ワーク把持装置、および、これを用いたアッセンブリの組立て方法

【課題】複数の部品が積層されて構成されるアッセンブリについて、省スペースで効率的に組み立てできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置３０は、基部３１と、この基部３１に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒４２１を有する円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通されて、先端に第２の駒４４１を有する棒状のシャフト部４４と、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させることにより、駒４２１、４４１同士を接近または離隔させるアクチュエータ４１と、基部３１に設けられて所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部５０と、を備え、第１の駒４２１および第２の駒４４１の外径は、コレット４３側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側では、コレット４３の内径よりも大きい。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク把持装置、および、これを用いたアッセンブリの組立て方法に関する。詳しくは、穴が形成されたワークを把持するワーク把持装置、および、このワーク把持装置を用いたアッセンブリの組立て方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動二輪車の前輪部分のアッセンブリは、一対のフロントフォーク、ステム、ホイール、ブレーキパネル、アクスルなどの部品で構成される。これらの部品のうち、フロントフォーク、ステム、ホイール、およびブレーキパネルには、貫通孔が形成されている。
この前輪部分のアッセンブリは、人手で組み立てられる。すなわち、一対のフロントフォークを平行に配置してステムで固定するとともに、ホイールにブレーキパネルを取り付ける。このブレーキパネルを取り付けたホイールを、フロントフォークの間に配置し、フロントフォークの貫通孔と同軸上に、ホイールおよびブレーキパネルの貫通孔を配置する。その後、これら貫通孔にアクスルを挿通して締め付ける。これにより、ホイールおよびブレーキパネルは、アスクルを回転軸として、フロントフォークに回転自在に取り付けられる。
【０００３】
しかしながら、上述の組立て方法では、ホイールおよびフォークにアクスルを挿通する設備や、ホイールとフォークとを位置決めする設備が必要となる。よって、設備コストが高くなるうえに、広いスペースが必要となる。
【０００４】
ところで、近年、製造コスト低減のため、上述の前輪部分のアッセンブリを、ロボットを用いて組み立てることが要請されている。
そこで、フォーク、ホイール、ブレーキパネルなどの部品に貫通孔が形成されている点に着目し、搬送装置により各部品の貫通孔部分を保持する手法が提案されている（特許文献１参照）。
すなわち、特許文献１に示された搬送装置は、ワークの穴に挿入されるセンタープラグを備え、このセンタープラグには、膨張可能なゴムチューブが外装される。
この搬送装置によれば、ワークの穴にセンタープラグを挿入して、ゴムチューブを膨張させることで、センタープラグをワークの穴に係止させて、ワークを保持できる。
【特許文献１】特開２００２−２１０６８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に示された搬送装置を用いて上述のアッセンブリを組立てようとしても、この搬送装置では、一度に１つの部品しか把持できないため、アッセンブリを構成する部品を効率的に組み立てることは困難である。
【０００６】
本発明は、複数の部品が積層されて構成されるアッセンブリについて、省スペースで効率的に組み立てできるワーク把持装置およびこれを用いたアッセンブリの組立て方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のワーク把持装置（例えば、後述の把持装置３０）は、ロボットアーム（例えば、後述のロボットアーム３２）に支持される基部（例えば、後述の基部３１）と、当該基部に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒（例えば、後述の第１の駒４２１）を有する円筒状のガイド部（例えば、後述のガイド部４２）と、当該ガイド部の同軸上に設けられた円筒状のコレット（例えば、後述のコレット４３）と、前記ガイド部および前記コレットに挿通されて、先端に第２の駒（例えば、後述の第２の駒４４１）を有する棒状のシャフト部（例えば、後述のシャフト部４４）と、前記ガイド部と前記シャフト部とを相対移動させることにより、前記駒同士を接近または離隔させる駆動部（例えば、後述のアクチュエータ４１）と、前記基部に設けられて前記所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部（例えば、後述の係止部５０）と、を備え、前記第１の駒および第２の駒の外径は、前記コレット側では、前記コレットの内径よりも小さく、前記コレットの反対側では、前記コレットの内径よりも大きいことを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、以下の手順で、穴が形成されたワークを把持する。
