【課題】上体の運動によって指定タスクを実行しながら、継続的に安定することができるロボット等を提供する。
【解決手段】本発明のロボット１または行動制御システム２によれば、確率遷移モデルにしたがって、腕体の運動状態を表わす「第１状態変数」の時系列的な変化態様が、第１状態変数のうち少なくとも１つがロボット１に指定タスクを実行させるための第１指定運動軌道｛ｒ｝に追従するように生成される。また、同じく確率遷移モデルにしたがって、上体の運動状態を表わす「第２状態変数」の時系列的な変化態様が、第２状態変数が継続的に安定な動力学的条件を充足するように生成される。 （もっと読む）

【課題】電子デバイスの製造コストを下げ、且つ電子デバイスがロボットの場合に、電子デバイスの性格をリアルに表現することのできるエモーションエンジンを提供する。
【解決手段】エモーションエンジン・システムは、行動制御ユニットと、検出ユニットと、時間ユニットと、行動データバンクとを備える。行動制御ユニットは、第１行動モード及び第２行動モードを提供する。検出ユニットは、検出ユニットがイネーブルになった時に、行動制御ユニットに対して誘発検出信号又は初期検出信号を生成する。時間ユニットは、行動制御ユニットに対してタイミング信号を生成する。行動データバンクは、複数の行動データを保存し、第１行動モード及び第２行動モードは、それぞれ行動データのうちの少なくとも１つに対応する。行動制御ユニットは、タイミング信号、誘発検出信号、及び第１行動モードに基づいて、第２行動モードに対応する行動データを決定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、コミュニケーションにより生じた動作の遷移をスムーズに行う経路計画を生成し得る経路計画生成装置、該方法、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】本発明の経路計画作成部２２は、複数のモーションデータを記憶するモーションデータ記憶部３１と、動作の遷移の必要が生じた場合に、各モーションデータについて実行中の一の動作での所定の第１姿勢と他の動作での所定の第２姿勢との距離を求める距離演算部３２と、第１閾値以下の前記距離を与える他の動作のモーションデータを選択する遷移先選択部３３と、第１姿勢までのデータと第２姿勢以降のデータとを連結して新たな経路計画のデータを生成する経路計画部３４とを備え、経路計画部３４は、第１および第２姿勢間の距離が第１閾値以下でこの第１閾値よりも小さい第２閾値以上である場合に第１および第２姿勢間の経路のデータを確率的ロードマップ法で生成する。 （もっと読む）

【課題】 ロボット装置自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動することを可能とする。
【解決手段】 供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に応じた動作を行うロボット装置１であって、順次供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３の履歴に応じた現在の動作及び次に供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいて現在の動作に続く次の動作を、コントローラ３２内の動作決定部が決定することにより、ロボット装置１自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動する。 （もっと読む）

【課題】 表現の豊富化を可能にするとともに、遷移する際の姿勢や動作が最適化されたロボット装置及び動作制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット装置１は、コントローラ３２により、現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作までの経路を、行動指令情報Ｓ１６に基づいて、姿勢及び動作が登録されて構成され、姿勢とこの姿勢を遷移させる動作とを結んで構成されたグラフ上において探索し、探索結果に基づいて動作させて、現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作に遷移させることにより、ロボット装置１やコンピュータグラフィックスで動くキャラクターの表現の豊富化が可能になる。 （もっと読む）

【課題】 遂行しようとする作業の特徴を考慮した上で、ＺＭＰ制御方法とＦＳＭ制御方法のうち何れか一つを選択して制御モードを転換し、転換された制御モードに基づいて作業を遂行することで歩行ロボットの効率と性能を改善する歩行ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 作業命令を受信し、位置基盤の第１制御モードとトルク基盤の第２制御モードのうち前記受信された作業命令を遂行するのに適切であると判断される制御モードを選択し、前記選択された制御モードによって前記作業命令を遂行する。 （もっと読む）

【課題】作業領域での作業時間を考慮し、複数の自律型ロボットが協調して作業する自律型ロボット及び自律型ロボットを複数用いる協調作業システムを提供し、作業効率を最適化する。
【解決手段】複数の雑草群Ｚが存在する圃場Ｈにて雑草群Ｚを順に移動して除草作業を実施する除草ロボット１０は、現在位置から雑草群Ｚまでの距離を評価距離とし、前記雑草群Ｚの雑草面積とし、雑草群Ｚと、該雑草群Ｚの最も近い、他の除草ロボット１０が除草作業を実施している雑草群Ｚとの距離を分散距離とし、前記評価距離のみ正負の異なる係数を用いる該評価距離と前記雑草面積と前記分散距離との線形結合を評価値とし、該評価値に基づいて次に除草作業を実施する除草作業領域である雑草群Ｚを選定する。 （もっと読む）

