【課題】ワークが不意に離脱するのを規制しつつ、長寿命化および作業の迅速化を図ること。
【解決手段】第１チューブ体２および第２チューブ体３と、各チューブ体２、３の両端がそれぞれ全周にわたって固定され、該チューブ体２、３との間に流体が給排される空間Ａが形成された固定部材５と、該固定部材５に連結された弾性変位可能な可動部材６と、を備え、第１チューブ体２は、膨張変形したときに可動部材６を押圧して弾性変位させ、第２チューブ体３は、当該つかみ装置１とワークＷとを軸線Ｏ方向に沿って相対的に接近移動させることでワークＷに内挿または外挿され、可動部材６には、第２チューブ体３がワークＷに内挿または外挿されるときに、弾性変位した可動部材６が復元変位することでワークＷの被係合部Ｗ１に係合し、ワークＷに対する第２チューブ体３の内挿または外挿が解除されるのを規制する係合部１６が設けられているつかみ装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパおよびこのクランパを備える水室内作業装置を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、挿入部２３１１ａを管材に挿入して管材をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。また、クランプ機構２３１が、挿入部２３１１ａを有するクランプ本体２３１１と、挿入部２３１１ａから突出して管材に摩擦接触すると共に挿入部２３１１ａの挿入方向に進退可能なコッタ２３１２と、挿入部２３１１ａの挿入方向逆側に牽引されたときにコッタ２３１２を押圧して挿入部２３１１ａから突出させるピストンロッド２３１３と、クランプ本体２３１１に一体化されてピストンロッド２３１３を牽引するロッドシリンダ２３１５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパ、水室内作業装置およびクランプ方法を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、管板１３７に配置された管材１３２に挿入されて管材１３２をクランプする。また、クランパ２３は、管板１３７あるいは管材１３２に当接可能な当接部２３１１ｂを有すると共に挿入部２３１１ａを管材１３２に挿入して管材１３２をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ワークをつかんだり有底筒状のワークの内部を密閉したりするチューブ体に、ワークに付着していた異物が付着するのを抑制する。
【解決手段】チューブ体１１、１２は軸線Ｏ方向に沿って複数配設されるとともに、それぞれのチューブ体１１、１２は硬質基体１５との間に互いに独立した密閉空間Ａを各別に形成し、給排通路１３、１４は互いに独立して複数配設されるとともに、それぞれの給排通路１３、１４は、互いに独立した各密閉空間Ａ内に各別に連通し、複数のチューブ体１１、１２のうち、軸線Ｏ方向の一端に位置する一端チューブ体１２には、膨張状態で、当該つかみ装置１およびワークＷの軸線Ｏ方向の相対的な接近移動に伴い、ワークＷの表面に摺接する摺接部材２０が配設されている。 （もっと読む）

【課題】リークテストの時間短縮を図ることを目的とする。
【解決手段】弾性体からなるチューブ３の内側に硬質基体２が挿通され、硬質基体２の外周面にチューブ３の両端がそれぞれ全周に亘って固定されてチューブ３の内側が密閉されており、硬質基体２の軸方向一端部２６に給排気口２０が形成され、硬質基体２に、給排気口２０とチューブ３の内側とを連通する第一空気通路２１が形成されており、第一空気通路２１を通ってチューブ３の内側にエアが流入することでチューブ３が膨張するつかみ装置１において、硬質基体２に、硬質基体２の軸方向一端部２６から軸方向他端部２５まで延在してチューブ３の軸方向他方側に向けて開口した第二空気通路２４が複数形成されている。 （もっと読む）

【課題】追加部材を削減すると共に、第一、第二チューブの個別の膨張、収縮を可能にし、さらに、つかみ装置の軽量化を図ることを目的とする。
【解決手段】第一硬質基体４及び第一チューブ５を有する第一ピッカー２と第二硬質基体６及び第二チューブ７を有する第二ピッカー３とが直列に連結されたつかみ装置１において、第一硬質基体４に、第一柱状部４０と第一筒状部４１が備えられ、第一筒状部４１の内側に第二硬質基体６の端部を嵌装させ、第一柱状部４０の中央部に第一肉抜き部４２を形成し、第一柱状部４０の外周部に第一給排気口１０及び第二給排気口１１を形成し、第一柱状部４０に、第一給排気口１０と第一チューブ５の内側とを連通する第一空気通路１２、及び、第二給排気口１１と第一筒状部４１の内側とを連通する第二空気通路１３、を形成し、第二硬質基体６に、第一筒状部４１の内側と第二チューブ７の内側とを連通する第三空気通路１７を形成する。 （もっと読む）