すなわち、コレットは、第１の駒と第２の駒との間に配置されており、これら第１の駒および第２の駒の外径は、コレット側では、コレットの内径よりも小さくなっている。よって、第１の駒の先端側および第２の駒の基端側は、コレットの内部に入り込んでいる。
まず、この状態で、ワーク把持装置のコレットをワークの挿通孔の内部に挿入する。
【０００９】
次に、駆動部を駆動して、シャフト部をガイド部に対して後退させて、第２の駒を第１の駒に接近させる。すると、第１の駒および第２の駒の外周面によりコレットの内壁面が押し拡げられて、コレットが弾性変形し、コレットの外径が拡張される。
したがって、ワークの穴の内壁面をコレットが押圧することになり、ワークの穴の内壁面とコレット外周面との摩擦力により、ワークが把持される。
【００１０】
その後、駆動部を駆動して、シャフト部をガイド部に対して前進させて、第２の駒を第１の駒から離間させる。すると、コレットの弾性変形の復元力により、コレットの外径が収縮して元の外径に戻る。よって、ワークの穴の内壁面に対するコレットの押圧力が解除され、ワークを解放できる。
【００１１】
したがって、以上のような動作を繰り返すことで、積層配置された複数のワークを同時に把持できるので、アッセンブリを省スペースで効率的に組み立てできる。
また、コレットを用いたことにより、従来のゴムチューブに比べて、強固にワークを把持できる。さらに、ワークの穴の内径が異なっても、確実にワークを把持できる。
【００１２】
さらに、コレットを１つとしたので、コレットを複数とした場合に比べて、ワーク把持装置を簡素な構成にして、小型化できる。また、ガイド部を肉厚にして、ガイド部の外径をコレットの原形状態の外径と同程度まで大きくできるので、把持可能なワークの最大重量を向上でき、汎用性が高く、耐久性に優れている。
【００１３】
本発明のアッセンブリの組立て方法は、それぞれ貫通孔を有するｎ（ｎは２以上の自然数）個の部品（例えば、後述の右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、ブレーキパネル１４、および左フォーク１１Ｂ）を、前記各貫通孔が同軸上に位置するように積層するとともに、第ｐ（ｐは１または１近傍の自然数）番目の部品（例えば、後述の右フォーク１１Ａ）の位相と第ｑ（ｑはｎ以下でｐより大きい自然数）番目の部品（例えば、後述の左フォーク１１Ｂ）の位相を決定するアッセンブリの組立て方法であって、基部と、当該基部に設けられて前記各挿通孔を把持可能な棒状の把持部と、前記基部に設けられて前記部品に係止可能な係止部と、を備えるワーク把持装置を用いて、最上段となる第１番目の部品の挿通孔に前記把持部を挿通して、当該第１番目の部品を把持する第１の手順と、既に把持した第１番目から第（ｍ−１）（ｍは自然数）番目までの部品を、第ｍ番目の部品の上に積層し、前記把持部の第（ｍ−１）番目の部品の把持を解除して、第ｍ番目の部品の挿通孔に前記把持部を挿通して、当該第ｍ番目の部品を把持する第ｍの手順と、を備え、前記第ｍの手順を、ｍが２からｎになるまで繰り返し、前記第ｐの手順では、前記第ｐ番目の部品の一部に前記係止部を係止させて、当該第ｐ番目の部品の位相を決定しつつ、当該第ｐ番目の部品を把持し、前記第ｑの手順では、前記第ｐ番目の部品の位相に対する当該第ｑ番目の部品の位相を決定した状態で、当該第ｑ番目の部品を把持することを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、以下の手順でアッセンブリを組み立てる。具体的には、フロントフォークアッセンブリを組み立てる手順について説明する。このフロントフォークアッセンブリでは、最上段に位置するフォークと最下段に位置するフォークとの位相を一致させる必要がある。
【００１５】
まず、ワーク把持装置により、最上段となる第１番目の部品すなわちフォークを把持する。ここで、このフォークの一部に係止部を係止させて、フォークの位相を決定する。
次に、ワーク把持装置により、既に把持した第１番目の部品を、第２番目の部品の上に積層し、第１番目の部品の把持を解除して、第２番目の部品の挿通孔に把持部を挿通して、第２番目の部品を把持する。
次に、ワーク把持装置により、第１番目および第２番目の部品を、第３番目の部品の上に積層し、第２番目の部品の把持を解除して、第３番目の部品の挿通孔に把持部を挿通して、第３番目の部品を把持する。
このような動作を、最下段の第ｎ番目に位置する部品すなわちフォークを把持するまで繰り返す。
ここで、最上段のフォークの位相に対する最下段のフォークの位相を決定した状態で、最下段のフォークを把持する。
【００１６】
よって、第１番目の部品から第ｎ番目の部品まで順番にワーク把持装置を移動させるだけで、アッセンブリの組み付け状態を順番に実現していくので、アッセンブリを省スペースで効率的に組み立てできる。
【００１７】
