【課題】 ワーク搬送システムのスケールダウンおよび装置の小型化を図ることができ、かつ、ゴミなどの付着を防止しつつワークをスムーズに受け渡しすることができるトランスファロボットを提供する。
【解決手段】 トランスファロボットＡ１は、上下方向に開放したオープンスペース４０をもつフレーム部材４と、オープンスペース４０を跨いでフレーム部材４に梁状に設けられているとともに、ワークＷの下面を支持しながら水平方向に伸縮する複数のスライドアーム機構５と、複数のスライドアーム機構５と上下方向に干渉することなくオープンスペース４０内に収まるように設けられているとともに、フレーム部材４が下降移動して所定の位置にある状態では、相対的にオープンスペース４０よりも上方に位置し、その際、ワークＷを空気圧により浮上させて保持するエアベントステージ６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】可動側把持部と定置側把持部の間でワークを把持するのに、可動側把持部の移動案内を振動し難く常に安定した姿勢で行え、可動側把持部の移動装置が故障したときも把持姿勢を維持できる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の方向Ａに移動自在な移動体１０と、移動装置１５と、第１の方向に対して直交する第２の方向Ｂに向ってワーク５０を支える定置側把持部２１，２２と、第１、第２の方向に対して直交する第３の方向Ｃに沿った軸心３６を中心とした揺動方向に揺動自在なアーム部材３０と、アーム部材に設けた被案内部３７を案内することで、アーム部材を揺動方向および第２の方向に移動するよう案内する案内部材４０を備えている。アーム部材に、アーム部材が第２の方向と平行に位置した際に、定置側把持部と対向する可動側把持部２６と、移動体に形成したカム部１２に案内されるカムフォロア３８を設けた。 （もっと読む）

【課題】立て置きされていてかつダンボール紙等の養生材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げることができて、高い作業効率が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド。
【解決手段】CCDカメラにより被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離を検出し、チャック爪の中心を被チャック孔の中心に位置合わせしかつ前記検出した距離に基づいてチャック爪を移動して被製版ロールの被チャック孔に差し込み、チャック爪を開いてフランジを引っ掛けかつ端面押圧板をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑え、養生材押さえプレートにより被製版ロールを巻いている養生材を保持して被製版ロールを吊り上げ・吊り下しする。 （もっと読む）