ワークの自動積載方法及びその装置
【課題】サイクルタイムを短縮することができるワークの自動積載方法及びその装置を提供する。
【解決手段】先ず、初期位置からロボットヘッド２０を第１プレートＷ１の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第１把持部４２、４２にて第１プレートＷ１を把持する。そして、ロボットヘッド２０を第２プレートＷ２の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持する。その後、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を把持した状態でロボットヘッド２０をトレー１０４に形成された凹部１０６の上方に移動し、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の把持を解放することにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を積載する。
【解決手段】先ず、初期位置からロボットヘッド２０を第１プレートＷ１の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第１把持部４２、４２にて第１プレートＷ１を把持する。そして、ロボットヘッド２０を第２プレートＷ２の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持する。その後、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を把持した状態でロボットヘッド２０をトレー１０４に形成された凹部１０６の上方に移動し、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の把持を解放することにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を積載する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のワークを所定位置に運んで積載する自動積載方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のワークを所定位置に運んで積載するロボット等の自動積載装置が広汎に利用されている。
【０００３】
そして、一般的な自動積載方法では、例えば、ロボットを利用して第１ワーク及び第２ワークを所定位置（載置部）に運んで積載する場合、以下のステップが行われる。
（１）ロボットヘッドにて第１ワークを把持する。
（２）前記第１ワークを把持した状態でロボットヘッドを載置部に移動する。
（３）前記第１ワークの把持を解放して該第１ワークを前記載置部に載置する。
（４）前記ロボットヘッドを第２ワークの位置まで移動する。
（５）前記第２ワークに対して前記（１）〜（３）のステップを行う。
【０００４】
つまり、２つのワークを載置部に運んで積載する場合、ロボットは、少なくとも、ワークの把持・解放動作を２回行うと共に、ワーク及び載置部間のロボットヘッドの移動動作を３回行う。
【０００５】
このような方法においては、前記ワーク及び前記載置部の間隔を短くすることでサイクルタイムを短縮することが可能であるが、サイクルタイムの一層の短縮化が希求されている。
【０００６】
また、前記第１ワーク及び前記第２ワークの形状が異なる場合、該第１ワークの形状に応じた第１ロボットヘッドを有する第１ロボットと、該第２ワークの形状に応じた第２ロボットヘッドを有する第２ロボットを用いて前記第１ワーク及び前記第２ワークの積載を行うことがある。しかしながら、この場合、２台のロボットが必要となるため、設備費用が高騰する。
【０００７】
設備費用を抑える対策としては、例えば、ロボットヘッドを所謂ターレットヘッドにすることで、１台のロボットに２種類のロボットヘッドを設けるものが考えられる。しかしながら、この場合には、ロボットヘッド全体の重量が重くなり、ロボットが大型化する。
【０００８】
また、別の手段としては、ワークの種類に応じて複数のハンド（ロボットヘッド）を用意しておき、前記複数のハンドをアームに対して着脱可能とするものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平１１−１１４８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したように、従来の自動積載方法では、少なくとも、２回の把持・解放動作と、３回の移動動作が必要となるため、サイクルタイムが長い。
【００１１】
また、形状の異なる２種類のワークを積載する場合において、特許文献１の技術を適用すると、把持するワークに応じてロボットヘッドを取り替える必要があるため、ロボット可動範囲内に前記複数のロボットヘッドの配置スペースを要すると共に、サイクルタイムが一層長期化するおそれがある。
【００１２】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、サイクルタイムを短縮することができるワークの自動積載方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１の発明に係るワークの自動積載方法は、ロボットヘッドに設けられた第１把持部にて第１ワークを把持する第１把持ステップと、前記第１把持部に把持された前記第１ワークの下方に第２ワークが位置するように、前記ロボットヘッドに設けられた第２把持部にて前記第２ワークを把持する第２把持ステップと、前記第１ワーク及び前記第２ワークを把持した状態で前記ロボットヘッドを移動手段により所定位置まで移動する移動ステップと、前記移動ステップの後に行われ、前記第１ワーク及び前記第２ワークの把持を解放する積載ステップと、を備える。
【００１４】
このような方法によれば、ワークの把持・解放動作を２回行うと共に、ロボットヘッドの移動動作を２回行うことで、第１ワーク及び第２ワークを所定位置（積載位置）に運んで積載することができる。これにより、従来のワークの自動積載方法と比較して、前記ロボットヘッドの移動動作を１回省略することができるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【００１５】
第２の発明に係るワークの自動積載装置は、ロボットヘッドに設けられて第１ワークを把持可能な第１把持部と、前記ロボットヘッドに設けられ、且つ前記第１把持部に把持された第１ワークの下方に第２ワークが位置するように該第２ワークを把持可能な第２把持部と、前記ロボットヘッドを移動する移動手段とを備える。これにより、上述した第１の発明と同様の作用効果を奏する。
【００１６】
また、この装置では、１つのロボットヘッドに対して第１把持部及び第２把持部を設けているので、第１プレート用のロボットヘッドと第２プレート用のロボットヘッドを用意する必要がない。そのため、自動積載装置（ロボットヘッド）が大型になることを抑制することができる。さらに、ロボットヘッドを取り替える動作も不要であるので、サイクルタイムが長期化することを抑えることができる。
【００１７】
