容器搬送装置
【解決手段】容器６を積み重ねて構成された容器スタック２を保持し得る容器保持具２１を有する容器保持機構１１と、上記容器保持機構１１を移送し得る位置制御機構１２とを備えている。その一つの観点によれば、上記容器保持具２１は、容器スタック保持部を有する長手状部材７１、７２、１１２〜１１５、１１８、１１９、１４３を備え、上記長手状部材は、その長さ方向における中間部分において、取付け部７５〜７７、１１１、１４１によって取り付け支持されている。
【効果】容器スタック２の搬送を自動的にかつ繰り返して行うことができるから、容器スタック２を人手によって搬送する場合に較べて能率的である。また、上記一つの観点によれば、箱１内に横倒しにして配列してある容器スタック２を容器保持具２１で比較的簡単に保持することができるから、公知の容器搬送機に較べて容器スタック２の一番上の容器６の内部にごみやほこりが入るのを効果的に防止することができる。
【効果】容器スタック２の搬送を自動的にかつ繰り返して行うことができるから、容器スタック２を人手によって搬送する場合に較べて能率的である。また、上記一つの観点によれば、箱１内に横倒しにして配列してある容器スタック２を容器保持具２１で比較的簡単に保持することができるから、公知の容器搬送機に較べて容器スタック２の一番上の容器６の内部にごみやほこりが入るのを効果的に防止することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特願平７−２９１９８０号（特開平９−１０９０８０号公報参照）によって、紙コップなどの容器を上下に積み重ねて構成された容器スタックを把持することができる容器保持機構を備えた容器搬送機（以下、「上記公知の容器搬送機」という）をすでに提案している。そして、上記公知の容器搬送機によれば、上面に開口面を有するダンボール箱などの箱内にそれらの積み重ね方向が上下方向になるように収納した多数本の容器スタックを上記容器保持機構によって把持して充填機の容器ホルダの所定の箇所まで１本ずつ順番に搬送することができる。
【特許文献１】特開平９−１０９０８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記公知の容器搬送機によって容器スタックを搬送するときには、容器保持機構によって把持される各容器スタックの一番上の容器は、その内部を箱の開口面を通して外部に露出させている。したがって、容器搬送工程中やその前後（特に、箱を開口させてから容器スタックが容器保持機構によって把持されるまでの間）にごみやほこりがこの一番上の容器内に入り込むから、不衛生である。
【０００４】
また、上記公知の容器搬送機による１回の容器搬送工程によって搬送される容器スタックは１本だけであるから、箱内の多数の容器スタックを全部搬送するためには多数回の容器搬送工程を必要とし、このために、非能率的である。
【０００５】
本発明は、上記公知の容器搬送機の上述のような欠点を簡単な構成により効果的に是正し得るようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、その第１の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、互いにほぼ平行になるように並列させた複数のものからなり、上記容器保持具による上記容器スタックの上記保持の時点からこの保持の解除の時点までの間に、これら複数の容器保持具の相互の間隔を変更し得るように構成したものである。
【０００７】
また、本発明は、その第２の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、容器スタック保持部を有する長手状部材を備え、上記長手状部材は、その長さ方向における中間部分において、取付け部によって取り付け支持されたものである。この場合、上記容器保持具は、上記長手状部材によって形成される容器スタック収容空間の端部を少なくとも部分的に封鎖し得る少なくとも一つの位置規制部材を備え、上記位置規制部材は、上記封鎖を可能にする封鎖位置と上記封鎖を解除する封鎖解除位置との間を往復動可能であり、上記封鎖解除位置にある上記位置規制部材は、上記長手状部材の長さ方向における両端間まで退避しているのが好ましい。
【０００８】
また、本発明は、その第３の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、第１および第２の容器スタック保持部をそれぞれ有する固定側長手状部材と、上記第１の容器スタック保持部に対向し得る第３の容器スタック保持部を有する第１の可動側長手状部材と、上記第２の容器スタック保持部に対向し得る第４の容器スタック保持部を有する第２の可動側長手状部材とを備え、上記第１の容器スタック保持部と上記第３の容器スタック保持部とによって第１の容器スタック収容空間が形成され得るとともに、上記第２の容器スタック保持部と上記第４の容器スタック保持部とによって第２の容器スタック収容空間が形成され得るように構成したものである。
【０００９】
さらに、本発明は、その第４の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、容器スタック保持部を構成する長手状のエア吸引面を有するサクションボックスを備え、上記容器スタックの側面部分に弾性的に接触し得るクッション部材が上記サクションボックスの上記エア吸引面に設けられたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、容器スタックの搬送を自動的にかつ繰り返して行うことができるから、容器スタックを人手によって搬送する場合に較べて能率的である。
【００１１】
また、請求項１および４に記載した発明によれば、１回の容器搬送工程によって複数本の容器スタックを同時に搬送することができるから、容器スタックをさらに能率的に搬送することができる。特に、請求項４に記載の発明によれば、簡単な構造の容器保持具を提供することができる。
【００１２】
また、請求項１に記載した発明によれば、搬送前と搬送後とで複数本の容器スタックの相互の間隔を変更することができるので、複数本の容器スタックの搬送前の相互の間隔と搬送後の相互の間隔とを必要に応じて互いに異ならせることができて便利である。
【００１３】
また、請求項２および３に記載した発明によれば、容器保持具がその積み重ね方向とはほぼ直交する方向から容器スタックに接近して容器スタックを保持することができるから、例えば箱内に横倒しにして配列してある容器スタックを容器保持具で比較的簡単に保持することができ、このために、上記公知の容器搬送機の場合に較べて容器スタックの一番上の容器の内部にごみやほこりが入るのを効果的に防止することができる。
【００１４】
また、請求項３に記載した発明によれば、搬送前にはその積み重ね方向がほぼ水平な状態の容器スタックが搬送後にはその積み重ね方向がほぼ垂直または傾斜した状態になるように搬送するときに、容器スタックが容器保持具から不測に落下しないように確実に搬送することができる。
【００１５】
また、請求項５に記載した発明によれば、容器保持具のサクションボックスの長手状エア吸引面にクッション部材を介して容器スタックの側面部分を吸引して保持するようにしたから、非常に簡単な構造の容器保持具によって容器スタックを確実に保持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
つぎに、本発明の第１〜第３の実施例を図面を参照しつつ各実施例毎に項分けして説明する。
【００１７】
第１の実施例
まず、本発明の第１の実施例を図１〜図９を参照しつつ容器搬送システム全体の構成、容器搬送機の容器保持機構およびその位置制御機構の各構成ならびに容器搬送機の動作毎に項分けして説明する。
【００１８】
（１）容器搬送システム全体の構成
この第１の実施例による容器搬送システムは、図１に示すように、ダンボール箱などの箱１内に収納されている多数本の容器スタック２を、容器スタック２を供給される装置（例えば、液状食品などの充填機）４の容器ホッパ５まで容器搬送装置としての容器搬送機３によって１本ずつまたは複数本ずつ（図示の実施例の場合には、２本ずつ）搬送するようにしたものである。この場合、容器スタック２の積み重ね方向の長さは、この積み重ね方向における箱１の内部空間の長さとほぼ同一または多少小さくてよい。
【００１９】
容器スタック２は、図１に示すように、容器６を上下に順次積み重ねて構成されたものであり、具体的には、上側の容器６の上端部を除くほぼ全体を下側の容器６内に順次収納して例えば５０個を柱状に積み重ねたものであってよい。また、容器６は、紙製コップ（いわゆる、紙コップ）、合成樹脂製コップなどの各種の容器であってよい。そして、容器６の形状は、円形（具体的には、円錐台形）、四角形（具体的には、四角錐台）などの任意の形状であってよい。さらに、容器６の上端部には、通常の円形紙コップのように、環状のつば部（すなわち、環状の突出部）６ａが形成されていてよい。
【００２０】
多数（例えば数ダース）の容器スタック２は、図１に示すように、互いにほぼ平行になるように左右方向に並列されかつ上下に重ね合わされた状態で箱１内にそれぞれ詰め込まれている。なお、これらの容器スタック２は、収納空間が最小になりかつ輸送時に型崩れしないように、箱１に千鳥状に密着した状態で詰められていてよい。この場合、各容器６の高さが例えば数センチメートルであっても、このような容器６を上下に例えば５０個重ね合せることによって得られる各容器スタック２の上下方向（すなわち、積み重ね方向）の高さは、通常、４０〜６０センチメートルになる。
【００２１】
箱１は、図１に示すように、１つの面に開口面１ａを有するほぼ直方体形状であってよく、また、この開口面１ａがほぼ水平な上面になるように、ほぼ水平な状態で配置されていてよい。そして、各容器スタック２は横倒しの状態（換言すれば、容器６の積み重ね方向が開口面１ａとほぼ平行な状態）でこの箱１に収納されているので、各容器スタック２のうちの一番上に積み重ねられた容器６内にごみやほこりが入り込む恐れがほとんどない。ただし、各容器スタック２の上端（および下端）は、図１に示すように、箱１の共通の側面に対向しているのが好ましい。さらに、箱１は、コーナ部材などの位置決め手段７によって、水平方向を位置決めされることができる。
【００２２】
容器搬送機３は、ロボット（すなわち、完全に自己制御できる電子的、電気的および／または機械的装置）として構成されていてよい。具体的には、容器搬送機３は、図１に示すように、容器スタック２を保持することができるロボットのハンド部としての容器保持機構１１と、この容器保持機構１１の移動位置を制御する位置制御機構１２とを備えている。なお、これらの容器保持機構１１およびその位置制御機構１２の詳細については、順次項分けして後述する。
【００２３】
容器スタック２を供給される装置４は、図１に示すように、ほぼ垂直または或る程度傾斜して上下方向に延びる複数（図示の実施例では４個）の容器ホッパ５と、これらの容器ホッパ５の下方にそれぞれ対向するように配設された複数の落下用開口１３をそれぞれ有する複数の筒状突出部１５とを備えている。なお、容器スタック２は、その上端および下端を上方および下方にそれぞれ向けた状態で容器ホッパ５内に保持される。そして、各容器スタック２は、容器ホッパ５の下端に設けられた左右一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂを左側外方および右側外方に向ってそれぞれ開放させたときに、落下用開口１３を通って装置４の所定の容器保持位置（図示せず）へと送り込まれる。また、容器ホッパ５は、容器スタック２が容器ホッパ５内に安定した状態で保持されかつ落下用開口１３を通って上記所定の容器保持位置へと確実に送り込まれるように、上端部から下端部に向って外方（すなわち、前方）へ多少傾斜しているのが好ましい。
【００２４】
（２）容器保持機構１１の構成
容器保持機構１１は、図２などに示すように、容器スタック２をそれぞれ保持することができかつ互いにほぼ平行になるように並列させた前後一対の容器保持具２１と、これらの容器保持具２１を支持しかつ作動させることができる機構本体２２とを備えている。
【００２５】
機構本体２２は、図３、図７などに示すように、図１に示す位置制御機構１２の第５の腕９８に取付けられる取付け部材２３と、この取付け部材２３がその上側に取付けられている支持基板２４とを備えている。そして、この支持基板２４の下側には、前後一対の第１の軸受け部材２５ａ、２５ｂおよび前後一対の第２の軸受け部材２６ａ、２６ｂが左右両側にそれぞれ設けられている。また、これら第１および第２の軸受け部材２５ａ、２５ｂおよび２６ａ、２６ｂには、左右一対のガイド軸２７、２８がそれぞれ支持されている。
【００２６】
左右一対のガイド軸２７、２８には、図５、図７などに示すように、ほぼＬ字状の板などからなる前後一対の移動部材３１、３２がこれら左右一対のガイド軸２７、２８にまたがるようにかつ摺動などによりこれらのガイド軸２７、２８に沿って移動可能にそれぞれ取付けられている。また、これらのガイド軸２７、２８のそれぞれには、各移動部材３１、３２の前後方向の移動位置を規制することができる前後二対ずつの位置規制部材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄおよび３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄがそれぞれ設けられている。
【００２７】
一方の移動部材３１には、図７などに示すように、エアシリンダなどからなるシリンダ機構３５のシリンダ３６が取付けられている。そして、このシリンダ機構３５のピストン３７は、他方の移動部材３２に取付けられている。したがって、シリンダ機構３５の伸縮動作によって、一対の移動部材３１、３２が前方側の位置規制部材３３ａ、３４ａおよび後方側の位置規制部材３３ｄ、３４ｄにそれぞれ当接する第１の状態と、これら一対の移動部材３１、３２が中間位置にある位置規制部材３３ｂ、３４ｂおよび３３ｃ、３４ｃにそれぞれ当接する第２の状態とが得られる。そして、上記第１の状態では、一対の移動部材３１、３２の相互の間隔が最も大きくなる。また、上記第２の状態では、これら一対の移動部材３１、３２の相互の間隔が最も小さくなる。
