【課題】一対の開閉レバー部の開閉方向に沿った横幅を小さくすることができ、小スペースで設置することが可能であること。
【解決手段】ロッド軸Ｏに沿って上下動可能とされ、下端部に連結ブロック４１が取り付けられたロッド部２と、左右軸Ｌ１方向に沿って向かい合うように配設されると共に、中間部３ｃが前後軸Ｌ１に平行な支点軸部５０に軸支された一対の開閉レバー部３と、連結ブロックと開閉レバー部の上端部３ａとをそれぞれ連結すると共にロッド部の上下動に伴って開閉レバー部を左右軸方向に揺動させるリンク機構４と、を備え、開閉レバー部には、中間部から上端部に至る部分の少なくとも一部に切欠部５５が形成され、一対の開閉レバー部が、切欠部内にロッド部及び連結ブロックを入り込ませた状態で左右軸方向に向かい合うように配設され、それぞれの上端部が前後軸方向に沿ってロッド部及び連結ブロックの両側に位置している把持装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】ワークを安定良く把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワークＷを把持する把持装置１であって、水平方向の間隔が調整可能な複数のベース部材２と、リンク機構５によって各ベース部材２に対して上下に動作可能に取付けられる把持部材４と、リンク機構５の動きを規制し得るストッパ部材７とを有する。リンク機構５は、ベース部材２、把持部材４、並設される一対のリンク５ａ，５ｂ、各リンク５ａ，５ｂがベース部材２に回転可能に連結される第一端部５ａ１，５ｂ１、および各リンク５ａ，５ｂが把持部材４に回転可能に連結される第二端部５ａ２，５ｂ２を有して形成される。ストッパ部材７は、各リンク５ａ，５ｂの各第二端部５ａ２，５ｂ２が各第一端部５ａ１，５ｂ１と同じ高さまたは各第一端部５ａ１，５ｂ１より上の位置において、把持部材４が下へ移動することを規制し得る第一ストッパ７ａを有する。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーター或いはメカニカルチャックが故障した場合に部品交換が容易であり、汎用性が高く、メカニカルチャックにおけるフィンガーのワークに対する芯出し作業を手動で簡単に行える電動チャックの提供。
【解決手段】モータ９と、その回転出力軸に回転が止められて螺合した直動出力軸１１とを備えた電動アクチュエーター３に、プッシャー２２が押圧されることによりワーク把持用のフィンガー３５が開かれ、プッシャー２２が押圧されていない時はバネの力でフィンガー３５が閉じるメカニカルチャック４を着脱可能に取り付けてある。回転出力軸に直動出力軸１１を軸方向に調整できるハンドル１９を固定する。ハンドル１９は放熱部材を兼ねたアルミ合金製とすることがある。 （もっと読む）

【課題】クランプ部により薄板状物をクランプする際の衝撃を緩和しながら、位置検出器を用いることに起因する電磁アクチュエータの構成の複雑化を抑制することが可能な把持装置を提供する。
【解決手段】この電磁グリッパ（把持装置）１００は、ウエハ９をクランプする方向に移動する可動部２５を含むクランプ部２４と、クランプ部２４の可動部２５をクランプする方向に常時付勢するばね部材３０と、少なくともクランプ解除状態からクランプ状態に移行する際に推力を発生させる電磁アクチュエータ２２とを備える。また、電磁アクチュエータ２２は、クランプ解除状態からクランプ状態に移行する際に、ばね部材３０のクランプ方向への付勢力による可動部２５の移動速度を低減する方向に推力を発生させる励磁コイル２７ａ〜２７ｃを有する励磁回路２８を含む。 （もっと読む）

【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物が把持され、且つ、停電時にも把持力を失うことがなく、把持の柔軟性と把持力の正確な検出とを両立する電動ハンドを提供する。
【解決手段】回転軸２に沿って移動する直動部材３と把持部材に連結される連結部材２８との間に弾性部材５０を備えている。弾性部材５０は、直動部材３と連結部材２８とが接近するとき圧縮され、直動部材３と連結部材２８とが離間するとき伸長する。直動部材３，と連結部材２８との間に弾性部材５０を設けることにより、把持部材から把持対象物へ加わる力の一部は弾性部材５０の変形によって吸収される。したがって、把持対象物が破損しやすい場合でも、把持対象物を柔軟に把持することができる。 （もっと読む）

