【課題】脚式移動型ロボットにおいて、歩行動作を行う際に足平部が床面から受ける衝撃を低減可能にすること。
【解決手段】床面を歩行する脚式移動型ロボットの足平構造を、歩行時に床面に接触する接触部を底面に有する踵部材と、前端が自由端であり、後端が前記踵部材の接触部よりも前方において、前記踵部材に対して相対的に姿勢変更が可能に接続された爪先部材と、爪先部分の前端を、鉛直下方成分を含む方向に姿勢変更するように付勢力を与える付勢手段と、で構成するとともに、脚式移動型ロボットの歩行動作時において、踵部材の接触部が接触した後に、爪先部材の前端が床面に接触し、前記爪先部材が、付勢手段に与えられる付勢力に反するように、踵部材に対して相対的に姿勢変更させるようにした。 （もっと読む）

【課題】歩行時にピッチ軸股関節のモータが出力すべきトルクを低減する脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボット１００は、体幹リンク１０と、脚部３０、５０を有する。夫々の脚部は、体側方向に伸びる回転軸Ｃ１を有しており、モータを内蔵する股関節３２、５２によって、体幹リンク１０に連結されている。体幹リンク１０と夫々の脚部の間にはバネ２０が介挿されている。バネ２０は、自然長となるときの体幹リンクと脚部の相対角が、歩行時に脚部が体幹リンクに対して最も前方に揺動したときの相対角と、歩行時に脚部が体幹リンクに対して最も後方に揺動したときの相対角の間に存在するように配置されている。バネの伸縮による弾性力は、歩行時の脚部の振り出し始めの加速時と振り出し終わりの減速時の双方で股関節３２、５２のモータをアシストするように作用する。歩行時にピッチ軸股関節のモータが出力すべきトルクを効果的に低減できる。 （もっと読む）

【課題】曲管においても滞留することなく、効率良く推進力を伝達させて走行することが可能な管内走行装置を提供する。
【解決手段】管内走行装置１は、進行方向Ａと略直交する側方Ｓに当接部材５３、６３を張り出して管路の壁面に当接させることで、壁面から進行方向Ａに推進力を発生させることが可能な推進手段５０、６０を有した複数の駆動ユニット３と、駆動ユニット３間を連結するとともに、可撓性を有して管路の軸方向の形状に応じて変形可能な連結部７と、各連結部７の変形状態を検出可能な連結状態監視部と、連結状態監視部の検出結果に基づいて、各駆動ユニット３の推進手段５０、６０を制御する制御部１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来の関節部の構成とは異なる関節部を有した新たなロボットアームおよびロボットを提供することにある。
【解決手段】本発明のロボットアーム１は、一対の第１リンク部材１０および第２リンク部材９間を連結することによって構成されるロボットアームであって、ボールねじ軸２ａおよびナット２ｂからなり、第１リンク部材１０に設けられたボールねじ２と、一端が第１リンク部材１０に接続され、他端がナット２ｂに接続され、ボールねじ２の軸方向に力を作用させる圧縮コイルばね３と、ボールねじ軸２ａを回転させることによるナット２ｂのボールねじ軸２ａの軸方向への移動に伴い、第２リンク部材９を第１リンク部材１０に対して回動させる第３リンク部材５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの通常動作を良好に保つことができる過負荷検出装置を提供する。
【解決手段】相互の軸芯１０ａ，１１ａが平行になるように相互に離間した第１及び第２のベース部材１０，１１を備え、これらベース部材１０，１１間にそれらの軸芯１０ａ，１１ａ方向に対して直交する方向に規定以上の力が加わった場合、凹部１０ｄに押される嵌合部材１５がハニカム構造体１６を変形させて凹部１０ｄから抜ける方向へ移動し、これに伴い、ベース部材１０，１１同士が軸ずれし、この軸ずれを非接触型センサ１８で検出する。ベース部材１０，１１同士は、ベース部材１０，１１同士の近接移動を規制する球体１２及びベース部材１０，１１同士の離反移動を規制する離反移動規制部材１３によって連結され、ベース部材１０，１１同士の間隔が維持される。 （もっと読む）