【００２８】
一対の移動部材３１、３２の下側には、図３、図５などに示すように、ほぼ逆Ｕ字状の板などからなる前後一対の支持枠４１、４２が取付けられている。なお、機構本体２２において、前後一対の支持枠４１、４２にそれぞれ取付けられている各部の構造は、各支持枠４１、４２毎にほぼ同一であるから、以下においては、一方の支持枠４１に取付けられている各部の構造のみについて説明する。
【００２９】
支持枠４１の上板部４１ａの下側には、図３などに示すように、取付け具４３を介してエアシリンダなどからなるシリンダ機構４４のシリンダ４５がそれぞれ取付けられている。そして、このシリンダ機構４４のピストン４６には、第１の連結レバー４７の一端部が連結ピン４０により回動可能に取付けられている。また、この第１の連結レバー４７の中間部は、支持枠４１の左右一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの間に掛け渡された支持軸４８に回動可能に支持されている。さらに、第１の連結レバー４７の他端部には、第２の連結レバー４９の一端部が連結ピン５０により回動可能に連結されている。
【００３０】
支持枠４１の左右一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの内側には、図２、図３、図９などに示すように、左右一対のガイド板５２、５３が取付けピン（図示の実施例の場合にはそれぞれ３本ずつ）５１によって取付けられている。そして、これら一対のガイド板５２、５３は、ほぼ円弧状の板などからなっていてよく、その上下両側面には、ほぼ円弧状のガイド面５２ａ、５２ｂおよび５３ａ、５３ｂがそれぞれ形成されている。また、これらのガイド板５２、５３には、これら左右一対のガイド板５２、５３のほぼ円弧状の長さ方向に沿ってほぼ円弧状に移動する左右一対の移動部材５４、５５が係合している。
【００３１】
左右一対の移動部材５４、５５は、図３、図９などに示すように、連結軸５６によって互いに連結されている。また、各移動部材５４、５５には、各ガイド板５２、５３のガイド面５２ａ、５２ｂまたは５３ａ、５３ｂに沿ってそれぞれ移動する少なくとも２つの移動子５７が設けられている。なお、これらの移動子５７は、図示の実施例においては、各ガイド板５２、５３のガイド面５２ａ、５２ｂまたは５３ａ、５３ｂ上を転動するローラである。そして、これらのローラ５７は、各移動部材５４、５５に上下一対ずつ（計４個）設けられている。さらに、連結軸５６には、第２の連結レバー４９の他端部が回動可能に取付けられている。
【００３２】
支持枠４１の左右一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの外側には、図２、図３などに示すように、取付け具６１、６２をそれぞれ介してエアシリンダなどからなる左右一対のシリンダ機構６３、６４のシリンダ６５、６６がそれぞれ取付けられている。また、これら一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの外側の下端部には、上記シリンダ機構６３、６４の下方に位置するようにほぼ水平に延びる補助取付け板６７、６８が突設されている。
【００３３】
前後一対の容器保持具２１のそれぞれは、図２、図３、図９などに示すように、ほぼ左右方向にそれぞれ延びている前後一対の長手状板７１、７２と、これら一対の長手状板７１、７２の左右両端部にそれぞれ対向し得る左右一対の位置規制部材７３、７４とを備えている。そして、一方の長手状板７１のそれぞれは、その全体が容器スタック保持部を構成するものであって、補助取付け板６７、６８の下側にそれぞれ設けられた左右一対の連結板７５、７６にその外周面の中間部分において取付けられて前後一対の支持枠４１、４２にそれぞれ固定されている。また、他方の長手状板７２のそれぞれは、左右一対の移動部材５４、５５の下端部にほぼ前後方向に延びるように形成された左右一対の取付け耳部７７にその外周面の中間部分において取付けられている。なお、長手状板７１、７２のそれぞれは、２ヶ所（すなわち、連結板７５、７６または一対の取付け耳部７７）で支持されているが、１ヶ所または３ヶ所以上で支持されていてもよい。また、長手状板７１、７２のそれぞれは、長さ方向における中間部分（すなわち、両端部以外の部分）でかつ幅方向における中間部分において、その外周面を支持されている。したがって、後述のように長手状部材７１、７２が箱１内の容器スタック２の側面部分２ａにその内周面側から接近するときに、その支持部分（すなわち、連結板７５、７６、一対の取付け耳部７７など）が邪魔になる恐れがない。
【００３４】
前後一対の長手状部材７１、７２は、その長手方向とはほぼ直交する方向においてほぼ円弧状に湾曲している。そして、長手状部材７１、７２の内周面を含む第１の仮想円（図９Ａに示す容器スタック２の包絡面の外周円にほぼ相当している）の半径は、容器スタック２の側面部分の最大径の部分からなる第２の仮想円の半径とほぼ同一または多少大きくなっていてよい。また、上記第１の仮想円の中心Ｏ１は、ガイド板５２、５３のガイド面５２ａ、５２ｂおよび５３ａ、５３ｂを含む第３および第４の仮想円の中心とそれぞれほぼ一致していてよい。さらに、長手状部材７１、７２の長さは、容器スタック２の積み重ね方向の高さとほぼ同一または多少大きいか多少小さくてよく、箱１の内部空間の一方の長さ（容器スタック２の積み重ね方向における箱１の内部空間の長さ）よりも多少小さくなっていてよい。
【００３５】
左右一対の位置規制部材７３、７４のそれぞれは、ほぼＬ字状の板からなっていてよく、それらの一半部分はほぼＹ字状の位置規制部７３ａ、７４ａを構成し、その他半部分は取付け板部７３ｂ、７４ｂを構成している。また、補助取付け板６７、６８には、互いに対向する前後一対の取付け部７８、７９が形成されている。そして、これら一対の取付け部７８、７９には、左右一対の連結レバー８１、８２が軸８０によって回動可能に軸支されている。また、これらの連結レバー８１、８２の基端付近には、連結耳部８１ａ、８２ａがそれぞれ形成されている。そして、これらの連結耳部８１ａ、８２ａには、シリンダ機構６３、６４のピストン８３、８４がそれぞれ連結されている。さらに、連結レバー８１、８２の自由端部には、位置規制部材７３、７４の取付け板部７３ｂ、７４ｂがそれぞれ取付けられている。
【００３６】
（３）位置制御機構１２の構成
位置制御機構１２は、図１に示すように、容器保持機構１１がその先端部に支持されている多関節の腕部材９１と、この腕部材９１の動作を自動制御する動作制御手段（図示せず）とを備えている。
【００３７】
腕部材９１は、図１に示すように、
（ａ）床に固定されている基盤９２、
（ｂ）ほぼ垂直方向に延びる第１の軸Ｌ１を回動中心として基盤９２上で水平
方向に沿って回動（すなわち、自転）できる回転台９３、
（ｃ）ほぼ水平方向に延びる第２の軸Ｌ２を軸心として回転台９３の上端部に
その基端部が軸支されていて、上記第２の軸Ｌ２を回動中心として回動できる
第１の腕９４、
（ｄ）ほぼ水平方向に延びる第３の軸Ｌ３を軸心として第１の腕９４の先端部
にその基端部が軸支されていて、上記第３の軸Ｌ３を回動中心として回動でき
る第２の腕９５、
（ｅ）第２の腕９５の長さ方向にほぼ延びる第４の軸Ｌ４を回動中心として回
動（すなわち、自転）できるように、第２の腕９５の先端部にその基端部が支
持されている第３の腕９６、
（ｆ）第３の軸９６の長さ方向とはほぼ直交する方向に延びる第５の軸Ｌ５を
軸心として第３の腕９６の先端部にその基端部が軸支されていて、上記第５の
軸Ｌ５を回動中心として回動できる第４の腕９７、
（ｇ）第４の腕９７のほぼ長さ方向に延びる第６の軸Ｌ６を回動中心として回
動（すなわち、自転）できるように、第４の腕９７の先端部にその基端部が支
持されている第５の腕９８、
をそれぞれ備えている。そして、この第５の腕９８の先端部側には、容器保持機構１１の取付け部材２３がボルト・ナットなどにより着脱自在に取付けられる。なお、上記第１〜第６の軸Ｌ１〜Ｌ６は、いずれも、仮想の軸を意味していてよい。
【００３８】
したがって、容器保持機構１１は、図１に示すように、回転台９３および第１〜第５の腕９４〜９８からなる６軸の制御によって、腕部材９１のリーチの範囲で所望の３次元運動を行うことが可能である。また、腕部材９１の先端部に支持されている容器保持機構１１は、容器スタック２および／または容器６の種類などに応じて、種類の異なるものに交換されることが可能である。
【００３９】
前記動作制御手段（図示せず）には、箱１に詰められている容器スタック２を箱１から取り出すのに必要な各種の情報（すなわち、容器スタック２を収納している箱１の形状や大きさ、容器６の形状や大きさ、各容器スタック２の上下に積み重ねられた容器６の個数、容器スタック２の箱１内での配列の仕方など）や、箱１から取り出した容器スタック２を所定の箇所（図示の実施例の場合には、充填機４などの容器ホッパ５）まで搬送するのに必要な位置情報などが予め入力されている。したがって、上記動作制御手段（図示せず）が腕部材９１をステップモータ、油圧シリンダなどにより自動制御することによって、この腕部材９１の先端部に支持されている容器保持機構１１は、位置決め手段７により所定の位置に位置決めされている箱１内の所定の容器スタック２に対向する所定の位置や、充填機４などの容器ホッパ５に対向する所定の位置に順次搬送される。
【００４０】
（４）容器搬送機の動作
図１に示すように箱１内に収納されている多数の容器スタック２を容器搬送機３によって充填機４などの容器ホッパ５まで搬送し始めるときには、容器保持機構１１は、前記動作制御手段（図示せず）によって、つぎの（ａ）項〜（ｃ）項に記載する初期状態に設定されている。
（ａ）図７などに示すように、シリンダ機構３５が復動状態になっていてピス
トン３７がシリンダ３６側に向って短縮しており、このために、一対の移動部
材３１、３２（ひいては、一対の容器保持具２１）の相互の間隔が小さくなっ
ている。
（ｂ）図９Ｂに示すように、シリンダ機構４４が復動状態になっていてピ
ストン４６がシリンダ４５とは反対側に向かって伸長しており、このために、
可動側の長手状部材７２が固定側の長手状部材７１にほぼ接触する位置まで接
近している。
（ｃ）図４などに示すように、シリンダ機構６３、６４が復動状態になってい
てピストン８３、８４がシリンダ６５、６６とは反対側に向かって伸長してお
り、このために、位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａが長手
状部材７１、７２の両端部から内方側の斜め上方に退避している。
上記（ａ）項〜（ｃ）項に記載した初期状態において、前記動作制御手段（図示せず）は、図９Ｂに示すように、腕部材９１を自動制御することにより一対の容器保持具２１を箱１内の一対の容器スタック２にこの箱１の開口面１ａから接近させて、これら一対の容器保持具２１のそれぞれの一対の長手状部材７１、７２の内周面をこれら一対の容器スタック２の側面部分２ａにほぼ接触させる。この場合、上記一対の容器スタック２は、必ずしも互いに隣接している必要はない。しかし、図示の実施例においては、一対の容器保持具２１の相互の間隔が互いに隣接する一対の容器スタック２の相互の間隔にほぼ一致している。したがって、一対の容器保持具２１は互いに隣接する一対の容器スタック２に接近するので、一対の長手状部材７１、７２のそれぞれはこれら一対の容器スタック２の側面部分２ａにその内周面側から接近してほぼ接触する。また、この接触状態においては、容器保持具２１の長手状部材７１、７２の長さ方向が容器スタック２における容器６の積み重ね方向とほぼ一致している。なお、一対の容器保持具２１のそれぞれは、箱１の外側から容器スタック２における容器６の積み重ね方向（好ましくは、開口面１ａ）とほぼ直交する方向に移送されて、箱１内の容器スタック２に接近する。
【００４１】
ついで、シリンダ機構４４が往動状態となると図９Ａに示すようにピストン４６がシリンダ４５側に短縮するので、第１の連結レバー４７は支持軸４８を支点として図９Ｂにおける反時計方向に回動する。したがって、一対の移動部材５４、５５は、第２の連結レバー４９を介して図９Ｂにおける左方から右方に押されるので、図９Ａに示すように、ガイド板５２にガイドされてほぼ円弧状に往動する。このために、可動側の長手状部材７２は、容器スタック２の包絡面の外周円にほぼ沿って固定側の長手状部材７１から遠ざかる方向に往動する。よって、容器スタック２は、その側面部分２ａを一対の長手状部材７１、７２によって１８０°よりも大きい範囲にわたって包囲されて、これら一対の長手状部材７１、７２によって把持され得る状態になる。
【００４２】
この図９Ａに示す状態においては、固定側の長手状部材７１の一方の周側端からこの長手状部材７１の内周面を経て他方の周側端を至り、ついで、一対の長手状部材７１、７２の間隔を経て可動側の長手状部材７２の一方の周側端に至り、さらに、この一方の周側端からこの長手状部材７２の内周面を経て他方の周側端に至るほぼ円弧状の部分の、前記第１の仮想円の中心Ｏ１に対してなす角度θ１は、１８０°よりも大きくなっている。したがって、容器保持機構１１が上昇して一対の長手状部材７１、７２が容器スタック２を持ち上げたときに、一対の長手状部材７１、７２の下方側の間隙（すなわち、固定側の長手状部材７１の上記一方の周側端と可動側の長手状部材７２の上記他方の周側端との間隙）から容器スタック２がこぼれ落ちる恐れはない。なお、上記角度θ１は、図示の実施例においては、約２１０°であるが、実用性の観点から見て、１９０°〜３００°の範囲であるのが好ましく、２００°〜２５０°の範囲であるのがさらに好ましい。
【００４３】
