【課題】 シリンダブロックのような筒状孔を有するワークを確実に且つ簡単な機構で把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】 シリンダブロックＷのボアＷ１のピッチ間隔に合せて把持装置１，１の間隔を固定した状態で、把持装置１，１の筒状ガイド部材１２の部分をボアＷ１内に挿入すると、位置決め部材１７がボアＷ１の上端開口部に当接し、ロッド１０の軸芯と筒状孔であるボアＷ１の軸芯とが一致するようにシリンダブロックＷが水平方向に微動して位置調整が行われる。この後、第１のシリンダユニット８を駆動して爪部材１１をストッパ部材の開口１４から側方に突出させてボアの下端開口部縁に係止せしめ、また第２のシリンダユニット９を駆動して押付け部材１６を下動させてボアの上端開口部縁に押付け、爪部材１１と押付け部材１６とでシリンダブロックＷを保持する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、異なる大きさの板材を把持することができる板材の把持装置を提供することを課題とする。
【解決手段】板材を吸引保持する把持機構４０をロボットアームなどの移動機構２８に装着して、ワーク４９を把持する板材の把持装置３０において、把持機構４０は、ワーク４９の上面を吸引する吸引部６６と、ワーク４９の大きさに合わせてワーク４９の上面又はワーク４９の上面及び側面を受ける受部７３Ｌ、７３Ｌ、７３Ｒ、７３Ｒと、これらの受部７３Ｌ、７３Ｌ、７３Ｒ、７３Ｒをワーク４９の大きさに合わせて移動可能とする受部移動機構１０１と、ワーク４９の側方に開閉動作し、ワーク４９の側面と下面とを支持可能とする把持爪７５Ｌ、７５Ｌ、７５Ｒ、７５Ｒと、この把持爪７５Ｌ、７５Ｌ、７５Ｒ、７５Ｒをワーク４９の大きさに合わせて移動可能とする把持爪移動機構９９とを備える。 （もっと読む）

【課題】薄化したウェーハを損傷することなく保持することができるとともに、リング状の補強部を残したウェーハであっても搬送することができるウェーハの保持構造を提供する。
【解決手段】ウエーハハンド１２０は、ハンドピック１２２が先端部１２２ａを外向きにされた状態でウエーハ１の直上に移動し、さらにハンドピック１２２の下面がウエーハ１の下面よりも下に位置するまで下降する。次いで、ハンドシャフト１２４が回転することによってギヤプレート１２３が回転し、これに連動して各ピックシャフト１２５とともにハンドピック１２２が約１８０°回転し、ハンドピック１２２の先端部１２２ａがウエーハ１の下面に入り込む。この状態を保持してウエーハハンド１２０を上昇させウエーハ１を持ち上げる。 （もっと読む）

【課題】パネル材のワークのクランプ不良及びワークの離脱不良を解消したマテリアルハンドをを提供する。
【解決手段】シリンダ１の下端に同軸芯で突設されたボス２と、ボス２の先端面より突出したピン３と、ピン３の側部に起倒可能に設けられシリンダ１のピストンロッドの進退作動により起倒するクランプ爪３ａとを備え、ピン３がワークＷに開けられている穴に挿入しクランプ爪３ａとボス２の先端面とでワークをクランプして運搬するマテリアルハンドにおいて、ボス２の外周にボス２の軸線方向にスライド可能に嵌挿されワークＷに当接するワーク確認用の筒体４と、シリンダ１に装着されたワーク確認センサ８と、一端が筒体４に取り付けられ他端はワーク確認センサ８の近傍に延在されておりワークＷに当接した筒体４の動きをワーク確認センサ８に伝達する連動バー９を兼ねたセンサ用ドグ１０とからなるワーク確認手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】ロボットに連結されるフレームと、そのフレームに支持された第１乃至第３のクランプ装置を有し、第１乃至第３のクランプ装置のクランプをワークに係合させて、該ワークを把持するワーク把持装置において、１台のワーク把持装置によって各種形態のワークを把持して運搬できるようにする。
【解決手段】第２のクランプ装置９Ａを第１のクランプ装置９に対して接近又は離隔する方向に移動可能にフレーム７に支持すると共に、第３のクランプ装置９Ｂを、第１及び第２のクランプ装置９，９Ａのピンクランプ１４，１４Ａを結ぶ直線Ｌに対して、直交する方向に移動可能にフレーム７に支持する。 （もっと読む）

