【課題】的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構（５）のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部（６）と、前記操作部の位置を検出する位置検出部（７）と、操作部の自由度の数と同じ数よりなるブレーキを用いたパッシブ型力発生部（８）を用いて各パッシブ型力発生部の動作によって前記操作部に対する力としてそれぞれ直交する抗力をかけることができるブレーキ力伝達部（９）と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置（１０）とを備えることを特徴とする装置であり，的確な力覚を提示することができる．また，前記操作部に加えられた力を検出する力検出部（１１）を備える際には，この情報も用いて制御することにより力覚提示性能を改善することができる． （もっと読む）

【課題】搬送物を多段に収納する収納ラックの高さを増大させることなく、収納ラックの各段の搬送物に対するフォークの意図しない当接を回避しながら搬送物の載置または取り出しを行うことが可能なロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】このロボット用ハンド６は、先端部へ向かって上向きに傾斜して延びるように配置されるフォーク１０を備え、そのフォーク１０上に搬送物としてのガラス基板１００を載せて搬送するものであって、フォーク１０には、その基端部側の第１位置Ｐ１と、この第１位置Ｐ１よりも先端部側の第２位置Ｐ２とに移動可能な加重部材１３が設けられている。 （もっと読む）

【課題】電気的なセンサとは異なる構造によってアクチュエータの動作を検出できる動作検出センサを提供する。
【解決手段】変形動作するバルーンアクチュエータ１２に検出用流路２が設けられている。検出用流路２は、動作するバルーンアクチュエータ１２の動作に応じて変形することで、通過させる流体の流路抵抗が変化する。そして、流路抵抗の変化による前記検出用流路２を通る流体の流量の変化を測定手段３が測定する。 （もっと読む）

【課題】ハンドと固定治具の間でワークの双方向の受け渡しが容易に可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク搬送装置１は、ワークＷに設けられるロケート孔５に挿入可能であって、進退動可能な固定治具用ロケートピン６を有する固定治具２と、前記ロケート孔５に前記固定治具用ロケートピン６が挿入される側の反対側から挿入可能であって、進退動可能なハンド用ロケートピン８を有し、前記固定治具２に対して移動可能なハンド４と、前記ハンド４にワークＷを保持するための保持手段１１と、前記固定治具用ロケートピン６およびハンド用ロケートピン８を選択的に進退動させる選択手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で弾性駆動源を保護した上で、アクチュエータの小型化を図る。
【解決手段】アクチュエータ１は、フレーム部材２の一面２ａに弾性シート３を積層し、この弾性シート３を挟んで枠状部材４をフレーム部材２に取り付ける。枠状部材４は、線材６の一端６ａを固定しており、線材６は枠内空間を横切って他端６ｂが枠状部材４の外方へ延出するように布設される。枠内空間では、被覆シート５が弾性シート３を被覆しており、この被覆シート５を介在して線材６が弾性シート３の表面に沿う。フレーム部材２の枠内空間に対応した流体供給孔より弾性シート３へ流体を排出するように流体供給管７で流体の供給を行うと、弾性シート３が枠内空間で膨張し、その膨張に伴い線材６が枠内空間に引き込まれるように移動する。 （もっと読む）

【課題】 部品を所定部位に組み付ける工程において、部品が所定部位に対してずれた状態で当接したときの押圧力を十分に逃がすことができ、部品や所定部位の損傷を確実に防ぐことができる部品組付装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 部品組付装置６０は、リリースボタン２０（部品）を保持するチャック６１と、チャック６１に保持されたリリースボタン２０を嵌合穴３１の上方に搬送するロボットアーム６２（搬送手段）とを備え、チャック６１は柔軟な接続部材５０を介してロボットアーム６２に吊り下げられており、チャック６１の自重のみによって、チャック６１がロボットアーム６２に対する基準位置に留まるように構成され、接続部材５０の内部に高圧流体が注入されることにより、チャック６１が基準位置に固定されるように構成されていることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】 被駆動体に対する駆動力及び速度を無段階に変更し制御できるようにしたアクチュエータを提供する。
【解決手段】 流体ポンプ１１の両吸吐口１１１，１１２と駆動モータ１３の両流出入口１３６，１３７との間を流体供給チューブ１７，１８により連結し、この状態で制御回路１４から被駆動体１９の動作指令パターンに応じた直流電圧を電動機１２に供給して電動機１２の回転を制御することにより流体ポンプ１１を駆動し、この流体ポンプ１１による流体の吸入と吐出作用で流体ポンプ１１と駆動モータ１３との間で流体を循環させ、この循環による流体の運動エネルギーで駆動モータ１３を駆動するように構成した。 （もっと読む）

少なくとも２つの弾性変形部（１Ａ）を有する骨材（１）と、骨材に積層されかつ空圧の駆動源（４）に連結された２系統の配管（２ａ，２ｂ）を有する積層型空圧配管部材（２）と、その部材に積層されかつ各変形部に対向する関節部（３ａ，３ｂ）に配置されかつ配管に連結された空圧動作室（１６Ａ，１６Ｂ）に空圧が印加されると対応する関節部が変形可能な平面型関節部変形部材（３）とを備える。
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【課題】 小型、軽量でストロークが長く、柔軟な駆動力を発生させることができるアクチュエータ、及び、これを用いたロボットハンドを提供する。
【解決手段】 アクチュエータを、内部への加圧流体の給排により膨張収縮する中空弾性体と、前記中空弾性体への加圧流体の給排を行うための加圧流体給排手段と、固定端と作用端を有し、前記固定端と作用端の中間における所定長部分が前記中空弾性体の外周に巻掛けられた長尺体とから構成し、当該アクチュエータを複数内蔵するロボットハンドにおいて、複数の指部材を個別のアクチュエータにより牽引駆動する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で電磁開閉弁の電力消費を効果的に低減することができる脚体関節アシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１２は、気室１６，１７に通じる気体流通路２２の電磁開閉弁２３を閉弁した状態で気体の圧縮または膨張によって、脚体３の膝関節（特定関節）８での屈伸運動に伴い補助駆動力を発生して、膝関節８に作用させる。電磁開閉弁２３の開弁状態では、補助駆動力は発生しない。電磁開閉弁２３は、自己保持機能を有する電磁開閉弁で構成され、電磁開閉弁２３を閉弁状態とする所定期間で、気室１６，１７間の圧力差が弁体の閉弁方向に作用するように気体流通路２２に介装される。 （もっと読む）