可動側の長手状部材７２が復動している図９Ｂに示す状態においては、固定側の長手状部材７１の上記一方の周側縁から可動側の長手状部材７２の上記他方の周側縁に至るほぼ円弧状の部分の、前記第１の仮想円の中心Ｏ１に対してなす角度θ２は、１８０°よりも小さいかほぼ等しくなっている。したがって、容器保持具２１が箱１内の容器スタック２に接近するときに、固定側の長手状部材７１の上記一方の周側端および可動側の長手状部材７２の上記他方の周側端が容器スタック２の側面部分２ａの一部に引っ掛かかる恐れはないから、一対の長手状部材７１、７２の内周面は容器スタック２の側面部分２ａに常に確実に接触することができる。なお、上記角度θ２は、図示の実施例においては、約１７０°であるが、実用性の観点から見て、１２０°〜１８０°の範囲であるのが好ましく、１５０°〜１７５°の範囲であるのがさらに好ましい。
【００４４】
上述のように可動側の長手状部材７２が固定側の長手状部材７１から遠ざかる方向に往動すると、図９Ａに示すように、一対の長手状部材７１、７２の相互の隙間は大きくなる。しかし、この大きくなる隙間が前記第１の仮想円の中心Ｏ１に対してなす角度は（θ２−θ１）にしかすぎない。したがって、一対の長手状部材７１、７２の相互の隙間が上述のように大きくなっても、一対の長手状部材７１、７２が容器スタック２の側面部分２ａを把持するときの支障にはならない。
【００４５】
ついで、前記動作制御手段（図示せず）は、腕部材９１を動作させて容器保持機構１１を上昇させるので、一対の容器保持具２１のそれぞれは、一対の長手状部材７１、７２が容器スタック２の側面部分２ａを把持した状態で、箱１内から容器スタック２における容器６の積み重ね方向（好ましくは、開口面１ａ）とほぼ直交する方向に引き上げられて箱１内から取り出される。そして、容器保持機構１１の一対の容器保持具２１は、腕部材９１によって充填機４などの容器ホッパ５の近傍にまで移送される。
【００４６】
容器保持具２１が箱１内から容器ホッパ５の近傍まで移送されるまでに、容器保持機構１１のシリンダ機構６３、６４および３５がそれぞれ往動状態となる。なお、シリンダ機構６３、６４が往動状態なる時期は、一対の長手状部材７１、７２が箱１内から取り出された直後であるのが好ましい。そして、シリンダ機構６３、６４が往動状態となると、ピストン８３、８４がシリンダ６５、６６側に向かって短縮するので、連結レバー８１、８２（ひいては、位置規制部材７３、７４）は、軸８０を支点として図４における反時計方向および時計方向にそれぞれ往回動する。このために、これらの位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａは、図３に示すように、一対の長手状部材７１、７２によって形成される容器スタック収容空間（一対の長手状部材７１、７２の内周面および前記第１の仮想円を含むほぼ円筒形状の空間であって、容器スタック２の包絡面とほぼ一致している）９９の両端部のそれぞれを少なくとも部分的に封鎖する。
【００４７】
図４に示すように、シリンダ機構６３、６４が復動状態となっているときには、位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａ（ひいては、位置規制部材７３、７４の全体）は、長手状部材７１、７２の両端からその長さ方向に対してほぼ直交して上方に延びる第１および第２の仮想面Ｗ１、Ｗ２の間（すなわち、内方側）における上方に位置している。したがって、容器保持具２１を箱１内に挿入したり箱１内から取り出したりするときに、位置規制部材７３、７４が箱１や容器スタック２に不必要に引っ掛かる恐れがない。
【００４８】
図７に示す復動状態にあるシリンダ機構３５が往動状態になると、図８に示すように、ピストン３７がシリンダ３６とは反対側に向かって伸長するので、一対の移動部材３１、３２の相互の間隔は最も大きくなる。この大きくなった相互の間隔は、充填機４などの一対の容器ホッパ５の相互の間隔にほぼ一致している。この場合、上記一対の容器ホッパ５は、必ずしも互いに隣接している必要はない。しかし、図示の実施例においては、一対の容器保持具２１の大きくなった相互の間隔が互いに隣接する一対の容器ホッパ５の相互の間隔にほぼ一致している。
【００４９】
さらに、腕部材９１は、一対の容器保持具２１を箱１内から一対の容器ホッパ５の近傍までそれぞれ移送するまでに、これら一対の容器保持具２１を一対の容器ホッパ５にそれぞれほぼ平行な状態で対向させるために、容器保持機構１１を所定の角度回動させる。なお、箱１の開口面１ａとほぼ平行になるようにほぼ水平な状態になっている一対の容器保持具２１は、容器ホッパ５とほぼ平行になるようにほぼ垂直な状態（ただし、容器ホッパ５と同様に多少傾斜している）になるまで回動するのが好ましい。したがって、上記所定の角度は、約９０°であってよく、この場合、容器スタック２は、容器スタック収容空間９９内で一番下の容器６の底部が一番下側となって位置規制部材７３の位置規制部７３ａによって位置規制されて、下方に落下するのを防止されるのが好ましい。したがって、一対の位置規制部材７３、７４のいずれか一方およびその作動機構（シリンダ機構６３または６４など）は、必要に応じて省略することができる。
【００５０】
一対の容器保持具２１は、腕部材９１によって移送されて、図１に示すように、一対の容器スタック２を一対の容器ホッパ５にそれぞれ収容させる。この場合、容器スタック２は、容器ホッパ５の一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂ上に載置されるかそのすぐ上方に持ちきたされる。また、位置規制部材７３の位置規制部７３ａは、容器スタック収容空間９９の下端面の手前側の一半部分に存在するだけであるから、容器ホッパ５のシャッタ部材１４ａ、１４ｂの手前に位置していて、これらのシャッタ部材１４ａ、１４ｂと上下に重なり合うことはない。
【００５１】
ついで、シリンダ機構４５および６３、６４がそれぞれ復動状態になるので、往動状態になった場合とは逆の動作が行われる。したがって、一対の容器スタック２は一対の長手状部材７１、７２による把持を解除される。また、これと同時またはその前後に、位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａによる容器スタック収容空間９９の両端部の封鎖も解除される。この時点で、一対の容器ホッパ５にそれぞれ設けられた一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂを開放させて、一対の容器スタック２を落下用開口１３を通して充填機４などの所定の容器保持位置へと送り込んでもよい。しかし、図示の実施例においては、図１に示すように、上述の場合と同様の工程を繰り返して残りの容器ホッパ５にも容器スタック２を収容させた後に、全部の容器ホッパ５の一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂを同時に開放させるようにしている。
【００５２】
ついで、前記動作制御手段（図示せず）による自動制御に従って、前記（ａ）項〜（ｃ）項に記載した初期状態に戻してから上述の場合とほぼ同様の工程を順次繰り返して、箱１内の残りの容器スタック２の総てを容器ホッパ５に順次収容させるようにしている。
【００５３】
第２の実施例
この第２の実施例による容器搬送機は、ロボットのハンド部としての容器保持機構１１の具体的構成が相違することを除いて、上述の第１の実施例と実質的に同一である。したがって、以下において、容器保持機構１１について説明し、容器搬送機のそれ以外の部分についての説明は適当に省略する。また、第２の実施例において、第１の実施例と共通の部分には同一の符号を付してその具体的な説明を適当に省略する。
【００５４】
容器保持機構１１は、図１０などに示すように、容器スタック２をそれぞれ保持することができる前後一対の容器保持具２１と、これらの容器保持具２１を支持しかつ作動させることができる機構本体２２とを備えている。
【００５５】
機構本体２２は、図１０および図１１に示すように、図１に示す位置制御機構１２の第５の腕９８に取付けられる取付け板１０１と、この取付け板１０１がその上面に取付けられている支持板１０２と、この支持板１０２がその上端面に取付けられかつ２枚の板をほぼ垂直の状態で互いに張り合わせて構成した支持基板１０３とを備えている。なお、機構本体２２においては、支持基板１０３の左右両側にそれぞれ設けられている各部がこの支持基板１０３を対称の中心として点対称的に構成されているから、機構本体２２の右側の各部の構成について説明し、左側の各部の構成についての説明を適当に省略する。
【００５６】
支持基板１０３の左右両側には、前後一対ずつのガイド板１０４、１０５が取付けられている。そして、これらのガイド板１０４、１０５は、ほぼ円弧状のロッドなどからなっていてよく、その上下両側面には、ほぼ円弧状のガイド面１０４ａ、１０４ｂおよび１０５ａ、１０５ｂがそれぞれ形成されている。また、ガイド板１０４、１０５には、これらのガイド板１０４、１０５のほぼ円弧状の長さ方向に沿ってほぼ円弧状に往復動する前後一対の移動部材１０６、１０７の上端部の近傍部分がそれぞれ係合している。
【００５７】
前後一対の移動部材１０６、１０７の中間部分は、図１１などに示すように、連結リンク１０８によって互いに連結されている。そして、一対の移動部材１０６、１０７および連結リンク１０８によってリンク機構が構成されている。また、前後一対の移動部材１０６、１０７の下端部には、ほぼ左右方向に延びるように一対の取付け耳部１１１がそれぞれ形成されている。そして、これらの取付け耳部１１１には、一対の長手状部材１１２、１１４がその外周面の中間部分において取付けられている。なお、残り一対の長手状部材１１３、１１５は、支持基板１０３の左側に同様に設けられている取付け耳部（図示せず）に同様に取付けられている。
【００５８】
長手状部材１１２〜１１５は、既述の第１の実施例における可動側の長手状部材７２にそれぞれ相当している。ただし、ほぼ円弧状でかつ長手状の容器スタック把持部１１６の周側端には、ほぼＬ字状の横断面でかつ長手状の取付け部１１７が連設されている。また、前後一対の長手状部材１１２、１１３の間および前後一対の長手状部材１１４、１１５の間には、前後一対の長手状部材１１８、１１９が配置されている。なお、これらの長手状部材１１８、１１９は、既述の第１の実施例における固定側の長手状部材７１にそれぞれ相当している。ただし、各長手状部材１１８、１１９は、長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６にそれぞれ対向している幅方向がほぼ円弧状でかつ長手状の前後一対の容器スタック保持部１２１、１２２と、これら一対の容器スタック保持部１２１、１２２を連結している長手状連結部１２３とを備えている。そして、各長手状部材１１８、１１９は、それらの長手状連結部１２３において支持基板１０３の下端にそれぞれ取付けられている。さらに、可動側の長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６および固定側の長手状部材１１８、１１９の容器スタック保持持部１２１、１２２の左右両端部には、位置規制用の舌状片１２４、１２５がそれぞれ設けられている。
【００５９】
支持板１０２の先端部分の下側には、図１０および図１１に示すように、ほぼ逆Ｕ字状の取付け具１２６を介してエアシリンダなどからなるシリンダ機構１２７のシリンダ１２８が取付けられている。そして、このシリンダ機構１２７のピストン１２９には、連結リンク１０８と取付け部１１７との間において、一方の移動部材１０６が連結軸１３０を介して取付けられている。
【００６０】
上述のように構成された図１０および図１１に示す容器保持機構１１によれば、図１１に示すように互いにほぼ平行な状態でかつ相互の間隔がほぼ一定になるように配列されている複数の容器スタック２の側面部分２ａを把持して、所定の位置まで搬送することができる。
【００６１】
すなわち、一対の容器保持具２１は、図１１Ｂに示すように可動側の長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６が上昇して復動状態になっているときに、４つの容器スタック２の側面部分２ａに接近する。そして、可動側の長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６および固定側の長手状部材１１８、１１９の容器スタック保持部１２１、１２２のそれぞれは、それらの内周面側から容器スタック２の側面部分に接近してほぼ接触する。この場合、一対の容器保持具２１のそれぞれは、容器スタック２における容器６の積み重ね方向とほぼ直交する方向（好ましくは、複数の容器スタック２の配列方向（換言すれば、図１１の左右方向）ともほぼ直交する方向）に移送されて容器スタック２に接近してほぼ接触する。
【００６２】
ついで、シリンダ機構１２７が往動状態になると、図１１Ａに示すようにピストン１２９がシリンダ１２８とは反対側に伸長する。このために、一方の移動部材１０６はこのピストンに１２９に押されるので、ガイド板１０４にガイドされてほぼ円弧状に往動する。したがって、長手状部材１１２は、移動部材１０６に伴われて下方に向かってほぼ円弧状に往動する。よって、２つの容器スタック２は、図１１Ａに示すように、その側面部分２ａを可動側の移動部材１１２の容器スタック保持部１１６および固定側の移動部材１１８の容器スタック保持部１２１によって把持され得る状態になる。この場合、これらの容器スタック保持部１１６および１２１によって形成される容器スタック収容空間９９の左右両側端部は、位置規制用の舌状片１２４、１２５によって少なくとも部分的に封鎖されている。
【００６３】
これと同時に、連結リンク１０８によって移動部材１０６に連結されている移動部材１０７がこの移動部材１０６と同様の動作を行うので、移動部材１０７に取付けられている可動側の長手状部材１１４も、下方に向ってほぼ円弧状に往動する。よって、残り２つの容器スタック２も、図１１Ａに示すように、可動側の長手状部材１１４の容器スタック保持部１１６および固定側の移動部材１１９の容器スタック保持部１２１によって把持され得る状態になる。この場合にも、これらの容器スタック保持部１１６、１２１によって形成される容器スタック収容空間９９の左右両側端部は、位置規制用の舌状片１２４、１２５によって少なくとも部分的に封鎖されている。
