【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】第一部材と第二部材とを大きな力で回動できるようにする。
【解決手段】末節骨に該当する第一部材２と中節骨に該当する第二部材３と基節骨に該当する第三部４材と中手骨に該当する第四部材５とをそれぞれ回動自在に軸支する。そして、第一部材２と第二部材３との第一連結点２ａ・３ａを掌側に配置し、第二部材３と第三部材４との第二連結点３ｂ・４ａを手の甲側に配置する。そして、第一部材２と第三部材４とを接続する第一連結部材７と、第二部材３と第四部材５とを接続する第二連結部材８とを設け、第一部材２と第一連結部材７との第一連結部２ｂ・７ａを手の甲側に配置し、第二部材３と第二連結部材８との第二連結部３ｃ・８ａを掌側に配置した。 （もっと読む）

【課題】搬送装置の重量を軽減する。
【解決手段】本搬送装置１の前記カムリング２０は、それぞれ複数のカム溝形成部分２２と前記カム溝形成部分同士を連結する連結部分２３とからなり、前記カム溝２１はカムリング２０の半径方向に対して傾斜して設けられ、前記カム溝形成部分２２は前記カム溝２１に合わせて半径方向に傾斜した形状であり、前記連結部分２３は前記傾斜部よりも幅狭に形成されている。また、前記カムリング２０をスタンド１０に回転自在に保持する複数のカムリング保持部を、前記カムリングの前記連結部分２３と前記支持体とのそれぞれの対向面に有する。 （もっと読む）

【課題】一対の開閉レバー部の開閉方向に沿った横幅を小さくすることができ、小スペースで設置することが可能であること。
【解決手段】ロッド軸Ｏに沿って上下動可能とされ、下端部に連結ブロック４１が取り付けられたロッド部２と、左右軸Ｌ１方向に沿って向かい合うように配設されると共に、中間部３ｃが前後軸Ｌ１に平行な支点軸部５０に軸支された一対の開閉レバー部３と、連結ブロックと開閉レバー部の上端部３ａとをそれぞれ連結すると共にロッド部の上下動に伴って開閉レバー部を左右軸方向に揺動させるリンク機構４と、を備え、開閉レバー部には、中間部から上端部に至る部分の少なくとも一部に切欠部５５が形成され、一対の開閉レバー部が、切欠部内にロッド部及び連結ブロックを入り込ませた状態で左右軸方向に向かい合うように配設され、それぞれの上端部が前後軸方向に沿ってロッド部及び連結ブロックの両側に位置している把持装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、タイヤなどの回転体の中心位置を位置決めできる回転体の把持装置を提供する。
【解決手段】タイヤ把持装置１０を、把持アーム１１〜１３と、基台２１と、基台２１に立設された中心ピン部材２２と、中心ピン部材２２に回転可能に取付けられた板状部材２３と、固定側ピン部材Ｐ１ｋ（ｋ＝１〜３）、可動側ピン部材Ｐ２ｋ、固定側アームＡ１ｋ、可動側アームＡ２ｋ、及び、中間ピン部材Ｐ３ｋとを備えた連結機構２４とから構成するとともに、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１ｋを結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２ｋを結ぶリンクと可動側アームＡ２ｋと固定側アームＡ１ｋとをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとした３つのリンク機構により、固定側アームＡ１ｋの先端に取付けた把持アーム１１〜１３を拡幅して、タイヤＴの内縁部を把持するようにした。 （もっと読む）

【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。
【解決手段】２つの把持装置（第１乃至第４フィンガＦ１乃至Ｆ４）を用いてワーク（リンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第１の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり（領域Ｄ）に第２の把持装置（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。 （もっと読む）

