【課題】シャフトに対して環状部品を嵌合する組立作業をロボットによって自動的に行う場合に、歩留まりを向上させること。
【解決手段】ロボットシステムは、環状部品の内周面と係合する係合部材を周面に取付け可能なシャフトを把持して回動させるロボットと、前記環状部品を固定するための冶具と、前記環状部品が嵌合された前記シャフトを前記ロボットによって把持させ、該環状部品を前記冶具へ接触させた状態で、前記ロボットによって該シャフトへ回動力を付加させる制御部と、前記回動力を付加させた場合における前記ロボットの動作に基づいて前記シャフトへ前記係合部材が取付け済みか否かを判定する判定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 位相合わせを必要とする部品同士の自動組立において、部品同士の位相が合ったタイミングから挿入が完了するまでの時間の長短に関わらず位相合わせ完了を的確に検知することを課題とする。
【解決手段】 第２の部品を第１の部品に接触させた状態で、第１の部品と第２の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りのモーメントが予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させる。 （もっと読む）

【課題】押圧ヘッドを上方へ移動させる際にレンズの連れ上がりを防止する。
【解決手段】レンズ押圧装置１０には、押圧ヘッド２６の上端中央部から下端中央部まで貫通する通気孔２６ａが設けられるとともに、この通気孔２６ａからレンズ１４の上面へ向けて送気する送風機２８を備えている。送風機２８は、送気チューブ３０を備え、この送気チューブ３０の先端部３０ａが通気孔２６ａの上端部に接続されている。そして、送風機２８は、制御部２０による制御のもと、押圧ヘッド２６をレンズ１４から離間させる際に、送気チューブ３０及び通気孔２６ａを介してレンズ１４の上面に送気し、レンズ１４の連れ上がりを防止する。 （もっと読む）

【課題】部品単品の精度の影響がなく、結合工程で２部品の位置を高精度に結合する。
【解決手段】結合する２部品１５，１７のうち、位置決めの必要なお互いの部分をマンドレル３１で位置決めした状態で、硬い方の部材１５に設けた角部１５ｃで軟らかい方の部材１７をせん断加工し、かつ、せん断しながら角部１５ｃの側面と軟らかい部品１７のせん断された面１７ｃとを嵌合させ、続いて２部品の嵌合面を塑性結合や圧入、または溶接して結合する。 （もっと読む）

【課題】エア源を使用することなく、部品を組み付けることが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】第１のアーム１２ａの先端部に第１のハンド５１ａを有し、第１のハンド５１ａを用いて第１の部品を保持する第１のロボット１１ａと、第２のアーム１２ｂの先端部に第２のハンド５１ｂを有し、第２のハンド５１ｂを用いて第１の部品に組み付けられる第２の部品を保持する第２のロボット１１ｂと、を備え、第１のハンド５１ｂは、第１の部品又は第２の部品を上方から押さえる押さえ部材７４を有し、第２のハンド５１ｂは、第２の部品に形成された孔に挿入され、第２の部品を保持する支持ピン５５、５６を有する。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬出入を容易に行うことのできるワーク搬出入装置及び乾燥処理装置を提供する。
【解決手段】操作部４と、荷重バランサー装置５と、を有し、操作部４は、エアレギュレータが搭載された箱体状の操作本体６と、操作本体６の前面側に設けられた長尺な棒状のアーム部材７と、固定機構８と、一対の把持部材１０とを有している。アーム部材７は、ワーク３の内周面に挿入されることで、ワーク３を保持可能であって、その保持されたワーク３を軸方向に沿ってスライド可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】把持されるワークの把持部に切削部がある場合でも、ワークの位置と姿勢のずれを回避し、ワークを正しくセンタリングして把持することができるワークの把持装置及び把持方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１２と、ワークを撮影するカメラ１４と、ハンドを３次元的に移動可能なロボット１６と、ロボットを制御するロボット制御装置１８とを備える。カメラ１４により、ハンド１２による把持面全体を含むワークの画像５を撮影し（Ｓ１）、ロボット制御装置１８により、画像５を画像処理して把持面１ａに存在する切削部２ａを検出し、切削部２ａ以外の把持面１ａを把持するようにハンド１２の姿勢を制御してワーク１を把持する。 （もっと読む）