さらに、前記第１把持部は、前記第１ワークの左右両側を挟んで把持する第１接触部を有し、前記第２把持部は、前記第２ワークの左右両側を挟んで把持する第２接触部を有し、前記第１ワークの左右の幅は、前記第２ワークの左右の幅以下に設定されていてもよい。
【００１８】
そうすると、第１接触部及び第２接触部にて左右両側から挟むだけで第１ワーク及び第２ワークを把持することができるので、第１把持部及び第２把持部の構成を簡素化することができる。また、前記第１ワークの左右の幅が前記第２ワークの左右の幅以下に設定されているので、前記第２接触部にて前記第２ワークを把持する際に、前記第１ワークが邪魔になることはない。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ワークの把持・解放動作を２回行うと共に、ロボットヘッドの移動動作を２回行うことで、第１ワーク及び第２ワークを所定位置に運んで積載することができる。これにより、従来のワークの自動積載方法と比較して、前記ロボットヘッドの移動動作を１回省略することができるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るワークの自動積載装置の要部と、トレー、第１プレート、及び第２プレートの位置関係とを示す斜視図である。
【図２】ロボットヘッドの拡大正面図である。
【図３】第１把持機構及び第２把持機構の要部を示す斜視図である。
【図４】ワークの自動積載方法の手順を示すフローチャートである。
【図５】第１把持部にて第１プレートを把持した状態を示す斜視図である。
【図６】第１把持部の間に第１プレートが位置している状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図７】第１把持部にて第１プレートを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図８】第２把持部にて第２プレートを把持した状態を示す斜視図である。
【図９】第２把持部の間に第２プレートが位置している状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図１０】第２把持部にて第２プレートを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図１１】第１プレート及び第２プレートを凹部に積載した状態を示す斜視図である。
【図１２】第１プレートと、前記第１プレートの左右幅よりも狭い左右幅を有する第２プレートとを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図１３】第１プレートと、前記第１プレートの左右幅よりも広い左右幅を有する第２プレートとを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係るワークの自動積載方法について、それを実施する装置との関係で好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】
本実施形態に係る自動積載装置（ロボット）は、例えば、基板に半導体素子を積載するための装置として用いられるが、その用途は特に限定されるものではない。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係るロボット１０は、第１載置台１００に並べられた複数の第１ワークとしての第１プレートＷ１の各々と、第２載置台１０２に並べられた複数の第２ワークとしての第２プレートＷ２の各々とを、トレー１０４に形成された複数の凹部１０６の各々に運んで積載するための装置である。
【００２４】
トレー１０４は、板状に形成されており、その上面には、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を重ねて配置可能な大きさの凹部１０６が複数形成されている。なお、トレー１０４は、例えば、黒鉛等で構成されている。
【００２５】
また、トレー１０４の一方の側には、板状に形成された第１載置台１００及び第２載置台１０２が配置されている。なお、図１から諒解されるように、トレー１０４、第１載置台１００、及び第２載置台１０２は、それぞれ近接して配置されている。
【００２６】
第１載置台１００の上面には、複数の第１プレートＷ１が所定間隔離間して配置されており、各第１プレートＷ１間には、後述する第２接触部５８が配置可能な溝１０８が形成されている（図６参照）。
【００２７】
第２載置台１０２の上面には、複数の第２プレートＷ２が所定間隔離間して配置されている。なお、第２載置台１０２の上面には、溝１０８は形成されていない。
【００２８】
第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２のそれぞれの数は、トレー１０４の凹部１０６の数に一致している。また、第１プレートＷ１の間隔、第２プレートＷ２の間隔、及び凹部１０６の間隔は、略同一に設定されている。
【００２９】
第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２には、位置合わせを容易にするために所謂アライメントマーク（不図示）を設けてもよい。アライメントマークとしては、各プレートＷ１、Ｗ２の特定の位置に切り欠き等を形成すればよい。
【００３０】
ロボット１０は、床面に設置される一対の脚部１２、１２と、一対の脚部１２、１２を架橋する第１アーム１４と、第１アーム１４に対して第１アーム１４の延在方向（Ｘ方向）に移動可能に設けられた第２アーム１６と、第２アーム１６に対して第２アーム１６の延在方向（Ｙ方向）に移動可能に設けられた第３アーム１８と、第３アーム１８の端部に設けられたロボットヘッド２０と、制御部２２とを備えている。
【００３１】
第３アーム１８は、伸縮自在に形成されており、第２アーム１６に設けられる筒体２４と、筒体２４に収容可能に設けられてＺ方向に移動する可動筒２６とを有している。つまり、第３アーム１８は、所謂テレスコピック構造となっている。
【００３２】
また、ロボット１０は、第２アーム１６を移動する第１モータ２８と、第３アーム１８を移動する第２モータ３０と、可動筒２６を移動する第３モータ３２とをさらに備えている。なお、第１アーム１４、第２アーム１６、及び可動筒２６は、例えば、不図示のボールねじ機構により移動する。
【００３３】
図２に示すように、ロボットヘッド２０は、可動筒２６の端部に固定されたロボットヘッド本体３４を有している。また、ロボットヘッド本体３４には、第１プレートＷ１を把持するための第１把持機構３６と、第２プレートＷ２を把持するための第２把持機構３８と、第１把持機構３６及び第２把持機構３８をロボットヘッド本体３４に保持する保持板４０とが設けられている。
【００３４】
図２及び図３に示すように、第１把持機構３６には、逆Ｕ字形状に形成された一対の第１把持部４２、４２と、第１把持部４２、４２をＹ方向に移動する一対の第１移動機構４４、４４とが設けられている。
【００３５】
第１把持部４２は、Ｚ方向に延びて第１プレートＷ１と接触可能な一対の第１接触部４６、４６と、一対の第１接触部４６、４６を連結する第１連結部４８とを含む。
【００３６】
