと読む）

【課題】歩留まりを改善できると共に、切断作業をすることなく曲げ加工できる曲げ加工装置を得る。
【解決手段】曲げ型３２と、曲げ型３２の周りを公転可能な締め型４２とにより長尺状の被加工物４を挟持し、締め型４２を公転させ被加工物４を曲げ加工する曲げ機構３０を備えると共に、被加工物４を把持するチャック機構４６を取り付けた固定台４８を備える。また、曲げ機構３０が取り付けられ、曲げ機構３０を移動する関節型ロボット２を備える。関節型ロボット２、曲げ機構３０及びチャック機構４６を制御して、被加工物４を曲げ機構３０により挟持し、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して被加工物４をチャック機構４６に向かって移動すると共に、移動しながら曲げ機構３０により被加工物４を曲げ加工して、被加工物４をチャック機構４６に把持させる。 （もっと読む）

【課題】曲げ方向に制約を受けることなく、被加工物を曲げ加工できる曲げ加工装置を得る。
【解決手段】曲げ型３２と、曲げ型３２の周りを公転可能な締め型４２とにより長尺状の被加工物４を挟持し、締め型４２を公転させ被加工物４を曲げ加工する曲げ機構３０を備えると共に、被加工物４を把持するチャック機構４６を取り付けた固定台４８を備える。また、曲げ機構３０が取り付けられ、曲げ機構３０を移動する関節型ロボット２を備える。チャック機構４６は、把持した被加工物４を長手方向中心の廻りにひねり回転可能で、曲げ機構３０により挟持した被加工物４を長手方向中心の廻りに関節型ロボット２を駆動して予め設定されたひねり角度範囲内でひねる（ステップ１２０）。ひねりがひねり角度範囲を超えるときチャック機構４６を制御して被加工物４を長手方向中心の廻りにひねる。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で、小型の曲げ加工用押圧装置を得る。
【解決手段】曲げ形状に応じた曲げ型１と、曲げ型１の廻りを公転可能な締め型４とによりパイプ２を挟持し、締め型４を曲げ型１の廻りに公転させて曲げ加工するパイプ２に軸方向圧縮力を付与する。パイプ２の軸方向に移動可能に配置された移動台１８を備え、移動台１８にパイプ２の後端を押圧可能な第１シリンダ２０，２２を搭載すると共に、移動台１８に第１シリンダ２０，２２と逆方向に固定側を押圧可能な第２シリンダ２４，２６を搭載した。第１シリンダ２０，２２はパイプ２の軸方向中心を間に２本配置すると共に、第２シリンダ２４，２６はパイプ２の軸方向中心を間にかつ第１シリンダ２０，２２と交互に２本配置した。 （もっと読む）

【課題】関節型ロボットにチャック機構を取り付けても、曲げ方向に制限を受けることのない曲げ加工装置を得る。
【解決手段】曲げ機構４０を取り付けた固定台５８を備えると共に、被加工物４を把持するチャック機構６４が取り付けられ、チャック機構６４を移動する関節型ロボット２を備える。関節型ロボット２は、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節６，８，１０と、平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節１２，１４とを複数有する。チャック機構６４は、回転可能に支持された回転部材７２と、回転部材７２に揺動可能に支持された爪部材７４，７６とを備えると共に、チャック機構６４は、被加工物４が長手方向に挿入される筒部材８４を回転部材７２に摺動可能に支持し、筒部材８４を移動して爪部材７４，７６を揺動させ被加工物４を把持する。 （もっと読む）

【課題】関節型ロボットにチャック機構を取り付けても、好適に曲げ加工できる曲げ加工装置を得る。
【解決手段】曲げ型４２と、曲げ型４２の周りを公転可能な締め型４８とにより長尺状の被加工物４を挟持し、締め型４８を公転させ被加工物４を曲げ加工する曲げ機構４０を有する。曲げ機構４０を取り付けた固定台５８を備えると共に、被加工物４を把持するチャック機構６４が取り付けられ、チャック機構６４を移動する関節型ロボット２を備える。関節型ロボット２は、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節６，８，１０と、平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節１２，１４とをそれぞれ複数有する。曲げ機構４０により締め型４８を公転させて被加工物４を曲げ加工する際に、関節型ロボット２により被加工物４を把持したチャック機構６４を被加工物４の長手方向に移動させる。 （もっと読む）