【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパ、水室内作業装置およびクランプ方法を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、管板１３７に配置された管材１３２に挿入されて管材１３２をクランプする。また、クランパ２３は、管板１３７あるいは管材１３２に当接可能な当接部２３１１ｂを有すると共に挿入部２３１１ａを管材１３２に挿入して管材１３２をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパおよびこのクランパを備える水室内作業装置を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、挿入部２３１１ａを管材に挿入して管材をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。また、クランプ機構２３１が、挿入部２３１１ａを有するクランプ本体２３１１と、挿入部２３１１ａから突出して管材に摩擦接触すると共に挿入部２３１１ａの挿入方向に進退可能なコッタ２３１２と、挿入部２３１１ａの挿入方向逆側に牽引されたときにコッタ２３１２を押圧して挿入部２３１１ａから突出させるピストンロッド２３１３と、クランプ本体２３１１に一体化されてピストンロッド２３１３を牽引するロッドシリンダ２３１５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】把持した複数の物体のうち少なくとも１つを個別に開放する技術を提供する。
【解決手段】対向面にピン３３を有し、弾力が加えられる複数のバネ爪３１と、バネ爪３１の対向面の間に設けられ、移動位置に応じてピン３３のいずれかに当接することで一対のバネ爪３１が把持しているコネクタ１０１を開放させるカムブロック４１と、カムブロック４１を垂直方向に移動させるブロック駆動部５１と、一対の狭持板であって先部１３がバネ爪３１それぞれの間に挿入されるリジッド爪１２と、リジッド爪１２をバネ爪３１の弾力方向に移動させる本体部１１とを有する把持装置である。 （もっと読む）

【課題】搬送物や周囲の雰囲気温度が比較的低い環境下においても当該温度が高い環境下においても搬送物を確実に保持して高速搬送を図るとともに、搬送物の搬送時におけるダストをできるだけ少なくする技術を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置５０は、駆動源からの動力が伝達される複数のアームを有する伸縮自在なリンク機構２０と、リンク機構２０の動作先端部において第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒを介して連結され基板１０を載置するための載置部５とを備える。載置部５の基板搬送方向下流側の部位に、リンク機構２０の動作に伴い、基板１０の側部と当接して基板１０をリンク機構２０に向かう方向へ付勢する下流側付勢機構７が設けられ、載置部５の基板搬送方向上流側の部位に、リンク機構２０の動作に伴い、基板１０の側部と当接して基板１０を基板搬送方向へ付勢する上流側付勢機構９が設けられている。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素で、且つ軽量な構造で多様なワークの保持等に対応できるロボットハンド及びチャックの提供すること。
【解決手段】チャックホルダ１、操作ロッド２、及びチャック爪３からなり、チャックホルダ１は、ワークの保持開放機能を満足すべくチャック爪３が揺動自在に収まる切り込み７と、チャック爪３の基部３ｂ背面を支持する揺動支点を備え、操作ロッド２は、その先端部に側方へ突出した加圧部８を備え、チャックホルダ１の中空部に、操作ロッド２を進退可能に挿通し、操作ロッドの加圧部８とチャックホルダ１の揺動支点で、複数のチャック爪３の基部３ｂを挟持し、各チャック爪３の基部３ｂの内面に、操作ロッド２の進退に伴う加圧部８の進退量を、各チャック爪３の遠心及び向心方向への揺動量に変換するカム部９を備えるチャック。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備した構成になっているので、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材が復帰ばね機能を備えているので、別途復帰用のばね部品を設ける必要はなく、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 人間の手のように種々の手の動作表現をすることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２から延設される複数の指機構１４と、指機構１４を作動させるために指機構１４に対してタペット機構１６を介して連結される第１回動ローラ１８及び第２回動ローラ２０と、第１回動ローラ１８に対して動力を伝達する第１駆動モータ２２と、第２回動ローラ２０に対して動力を伝達する第２駆動モータ２４とを備える。第１回動ローラ１８と第２回動ローラ２０とは、同軸に配置されると共に個別に回動自在に構成されている。 （もっと読む）

