【課題】精密な作業が可能であって人間の生活環境でも安全に使用でき、しかも極力小型軽量化できる多関節ロボットアームを提供する。
【解決手段】剛性能動関節とされた肘関節Ｊ３〜Ｊ５および手首関節Ｊ６，Ｊ７により、ハンドＨＤの位置や姿勢の精度が十分に確保されるため、ハンドＨＤによる精密な作業が可能となる。また、柔軟能動関節とされた肩関節Ｊ１，Ｊ２により、人体に接触した際の衝撃が緩和されるため、人間の生活環境での安全な使用が可能となる。さらに、大型で重量も嵩む柔軟能動関節は、基端部側の２つの肩関節Ｊ１，Ｊ２のみとされているため、大型重量化が最小限に抑えられる。しかも、重量の嵩む肩関節Ｊ１，Ｊ２の重量に起因する大きなモーメントは先端部側の肘関節Ｊ３〜Ｊ５、手首関節Ｊ６，Ｊ７には作用しないため、これらの関節を補剛する必要がなく、その分、大型重量化が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】 指部を使った種々の作業を適切に実施することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１は、ベース２に連結された多関節の指部３〜６を備えている。指部４は関節１１，１３，１５を有し、指部５は関節２０，２２，２４を有し、指部６は関節２６，２８，３０を有している。指部４の関節１１，１５は、ばねが組み込まれた柔軟関節として構成されている。同様に、指部５の関節２０，２４及び指部６の関節２６，３０は、何れも柔軟関節として構成されている。柔軟関節２０，２４及び柔軟関節２６，３０に組み込まれたばねのばね定数を柔軟関節１１，１５に組み込まれたばねのばね定数よりも高くすることで、柔軟関節２０，２４及び柔軟関節２６，３０の剛性が柔軟関節１１，１５の剛性よりも高くなっている。 （もっと読む）

【課題】 パーツ同士を破損させることなく第一のパーツの嵌合部と第二のパーツの被嵌合部との芯合わせを柔軟且つ迅速に行うことのできるロボット用調心装置を提供する。
【解決手段】 作動手段が連結される第一フレームと、保持手段が連結される第二フレームと、第一及び第二フレーム間に介装された中間フレームと、第一及び中間フレーム間に介装された第一付勢手段と、第二及び中間フレーム間に介装された第二付勢手段と、第一フレームと中間フレームとを連結する複数の第一連結材と、第二フレームと中間フレームとを連結する複数の第二連結材とを備え、第一又は第二連結材の何れか一方は、中心線が基線と略平行になるように配置され、第一又は第二連結材の何れか他方は、基線側に傾斜するように基線周りに設けられ、第一及び第二連結材は、各フレームの相対的な移動を許容するように傾動自在に構成される。 （もっと読む）

【課題】車輪による移動時の走行性及び衝撃吸収性の向上を実現し、脚による歩行時の脚先位置決め精度の向上をも実現する移動ロボット及びその移動方法を提供する。
【解決手段】多関節脚車輪１０は、固定可能に回動する第一関節駆動軸１２を介して車体２に支持された回動脚部１１と、固定可能に回転する駆動輪１３が両端部分２０ａに配置され且つ中央部分２０ｂが回動脚部１１に固定可能に回動する第二関節駆動軸１５を介して支持される旋回脚部２０を備え、第一，第二関節駆動軸１２，１５を固定する走行段階で車体２に対する回動脚部１１の回動及び第二関節駆動軸１５に対する旋回脚部２０の回動を許す衝撃吸収モードと、第一，第二関節駆動軸１２，１５を回動させての歩行段階で第一関節駆動軸１２に対する回動脚部１１の固定及び第二関節駆動軸１５に対する旋回脚部２０の固定を行う固定モードとを切り替え可能なサスペンション機構を設けた。 （もっと読む）

【課題】不整地においても、支持多角形の面積を確保することができると共に、立位バランス制御に必要かつ十分な床反力情報を取得することができる、シンプルな構成の多脚歩行式移動装置の足部機構を提供する。
【解決手段】多脚歩行式移動装置における脚ユニットの下端に取り付けられて接地する足部機構1であって、脚ユニットの先端に取り付けられるベース部材2と、ベース部材2に固定されていて、一直線上に並ばない３つの接地点31e,32e,33eを有すると共に、当該接地点のみで接地するようになっている支持部材31,32,33と、支持部材31,32,33に設けられ、接地点31e,32e,33eにおける床反力をそれぞれ検出する床反力検出装置31c,32c,33cであって、接地点31e,32e,33e全てを含んでなる第１の仮想足底平面P1の法線方向に作用する床反力のみを検出するものと、からなる足部機構1とした。 （もっと読む）

【課題】 小さな力で動くことによって制御誤差を吸収し、かつ、大きな応力には大きな反力をもって拮抗するバネ機構を実現する。
【解決手段】 クランク１にロッド２とバネ３を接続し、バネ３の変位量が最小となる位置を基準位置とし、基準位置ではロッド２とクランク１のなす角を９０°付近にすることで、ロッド２の直動運動に対するバネ３の弾性係数が０に近く、回転軸４を中心にクランク１が９０°回転した状態ではロッド２の直動運動に対するバネ３の弾性係数が発散する。 （もっと読む）

