【課題】減速機を使用して回転負荷にトルクを供給するトルク制御において、駆動状態あるいは制動状態といったトルクの供給状態を検知する。
【解決手段】本発明は、回転負荷８３に対して回転動力を供給する回転関節装置が発生させるトルクを制御する回転関節制御装置７１を提供する。回転関節装置は、駆動トルクを発生する駆動トルク発生部５１と、所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸を有する変速装置３０と、出力側トルクを伝達するトルク伝達構造とを有する。回転関節制御装置７１は、変速装置３０が出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、変速装置３０が入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態とを判定する伝達状態判定部７１ａを備える。伝達状態判定部７１は、駆動トルクと回転比の積である無損失トルクと、出力側トルクとの比較に基づいて駆動状態と制動状態と判別する。 （もっと読む）

【課題】教示用アームを使用する従来技術のロボット教示装置においては、教示用アームの指示具を教示しようとしている作業点に移動させようとした際、教示用アームの可動範囲を越えているために指示具が所望の作業点に届かない場合、教示作業者は、該指示具が教示しようとしている作業点に届くようロボットを動作させるために、教示用アームからプログラミングペンダントに持ち替えて手動でプログラミングペンダントを操作しなければならず、面倒であった。
【解決手段】例えば、ロボットに取り付けられた教示用アームの余裕に関係した余裕度を求め、求めた余裕度が所望の閾値以下である場合に、当該余裕が小さくならないようにロボットの動作を制御するロボット教示装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】逐次制御から自動制御に切り替わる際のロボットの動作自由度を確保できる教育教材用ロボットを提供する。
【解決手段】本発明の教育教材用ロボットは、電気的な制御信号による逐次制御および実行オブジェクトであるプログラムによる自動制御の少なくとも一方に基づいて動作するロボットと、ロボットに制御信号を与える制御装置と、制御装置とロボットとを接続すると共に制御信号を電気的にやり取りする制御ケーブルと、を備え、制御装置は、逐次制御から自動制御に切り替える切り替え信号を、ロボットに出力可能であり、制御ケーブルは、切り替え信号に基づいて、ロボットに対する拘束力を弱める。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが搭載マニピュレータで作業を行う際に、複雑な多関節型の搭載マニピュレータにおいても、簡単な処理により、最適な位置・姿勢でハンドリング作業を行うことができる移動ロボットの位置決め方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータの可動範囲を示す立体を水平に切断した複数の水平面内におけるマニピュレータの操作性の評価値の分布データを持ち、移動ロボットが作業を行う際には、マニピュレータの操作性の評価値の分布データから求めたマニピュレータの操作性が良好な点と、移動ロボットの作業点が一致するように移動ロボットのロボット本体の位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】
小型の人型ロボットにおいて、移動および作業を確実に行うために、外部情報を得るためにカメラを備えたものが有る。人型ロボットであると頭部や胸部等の高い位置にカメラを備える方が得られる情報が多くなるが、頭部に設けた場合、頭部を支持する首部の可動領域に依存しなければならない。また胸部にあっては視野が限られてしまう。
【解決手段】
ロボットの頭部の前面上部の曲面に沿って移動可能な台座を設け、台座に２台のカメラを搭載する。カメラは、ロボットの頭部の幅とほぼ等しい間隔で左右に離し、カメラ前端が頭部の前端に一致し、かつロボットの上端近くに位置するように配置する。 （もっと読む）

【課題】複数の制御対象を１台の制御装置で制御するロボット制御装置において、作業効率を向上させる。
【解決手段】第１のロボットおよび第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第１駆動装置系列実行部３−１２と、第２のロボットおよび前記第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第２駆動装置系列実行部３−１３と、第３のロボットおよび第２の外部軸の動作命令を解釈実行する第３駆動装置系列実行部３−１４と、を備え、少なくとも１つのロボットと、少なくとも１つの外部軸と、を制御するロボット制御装置において、前記第１、第２および第３駆動装置系列実行部を排他制御および起動制御する系列動作監視手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 走行空間内の壁際や隅についても探索走行ができ、自律走行移動体を用いて作業を行うことができるとともに、走行空間内を探索移動するために必要な検知手段や検出手段の数をできるだけ減らし、小型化することが可能な自律走行移動体を提供することである。
【解決手段】 自律走行移動体１は、移動体本体１０と、移動体本体１０を走行させる駆動輪１２と駆動モータ１４と、駆動モータ１４を制御する制御部２０と、移動体本体１０を走行させるための走行情報が入力され、かつ、入力された走行情報に基づいて駆動モータ１４を制御するための制御情報を制御部２０に与える操作ユニット５０とを備える。 （もっと読む）