【課題】把持ストロークを可変にしつつ、軽量化かつ小型化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワークを把持するロボットハンド１０であって、水平方向に配置されるサーボモータ２１と、鉛直軸Ｐを中心とする平面視における仮想円Ｒの円周上に配置される複数のツメ６０と、サーボモータ２１の水平軸周りの回転を、鉛直軸Ｐ周りの回転に変換する第１変換機構３０と、鉛直軸Ｐ周りの回転を、鉛直軸Ｐ方向の直線移動に変換する第２変換機構４０と、鉛直軸Ｐ方向の直線移動を、仮想円Ｒの径方向Ｄの直線移動に変換する第３変換機構５０と、を具備し、ツメ６０は、第３変換機構５０によって、仮想円Ｒの径方向Ｄに移動する。 （もっと読む）

【課題】チャック装置において爪部の可動範囲の変更を容易に行う。
【解決手段】チャック装置５は、進退部材７３を進退させる進退駆動部６０、および、複数の爪部８２０を有する把持機構８を有する。把持機構８は、複数の爪部８２０に接続される複数の板カム部８２、および、複数の爪部８２０の移動をガイドするガイド部を有する。板カム部８２にはカム孔８２１が形成され、進退部材７３に設けられたピン７３２がカム孔８２１に係合し、進退部材７３の移動により、複数の爪部８２０のそれぞれが進退部材７３の移動方向に垂直な方向に移動する。チャック装置５では、複数の板カム部８２が、カム孔の形状が異なる他の複数の板カム部に交換可能である。これにより、チャック装置５において爪部の可動範囲の変更を容易に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】搬送装置の重量を軽減する。
【解決手段】本搬送装置１の前記カムリング２０は、それぞれ複数のカム溝形成部分２２と前記カム溝形成部分同士を連結する連結部分２３とからなり、前記カム溝２１はカムリング２０の半径方向に対して傾斜して設けられ、前記カム溝形成部分２２は前記カム溝２１に合わせて半径方向に傾斜した形状であり、前記連結部分２３は前記傾斜部よりも幅狭に形成されている。また、前記カムリング２０をスタンド１０に回転自在に保持する複数のカムリング保持部を、前記カムリングの前記連結部分２３と前記支持体とのそれぞれの対向面に有する。 （もっと読む）

【課題】食製品の外周面を面接触によって均等に保持することのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】食製品５を保持自在なロボットハンドであって、ロボットハンド１９におけるハンド支持部材２９に互いに開閉自在に備えられた複数の開閉作動部材７１を設け、各開閉作動部材７１の開閉動作によって互いに中央部に集合する各開閉作動部材の集合端側に、食製品５を保持するためのフィンガ部材７９を、前記ハンド支持部材２９から下方向へ突出して備え、前記各フィンガ部材７９が前記食製品５を保持する保持面７７に、隣接したフィンガ部材７９を摺動自在に接触して、前記各フィンガ部材７９における前記保持面７７によって囲繞して食製品５の周囲を面接触によって保持するための保持空間８３を備えている。前記各開閉作動部材７１が開閉動作する中央部に対応して、前記各フィンガ部材７９の前記保持面７７を清掃するための清掃手段を前記ハンド支持部材２９に備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドにおいて食製品を保持する保持部材を提供する。
【解決手段】食製品を保持するためにロボットハンドに開閉自在に備えられる保持部材であって、ロボットハンド１９におけるハンド支持部材２９に開閉自在に支持される開閉作動部７１と、この開閉作動部７１の先端側において当該開閉作動部７１の開閉作動方向に対して交差する方向へ突出して備えられたフィンガ部７９と、前記食製品５を保持するために前記フィンガ部７９に形成され、かつ隣接して備えられる別個のフィンガ部７９と摺接すると共に食製品を囲繞する保持空間を形成するための保持面７７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーター或いはメカニカルチャックが故障した場合に部品交換が容易であり、汎用性が高く、メカニカルチャックにおけるフィンガーのワークに対する芯出し作業を手動で簡単に行える電動チャックの提供。
【解決手段】モータ９と、その回転出力軸に回転が止められて螺合した直動出力軸１１とを備えた電動アクチュエーター３に、プッシャー２２が押圧されることによりワーク把持用のフィンガー３５が開かれ、プッシャー２２が押圧されていない時はバネの力でフィンガー３５が閉じるメカニカルチャック４を着脱可能に取り付けてある。回転出力軸に直動出力軸１１を軸方向に調整できるハンドル１９を固定する。ハンドル１９は放熱部材を兼ねたアルミ合金製とすることがある。 （もっと読む）

