【課題】複数個のワーク間のピッチを変換して移載する際に、簡単な機構でワークを移載することができるピッチ変換移載装置を提供する。
【解決手段】駆動部１０により回転させられるシャフト２０と、シャフト２０に沿って配列されワーク１０１を個々に保持する複数の搬送ヘッド３０と、シャフト２０の回転に伴ってシャフト２０から伝達される回転運動を、その軸方向と平行な方向の直進運動に変換して、搬送ヘッド３０のうちの少なくとも基準となる搬送ヘッド３０を除く他の搬送ヘッド３０をシャフト２０に沿って移動する方向変換機構４０とが設けられ、他の搬送ヘッド３０には、シャフト２０の回転を所定の伝達比で方向変換機構４０に伝達する伝達機構４４が備えられ、他の搬送ヘッド３０の伝達機構４４は、その伝達比が、搬送ヘッド３０の列の基準となる搬送ヘッド３０から離れるに従って漸次大きくなるように設定されている。 （もっと読む）

【課題】従来に比して、より小型・軽量であって、ワークの把持動作に要する時間の短縮を図った把持装置を提供する。
【解決手段】把持される対象たるコネクティングロッド２を挟圧するための一対の挟圧部５・６を１組以上（本実施形態では４組）備えるとともに、１組以上の一対の挟圧部５・６を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータ７を備え、各挟圧部５・６の一対の挟圧部によりコネクティングロッド２を挟圧するときにコネクティングロッド２と当接する部位において、コネクティングロッド２の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部８・９を備える、コネクティングロッド２を把持するための把持装置３であって、一対の把持部８・９のうち、一方の把持部９は、挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材１０を介して、挟圧部６に支持される。 （もっと読む）

【課題】等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送装置を提供すること。
【解決手段】搬送装置１は、等間隔に配列された複数のワークＷを把持して搬送し、任意の間隔で供給パレット７に供給し、ワークＷを把持する第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４と、これら第１把持部１１〜第４把持部１４が連接された把持基体部２０と、を備え、把持基体部２０は、第１把持部１１〜第４把持部１４をワークＷの配列方向に相互に近接、離間させる第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を備え、第１把持部１１〜第４把持部１４は、それぞれ別個にワークＷと係脱する第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂを備える。 （もっと読む）

【課題】中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供すること。
【解決手段】第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを把持して搬送し、略半円形状の外壁１０１ａと略半円形状の内壁１０１ｂを有する一対の把持手段１０１と、一対の把持手段１０１を相互に近接又は離間させる押圧手段１０２と、を備え、これら一対の把持手段１０１は、押圧手段１０２により近接されることで内壁１０１ｂによってバルブガイドＷａを把持し又は押圧手段１０２により離間されることで外壁１０１ａによってバルブシートＷｂを把持し、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向に沿って、複数連接されている。 （もっと読む）

【課題】把持した複数の物体のうち少なくとも１つを個別に開放する技術を提供する。
【解決手段】対向面にピン３３を有し、弾力が加えられる複数のバネ爪３１と、バネ爪３１の対向面の間に設けられ、移動位置に応じてピン３３のいずれかに当接することで一対のバネ爪３１が把持しているコネクタ１０１を開放させるカムブロック４１と、カムブロック４１を垂直方向に移動させるブロック駆動部５１と、一対の狭持板であって先部１３がバネ爪３１それぞれの間に挿入されるリジッド爪１２と、リジッド爪１２をバネ爪３１の弾力方向に移動させる本体部１１とを有する把持装置である。 （もっと読む）

【課題】ライナーのピッチを設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるようにする。
【解決手段】ハンド本体２に、筒状のライナー５を挿入保持可能なチャックユニット３１を、所定のピッチで複数並設したハンド装置１において、ハンド本体２に、チャックユニット３１を並設方向へそれぞれ直線移動可能に設けるスライド機構１０と、チャックユニット３１を所定の位置に位置決めする位置決め機構１５とを設け、この位置決め機構１５を、並設方向に配置されて、並設方向での中心を境にして互いに逆向きとなるネジ部１６，１６を有し、このネジ部１６に螺合させた一対のナット部１８にチャックユニット３１をそれぞれ連結したボールネジ１７で形成して、ボールネジ１７の回転により、ナット部１８と共にチャックユニット３１を同時に相反方向へ直線移動させて、ピッチを変更可能とした。 （もっと読む）