【課題】把持対象物をより確実に把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の節５０と第２の節２０との接続部分に、把持対象物を把持するときに受動して把持力を弾性的に伝達する弾性受動関節６を備えた把持装置１Ａであって、第１の節５０の受動可能範囲γを規定する受動範囲規制機構１０、２０、３０，４０，５０を備え、前記受動範囲規制機構が前記第１の節５０と前記第２の節２０とが成す関節角βに応じて前記受動可能範囲を変更する。形状、大きさ、重量等が異なる種々の把持対象物に応じた把持動作を行うことができる。よって、種類の異なる把持対象物でも確実に把持できる把持装置を提供できる。 （もっと読む）

ロボットアームは、複数のセグメント（１０）を含み、各セグメントは、関節リンク（１１）と、各セグメントを湾曲させる手段（２４）とを含み、それによって、該アームは、蛇行経路を追従できるようになる。らせんばね（３７）が、該アームと同軸状に設けられ、該リンクを初期基準位置に向かわせ、各セグメントのリンクにわたって曲げを分布する。
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【課題】台車部に対し比較的に簡単な構成で各車輪を揺動可能とし、比較的に小さな曲率の曲面構造体表面であっても、その曲率に倣うように車輪を揺動させ得る検査機器用自走台車を提供する。
【解決手段】この検査機器用自走台車１は、超音波厚みセンサ２（検査機器）が搭載される台車部４の左右両側に、一対の車体部６Ｌ、６Ｒがそれぞれ配置されている。各車体部６Ｌ、６Ｒには、それぞれ走行手段９が装備されている。この走行手段９は、モータ１５と、そのモータ１５で駆動されるとともに鋼管の表面に磁着し且つその表面に沿って転動可能な車輪１０と、を有して構成されている。そして、台車部４に対し各車体部６Ｌ、６Ｒは、台車部４の前後方向を向く軸まわりおよび左右方向を向く軸まわりにそれぞれ回動可能に繋ぐ左右の連結手段２１によって連結されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節機構において、省スペースに収めることができるコンプライアンス機構を提供する。
【解決手段】ベース部２０２に第１指部２０３を軸支する構造において、ウォームホイール２０７の内部に第１指部２０３の動きに連動して変形する歪リング２０８を配置する。ウォームホイール２０７がベース部２０２内のサーボモータによって駆動され回転すると、歪リング２０８を介して駆動力が第１指部２０３に伝わり、負荷に応じて歪リング２０８が変形する。そして、さらにウォームホイール２０７が回転すると、案内ガイド用スリット２２０の端部にストッパ用突起２１９が接触して、ウォームホイール２０７から第１指部２０３に直接力が伝わる。案内ガイドスリット内でストッパ用突起２１９が移動できる範囲においては、変形可能な歪リング２０８を介して駆動力が伝わるので、第１指部２０３の動きがコンプライアンスを伴ったものとなる。 （もっと読む）

【課題】 腰質量が相対的に大きい場合でも、ＺＭＰの問題を本質的に回避して、シンプルな機構で平地歩行ができ、障害物回避や不整地歩行へも適応でき、大幅な歩行速度の向上が実現できる二足歩行ロボットとその歩行制御方法を提供する。
【解決手段】 歩行面１と接触して滑らない足部１３を下端に有する１対の細長い脚１２と、１対の脚を歩行方向に交互に回転可能に連結する腰部１４と、各脚の重心より上部を伸縮させる伸縮アクチュエータ１６と、伸縮アクチュエータを制御する制御装置２０とを備え、脚の一方を支持脚１２ａ、他方を遊脚１２ｂとして、交互に片脚で支持しながら歩行する二足歩行ロボット。制御装置２０により、支持脚交換直後に支持脚１２ａを縮めて伸ばし、次いで支持脚交換まで支持脚１２ａを伸ばした状態で保持し、この支持脚１２ａの伸縮動作によるパラメータ励振により力学的エネルギーを回復させる。 （もっと読む）

