【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、アーム支持部２と、アーム支持部２に関節部を介して連結される下腕部３と、関節部に配置され、下腕部３をアーム支持部２に対して回動可能に連結し、偏心ギア７７ａ（７７ｂ）が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機７ｂと、アーム支持部２に対する下腕部３の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機７ｂの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部２１ｂ、７１ｄ、７２ｅおよび３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、本体部３と、第１アーム４と、第２アーム５と、第３アーム６と、本体部３と第１アーム４とを繋ぐ第１減速機２１と、第１アーム４と第２アーム５とを繋ぐ第２減速機２２と、第１減速機２１の入力軸２５と第２減速機２２の入力軸３２とを連結する連結機構２３と、第３アーム６を回転駆動する第２駆動用モータ４０とを備えている。産業用ロボット１では、第２アーム５と第３アーム６とを繋ぐ第３関節部の移動軌跡が直線状となるように、第１減速機２１の減速比および第２減速機２２の減速比が設定されるとともに、連結機構２３が所定の速比で入力軸２５と入力軸３２とを連結している。また、第２駆動用モータ４０は、第２アーム５の、第３関節部よりも先端側に、かつ、第１アーム４側へ突出するように第２アーム５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】減速機角度伝達誤差によるうねりを補正する。
【解決手段】ロボットの手先部に発生するうねりの振幅を求める手段と、複数の関節の所定の関節Ｊiに対応するうねりの振幅値Ｄｉを求める手段と、所定の関節Ｊｉをモータの位置指令θrefｉで単軸動作させた際に、関節の軸に現れる位置フィードバック信号Ｂｉを計測する手段と、関節Ｊｉに対する位置指令値θrefｉに振幅Ｃのうねりを重畳的に加え、更に、他の軸Ｊｘに位置指令θrefｘが加えたと仮定した場合に、手先位置において発生するうねりＣ’ｉを計算する手段と、Ａｉ＝（Ｃｉ／Ｃ’ｉ）×Ｄｉという式に従って、Ｂiに対応するＡｉを求める手段と複数のロボットに対して、以上の各手段を用いて、Ｂiに対応するＡｉを求める手段とを備える、ロボット制御装置の補正パラメータ同定装置。 （もっと読む）

【課題】許容する旋回範囲の変更が容易であるとともに、高強度のストッパ構造を備える旋回装置を実現する。
【解決手段】旋回装置１１０は、ケース２と、ケース２に対して相対回転する回転部材と、ケース２に対する回転部材の旋回範囲を制限するストッパ部材１０８を備える。回転部材の軸線１０２方向に延びる複数の溝３６が、回転部材の軸線１０２と同心の円弧に沿って並ぶように形成されている。ケース２を固定するためのボルトを通すボルト孔３２が、隣接する２つの溝３６を画定する突条部３４の夫々に形成されている。ストッパ部材１０８は、その一部が溝３６に嵌合するとともにケース２を固定するためのボルトによってケース２に固定されている。 （もっと読む）

【課題】アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、玉径を大きくする限界を高める。
【解決手段】肩おとし外輪１と、内輪２と、複数の玉３と、保持器４とを備え、保持器４は、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａを形成された環状部４２，４３を組立幅Ｔの外輪背面側及び内輪背面側に有し、かつ該組立幅Ｔ内に収まるように設けられるアンギュラ玉軸受１０において、外輪１の背面１２から遠い側の外輪側端部１５と内輪背面との間、または内輪２の背面２２から遠い側の内輪側端部２５と外輪背面との間の少なくとも一方に、周方向の環状配置空間１６，２６を設けられており、環状部４２，４３は、対応する側に設けられた環状配置空間１６，２６内で回転するように、かつ、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域４２ｂ，４３ｂを設ける。 （もっと読む）

【課題】内部を通過するケーブル等が傷付かない、円筒体を内蔵した偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車３と、該内歯歯車に噛み合う外歯歯車９と、該外歯歯車を偏心運動させるクランク軸１７と、該クランク軸を回転自在に支持する支持体１９とを備え、内歯歯車と支持体とが相対的に回転する偏心揺動型歯車装置１００において、偏心揺動型歯車装置を軸方向に貫通する円筒体３０が、前記支持体１９に回転自在に支持されている偏心揺動型歯車装置。 （もっと読む）