【課題】被把持物を把持しながらその遠隔操作棒の軸心方向に対する傾斜角度を容易に調節できる遠隔操作用把持工具を提供する。
【解決手段】遠隔操作棒１７の先端に連結されるジョイント部材９を回転自在に保持する工具基台２に、固定側把持腕部３が回動支軸２３により回動自在に支持され、固定側把持腕部３に可動側把持腕部４が回動自在に連結され傾斜した押圧ガイド斜面１４ａを有する押圧部材１４を先端に備えた作動部材１３がジョイント部材９の回転により工具基台２から可動側把持腕部４に対し接離方向に進退され且つ可動側把持腕部４に設けた受圧部材１９の球状の支点部１９ａが回動支軸２３の軸心とほぼ同一面上で押圧ガイド斜面１４ａ上に当接され、固定側把持腕部３を手動操作で回動支軸２３回りに回動したときに支点部１９ａが押圧ガイド斜面１４ａ上で転動する状態で支点部１９ａを支点に可動側把持腕部４を回動させる角度調節機構１５を備えている。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、構造が簡単で、高精度位置移動が必要なところで、容易く高精度位置移動を具現することができる電子部品取り付け用グリッパー装置に関する。
【解決手段】本発明による電子部品取り付け用グリッパー装置は、微細部品の中心に向かって水平移動する支持部と、前記支持部と共に移動し、微細部品を把持するフィンガーを備えるグリッパーと、前記フィンガーが前記微細部品の中心に向かって距離が狭くなるように張力を提供する弾性手段と、前記グリッパーが水平方向に移動するようにガイドするガイド手段と、垂直往復移動して前記支持部を水平方向に往復移動させることで、前記グリッパーを開閉させるカム部と、を含む。 （もっと読む）

【課題】 電動ピンセットの把持部を閉成状態で回転すると共に把持効率を増加すること。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向と同一方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０を回転させると共に、内側辺と結合部材２４とを回動自在にする第１及び第３回動部７１０，７３０と、第１及び第２固定側部材２６，２７を回動自在にする第２及び第４回動部７２０，７４０とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】対象ワークを外側からまたは中空の場合は内側から把持可能空気圧制御式把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置は、遠位開口部に続く中間空間と加圧された流体源に接続される誘導槽２３’の範囲を内側で定める支持スリーブ１６から構成される。中間空間にはグリッパー手段２１が遠位開口部に面して取り付けられ、かつ把持できる部分と係合するよう設計される。誘導槽には制御ピストン２２が加圧された流体によってグリッパー手段を作動または停止するよう対応する第一位置に、および少なくとも一つの弾性反応要素２７によって前記グリッパー手段を停止または作動するのに対応する第二位置に可動に格納される。グリッパー手段は外側から、または空洞を有する場合は内側から、把持できる部分を把持するよう装備されることが可能である。 （もっと読む）

【課題】複数の部品が積層されて構成されるアッセンブリについて、省スペースで効率的に組み立てできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置３０は、基部３１と、この基部３１に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒４２１を有する円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通されて、先端に第２の駒４４１を有する棒状のシャフト部４４と、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させることにより、駒４２１、４４１同士を接近または離隔させるアクチュエータ４１と、基部３１に設けられて所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部５０と、を備え、第１の駒４２１および第２の駒４４１の外径は、コレット４３側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側では、コレット４３の内径よりも大きい。 （もっと読む）

【課題】構造が単純で、容器の把持幅の変動を補正でき信頼性の高い把持装置を提供する。
【解決手段】少なくとも１本の軸線を中心に旋回自在に支持されており、一方の端部に把持構造部を有する２つの剛体把持アームＧと、把持アームの間で動作する蓄力器２０と、軸線を超えた他方の側における、把持アームの延長部分の把持アームクローズレバー３と、クローズレバーの間で回転するクローズカムＮとを備え、少なくとも１つのクローズレバー３が、弾性変形両領域Ｂを介してクローズカムによって作動可能で、弾性変形領域がアームのセクション７であり、このアームが、クローズカムに対して作用し、把持アームとは構造的に個別で、把持アームと一緒に旋回運動するように把持アームに密着し、クローズレバーにおける止め部４とセクションとの間に、このセクションが少なくとも実質的に変形していない状態において所定の変形空間Ｚが設けられている。 （もっと読む）

