【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】 立脚に対して遊脚を移動して接地することを繰り返すことで歩行する歩行型ロボットにおいて、ロボットの移動軌跡を制御・修正するために必要となる「絶対方位（絶対角度」を、高価な方位センサを用いることなく精度よく取得する。
【解決手段】 この歩行ロボットは、接地足の絶対位置を検出する絶対位置検出装置と、接地足の絶対位置を記憶する絶対位置記憶手段と、接地足の絶対方位を演算する絶対方位演算装置とを備える。絶対方位演算装置は、ｋ歩目の接地足の絶対位置（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ）と、（ｋ−１）歩目の接地足の絶対位置（ｘ_ｋ−１，ｙ_ｋ−１）と、（ｋ−１）歩目の接地足に対するｋ歩目の接地足の相対移動指令値（Δｘ_ｋ，Δｙ_ｋ，Δθ_ｋ）とに基づいて（ｋ−１）歩目及び／又はｋ歩目の接地足の絶対方位θを推定する。 （もっと読む）

【解決手段】ヒューマノイドロボット１０は２２個の関節を含み、２２個の間接によって所定の動作を実行する。或る動作を実行したときにおける２２個の間接についての関節角度指令値の時系列変化についての行列を特異値分解し、次元圧縮する。つまり、有効な特異値の数を減らす。これにより、ロボット１０の制御情報が削減される。
【効果】次元圧縮するので、簡易なコントローラを用いてロボットの身体動作を簡単に制御することができる。 （もっと読む）

【課題】 産業用ロボットの関節における相対回転する２部材間の原点調整において、安価でかつ高精度で手間の極めて少ない原点調整装置を提供する。また、ロボットの手首先端軸においても容易に使用できる小型かつ原点調整のために特別な信号線を必要としない原点調整装置を提供する。
【解決手段】 相対回転する２部材の一方または両方に位置決め部材２２を埋設する取り付け部２３と位置決め部材２２が突出可能に摺動する案内部２４を設けた。
また、位置決め部材の側面部に、潤滑材の溜まり溝及び所定の突出量を示す突出位置マーカーを設けた。 （もっと読む）

【課題】従来のロボット制御装置は、効果的に制御装置内部の循環およびモータへ電流を駆動する駆動回路の冷却ができないため、ファンモータの寿命の短縮、モータへ電流を駆動する駆動回路等の電気部品、特に熱に弱い電界コンデンサの不良の要因となる等の課題があった。
【解決手段】電源を整流後電圧を平滑する平滑コンデンサ１０８と、平滑され蓄積された電気エネルギーによりロボットのサーボモータ１１４に電流を供給し駆動する駆動回路１０３と、駆動回路１０３の冷却をおこなうファンモータを備えたロボット制御装置１００において、平滑コンデンサ１０８に蓄えられた電気エネルギーにより、ファンモータを駆動する。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体と制御装置との間に設けられる位置情報の伝送路の数を、サーボモータの位置検出を行なうロータリエンコーダの数が増加してもそれとは関係なく、少ない本数で済ます。
【解決手段】アーム等の複数の動作軸を駆動する複数のサーボモータ２８〜３１に対し、それぞれの回転位置を検出するロータリエンコーダ４１〜４４を設ける。このロータリエンコーダ４１〜４４は、位置情報をシリアルデータによって出力する。駆動制御装置２２と複数のロータリエンコーダ４１〜４４との間は、一つのシリアル伝送路４５により接続され、駆動制御装置２２からロータリエンコーダ４１〜４４にリクエスト信号を送信することにより、ロータリエンコーダ４１〜４４がそのリクエスト信号の内容に応じて位置情報を駆動制御装置２２に送信する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 走行空間内の壁際や隅についても探索走行ができ、自律走行移動体を用いて作業を行うことができるとともに、走行空間内を探索移動するために必要な検知手段や検出手段の数をできるだけ減らし、小型化することが可能な自律走行移動体を提供することである。
【解決手段】 自律走行移動体１は、移動体本体１０と、移動体本体１０を走行させる駆動輪１２と駆動モータ１４と、駆動モータ１４を制御する制御部２０と、移動体本体１０を走行させるための走行情報が入力され、かつ、入力された走行情報に基づいて駆動モータ１４を制御するための制御情報を制御部２０に与える操作ユニット５０とを備える。 （もっと読む）