第１移動機構４４は、例えば、電動シリンダとして構成されており、保持板４０（図２参照）の下面に固定された第１シリンダ５０と、第１シリンダ５０に収容可能に設けられてＹ方向に移動する第１ロッド５２とを含む。第１ロッド５２の端部は、第１連結部４８の上面に固定されている。
【００３７】
第２把持機構３８には、第１把持部４２と近接配置された一対の第２把持部５４、５４と、第２把持部５４、５４をＹ方向に移動する一対の第２移動機構５６、５６とが設けられている。
【００３８】
第２把持部５４は、Ｘ方向に延びて第２プレートＷ２と接触可能な第２接触部５８と、第２接触部５８と第２移動機構５６とを連結する第２連結部６０とを含む。
【００３９】
第２接触部５８は、第１連結部４８と略同等の長さに形成されており、第１接触部４６、４６よりも下方に位置している。
【００４０】
第２連結部６０は、第２接触部５８の上面の略中央からＺ方向に延びた第１部材６２と、第１部材６２の端部からもう一方の第２把持機構３８側（Ｙ方向）に延びた第２部材６４と、第２部材６４の端部からＸ方向に延びた第３部材６６と、第３部材６６の端部から第２接触部５８側（Ｙ方向）に延びた第４部材６８とを含む。
【００４１】
第１部材６２は、一対の第１接触部４６、４６間に位置すると共に、第１把持部４２とは非接触となっている。第３部材６６の長さは、第１接触部４６の幅（第１接触部４６のＸ方向の長さ）よりも長く設定されている。これにより、第１接触部４６と第４部材６８との間に隙間が形成される。第４部材６８は、第２部材６４の端部から保持板４０側（Ｚ方向）にも延びている。これにより、Ｚ方向に関して、第４部材６８の上面の位置と第１連結部４８の上面の位置が一致する。
【００４２】
第２移動機構５６は、例えば、電動シリンダとして構成されており、保持板４０の下面に固定された第２シリンダ７０と、第２シリンダ７０に収容可能に設けられてＹ方向に移動する第２ロッド７２とを含む。第２ロッド７２の端部は、第４部材６８の上面に固定されている。なお、第２シリンダ７０と第４部材６８とは、固定されていない。
【００４３】
図１及び図２に示すように、制御部２２は、第１モータ２８を制御する第１モータ制御部７４と、第２モータ３０を制御する第２モータ制御部７６と、第３モータ３２を制御する第３モータ制御部７８と、第１把持部４２、４２の動きを制御する第１把持制御部８０と、第２把持部５４、５４の動きを制御する第２把持制御部８２と、記憶部８４とを有する。
【００４４】
記憶部８４には、トレー１０４の凹部１０６、第１載置台１００に配置されている第１プレートＷ１、第２載置台１０２に配置されている第２プレートＷ２、及び初期状態のロボットヘッド２０の位置関係に基づく位置情報が記憶されている。また、記憶部８４には、第１プレートＷ１、第２プレートＷ２、及び凹部１０６の数及び形状に基づく情報についても記憶されている。
【００４５】
次に、本実施形態に係るロボット１０を用いて第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を所定位置に積載する手順（工程）について図１、図２、及び図４〜図１１を参照しながら説明する。
【００４６】
先ず、図１に示すように、初期状態において、ロボットヘッド２０は、第１載置台１００とトレー１０４の間に位置している。これにより、第１載置台１００、第２載置台１０２、及びトレー１０４を前工程から所定位置に搬送する際に、ロボットヘッド２０が邪魔になることはない。また、図２に示すように、初期状態において、第１把持部４２、４２の間隔及び第２把持部５４、５４の間隔は、第１プレートＷ１（第２プレートＷ２）の左右の幅よりも大きく設定されている。
【００４７】
続いて、図５に示すように、第１モータ制御部７４及び第２モータ制御部７６は、記憶部８４に記憶されている位置情報に基づいて第１モータ２８及び第２モータ３０を制御して、ロボットヘッド２０を第１プレートＷ１の上方に移動する（図４のステップＳ１）。
【００４８】
そして、第３モータ制御部７８は、前記位置情報に基づいて第３モータ３２を制御して、第３アーム１８を伸ばすことによりロボットヘッド２０を下方に移動する（ステップＳ２）。これにより、図６に示すように、第１把持部４２、４２の間に第１プレートＷ１が位置する。なお、このとき、第１載置台１００の上面に溝１０８が形成されているので、第２把持部５４、５４が第１載置台１００に当たることはない。つまり、第２把持部５４は、溝１０８内に位置することとなる。
【００４９】
次に、図７に示すように、第１把持制御部８０は、第１プレートＷ１の形状に関する情報に基づいて第１移動機構４４、４４を制御して、第１把持部４２、４２を内側（第１把持部４２、４２の間隔が狭くなる方向）に移動する（ステップＳ３）。これにより、第１接触部４６が第１プレートＷ１の側面に当接し、その結果、第１プレートＷ１が第１接触部４６、４６にて把持される。
【００５０】
続いて、図８に示すように、第３モータ制御部７８は、第３モータ３２を制御して、第３アーム１８を縮めることによりロボットヘッド２０を上方に移動する（ステップＳ４）と共に、第１モータ制御部７４及び第２モータ制御部７６は、前記位置情報に基づいて第１モータ２８及び第２モータ３０を制御して、ロボットヘッド２０を第２プレートＷ２の上方に移動する（ステップＳ５）。
【００５１】
その後、第３モータ制御部７８は、第３モータ３２を制御して、前記位置情報に基づいて第３アーム１８を伸ばすことによりロボットヘッド２０を下方に移動する（ステップＳ６）。これにより、図９に示すように、第２把持部５４、５４の間に第２プレートＷ２が位置する。
【００５２】
次に、図１０に示すように、第２把持制御部８２は、第２プレートＷ２の形状に関する情報に基づいて第２移動機構５６、５６を制御して、第２把持部５４、５４を内側（第２把持部５４、５４の間隔が狭くなる方向）に移動する（ステップＳ７）。これにより、第２接触部５８、５８が第２プレートＷ２の側面に当接し、その結果、第２プレートＷ２が第２把持部５４、５４にて把持される。このとき、図１０からも諒解されるように、第１プレートのＷ１下方に第２プレートＷ２が位置することとなる。
【００５３】
続いて、第１モータ制御部７４及び第２モータ制御部７６は、前記位置情報に基づいて第１モータ２８及び第２モータ３０を制御して、ロボットヘッド２０をトレー１０４における所定の凹部１０６の上方に移動する（ステップＳ８）と共に、第３モータ制御部７８は、凹部１０６の形状に関する情報に基づいて第３モータ３２を制御して、第３アーム１８を伸ばすことにより、ロボットヘッド２０を下方に移動する（ステップＳ９）。
【００５４】
その後、第１把持制御部８０は、第１移動機構４４、４４を制御して、第１把持部４２、４２を外側（第１把持部４２、４２の間隔が広くなる方向）に移動する（ステップＳ１０）。これにより、第１プレートＷ１の第１把持部４２、４２による把持が解放される。そのため、第１プレートＷ１が第２プレートＷ２の上面に積載されることとなる。
【００５５】
次に、第２把持制御部８２は、第２移動機構５６、５６を制御して、第２把持部５４、５４を外側（第２把持部５４、５４の間隔が広くなる方向）に移動する（ステップＳ１１）。これにより、第２プレートＷ２の第２把持部５４、５４による把持が解放されるので、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２が凹部１０６内に載置されることとなる。