【課題】レバー部材に対する操作を停止させても掴んだ状態を継続し得ること、操作性を維持して気密性を高めること。
【解決手段】ハンドマニプレータに、トリガー状レバー部材３０２を引くと進出する作動棒３０３ｓと、これを進退自在に外装する、周側に貫通孔３０３ｐを開口したガイド管３０３ｇと、各貫通孔３０３ｐに挿入したクラッチボール３０３ｂと、クラッチボール３０３ｂを挿入した各貫通孔３０３ｐに対面させて配した傾斜面３０３ｔを有するクサビ面部材３０３ｗと、ガイド管３０３ｇに後退作用力を付与するバネ手段３０３ｄと、ガイド管３０３ｇを一時的に進出させる規制解除手段と、で構成する作用伝達軸３０７の後退動作規制手段３０３を付設し、支分伝達軸３０７ｄの後端と支分外装管３０８ｂの内周との間にダイヤフラム３１４を、ボール孔３０８ｂｈの外面側に弾性シート３１３ｓを配した。 （もっと読む）

【課題】車種に合わせたロボットのティーチングが不要となる搬送システムを提供すること。
【解決手段】搬送システムは、複数種類のワークＷ１…Ｗｎを把持する把持ツール３０と、把持ツール３０の三次元空間内における位置及び姿勢を変更する多関節アーム１３と、把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール支持機構４０とを備える。また、多関節アーム１３の先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークに共通のアーム指令データ、及び、開始位置で複数種類のワークを把持するための、複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１…θｎを含む把持ツール指令データを記憶する記憶部６１と、これらアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、多関節アーム１３、把持ツール３０、及び把持ツール支持機構４０を制御する制御信号出力部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】部品を把持したままで、部品の角度や位置を制御でき、且つ迅速な把持力制御が可能であり、部品搭載装置に適用したときには部品認識から部品搭載までを迅速に行う。
【解決手段】部品１０２を把持する把持手段１５０と該把持手段１５０を制御する制御手段１８０とを有する部品把持装置において、前記把持手段１５０が、前記部品１０２を把持するための３つ以上の把持爪１７２、１７４、１７６と、該把持爪１７２、１７４、１７６を駆動する互いに独立した駆動源１５４、１５６、１５８とを備え、且つ、前記制御手段１８０が、前記把持手段１５０を制御するための外乱オブザーバ２００と、軸ねじれ反力推定オブザーバ２０２とを備え、前記制御手段１８０から前記駆動源１５４、１５６、１５８への制御指令により前記把持手段１５０が共振比制御される。 （もっと読む）

【課題】把持用フィンガーに対する摺動抵抗を低減して耐久性を高めることができる。小型のピストンで高い把持力を得ることができ、チャック自体を小型化することができる。把持用フィンガーを多段動作で開閉することにより高い把持力を得ることができる。
【解決手段】作動部材の作動に伴って移動するカム部材の第１傾斜部を摺接するボール部材により作動部を弾性部材の弾性力に抗して互いに離間する方向へ押圧して把持用フィンガーを、把持部によるワークの把持が可能な位置まで揺動した後に、続いて第２傾斜部を摺接するボール部材により作動部を更に互いに離間する方向へ押圧して把持用フィンガーを、把持部がワークを把持する位置へ揺動する。 （もっと読む）

【課題】把持装置および方法において、把持開口の大きさを正確に設定することができ、安定した把持動作を行うことができるようにする。
【解決手段】把持装置が、把持ユニットに対して動作制御値を送出して把持ユニットの動作を制御する把持機構制御部１１７と、把持部材によって形成される把持開口の大きさを算出するための画像処理部１１２と、複数の動作制御値に対して画像処理部１１２で算出された把持開口の大きさから、動作制御値に対する把持開口の大きさとの関係を表す校正データを生成する校正データ生成部１１３と、校正データを記憶するデータ記憶部１１６と、把持ユニットに対する動作制御値データをデータ記憶部１１６に記憶された校正データに基づいて生成して、把持機構制御部１１７に送出する装置制御部１１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】電源ダウン時、非常停止時又は制御システムで異常を検出した場合など、ハンド装置の把持装置への電源供給を遮断せざるを得ないとき、把持装置が把持力を維持することができ、ワークを把持している場合にはワークを落下させることがない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】サーボモータ３を作動させることによりフィンガー７を開閉動作させてワークをクランプし、サーボモータ３を停止させ、次にエアシリンダ14のロッド14’を作動させて偏心軸13をガイド溝16内で回転させ、スライド４をフレーム１に対し偏心軸13の偏心量相当分だけボールねじ２の軸方向にスライドさせてフィンガー７を開閉させてワークを把持するようにした。 （もっと読む）