【課題】 人間とロボットとの衝突による被害を防ぐためにロボットに受動コンプライアンスを具現することができるコンプライアントジョイントを提供する。
【解決手段】 ハウジングと、前記ハウジングの内部に回転可能に設けられるカム部材と、前記カム部材に装着され、収縮または伸張可能なローラスプリング装置と、前記ハウジングに設けられ、前記カム部材の回転によって前記ローラスプリング装置が収縮または伸張されるように案内するガイド部材と、前記ガイド部材に設けられ、前記ローラスプリング装置が収容される場合に前記ハウジングと前記カム部材とを係合させ、前記ローラスプリング装置が離脱する場合に前記ハウジングと前記カム部材との係合を解除する収容溝と、を備えるコンプライアントジョイントとした。これにより、一定の大きさ未満の衝撃に対してはロボットのロバスト性をそのまま維持し、一定の大きさ以上の衝撃に対してはロボットのロバスト性を急に低下させる。 （もっと読む）

【課題】特に棒体などであって、屈曲動作を必要とする物体の、その屈曲機構につき、構成の簡単なものを提供すること。
【解決手段】鋼管１０の一端に、その外径と略等しい外径の間隔コイルスプリング１の一端を固着し、その間隔コイルスプリング１の隣接コイル線１ａ間に第二の間隔コイルスプリング２のコイル線２ａを割り込ませて、間隔コイルスプリング１の圧縮を阻止する。圧縮が阻止されていない領域にはワイヤ４を挿通し、そのワイヤ４の一端を間隔コイルスプリング１の自由端に固定し、他端を、前記鋼管１０の他端に接続したワイヤ４の引っ張り機構６に接続する。その引っ張り機構６でワイヤ４を引っ張ると、間隔コイルスプリング１の、圧縮が阻止されていない他方の領域が軸方向に圧縮されて全体が屈曲し、引っ張り力を開放すると、スプリングの復元力で元の真直姿勢に復帰する。 （もっと読む）

【課題】アームの長さを長くしても小さい駆動力でスムーズに移動できる駆動手段を有する平行リンク駆動機構を提供すること。
【解決手段】一対の第１、第２アーム４_１、４_２と、一対の第１、第２連結アーム４_３、４_４とを平行に配設し、第１、第２連結アームのいずれか一方を静止アーム、他方を運動アームとして、静止アームの端部と第１、第２アームの一端部とを第１、第２支軸６_１、６_２及び第１、第２アームの他端部と運動アームの他端とを第３、第４軸支６_３、６_４をそれぞれ回動自在に支軸した平行リンク機構３と、この平行リンク機構を駆動する駆動手段と、を有し、静止アーム４_３には駆動手段ＧＭを設け、駆動手段と運動アームの第３、第４支軸６_３、６_４との間に、伝動部材５を襷掛けに懸架して、駆動手段ＧＭの駆動により、第３、第４支軸６_３、６_４のいずれか一方の支軸に結合された部分の伝動部材５Ａ、５Ｂを牽引して運動アーム４_４を移動させる。 （もっと読む）

【課題】把持部を上下動させるための機構を構成する部材のアームからの突出長さを短縮する。
【解決手段】把持部を配設する昇降部材５を、テレスコープ状の直線移動支持機構９の第２の単位可動部材１５の下端部寄りに取り付ける。また、昇降用モータ１９の回転を直線移動支持機構９の第１，第２の単位可動部材１４，１５を直線移動に変換させるための機構をラック・ピニオン機構２０とし、そのピニオン２２とラック２３との接触伝導部分をアーム４の下端寄りに位置させる。 （もっと読む）

【課題】ハンドラ接続用動作（ＸＹＺ方向）とプローバ接続用動作（ＸＹ）方向を同一構成のフローティング機構を用いて動作可能とし、接続の容易性とコスト低減を可能としたフローティング機構を提供する。
【解決手段】表面から所定の深さに大径の穴と小径の貫通ねじ孔を有するブロックと、その大径の穴と略同じ径の貫通孔を形成した固定プレートと、大径の穴内に固定プレートの表面から一端を突出して配置したコイルばねと、鍔と貫通ねじ孔に螺合するねじを有する支軸と、その支軸が挿入されたときに横方向に動作可能な内径を有し一端にコイルばねを押圧するつばを有するリングと、リングが挿入された状態で横方向に動作可能な内径を有する貫通孔を有する可動プレートとを有している。 （もっと読む）

【課題】二関節アーム装置の先端部において六方向の力を発生させるようにアクチュエータの駆動を制御することによって、人間の上肢又は下肢の筋出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を再現することができ、リハビリテーション施術訓練者が人間の上肢又は下肢の各筋の出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を体験的に学習することができるようにする。
【解決手段】所定の駆動シーケンスに従って第１〜第６アクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部において六方向の力を発生させ、第１リンクの先端部において発生される力の方向が選択された方向となるように選択されたアクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部を保持するリハビリテーション施術訓練者に第１リンクの先端部において発生される力の方向を体験させる。 （もっと読む）