【課題】ワークチャック装置のチャック位置にワークを自動で精度良くセットできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、３個以上のハンド爪１４によりワーク１０の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク１０を挿入させるロボットハンドにおいて、３個以上のハンド爪１４に把持されたワーク１０が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク１０を自由に回転させる自由回転機構を有する。 （もっと読む）

【課題】円柱状の剛性コアと、その周面に取り付けられて前記剛性コアとの間に気密空間を形成する環状スリーブとを具え、密空間に内圧を加えることにより拡径するよう構成された把持装置の製造において、加締め機を不要なものとすることができ、しかも、工程を簡素化できる把持装置およびその形成方法を提供する。
【解決手段】環状スリーブ２の上側端２ｂおよび下側端２ａは、それぞれの、半径方向外側に配置された剛性リング５、７と、半径方向内側に配置されたゴムリング４、６とによって厚さ方向に締め付けられて固定され、ゴムリング４、６は軸線方向に圧縮された状態で剛性コア１に固定されている。 （もっと読む）

【課題】膨張体により対象物を把持する場合に、対象物が、従来においては把持に困難な姿勢や位置をとっていても、対象物を把持できるようにする。
【解決手段】開口１ａを持つ対象物を把持する把持装置である。開口１ａから対象物１の内部空間１ｂに挿入され、膨張可能な膨張体３を備える。膨張体３は、内部空間１ｂ内で膨張することで対象物１の内面に接触圧を作用させ、該接触圧により対象物１を把持する。膨張体３には挿入案内部５が取り付けられ、該挿入案内部５は、開口１ａへの膨張体３の挿入を案内するように膨張体３から突出している。 （もっと読む）

【課題】伸縮袋体の寿命を長くできるとともに、伸縮袋体の外周面とワークの内周面との接触面積を十分に確保でき、把持性能に優れたつかみ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】両端開放の筒状のチューブ３１と、棒状又は筒状のボディ２とを有し、給排空間１５内に流体Ｆを供給してチューブ３１を伸長させてチューブ３１の周面とワーク２３の周面とを接触させることでワーク２３をつかむとともに、当該給排空間１５内の流体Ｆを排出してチューブ３１の周面とワーク２３の周面との接触を解除させることでワーク２３を離すつかみ装置１において、チューブ３１が、チューブ本体とチューブ本体の外周面３７に取付けられた接触面体とにより形成され、接触面体は、流体Ｆが給排空間１５内に供給された場合に外面全体がワーク２３の内周面１３と面接触する。 （もっと読む）

【課題】チューブの磨耗を容易に判定可能なつかみ装置を提供する。
【解決手段】両端開放の筒状のチューブ１０と、棒状又は筒状のボディとを有し、チューブ１０の一端開放端部とボディの周面の一端側とが気密状態に連結され、チューブ１０の他端開放端部とボディの周面の他端側とが気密状態に連結されることで、ボディの周面とチューブ１０との間に給排空間が形成され、当該給排空間内に流体を供給してチューブ１０を伸長させてチューブ１０の周面とワークの周面とを接触させることでワークをつかむとともに、当該給排空間内の流体を排出してチューブ１０の周面とワークの周面との接触を解除させることでワークを離すつかみ装置において、チューブ１０が、表面を形成するカバーゴム２０と、カバーゴム２０の内面に設けられた磨耗判定層とを備え、カバーゴムと磨耗判定層とが色違いに形成された。 （もっと読む）

【課題】機械的手段によって弾性的に変形可能であると共に、物品および物体をしっかりと掴むのに適した空気式制御グリッパ装置を提供すること。
【解決手段】支持体のジオメトリ軸の周囲に、平行かつ角度的に離間されて位置決めされた複数のグリッパモジュールを保持する支持体と、各モジュールは、筐体の一側面に沿って半径方向スロット１８に沿った外弧を有し、アクチュエータピストンが係合するアーチ形の可撓性適把握要素２１を備える。すべての適把握要素は、外弧が各スロット内に退避した収縮解除静止状態と、外弧が前記半径方向スロットから突出して、掴む対象の物品、物体、またはケースに係合する圧縮／収縮作業状態との間で可動である。 （もっと読む）

【課題】複数の部品が積層されて構成されるアッセンブリについて、省スペースで効率的に組み立てできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置３０は、基部３１と、この基部３１に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒４２１を有する円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通されて、先端に第２の駒４４１を有する棒状のシャフト部４４と、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させることにより、駒４２１、４４１同士を接近または離隔させるアクチュエータ４１と、基部３１に設けられて所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部５０と、を備え、第１の駒４２１および第２の駒４４１の外径は、コレット４３側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側では、コレット４３の内径よりも大きい。 （もっと読む）