【００６４】
ついで、上述のように容器保持機構１１によって保持された容器スタック２は、既述の第１の実施例の場合と同様に、機構本体２２によって所定の箇所（例えば、ほぼ水平な載置台上）まで搬送される。そして、シリンダ機構１２７が復動状態になると、往動状態の場合とは逆の動作が行われる。したがって、容器スタック２は長手状部材１１２〜１１５、１１８、１１９による把持を解除される。
【００６５】
なお、上述の第２の実施例においては、互いにほぼ平行になるように並列させた一対の容器保持具２１の相互の間隔を一定にした。しかし、既述の第１の実施例の場合のように、一対の容器保持具２１の相互の間隔を大きくしたり（前記第１の状態）、小さくしたり（前記第２の状態）し得るようにしてもよく、さらに、互いにほぼ平行になるように並列させた各容器保持具２１の一対の容器スタック収容空間９９の相互の間隔を大きくしたり（前記第１の状態）、小さくしたり（前記第２の状態）し得るようにしてもよい。
【００６６】
第３の実施例
この第３の実施例による容器搬送機は、ロボットのハンド部としての容器保持機構１１の具体的構成が相違することを除いて、既述の第１の実施例と実質的に同一である。したがって、以下において、容器保持機構１１について説明し、容器搬送機のそれ以外の部分についての説明は適当に省略する。また、第３の実施例において、第１の実施例と共通の部分には同一の符号を付してその具体的な説明を適当に省略する。
【００６７】
容器保持機構１１は、図１２などに示すように、容器スタック２を保持することができる容器保持具２１と、この容器保持具２１を支持することができる支持機構１４１と、この容器保持具２１を作動させることができる作動機構１４２とを備えている。
【００６８】
容器保持具２１は、１つの側面（図示の実施例では、下側）に容器スタック保持部としての長手状のエア吸引面１４３ｂを有する長手状のサクションボックス１４３と、このサクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂに取付けられた柔軟性および可撓性を有するクッション部材１４５とを備えている。そして、このクッション部材１４５は、容器スタック２の側面部分２ａに弾性的に接触することができる。また、サクションボックス１４３は、図１３、図１４などに示すように、ほぼ直方体形状（ただし、長手状）などであってよく、容器スタック２の容器積み重ね方向の長さおおび容器スタック２の幅とほぼ同程度の長さおよび幅をそれぞれ有している。さらに、サクションボックス１４３の下側１４３ｂのうちで容器スタック２の一番下の容器６の側面部分に対向する部分１３４ｃは、この容器６の側面部分の形状（すなわち、ほぼ円錐台形）にならってこの容器６の上端側から下端側にかけて外方に向って膨出するように次第に傾斜している。
【００６９】
サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂは、その全体が容器スタック保持部を構成するものであって、図１２などに示すように、幅方向においてほぼ円弧状になるように湾曲した形状に構成されている。そして、サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂには、外部の空気を吸引し得る多数の開口（すなわち、吸気口）１４６が形成されている。また、クッション部材１４５は、発泡ゴムなどからほぼ等厚の薄板状に構成されていてよく、そして、サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂとほぼ同形であってよい。さらに、クッション部材１４５は、それ自体が通気性であってもよいが、サクションボックス１４３に対応させて多数の吸気口を設けた非通気性材料からなっているのが好ましい。また、クッション部材１４５は、サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂの全面に形成されているのが好ましいが、エア吸引面１４３ｂの外周囲に沿ったほぼ長方形状の枠状体になるように部分的に形成されていてもよい。
【００７０】
支持機構１４１は、サクションボックス１４３の別の１つの側面（図示の実施例では、上側）１４３ａに設けられた取付け具からなっている。そして、この取付け具１４１は、図１に示す位置制御機構１２の第５の腕部材９８に取付けられている。また、取付け具１４１には、容器保持具２１に過大な応力が加わったときに機構本体２２の腕部材９１が損傷するのを防止するために、機械的なブレーカ機構が内蔵されていてよい。
【００７１】
作動機構１４２は、図１２などに示すように、サクションボックス１４３の上側１４３ａに設けられたパイプ接続用筒状部１４７と、この筒状部１４７にその一端を取付けられた可撓性パイプ１４８とを備えている。そして、この可撓性パイプ１４８の他端は、エア吸引用駆動源としての吸引ポンプ、真空ポンプなどのエア吸引用ポンプ（図示せず）に取付けられている。
【００７２】
上述のように構成された図１２〜図１４に示す容器保持機構１１によれば、図１に示すように箱１内に収納されている多数の容器スタック２を、以下に述べるようにして、充填機４などの容器ホッパ５まで順次搬送することができる。
【００７３】
すなわち、既述の第１および第２の実施例の場合と同様に、容器保持具２１のクッション部材１４５側を容器スタック２の側面部分２ａに接近させて、クッション部材１４５のほぼ全面をこの側面部分２ａにほぼ接触させるか多少弾性的に押圧する。そして、その前後から前記動作制御手段（図示せず）によりエア吸引用ポンプ（図示せず）を駆動させて作動機構１４２にエア吸引動作を行わせることによって、図１３および図１４に示すように、容器スタック２の側面部分２ａをクッション部材１４５に吸着させて容器保持具２１に容器スタック２を保持させる。ついで、第１の実施例の場合と同様にして、容器スタック２を図１に示す容器ホッパ５に収容させる。
【００７４】
ついで、前記動作制御手段（図示せず）による自動制御に従って、既述の第１の実施例の場合と同様にして上述の工程を繰り返すと、図１に示す箱１内の残りの容器スタック２の総てを容器ホッパ５に順次収容させることができる。
【００７５】
なお、上述の第３の実施例においては、容器保持具２１を１つだけ設けた。しかし、記述の第１の実施例の場合のように、容器保持具２１を互いにほぼ平行になるように並列させて２つ以上設けることができ、また、これらの容器保持具２１の相互の間隔を大きくしたり（前記第１の状態）、小さくしたり（前記第２の状態）し得るようにすることができる。
【００７６】
以上において、本発明の第１〜第３の実施例について詳細に説明したが、本発明は、これら第１〜第３の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に基づいて各種の変更および修正が可能である。
【００７７】
例えば、上述の第１および第３の実施例においては、箱１内に収納されている容器スタック２を箱１の内部以外の箇所まで搬送するようにした。しかし、これとは逆に、箱１の内部以外の箇所にある容器スタック２を箱１の内部まで搬送するようにしてもよい。また、箱１内に収納されている容器スタック２を別の箱（例えば、より大きな箱またはより小さな箱）の内部まで搬送して上記箱１内に収納されている場合と同様にまたは異なるように配列された状態で収納してよい。
【００７８】
また、上述の第１および第２の実施例においては、可動側の容器スタック保持部と固定側の容器スタック保持部とによって容器スタック収容空間９９を形成するようにした。しかし、上記固定側容器スタック保持部も、上記可動側容器スタック保持部と同様に往復動し得るようにして、可動側容器スタック保持部として構成してもよい。
【００７９】
また、上述の第１および第２の実施例におけるシリンダ機構３５、４４、６３、６４、１２７のうちの１つまたは複数のシリンダ機構は、エアシリンダ以外に油圧シリンダであってもよく、また、ソレノイド・プランジャなどの別の往復駆動源であってもよい。
【００８０】
また、上述の第１および第２の実施例におけるシリンダ機構３５、４４、６３、６４、１２７のうちの１つまたは複数のシリンダ機構におけるピストンおよびシリンダの位置関係を互いに逆にしてもよい。
【００８１】
また、上述の第１および第２の実施例においては、２つの容器スタック保持部によって１つの容器スタック収容空間９９を形成し、そして、上述の第３の実施例においては、１つの容器スタック保持部によって１つの容器スタック収容空間９９を形成した。しかし、上述の第１および第２の実施例において、１つの容器スタック収容空間９９を３つまたはそれ以上の容器スタック保持部によって形成してもよく、そして、上述の第３の実施例において、１つの容器スタック収容空間９９を２つまたはそれ以上の容器スタック保持部によって形成してもよい。
【００８２】
さらに、上述の第１〜第３の実施例において、容器スタック収容空間を形成する長手状容器スタック保持部の長さを調節可能にすれば、積み重ね方向における長さが異なる複数種類の容器スタックに対して共通に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の第１の実施例による容器搬送機の使用状態を示す斜視図である。（実施例１）
【図２】図１に示す容器搬送機の容器保持機構の斜視図である。（実施例１）
【図３】図２に示す容器保持機構の容器保持状態における正面図である。（実施例１）
【図４】図３に示す容器保持機構の、容器スタックの側面部分を把持した状態における図３と同様の正面図である。（実施例１）
【図５】図３に示す容器保持機構の側面図である。（実施例１）
【図６】図５に示す容器保持機構の、一対の容器保持具の相互の間隔を大きくした状態における図５と同様の側面図である。（実施例１）
【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線での断面図である。（実施例１）
【図８】図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線での断面図である。（実施例１）
【図９Ａ】図３のＩＸ−ＩＸ線での断面図である。（実施例１）
【図９Ｂ】図９Ａに示す容器保持具が容器保持状態から容器スタックの側面部分の把持を解除した状態における図３のＩＸ−ＩＸ線での断面図である。（実施例１）
【図１０】本発明の第２の実施例による容器搬送機の容器保持機構の斜視図である。（実施例２）
【図１１Ａ】図１０に示す容器保持機構の容器保持状態における右側面図である。（実施例２）
【図１１Ｂ】図１１Ａに示す容器保持機構の、４つの容器保持具が容器スタックの側面部分の把持をそれぞれ解除した状態における図１１Ａと同様の右側面図である。（実施例２）
【図１２】本発明の第３の実施例による容器搬送機の容器保持機構の、容器スタックの側面部分を保持する直前の状態における斜視図である。（実施例３）
【図１３】図１２に示す容器保持機構の容器保持状態における部分的に切り欠いた正面図である。（実施例３）
【図１４】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線での断面図である。（実施例３）
【符号の説明】
【００８４】
１ 箱
１ａ 開口面
２ 容器スタック
２ａ 側面部分
３ 容器搬送機（容器搬送装置）
４ 充填機
５ 容器ホッパ
６ 容器
１１ 容器保持機構
１２ 位置制御機構
２１ 容器保持具
７１ 固定側長手状部材
７２ 可動側長手状部材
７３ 位置規制部材
７４ 位置規制部材
７５ 連結板（取付け部）
７６ 取付け耳部（取付け部）
７７ 連結板（取付け部）
９９ 容器スタック収容空間
１１１ 取付け耳部（取付け部）
１１２ 可動側長手状部材
１１３ 可動側長手状部材
１１４ 可動側長手状部材
１１５ 可動側長手状部材
１１８ 固定側長手状部材
１１９ 固定側長手状部材
１４１ 取付け具（取付け部）
１４３ サクションボックス
１４３ｂ エア吸引面（容器スタック保持部）
１４５ クッション部材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特願平７−２９１９８０号（特開平９−１０９０８０号公報参照）によって、紙コップなどの容器を上下に積み重ねて構成された容器スタックを把持することができる容器保持機構を備えた容器搬送機（以下、「上記公知の容器搬送機」という）をすでに提案している。そして、上記公知の容器搬送機によれば、上面に開口面を有するダンボール箱などの箱内にそれらの積み重ね方向が上下方向になるように収納した多数本の容器スタックを上記容器保持機構によって把持して充填機の容器ホルダの所定の箇所まで１本ずつ順番に搬送することができる。
【特許文献１】特開平９−１０９０８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記公知の容器搬送機によって容器スタックを搬送するときには、容器保持機構によって把持される各容器スタックの一番上の容器は、その内部を箱の開口面を通して外部に露出させている。したがって、容器搬送工程中やその前後（特に、箱を開口させてから容器スタックが容器保持機構によって把持されるまでの間）にごみやほこりがこの一番上の容器内に入り込むから、不衛生である。
【０００４】
また、上記公知の容器搬送機による１回の容器搬送工程によって搬送される容器スタックは１本だけであるから、箱内の多数の容器スタックを全部搬送するためには多数回の容器搬送工程を必要とし、このために、非能率的である。
【０００５】
本発明は、上記公知の容器搬送機の上述のような欠点を簡単な構成により効果的に是正し得るようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、その第１の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、互いにほぼ平行になるように並列させた複数のものからなり、上記容器保持具による上記容器スタックの上記保持の時点からこの保持の解除の時点までの間に、これら複数の容器保持具の相互の間隔を変更し得るように構成したものである。