【課題】ライナー径を変更しても、設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるハンド装置及び多関節ロボットを提供する。
【解決手段】
ハンド本体２に、筒状のライナー５を挿入保持可能なチャックユニット３１を、所定のピッチで複数並設したハンド装置であって、チャックユニット３１に、ライナー５の挿入保持位置に対してライナー５の半径方向へ移動可能で、ライナー中心側への移動によってライナー５の端部を外側からクランプする複数のスライドプレート３４を設けて、このスライドプレート３４におけるライナー５の端部との当接部位を、ライナー５の端部外周面に当接するクランプ３５と、ライナー５の軸方向の端面に当接する円形凸部３５ａとからなる段部形状としたことにある。 （もっと読む）

【課題】互いの隙間を狭くして複数の対象物を配列した場合であっても、より容易に、対象物を挟んで把持できるようにする。
【解決手段】対象物１を挟んで把持する１対の把持爪３ａ、３ｂと、１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体７とを備える。１対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっている。往復動方向は、１対の把持爪３ａ、３ｂが対象物１を挟む方向に対して斜めの方向である。 （もっと読む）

【課題】一度に、複数の対象物を把持して搬送できるようにすることにある。
【解決手段】対象物１を挟んで把持する１対の把持爪３ａ、３ｂと、１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体７と、を備える。１対の把持爪３ａ、３ｂは、支持移動体７に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物１を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっている。さらに、１対の把持爪３ａ、３ｂの間に位置し、１対の把持爪が把持した対象物１を保持する保持機構８を備える。１対の把持爪３ａ、３ｂに把持された対象物１が、当該把持から解放されるように保持機構８内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構８に保持され、この状態で、１対の把持爪３ａ、３ｂが、別の対象物１を把持できるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持する場合に、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を把持することができ、かつ把持部の形状が大きくことなっても対応でき、使用していない部分がワーク等に干渉するおそれが少ないロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持部５ａの形状が異なる複数種類のワーク５を別々に把持するロボットハンド１０。長手方向に延びる１対の爪１２と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４とを備える。１対の爪１２の少なくとも一方は、長手方向の異なる位置に、複数種類のワークＡ、Ｂ、Ｃの把持部に、それぞれ対応した形状の複数の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃを有する。 （もっと読む）

【課題】
あるワークと挟持方向に弾性を有する他のワーク とを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第１ワークと挟持方向に弾性を有する第２ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第１可動爪と第２可動爪と、対向配置された固定爪とを備え、第１可動爪と固定爪との間隔、および第２可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第１可動爪と固定爪とで第１ワークを挟持し、第２可動爪と固定爪とで第２ワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを短縮することができるワークの自動積載方法及びその装置を提供する。
【解決手段】先ず、初期位置からロボットヘッド２０を第１プレートＷ１の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第１把持部４２、４２にて第１プレートＷ１を把持する。そして、ロボットヘッド２０を第２プレートＷ２の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持する。その後、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を把持した状態でロボットヘッド２０をトレー１０４に形成された凹部１０６の上方に移動し、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の把持を解放することにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を積載する。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置１は、チャック部１０〜５０を備える。チャック部１０は、３つのチャック１１を支持する支持板１２が連結部材１３によりギア１４と連結されてなる。支持板１２は、側板６２にＹ方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア８２の回転によりギア８７が回転すると、クランク機構である連結部材１３により回転運動が直線運動に変換され、支持板１２が上下に往復運動し、チャック１１も上下に往復移動する。チャック部２０〜５０も同様である。チャック装置１は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部２０が前進すれば隣のチャック部１０が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 （もっと読む）

【課題】 パラレルロボットにより処理されるワークのピッチを可変にするためのワークピッチ可変装置を提供する。
【解決手段】 各々の下端が連結部３に連結された複数のパラレルリンク対１４、１５、１６によりワークＷに対して処理を行うパラレルロボット１において、処理すべきワークＷのピッチを可変にするためのワークピッチ可変装置４を構築する。この場合に、上下方向に延びる回転可能な回転軸４０と、回転軸４０の下端に連結され、水平方向に延びるレバーアーム４１と、レバーアーム４１の下方において水平面内の一方向に移動自在に設けられ、ワークＷを吸着保持するための複数の吸着パッド５０、５１、６０、６１、７０、７１、８０、８１と、各吸着パッドとレバーアーム４１との間をそれぞれ連結する複数の連結バー４７Ａ、４８Ａ、４７Ｂ、４８Ｂとを設ける。 （もっと読む）