【００５６】
続いて、制御部２２は、トレー１０４の全ての凹部１０６に対して第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２が積載されたか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、否定判定された場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、残りの第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を凹部１０６に積載する。具体的には、ロボットヘッド２０を初期位置に一旦戻し、第１載置台１００に配置されている第１プレートＷ１、Ｗ１間隔分だけ所定方向に移動させた後に、前記ステップＳ１〜ステップＳ１１までの処理を行えばよい。
【００５７】
一方、ステップＳ１２において、肯定判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、第１〜第３モータ制御部７４、７６、７８は、前記位置情報に基づいて第１〜第３モータ２８、３０、３２を制御して、ロボットヘッド２０を初期位置に移動する（ステップＳ１３）。この段階で、本実施形態に係るロボット１０による第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を所定位置に積載する処理は終了する。
【００５８】
上述した積載手順では、ステップＳ３の処理が第１把持ステップに、ステップＳ７の処理が第２把持ステップに、ステップＳ８の処理が移動ステップに、ステップＳ１１の処理が積載ステップにそれぞれ相当する。
【００５９】
ところで、従来の積載方法では、先ず、初期位置にあるロボットヘッドを第２プレートの上方に移動し、前記ロボットヘッドにて前記第２プレートを把持する。そして、前記第２プレートを把持した前記ロボットヘッドをトレーの凹部の上方に移動し、該第２プレートを該凹部に載置する。その後、前記ロボットヘッドを第１プレートの上方に移動し、前記ロボットヘッドにて前記第１プレートを把持する。そして、前記第１プレートを把持した前記ロボットヘッドを前記凹部に配置することにより、前記第１プレート及び前記第２プレートが該凹部に積載される。
【００６０】
すなわち、従来の積載方法は、初期位置から第２プレートの上方にロボットヘッドを移動した後に、第１プレート及び第２プレートの把持・解放動作を２回行うと共に、ロボットヘッドのＸＹ方向の移動動作を３回行うことにより、第１プレート及び第２プレートが凹部に積載される。
【００６１】
一方、本実施形態の積載方法によれば、初期位置から第１プレートＷ１の上方にロボットヘッド２０を移動した後に、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の把持・開放動作を２回行うと共に、ロボットヘッド２０のＸＹ方向の移動動作を２回行うことにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２が凹部１０６に積載される。つまり、本実施形態では、従来に比べて、ロボットヘッド２０の移動動作を１回省略することができるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、１つのロボットヘッド２０に対して第１把持部４２、４２及び第２把持部５４、５４を設けているので、第１プレートＷ１用のロボットヘッドと第２プレートＷ２用のロボットヘッドを用意する必要がない。そのため、ロボットヘッド２０（ロボット１０）が大型になることを抑制することができる。さらに、ロボットヘッド２０を取り替える動作も不要であるので、サイクルタイムが長期化することを抑えることができる。
【００６３】
本実施形態は、第１把持部４２を逆Ｕ字形状に形成すると共に、第１接触部４６、４６の間に第１部材６２を位置しているので、第１接触部４６、４６及び第２接触部５８を近接配置することができる。これにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を近づけた状態で把持することが可能となる。よって、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を積載する際の第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の位置ずれを抑えることができる。
【００６４】
本実施形態は、上述した構成及び方法に限定されない。例えば、第１プレート及び第２プレートの把持の解放は、同時に行ってもよい。つまり、ステップＳ１０及びステップＳ１１を１つにまとめてもよい。これにより、ステップＳ１０及びステップＳ１１を分けた場合と比較して、サイクルタイムを短縮することができる。
【００６５】
本発明は、上記の実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。例えば、第１移動機構及び第２移動機構は、油圧や圧縮空気等によって第１ロッド及び第２ロッドが移動するように構成してもよい。
【００６６】
第１プレート及び第２プレートの形状は、異なっていてもよい。例えば、図１２に示すように、第２プレートＷ２の左右（Ｙ方向）の幅を第１プレートＷ１の左右の幅以上に構成してもよい。この場合、第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持する際に、第１プレートＷ１が邪魔になることはない。
【００６７】
なお、図１３に示すように、第２プレートＷ２の左右の幅が第１プレートＷ１の左右の幅よりも狭い場合であっても、第１部材６２に対して第２接触部５８を内側（もう一方の第２接触部５８側）に突き出すように形成すれば、第１プレートＷ１に邪魔されることなく第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１０…自動積載装置 １２…脚部
１４…第１アーム １６…第２アーム
１８…第３アーム ２０…ロボットヘッド
２２…制御部 ４２…第１把持部
４６…第１接触部 ５４…第２把持部
５８…第２接触部 １０６…凹部
Ｗ１…第１プレート Ｗ２…第２プレート
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のワークを所定位置に運んで積載する自動積載方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のワークを所定位置に運んで積載するロボット等の自動積載装置が広汎に利用されている。
【０００３】
そして、一般的な自動積載方法では、例えば、ロボットを利用して第１ワーク及び第２ワークを所定位置（載置部）に運んで積載する場合、以下のステップが行われる。
（１）ロボットヘッドにて第１ワークを把持する。
（２）前記第１ワークを把持した状態でロボットヘッドを載置部に移動する。
（３）前記第１ワークの把持を解放して該第１ワークを前記載置部に載置する。