【０００７】
また、本発明は、その第２の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、容器スタック保持部を有する長手状部材を備え、上記長手状部材は、その長さ方向における中間部分において、取付け部によって取り付け支持されたものである。この場合、上記容器保持具は、上記長手状部材によって形成される容器スタック収容空間の端部を少なくとも部分的に封鎖し得る少なくとも一つの位置規制部材を備え、上記位置規制部材は、上記封鎖を可能にする封鎖位置と上記封鎖を解除する封鎖解除位置との間を往復動可能であり、上記封鎖解除位置にある上記位置規制部材は、上記長手状部材の長さ方向における両端間まで退避しているのが好ましい。
【０００８】
また、本発明は、その第３の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、第１および第２の容器スタック保持部をそれぞれ有する固定側長手状部材と、上記第１の容器スタック保持部に対向し得る第３の容器スタック保持部を有する第１の可動側長手状部材と、上記第２の容器スタック保持部に対向し得る第４の容器スタック保持部を有する第２の可動側長手状部材とを備え、上記第１の容器スタック保持部と上記第３の容器スタック保持部とによって第１の容器スタック収容空間が形成され得るとともに、上記第２の容器スタック保持部と上記第４の容器スタック保持部とによって第２の容器スタック収容空間が形成され得るように構成したものである。
【０００９】
さらに、本発明は、その第４の観点によれば、容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、上記容器保持具は、容器スタック保持部を構成する長手状のエア吸引面を有するサクションボックスを備え、上記容器スタックの側面部分に弾性的に接触し得るクッション部材が上記サクションボックスの上記エア吸引面に設けられたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、容器スタックの搬送を自動的にかつ繰り返して行うことができるから、容器スタックを人手によって搬送する場合に較べて能率的である。
【００１１】
また、請求項１および４に記載した発明によれば、１回の容器搬送工程によって複数本の容器スタックを同時に搬送することができるから、容器スタックをさらに能率的に搬送することができる。特に、請求項４に記載の発明によれば、簡単な構造の容器保持具を提供することができる。
【００１２】
また、請求項１に記載した発明によれば、搬送前と搬送後とで複数本の容器スタックの相互の間隔を変更することができるので、複数本の容器スタックの搬送前の相互の間隔と搬送後の相互の間隔とを必要に応じて互いに異ならせることができて便利である。
【００１３】
また、請求項２および３に記載した発明によれば、容器保持具がその積み重ね方向とはほぼ直交する方向から容器スタックに接近して容器スタックを保持することができるから、例えば箱内に横倒しにして配列してある容器スタックを容器保持具で比較的簡単に保持することができ、このために、上記公知の容器搬送機の場合に較べて容器スタックの一番上の容器の内部にごみやほこりが入るのを効果的に防止することができる。
【００１４】
また、請求項３に記載した発明によれば、搬送前にはその積み重ね方向がほぼ水平な状態の容器スタックが搬送後にはその積み重ね方向がほぼ垂直または傾斜した状態になるように搬送するときに、容器スタックが容器保持具から不測に落下しないように確実に搬送することができる。
【００１５】
また、請求項５に記載した発明によれば、容器保持具のサクションボックスの長手状エア吸引面にクッション部材を介して容器スタックの側面部分を吸引して保持するようにしたから、非常に簡単な構造の容器保持具によって容器スタックを確実に保持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
つぎに、本発明の第１〜第３の実施例を図面を参照しつつ各実施例毎に項分けして説明する。
【００１７】
第１の実施例
まず、本発明の第１の実施例を図１〜図９を参照しつつ容器搬送システム全体の構成、容器搬送機の容器保持機構およびその位置制御機構の各構成ならびに容器搬送機の動作毎に項分けして説明する。
【００１８】
（１）容器搬送システム全体の構成
この第１の実施例による容器搬送システムは、図１に示すように、ダンボール箱などの箱１内に収納されている多数本の容器スタック２を、容器スタック２を供給される装置（例えば、液状食品などの充填機）４の容器ホッパ５まで容器搬送装置としての容器搬送機３によって１本ずつまたは複数本ずつ（図示の実施例の場合には、２本ずつ）搬送するようにしたものである。この場合、容器スタック２の積み重ね方向の長さは、この積み重ね方向における箱１の内部空間の長さとほぼ同一または多少小さくてよい。
【００１９】
容器スタック２は、図１に示すように、容器６を上下に順次積み重ねて構成されたものであり、具体的には、上側の容器６の上端部を除くほぼ全体を下側の容器６内に順次収納して例えば５０個を柱状に積み重ねたものであってよい。また、容器６は、紙製コップ（いわゆる、紙コップ）、合成樹脂製コップなどの各種の容器であってよい。そして、容器６の形状は、円形（具体的には、円錐台形）、四角形（具体的には、四角錐台）などの任意の形状であってよい。さらに、容器６の上端部には、通常の円形紙コップのように、環状のつば部（すなわち、環状の突出部）６ａが形成されていてよい。
【００２０】
多数（例えば数ダース）の容器スタック２は、図１に示すように、互いにほぼ平行になるように左右方向に並列されかつ上下に重ね合わされた状態で箱１内にそれぞれ詰め込まれている。なお、これらの容器スタック２は、収納空間が最小になりかつ輸送時に型崩れしないように、箱１に千鳥状に密着した状態で詰められていてよい。この場合、各容器６の高さが例えば数センチメートルであっても、このような容器６を上下に例えば５０個重ね合せることによって得られる各容器スタック２の上下方向（すなわち、積み重ね方向）の高さは、通常、４０〜６０センチメートルになる。
【００２１】
箱１は、図１に示すように、１つの面に開口面１ａを有するほぼ直方体形状であってよく、また、この開口面１ａがほぼ水平な上面になるように、ほぼ水平な状態で配置されていてよい。そして、各容器スタック２は横倒しの状態（換言すれば、容器６の積み重ね方向が開口面１ａとほぼ平行な状態）でこの箱１に収納されているので、各容器スタック２のうちの一番上に積み重ねられた容器６内にごみやほこりが入り込む恐れがほとんどない。ただし、各容器スタック２の上端（および下端）は、図１に示すように、箱１の共通の側面に対向しているのが好ましい。さらに、箱１は、コーナ部材などの位置決め手段７によって、水平方向を位置決めされることができる。
【００２２】
容器搬送機３は、ロボット（すなわち、完全に自己制御できる電子的、電気的および／または機械的装置）として構成されていてよい。具体的には、容器搬送機３は、図１に示すように、容器スタック２を保持することができるロボットのハンド部としての容器保持機構１１と、この容器保持機構１１の移動位置を制御する位置制御機構１２とを備えている。なお、これらの容器保持機構１１およびその位置制御機構１２の詳細については、順次項分けして後述する。
【００２３】
容器スタック２を供給される装置４は、図１に示すように、ほぼ垂直または或る程度傾斜して上下方向に延びる複数（図示の実施例では４個）の容器ホッパ５と、これらの容器ホッパ５の下方にそれぞれ対向するように配設された複数の落下用開口１３をそれぞれ有する複数の筒状突出部１５とを備えている。なお、容器スタック２は、その上端および下端を上方および下方にそれぞれ向けた状態で容器ホッパ５内に保持される。そして、各容器スタック２は、容器ホッパ５の下端に設けられた左右一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂを左側外方および右側外方に向ってそれぞれ開放させたときに、落下用開口１３を通って装置４の所定の容器保持位置（図示せず）へと送り込まれる。また、容器ホッパ５は、容器スタック２が容器ホッパ５内に安定した状態で保持されかつ落下用開口１３を通って上記所定の容器保持位置へと確実に送り込まれるように、上端部から下端部に向って外方（すなわち、前方）へ多少傾斜しているのが好ましい。
【００２４】
（２）容器保持機構１１の構成
容器保持機構１１は、図２などに示すように、容器スタック２をそれぞれ保持することができかつ互いにほぼ平行になるように並列させた前後一対の容器保持具２１と、これらの容器保持具２１を支持しかつ作動させることができる機構本体２２とを備えている。
【００２５】
機構本体２２は、図３、図７などに示すように、図１に示す位置制御機構１２の第５の腕９８に取付けられる取付け部材２３と、この取付け部材２３がその上側に取付けられている支持基板２４とを備えている。そして、この支持基板２４の下側には、前後一対の第１の軸受け部材２５ａ、２５ｂおよび前後一対の第２の軸受け部材２６ａ、２６ｂが左右両側にそれぞれ設けられている。また、これら第１および第２の軸受け部材２５ａ、２５ｂおよび２６ａ、２６ｂには、左右一対のガイド軸２７、２８がそれぞれ支持されている。
【００２６】
左右一対のガイド軸２７、２８には、図５、図７などに示すように、ほぼＬ字状の板などからなる前後一対の移動部材３１、３２がこれら左右一対のガイド軸２７、２８にまたがるようにかつ摺動などによりこれらのガイド軸２７、２８に沿って移動可能にそれぞれ取付けられている。また、これらのガイド軸２７、２８のそれぞれには、各移動部材３１、３２の前後方向の移動位置を規制することができる前後二対ずつの位置規制部材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄおよび３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄがそれぞれ設けられている。
【００２７】
一方の移動部材３１には、図７などに示すように、エアシリンダなどからなるシリンダ機構３５のシリンダ３６が取付けられている。そして、このシリンダ機構３５のピストン３７は、他方の移動部材３２に取付けられている。したがって、シリンダ機構３５の伸縮動作によって、一対の移動部材３１、３２が前方側の位置規制部材３３ａ、３４ａおよび後方側の位置規制部材３３ｄ、３４ｄにそれぞれ当接する第１の状態と、これら一対の移動部材３１、３２が中間位置にある位置規制部材３３ｂ、３４ｂおよび３３ｃ、３４ｃにそれぞれ当接する第２の状態とが得られる。そして、上記第１の状態では、一対の移動部材３１、３２の相互の間隔が最も大きくなる。また、上記第２の状態では、これら一対の移動部材３１、３２の相互の間隔が最も小さくなる。
【００２８】
一対の移動部材３１、３２の下側には、図３、図５などに示すように、ほぼ逆Ｕ字状の板などからなる前後一対の支持枠４１、４２が取付けられている。なお、機構本体２２において、前後一対の支持枠４１、４２にそれぞれ取付けられている各部の構造は、各支持枠４１、４２毎にほぼ同一であるから、以下においては、一方の支持枠４１に取付けられている各部の構造のみについて説明する。
【００２９】
支持枠４１の上板部４１ａの下側には、図３などに示すように、取付け具４３を介してエアシリンダなどからなるシリンダ機構４４のシリンダ４５がそれぞれ取付けられている。そして、このシリンダ機構４４のピストン４６には、第１の連結レバー４７の一端部が連結ピン４０により回動可能に取付けられている。また、この第１の連結レバー４７の中間部は、支持枠４１の左右一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの間に掛け渡された支持軸４８に回動可能に支持されている。さらに、第１の連結レバー４７の他端部には、第２の連結レバー４９の一端部が連結ピン５０により回動可能に連結されている。
【００３０】
支持枠４１の左右一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの内側には、図２、図３、図９などに示すように、左右一対のガイド板５２、５３が取付けピン（図示の実施例の場合にはそれぞれ３本ずつ）５１によって取付けられている。そして、これら一対のガイド板５２、５３は、ほぼ円弧状の板などからなっていてよく、その上下両側面には、ほぼ円弧状のガイド面５２ａ、５２ｂおよび５３ａ、５３ｂがそれぞれ形成されている。また、これらのガイド板５２、５３には、これら左右一対のガイド板５２、５３のほぼ円弧状の長さ方向に沿ってほぼ円弧状に移動する左右一対の移動部材５４、５５が係合している。
【００３１】
左右一対の移動部材５４、５５は、図３、図９などに示すように、連結軸５６によって互いに連結されている。また、各移動部材５４、５５には、各ガイド板５２、５３のガイド面５２ａ、５２ｂまたは５３ａ、５３ｂに沿ってそれぞれ移動する少なくとも２つの移動子５７が設けられている。なお、これらの移動子５７は、図示の実施例においては、各ガイド板５２、５３のガイド面５２ａ、５２ｂまたは５３ａ、５３ｂ上を転動するローラである。そして、これらのローラ５７は、各移動部材５４、５５に上下一対ずつ（計４個）設けられている。さらに、連結軸５６には、第２の連結レバー４９の他端部が回動可能に取付けられている。
【００３２】
支持枠４１の左右一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの外側には、図２、図３などに示すように、取付け具６１、６２をそれぞれ介してエアシリンダなどからなる左右一対のシリンダ機構６３、６４のシリンダ６５、６６がそれぞれ取付けられている。また、これら一対の下垂板部４１ｂ、４１ｃの外側の下端部には、上記シリンダ機構６３、６４の下方に位置するようにほぼ水平に延びる補助取付け板６７、６８が突設されている。
【００３３】