【課題】支持板材を進退機構により進退移動させることにより移載ベルトの支持板材の作用面側により被移載物を移載することができ、この移載により、移載ベルトと被移載物との間での摩擦は生じないので被移載物を傷つけたりすることがなく、柔軟性や難掴持性の被移載物を容易に移載することができると共に複雑な機構を採用することがなく、簡素な構造とすることができる。
【解決手段】移載本体１と、支持板材３の作用面３ｂ側から先端部３ａを折り返して非作用面側３ｄを経て後端部３ｃで折り返して巻回配置された被移載物Ｗを移載可能な移載ベルト４と、移載ベルトの作用面側の部位を移載本体に固定可能な固定機構５と、支持板材を進退移動させる進退機構６とを備えてなる。 （もっと読む）

【課題】ワークの穴部を用いてワークを挟持するロボットのクランプハンドにおいて、穴部の径の大きさが変化しても安定的にワークを挟持できるとともに、より短時間にワークを挟持することができるロボットのクランプハンドを提供する。
【解決手段】穴部を有するワークを挟持可能なクランプ爪部４０を備え、クランプハンドには、穴部の軸方向に挿入されるクランプ爪部と、クランプ爪部を動作させる駆動手段２０とを備えており、駆動手段にはクランプ爪部の移動方向を案内する案内部材３０が設けられている。そして駆動手段にて案内部材を所定方向に移動させる動作のみで、穴部の軸方向に挿入されたクランプ爪部を、穴部の内壁に近づくように移動させる動作と、ワークの穴部の軸方向に沿ってクランプハンドの側に引き寄せる方向に移動させる動作とを行わせる機構を備え、穴部の端部または段差にクランプ爪部を係止してワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】部品表面に接触することなく、低ストレスで部品を搬送する。
【解決手段】保持アーム３がチップトレイ１０に接触した後、搬送ヘッド１を下降させ、搬送ヘッド１の貫通孔２から空気を引き、吸引口２ａ方向へＩＣチップ１１を吸引する。そして、搬送ヘッド１が上方へと移動することにより、ＩＣチップ１１は前記吸引によりトレイポケット部１０ａから浮上する。保持アーム３の下アーム部３ｂが、浮上している状態のＩＣチップ１１の底部に入り込んで、ＩＣチップ１１を掬い上げるように保持し、搬送ユニット体８を、ＩＣチップ１１を載置する所定の位置まで搬送する。 （もっと読む）

【課題】 水平方向から対象物品を把持し運搬する場合において、対象物品を安全に把持しかつ安定して運搬することのできるロボットハンドを提供するにある。
【解決手段】 ロボットハンド機構１０は、マニピュレータに本体１１が取り付けられ、この本体１１からは、対象部品３０を把持する一対のグリッパ１２が延出されている。対象物品３０の底面を支える支持用プレート１３が本体１１下の収納位置に配置されてその状態でロックされている。本体１１に設けられた可動ピン１５は、外部に当接させる動作で可動され、この可動ピン１５に連動して支持用プレートのロックが解除されてグリッパ１３下の支持位置に移行され、対象物品３０を支持する。 （もっと読む）

【課題】１台の駆動源を用いてワ−クを把持したり解放したりするだけでなく、ワ−クを把持したまま上下動させられる搬送装置を提供する。
【解決手段】軸１４が下限位置のときは、３つのア−ム３２−１，３２−２，３２−３は最大限に広がっており、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３は、搬送装置１０の真下に位置するワ−クＷから離れている。この状態から軸１４を上昇させることによりリンクホルダ４６も上昇し、この上昇に伴って３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３はボルト４１−１，４１−２，４１−３を中心軸にして矢印Ｄ方向に回動する。この回動によって３つのア−ム３２−１，３２−２，３２−３はリンク４２−１，４２−２，４２−３によって閉じられて、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３がワ−クＷの外周面に接触してワ−クＷは搬送装置１０に把持されることとなる。 （もっと読む）