【課題】リンク部の回転角度を大きくすることなく、大きな物体から小さな物体までを確実に把持することができるロボットの関節構造、その関節構造を備えたロボットフィンガー、及びそのロボットフィンガーを備えたロボットハンドを提供する。
【解決手段】相対的に移動可能に連結された第１リンク部１及び第２リンク部２と、第２リンク部２を第１リンク部１に対して回転させると共に第１リンク部１の長手方向（Ｘ方向）に沿って移動させる駆動手段４と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 人間の手のように種々の手の動作表現をすることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２から延設される複数の指機構１４と、指機構１４を作動させるために指機構１４に対してタペット機構１６を介して連結される第１回動ローラ１８及び第２回動ローラ２０と、第１回動ローラ１８に対して動力を伝達する第１駆動モータ２２と、第２回動ローラ２０に対して動力を伝達する第２駆動モータ２４とを備える。第１回動ローラ１８と第２回動ローラ２０とは、同軸に配置されると共に個別に回動自在に構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットと組み合わせたハンド装置によりプラグを着脱する際、プラグサイズによらず、プラグの軸心を回転中心に一致させてプラグを把持するプラグ平行把持が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ１の根元部を把持する複数の主クランプ２と、プラグの胴部を把持する複数の副クランプ１３と、両クランプ２、１３を開閉可能に保持するケーシング１５と、ケーシングに一側が直結されかつプラグ回転モータ９に他側が連結された回転軸５と、回転軸を軸受けで支持するとともにプラグ回転モータを搭載したハンドフレーム１０と、を有し、ハンドフレームが、ハンドスライド１１を介して前進・後退可能にロボットアーム３１に取り付けられているプラグ長手方向二点把持ハンド装置。 （もっと読む）

【課題】プラグサイズごとに、プラグをパレット上に縦にして稠密に配列するプラグ載せ換え作業が効率的に行えるプラグ載せ換えハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ載せ換えハンド装置において、一側にクランプ爪を有する上下に長い複数のクランプ（２）と、各クランプ（２）の他側が連結されかつ軸（５）の周りに旋回自在に支持された旋回円盤（３）と、旋回円盤（３）を軸（５）中心周りに旋回させる旋回駆動手段（４）と、軸（５）を固定したケーシング（１０）と、を具備し、複数のクランプ（２）が、旋回円盤（３）の軸（５）中心に対して同じ移動量だけ水平移動する直動機構によって開閉する構成とされ、かつ複数のクランプを保持するケーシングがハンドスライドを介してロボットアームに半径方向に水平移動可能に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】 円形ワークの把持装置において、効率よく把持できしかも構造を簡素化する。
【手段】 把持装置１０は、４個のフィンガーロッド２０、このフィンガーロッド２０の把持径を拡縮する際の案内をするガイドプレート２１、このガイドプレート２１へ対角状に形成されてフィンガーロッド２０を対角方向へ案内する４本の対角溝である第１ガイド部２２、第１ガイド部２２と交わる角度でフィンガーロッド２０を案内する一対の第２ガイド部２３、この第２ガイド部２３を移動させるための一対の可動部材２４、この可動部材２４を直線的に移動させるための一対のエアーシリンダ２５を備える。
可動部材２４の移動方向Ａに対して第２ガイド部２３は４５°に傾斜し、可動部材２４の移動量よりもフィンガーロッド２０の移動量を大きくする。 （もっと読む）

【課題】例えば互いにハの字を形成するように傾斜した状態を含む一対の把持部材の回動動作が用いられてワークの把持が行われる構成において、把持部材を動作させるための駆動力が小さい力であっても十分な把持力を得ることができるチャック機構を提供すること。
【解決手段】軸支部１３によって回動可能に支持されるとともに対象部品であるクランクキャップ５０の把持に際してクランクキャップ５０に接触する部分である把持部１４を有する一対のアーム１２（把持部材）を備え、これら一対のアーム１２の回動動作を、クランクキャップ５０を把持するための動作である把持動作として用いるチャック機構であって、軸支部１３におけるアーム１２の回動中心の位置が、把持部１４がクランクキャップに接触した状態での把持動作にともなうアーム１２とクランクキャップ５０との間の作用により移動するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】長方形や楕円形などの長短の長さのあるワークを正確に位置決め（センタリン
グ）できる電動ハンドを提供する。
【解決手段】カム部材として第１及び第２の２個のカム部材１１Ｂ・１２Ｂが同じ軸線上で重ねて軸支され、これら第１及び第２のカム部材のそれぞれにおいて一対のカム溝１４・１６が点対称に形成され、しかも第１及び第２のカム部材のカム溝１４・１６相互は、軸心からの距離が互いに異なっている。第１及び第２のカム部材の直径が異なり、大径の第２のカム部材１２Ｂのカム溝１６が、小径の第１のカム部材１１Ｂの外周縁を越えるところに形成されている。 （もっと読む）

