【課題】指部材を平行移動させる方式で狭い作業スペースでの作業に適用可能なロボット
ハンドを提供する。
【解決手段】対象物を把持する指部材を移動部材から立設し、掌部材に設けられた移動機
構によって移動部材を所定軸方向に移動させることで指部材を移動させて対象物を把持す
る。移動部材を所定軸方向に移動させるためのガイド部材を移動部材から立設させ、ガイ
ド部材を掌部材に対して摺動させることによってガイドする。こうすれば、指部材の間隔
を狭める（移動部材を掌部材に近づける）と、ガイド部材は掌部材に対して摺動しながら
移動部材の移動とともに移動するので、ロボットハンドが小さくなる。このため、指部材
を平行移動させる方式のロボットハンドでありながら、狭い作業スペースで小さな対象物
を把持する作業にも適用することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】或平面上で台座を移動させる位置決め装置およびこの位置決め装置を備えたロボットハンドであって、位置決め装置が具備する第１方向への駆動部と第２方向への駆動部とが共に基台に対して位置固定可能であるものを提供する。
【解決手段】位置決め装置１０の基台１１に、Ｘ方向を軸方向として支承されたＸネジ軸１２およびスプライン軸１３と、Ｘネジ軸１２を回転駆動するＸ軸駆動部１４と、スプライン軸１３を回転駆動するＹ軸駆動部１５とを設ける。Ｘネジ軸１２上にＹネジ軸２２が支承されたＸ出力台座２０を設け、Ｙネジ軸２２上にＹ出力台座２４を設ける。スプライン軸１３とＹネジ軸２２との間に、Ｘ出力台座２０と一体的に移動し且つスプライン軸１３からＹネジ軸２２へ動力を伝達する動力伝達機構３０を設ける。 （もっと読む）

【課題】種々の大きさや形状の部品を十分な把持力で把持することが可能なロボットハン
ドを提供する。
【解決手段】互いの距離を変更可能に設けられた複数の指部の間で対象物を把持する動作
を行うロボットハンドにおいて、複数の指部の間に、指部の根元側と指部の先端側とを結
ぶ方向に沿って移動可能な掌部を設けておく。こうすれば、複数の指部の間に対象物を把
持するとともに、把持した対象物に掌部を当接させることができる。従って、対象物と複
数の指部との間に生ずる摩擦力と、掌部が対象物を支持する力とによって、種々の大きさ
や形状の対象物を十分な把持力で把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】搬送物の状態に応じて使い分けることができるエンドエフェクタを、簡単な構造によって達成すること。
【解決手段】本発明のエンドエフェクタにおいて、アームの先端部に装着されるハンド基部と、ハンド基部に回転可能に設けられた複数の基板保持部材と、複数の基板保持部材を各回転軸線周りに回転させる回転駆動手段と、を備える。複数の基板保持部材のそれぞれは、回転軸線に沿って延在する細長部材を有し、回転軸線周りに細長部材を回転させることによって、細長部材の側面全体のうちの基板を保持する部分が変わるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】従来に比して、より小型・軽量であって、ワークの把持動作に要する時間の短縮を図った把持装置を提供する。
【解決手段】把持される対象たるコネクティングロッド２を挟圧するための一対の挟圧部５・６を１組以上（本実施形態では４組）備えるとともに、１組以上の一対の挟圧部５・６を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータ７を備え、各挟圧部５・６の一対の挟圧部によりコネクティングロッド２を挟圧するときにコネクティングロッド２と当接する部位において、コネクティングロッド２の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部８・９を備える、コネクティングロッド２を把持するための把持装置３であって、一対の把持部８・９のうち、一方の把持部９は、挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材１０を介して、挟圧部６に支持される。 （もっと読む）

【課題】粘着性を有する物質の付着が低減された把持ハンド、及びその把持ハンドを用いた搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被把持部材を挟んで把持するハンド部において、ハンド部の少なくとも被把持部材に接触する部分が、基材２１と、多孔質層２２と、非粘着層２３とで構成される。基材２１は、粗面処理され、表面に凹凸形状が形成されている。多孔質層２２は、基材２１の粗面側に形成された複数の微細孔を有する。非粘着層２３は、多孔質層２２の表面に形成されている。 （もっと読む）