前後一対の容器保持具２１のそれぞれは、図２、図３、図９などに示すように、ほぼ左右方向にそれぞれ延びている前後一対の長手状板７１、７２と、これら一対の長手状板７１、７２の左右両端部にそれぞれ対向し得る左右一対の位置規制部材７３、７４とを備えている。そして、一方の長手状板７１のそれぞれは、その全体が容器スタック保持部を構成するものであって、補助取付け板６７、６８の下側にそれぞれ設けられた左右一対の連結板７５、７６にその外周面の中間部分において取付けられて前後一対の支持枠４１、４２にそれぞれ固定されている。また、他方の長手状板７２のそれぞれは、左右一対の移動部材５４、５５の下端部にほぼ前後方向に延びるように形成された左右一対の取付け耳部７７にその外周面の中間部分において取付けられている。なお、長手状板７１、７２のそれぞれは、２ヶ所（すなわち、連結板７５、７６または一対の取付け耳部７７）で支持されているが、１ヶ所または３ヶ所以上で支持されていてもよい。また、長手状板７１、７２のそれぞれは、長さ方向における中間部分（すなわち、両端部以外の部分）でかつ幅方向における中間部分において、その外周面を支持されている。したがって、後述のように長手状部材７１、７２が箱１内の容器スタック２の側面部分２ａにその内周面側から接近するときに、その支持部分（すなわち、連結板７５、７６、一対の取付け耳部７７など）が邪魔になる恐れがない。
【００３４】
前後一対の長手状部材７１、７２は、その長手方向とはほぼ直交する方向においてほぼ円弧状に湾曲している。そして、長手状部材７１、７２の内周面を含む第１の仮想円（図９Ａに示す容器スタック２の包絡面の外周円にほぼ相当している）の半径は、容器スタック２の側面部分の最大径の部分からなる第２の仮想円の半径とほぼ同一または多少大きくなっていてよい。また、上記第１の仮想円の中心Ｏ１は、ガイド板５２、５３のガイド面５２ａ、５２ｂおよび５３ａ、５３ｂを含む第３および第４の仮想円の中心とそれぞれほぼ一致していてよい。さらに、長手状部材７１、７２の長さは、容器スタック２の積み重ね方向の高さとほぼ同一または多少大きいか多少小さくてよく、箱１の内部空間の一方の長さ（容器スタック２の積み重ね方向における箱１の内部空間の長さ）よりも多少小さくなっていてよい。
【００３５】
左右一対の位置規制部材７３、７４のそれぞれは、ほぼＬ字状の板からなっていてよく、それらの一半部分はほぼＹ字状の位置規制部７３ａ、７４ａを構成し、その他半部分は取付け板部７３ｂ、７４ｂを構成している。また、補助取付け板６７、６８には、互いに対向する前後一対の取付け部７８、７９が形成されている。そして、これら一対の取付け部７８、７９には、左右一対の連結レバー８１、８２が軸８０によって回動可能に軸支されている。また、これらの連結レバー８１、８２の基端付近には、連結耳部８１ａ、８２ａがそれぞれ形成されている。そして、これらの連結耳部８１ａ、８２ａには、シリンダ機構６３、６４のピストン８３、８４がそれぞれ連結されている。さらに、連結レバー８１、８２の自由端部には、位置規制部材７３、７４の取付け板部７３ｂ、７４ｂがそれぞれ取付けられている。
【００３６】
（３）位置制御機構１２の構成
位置制御機構１２は、図１に示すように、容器保持機構１１がその先端部に支持されている多関節の腕部材９１と、この腕部材９１の動作を自動制御する動作制御手段（図示せず）とを備えている。
【００３７】
腕部材９１は、図１に示すように、
（ａ）床に固定されている基盤９２、
（ｂ）ほぼ垂直方向に延びる第１の軸Ｌ１を回動中心として基盤９２上で水平
方向に沿って回動（すなわち、自転）できる回転台９３、
（ｃ）ほぼ水平方向に延びる第２の軸Ｌ２を軸心として回転台９３の上端部に
その基端部が軸支されていて、上記第２の軸Ｌ２を回動中心として回動できる
第１の腕９４、
（ｄ）ほぼ水平方向に延びる第３の軸Ｌ３を軸心として第１の腕９４の先端部
にその基端部が軸支されていて、上記第３の軸Ｌ３を回動中心として回動でき
る第２の腕９５、
（ｅ）第２の腕９５の長さ方向にほぼ延びる第４の軸Ｌ４を回動中心として回
動（すなわち、自転）できるように、第２の腕９５の先端部にその基端部が支
持されている第３の腕９６、
（ｆ）第３の軸９６の長さ方向とはほぼ直交する方向に延びる第５の軸Ｌ５を
軸心として第３の腕９６の先端部にその基端部が軸支されていて、上記第５の
軸Ｌ５を回動中心として回動できる第４の腕９７、
（ｇ）第４の腕９７のほぼ長さ方向に延びる第６の軸Ｌ６を回動中心として回
動（すなわち、自転）できるように、第４の腕９７の先端部にその基端部が支
持されている第５の腕９８、
をそれぞれ備えている。そして、この第５の腕９８の先端部側には、容器保持機構１１の取付け部材２３がボルト・ナットなどにより着脱自在に取付けられる。なお、上記第１〜第６の軸Ｌ１〜Ｌ６は、いずれも、仮想の軸を意味していてよい。
【００３８】
したがって、容器保持機構１１は、図１に示すように、回転台９３および第１〜第５の腕９４〜９８からなる６軸の制御によって、腕部材９１のリーチの範囲で所望の３次元運動を行うことが可能である。また、腕部材９１の先端部に支持されている容器保持機構１１は、容器スタック２および／または容器６の種類などに応じて、種類の異なるものに交換されることが可能である。
【００３９】
前記動作制御手段（図示せず）には、箱１に詰められている容器スタック２を箱１から取り出すのに必要な各種の情報（すなわち、容器スタック２を収納している箱１の形状や大きさ、容器６の形状や大きさ、各容器スタック２の上下に積み重ねられた容器６の個数、容器スタック２の箱１内での配列の仕方など）や、箱１から取り出した容器スタック２を所定の箇所（図示の実施例の場合には、充填機４などの容器ホッパ５）まで搬送するのに必要な位置情報などが予め入力されている。したがって、上記動作制御手段（図示せず）が腕部材９１をステップモータ、油圧シリンダなどにより自動制御することによって、この腕部材９１の先端部に支持されている容器保持機構１１は、位置決め手段７により所定の位置に位置決めされている箱１内の所定の容器スタック２に対向する所定の位置や、充填機４などの容器ホッパ５に対向する所定の位置に順次搬送される。
【００４０】
（４）容器搬送機の動作
図１に示すように箱１内に収納されている多数の容器スタック２を容器搬送機３によって充填機４などの容器ホッパ５まで搬送し始めるときには、容器保持機構１１は、前記動作制御手段（図示せず）によって、つぎの（ａ）項〜（ｃ）項に記載する初期状態に設定されている。
（ａ）図７などに示すように、シリンダ機構３５が復動状態になっていてピス
トン３７がシリンダ３６側に向って短縮しており、このために、一対の移動部
材３１、３２（ひいては、一対の容器保持具２１）の相互の間隔が小さくなっ
ている。
（ｂ）図９Ｂに示すように、シリンダ機構４４が復動状態になっていてピ
ストン４６がシリンダ４５とは反対側に向かって伸長しており、このために、
可動側の長手状部材７２が固定側の長手状部材７１にほぼ接触する位置まで接
近している。
（ｃ）図４などに示すように、シリンダ機構６３、６４が復動状態になってい
てピストン８３、８４がシリンダ６５、６６とは反対側に向かって伸長してお
り、このために、位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａが長手
状部材７１、７２の両端部から内方側の斜め上方に退避している。
上記（ａ）項〜（ｃ）項に記載した初期状態において、前記動作制御手段（図示せず）は、図９Ｂに示すように、腕部材９１を自動制御することにより一対の容器保持具２１を箱１内の一対の容器スタック２にこの箱１の開口面１ａから接近させて、これら一対の容器保持具２１のそれぞれの一対の長手状部材７１、７２の内周面をこれら一対の容器スタック２の側面部分２ａにほぼ接触させる。この場合、上記一対の容器スタック２は、必ずしも互いに隣接している必要はない。しかし、図示の実施例においては、一対の容器保持具２１の相互の間隔が互いに隣接する一対の容器スタック２の相互の間隔にほぼ一致している。したがって、一対の容器保持具２１は互いに隣接する一対の容器スタック２に接近するので、一対の長手状部材７１、７２のそれぞれはこれら一対の容器スタック２の側面部分２ａにその内周面側から接近してほぼ接触する。また、この接触状態においては、容器保持具２１の長手状部材７１、７２の長さ方向が容器スタック２における容器６の積み重ね方向とほぼ一致している。なお、一対の容器保持具２１のそれぞれは、箱１の外側から容器スタック２における容器６の積み重ね方向（好ましくは、開口面１ａ）とほぼ直交する方向に移送されて、箱１内の容器スタック２に接近する。
【００４１】
ついで、シリンダ機構４４が往動状態となると図９Ａに示すようにピストン４６がシリンダ４５側に短縮するので、第１の連結レバー４７は支持軸４８を支点として図９Ｂにおける反時計方向に回動する。したがって、一対の移動部材５４、５５は、第２の連結レバー４９を介して図９Ｂにおける左方から右方に押されるので、図９Ａに示すように、ガイド板５２にガイドされてほぼ円弧状に往動する。このために、可動側の長手状部材７２は、容器スタック２の包絡面の外周円にほぼ沿って固定側の長手状部材７１から遠ざかる方向に往動する。よって、容器スタック２は、その側面部分２ａを一対の長手状部材７１、７２によって１８０°よりも大きい範囲にわたって包囲されて、これら一対の長手状部材７１、７２によって把持され得る状態になる。
【００４２】
この図９Ａに示す状態においては、固定側の長手状部材７１の一方の周側端からこの長手状部材７１の内周面を経て他方の周側端を至り、ついで、一対の長手状部材７１、７２の間隔を経て可動側の長手状部材７２の一方の周側端に至り、さらに、この一方の周側端からこの長手状部材７２の内周面を経て他方の周側端に至るほぼ円弧状の部分の、前記第１の仮想円の中心Ｏ１に対してなす角度θ１は、１８０°よりも大きくなっている。したがって、容器保持機構１１が上昇して一対の長手状部材７１、７２が容器スタック２を持ち上げたときに、一対の長手状部材７１、７２の下方側の間隙（すなわち、固定側の長手状部材７１の上記一方の周側端と可動側の長手状部材７２の上記他方の周側端との間隙）から容器スタック２がこぼれ落ちる恐れはない。なお、上記角度θ１は、図示の実施例においては、約２１０°であるが、実用性の観点から見て、１９０°〜３００°の範囲であるのが好ましく、２００°〜２５０°の範囲であるのがさらに好ましい。
【００４３】
可動側の長手状部材７２が復動している図９Ｂに示す状態においては、固定側の長手状部材７１の上記一方の周側縁から可動側の長手状部材７２の上記他方の周側縁に至るほぼ円弧状の部分の、前記第１の仮想円の中心Ｏ１に対してなす角度θ２は、１８０°よりも小さいかほぼ等しくなっている。したがって、容器保持具２１が箱１内の容器スタック２に接近するときに、固定側の長手状部材７１の上記一方の周側端および可動側の長手状部材７２の上記他方の周側端が容器スタック２の側面部分２ａの一部に引っ掛かかる恐れはないから、一対の長手状部材７１、７２の内周面は容器スタック２の側面部分２ａに常に確実に接触することができる。なお、上記角度θ２は、図示の実施例においては、約１７０°であるが、実用性の観点から見て、１２０°〜１８０°の範囲であるのが好ましく、１５０°〜１７５°の範囲であるのがさらに好ましい。
【００４４】
上述のように可動側の長手状部材７２が固定側の長手状部材７１から遠ざかる方向に往動すると、図９Ａに示すように、一対の長手状部材７１、７２の相互の隙間は大きくなる。しかし、この大きくなる隙間が前記第１の仮想円の中心Ｏ１に対してなす角度は（θ２−θ１）にしかすぎない。したがって、一対の長手状部材７１、７２の相互の隙間が上述のように大きくなっても、一対の長手状部材７１、７２が容器スタック２の側面部分２ａを把持するときの支障にはならない。
【００４５】
ついで、前記動作制御手段（図示せず）は、腕部材９１を動作させて容器保持機構１１を上昇させるので、一対の容器保持具２１のそれぞれは、一対の長手状部材７１、７２が容器スタック２の側面部分２ａを把持した状態で、箱１内から容器スタック２における容器６の積み重ね方向（好ましくは、開口面１ａ）とほぼ直交する方向に引き上げられて箱１内から取り出される。そして、容器保持機構１１の一対の容器保持具２１は、腕部材９１によって充填機４などの容器ホッパ５の近傍にまで移送される。
【００４６】
容器保持具２１が箱１内から容器ホッパ５の近傍まで移送されるまでに、容器保持機構１１のシリンダ機構６３、６４および３５がそれぞれ往動状態となる。なお、シリンダ機構６３、６４が往動状態なる時期は、一対の長手状部材７１、７２が箱１内から取り出された直後であるのが好ましい。そして、シリンダ機構６３、６４が往動状態となると、ピストン８３、８４がシリンダ６５、６６側に向かって短縮するので、連結レバー８１、８２（ひいては、位置規制部材７３、７４）は、軸８０を支点として図４における反時計方向および時計方向にそれぞれ往回動する。このために、これらの位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａは、図３に示すように、一対の長手状部材７１、７２によって形成される容器スタック収容空間（一対の長手状部材７１、７２の内周面および前記第１の仮想円を含むほぼ円筒形状の空間であって、容器スタック２の包絡面とほぼ一致している）９９の両端部のそれぞれを少なくとも部分的に封鎖する。
【００４７】
図４に示すように、シリンダ機構６３、６４が復動状態となっているときには、位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａ（ひいては、位置規制部材７３、７４の全体）は、長手状部材７１、７２の両端からその長さ方向に対してほぼ直交して上方に延びる第１および第２の仮想面Ｗ１、Ｗ２の間（すなわち、内方側）における上方に位置している。したがって、容器保持具２１を箱１内に挿入したり箱１内から取り出したりするときに、位置規制部材７３、７４が箱１や容器スタック２に不必要に引っ掛かる恐れがない。
【００４８】