【課題】フィンガーがスライド部材と爪とからなる平行開閉チャックにおいて、スライド部材に対し爪の取付け再現性が高いチャック構造の提供を課題とする。
【解決手段】２個のフィンガー１３ａ，１３ｂを水平方向で背反往復駆動する平行開閉チャック１１であり、フィンガーはスライド部材１７ａ，１７ｂとこれにねじ止めされる爪１４ａ，１４ｂとからなる。スライド部材１７ａ，１７ｂはねじ用貫通孔４１とスリット３９を有する。スリット３９は上端が閉じ下方が開放されている。爪１４ａ，１４ｂはねじ孔４３と前記スリット３９の間隔にほぼ等しい幅の突部４０を側方へ突出させて有する。スライド部材１７ａ，１７ｂのスリット３９に下方の開放箇所から爪１４ａ，１４ｂの突部４０を係合させてねじ止めすることによりスライド部材１７ａ，１７ｂに爪１４ａ，１４ｂを固定してある。 （もっと読む）

【課題】電子部品を挟持した際に、一層確実に安定した部品姿勢が得られる電子部品挟持装置を提供する。
【解決手段】このハンド（電子部品挟持装置）２０は、ホルダ１と、このホルダ１のシリンダ１ａ内に摺嵌されたピストン２と、シリンダ１ａ内へのエアの供給状態に応じて、ピストン２に連動して開閉駆動される一対の可動爪１０，１２と、その一対の可動爪１０，１２同士の間に配設されたストッパ８とを有している。そして、一対の可動爪１０，１２は、シリンダ１ａ内に正圧が加えられたときには相互の先端部が離間して電子部品を解放し、シリンダ１ａ内へのエアの供給が遮断されたときには相互の先端部が接近して電子部品を挟持し、シリンダ１ａ内に負圧が加えられたときには挟持している電子部品を更にストッパ８側に引き込むようになっている。 （もっと読む）

【課題】ワーク押し出しや把持検出や配線などの用途に使用できる中空部を、本来の機能や構造に支障を与えることなく適切に形成できるようにする。
【解決手段】本体１には、複数の把持部材２が最接近する中央部の表側からその裏側へと貫通する中央貫通部４が形成されている。カム部材１０には中央孔１０ａが形成され、カム部材１０は、この中央孔１０ａを中央貫通部４に一致連通させて回転自在に支承されている。中央貫通部４内に、カム部材１０の中央孔１０ａを貫通する円筒体４ａが回転自在に設置されている。 （もっと読む）

【課題】カム部材の回転及び把持部材の摺動の円滑性を補償するため、カム部材の螺旋状のカム溝に塵埃や異物などが入り込むのを防止すること、その防止を、カム溝が螺旋状であっても支障なく適切に行えるようにする。
【解決手段】カム部材７の複数のカム溝９の開口面を覆う大きさのシャッタ板１２が回転自在に軸支されている。このシャッタ板１２には複数のカム溝９と交差する複数の曲線ガイド溝１３が形成され、複数の把持部材４のそれぞれのカムフォロア１４が、これら曲線ガイド溝１３のそれぞれに、カム溝９との交差部において摺動自在に貫通し、カムフォロア１４の直線摺動に伴いシャッタ板１２が回転する。 （もっと読む）

【課題】低い均等なワーク把持力で把持することが可能であるとともに、一対の把持部材でワークを把持したときのワークのセンタリング（中心位置決め）精度も向上する電動グリッパ装置を提供する。
【解決手段】一対の把持部材４の直線摺動を案内するレール６を、それぞれの把持部材について１本ずつ、しかも、互いにはレール長さ方向にずらすとともに、レール長さ方向とは直交する方向に離してレール台３に対設する。一対の把持部材５のそれぞれを、その片面に設けられたスライド部７をそれぞれのレール６に摺動自在に嵌合させた片持構造として、各レールに個別に摺動自在に装着する。 （もっと読む）

【課題】各指毎に各１個のモータを必要とせず、さらに、システムが異常を検出した非常停止時など、ハンド装置への電源を遮断せざるを得ないときも、ハンド装置は把持力を維持することができ、把持しているワークを落下させることがないられない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】ボールねじ 2の軸方向にフレーム内周にスライド可能に案内されたブロック 4と、ナット16の小径切り込み部15下面とブロックの小径部17下面との間に配置されたスプリング 9（弾性体でもよい）と、を有し、サーボモータ 3を作動させることにより各フィンガー 5の他端が開閉動作するようにし、各フィンガー 5の他端がワーク10に当たった後、さらにスプリング 9を所定量変形するまでサーボモータ 3を作動させた後、サーボモータ 3のブレーキ13を作動させた状態でワーク10を把持させるようにした。 （もっと読む）