【課題】インジェクタ用ピエゾアクチュエータを組み付ける際の隙間計測圧入方法及び装置に関する。
【解決手段】ピストンがダイヤフラムを介して取り付けられたパイプをピエゾスタックを有するハウジングに圧入する、ピエゾアクチュエータ用圧入方法であって、予備的にパイプをハウジングに圧入する第１の圧入工程と、所定量圧入後の前記パイプの圧入圧力（Ｐ₃）下において、前記ピストンと前記ピエゾスタックとの間に発生した第１の隙間量（ｘ）を検出する隙間検出工程を有する第２の圧入工程と、前記隙間検出工程終了後、前記パイプの前記圧入圧力（Ｐ₃）を開放してから、前記隙間検出工程で検出した前記第１の隙間量（ｘ）と、前記パイプの圧入圧力（Ｐ₃）を開放したことによる前記パイプの軸方向の弾性変形量とを加味して前記パイプ（３）を前記ハウジングに圧入する第３の圧入工程とを具備することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】スパイダのトラニオンに対し、ローラを自動的に装着し得る装置を構成する。
【解決手段】等速ジョイント用ローラ装着装置５０は、円環形状体からなる基盤６２と、該基盤６２の略中心に配置された台座６４と、この台座６４を三方向から囲繞する３個のローラ保持具６６ａ〜６６ｃと、軸部としての位置合わせ用軸６８を有する３個の位置合わせ具７０ａ〜７０ｃとを具備する装着用治具５２を有する。ローラ保持具６６ａ〜６６ｃ及び位置合わせ具７０ａ〜７０ｃは、台座６４（スパイダ１６）に対して接近・離間可能である。さらに、位置合わせ具７０ａ〜７０ｃの各々には位置合わせ用軸６８が設けられている。この位置合わせ用軸６８は、トラニオン２８ａ〜２８ｃの軸線方向に沿って延在し、位置合わせ具７０ａ〜７０ｃが前進動作した際には、ローラ保持具６６ａ〜６６ｃのポケット部９６に収容されたローラ３０ａ、３０ｂに通される。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１は、第１ハンド２と第１視覚センサ３を有し、第１力センサ４を搭載する。第２アーム５は、第２ハンド６と第２視覚センサ７を有し、第２力センサ８を搭載する。各視覚センサ３、７で鏡筒９及び固定筒１０の位置を検出して把持し、中央の組立エリア１３に搬送する。フレキ９ａの位置を第１視覚センサ３で測定し、フレキ９ａを固定筒１０の中に通し、固定筒１０と鏡筒９を、力センサ４、８の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、２つのアームの協調動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】圧入物を対象物の圧入部への圧入物の高い圧入精度を確保しながら、圧入作業の効率の向上が可能な圧入装置を提供する。
【解決手段】吸排気弁の弁ガイドを内燃機関のシリンダヘッド３の圧入孔に圧入する圧入装置１は、シリンダヘッド３が載置される載置台２０と、作業者が両手で操作する１対の操作レバー１５，１６を備えるプレス機１０と、載置台２０を浮動状態で支持可能な支持機構と、載置台２０に設けられた取っ手２５と、載置台２０を浮動状態で支持する浮動形態と載置台２０をテーブル１２に対して位置決めする位置決め形態とに前記支持機構を操作する第１，第２ボタン５１，５２とを備える。第１ボタン５１は、片手での取っ手２５による載置台２０の移動操作との同時操作が可能な範囲で取っ手２５に設けられる。第２ボタン５２は、片手での操作レバー１５の操作との同時操作が可能な範囲で操作レバー１５の把持部１５ａの近傍に設けられる。 （もっと読む）

【課題】シリンダヘッドに対するバルブシートの誤圧入を防止することができるバルブシート圧入装置を提供する。
【解決手段】円筒状のバルブシート７を外周に保持可能なパンチ２２を備えるバルブシート圧入装置１である。パンチ２２は、軸状のホルダ２３と、ホルダ２３に装着された状態でパンチ２２の中心軸線Ｏｐに対して径方向外向きに付勢され、バルブシート７を保持するシート保持部Ａを構成する爪部材２４とを備える。爪部材２４のうち、シート保持部Ａを構成する突出部２４ａの外径面２４ｂよりもパンチ２２先端側には、バルブシート７の一端部７ａ側からバルブシート７内周にパンチ２２を嵌挿したときにのみ、バルブシート７内周へのパンチ２２の嵌挿を規制する規制部Ｂが設けられる。 （もっと読む）

【課題】簡易でシンプルな機構によって構成され、円筒形中空部品の中空部に対して挿入部品の組み付けを行うことができるとともに、多品種大量生産への対応が可能な部品組み付け装置を提供する。
【解決手段】部品保持凹部２４ａと、部品保持溝部２４ｂと、が形成されるワーク保持治具２４を有する回転ドラム２２、を備えるロータリー機構２０と、円筒カム３１と、挿入ピン３２と、からなるカム機構３０と、を備え、部品保持凹部２４ａに保持される円筒形中空部品１に対して、部品保持溝部２４ｂに保持される挿入部品２を、回転ドラム２２の回転によって、挿入ピン３２がカム連動して該回転ドラム２２の軸心方向に往復変位し、挿入ピン３２によって、挿入部品２を回転ドラム２２の軸心と平行に押圧しつつ、円筒形中空部品１の中空部１ａに挿入部品２を挿入して、組み部品３を生成する。 （もっと読む）