【課題】
２つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第１ワークと第２ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第１可動爪と第２可動爪と、対向配置された固定爪と、第１可動爪または固定爪に挟持面間隔調整機構と、を備え、第１可動爪と固定爪との間隔、および第２可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第１可動爪と固定爪とで第１ワークを挟持し、第２可動爪と固定爪とで第２ワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】
電動モータの通電を停止した場合であっても、ワークに対して確実に把持力を及ぼし続けることが可能であり、省エネルギ化を図りながらも、ワークを所定の姿勢で確実に把持し続けることが可能な電動把持装置を提供する。
【解決手段】
電動モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、ワークを把持するように開閉する複数の可動爪と、前記駆動部材の変位に連動して各可動爪を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構とを備え、前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、また、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性体からなり、前記可動爪がワークを押圧した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】駆動源が非常停止したときにワークを落下させることなくワークを保持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒを具備し、一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒは、ワーク１００を把持するときにワーク１００に接触する把持カム４１と、把持カム４１を回動可能に支持する回転支点ピン４２と、を備え、各把持カム４１・４１は、ワーク１００を把持するときに、一対の駆動フィンガー３０Ｌ・３０Ｒをワーク１００に近接させることにより、ワーク１００に押圧され、各把持カム４１・４１には、ワーク１００を把持している状態で、ワーク１００の自重によりワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられ、把持カム４１にワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられることにより、把持カム４１によるワーク１００に対する押圧力が増加する。 （もっと読む）

【課題】微小部品を把持するのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１００は、把持部１１０と、本体部１２０と、モータ部１３０とを備え、取り付けプレート１２１によってＸＹＺステージ等に取り付けられる。把持部１１０は、把持対象物を把持（狭持）するための一対のフィンガー部を備え、本体部１２０の内部に収容された機構及びモータ部１３０の内部に収容されたモータによって駆動されて、その先端が開閉することで、把持対象物を把持（狭持）する。また、把持装置１００では、ＸＹＺステージ等を制御して、作業用ベース上に載置された把持対象物に対して、把持装置１００全体を下降させている際に、なんらかの理由で、把持部１１０の先端等が、把持対象物等に接触してしまった場合、把持部１１０が、本体部１２０に対して上方に移動することができるように構成されており、それによって、把持対象物等が破損等するのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】電気を駆動源とした電動ハンドにおいて、小型で消費電力が少なく、使い勝手の良い電動ハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】電磁ソレノイドを用いたハンドの駆動部と、一対のマスタージョウが開閉動作を行う把持部と、ソレノイドの動作を把持部の開閉動作に変換する変換部を備えたソレノイドハンドにおいて、電磁ソレノイドは磁石を内蔵してプランジャーを吸引保持するラッチ式ソレノイドを構成し、プランジャーの位置はソレノイドが吸引保持した時に把持部が開き位置になるように配置し、把持部の閉じ位置から開き位置までをソレノイドの吸引力で駆動して吸引保持し、開き位置から閉じ位置まではスプリング機構部のスプリング力で駆動し、ソレノイドの吸引力及び吸引保持力をスプリング力よりも大きく設定したソレノイドハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備した構成になっているので、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材が復帰ばね機能を備えているので、別途復帰用のばね部品を設ける必要はなく、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸が配置される前記被把持体の被把持面を把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部を有する把持装置において、被把持体を所望の姿勢で把持可能なコンパクトな被把持体の把持装置を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明に係わる被把持体の把持装置は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸を位置決めすべき前記被把持体の被把持面を開閉して把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部と、前記被把持体の端面と前記当接部を離接させるとともに前記当接部と前記被把持体の端面との間に所定の間隙を形成する間隙形成部とを有することを特徴とする被把持体の把持装置である。 （もっと読む）