【課題】回転モータ及びねじ送り機構を用いることなくマイクロプレートを把持する。
【解決手段】一対の把持アーム３０ａ、３０ｂにより、マイクロプレートＭの両側面を挟むようにされたマイクロプレートの把持機構において、前記把持アーム３０ａ、３０ｂを開閉方向に摺動ガイドするスライド機構４０と、前記把持アーム３０ａ、３０ｂを閉方向に付勢する付勢手段（引張りばね５０）と、該付勢手段（５０）に抗して、前記把持アーム３０ａ、３０ｂを開くための回転リンク５２と、該回転リンク５２を駆動するための回転ソレノイド６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 基板への熱輻射を小さくして載置される基板の温度上昇を抑制して、基板の反りによる搬送不良を防止できるようにする。
【解決手段】 アルミナ材からなる基板搬送ハンド９の基板載置部９ｂ、９ｃの全外周面にアルミナ材より輻射率が小さいアルミニウムを成膜したことにより、基板載置部９ｂ、９ｃからガラス基板への熱輻射を小さくし、基板載置部９ｂ、９ｃの表面に載置されるガラス基板の温度上昇を抑制して、基板の反りによる搬送不良を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 蓋の有無にかかわらず移載が可能であり、移載後の輸送の際にも荷崩れの心配の無いコンテナボックス及びその移載用ロボットを提供する。
【解決手段】 直方体状のコンテナボックス１の隣り合う側板部１２が成すうちの対角線上の一対の角部２には、ロボットのメカハンド２１が保持する部分である保持部が設けられ、保持部は、メカハンド２１の先端が接触する凸部１４と、メカハンド２１がコンテナボックス１を保持した際に荷重を受ける荷重受け部とを含む。荷重受け部は、角部１３の上端から外側に向けて突出した鍔部１５である。凸部１４は、上下方向に長く水平方向の断面形状が半円形であり、メカハンド２１の先端の形状に適合する。凸部１１４は、メカハンド２１が接触した際にコンテナボックス１の水平方向の動きを規制する。 （もっと読む）

【解決手段】容器６を積み重ねて構成された容器スタック２を保持し得る容器保持具２１を有する容器保持機構１１と、上記容器保持機構１１を移送し得る位置制御機構１２とを備えている。その一つの観点によれば、上記容器保持具２１は、容器スタック保持部を有する長手状部材７１、７２、１１２〜１１５、１１８、１１９、１４３を備え、上記長手状部材は、その長さ方向における中間部分において、取付け部７５〜７７、１１１、１４１によって取り付け支持されている。
【効果】容器スタック２の搬送を自動的にかつ繰り返して行うことができるから、容器スタック２を人手によって搬送する場合に較べて能率的である。また、上記一つの観点によれば、箱１内に横倒しにして配列してある容器スタック２を容器保持具２１で比較的簡単に保持することができるから、公知の容器搬送機に較べて容器スタック２の一番上の容器６の内部にごみやほこりが入るのを効果的に防止することができる。 （もっと読む）

【目的】 基板に搬送装置の熱を直接伝えることなく且つ大型基板でも撓むことのない搬送装置を提供する。
【構成】 アーム１の先端部に円形状ハンド２が取り付けられ、このハンド２の底面５にはピン６が固定されている。またピン６の高さはピンに基板Ｗを載置した状態で、基板Ｗが起立壁４の上端から食み出さない程度、即ち基板Ｗの厚さ分程度、起立壁４の上端よりもピン６の上端を低く設定している。 （もっと読む）