【課題】生産ロットの切替え（ロット数や機種の変更）の際に生産ラインを一旦停止することなく、且つワークや圧入部材の種類変更に伴う圧入装置の再設定に要する時間及び工数を低減できる圧入方法及び圧入装置を提供する。
【解決手段】治具置き台１８に載置された吸気側圧入治具２８ａにバルブシート２４ａ及びバルブガイド２６ａをセットする。次いで、シリンダヘッド２２を保持した吸気側圧入治具２８ａを圧入ステーション２０に搬入した後、圧入ユニット２９を用いて、バルブシート２４ａ及びバルブガイド２６ａを吸気側圧入治具２８ａから取り外してシリンダヘッド２２の複数の圧入部にバルブシート２４ａ及びバルブガイド２６ａを圧入する。次いで、圧入ユニット２９による前記圧入が完了した後、吸気側圧入治具２８ａを圧入ステーション２０から搬出し、吸気側圧入治具２８ａを治具置き台１８に載置する。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】多様な車種の差動装置の出力軸とケーシングとの間隙をシールすることができるオイルシール圧入装置を提供する。
【解決手段】前記差動装置を車幅方向に押圧して該差動装置の車幅方向における位置を決めるとともに、前記差動装置に圧入されるオイルシールを外嵌させて該差動装置の出力軸とケーシングとの間へと案内する位置決め金具１６ａ、１６ｂを有する一対の位置決め治具５ａ、５ｂと、該位置決め治具により位置決めされた差動装置に対してオイルシールを圧入する一対の圧入治具６ａ、６ｂと、前記位置決め治具を差動装置に対して車幅方向に移動させ、前記位置決め治具で前記差動装置を押圧して該差動装置をオイルシールの圧入作業位置に位置決めする位置決め状態を保持する一対の第１の移動手段４ａ、４ｂと、前記圧入治具を差動装置に対して車幅方向に移動させる一対の第２の移動手段３ａ、３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】 効率よくインサートナットを成形品に載置することができることに加え、簡素な構造で、小型、安価であると共に設置面積が小さくてよいインサートナット載置支援装置を提供する。
【解決手段】 正規の姿勢のインサートナットＮを蓄積するインサート蓄積スリーブ２１０と、インサート蓄積スリーブ２１０に蓄積されたインサートナットＮのネジ孔を貫通すると共にインサート蓄積スリーブ２１０から突出する先端２２０ｆまで延び、インサート蓄積スリーブ２１０から放出されるインサートナットＮを成形品の凹部に案内するインサート案内ピン２２０と、インサート蓄積スリーブ２１０の先端２１０ｆに設けられ、インサート蓄積スリーブ２１０に蓄積されたインサートナットＮをトリガ操作に応じて１つずつ放出するインサート放出ヘッド２３０とを有している。 （もっと読む）

【課題】バッテリパックの製造コストおよび重量の低減が図られるバッテリパックの組み立て設備、を提供する。
【解決手段】バッテリパックの組み立て設備は、バッテリスタック５０にロアケース６１を組み付けるための設備である。組み立て設備は、バッテリスタック５０を持ち上げるとともに、バッテリスタック５０に対してロアケース６１を仮保持するハンガー２１と、ハンガー２１に設けられ、バッテリスタック５０に対してロアケース６１を位置決めする位置決め機構３１とを有する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させることなく、凸部の凹部への挿入を短時間で完了することができ、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して移動操作し凹部１０３に凸部が設けられた部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部が設けられた部品１０２を保持する保持台と、保持台４に設けられ凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに凹部を有する部品１０１または凸部が設けられた部品１０２が受ける並進力及び／又はこれらの軸周りのモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５とを備え、力覚センサ２により検出された並進力及び／又はモーメントに基づき、凸部の先端部の当接位置の凹部１０３の中心からの方向及び距離を算出し、これらに応じて保持台４を移動操作し、凸部を凹部１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】搬送されるワークの詰まりを防止するとともに、搬送したワークの位置を安定させることが可能なワークの分離を提供する。
【解決手段】棒状の形状を有し、自身の軸線方向に連続して複数搬送されるワークＷ２から一つのワークを分離するワークの分離装置４であって、ワークを水平面に平行でワークの軸線に沿った第一の搬送方向Ｄ１に搬送する第一の搬送手段と、水平面に平行に配置された支持面４２ａが設けられ、第一の搬送手段により支持面上の第一の位置Ｐ１にワークが投入される支持台４２と、支持面上を第一の搬送方向に交差する第二の搬送方向Ｅ１に、第一の位置から段部４２ｂが設けられた第二の位置Ｐ２までワークを搬送する押圧面４１ａを有する第二の搬送手段４５とを備え、段部では、第二の位置から第二の搬送方向側の支持面は、所定量だけ下方にオフセットされている。 （もっと読む）