また、ワーク把持装置の係止部を、最上段または最上段近傍の部品に係止させるだけで、この部品の位相を決定でき、さらに、係止部が係止した部品の位相に対する他の部品の位相も決定できるので、部品の位相を簡易な構成で容易に決定できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、積層配置された複数のワークを同時に把持できるので、アッセンブリを省スペースで効率的に組み立てできる。また、第１番目の部品から第ｎ番目の部品まで順番にワーク把持装置を移動させるだけで、アッセンブリの組み付け状態を順番に実現していくので、アッセンブリを省スペースで効率的に組み立てできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明一実施形態に係るアッセンブリの組立方法により組み立てられるフロントフォークアッセンブリ１０の分解斜視図である。
【００２０】
フロントフォークアッセンブリ１０は、自動二輪車の前輪部分であり、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ステム１２、ホイール１３、ブレーキパネル１４、アクスル１５を含んで構成される。
【００２１】
一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂは、右側に配置される右フォーク１１Ａと、左側に配置される左フォーク１１Ｂとで構成され、それぞれ、長尺状の部材であり、先端側には、挿通孔１１１が形成されている。
ステム１２は、フォーク１１Ａ、１１Ｂが挿通される一対の挿通孔１２１が形成されており、これら挿通孔１２１のそれぞれにフォーク１１Ａ、１１Ｂを挿通してボルト１２２で締め付けることにより、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂを略平行に保持する。
【００２２】
ホイール１３は、略円盤状であり、ホイール１３の中心には挿通孔１３１が形成されている。
ブレーキパネル１４は、略円盤状であり、ホイール１３に取り付けられる。このブレーキパネル１４の中心には、挿通孔１４１が形成されている。
ホイール１３は、ブレーキパネル１４が取り付けられた状態で、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂの間に配置される。
【００２３】
アクスル１５は、一対のフォーク１１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とに挿通され、ナット１５２で締め付けられることにより、ホイール１３をフォーク１１に回転自在に固定する。つまり、アクスル１５を挿通することにより、一対のフォーク１１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とは、同軸上に位置することになる。
【００２４】
図２は、ワーク把持装置としての把持装置３０の概略構成を示す斜視図であり、図３は、把持装置３０の把持部４０の断面図である。
把持装置３０は、ロボットのハンドであり、この把持装置３０の姿勢および３次元空間上の位置を変化させるロボットアーム３２の先端に設けられている。
把持装置３０は、ロボットアーム３２に支持される平板状の基部３１と、この基部３１から略垂直の方向に延びる把持部４０と、基部３１から略垂直の方向に延びる進退可能な係止部５０と、を備える。
【００２５】
係止部５０は、基部３１に略垂直に設けられた係止部本体５１と、この係止部本体５１にスライド自在に設けられたスライド部５２と、を備える。
係止部本体５１には、延出方向に沿って延びるスライドレール５１１が設けられている。また、係止部本体５１の先端近傍には、一対の突起部５１２が設けられている。
【００２６】
スライド部５２は、このスライドレール５１１に沿って移動可能である。このスライド部５２の基端側には、一対のストッパ５２１が設けられ、これらストッパ５２１が係止部本体５１の突起部５１２に係止することにより、スライド部５２の先端側への移動が規制される。
また、スライド部５２の先端縁には、切欠き部５２３が形成されている。
以上のスライド部５２は、外力が加えられていない状態では、自重により下方に移動して、ストッパ５２１が突起部５１２に係止した状態となっている。
【００２７】
把持部４０は、基部３１に設けられた駆動部としてのアクチュエータ４１と、このアクチュエータ４１に固定された円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通される棒状のシャフト部４４と、を備える。
【００２８】
アクチュエータ４１は、シャフト部４４をガイド部４２内で進退させることで、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させる。
【００２９】
ガイド部４２の先端には、第１の駒４２１が形成されている。
シャフト部４４の先端には、第２の駒４４１が形成されている。
コレット４３は、ガイド部４２の第１の駒４２１とシャフト部４４の第２の駒４４１と間に配置されている。
【００３０】
図４は、把持装置３０のコレット４３近傍の分解斜視図である。
コレット４３には、一端縁付近から他端縁に至るスリット４３１と、他端縁付近から一端縁に至るスリット４３２と、が交互に形成されている。
【００３１】
第１の駒４２１の外径は、コレット４３側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
第２の駒４４１の外径は、コレット４３側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