【課題】互いに隣接しつつこの隣接する方向に対して交差する方向にずれた位置にある複数のワークであっても容易に把持できるようにする。
【解決手段】ワーク把持装置１は、４つのワーク把持ユニット５，７，９，１１により４つの部品１３，１５，１７，１９をそれぞれ個別に把持する。部品１３，１５の上に部品１７，１９が載せられる。部品１３，１５を把持するワーク把持ユニット５，７は、上下シリンダ２７，２７Ａを備えており、下端のアーム３７，３７Ａが把持フレーム３に対して上下動可能である。４つのワーク把持ユニット５，７，９，１１で４つの部品１３，１５，１７，１９を把持した状態で、ワーク把持装置１全体を上昇させると、上下シリンダ２７，２７Ａが伸長して部品１３，１５が部品１７，１９に対して下方に離間した位置関係となる。 （もっと読む）

【課題】ライナー径を変更しても、設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるハンド装置及び多関節ロボットを提供する。
【解決手段】
ハンド本体２に、筒状のライナー５を挿入保持可能なチャックユニット３１を、所定のピッチで複数並設したハンド装置であって、チャックユニット３１に、ライナー５の挿入保持位置に対してライナー５の半径方向へ移動可能で、ライナー中心側への移動によってライナー５の端部を外側からクランプする複数のスライドプレート３４を設けて、このスライドプレート３４におけるライナー５の端部との当接部位を、ライナー５の端部外周面に当接するクランプ３５と、ライナー５の軸方向の端面に当接する円形凸部３５ａとからなる段部形状としたことにある。 （もっと読む）

【課題】ライナーのピッチを設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるようにする。
【解決手段】ハンド本体２に、筒状のライナー５を挿入保持可能なチャックユニット３１を、所定のピッチで複数並設したハンド装置１において、ハンド本体２に、チャックユニット３１を並設方向へそれぞれ直線移動可能に設けるスライド機構１０と、チャックユニット３１を所定の位置に位置決めする位置決め機構１５とを設け、この位置決め機構１５を、並設方向に配置されて、並設方向での中心を境にして互いに逆向きとなるネジ部１６，１６を有し、このネジ部１６に螺合させた一対のナット部１８にチャックユニット３１をそれぞれ連結したボールネジ１７で形成して、ボールネジ１７の回転により、ナット部１８と共にチャックユニット３１を同時に相反方向へ直線移動させて、ピッチを変更可能とした。 （もっと読む）

【課題】グリッパー型ロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間型ロボッ
トハンドのように高い汎用性を有するロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部の先端側の腹部の一部を、別部材（指先部材）を用いて構成し、この指
先部材は、指部に収納した状態と、指部から突出した状態とに切り換え可能とする。また
、把持する対象物を検出する圧力センサーは、指先部材に設けておく。こうすれば、大き
な対象物や重い対象物については、指先部材を収納して指部の腹部で把持することで、し
っかりと把持することができる。また、小さな対象物については、指先部材を突出させて
、指先部材で把持する。何れの場合でも圧力センサーは１つでよいので、構造を単純化す
ることができる。 （もっと読む）

【課題】真空排気設備を必要としない簡易な構成で、当接部を硬化させることができる把持装置を提供する。
【解決手段】袋部材６ａ内を減圧させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、ワーク２０と当接する部位である各当接部６・６・６、を有する把持部２を備え、袋部材６ａの内部と外部を連通する連通配管８と、連通配管８が形成する流通経路における流体の流れ方向を袋部材６ａの内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁９と、袋部材６ａと逆止弁９を連通する連通配管８を分岐して延設した連通配管８が形成する流体の流通経路上に配設する開閉弁１０と、を備え、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂによりワーク２０を挟持して、各当接部６・６・６をワーク２０に押圧することにより、袋部材６ａ内の空気を、袋部材６ａの外部に流出させて、袋部材６ａ内を減圧する。 （もっと読む）

【課題】耐磨耗性および耐切創性に優れ、かつ、良好な把持状態が保持できるとともに、容易に交換ができる当接部を備え、さらに当接部の交換が容易でありながら、当接部が該当接部の付設部に対して変位することを防止できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク５０を挟圧する各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂを有する各爪部４・５と、弾性素材からなる内袋１１と、該内袋１１に充填される粒状物１２と、を備え、内袋１１内を減圧して、内袋１１の内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワーク５０と当接する部位に付設される各当接部６・６・６と、を有する把持部２を備える把持装置１であって、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂの各当接部６・６・６を付設する付設面４ｇ・４ｇ・・・に、凹凸形状を有する各係止部１０・１０・・・を形成する。 （もっと読む）