【課題】突起物がなくても架台の回転を防止し、略ボール状に縮小を変形可能とした。
【解決手段】モータ４を内蔵した架台２と、架台の左右にギアボックス９を介してモータに連繋して回転可能で、内部中空の略半球状の１対の可動輪３と、ギアボックス９内において可動輪３の駆動軸１２と同一軸線上に配置され、可動輪の回転方向に対して常時逆転方向に回転することにより、架台２を静止状態に保持する逆転機構とを備え、駆動軸１２を可動輪３に設けた軸受部１１に対して軸方向に移動可能に連結し、可動輪３同士を軸方向に沿って離接可能に連結した。 （もっと読む）

【課題】移動安定性を確保することができる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】２足歩行ロボットは、脚部の先端に足首関節を介して連結される足部を備え、この足部は、足部の接地端を含む足平部３１と、足首関節に連結されて足平部３１に対して足部の接地端に垂直な方向に移動可能に構成されたセンサ固定フレーム３３と、運動方向変換機構および緩衝装置５１からなる衝撃吸収機構３４とを備える。緩衝装置５１は、足部の接地端に水平な方向へ配置されてセンサ固定フレーム３３に連結されている。運動方向変換機構は、センサ固定フレーム３３が垂直方向へ移動する運動を緩衝装置５１が水平方向へ伸縮する運動に変換するものであり、ベルクランク５３と、ベルクランク５３と足平部３１に対してそれぞれ回動可能に連結された球面軸５２とを備える。 （もっと読む）

【課題】基板搬送ロボットのアーム部の基端側を同一点に取付けアーム類に負荷をかけずに基板ホルダーが取付けられるアーム部の先端側が直線運動するようにし、アーム部に装着されるベルト張力を一定にし基板ホルダーがアーム部先端側取付点を支点に回転するのを防止する。
【解決手段】駆動部に結合される二軸の同軸構造型シャフトの各軸にそれぞれ基端側が結合される左右一対の第一アーム及び第一アームと同一の長さで第一アームの先端側に関節部を介してそれぞれの基端側が結合される左右一対の第二アームからなるアーム部と、第二アーム先端側に取り付けられる基板ホルダーとを備え、第一、第二アームの回転運動により基板ホルダーが移動する基板搬送ロボット。基板ホルダーとアーム部との間に第二アーム先端部が取付けられている位置を中心とする回転を防止する回動防止手段を有する。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によ
ってワークＷを搬送するワークハンド装置１′であり、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピンに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピンとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向へ移動自在に位置を決めるそれぞれの第３駆動手段８，８′とを備えたワークハンド装置１′である。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的はマイクロロボットなどに使用される自走機構より成る移動装置において、移動する床面状態が平面でなくとも、即ちうねり、歪曲等曲面であっても又、床面状態が平滑でなく表面粗さがあっても対応する移動装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動された圧電素子の伸長収縮運動が確実に前脚又は後脚に伝達されるよう後脚ホルダーと中間ホルダーの両端頂部に各２個のストッパーにより固定された２枚のバネ性あるリーフスプリングが橋渡し状に配置され弾力的に接続されたことを特徴とする移動装置。 （もっと読む）

【課題】機構を複雑化させることなく制御上の特異点を通過する。
【解決手段】アーム部２が現在の姿勢から上記駆動モータ５の駆動により、所望の姿勢を含む複数の姿勢に移行可能な姿勢である特異点姿勢を通過する際に、ハンド部３を減速させる制御手段４を備える。 （もっと読む）

【課題】バイタリティのある二足走歩行を実現する。
【解決手段】本機構を、左右一対の脚体３Ｌ，３Ｒを、それぞれの足先が前後方向へ交互に送り出し可能に連結してなる脚体ジョイント部１と、脚体ジョイント部１の上方に設けられるバランサ５と、脚体ジョイント部１とバランサ５との間に介在し、バランサ５を左右何れかに傾倒させ、その傾倒姿勢から起立姿勢を乗り越えさせて他方側の傾倒姿勢まで傾倒させるスナップ力を有してなる腰関節ジョイント部４と、バランサ５を起立姿勢を乗り越えさせ、バランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換える切換手段と、を備え、脚体ジョイント部１を、切換手段でバランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換えた際、腰関節ジョイント部４の揺動力によって、一方側の脚体を後方向へ送り出すとともに、一方側の脚体に連動して、他方側の脚体を前方向へ送り出すように連結して構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。
【解決手段】電気モータなどの応答性の高いアクチュエータと、人工筋肉やバネ要素などの応答性の低いアクチュエータを併用して、ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。外乱オブザーバを利用して人工筋肉やバネ要素などの出力を関節の摩擦などの外乱と同時に推定し、電気モータの制御にフィードバックすることで、電気モータの高応答性と人工筋肉やバネ要素の高出力特性をともに活用した力制御を実現する。 （もっと読む）