よって、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側は、コレット４３の内径よりも小さいので、コレット４３内部に入り込んだ状態となっている。
【００３２】
次に、把持装置３０の動作について説明する。
まず、アクチュエータ４１を動作させない場合、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側がコレット４３の内部に入り込んでいるが、コレット４３は、拡張していない状態である。
【００３３】
次に、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して矢印Ａ方向に後退させて、第２の駒４４１が第１の駒４２１に接近させる。すると、図５に示すように、これらの駒４２１、４４１の外周面により、コレット４３の内壁面が矢印Ａ方向に押圧される。その結果、コレット４３が弾性変形し、図６に示すように、コレット４３の外径は矢印Ｃ方向に拡張される。
【００３４】
その後、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して前進させて、第２の駒４４１を第１の駒４２１から離間させる。すると、コレット４３の弾性変形の復元力により、コレット４３の外径は、収縮して原形に復帰させる。
【００３５】
次に、上述のフロントフォークアッセンブリ１０の組立手順を、図７〜図１７を参照しながら説明する。
フロントフォークアッセンブリ１０では、右フォークおよび左フォークにステムを取り付けるため、右フォークの位相および左フォークの位相を一致させる、つまり、右フォークおよび左フォークを平行にする必要がある。
【００３６】
まず、図７に示すように、図示しない右フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の係止部５０の切欠き部５２３を右フォーク１１Ａに嵌合させながら、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１に把持装置３０を挿通して、コレット４３を拡張させて右フォーク１１Ａを把持する。
すると、図８に示すように、把持装置３０のスライド部５２の先端の切欠き部５２３が右フォーク１１Ａに嵌合する。これにより、右フォーク１１Ａの位相が決定される。
【００３７】
次に、図９に示すように、図示しないカラー供給エリアに把持装置３０を移動し、右フォーク１１Ａをカラー１５１に積層する。次に、コレット４３を原形に復帰させて右フォーク１１Ａの把持を解除し、右フォーク１１Ａに加えてカラー１５１にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。すると、右フォーク１１Ａが把持装置３０の把持部４０の基端側に向かって移動し、これにより、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１の基端側に向かって移動する。その後、コレット４３を拡張させてカラー１５１を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１およびカラー１５１は、同軸上に位置している。
【００３８】
次に、図１０に示すように、図示しないホイール供給エリアに把持装置３０を移動し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１を、ホイール１３に積層する。次に、コレット４３を原形に復帰させてカラー１５１の把持を解除し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１に加えて、ホイール１３にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。すると、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１が把持装置３０の把持部４０の基端側に向かってさらに移動し、これにより、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１の基端側に向かってさらに移動する。その後、コレット４３を拡張させてホイール１３を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、およびホイール１３の挿通孔１３１は、同軸上に位置している。
【００３９】
次に、図１１に示すように、図示しないブレーキパネル供給エリアに把持装置３０を移動し、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３を、ブレーキパネル１４に積層する。次に、コレット４３を原形に復帰させてホイール１３の把持を解除し、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３に加えて、ブレーキパネル１４にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。すると、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３が把持装置３０の把持部４０の基端側に向かってさらに移動し、これにより、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１の基端側に向かってさらに移動する。その後、コレット４３を拡張させてブレーキパネル１４を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、およびブレーキパネル１４の挿通孔１４１は、同軸上に位置している。