図７に示す復動状態にあるシリンダ機構３５が往動状態になると、図８に示すように、ピストン３７がシリンダ３６とは反対側に向かって伸長するので、一対の移動部材３１、３２の相互の間隔は最も大きくなる。この大きくなった相互の間隔は、充填機４などの一対の容器ホッパ５の相互の間隔にほぼ一致している。この場合、上記一対の容器ホッパ５は、必ずしも互いに隣接している必要はない。しかし、図示の実施例においては、一対の容器保持具２１の大きくなった相互の間隔が互いに隣接する一対の容器ホッパ５の相互の間隔にほぼ一致している。
【００４９】
さらに、腕部材９１は、一対の容器保持具２１を箱１内から一対の容器ホッパ５の近傍までそれぞれ移送するまでに、これら一対の容器保持具２１を一対の容器ホッパ５にそれぞれほぼ平行な状態で対向させるために、容器保持機構１１を所定の角度回動させる。なお、箱１の開口面１ａとほぼ平行になるようにほぼ水平な状態になっている一対の容器保持具２１は、容器ホッパ５とほぼ平行になるようにほぼ垂直な状態（ただし、容器ホッパ５と同様に多少傾斜している）になるまで回動するのが好ましい。したがって、上記所定の角度は、約９０°であってよく、この場合、容器スタック２は、容器スタック収容空間９９内で一番下の容器６の底部が一番下側となって位置規制部材７３の位置規制部７３ａによって位置規制されて、下方に落下するのを防止されるのが好ましい。したがって、一対の位置規制部材７３、７４のいずれか一方およびその作動機構（シリンダ機構６３または６４など）は、必要に応じて省略することができる。
【００５０】
一対の容器保持具２１は、腕部材９１によって移送されて、図１に示すように、一対の容器スタック２を一対の容器ホッパ５にそれぞれ収容させる。この場合、容器スタック２は、容器ホッパ５の一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂ上に載置されるかそのすぐ上方に持ちきたされる。また、位置規制部材７３の位置規制部７３ａは、容器スタック収容空間９９の下端面の手前側の一半部分に存在するだけであるから、容器ホッパ５のシャッタ部材１４ａ、１４ｂの手前に位置していて、これらのシャッタ部材１４ａ、１４ｂと上下に重なり合うことはない。
【００５１】
ついで、シリンダ機構４５および６３、６４がそれぞれ復動状態になるので、往動状態になった場合とは逆の動作が行われる。したがって、一対の容器スタック２は一対の長手状部材７１、７２による把持を解除される。また、これと同時またはその前後に、位置規制部材７３、７４の位置規制部７３ａ、７４ａによる容器スタック収容空間９９の両端部の封鎖も解除される。この時点で、一対の容器ホッパ５にそれぞれ設けられた一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂを開放させて、一対の容器スタック２を落下用開口１３を通して充填機４などの所定の容器保持位置へと送り込んでもよい。しかし、図示の実施例においては、図１に示すように、上述の場合と同様の工程を繰り返して残りの容器ホッパ５にも容器スタック２を収容させた後に、全部の容器ホッパ５の一対のシャッタ部材１４ａ、１４ｂを同時に開放させるようにしている。
【００５２】
ついで、前記動作制御手段（図示せず）による自動制御に従って、前記（ａ）項〜（ｃ）項に記載した初期状態に戻してから上述の場合とほぼ同様の工程を順次繰り返して、箱１内の残りの容器スタック２の総てを容器ホッパ５に順次収容させるようにしている。
【００５３】
第２の実施例
この第２の実施例による容器搬送機は、ロボットのハンド部としての容器保持機構１１の具体的構成が相違することを除いて、上述の第１の実施例と実質的に同一である。したがって、以下において、容器保持機構１１について説明し、容器搬送機のそれ以外の部分についての説明は適当に省略する。また、第２の実施例において、第１の実施例と共通の部分には同一の符号を付してその具体的な説明を適当に省略する。
【００５４】
容器保持機構１１は、図１０などに示すように、容器スタック２をそれぞれ保持することができる前後一対の容器保持具２１と、これらの容器保持具２１を支持しかつ作動させることができる機構本体２２とを備えている。
【００５５】
機構本体２２は、図１０および図１１に示すように、図１に示す位置制御機構１２の第５の腕９８に取付けられる取付け板１０１と、この取付け板１０１がその上面に取付けられている支持板１０２と、この支持板１０２がその上端面に取付けられかつ２枚の板をほぼ垂直の状態で互いに張り合わせて構成した支持基板１０３とを備えている。なお、機構本体２２においては、支持基板１０３の左右両側にそれぞれ設けられている各部がこの支持基板１０３を対称の中心として点対称的に構成されているから、機構本体２２の右側の各部の構成について説明し、左側の各部の構成についての説明を適当に省略する。
【００５６】
支持基板１０３の左右両側には、前後一対ずつのガイド板１０４、１０５が取付けられている。そして、これらのガイド板１０４、１０５は、ほぼ円弧状のロッドなどからなっていてよく、その上下両側面には、ほぼ円弧状のガイド面１０４ａ、１０４ｂおよび１０５ａ、１０５ｂがそれぞれ形成されている。また、ガイド板１０４、１０５には、これらのガイド板１０４、１０５のほぼ円弧状の長さ方向に沿ってほぼ円弧状に往復動する前後一対の移動部材１０６、１０７の上端部の近傍部分がそれぞれ係合している。
【００５７】
前後一対の移動部材１０６、１０７の中間部分は、図１１などに示すように、連結リンク１０８によって互いに連結されている。そして、一対の移動部材１０６、１０７および連結リンク１０８によってリンク機構が構成されている。また、前後一対の移動部材１０６、１０７の下端部には、ほぼ左右方向に延びるように一対の取付け耳部１１１がそれぞれ形成されている。そして、これらの取付け耳部１１１には、一対の長手状部材１１２、１１４がその外周面の中間部分において取付けられている。なお、残り一対の長手状部材１１３、１１５は、支持基板１０３の左側に同様に設けられている取付け耳部（図示せず）に同様に取付けられている。
【００５８】
長手状部材１１２〜１１５は、既述の第１の実施例における可動側の長手状部材７２にそれぞれ相当している。ただし、ほぼ円弧状でかつ長手状の容器スタック把持部１１６の周側端には、ほぼＬ字状の横断面でかつ長手状の取付け部１１７が連設されている。また、前後一対の長手状部材１１２、１１３の間および前後一対の長手状部材１１４、１１５の間には、前後一対の長手状部材１１８、１１９が配置されている。なお、これらの長手状部材１１８、１１９は、既述の第１の実施例における固定側の長手状部材７１にそれぞれ相当している。ただし、各長手状部材１１８、１１９は、長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６にそれぞれ対向している幅方向がほぼ円弧状でかつ長手状の前後一対の容器スタック保持部１２１、１２２と、これら一対の容器スタック保持部１２１、１２２を連結している長手状連結部１２３とを備えている。そして、各長手状部材１１８、１１９は、それらの長手状連結部１２３において支持基板１０３の下端にそれぞれ取付けられている。さらに、可動側の長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６および固定側の長手状部材１１８、１１９の容器スタック保持持部１２１、１２２の左右両端部には、位置規制用の舌状片１２４、１２５がそれぞれ設けられている。
【００５９】
支持板１０２の先端部分の下側には、図１０および図１１に示すように、ほぼ逆Ｕ字状の取付け具１２６を介してエアシリンダなどからなるシリンダ機構１２７のシリンダ１２８が取付けられている。そして、このシリンダ機構１２７のピストン１２９には、連結リンク１０８と取付け部１１７との間において、一方の移動部材１０６が連結軸１３０を介して取付けられている。
【００６０】
上述のように構成された図１０および図１１に示す容器保持機構１１によれば、図１１に示すように互いにほぼ平行な状態でかつ相互の間隔がほぼ一定になるように配列されている複数の容器スタック２の側面部分２ａを把持して、所定の位置まで搬送することができる。
【００６１】
すなわち、一対の容器保持具２１は、図１１Ｂに示すように可動側の長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６が上昇して復動状態になっているときに、４つの容器スタック２の側面部分２ａに接近する。そして、可動側の長手状部材１１２〜１１５の容器スタック保持部１１６および固定側の長手状部材１１８、１１９の容器スタック保持部１２１、１２２のそれぞれは、それらの内周面側から容器スタック２の側面部分に接近してほぼ接触する。この場合、一対の容器保持具２１のそれぞれは、容器スタック２における容器６の積み重ね方向とほぼ直交する方向（好ましくは、複数の容器スタック２の配列方向（換言すれば、図１１の左右方向）ともほぼ直交する方向）に移送されて容器スタック２に接近してほぼ接触する。
【００６２】
ついで、シリンダ機構１２７が往動状態になると、図１１Ａに示すようにピストン１２９がシリンダ１２８とは反対側に伸長する。このために、一方の移動部材１０６はこのピストンに１２９に押されるので、ガイド板１０４にガイドされてほぼ円弧状に往動する。したがって、長手状部材１１２は、移動部材１０６に伴われて下方に向かってほぼ円弧状に往動する。よって、２つの容器スタック２は、図１１Ａに示すように、その側面部分２ａを可動側の移動部材１１２の容器スタック保持部１１６および固定側の移動部材１１８の容器スタック保持部１２１によって把持され得る状態になる。この場合、これらの容器スタック保持部１１６および１２１によって形成される容器スタック収容空間９９の左右両側端部は、位置規制用の舌状片１２４、１２５によって少なくとも部分的に封鎖されている。
【００６３】
これと同時に、連結リンク１０８によって移動部材１０６に連結されている移動部材１０７がこの移動部材１０６と同様の動作を行うので、移動部材１０７に取付けられている可動側の長手状部材１１４も、下方に向ってほぼ円弧状に往動する。よって、残り２つの容器スタック２も、図１１Ａに示すように、可動側の長手状部材１１４の容器スタック保持部１１６および固定側の移動部材１１９の容器スタック保持部１２１によって把持され得る状態になる。この場合にも、これらの容器スタック保持部１１６、１２１によって形成される容器スタック収容空間９９の左右両側端部は、位置規制用の舌状片１２４、１２５によって少なくとも部分的に封鎖されている。
【００６４】
ついで、上述のように容器保持機構１１によって保持された容器スタック２は、既述の第１の実施例の場合と同様に、機構本体２２によって所定の箇所（例えば、ほぼ水平な載置台上）まで搬送される。そして、シリンダ機構１２７が復動状態になると、往動状態の場合とは逆の動作が行われる。したがって、容器スタック２は長手状部材１１２〜１１５、１１８、１１９による把持を解除される。
【００６５】
なお、上述の第２の実施例においては、互いにほぼ平行になるように並列させた一対の容器保持具２１の相互の間隔を一定にした。しかし、既述の第１の実施例の場合のように、一対の容器保持具２１の相互の間隔を大きくしたり（前記第１の状態）、小さくしたり（前記第２の状態）し得るようにしてもよく、さらに、互いにほぼ平行になるように並列させた各容器保持具２１の一対の容器スタック収容空間９９の相互の間隔を大きくしたり（前記第１の状態）、小さくしたり（前記第２の状態）し得るようにしてもよい。
【００６６】
第３の実施例
この第３の実施例による容器搬送機は、ロボットのハンド部としての容器保持機構１１の具体的構成が相違することを除いて、既述の第１の実施例と実質的に同一である。したがって、以下において、容器保持機構１１について説明し、容器搬送機のそれ以外の部分についての説明は適当に省略する。また、第３の実施例において、第１の実施例と共通の部分には同一の符号を付してその具体的な説明を適当に省略する。
【００６７】
容器保持機構１１は、図１２などに示すように、容器スタック２を保持することができる容器保持具２１と、この容器保持具２１を支持することができる支持機構１４１と、この容器保持具２１を作動させることができる作動機構１４２とを備えている。
【００６８】
容器保持具２１は、１つの側面（図示の実施例では、下側）に容器スタック保持部としての長手状のエア吸引面１４３ｂを有する長手状のサクションボックス１４３と、このサクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂに取付けられた柔軟性および可撓性を有するクッション部材１４５とを備えている。そして、このクッション部材１４５は、容器スタック２の側面部分２ａに弾性的に接触することができる。また、サクションボックス１４３は、図１３、図１４などに示すように、ほぼ直方体形状（ただし、長手状）などであってよく、容器スタック２の容器積み重ね方向の長さおおび容器スタック２の幅とほぼ同程度の長さおよび幅をそれぞれ有している。さらに、サクションボックス１４３の下側１４３ｂのうちで容器スタック２の一番下の容器６の側面部分に対向する部分１３４ｃは、この容器６の側面部分の形状（すなわち、ほぼ円錐台形）にならってこの容器６の上端側から下端側にかけて外方に向って膨出するように次第に傾斜している。
【００６９】
サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂは、その全体が容器スタック保持部を構成するものであって、図１２などに示すように、幅方向においてほぼ円弧状になるように湾曲した形状に構成されている。そして、サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂには、外部の空気を吸引し得る多数の開口（すなわち、吸気口）１４６が形成されている。また、クッション部材１４５は、発泡ゴムなどからほぼ等厚の薄板状に構成されていてよく、そして、サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂとほぼ同形であってよい。さらに、クッション部材１４５は、それ自体が通気性であってもよいが、サクションボックス１４３に対応させて多数の吸気口を設けた非通気性材料からなっているのが好ましい。また、クッション部材１４５は、サクションボックス１４３のエア吸引面１４３ｂの全面に形成されているのが好ましいが、エア吸引面１４３ｂの外周囲に沿ったほぼ長方形状の枠状体になるように部分的に形成されていてもよい。