【課題】負荷補償機構67が設けられた産業用ロボット12の関節構造を小型としながら安価に製作する。
【解決手段】軸方向に並べて配置された２列の転動体群71を有する一方の軸受体38ａの近傍におけるケース19に負荷補償機構67を連結するようにしたので、負荷補償機構67によって一方の軸受体38ａに付与される大きな引張力は、前記２列の転動体群71が分担して受ける。この結果、各転動体群71が負担する力が小さくなるため、産業用ロボット12により重搬送物を搬送した場合にも、一方の軸受体38ａを大径化させることなくその変形等が効果的に抑制される。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】部品点数を抑えた低価格の産業用ロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０を減速機１００を介して相対回転させるモータ３３０が第二関節部材３２０側に固定され、減速機１００が、内歯部材１１０と、内歯部材１１０に回転自在に保持された回転部材１２０と、内歯と噛合う外歯が形成された外歯歯車１４１，１４２と、モータ３３０からの回転により外歯歯車１４１，１４２を偏心揺動させるクランク軸１５１とを有する産業用ロボットの関節において、回転部材１２０が、第二関節部材３２０と係合する端板部１２０ｐ及び外歯歯車１４１，１４２の遊嵌孔に挿入された突起部１２０ｅを有する第一回転部材１２０と、その突起部１２０ｅに固定される第二回転部材１３０とを有し、内歯部材１１０が第一関節部材３１０に一体的に係合している。 （もっと読む）

【課題】偏心揺動型減速機21および産業用ロボット11の関節部構造の軸方向長さを短縮し、軽量化を図る。
【解決手段】位置決めピン74の一部が挿入される複数の第１ピン穴71をハンド62の平坦面70に、その残部が挿入される複数の第２ピン穴39をキャリア33の先端面38にそれぞれ形成すれば、ハンド62とキャリア33とを締結したときのキャリア33とハンド62との同心度を位置決めピン74により高精度に維持することができる。このとき、従来必要であった円筒状突出部が不要となるため、印籠結合における印籠部の長さ分だけ第４関節20の軸方向長さを短くすることができる （もっと読む）

【課題】 移動対象物を駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 第３減速機９６と第３駆動機９７とが別体に形成されることで、第３減速機９６の第３軸線方向寸法を小さくすることができ、第２軸線Ｌ２からエンドエフェクタまでの距離を短くすることができる。これによって第１駆動機８２および第２駆動機８８によってエンドエフェクタを回転駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる。したがってエンドエフェクタの重量が大きくなった場合に、第１駆動機８２および第２駆動機８８に必要なトルクの増加を抑えることができる。これによって従来技術の産業ロボットに比べて、高速動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】部品点数を抑えた低価格の産業用ロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０を減速機１００を介し相対回転させるモータ３３０が両部材３１０，３２０の回転中心からオフセットして関節部材３２０に固定され、減速機１００が、モータ回転を伝達する第一歯車３３３に第二歯車３４０を噛合させ、これを介して駆動される偏心揺動型減速機を有し、その偏心揺動型減速機が、内歯部材１１０と、これに保持された回転部材１２０，１３０と、外歯歯車１４１，１４２と、第二歯車３４０が回転するとき外歯歯車１４１，１４２を偏心揺動させる複数のクランク軸１５１とを有しており、内歯部材１１０が関節部材３１０に、回転部材１２０が関節部材３２０にそれぞれ一体的に係合し、複数のうち１本のクランク軸１５１に第二歯車３４０の回転を入力するよう、歯車３４０を１本のクランク軸１５１に係合させる。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットの関節部分に利用される減速装置において、減速装置にかかるトルクが高く、高稼働率で使用される場合の耐久性を向上させる
【解決手段】第１減速機構と第２減速機構を有する減速装置において、第２減速機構は、揺動運動をする外歯歯車と、外歯歯車の揺動運動を公転運動にする内歯歯車と、外歯歯車または内歯歯車のいずれか一方に出力軸を備えている。この減速機構において、内歯歯車の内径Ｄを１４０ｍｍ≦Ｄ≦２００ｍｍとして、出力軸に生じるトルクＴが、６５０Ｎ・ｍ≦Ｔ≦１５７０Ｎ・ｍの場合、内歯歯車の歯数を、内歯歯車と外歯歯車の歯数差の４０倍未満とし、内歯歯車の内径Ｄを１００ｍｍ≦Ｄ＜１４０ｍｍとして、出力軸に生じるトルクＴが、２９０Ｎ・ｍ≦Ｔ＜６５０Ｎ・ｍの場合、内歯歯車の歯数を、内歯歯車と外歯歯車の歯数差の３０倍未満とする。 （もっと読む）