【課題】付加的工程を必要とせずに、被処理体を保持するアーム部材上の所定位置に被処理体を配置するように、比較的高温の被処理体を移送するための機構及び方法を与える。
【解決手段】被処理体を移送するための移送機構は、被処理体の周囲と接触しかつ被処理体の動きを制限するための、その先端に設けられた先端突起を含むアーム部材を有する。アーム部材はさらに、被処理体の裏面と接触しかつ支持するためのその表面から突出する複数の支持突起を含む。 （もっと読む）

【課題】 びん口部に樹脂劣化カス等の異物混入を防止することができ、また簡単な構造でコンパクトな設計をすることができるびん保持具を提供すること。
【解決手段】 筒状のホルダー本体１の下端にびん口部内径よりも細い外径を有するセンターガイド２とびん口部の外側を掴む外掴み部材３を設け、ホルダー本体１内部に設けたロッド４の昇降動に連動して前記外掴み部材３を開閉動するようにした。例えば、外掴み部材３として、びん口部の外周に配置される複数個の爪片からなり、該爪片がホルダー本体１の下端に取り付けたキャップ６のテーパ状内周面６ａにガイドされて、びん口部の外側を掴んで固定する状態と、拡開してびんを離脱可能とする状態の２態様をとるものとすることができる。また、外掴み部材３の内周面にネジ溝１０を形成したものとして、びん口部のネジ部を掴むこともできる。 （もっと読む）

【課題】 ＩＣを検査するＩＣハンドラー装置において、所定形状のＩＣを吸着する位置において滑走する方向に対して横方向から挟持するようにして位置決めを行うことで正確に吸着できるようにしたＩＣハンドラー装置を提供する。
【解決手段】 ＩＣハンドラー装置は、上レールと下レールとの間を、所定形状に形成されているＩＣの自重で吸着位置まで移動させるＩＣ供給手段と、該ＩＣ供給手段により前記吸着位置に存在するＩＣを吸着する吸着手段と、該吸着手段により吸着されているＩＣを、前記下レールを逃がす方向に移動させてから、鉛直下方向に移動させ、検査するためのＩＣソケットに装着させて電気的特性を検査する検査手段と、を備えたＩＣハンドラー装置であって、前記下レールは、前記ＩＣが自重で滑走する方向に対して横方向から挟み込んでＩＣを位置決めする機構を備えたことである。 （もっと読む）

基板搬送用ロボットの為のエンドエフェクタ・アセンブリが全般的に提供される。一実施形態において、基板搬送中、四辺形基板を支持する為のエンドエフェクタ・アセンブリは、第１端部で配置された内縁部支持体と、末端部で配置された第１外縁部支持体と、を有するエンドエフェクタを含む。エンドエフェクタの第１端部は、ロボットリンク機構に結合するように適合されている。第１内縁部支持体は、第１外縁部支持体に平行となるように向けられ、第１外縁部支持体の面に対面する面を有する。縁部支持体の、この構成は、エンドエフェクタに対し基板を捕捉し、それにより、搬送中の基板の滑りを最小限にする。他の実施形態において、内縁部支持体と外縁部支持体との間が開放された、基板の端部に沿って基板の捕捉を更に高める側方ガイドが利用されてもよい。
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【課題】 品物を把持するときはアームを閉じる付勢手段による場合よりも把持力を強くして確立を高め、品物を目的位置へ運ぶまでの間にアームを閉じる付勢部材以外の力を弱めるか解除することによってゲーム性を高める。
【解決手段】 下降して品物に接近し、アームの開閉により品物を把持し、目的位置へ運んで離すクレーンゲーム機において、開閉可能に設けたアーム２５、２６が品物Ｍを一定の力で把持するように付勢部材２９により閉じ方向に付勢し、付勢部材２９の作用に対抗してアーム２５、２６を開く方向に作用する開き手段３１と、品物を把持しているアーム２５、２６を閉じる方向に作用することにより把持力をより強めるための閉じ手段３５とを設け、閉じ手段３５による強い力で品物の把持を開始したのち目的位置へ運ぶ間に閉じ手段３５の作用を弱めるか解除し、品物に対する把持が付勢部材２９による一定の力か或いはそれに近い力で行われるように構成する。 （もっと読む）