【００４０】
次に、図１２に示すように、図示しない左フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４を、左フォーク１１Ｂに積層する。次に、コレット４３を原形に復帰させてブレーキパネル１４の把持を解除し、図１３および図１４に示すように、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４に加えて、左フォーク１１Ｂにも把持装置３０の把持部４０を挿通する。すると、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４が把持装置３０の把持部４０の基端側に向かってさらに移動し、これにより、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１の基端側に向かってさらに移動する。その後、コレット４３を拡張させて左フォーク１１Ｂを把持し、アッセンブリ１６とする。このとき、右フォーク１１Ａの位相に対して左フォーク１１Ｂの位相を決定した状態で、この左フォーク１１Ｂを把持する。
この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、ブレーキパネル１４の挿通孔１４１、および左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１は、同軸上に位置している。
【００４１】
次に、把持装置３０を移動して、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に載置して、把持装置３０をアッセンブリ１６から離間させつつ、図１５に示すように、アクスル１５をこのアッセンブリ１６に挿通する。
【００４２】
次に、反転テーブルを反転させて、アクスル１５が挿通されたアッセンブリ１６を取り出す。その後、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に搬送して、図１６に示すように、アクスル１５の先端にナット１５２を締め付け、さらにステム１２を取り付ける。
【００４３】
次に、図１７に示すように、図示しないボルト締付装置により、ステム１２にボルト１２２を締め付けて、フロントフォークアッセンブリ１０を完成させる。
【００４４】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）コレット４３を拡張させたり原形に復帰させたりすることで、ワークである右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、ブレーキパネル１４、および左フォーク１１Ｂを同時に把持できるので、フロントフォークアッセンブリ１０を省スペースで効率的に組み立てできる。
また、コレット４３を用いたことにより、従来のゴムチューブに比べて、強固にワークを把持できる。さらに、ワークの穴の内径が異なっても、確実にワークを把持できる。
【００４５】
さらに、コレット４３を１つとしたので、コレットを複数とした場合に比べて、把持装置３０を簡素な構成にして、小型化できる。また、ガイド部４２を肉厚にして、ガイド部４２の外径をコレット４３の原形状態の外径と同程度まで大きくできるので、把持可能なワークの最大重量を向上でき、汎用性が高く、耐久性に優れている。
【００４６】
（２）把持装置３０により、最上段に位置する右フォーク１１Ａを把持する。次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａを把持した状態で、カラー１５１を把持する。次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａからカラー１５１までを把持した状態で、ホイール１３を把持する。次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａからホイール１３までを把持した状態で、ブレーキパネル１４を把持する。次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａからブレーキパネル１４までを把持した状態で、左フォーク１１Ｂを把持する。
【００４７】
よって、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、ブレーキパネル１４、および左フォーク１１Ｂの順番に、把持装置３０を移動させるだけで、フロントフォークアッセンブリ１０の組み付け状態を順番に実現して、フロントフォークアッセンブリ１０を組み立てることができる。
【００４８】
（３）最上段の右フォーク１１Ａに係止部５０を係止させるだけで、最上段の右フォーク１１Ａの位相を決定でき、さらに、この最上段の右フォーク１１Ａに対する最下段の左フォーク１１Ｂの位相も決定できるので、部品の位相を簡易な構成で容易に決定できる。
【００４９】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明一実施形態に係るアッセンブリの組立方法により組み立てられるフロントフォークアッセンブリの分解斜視図である。