【課題】車種に合わせたロボットのティーチングが不要となる搬送システムを提供すること。
【解決手段】搬送システムは、複数種類のワークＷ１…Ｗｎを把持する把持ツール３０と、把持ツール３０の三次元空間内における位置及び姿勢を変更する多関節アーム１３と、把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール支持機構４０とを備える。また、多関節アーム１３の先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークに共通のアーム指令データ、及び、開始位置で複数種類のワークを把持するための、複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１…θｎを含む把持ツール指令データを記憶する記憶部６１と、これらアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、多関節アーム１３、把持ツール３０、及び把持ツール支持機構４０を制御する制御信号出力部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ボディを軽量化でき、かつ、ボディの製造の容易なつかみ装置を提供する。
【解決手段】筒体（円筒体２）と筒体の一端に設けられたロボットハンド取付部３とを備えたボディ１００と、筒体の外周面４に取付けられて外周面４との間に閉空間５３を形成し閉空間５３に対して流体が給排されることによって伸縮する伸縮袋体５４とを備えたつかみ装置１において、筒体が、筒体の外周面と内周面とに貫通して筒体の内側と閉空間とを繋ぐ閉空間に対する流体給排口６を備え、流体が筒体の一端側及び筒体の内側経由で流体給排口６を介して閉空間５３に対して給排されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、確実に把持できるとともにロボットハンドの発熱を抑え、停電時でも把持している物品の落下を防止できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】基部１と、前記基部１に備えられる回転駆動機構３と、前記回転駆動機構３と連結される少なくとも１つのリンク２を備えたロボットハンドにおいて、前記リンク２の開く方向について作用する第１の弾性部材５と、前記リンク２の閉じる方向について作用する第２の弾性部材４とが前記基部１に備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】ゴムスリーブの交換作業を簡単に行うことが可能なつかみ装置１を提供する。
【解決手段】基体６０と、基体６０の外周側に配置されたゴムスリーブ１０とを備え、基体６０とゴムスリーブ１０との間に形成された密閉室５に空気を供給することによりゴムスリーブ１０を弾性変形させてワークを保持するつかみ装置１であって、ゴムスリーブ１０の両端部には、ビードワイヤを全周に埋め込んだビード部１２，１６が形成され、前記基体６０には、ビード部１２，１６の全周に当接する座面２２，３６が形成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ゴムスリーブ１０の交換作業を簡単に行うことが可能なつかみ装置１を提供する。
【解決手段】密閉室５の壁面の一部を構成するゴムスリーブ１０を備え、密閉室５に空気を供給することによりゴムスリーブ１０を膨張変形させてワークを保持するつかみ装置１であって、ゴムスリーブ１０の下端部１２が、ボルト部材２０のテーパ面２２と中間部材３０のテーパ面３２とにより着脱自在に挟持され、ゴムスリーブ１０の上端部１６が、ナット部材４０のテーパ面４６と中間部材３０のテーパ面３６とにより着脱自在に挟持されている構成とした。 （もっと読む）

【課題】仮組みが必要な部品の組立作業に使用されるロボットにおいて、第２の部品を第１の部品に対して仮組みできるハンドの構造を開示し、第２の部品を仮組みした後、第２の部品を仮組みしたロボットのハンドが他の作業に使用できるようにする。
【解決手段】ロボットハンドが、ロボットのアーム先端２２に固定され、把持動作が可能な一対の把持部材を備えた第１のハンド２１と、第１のハンド２１によって把持されたときに保持ツメ１６を閉じることができる第２のハンド１０と、から構成され、第２の部品の穴と第１の部品の穴に挿入された第２のハンド１０が、第１のハンド２１によって離されたとき、保持ツメ１６が付勢手段１３によって開き、第２の部品が第１の部品に対して係止されるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】チャック機構の簡素化を図ったチャッキング装置を提供する。
【解決手段】ロッド１の外周部に設けられて、円筒体Ｋを内面側から保持するチャック機構２を備え、チャック機構２は、外周面に環状の凹溝９が設けられた円筒状の本体部３と、凹溝９に密接状態に装着され、凹溝９内に導入される加圧流体により拡張して円筒体Ｋの内面側に密着するＯリング、Ｘリング、Ｃリング、Ｖリングまたは断面方形のリング等の環状の弾性シール部材４を備えている。 （もっと読む）