（４）前記ロボットヘッドを第２ワークの位置まで移動する。
（５）前記第２ワークに対して前記（１）〜（３）のステップを行う。
【０００４】
つまり、２つのワークを載置部に運んで積載する場合、ロボットは、少なくとも、ワークの把持・解放動作を２回行うと共に、ワーク及び載置部間のロボットヘッドの移動動作を３回行う。
【０００５】
このような方法においては、前記ワーク及び前記載置部の間隔を短くすることでサイクルタイムを短縮することが可能であるが、サイクルタイムの一層の短縮化が希求されている。
【０００６】
また、前記第１ワーク及び前記第２ワークの形状が異なる場合、該第１ワークの形状に応じた第１ロボットヘッドを有する第１ロボットと、該第２ワークの形状に応じた第２ロボットヘッドを有する第２ロボットを用いて前記第１ワーク及び前記第２ワークの積載を行うことがある。しかしながら、この場合、２台のロボットが必要となるため、設備費用が高騰する。
【０００７】
設備費用を抑える対策としては、例えば、ロボットヘッドを所謂ターレットヘッドにすることで、１台のロボットに２種類のロボットヘッドを設けるものが考えられる。しかしながら、この場合には、ロボットヘッド全体の重量が重くなり、ロボットが大型化する。
【０００８】
また、別の手段としては、ワークの種類に応じて複数のハンド（ロボットヘッド）を用意しておき、前記複数のハンドをアームに対して着脱可能とするものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平１１−１１４８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したように、従来の自動積載方法では、少なくとも、２回の把持・解放動作と、３回の移動動作が必要となるため、サイクルタイムが長い。
【００１１】
また、形状の異なる２種類のワークを積載する場合において、特許文献１の技術を適用すると、把持するワークに応じてロボットヘッドを取り替える必要があるため、ロボット可動範囲内に前記複数のロボットヘッドの配置スペースを要すると共に、サイクルタイムが一層長期化するおそれがある。
【００１２】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、サイクルタイムを短縮することができるワークの自動積載方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１の発明に係るワークの自動積載方法は、ロボットヘッドに設けられた第１把持部にて第１ワークを把持する第１把持ステップと、前記第１把持部に把持された前記第１ワークの下方に第２ワークが位置するように、前記ロボットヘッドに設けられた第２把持部にて前記第２ワークを把持する第２把持ステップと、前記第１ワーク及び前記第２ワークを把持した状態で前記ロボットヘッドを移動手段により所定位置まで移動する移動ステップと、前記移動ステップの後に行われ、前記第１ワーク及び前記第２ワークの把持を解放する積載ステップと、を備える。
【００１４】
このような方法によれば、ワークの把持・解放動作を２回行うと共に、ロボットヘッドの移動動作を２回行うことで、第１ワーク及び第２ワークを所定位置（積載位置）に運んで積載することができる。これにより、従来のワークの自動積載方法と比較して、前記ロボットヘッドの移動動作を１回省略することができるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【００１５】
第２の発明に係るワークの自動積載装置は、ロボットヘッドに設けられて第１ワークを把持可能な第１把持部と、前記ロボットヘッドに設けられ、且つ前記第１把持部に把持された第１ワークの下方に第２ワークが位置するように該第２ワークを把持可能な第２把持部と、前記ロボットヘッドを移動する移動手段とを備える。これにより、上述した第１の発明と同様の作用効果を奏する。
【００１６】
また、この装置では、１つのロボットヘッドに対して第１把持部及び第２把持部を設けているので、第１プレート用のロボットヘッドと第２プレート用のロボットヘッドを用意する必要がない。そのため、自動積載装置（ロボットヘッド）が大型になることを抑制することができる。さらに、ロボットヘッドを取り替える動作も不要であるので、サイクルタイムが長期化することを抑えることができる。
【００１７】
さらに、前記第１把持部は、前記第１ワークの左右両側を挟んで把持する第１接触部を有し、前記第２把持部は、前記第２ワークの左右両側を挟んで把持する第２接触部を有し、前記第１ワークの左右の幅は、前記第２ワークの左右の幅以下に設定されていてもよい。
【００１８】
そうすると、第１接触部及び第２接触部にて左右両側から挟むだけで第１ワーク及び第２ワークを把持することができるので、第１把持部及び第２把持部の構成を簡素化することができる。また、前記第１ワークの左右の幅が前記第２ワークの左右の幅以下に設定されているので、前記第２接触部にて前記第２ワークを把持する際に、前記第１ワークが邪魔になることはない。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ワークの把持・解放動作を２回行うと共に、ロボットヘッドの移動動作を２回行うことで、第１ワーク及び第２ワークを所定位置に運んで積載することができる。これにより、従来のワークの自動積載方法と比較して、前記ロボットヘッドの移動動作を１回省略することができるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るワークの自動積載装置の要部と、トレー、第１プレート、及び第２プレートの位置関係とを示す斜視図である。
【図２】ロボットヘッドの拡大正面図である。
【図３】第１把持機構及び第２把持機構の要部を示す斜視図である。
【図４】ワークの自動積載方法の手順を示すフローチャートである。
【図５】第１把持部にて第１プレートを把持した状態を示す斜視図である。
【図６】第１把持部の間に第１プレートが位置している状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図７】第１把持部にて第１プレートを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図８】第２把持部にて第２プレートを把持した状態を示す斜視図である。
【図９】第２把持部の間に第２プレートが位置している状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図１０】第２把持部にて第２プレートを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図１１】第１プレート及び第２プレートを凹部に積載した状態を示す斜視図である。
【図１２】第１プレートと、前記第１プレートの左右幅よりも狭い左右幅を有する第２プレートとを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【図１３】第１プレートと、前記第１プレートの左右幅よりも広い左右幅を有する第２プレートとを把持した状態を示すロボットヘッドの拡大正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係るワークの自動積載方法について、それを実施する装置との関係で好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】