【課題】 小型でありながら大きな減速比を容易に得る。
【解決手段】 回転駆動力を出力する駆動モータ49を偏心揺動型減速機13と同軸に配置したので、旋回部構造全体の径が小さくなり小型化を図ることができる。しかも、偏心揺動型減速機13の一側に遊星歯車減速機構59を、他側に外歯車減速機構64を配置し、これら歯車減速機構59、64により駆動モータ49の回転を減速して偏心揺動型減速機13のクランクピン36に伝達するようにしたので、簡単な構成でしかも小型でありながら、大きな減速比を容易に得ることができる。 （もっと読む）

【課題】 産業用ロボット10の旋回部構造を構造簡単でかつ製作費を安価とする。
【解決手段】 クランクピン40のうち特定の１つのクランクピン40ａの入力側端部にのみ第１伝達歯車58を回転可能に支持させるようにしたので、該第１伝達歯車58を１個とすることができ、これにより、構造が簡単となるとともに、製作費を安価とすることができる。このとき、第２伝達歯車61と全てのクランクピン40に取付けられた入力歯車57とが噛み合っているので、第１、第２伝達歯車58、61を通じて駆動モータ49の回転は全てのクランクピン40に等分配されながら伝達される。 （もっと読む）

【課題】 構造簡単で小型でありながら、エネルギーロスの少ない低騒音の減速装置を提供する。
【解決手段】 支持軸59には２段の歯車、即ち、第３外歯車63の大径歯車65、小径歯車66が支持され、クランク軸40の軸方向一側端には小径歯車66に噛み合う１段の第２外歯車58が取り付けられているだけであるため、減速装置全体の軸方向長が短くなり、小型化が可能となる。また、第１外歯車54からクランク軸40に駆動力が伝達されるまでに、歯車が２箇所で噛み合うだけであるため、騒音が低減され、エネルギーロスも低下させることができる。 （もっと読む）

【課題】外輪１と内輪３のいずれか一方の軌道面２に玉６が２点で接触し、他方の軌道面４に前記玉６が少なくとも１点で接触し、前記一方の軌道面２上の接触点ａ、ｂが軸受中心線Ｃを境界としてアキシャル方向の一方側に片寄って位置し、前記他方の軌道面４上の接触点ｃ、ｄが前記アキシャル方向の一方側と反対側に片寄って位置するアンギュラコンタクト玉軸受において、玉６の剛性と耐摩耗性を維持しつつ、軸受重量の軽量化を図る。
【解決手段】前記玉６がセラミックス玉からなる構成を採用した。この構成によれば、玉６が複雑なスピンを行う場合でも、鋼製玉に比して、軽量、高剛性、かつ硬度に優れるため、これらの優位性の分だけ玉径や玉数を小さくすることが可能になり、玉セットの軽量化により軸受重量の軽量化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 クランクピン40における亀裂発生を効果的に防止する。
【解決手段】 クランクピン40に支持される第１アイドル歯車49の軸方向一側に中径歯車部51を、軸方向他側に大径歯車部52を設け、出力軸60の先端部に支持される第２アイドル歯車63の軸方向一側に小径歯車部65を、軸方向他側に中径歯車部51に噛み合う中径歯車部66を設けたので、入力歯車48と一側の軸受41との間のクランクピン40に第１アイドル歯車49を配置することができ、これにより、一側の軸受41から突出したクランクピン40の軸方向一端部40ａにおいて組み立ての都合から要求される段差を無くすることができた。 （もっと読む）