【図２】前記実施形態に係るワーク把持装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】前記実施形態に係るワーク把持装置の把持部の断面図である。
【図４】前記実施形態に係る把持部のコレット近傍の分解斜視図である。
【図５】前記実施形態に係るコレットに加圧した状態を示す断面図である。
【図６】前記実施形態に係るコレットが拡張した状態を示す断面図である。
【図７】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持する手順を説明するための側面図である。
【図８】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持した状態を示す斜視図である。
【図９】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するカラーを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１０】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するホイールを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１１】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１２】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１３】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持した状態を示す側面図である。
【図１４】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持した状態を示す斜視図である。
【図１５】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにアクスルを挿通した状態を示す側面図である。
【図１６】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにステムを取り付けた状態を示す側面図である。
【図１７】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを完成させた状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０フロントフォークアッセンブリ（アッセンブリ）
１１Ａ右フォーク（第１番目の部品）
１５１カラー（第２番目の部品）
１３ホイール（第３番目の部品）
１４ブレーキパネル（第４番目の部品）
１１Ｂ左フォーク（第５番目の部品）
３０把持装置（ワーク把持装置）
３１基部
３２ロボットアーム
４０把持部
４１アクチュエータ（駆動部）
４２ガイド部
４３コレット
４４シャフト部
５０係止部
４２１第１の駒
４４１第２の駒

【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに支持される基部と、
当該基部に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒を有する円筒状のガイド部と、
当該ガイド部の同軸上に設けられた円筒状のコレットと、
前記ガイド部および前記コレットに挿通されて、先端に第２の駒を有する棒状のシャフト部と、
前記ガイド部と前記シャフト部とを相対移動させることにより、前記駒同士を接近または離隔させる駆動部と、
前記基部に設けられて前記所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部と、を備え、
前記第１の駒および第２の駒の外径は、前記コレット側では、前記コレットの内径よりも小さく、前記コレットの反対側では、前記コレットの内径よりも大きいことを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
それぞれ貫通孔を有するｎ（ｎは２以上の自然数）個の部品を、前記各貫通孔が同軸上に位置するように積層するとともに、第ｐ（ｐは１または１近傍の自然数）番目の部品の位相と第ｑ（ｑはｎ以下でｐより大きい自然数）番目の部品の位相を決定するアッセンブリの組立て方法であって、
基部と、当該基部に設けられて前記各挿通孔を把持可能な棒状の把持部と、前記基部に設けられて前記部品に係止可能な係止部と、を備えるワーク把持装置を用いて、
最上段となる第１番目の部品の挿通孔に前記把持部を挿通して、当該第１番目の部品を把持する第１の手順と、
既に把持した第１番目から第（ｍ−１）（ｍは自然数）番目までの部品を、第ｍ番目の部品の上に積層し、前記把持部の第（ｍ−１）番目の部品の把持を解除して、第ｍ番目の部品の挿通孔に前記把持部を挿通して、当該第ｍ番目の部品を把持する第ｍの手順と、を備え、前記第ｍの手順を、ｍが２からｎになるまで繰り返し、
前記第ｐの手順では、前記第ｐ番目の部品の一部に前記係止部を係止させて、当該第ｐ番目の部品の位相を決定しつつ、当該第ｐ番目の部品を把持し、
前記第ｑの手順では、前記第ｐ番目の部品の位相に対する当該第ｑ番目の部品の位相を決定した状態で、当該第ｑ番目の部品を把持することを特徴とするアッセンブリの組立て方法。

【図１】