本実施形態に係る自動積載装置（ロボット）は、例えば、基板に半導体素子を積載するための装置として用いられるが、その用途は特に限定されるものではない。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係るロボット１０は、第１載置台１００に並べられた複数の第１ワークとしての第１プレートＷ１の各々と、第２載置台１０２に並べられた複数の第２ワークとしての第２プレートＷ２の各々とを、トレー１０４に形成された複数の凹部１０６の各々に運んで積載するための装置である。
【００２４】
トレー１０４は、板状に形成されており、その上面には、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を重ねて配置可能な大きさの凹部１０６が複数形成されている。なお、トレー１０４は、例えば、黒鉛等で構成されている。
【００２５】
また、トレー１０４の一方の側には、板状に形成された第１載置台１００及び第２載置台１０２が配置されている。なお、図１から諒解されるように、トレー１０４、第１載置台１００、及び第２載置台１０２は、それぞれ近接して配置されている。
【００２６】
第１載置台１００の上面には、複数の第１プレートＷ１が所定間隔離間して配置されており、各第１プレートＷ１間には、後述する第２接触部５８が配置可能な溝１０８が形成されている（図６参照）。
【００２７】
第２載置台１０２の上面には、複数の第２プレートＷ２が所定間隔離間して配置されている。なお、第２載置台１０２の上面には、溝１０８は形成されていない。
【００２８】
第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２のそれぞれの数は、トレー１０４の凹部１０６の数に一致している。また、第１プレートＷ１の間隔、第２プレートＷ２の間隔、及び凹部１０６の間隔は、略同一に設定されている。
【００２９】
第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２には、位置合わせを容易にするために所謂アライメントマーク（不図示）を設けてもよい。アライメントマークとしては、各プレートＷ１、Ｗ２の特定の位置に切り欠き等を形成すればよい。
【００３０】
ロボット１０は、床面に設置される一対の脚部１２、１２と、一対の脚部１２、１２を架橋する第１アーム１４と、第１アーム１４に対して第１アーム１４の延在方向（Ｘ方向）に移動可能に設けられた第２アーム１６と、第２アーム１６に対して第２アーム１６の延在方向（Ｙ方向）に移動可能に設けられた第３アーム１８と、第３アーム１８の端部に設けられたロボットヘッド２０と、制御部２２とを備えている。
【００３１】
第３アーム１８は、伸縮自在に形成されており、第２アーム１６に設けられる筒体２４と、筒体２４に収容可能に設けられてＺ方向に移動する可動筒２６とを有している。つまり、第３アーム１８は、所謂テレスコピック構造となっている。
【００３２】
また、ロボット１０は、第２アーム１６を移動する第１モータ２８と、第３アーム１８を移動する第２モータ３０と、可動筒２６を移動する第３モータ３２とをさらに備えている。なお、第１アーム１４、第２アーム１６、及び可動筒２６は、例えば、不図示のボールねじ機構により移動する。
【００３３】
図２に示すように、ロボットヘッド２０は、可動筒２６の端部に固定されたロボットヘッド本体３４を有している。また、ロボットヘッド本体３４には、第１プレートＷ１を把持するための第１把持機構３６と、第２プレートＷ２を把持するための第２把持機構３８と、第１把持機構３６及び第２把持機構３８をロボットヘッド本体３４に保持する保持板４０とが設けられている。
【００３４】
図２及び図３に示すように、第１把持機構３６には、逆Ｕ字形状に形成された一対の第１把持部４２、４２と、第１把持部４２、４２をＹ方向に移動する一対の第１移動機構４４、４４とが設けられている。
【００３５】
第１把持部４２は、Ｚ方向に延びて第１プレートＷ１と接触可能な一対の第１接触部４６、４６と、一対の第１接触部４６、４６を連結する第１連結部４８とを含む。
【００３６】
第１移動機構４４は、例えば、電動シリンダとして構成されており、保持板４０（図２参照）の下面に固定された第１シリンダ５０と、第１シリンダ５０に収容可能に設けられてＹ方向に移動する第１ロッド５２とを含む。第１ロッド５２の端部は、第１連結部４８の上面に固定されている。
【００３７】
第２把持機構３８には、第１把持部４２と近接配置された一対の第２把持部５４、５４と、第２把持部５４、５４をＹ方向に移動する一対の第２移動機構５６、５６とが設けられている。
【００３８】
第２把持部５４は、Ｘ方向に延びて第２プレートＷ２と接触可能な第２接触部５８と、第２接触部５８と第２移動機構５６とを連結する第２連結部６０とを含む。
【００３９】
第２接触部５８は、第１連結部４８と略同等の長さに形成されており、第１接触部４６、４６よりも下方に位置している。
【００４０】
第２連結部６０は、第２接触部５８の上面の略中央からＺ方向に延びた第１部材６２と、第１部材６２の端部からもう一方の第２把持機構３８側（Ｙ方向）に延びた第２部材６４と、第２部材６４の端部からＸ方向に延びた第３部材６６と、第３部材６６の端部から第２接触部５８側（Ｙ方向）に延びた第４部材６８とを含む。
【００４１】
第１部材６２は、一対の第１接触部４６、４６間に位置すると共に、第１把持部４２とは非接触となっている。第３部材６６の長さは、第１接触部４６の幅（第１接触部４６のＸ方向の長さ）よりも長く設定されている。これにより、第１接触部４６と第４部材６８との間に隙間が形成される。第４部材６８は、第２部材６４の端部から保持板４０側（Ｚ方向）にも延びている。これにより、Ｚ方向に関して、第４部材６８の上面の位置と第１連結部４８の上面の位置が一致する。
【００４２】
第２移動機構５６は、例えば、電動シリンダとして構成されており、保持板４０の下面に固定された第２シリンダ７０と、第２シリンダ７０に収容可能に設けられてＹ方向に移動する第２ロッド７２とを含む。第２ロッド７２の端部は、第４部材６８の上面に固定されている。なお、第２シリンダ７０と第４部材６８とは、固定されていない。
【００４３】
図１及び図２に示すように、制御部２２は、第１モータ２８を制御する第１モータ制御部７４と、第２モータ３０を制御する第２モータ制御部７６と、第３モータ３２を制御する第３モータ制御部７８と、第１把持部４２、４２の動きを制御する第１把持制御部８０と、第２把持部５４、５４の動きを制御する第２把持制御部８２と、記憶部８４とを有する。
【００４４】
記憶部８４には、トレー１０４の凹部１０６、第１載置台１００に配置されている第１プレートＷ１、第２載置台１０２に配置されている第２プレートＷ２、及び初期状態のロボットヘッド２０の位置関係に基づく位置情報が記憶されている。また、記憶部８４には、第１プレートＷ１、第２プレートＷ２、及び凹部１０６の数及び形状に基づく情報についても記憶されている。