【課題】新たな機能を搭載したロボットハンドを提供する。
【解決手段】ボール１４やブロック１５といった物体を挟み込んで把持するために複数の指本体５を備えたロボットハンド１は、以下のように構成されている。即ち、指本体５には、その指本体５の把持面８と反対側の反把持面１０に、例えば手提げバッグ１２といった他の物体を引っ掛けることが可能な引っ掛け部１１が形成されている。引っ掛け部１１は、指本体５の反把持面１０に凹状に形成されている。各指本体５の先端部５ｃには、把持側に突出した突部９が形成されている。 （もっと読む）

【課題】ワークの把持を正確に検出することが可能な開閉チャックを提供する。
【解決手段】爪によりワークを把持する開閉チャックであって、ガイドレールを有するガイド部材と、ガイドレール上を摺動するよう設置され、爪を取り付け可能な第１及び第２のスライダと、第１及び第２のスライダが互いに離間又は接近するよう、第１及び第２のスライダを摺動させる駆動源と、ガイド部材において、第１及び第２のスライダに取り付けられた爪がワークを把持した際にひずみが生じる位置に取り付けられたひずみセンサと、を備える開閉チャック。 （もっと読む）

【課題】任意の形状を有する対象物体を安定して把持することができるロボットハンド機構を提供することにある。
【解決手段】ロボットハンド機構においては、第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂが直動機構３０４に移動可能に支持される。第１可動部３０５Ａは、接続機構４０１を介して指部１０１Ａの受動回転部１０４及び指部１０１Ｃの受動回転部１０４に結合される。第２可動部３０５Ｂは、接続機構４０１を介して指部１０１Ｂの受動回転部１０４及び指部１０１Ｄの受動回転部１０４に結合される。直動機構が駆動モータ３０１によって駆動されると、第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂが互いに反対向きに移動される。第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂの直動運動に伴って、接続機構４０１によって各受動回転部１０４が回転される。この結果、指部１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ、１０１Ｄの駆動方向が変更される。 （もっと読む）

【課題】
電動モータの通電を停止した場合であっても、ワークに対して確実に把持力を及ぼし続けることが可能であり、省エネルギ化を図りながらも、ワークを所定の姿勢で確実に把持し続けることが可能な電動把持装置を提供する。
【解決手段】
電動モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、ワークを把持するように開閉する複数の可動爪と、前記駆動部材の変位に連動して各可動爪を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構とを備え、前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、また、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性体からなり、前記可動爪がワークを押圧した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 従来、工場等の製造現場で、品物、ワークの物を、確実、かつ安定的に挾持、搬送できる機具として、万能チャックがある。万能チャックは、大小の物を、挾持、搬送する手段として活用されている。しかし、異形、歪等の如く、特殊な形状の物を、挾持、搬送する手段として、希望する器具がないのが現況である。
【解決手段】 作業機械のアームに取付ける本体に、対で枢支した第一アームと、第一アームを駆動するモータと、第二アームとを駆動するモータと、第三アームを駆動するモータと、垂下杆と、垂下杆の先端に設けた挾持具で構成した万能チャックで、第一〜第三アームを、本体と、第一アーム、第二アームに移動可能に構成し、第一〜第三アームの移動を、本体と、第一アーム、第二アームに設けたモータと、モータの駆動で回転する移動機構とする万能チャックである。 （もっと読む）

【課題】安定して対象物を把持することができるロボットハンド及びロボット装置を提供すること。
【解決手段】所定位置を囲うように配置された支持部材を有する複数の指部と、複数の指部の一端部と連結する連結部と、を備えたロボットハンドであって、少なくとも１つの指部は、屈曲部を有する接触部材と受動素子とを有し、接触部材は屈曲部で回転可能に支持部材に支持され、受動素子は支持部材と接触部材とに接続されている。 （もっと読む）