【課題】 跳躍をしなくても安定した状態で倒立を維持できる跳躍ロボットを提供する。
【解決手段】 脚リンク（２４，２６，３０）を屈伸することで跳躍運動を行う跳躍ロボット１０であって、床に当接する平面状の足平１６と、足平１６と脚リンク（２４，２６，３０）とを連結する足首関節（１８，２２）と、足首関節（１８，２２）の関節角を制御するアクチュエータ（１９，２１）を有する。
この跳躍ロボット１０は、平面状の足平１６で床と当接し、アクチュエータ（１９，２１）によって脚リンク（２４，２６，３０）と足平１６の関節角を所望の角度に調整することができる。このため、跳躍ロボット１０は、跳躍をしなくても安定した状態で倒立を維持できる。 （もっと読む）

【課題】 バックラッシを生じる減速機を用いても十分な精度が得られ、かつ余分なエネルギの消費を抑制できる。
【解決手段】 ロボットの制御装置は、モータ１１と、モータ軸１２に接続されるエンコーダ１３と、モータ軸１２に接続され、モータ軸１２の回転を減速する減速機１４と、減速機１４の駆動軸１６に接続される位置検出器１０と、駆動軸１６に接続される駆動用フレーム１５と、減速機１４と駆動用フレーム１５との間に設けられ、駆動用フレーム１５に、駆動軸１６の回転方向と逆方向の外部拘束力を負荷するねじりバネ１８と、駆動用フレーム１５の向きが所定の範囲内にある場合、ねじりバネ１８から駆動用フレーム１５への外部拘束力の負荷を制限する制限ピン２１と、エンコーダ１３および位置検出器１０からの出力に基づいて、モータ１１の回転を制御するモータ制御部１７とを含む。 （もっと読む）

【課題】可及的に小さなハードウェアサイズで、ロボットの手首関節等の動きと剛性の可変制御を可能とするハードウェアを提供する。
【解決手段】非線形弾性機構において、モータ１５と、モータ１５によって動力が伝達される入力部１４と、入力部１４の動きに対応する出力部１２と、入力部１４と出力部１２との間に設けられ弾性特性を有する弾性部材１１と、を備える機構であって、モータ１５によって入力部１４が第一の動きをするとき、弾性部材１１の弾性特性が該入力部１４の動きに応じて変化する第一駆動モードと、モータ１５によって入力部１４が第一の動きとは異なる第二の動きをするとき、該入力部１４の動きに連動して出力部１２が変位する第二駆動モードと、を有する。 （もっと読む）

産業用ロボット（３２）において供給ライン（３８）の補償運動を可能とするために、ライン案内装置が特に伸縮ファークの態様に構成して設けられており、後側ロボットアーム（３０）に固着された滑り案内要素（４）が設けられており、この滑り案内要素によって滑り棒（６）が摺動可能に案内されている。滑り棒（６）の前側末端に第１締付固定具（２４）が配置されており、この締付固定具内で供給ライン（３８）が締付けて固着されている。 （もっと読む）

【課題】 リンク長さを短縮して、コンパクトなロボットの関節構造を提供する。
【解決手段】 ロボットリンクに対し、ロボットリンクに結合される結合体を動作させるロボットの関節構造であって、ロボットリンクに対し、結合体の縦振り動作を行わせる第１モータ１０と、結合体の横振り動作を行わせる第２モータ２０と、結合体のねじり動作を行わせる第３モータ３０とを備え、第１モータ１０の出力軸と第２モータ２０の出力軸は、互いに平行であって、かつ、ロボットリンクに対し直交して設置され、さらに、第３モータ３０の出力軸をねじり軸の中心から所定量ずらすとともに、関節部には回動可能な可動カバー４０と、結合体またはロボットリンクのうち少なくともいずれか一方と前記可動カバー４０との間で付勢力を発生し、可動カバー４０を所定位置に復帰させる弾性部材とを備えたことを特徴とするロボットの関節構造。 （もっと読む）