【００４５】
次に、本実施形態に係るロボット１０を用いて第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を所定位置に積載する手順（工程）について図１、図２、及び図４〜図１１を参照しながら説明する。
【００４６】
先ず、図１に示すように、初期状態において、ロボットヘッド２０は、第１載置台１００とトレー１０４の間に位置している。これにより、第１載置台１００、第２載置台１０２、及びトレー１０４を前工程から所定位置に搬送する際に、ロボットヘッド２０が邪魔になることはない。また、図２に示すように、初期状態において、第１把持部４２、４２の間隔及び第２把持部５４、５４の間隔は、第１プレートＷ１（第２プレートＷ２）の左右の幅よりも大きく設定されている。
【００４７】
続いて、図５に示すように、第１モータ制御部７４及び第２モータ制御部７６は、記憶部８４に記憶されている位置情報に基づいて第１モータ２８及び第２モータ３０を制御して、ロボットヘッド２０を第１プレートＷ１の上方に移動する（図４のステップＳ１）。
【００４８】
そして、第３モータ制御部７８は、前記位置情報に基づいて第３モータ３２を制御して、第３アーム１８を伸ばすことによりロボットヘッド２０を下方に移動する（ステップＳ２）。これにより、図６に示すように、第１把持部４２、４２の間に第１プレートＷ１が位置する。なお、このとき、第１載置台１００の上面に溝１０８が形成されているので、第２把持部５４、５４が第１載置台１００に当たることはない。つまり、第２把持部５４は、溝１０８内に位置することとなる。
【００４９】
次に、図７に示すように、第１把持制御部８０は、第１プレートＷ１の形状に関する情報に基づいて第１移動機構４４、４４を制御して、第１把持部４２、４２を内側（第１把持部４２、４２の間隔が狭くなる方向）に移動する（ステップＳ３）。これにより、第１接触部４６が第１プレートＷ１の側面に当接し、その結果、第１プレートＷ１が第１接触部４６、４６にて把持される。
【００５０】
続いて、図８に示すように、第３モータ制御部７８は、第３モータ３２を制御して、第３アーム１８を縮めることによりロボットヘッド２０を上方に移動する（ステップＳ４）と共に、第１モータ制御部７４及び第２モータ制御部７６は、前記位置情報に基づいて第１モータ２８及び第２モータ３０を制御して、ロボットヘッド２０を第２プレートＷ２の上方に移動する（ステップＳ５）。
【００５１】
その後、第３モータ制御部７８は、第３モータ３２を制御して、前記位置情報に基づいて第３アーム１８を伸ばすことによりロボットヘッド２０を下方に移動する（ステップＳ６）。これにより、図９に示すように、第２把持部５４、５４の間に第２プレートＷ２が位置する。
【００５２】
次に、図１０に示すように、第２把持制御部８２は、第２プレートＷ２の形状に関する情報に基づいて第２移動機構５６、５６を制御して、第２把持部５４、５４を内側（第２把持部５４、５４の間隔が狭くなる方向）に移動する（ステップＳ７）。これにより、第２接触部５８、５８が第２プレートＷ２の側面に当接し、その結果、第２プレートＷ２が第２把持部５４、５４にて把持される。このとき、図１０からも諒解されるように、第１プレートのＷ１下方に第２プレートＷ２が位置することとなる。
【００５３】
続いて、第１モータ制御部７４及び第２モータ制御部７６は、前記位置情報に基づいて第１モータ２８及び第２モータ３０を制御して、ロボットヘッド２０をトレー１０４における所定の凹部１０６の上方に移動する（ステップＳ８）と共に、第３モータ制御部７８は、凹部１０６の形状に関する情報に基づいて第３モータ３２を制御して、第３アーム１８を伸ばすことにより、ロボットヘッド２０を下方に移動する（ステップＳ９）。
【００５４】
その後、第１把持制御部８０は、第１移動機構４４、４４を制御して、第１把持部４２、４２を外側（第１把持部４２、４２の間隔が広くなる方向）に移動する（ステップＳ１０）。これにより、第１プレートＷ１の第１把持部４２、４２による把持が解放される。そのため、第１プレートＷ１が第２プレートＷ２の上面に積載されることとなる。
【００５５】
次に、第２把持制御部８２は、第２移動機構５６、５６を制御して、第２把持部５４、５４を外側（第２把持部５４、５４の間隔が広くなる方向）に移動する（ステップＳ１１）。これにより、第２プレートＷ２の第２把持部５４、５４による把持が解放されるので、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２が凹部１０６内に載置されることとなる。
【００５６】
続いて、制御部２２は、トレー１０４の全ての凹部１０６に対して第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２が積載されたか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、否定判定された場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、残りの第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を凹部１０６に積載する。具体的には、ロボットヘッド２０を初期位置に一旦戻し、第１載置台１００に配置されている第１プレートＷ１、Ｗ１間隔分だけ所定方向に移動させた後に、前記ステップＳ１〜ステップＳ１１までの処理を行えばよい。
【００５７】
一方、ステップＳ１２において、肯定判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、第１〜第３モータ制御部７４、７６、７８は、前記位置情報に基づいて第１〜第３モータ２８、３０、３２を制御して、ロボットヘッド２０を初期位置に移動する（ステップＳ１３）。この段階で、本実施形態に係るロボット１０による第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を所定位置に積載する処理は終了する。
【００５８】
上述した積載手順では、ステップＳ３の処理が第１把持ステップに、ステップＳ７の処理が第２把持ステップに、ステップＳ８の処理が移動ステップに、ステップＳ１１の処理が積載ステップにそれぞれ相当する。
【００５９】
ところで、従来の積載方法では、先ず、初期位置にあるロボットヘッドを第２プレートの上方に移動し、前記ロボットヘッドにて前記第２プレートを把持する。そして、前記第２プレートを把持した前記ロボットヘッドをトレーの凹部の上方に移動し、該第２プレートを該凹部に載置する。その後、前記ロボットヘッドを第１プレートの上方に移動し、前記ロボットヘッドにて前記第１プレートを把持する。そして、前記第１プレートを把持した前記ロボットヘッドを前記凹部に配置することにより、前記第１プレート及び前記第２プレートが該凹部に積載される。
【００６０】
すなわち、従来の積載方法は、初期位置から第２プレートの上方にロボットヘッドを移動した後に、第１プレート及び第２プレートの把持・解放動作を２回行うと共に、ロボットヘッドのＸＹ方向の移動動作を３回行うことにより、第１プレート及び第２プレートが凹部に積載される。