【課題】制御回路、アクチュエータ、把握機構を軽減し、きめ細かいロボット製作やメンテナンスを可能にする。
【解決手段】制御装置の解決手段についてはプログラムを収めるメモリのアドレスを指定する装置として二つ以上の加算または減算のみを行うカウンタと、そのどちらを加算または減算するかを切り替える装置を取り付ける事により、メモリアドレスのジャンプを行う回路を廃し回路の複雑化を防ぐ。アクチュエータの機構に関する解決手段としては一本の出力軸を複数のモーターが共有し、そのモーターの中のひとつだけを正転用、残りのモーターを逆転用として取り付ける事でモータードライブ回路の単純化を実現する。物体の把握機構におけるアクチュエータ過負荷対策として複雑化してしまう傾向に対しては、錘を用いて地球の重力を利用した把握機構を製作することにより、アクチュエータへ直接過負荷が加わる事を防ぐ。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】小型で高速動作が可能な移載装置を安価に提供する。
【解決手段】側面に第１と第２の円筒溝カム（１１，１２）、底面５１に溝カム５２が形成されたシリンダー４と、ピニオンギア２３環装され、第１円筒溝カムにより上下するシャフト部２１と、第２円筒溝カムによってシャフト部内で上下するロッド部２２と、ピニオンギアに歯合して溝カムにより前後するラックギア５４と、物体Ｗ１の把持と開放を相補的に行う二つ一組のチャック部３１を備えたチャックユニット６ａを備え、ピニオンギアはシャフト部を介してチャックユニットを旋回させ、ロッド部はシャフト部と同期して上下するとともに、シャフト部の下死点停留期間Δｔ２中にさらに下方の第２下死点Ｄｄ２に至り、二つ一組のチャック部はロッド部が第２下死点に至ったときに、それぞれの把持状態と開放状態を切り替え、上死点と第１の下死点までの区間ではその状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】大きさの異なる複数の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さくすることができ、コストの増大及び生産性の低下を抑制することができるハンド装置を提供する点にある。
【解決手段】ワークを把持する把持手段２のオン−オフ式の開閉動作を行ってワークの脱着を行うハンド装置１であって、把持手段２が複数のフィンガ３，３を同期させて開閉するものであり、フィンガ３，３に、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部Ｃ１，Ｃ２を設け、把持部Ｃ１，Ｃ２を、対応する前記被把持部を把持した際におけるフィンガ３，３の開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成した。 （もっと読む）

【課題】グリップ条件や掴まれる物体の振る舞いを決定し、その物体の振る舞いに基づいてグリッパーを制御する。
【解決手段】グリッパーで物体を扱うことに関するシステムは、グリッパーにより扱われる物体の位置を表す空間分布データを測定するように構成されたセンサを備えている。システムは、物体の振る舞いを決定するように構成された計算ユニットを更に備えている。 （もっと読む）

【課題】リンク部の回転角度を大きくすることなく、大きな物体から小さな物体までを確実に把持することができるロボットの関節構造、その関節構造を備えたロボットフィンガー、及びそのロボットフィンガーを備えたロボットハンドを提供する。
【解決手段】相対的に移動可能に連結された第１リンク部１及び第２リンク部２と、第２リンク部２を第１リンク部１に対して回転させると共に第１リンク部１の長手方向（Ｘ方向）に沿って移動させる駆動手段４と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】搬送物や周囲の雰囲気温度が比較的低い環境下においても当該温度が高い環境下においても搬送物を確実に保持して高速搬送を図るとともに、搬送物の搬送時におけるダストをできるだけ少なくする技術を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置５０は、駆動源からの動力が伝達される複数のアームを有する伸縮自在なリンク機構２０と、リンク機構２０の動作先端部において第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒを介して連結され基板１０を載置するための載置部５とを備える。載置部５の基板搬送方向下流側の部位に、リンク機構２０の動作に伴い、基板１０の側部と当接して基板１０をリンク機構２０に向かう方向へ付勢する下流側付勢機構７が設けられ、載置部５の基板搬送方向上流側の部位に、リンク機構２０の動作に伴い、基板１０の側部と当接して基板１０を基板搬送方向へ付勢する上流側付勢機構９が設けられている。 （もっと読む）