【課題】直列に整列した複数の柱状のワークを確実に一括把持することが可能なワーク把持装置を提供する。
【解決手段】このワーク把持装置１は、一対のチャック１０と、これらのチャック１０の対向部位に互いに対面するように設けられる一対の板ばね部材２０とを備えている。板ばね部材２０は、チャック１０に取付けられる取付け部２１と、この取付け部２１からそれぞれ延びて、ワーク１０１に接触することで互いに独立して側方へ撓み変形する複数のばね片２２とを有する櫛歯状に形成されている。チャック１０は、各ばね片２２の先端部２２ａに接触して当該先端部２２ａの側方への変位を規制する突出部１２と、各ばね片２２の基部２２ｂの側方への変位を許容する凹部１１とを有している。複数のばね片２２は、ワーク１０１の長さ方向に、各ワーク１０１にそれぞれ少なくとも１つのばね片２２が接触するようなピッチｄで設けられている。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構を備えている場合であっても、小型化することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットを構成する基板搭載機構３は、上下方向に重なるように配置され基板が搭載される搭載部１３〜１７間のピッチを変えるピッチ変更機構２６と、上下方向に移動可能な複数の可動ハンド１８〜２１とを備えている。ピッチ変更機構２６は、Ｙ方向を軸方向として配置される支点軸に回動可能に支持され可動ハンド１８〜２１が連結されるレバー部材５２、５３と、レバー部材５２、５３を回動させる駆動機構５８とを備え、可動ハンド１８〜２１とレバー部材５２、５３との連結部となるハンド連結部は、レバー部材５２、５３に取り付けられＹ方向に突出する突出部材と、可動ハンド１８〜２１に取り付けられ突出部材が係合する係合溝が形成されるガイド部材とを備えている。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチの変更動作を行う場合であっても、構成の簡素化が可能でかつハンドに搭載される基板を適切に把持することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、所定のピッチで上下方向に重なるように配置される基板の搭載部を有する複数のハンドと、搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構と、ハンドに搭載される基板を把持するための把持機構２４とを備えている。把持機構２４は、複数の基板の把持部８０と、基板の把持方向へ把持部８０を付勢する複数の付勢部材と、把持部８０に当接して基板からの退避方向へ複数の把持部８０を移動させる移動部材８２とを備えている。複数の把持部８０および複数の付勢部材のそれぞれは、複数のハンドのそれぞれに保持され、移動部材８２は、把持部８０が基板を把持しているときに把持部８０から離れている。 （もっと読む）

【課題】輻射熱を受けやすい部材から効率よく熱を逃すことができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークを搬送するためのワーク搬送機構を備えたワーク搬送装置であって、ワーク搬送機構の外表面各所には、冷媒循環用の冷却パイプ８４が付設されており、冷却パイプ８４は、上記外表面に対して弾性部材８５を挟んだ状態で固定具８６を介して押圧固定されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットを備えた物品整列システムにおいて、表裏の区別を有する複数の物品を姿勢及び表裏を揃えて整列させるためのシステム構成を、簡素化する。
【解決手段】第１ロボット３０は、第１及び第２表面Ｓ１、Ｓ２のいずれか一方を上向きにした不規則配置で供給された物品Ｗを、物品供給部１２から取り上げて、物品仮置部１４の第１及び第２仮置領域２０、２４の仮置箇所１８、２２に、第１表面Ｓ１を上向きにした第１姿勢の物品Ｗと、第２表面Ｓ２を上向きにした第２姿勢（第１姿勢の鏡像）の物品Ｗとの、二列に振り分けて配置する。第２ロボット３２は、第１姿勢の物品Ｗと第２姿勢の物品Ｗとを物品仮置部１４から取り上げて、互いに反対の第１及び第２方向α、βへ回転させることで、それら物品Ｗを、互いに同一姿勢でそれぞれの第１表面Ｓ１及び第２表面Ｓ２を互いに同一方向に向けた状態（すなわち規則的配置）に整列させる。 （もっと読む）

【課題】基板の搬送時間を十分に短縮できる基板処理装置およびその方法ならびに基板搬送装置を提供する。
【解決手段】インデクサブロックおよび処理ブロックからなる基板処理装置において、インデクサブロックと処理ブロックとの間で、基板ＷがインデクサロボットＩＲにより搬送される。インデクサロボットＩＲは上下に並ぶように設けられた複数のハンド要素２６０を備える。ハンド要素２６０間の距離は、インデクサブロックに搬入される基板Ｗが収納されたキャリアの基板収納溝間の距離と等しい。また、インデクサブロックおよび処理ブロック間に設けられる基板載置部ＰＡＳＳ２の上下に隣接する支持板５１ａ間（および支持板５２ａ間）の距離は、ハンド要素２６０間の距離の２倍である。 （もっと読む）