【００６１】
一方、本実施形態の積載方法によれば、初期位置から第１プレートＷ１の上方にロボットヘッド２０を移動した後に、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の把持・開放動作を２回行うと共に、ロボットヘッド２０のＸＹ方向の移動動作を２回行うことにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２が凹部１０６に積載される。つまり、本実施形態では、従来に比べて、ロボットヘッド２０の移動動作を１回省略することができるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、１つのロボットヘッド２０に対して第１把持部４２、４２及び第２把持部５４、５４を設けているので、第１プレートＷ１用のロボットヘッドと第２プレートＷ２用のロボットヘッドを用意する必要がない。そのため、ロボットヘッド２０（ロボット１０）が大型になることを抑制することができる。さらに、ロボットヘッド２０を取り替える動作も不要であるので、サイクルタイムが長期化することを抑えることができる。
【００６３】
本実施形態は、第１把持部４２を逆Ｕ字形状に形成すると共に、第１接触部４６、４６の間に第１部材６２を位置しているので、第１接触部４６、４６及び第２接触部５８を近接配置することができる。これにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を近づけた状態で把持することが可能となる。よって、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を積載する際の第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の位置ずれを抑えることができる。
【００６４】
本実施形態は、上述した構成及び方法に限定されない。例えば、第１プレート及び第２プレートの把持の解放は、同時に行ってもよい。つまり、ステップＳ１０及びステップＳ１１を１つにまとめてもよい。これにより、ステップＳ１０及びステップＳ１１を分けた場合と比較して、サイクルタイムを短縮することができる。
【００６５】
本発明は、上記の実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。例えば、第１移動機構及び第２移動機構は、油圧や圧縮空気等によって第１ロッド及び第２ロッドが移動するように構成してもよい。
【００６６】
第１プレート及び第２プレートの形状は、異なっていてもよい。例えば、図１２に示すように、第２プレートＷ２の左右（Ｙ方向）の幅を第１プレートＷ１の左右の幅以上に構成してもよい。この場合、第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持する際に、第１プレートＷ１が邪魔になることはない。
【００６７】
なお、図１３に示すように、第２プレートＷ２の左右の幅が第１プレートＷ１の左右の幅よりも狭い場合であっても、第１部材６２に対して第２接触部５８を内側（もう一方の第２接触部５８側）に突き出すように形成すれば、第１プレートＷ１に邪魔されることなく第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１０…自動積載装置 １２…脚部
１４…第１アーム １６…第２アーム
１８…第３アーム ２０…ロボットヘッド
２２…制御部 ４２…第１把持部
４６…第１接触部 ５４…第２把持部
５８…第２接触部 １０６…凹部
Ｗ１…第１プレート Ｗ２…第２プレート
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットヘッドに設けられた第１把持部にて第１ワークを把持する第１把持ステップと、
前記第１把持部に把持された前記第１ワークの下方に第２ワークが位置するように、前記ロボットヘッドに設けられた第２把持部にて前記第２ワークを把持する第２把持ステップと、
前記第１ワーク及び前記第２ワークを把持した状態で前記ロボットヘッドを移動手段により所定位置まで移動する移動ステップと、
前記移動ステップの後に行われ、前記第１ワーク及び前記第２ワークの把持を解放する積載ステップと、を備えることを特徴とするワークの自動積載方法。
【請求項２】
ロボットヘッドに設けられて第１ワークを把持可能な第１把持部と、
前記ロボットヘッドに設けられ、且つ前記第１把持部に把持された第１ワークの下方に第２ワークが位置するように該第２ワークを把持可能な第２把持部と、
前記ロボットヘッドを移動する移動手段と、を備えることを特徴とするワークの自動積載装置。
【請求項３】
請求項２記載のワークの自動積載装置において、
前記第１把持部は、前記第１ワークの左右両側を挟んで把持する第１接触部を有し、
前記第２把持部は、前記第２ワークの左右両側を挟んで把持する第２接触部を有し、
前記第１ワークの左右の幅は、前記第２ワークの左右の幅以下に設定されていることを特徴とするワークの自動積載装置。
【請求項１】
ロボットヘッドに設けられた第１把持部にて第１ワークを把持する第１把持ステップと、
前記第１把持部に把持された前記第１ワークの下方に第２ワークが位置するように、前記ロボットヘッドに設けられた第２把持部にて前記第２ワークを把持する第２把持ステップと、
前記第１ワーク及び前記第２ワークを把持した状態で前記ロボットヘッドを移動手段により所定位置まで移動する移動ステップと、
前記移動ステップの後に行われ、前記第１ワーク及び前記第２ワークの把持を解放する積載ステップと、を備えることを特徴とするワークの自動積載方法。
【請求項２】
ロボットヘッドに設けられて第１ワークを把持可能な第１把持部と、
前記ロボットヘッドに設けられ、且つ前記第１把持部に把持された第１ワークの下方に第２ワークが位置するように該第２ワークを把持可能な第２把持部と、
前記ロボットヘッドを移動する移動手段と、を備えることを特徴とするワークの自動積載装置。
【請求項３】
請求項２記載のワークの自動積載装置において、
前記第１把持部は、前記第１ワークの左右両側を挟んで把持する第１接触部を有し、
前記第２把持部は、前記第２ワークの左右両側を挟んで把持する第２接触部を有し、
前記第１ワークの左右の幅は、前記第２ワークの左右の幅以下に設定されていることを特徴とするワークの自動積載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−１６１５６１（Ｐ２０１１−１６１５６１Ａ）
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２６４２２（Ｐ２０１０−２６４２２）
【出願日】平成２２年２月９日（２０１０．２．９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月９日（２０１０．２．９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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