【課題】多様な動作を発現できるコミュニケーションロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットＲは、状況ＤＢへの書き込みを状況変化として検出する状況変化検出手段１１０と、状況ＤＢへの書き込みを状況変化として検出したときに状況ＤＢに登録されているデータで示される状況に応じたルールを、状況に応じた発話や動作の実行命令と実行命令に関連付けられた興味度とを含むルールを複数格納したルールＤＢから検出するルール検出手段１２０と、検出されたルールに含まれる興味度を、状況ＤＢにおいて可動部のそれぞれおよび音声出力部のうちの１つ以上の部位に対して独立に設定する動作発現パラメータ設定手段１３０と、状況ＤＢにおいて設定された興味度を個別に変化させるパラメータ変更手段１４０と、状況ＤＢに設定された興味度を含むルールで示される実行命令を、興味度が設定された部位に対して実行させる指令手段１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】利用者に対してよりパーソナルなロボット装置を提供する。
【解決手段】過去における各利用者による操作履歴や対話履歴、及びロボット感情値を状態管理テーブル１２３に保持する。本ロボット装置の人物特定手段１０８は新たに遭遇した人物が過去の利用者であることが判明すると、感情・性格性格手段１０６は現在のロボット感情値１２２と状態管理テーブル１２３に保存された該当人物の過去のロボット感情値を参照して、新たなロボット感情値を生成する。 （もっと読む）

【課題】様々な外的要因に柔軟に対応した動きを行うことができなかった。
【解決手段】（１）外的要因に応答して各々が独立に動くことが可能な複数の部位と、（２）（２ａ）外的要因を受けた時点から外的要因に対する複数の部位の動きが完了する時点までの処理を規定するプログラムと、（２ｂ）複数の部位の各毎に、外的要因により特定される引数と、引数に対応する部位の動きとの関係を規定するテーブルとを記憶する第１の記憶部と、（３）外的要因に応じて変更可能な、複数の部位を動かす順序を規定するリストを記憶する第２の記憶部と、（４）外的要因が発生したとき、プログラムに従い、かつ、リストにより規定される、発生した外的要因により変更された複数の部位を動かす順序に従って、複数の部位の各々に、外的要因により特定される引数に対応する動きをさせる制御部と、を含む。 （もっと読む）

【課題】 ロボットとの対話時に、ユーザがメモとして記録しておきたい部分を自動的に記録し、ユーザがロボットとの対話時に発する音声を基にメモを自動的に再生することにより物忘れ防止が可能なロボットの提供
【解決手段】 ロボットとモニタ対象者の対話中にメモ処理部３１は、対話処理部２４から正規化されたモニタ対象者の入力音声を取得する。メモ登録処理部３１−１は入力音声と登録用キーワードが一致するとそれに続く音声をメモ音声としてメモ音声登録メモリに登録する。また、メモ再生処理部３１−２は、入力音声が再生用キーワードと一致するとメモ音声を再生する。また、入力音声が停止用キーワードと一致するとメモ音声再生を停止する。 （もっと読む）

【課題】周囲に存在する人物の動作状況や周囲の環境に応じた呼び込み動作を行うことができる呼び込みロボット、呼び込みロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】動作状況観測部４により観測された人物の動作状況と周囲音観測部６により観測されたロボット周囲の騒音レベルに応じてロボットの動作内容を決定する動作内容決定部９を設け、身体制御部１０が動作内容決定部９により決定された動作内容にしたがって身体を制御する。 （もっと読む）