【課題】 対象物などの損傷防止を図れる関節アームを提供する。
【解決手段】 互いに球継手４を介して屈曲自在に連結された第1アーム部材２および第２アーム部材３を備える。第１アーム部材２に設けた複数個の貫通孔５と、第２アーム部材３に設けた複数個の保持孔６とにわたって圧縮コイルばね８を挿入する。貫通孔５内の圧縮コイルばね８の後端部より後方には支持シャフト１０を進退動自在に挿入する。或る支持シャフト１０がアクチュエータ等により前進動して圧縮コイルばね８を押圧すると共に別の支持シャフト１０を後退動させる。これにより、球継手４を介して、第２アーム部材３を所定の位置に移動させることができる。第２アーム部材３の所定位置での停止状態は支持シャフト１０の変位と圧縮コイルばね８の反発力とのバランスでもって保持される。 （もっと読む）

【課題】 本体部の支持または歩行において冗長となる関節部に対して、関節軸を回動するアクチュエータの小型化、軽量化を図り、かつ本体部を支持していない状態では関節部を自由に回動できる歩行ロボットを得ることを目的とする。
また、本体部の支持及び歩行時に、冗長となる関節部のアクチュエータでの、消費電力の低減が可能な歩行ロボットを得ることを目的とする。
【解決手段】 この発明に係る歩行ロボットは、その脚部に回動可能な関節部を備え、関節部には関節軸２０１と、関節軸２０１を回動させるためのモータ２０５とを備えている。そして、脚部の床面への接地に連動して関節軸２０１の回動を規制する規制手段（プッシュロッド２１０、ロックピン２１２、２１３等）を備えている。 （もっと読む）

【課題】さほど精度は高くないが安価に構成できる仮想ばねシステムを提供することにある。
【解決手段】基部に支持された電動式アクチュエータ１と、前記基部に揺動可能に結合された被駆動部材にその電動式アクチュエータの出力部材を連結するとともに、それら被駆動部材と出力部材との間に働く引張力または圧縮力を検出する連結・力検出手段４と、その連結・力検出手段が検出した力の大きさに基づき前記電動式アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを具え、前記連結・力検出手段が、前記被駆動部材と出力部材との一方に連結された案内部材４ｃと、前記被駆動部材と出力部材との他方に連結されるとともに前記案内部材と摺動可能に嵌まり合ったスライド部材４ｅと、前記案内部材とスライド部材との間で挟圧されて圧縮力を検出する感圧センサ４ａと、を有してなる、仮想ばねシステムである。 （もっと読む）

【課題】 足部に設けられる床反力検出器の小型化・軽量化が可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】 ６軸力センサの中心Ｐｂは、ロボットの起立静止状態において平面視で板バネ部Ｓ１〜Ｓ４の底面側に設けられた接地領域のうちの最遠点までの距離が最小となる位置Ｐａ上に設けられており、平面視で６軸力センサの中心Ｐｂから各板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の底面の接地領域それぞれの最遠点までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が等しくなっている。そして足首関節の中心Ｐｃは、平面視で位置Ｐａに対して後方にオフセットしている。 （もっと読む）

【課題】 簡素な構造でありながら、着地時の衝撃を吸収でき、軽量化された足部を備えた脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】 脚式移動ロボットの足部１７は、板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を備えている。板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、それぞれ板バネであるバネ部６２ｂ₁，６２ｂ₂，６２ｂ₃，６２ｂ₄と、減衰機能を有する第一の中間部材と、滑り止めの機能を有する第一の足底部材６４と、を備えており、床面に接地した際に、撓みつつロボットの自重を支持する。 （もっと読む）