【００７０】
支持機構１４１は、サクションボックス１４３の別の１つの側面（図示の実施例では、上側）１４３ａに設けられた取付け具からなっている。そして、この取付け具１４１は、図１に示す位置制御機構１２の第５の腕部材９８に取付けられている。また、取付け具１４１には、容器保持具２１に過大な応力が加わったときに機構本体２２の腕部材９１が損傷するのを防止するために、機械的なブレーカ機構が内蔵されていてよい。
【００７１】
作動機構１４２は、図１２などに示すように、サクションボックス１４３の上側１４３ａに設けられたパイプ接続用筒状部１４７と、この筒状部１４７にその一端を取付けられた可撓性パイプ１４８とを備えている。そして、この可撓性パイプ１４８の他端は、エア吸引用駆動源としての吸引ポンプ、真空ポンプなどのエア吸引用ポンプ（図示せず）に取付けられている。
【００７２】
上述のように構成された図１２〜図１４に示す容器保持機構１１によれば、図１に示すように箱１内に収納されている多数の容器スタック２を、以下に述べるようにして、充填機４などの容器ホッパ５まで順次搬送することができる。
【００７３】
すなわち、既述の第１および第２の実施例の場合と同様に、容器保持具２１のクッション部材１４５側を容器スタック２の側面部分２ａに接近させて、クッション部材１４５のほぼ全面をこの側面部分２ａにほぼ接触させるか多少弾性的に押圧する。そして、その前後から前記動作制御手段（図示せず）によりエア吸引用ポンプ（図示せず）を駆動させて作動機構１４２にエア吸引動作を行わせることによって、図１３および図１４に示すように、容器スタック２の側面部分２ａをクッション部材１４５に吸着させて容器保持具２１に容器スタック２を保持させる。ついで、第１の実施例の場合と同様にして、容器スタック２を図１に示す容器ホッパ５に収容させる。
【００７４】
ついで、前記動作制御手段（図示せず）による自動制御に従って、既述の第１の実施例の場合と同様にして上述の工程を繰り返すと、図１に示す箱１内の残りの容器スタック２の総てを容器ホッパ５に順次収容させることができる。
【００７５】
なお、上述の第３の実施例においては、容器保持具２１を１つだけ設けた。しかし、記述の第１の実施例の場合のように、容器保持具２１を互いにほぼ平行になるように並列させて２つ以上設けることができ、また、これらの容器保持具２１の相互の間隔を大きくしたり（前記第１の状態）、小さくしたり（前記第２の状態）し得るようにすることができる。
【００７６】
以上において、本発明の第１〜第３の実施例について詳細に説明したが、本発明は、これら第１〜第３の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に基づいて各種の変更および修正が可能である。
【００７７】
例えば、上述の第１および第３の実施例においては、箱１内に収納されている容器スタック２を箱１の内部以外の箇所まで搬送するようにした。しかし、これとは逆に、箱１の内部以外の箇所にある容器スタック２を箱１の内部まで搬送するようにしてもよい。また、箱１内に収納されている容器スタック２を別の箱（例えば、より大きな箱またはより小さな箱）の内部まで搬送して上記箱１内に収納されている場合と同様にまたは異なるように配列された状態で収納してよい。
【００７８】
また、上述の第１および第２の実施例においては、可動側の容器スタック保持部と固定側の容器スタック保持部とによって容器スタック収容空間９９を形成するようにした。しかし、上記固定側容器スタック保持部も、上記可動側容器スタック保持部と同様に往復動し得るようにして、可動側容器スタック保持部として構成してもよい。
【００７９】
また、上述の第１および第２の実施例におけるシリンダ機構３５、４４、６３、６４、１２７のうちの１つまたは複数のシリンダ機構は、エアシリンダ以外に油圧シリンダであってもよく、また、ソレノイド・プランジャなどの別の往復駆動源であってもよい。
【００８０】
また、上述の第１および第２の実施例におけるシリンダ機構３５、４４、６３、６４、１２７のうちの１つまたは複数のシリンダ機構におけるピストンおよびシリンダの位置関係を互いに逆にしてもよい。
【００８１】
また、上述の第１および第２の実施例においては、２つの容器スタック保持部によって１つの容器スタック収容空間９９を形成し、そして、上述の第３の実施例においては、１つの容器スタック保持部によって１つの容器スタック収容空間９９を形成した。しかし、上述の第１および第２の実施例において、１つの容器スタック収容空間９９を３つまたはそれ以上の容器スタック保持部によって形成してもよく、そして、上述の第３の実施例において、１つの容器スタック収容空間９９を２つまたはそれ以上の容器スタック保持部によって形成してもよい。
【００８２】
さらに、上述の第１〜第３の実施例において、容器スタック収容空間を形成する長手状容器スタック保持部の長さを調節可能にすれば、積み重ね方向における長さが異なる複数種類の容器スタックに対して共通に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の第１の実施例による容器搬送機の使用状態を示す斜視図である。（実施例１）
【図２】図１に示す容器搬送機の容器保持機構の斜視図である。（実施例１）
【図３】図２に示す容器保持機構の容器保持状態における正面図である。（実施例１）
【図４】図３に示す容器保持機構の、容器スタックの側面部分を把持した状態における図３と同様の正面図である。（実施例１）
【図５】図３に示す容器保持機構の側面図である。（実施例１）
【図６】図５に示す容器保持機構の、一対の容器保持具の相互の間隔を大きくした状態における図５と同様の側面図である。（実施例１）
【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線での断面図である。（実施例１）
【図８】図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線での断面図である。（実施例１）
【図９Ａ】図３のＩＸ−ＩＸ線での断面図である。（実施例１）
【図９Ｂ】図９Ａに示す容器保持具が容器保持状態から容器スタックの側面部分の把持を解除した状態における図３のＩＸ−ＩＸ線での断面図である。（実施例１）
【図１０】本発明の第２の実施例による容器搬送機の容器保持機構の斜視図である。（実施例２）
【図１１Ａ】図１０に示す容器保持機構の容器保持状態における右側面図である。（実施例２）
【図１１Ｂ】図１１Ａに示す容器保持機構の、４つの容器保持具が容器スタックの側面部分の把持をそれぞれ解除した状態における図１１Ａと同様の右側面図である。（実施例２）
【図１２】本発明の第３の実施例による容器搬送機の容器保持機構の、容器スタックの側面部分を保持する直前の状態における斜視図である。（実施例３）
【図１３】図１２に示す容器保持機構の容器保持状態における部分的に切り欠いた正面図である。（実施例３）
【図１４】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線での断面図である。（実施例３）
【符号の説明】
【００８４】
１ 箱
１ａ 開口面
２ 容器スタック
２ａ 側面部分
３ 容器搬送機（容器搬送装置）
４ 充填機
５ 容器ホッパ
６ 容器
１１ 容器保持機構
１２ 位置制御機構
２１ 容器保持具
７１ 固定側長手状部材
７２ 可動側長手状部材
７３ 位置規制部材
７４ 位置規制部材
７５ 連結板（取付け部）
７６ 取付け耳部（取付け部）
７７ 連結板（取付け部）
９９ 容器スタック収容空間
１１１ 取付け耳部（取付け部）
１１２ 可動側長手状部材
１１３ 可動側長手状部材
１１４ 可動側長手状部材
１１５ 可動側長手状部材
１１８ 固定側長手状部材
１１９ 固定側長手状部材
１４１ 取付け具（取付け部）
１４３ サクションボックス
１４３ｂ エア吸引面（容器スタック保持部）
１４５ クッション部材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、互いにほぼ平行になるように並列させた複数のものからなり、
上記容器保持具による上記容器スタックの上記保持の時点からこの保持の解除の時点までの間に、これら複数の容器保持具の相互の間隔を変更し得るように構成したことを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、容器スタック保持部を有する長手状部材を備え、
上記長手状部材は、その長さ方向における中間部分において、取付け部によって取り付け支持されていることを特徴とする容器搬送装置。
【請求項３】
上記容器保持具は、上記長手状部材によって形成される容器スタック収容空間の端部を少なくとも部分的に封鎖し得る少なくとも一つの位置規制部材を備え、
上記位置規制部材は、上記封鎖を可能とする封鎖位置と上記封鎖を解除する封鎖解除位置との間を往復動可能であり、
上記封鎖解除位置にある上記位置規制部材は、上記長手状部材の長さ方向における両端間まで退避していることを特徴とする請求項２に記載の容器搬送装置。
【請求項４】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、第１および第２の容器スタック保持部をそれぞれ有する固定側長手状部材と、上記第１の容器スタック保持部に対向し得る第３の容器スタック保持部を有する第１の可動側長手状部材と、上記第２の容器スタック保持部に対向し得る第４の容器スタック保持部を有する第２の可動側長手状部材とを備え、
上記第１の容器スタック保持部と上記第３の容器スタック保持部とによって第１の容器スタック収容空間が形成され得るとともに、上記第２の容器スタック保持部と上記第４の容器スタック保持部とによって第２の容器スタック収容空間が形成され得るように構成したことを特徴とする容器搬送装置。
【請求項５】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、容器スタック保持部を構成する長手状のエア吸引面を有するサクションボックスを備え、
上記容器スタックの側面部分に弾性的に接触し得るクッション部材が上記サクションボックスの上記エア吸引面に設けられていることを特徴とする容器搬送装置。
【請求項１】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、互いにほぼ平行になるように並列させた複数のものからなり、
上記容器保持具による上記容器スタックの上記保持の時点からこの保持の解除の時点までの間に、これら複数の容器保持具の相互の間隔を変更し得るように構成したことを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、容器スタック保持部を有する長手状部材を備え、
上記長手状部材は、その長さ方向における中間部分において、取付け部によって取り付け支持されていることを特徴とする容器搬送装置。
【請求項３】
上記容器保持具は、上記長手状部材によって形成される容器スタック収容空間の端部を少なくとも部分的に封鎖し得る少なくとも一つの位置規制部材を備え、
上記位置規制部材は、上記封鎖を可能とする封鎖位置と上記封鎖を解除する封鎖解除位置との間を往復動可能であり、
上記封鎖解除位置にある上記位置規制部材は、上記長手状部材の長さ方向における両端間まで退避していることを特徴とする請求項２に記載の容器搬送装置。
【請求項４】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、第１および第２の容器スタック保持部をそれぞれ有する固定側長手状部材と、上記第１の容器スタック保持部に対向し得る第３の容器スタック保持部を有する第１の可動側長手状部材と、上記第２の容器スタック保持部に対向し得る第４の容器スタック保持部を有する第２の可動側長手状部材とを備え、
上記第１の容器スタック保持部と上記第３の容器スタック保持部とによって第１の容器スタック収容空間が形成され得るとともに、上記第２の容器スタック保持部と上記第４の容器スタック保持部とによって第２の容器スタック収容空間が形成され得るように構成したことを特徴とする容器搬送装置。
【請求項５】
容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、容器スタック保持部を構成する長手状のエア吸引面を有するサクションボックスを備え、
上記容器スタックの側面部分に弾性的に接触し得るクッション部材が上記サクションボックスの上記エア吸引面に設けられていることを特徴とする容器搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００６−１８７８６１（Ｐ２００６−１８７８６１Ａ）
【公開日】平成１８年７月２０日（２００６．７．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１９１１０（Ｐ２００６−１９１１０）
【出願日】平成１８年１月２７日（２００６．１．２７）
【分割の表示】特願２００１−３２７７５２（Ｐ２００１−３２７７５２）の分割
【原出願日】平成１３年１０月２５日（２００１．１０．２５）
【出願人】（０００２２３１９３）東罐興業株式会社 (90)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年７月２０日（２００６．７．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月２７日（２００６．１．２７）
【分割の表示】特願２００１−３２７７５２（Ｐ２００１−３２７７５２）の分割
【原出願日】平成１３年１０月２５日（２００１．１０．２５）
【出願人】（０００２２３１９３）東罐興業株式会社 (90)
【Ｆターム（参考）】
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