【課題】人間の手と同様の動作を実現し且つ小型軽量化を可能とすることにより、ヒューマノイドロボットに好適に採用できる５指型ハンド装置を提供する。
【解決手段】示指機構６と中指機構７との何れか一方又は両方及び拇指機構５に、指先部に作用する力を検出する力センサ２１を設ける。力センサ２１を備える指機構を、指先でのつまみ動作を含む器用動作を行う器用指とする。器用指以外の指機構は、器用指の動作に応じて握り動作を含む力動作を行う力指とする。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチの変更動作を行う場合であっても、構成の簡素化が可能でかつハンドに搭載される基板を適切に把持することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、所定のピッチで上下方向に重なるように配置される基板の搭載部を有する複数のハンドと、搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構と、ハンドに搭載される基板を把持するための把持機構２４とを備えている。把持機構２４は、複数の基板の把持部８０と、基板の把持方向へ把持部８０を付勢する複数の付勢部材と、把持部８０に当接して基板からの退避方向へ複数の把持部８０を移動させる移動部材８２とを備えている。複数の把持部８０および複数の付勢部材のそれぞれは、複数のハンドのそれぞれに保持され、移動部材８２は、把持部８０が基板を把持しているときに把持部８０から離れている。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構を備えている場合であっても、小型化することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットを構成する基板搭載機構３は、上下方向に重なるように配置され基板が搭載される搭載部１３〜１７間のピッチを変えるピッチ変更機構２６と、上下方向に移動可能な複数の可動ハンド１８〜２１とを備えている。ピッチ変更機構２６は、Ｙ方向を軸方向として配置される支点軸に回動可能に支持され可動ハンド１８〜２１が連結されるレバー部材５２、５３と、レバー部材５２、５３を回動させる駆動機構５８とを備え、可動ハンド１８〜２１とレバー部材５２、５３との連結部となるハンド連結部は、レバー部材５２、５３に取り付けられＹ方向に突出する突出部材と、可動ハンド１８〜２１に取り付けられ突出部材が係合する係合溝が形成されるガイド部材とを備えている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、構造が簡単で、高精度位置移動が必要なところで、容易く高精度位置移動を具現することができる電子部品取り付け用グリッパー装置に関する。
【解決手段】本発明による電子部品取り付け用グリッパー装置は、微細部品の中心に向かって水平移動する支持部と、前記支持部と共に移動し、微細部品を把持するフィンガーを備えるグリッパーと、前記フィンガーが前記微細部品の中心に向かって距離が狭くなるように張力を提供する弾性手段と、前記グリッパーが水平方向に移動するようにガイドするガイド手段と、垂直往復移動して前記支持部を水平方向に往復移動させることで、前記グリッパーを開閉させるカム部と、を含む。 （もっと読む）

【課題】例えば互いにハの字を形成するように傾斜した状態を含む一対の把持部材の回動動作が用いられてワークの把持が行われる構成において、把持部材を動作させるための駆動力が小さい力であっても十分な把持力を得ることができるチャック機構を提供すること。
【解決手段】軸支部１３によって回動可能に支持されるとともに対象部品であるクランクキャップ５０の把持に際してクランクキャップ５０に接触する部分である把持部１４を有する一対のアーム１２（把持部材）を備え、これら一対のアーム１２の回動動作を、クランクキャップ５０を把持するための動作である把持動作として用いるチャック機構であって、軸支部１３におけるアーム１２の回動中心の位置が、把持部１４がクランクキャップに接触した状態での把持動作にともなうアーム１２とクランクキャップ５０との間の作用により移動するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ウエハの引っ掻き傷や粒子による汚損を最少にして半導体ウエハを確実に移送し得る試料把持用端部エフェクタを提供すること。
【解決手段】光源、及び受光部に作動するように連結された本体を有する端部エフェクタを設け、前記光源、及び受光部は離間するそれぞれの光源光路開口、及び受光路開口を有し、これ等開口の間に光透過路に沿って光ビームが伝搬し、これ等光ビームが既知のビーム形状であるように前記光源光路開口、及び受光路開口の寸法を定め、前記試料と本体との空間を狭くするため、これ等試料と本体との間の相対運動を与え、前記相対運動を与えることに組み合わせて、前記光透過路に交差するように前記試料を位置決めする。 （もっと読む）

【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物を把持でき、且つ、停電時にも把持力を失うことがない電動ハンドを提供する。
【解決手段】サーボモータ１と回転軸２とが並列配置となっているので、全体として長尺とならず、小型に構成できる。回転軸２の右ねじ１８と左ねじ１９にボールナットからなる直動部材３，４を螺合し、回転軸２によって直動部材３，４が互いに反対方向に移動するようになる。そして、直動部材３，４の互いに接近する方向の移動を、第１の連結部材２８，２９または第２の連結部材によってスライダ２４，２６の接近する方向の移動または互いに離反する方向の移動に変換し、スライダ２４，２５に取り付けられる把持部材の閉じ方向の移動および開き方向の移動によって把持対象物を把持する。 （もっと読む）