【課題】把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持する場合に、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を把持することができ、かつ把持部の形状が大きくことなっても対応でき、使用していない部分がワーク等に干渉するおそれが少ないロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持部５ａの形状が異なる複数種類のワーク５を別々に把持するロボットハンド１０。長手方向に延びる１対の爪１２と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４とを備える。１対の爪１２の少なくとも一方は、長手方向の異なる位置に、複数種類のワークＡ、Ｂ、Ｃの把持部に、それぞれ対応した形状の複数の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃを有する。 （もっと読む）

【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。
【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる把持装置１０。対象物１、２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７と、を備える。把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを短縮することができるワークの自動積載方法及びその装置を提供する。
【解決手段】先ず、初期位置からロボットヘッド２０を第１プレートＷ１の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第１把持部４２、４２にて第１プレートＷ１を把持する。そして、ロボットヘッド２０を第２プレートＷ２の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持する。その後、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を把持した状態でロボットヘッド２０をトレー１０４に形成された凹部１０６の上方に移動し、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の把持を解放することにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を積載する。 （もっと読む）

【課題】大きさの異なる複数の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さくすることができ、コストの増大及び生産性の低下を抑制することができるハンド装置を提供する点にある。
【解決手段】ワークを把持する把持手段２のオン−オフ式の開閉動作を行ってワークの脱着を行うハンド装置１であって、把持手段２が複数のフィンガ３，３を同期させて開閉するものであり、フィンガ３，３に、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部Ｃ１，Ｃ２を設け、把持部Ｃ１，Ｃ２を、対応する前記被把持部を把持した際におけるフィンガ３，３の開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成した。 （もっと読む）

【課題】簡素な構造からなり、少数のアクチュエーターで駆動することができるとともに、多様な目標物体に対応することができる把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１は、グリッパーの対向する左右の２指がともに平行リンクで構成される。左右の指部２５、３５の把持面には、薄く細かい物体を捕捉するための爪部が、内側に向かって突出する爪部が、先端縁に沿ってそれぞれ形設されている。爪は、その断面が４５度程度の鋭角をなし、開閉方向の内側に向かって突設している。したがって、左右の指部２５、３５を閉成すると、爪の鋭角な先端が対象物体と接地面の間に潜り込むので、掴み易くなる。 （もっと読む）

【課題】ワークの大きさが変化しても把持力を一定にでき、かつ、小型化を実現できるハンドを提供すること。
【解決手段】ハンド５は、アーム６の先端に設けられて異なる大きさのワークを把持する。このハンド５は、アーム６の先端に固定された固定部２０と、この固定部２０に接近または離間可能な可動部３０と、を備える。固定部２０は、所定方向に延出する２本の第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂを有し、可動部３０の他方は、第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに略平行に延出する３本の第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃを有する。可動部３０は、第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃが第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに対して略平行である状態を維持しつつ、この固定部２０に対して接近または離間する。 （もっと読む）

【課題】ワークが近接して配置されていたり、ワークに設けられた特定の凹みを利用してワークを把持するような場合でも、ハンドが挿入できるだけのスペースでワークの把持部に挿入することができ、ハンドでワークを挟む「挟み動作」により、先端可動爪を引き起こしてワーク下面を支持しその落下を防止する「すくい動作」ができる先端可動爪を有するチャックハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に末端部が開閉可能に取り付けられた複数のハンド１４と、各ハンドの先端部に設けられハンドと直線状に位置するハンド伸直位置Lとハンドから引き起こされた他方位置Iに揺動可能な複数の先端可動爪１６と、各ハンド内に設けられ複数のハンドでワークを挟む「挟み動作」により先端可動爪をハンド伸直位置から引き起こす複数の揺動機構２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持力の調節が容易なワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】ワーク把持装置は、第１ねじ部３ａと、第１ねじ部３ａに対して逆向きのねじ山を有する第２ねじ部３ｂとが形成されたボールねじ軸３と、ボールねじ軸３を回転駆動する電動モータ４と、ワークＷを挟んで把持する第１把持手段５ａ及び第２把持手段５ｂと、第１把持手段５ａを直線移動させるために第１ねじ部３ａに螺合している第１移動体６ａと、第２把持手段５ｂを直線移動させるために第２ねじ部３ｂに螺合している第２移動体６ｂと、第２把持手段５ｂを第２移動体６ｂに対して直線移動させるために第２移動体６ｂと第２把持手段５ｂとの間に配設された流体圧シリンダ装置８と、を具備する。 （もっと読む）