【課題】円滑なコミュニケーションを実現することができるコミュニケーションロボットを提供する。
【解決手段】第１の対象者３０１と対面してコミュニケーションを行い、第２の対象者４０と通信手段を介してコミュニケーションを行うコミュニケーションロボット１０であって、自律的に動作を行う第１のモードと、第２の対象者４０から指示された動作を行う第２のモードと、第２の対象者４０の動作を反映する動作を行い、第１の対象者３０１と第２の対象者４０とのコミュニケーションを媒介する第３のモードとを実行する。このロボット１０は、対面する人３０１に対して円滑なコミュニケーションを行うことができ、また、通信手段を介して接触する人４０との円滑なコミュニケーションが可能であり、さらに、対面する人３０１と通信手段を介して接触する人４０との間の円滑なコミュニケーションを取り持つことができる。
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【課題】ユーザの希望に合った行動計画を行うことのできる行動計画装置を提供する。
【解決手段】アクションの実行順番を管理する行動計画装置１０であって、各通常アクションと、各通常アクションの通常順番とを対応付けて保持する通常アクション保持手段１１０と、状態条件に適合した場合に実行すべき条件付アクションと、状態条件とを対応付けて保持する条件付アクション保持手段１２０と、条件付アクションを、通常アクション保持手段１１０が保持する、通常順番が連続する２つのアクションの間に割り込んで実行可能か否かを、状態条件に基づいて判定する実行可否判定手段１３０と、実行可能であると判定した条件付アクションを２つの通常アクションの間に割り込んで実行するような実行順番を、２つの通常アクションの通常順番に基づいて決定する実行順番決定手段１３４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 自走式ロボットを、所定の領域内で略均一に走行させる。
【解決手段】 ＣＰＵ１７１は、機能的に、本体部１０が壁面（又は、障害物）と離間している距離である離間距離を検出する検出部１７１ａと、壁面（又は、障害物）に沿って走行させる制御モードである壁沿いモード（第１モードに相当する）での走行をさせる壁沿い走行部１７１ｂと、室内を直進と回転とを繰り返して走行させる制御モードであるランダムモードでの走行をさせるランダム走行部１７１ｃと、壁沿いモードとランダムモードとを切り換える切換部１７１ｅとを備え、切換部１７１ｅは、３回分の直進走行時間が所定の条件を満たす場合に、ランダムモードを壁沿いモードへ切り換える。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボット１０は、全身に分散配置された複数のピエゾセンサシートすなわち触覚センサ５８を含み、触行動をしている相手の位置に関連付けられた触覚センサ５８の出力パターンの確率的な遷移を示す触覚アスペクトグラフデータを記憶している。触覚アスペクトグラフデータを用いて、取得した触覚センサ出力ベクトルとたとえば眼カメラ５０の撮影画像データから検出した相手の位置に基づいて、相手の位置や触行動がどのように確率的に遷移するかを取得する。取得した相手の次の位置などの遷移先情報に基づいて動作を制御して、当該位置への移動や腕の動きを回避し、また、当該次の位置に相手を存在させるように移動または旋回して、予測された触行動に相手を誘導する。
【効果】相手の次の位置や触行動を予測できるので、安全性を向上し、円滑なコミュニケーションを実現できる。 （もっと読む）

【課題】 複数の階層からなる行動制御ソフトウェア間の調和をとりながら、エンタテインメント・ロボットの社会的なインタラクションを実現する。
【解決手段】 状況依存行動階層は外部刺激や内部状態の変化などの状況に応じて行動を選択し、反射行動階層は外部刺激に応じて反射的を行動する。また、状況依存行動階層は、外部刺激としてロボット装置の反射行動の管理も行なうことにより、反射行動が状況に応じた行動の意図に合わない場合には、反射行動階層から発現される動作コマンドの実行を抑制する。あるいは逆に、反射行動を出現させたい場合には、反射行動階層を励起する。 （もっと読む）

【課題】単調でなくかつ矛盾の無いコミュニケーション行動を取ることができる、コミュニケーションロボットを提供する。また、多数のモジュール間の関係を簡単に把握できる、コミュニケーションロボットの開発支援装置を提供する。
【解決手段】コミュニケーションロボット１０は、モジュール化した複数の行動モジュールおよび行動モジュールの基本的な実行順序を規定した複数の規則を備える。ロボット１０では、実際の行動モジュールの実行履歴すなわちロボット１０と人間とのコミュニケーション活動の履歴に基づいて、次に実行すべき行動モジュールが選択されて実行される。また、このようなロボット１０の開発支援装置１２の表示装置２２には、各行動モジュールがアイコン画像で表わされた視覚化画面が表示される。各アイコンは、各行動モジュール間の関係の強さに基づいて配置され、また、その表示形態が検索結果に基づいて区別される。 （もっと読む）

従来から、利用者を識別し、利用者毎に異なる行動パターンを取るペットロボットや、ペットロボット自身の行動履歴に基づいて、段階的に行動パターンを変化させ、成長の過程を演出するペットロボットが存在する。 本発明は、メモリカードを所持した利用者と接する際に、メモリカードから、メモリカードの識別情報、利用者に関する情報、利用者がロボットに接した履歴情報など、各種の情報を取得し、取得した情報を反映したする行動をすることで、利用者に、より高い満足感を与えることができるロボットを提供する。 （もっと読む）