スレーブマニピュレータの実際の位置および方位に関係なく、スレーブマニピュレータの表示位置がオペレータに対して直感的にわかるように、スレーブマニピュレータの動きをディスプレイを介してオペレータに提示することのできるやり方で、オペレータがマスターマニピュレータを制御することによって、スレーブマニピュレータの動きを制御するための、方法、装置およびシステム。方法、装置およびシステムは、医療用ロボット処置に伴うフォースフィードバックに関係する。 （もっと読む）

【課題】改善された遠隔操作を行なえるロボットシステム、手術装置等を提供する。
【解決手段】マスターマニプレータと；スレーブマニプレータと；モータ装置と；を備え、スレーブマニプレータは、基部側の端部と末端側の端部とを有する細長いシャフトを備え、シャフトは基部側の端部と末端側の端部との間に位置する基準点を有し、スレーブマニプレータはシャフトの末端側の端部に連結されたエンドエフェクターを更に備え；モータ装置はシャフトの基部側の端部に連結され、モータ装置はシャフトの基部側の端部を少なくとも２つの自由度にて運動させることによってマスターマニプレータの運動をシャフトの末端側の端部の対応する運動に変換するよう構成され、少なくとも２つの自由度の前記運動は、シャフトの基部側の端部の運動中に基準点が空間内で固定されるように調整されることを特徴とするロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作者システム制御下での人体の組織の保持・操作する手段の提供。
【解決手段】患者に固定されるための基部；基部に装着され、支持部材を備える位置決め機構であって、支持部材は、基部に対して複数の自由度で作動する、位置決め機構；支持部材に着脱可能に結合された細長部材にエンドエフェクタを結合させるリスト機構を備える外科手術器具であって、エンドエフェクタは支持部材に複数の自由度で作動し、かつ、外科手術器具が患者に挿入されてエンドエフェクタを外科的作業部位に隣接した位置に置くように適合されている、外科手術器具；ならびに位置決め機構および外科手術器具に結合されたマスターデバイスであって、マスターデバイスは、位置決め機構およびエンドエフェクタの動きを制御し、かつ、マスターデバイスは、力フィードバック情報を外科手術器具から複数の自由度で受け取る、マスターデバイスを備える、外科手術システム。 （もっと読む）

【目的】仮想的な「操作手」の仮想空間内での位置と現実の操作手の位置が異なっているにも関わらずに仮想的な操作手を被験者自身の現実の操作手と錯覚させる技術を提供する。
【構成】被験者Ｊはハンドル１０を把持して回転させる。被験者Ｊの視界から被験者Ｊの操作手Ｈとハンドル１０を遮蔽する位置に鏡１４が配置されている。ハンドル１０が基準位置にあるときにハンドル１０の鏡像位置にダミーハンドル１６を配置する。ダミーハンドルにはダミー手１８が固定されている。被験者Ｊに対して、鏡１４に映ったダミー手１８を自身の手Ｈと錯覚させる。被験者Ｊがハンドル１０を所定方向に所定量だけ回転させると、コントローラ３０は、鏡に映ったダミーハンドル１６が所定の方向に所定量とは異なる量だけ回転させる。操作手Ｈの位置とダミー手１８の位置が異なることになっても、被験者Ｊにダミー手１８が自身の手であるとの錯覚を維持させることができる。 （もっと読む）

【課題】制御動作を安定化及び高信頼化することができるとともに、制御対象を高精度に制御することができ、さらに、汎用性の高い且つ適用範囲の広い制御演算を実現することができる制御装置を提供する。
【解決手段】データ変換処理部１３は、ロボットアーム２１の先端部の目標データＰから関節角度θを求めるデータ演算処理に使用される係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを固定長数値データ形式から可変長分数データ形式へ変換し、無誤差制御処理部１６は、可変長分数データ形式の係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを用いてデータ演算処理を無誤差で実行して関節角度θを求め、この処理において除算を可変長分数データ形式で表現する。 （もっと読む）

【課題】
ロボットに人の器用さを実装するためのタスクスキルをモデル化し、タスクスキルを生成するための制御方式を定義し、タスクスキルに必要な制御パラメータを抽出し、タスクスキル動作手順を抽出し、対象作業に適したタスクスキルの生成を実現する。
【解決手段】インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置１およびインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置１を利用して、操作者が対象作業を動作入力・提示装置１２と力センサ１３を使ってスレーブ装置１１のロボット２を遠隔操作し、その遠隔操作結果からタスクスキル生成に必要なタスクスキル動作手順、タスクスキルのモデルに基づいた初期条件、タスクスキル動作（インピーダンスと力のハイブリッド制御のパラメータ、インピーダンス制御のパラメータ）、終了条件を抽出する。 （もっと読む）

【目的】
マスタ・スレーブ型遠隔操作システムにおいて、動作や力のスケーリングによる操作性や作業性を検証する手段を備え、微細作業を行う際に、実施する作業の内容や、作業を行う操作者の技能に合わせて、適当なスケーリングの割合を決定し、効果的に作業を行うことを目的とする。
【構成】
主に人間が操作するマスタロボットと、離れた場所で作業を行うスレーブロボットを備えるマスタ・スレーブ型遠隔操作システムにおいて、マスタロボットおよびスレーブロボットには、位置や動作、あるいは作用する力を検出するセンサを備え、また制御用コンピュータには、マスタ・スレーブ型遠隔操作システムの操作性や作業性を検証する手段を備える。本システムを用いることで、実施する作業の内容や、作業を行う操作者の技能に合わせて、適当なスケーリングの割合を決定し、効果的な作業を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】マスタマニピュレータとスレーブマニピュレータの両方の先端に工具を装着したマスタスレーブマニピュレータにおいて、マスターマニピュレータとスレーブマニピュレータとで異なる動きをさせることが可能なマスタスレーブマニピュレータを提供する。
【解決手段】マスタマニピュレータ１に力センサＳ２を介して配置した操作ハンドル３と、マスタマニピュレータに操作ハンドルと並列になるように配置したジョイスティック６と、ジョイスティックでの操作対象をマスターマニピュレータ１かスレーブマニピュレータ２かに切り換える切り換えスイッチ手段９ｂと制御装置８とを備えた。これによって、操作ハンドルによるマスタスレーブ操作に加え、切り換えスイッチで指定されたマニピュレータはジョイスティックによる操作も可能となる。 （もっと読む）