【課題】 トーチケーブルの過剰な弛みや緊張と、ワイヤ送給装置による干渉発生を防止する。
【解決手段】 ロボット１の前腕基部１０の先端に軸線Ａの回りで回転可能に第１手首要素１１が設けられ、同第１手首要素１１に第２軸線Ｂの回りで回転可能に第２手首要素１２が設けられ、第２手首要素１２に伝動機構１３を介して溶接トーチ２が軸線Ｂと略垂直で、且つ、軸線Ａと所定距離隔てた線Ｃの回りで回転可能に支持される。ワイヤ送給装置４は前腕以外の箇所（載置台８上、上腕上、旋回胴上等）に設置される。トーチケーブル３は中途取付部３ａで、第１軸線Ａに略平行な方向に沿って可動に取付けられたスライダ６ｂに取付けられる。張力発生装置８０につなげた線材８１を滑車８２で折り返し、スライダ６ｂを後方へ引っ張っても良い。取付部３ａに代えて、中途案内部を設け、トーチケーブル３を第１軸線Ａに略平行な方向に沿って可動に案内しても良い。 （もっと読む）

流体圧式アクチュエータは、流体の供給・排出により伸縮して駆動力を発生するアクチュエータ本体と、アクチュエータ本体の状態を検出するセンサと、アクチュエータ本体に対して給排される流体の圧力を調節する流体レギュレータを、センサからの検出信号に基づいて制御する制御部とを備えている。また、センサは、アクチュエータ本体に搭載されている。 （もっと読む）